KR102567973B1

KR102567973B1 - 자율주행 차량의 주행정보 제공 방법

Info

Publication number: KR102567973B1
Application number: KR1020170172066A
Authority: KR
Inventors: 최희민; 이재우
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2017-12-14
Publication date: 2023-08-17
Also published as: US20190186945A1; KR20190071220A; US10782144B2

Abstract

자율주행 차량에 구비된 센서를 통해 외부상황 데이터를 획득하는 단계, 상기 외부상황 데이터에 기초하여 상기 자율주행 차량, 상기 자율주행 차량으로부터 임계거리 이내에 있는 외부차량 및 상기 자율주행 차량이 주행 중인 도로를 포함하는 로컬 맵을 생성하는 단계 및 상기 로컬 맵을 상기 자율주행 차량의 표시부에 디스플레이하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 주행정보 제공방법이 개시된다.

Description

자율주행 차량의 주행정보 제공 방법{AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE PROVIDING DRIVING INFORMATION AND METHOD THEREOF}

자율주행 차량의 주행정보를 외부차량에게 제공하는 방법 및 장치가 개시된다.

현재 이용되고 있는 차량의 정보전달 방법은, 운전자가 육안으로 파악한 정보를 전달하는 것이므로 운전자의 전방에 대형차량이 주행 중일 경우, 상기 대형차량으로 인해 전방의 시야가 차단되어 도로 상황을 파악하기 어렵다.

또한, 현재 이용되고 있는 차량의 정보전달 방법은, 자차의 주행정보를 제공하는 것이므로 자차 주변에 주행 중인 외부차량의 주행 정보를 제공하기 어렵다.

또한, 현재 이용되고 있는 차량의 정보전달 방법은, 차량의 좌우회전과 U턴을 구분하여 표시하기 어렵다.

자율주행 차량의 주행정보 제공 방법은, 자율주행 차량에 구비된 센서를 통해 외부상황 데이터를 획득하는 단계, 상기 외부상황 데이터에 기초하여 상기 자율주행 차량, 상기 자율주행 차량으로부터 임계거리 이내에 있는 외부차량 및 상기 자율주행 차량이 주행 중인 도로를 포함하는 로컬 맵을 생성하는 단계 및 상기 로컬 맵을 상기 자율주행 차량의 표시부에 디스플레이하는 단계를 포함한다.

상기 디스플레이하는 단계는, 상기 자율주행 차량 및 상기 외부차량의 속도 또는 방향 변경 중 어느 하나에 대응하는 이벤트 정보를 더 디스플레이할 수 있다.

상기 이벤트 정보는 숫자, 문자 또는 기호 중 적어도 하나와 매핑되어 디스플레이될 수 있다.

상기 표시부는 상기 자율주행 차량의 뒷유리(rear window) 중 적어도 일부일 수 있다.

상기 표시부는 상기 자율주행 차량의 앞유리(windshield window) 중 적어도 일부에 더 위치할 수 있다.

상기 앞유리 중 적어도 일부는 조수석과 대향할 수 있다.

상기 센서는 카메라, 레이더(Radio Detecting And Ranging, RADAR), 라이다(Light Detection And Ranging; LIDAR), 초음파 센서 및 GPS 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

자율주행 차량은 표시부, 외부상황 데이터를 획득하는 센서 및 상기 외부상황 데이터에 기초하여 상기 자율주행 차량, 상기 자율주행 차량으로부터 임계거리 이내에 있는 외부차량 및 상기 자율주행 차량이 주행 중인 도로를 포함하는 로컬 맵을 생성하고, 상기 로컬 맵을 상기 표시부에 디스플레이하도록 상기 자율주행 차량을 제어하는 프로세서를 포함한다.

상기 프로세서는, 상기 자율주행 차량 및 상기 외부차량의 속도 또는 방향 변경 중 어느 하나에 대응하는 이벤트 정보를 상기 표시부에 더 디스플레이하도록 상기 자율주행 차량을 제어할 수 있다.

상기 표시부는 상기 자율주행 차량의 뒷유리 중 적어도 일부일 수 있다.

상기 표시부는 상기 자율주행 차량의 앞유리 중 적어도 일부에 더 위치할 수 있다.

상기 앞유리 중 적어도 일부는 조수석과 대향할 수 있다.

상기 센서는 카메라, 레이더(RADAR), 라이다(LIDAR), 초음파 센서 및 GPS 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

도 1은 자율주행 차량의 주행정보 제공 방법의 순서도이다.
도 2는 일실시예에 따라 생성된 로컬 맵을 도시한다.
도 3은 일실시예에 따라 생성된 로컬 맵을 도시한다.
도 4는 일실시예에 따라 생성된 로컬 맵을 도시한다.
도 5는 일실시예에 따라 생성된 로컬 맵을 도시한다.
도 6a 및 도 6b는 일실시예에 따른 자율주행 차량에 대한 오토포커싱을 도시한다.
도 7은 일실시예에 따른 자율주행 차량 및 표시부를 도시한다.
도 8은 자율주행 차량의 블록도이다.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

현지 이용되고 있는 차량의 주행정보 제공 방법은, 운전자의 육안에 의존하므로, 전방에 대형차량이 주행 중일 경우, 도로 상황을 파악하기 어렵다. 또한, 현재 이용되고 있는 차량의 주행정보 제공 방법은, 차량의 좌회전(또는 우회전)과 U턴을 나타내기 위한 정보전달 방법이 동일하므로, 상기 차량의 전방 또는 후방에서 주행 중인 차량의 운전자는 상기 차량의 움직임을 정확히 예측할 수 없다.

자율주행 차량(100)은 센서(120)를 통해 획득한 외부상황 정보에 기초한 로컬 맵을 디스플레이함으로써 외부차량(특히, 자율주행 차량(100)의 전방 또는 후방의 차량)의 운전자에게 보다 정확한 주행정보를 제공할 수 있다.

<자율주행 차량의 주행정보 제공방법>

도 1은 자율주행 차량(100)의 주행정보 제공 방법의 순서도이다.

도 1을 참조하면, 자율주행 차량(100)은 구비된 센서(120)를 통해 외부상황 데이터를 획득한다(S100).

외부상황 데이터는 자율주행 차량(100)의 위치 변화, 자율주행 차량(100)의 임계 거리 이내에 외부차량이 존재하는지 여부, 상기 외부차량의 속도 및 방향 변화 등 자율주행 차량(100)의 외부 상황을 판단할 수 있는 데이터를 의미한다. 외부차량은 자율주행 차량(100) 이외의 주변 차량을 지칭한다.

자율주행 차량(100)은 카메라, 레이더(Radio Detecting And Ranging; RADAR), 라이다(Light Detection And Ranging; LIDAR), 초음파 센서 및 GPS 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 레이더는 전자기파(일례로, 일종의 마이크로파로 10cm 내지 100cm의 파장을 가진 극초단파)를 대상물체에 발사하여 반사되는 전자기파를 수신하여 그 대상물체와의 거리나 방향을 감지하는 장치로 원거리에 위치한 대상물체 검출에 이용된다. 라이다는 레이저 반사광을 이용하여 대상물체와의 거리를 측정하는 장치로 대상물체를 입체 영상(stereo image)으로 매핑시킬 수 있다. 초음파 센서는 대상물체에 초음파를 발사한 후, 반사된 초음파를 이용하여 대상물체와의 거리 및 대상물체의 방향을 검출하는 장치로 근거리에 위치한 대상물체 검출에 이용된다. GPS(Global Positioning System) 센서는 GPS 위성에서 전송하는 신호를 수신하여 사용자의 현재 위치를 파악할 수 있는 장치이다. 자율주행 차량(100)은 상기 센서(120)들 중 적어도 하나 또는 그것들의 조합을 이용하여 외부상황 데이터를 획득할 수 있다.

계속해서 도 1을 참조하면, 자율주행 차량(100)은 외부상황 데이터에 기초하여 자율주행 차량(100), 자율주행 차량(100)으로부터 임계거리 이내에 있는 외부차량 및 자율주행 차량(100)이 주행 중인 도로를 포함하는 로컬 맵을 생성한다(S110).

로컬 맵에는 자율주행 차량(100)으로부터 임계거리(예를 들어, 100m) 이내에 있는 외부차량이 포함될 수 있다. 임계거리는 자율주행 차량(100)의 속도, 위치, 주행방향에 따라 가변할 수 있다. 구체적으로, 자율주행 차량(100)의 속도가 높을수록 더 먼 거리에 있는 외부차량의 주행경로를 파악할 필요가 있으므로 자율주행 차량(100)의 속도가 높아질수록 외부차량을 인식하기 위한 임계거리가 증가하고, 자율주행 차량(100)의 속도가 낮아질수록 외부차량을 인식하기 위한 임계거리가 감소할 수 있다.

자율주행 차량(100)은 로컬 맵을 자율주행 차량(100)의 표시부(110)에 디스플레이한다(S120).

자율주행 차량(100)은 탑 뷰(top view, 또는 항공 뷰) 방식을 통해 로컬 맵을 디스플레이할 수 있다. 자율주행 차량(100)은 로컬 맵과 함께 자율주행 차량(100) 및 외부차량의 속도 또는 방향 변경 중 어느 하나에 대응하는 이벤트 정보를 더 디스플레이할 수 있다.

도 2 내지 도 5는 일실시예에 따라 생성된 로컬 맵을 도시한다.

도 2는 표시부(110)에 디스플레이되는, , 자율주행 차량(100), 외부차량 및 도로가 포함된 로컬 맵을 도시한다. 표시부(110)는 자율주행 차량(100) 및 외부차량의 속도 또는 방향 변경 중 어느 하나에 대응하는 이벤트 정보를 화살표와 매핑시켜 더 디스플레이할 수 있다. 상기 이벤트 정보는 숫자, 문자 또는 기호 중 적어도 하나와 매핑되어 디스플레이될 수 있다. 도 2에 도시된 것과 같이, 표시부(110)는 1차선에서 주행 중인 자율주행 차량(100)이 2차선으로 방향을 변경하여 2차선의 외부차량 뒤에서 주행할 것이라는 이벤트 정보를 화살표와 매핑시켜 디스플레이할 수 있다.

도 2를 참조하면, 자율주행 차량(100)은 센서(120)를 통해 자율주행 차량(100)이 1차선에서 주행 중이고, 자율주행 차량(100)이 주행 중인 방향의 도로 중 각각 2차선 및 3차선에 외부차량(각각 210, 220)이 존재하며, 종(longitudinal) 방향을 기준으로 2차선의 외부차량(210)이 가장 앞서 주행 중이며, 그 다음으로 3차선의 외부차량(220)이 주행 중이며, 자율주행 차량(100)이 가장 뒤에서 주행 중이라는 외부상황 데이터를 획득하여 로컬 맵에 디스플레이 할 수 있다.

로컬 맵에 표시되는 자율주행 차량(100)은 색깔, 음영, 모양, 지시자(indicator), 반짝임, 문자, 기호, 도형 등의 방법을 통해 외부차량과 시각적으로 구분되도록 표시될 수 있다. 예를 들어, 표시부(110)는 도 2에 도시된 것과 같이 색깔(또는 음영)을 통해 자율주행 차량(100)을 외부차량(210, 220)과 시각적으로 구분되도록 표시할 수 있다.

도 3은 표시부(110)에 디스플레이되는, , 자율주행 차량(100), 외부차량 및 도로가 포함된 로컬 맵을 도시한다. 표시부(110)는 1차선에서 주행 중인 자율주행 차량(100)이 정지선 앞에서 U턴할 것이라는 이벤트 정보를 화살표와 매핑시켜 더 디스플레이할 수 있다.

도 3을 참조하면, 자율주행 차량(100)은 센서(120)를 통해 자율주행 차량(100)이 1차선에서 주행 중이고, 자율주행 차량(100)의 전방에 정지선이 존재하고, 자율주행 차량(100)이 주행 중인 방향의 도로 중 2차선의 외부차량(310)과 3차선의 외부차량(320)이 상기 정지선 앞에 정지해 있다는 외부상황 데이터를 획득하여 로컬 맵에 디스플레이할 수 있다.

현재 이용되고 있는 주행정보 제공 방법의 경우, 운전자가 U턴을 위해 차량의 좌측 방향 지시등을 켜더라도 상기 차량의 전방 또는 후방에 있는 차량의 운전자는 좌측 방향 지시등이 좌회전을 의미하는 것인지, U턴을 의미하는 것인지 명확히 파악하기 어렵다. 그러나, 도 3과 같이 자율주행 차량(100)의 표시부(110)에 도형을 이용하여 U턴을 디스플레이함으로써 외부차량의 운전자는 상기 자율주행 차량(100)이 U턴을 위해 방향 지시등을 켠다는 것을 명확히 파악할 수 있다.

도 4는 표시부(100)에 디스플레이되는, 자율주행 차량(100), 외부차량 및 도로가 포함된 로컬 맵을 도시한다. 표시부(110)는 2차선에서 주행 중인 자율주행 차량(100)이 1차선을 경유하여 2차선 전방의 외부차량을 추월할 것이라는 이벤트 정보를 화살표와 매핑시켜 더 디스플레이할 수 있다.

도 4를 참조하면, 자율주행 차량(100)은 센서(120)를 통해 자율주행 차량(100)이 2차선에서 주행 중이고, 자율주행 차량(100)이 주행 중인 방향의 도로 중 2차선 및 3차선에 외부차량(각각 410, 420)이 존재하고, 종 방향을 기준으로 3차선의 외부차량(420)이 가장 앞서 주행 중이며, 그 다음으로 2차선의 외부차량(410)이 주행 중이며, 자율주행 차량(100)이 2차선의 외부차량(410) 뒤에서 주행 중이라는 외부상황 데이터를 획득하여 로컬 맵에 디스플레이 할 수 있다.

현재 이용되고 있는 주행정보 제공 방법의 경우, 운전자가 추월을 위한 전 단계로 차량의 방향 지시등을 켜더라도 상기 차량의 전방 또는 후방에 있는 차량의 운전자는 상기 방향 지시등이 단지 차선 변경을 위한 것인지, 추월을 위한 것인지 명확히 파악하기 어렵다. 그러나, 도 4와 같이 자율주행 차량(100)의 표시부(110)에 도형을 이용하여 자율주행 차량(100)의 추월 경로를 디스플레이함으로써 외부차량의 운전자는 상기 자율주행 차량(100)이 전방의 차량 1대를 추월하기 위해 방향 지시등을 켜고 차선을 변경한다는 것을 명확히 파악할 수 있다.

또한, 현재 이용되고 있는 주행정보 제공 방법의 경우, 차량의 전방에 외부차량이 존재하고, 상기 외부차량이 트럭이나 버스 등의 대형차량인 경우 상기 차량의 운전자는 전방에서 발생하는 이벤트 정보를 획득하기 어렵다. 그러나, 도 4와 같이 주행정보를 표시부(110)에 디스플레이할 경우, 자율추행 차량(100)의 후방에 있는 외부차량의 운전자는 자율주행 차량(100)이 주행하는 2차선 도로 상에 임계거리 내에 1대의 외부차량만이 존재한다는 정보를 얻을 수 있다.

도 5는 표시부(110)에 디스플레이되는, 자율주행 차량(100), 외부차량 및 도로가 포함된 로컬 맵을 도시한다. 표시부(110)는 자율주행 차량(100) 및 외부차량의 현재 속도 및 속도의 변화를 더 디스플레이할 수 있다.

도 5를 참조하면, 자율주행 차량(100)은 센서(120)를 통해 자율주행 차량(100)이 1차선에서 주행 중이고, 자율주행 차량(100)이 주행 중인 방향의 도로 중 1차선 내지 3차선에 외부차량(510, 520, 530)이 주행 중이며, 종 방향을 기준으로 3차선의 외부차량(510)이 가장 앞서 주행 중이며, 그 다음으로 1차선의 외부차량(520)이 주행 중이며, 그 다음으로 2차선의 외부차량(530)이 주행 중이며, 자율주행 차량(100)이 가장 뒤에서 주행 중이라는 외부상황 데이터를 획득하여 로컬 맵에 디스플레이할 수 있다. 또한, 자율주행 차량(100)은 각각의 외부차량(510), 520, 530)의 현재 주행 속도 및 주행 속도의 증가 또는 감소에 대한 외부상황 데이터를 더 획득할 수 있다.

계속해서 도 5를 참조하면, 표시부(110)는, 제1 외부차량(510)은 감속 중이고, 현재 주행 속도는 30km/h이고, 제2 외부차량(520)은 감속 중이고, 현재 주행 속도는 40km/h이며, 제3 외부차량(530)은 가속 중이고, 현재 주행 속도는 60km/h이고, 자율주행 차량(100)이 가속 중이고, 현재 주행 속도는 50km/h라는 이벤트 정보를 숫자 및 기호(예를 들어, 화살표 "↑","↓"등)와 매핑시켜 디스플레이할 수 있다.

현재 이용되고 있는 주행정보 제공 방법의 경우, 차량의 운전자는 도로 상에서 주행 중인 다른 차량의 주행 속도 및 그 속도의 변화를 정확히 파악할 수 없다. 그러나, 도 5와 같이 자율주행 차량(100)의 표시부(110)에 자율주행 차량(100) 및 외부차량의 현재 주행속도 및 속도의 변화를 숫자, 도형 등을 이용하여 디스플레이함으로써 외부차량의 운전자는 도로 상에서 주행 중인 복수의 차량의 주행경로 및 주행속도를 용이하게 예측하고, 그에 맞추어 운전자가 운행 중인 차량의 주행속도를 조절할 수 있다.

도시되지는 않았으나, 표시부(110)는 센서(120)를 통해 획득한 정보에 기초하여 자율주행 차량(100)이 주행 중인 도로의 교통 상황을 디스플레이할 수 있다.

일례에 있어서, 자율주행 차량(100)은 GPS 센서(120)로부터 획득한 정보에 기초하여 도로 정보(원활, 일부 정체, 정체, 사고 발생 등)를 표시부(110)에 디스플레이할 수 있다.

다른 일례에 있어서, 자율주행 차량(100)은 외부차량들의 수(number)와 임계차량 수에 기초하여 판단한 교통 체증 정도를 표시부(110)에 디스플레이할 수 있다. 예를 들어, 자율주행 차량(100)은 자율주행 차량(100)으로부터 임계거리(예를 들어, 100m) 이내에 존재하는 외부차량의 수가 15대 이하인 경우, 교통 상황이 "원활"하다고 판단하고, 외부차량의 수가 15대에서 30대 사이인 경우, 교통 상황이 "일부 정체"라고 판단하고, 외부 차량의 수가 30대를 초과하는 경우 "정체"라고 판단할 수 있다.

다른 일례에 있어서, 자율주행 차량(100)은 외부차량들의 속도와 임계속도에 기초하여 판단한 교통 상황 정보를 표시부(110)에 디스플레이할 수 있다. 예를 들어, 자율주행 차량(100)은 외부차량들의 속도가 모두 임계속도 이하일 경우 교통 상황이 "정체"라고 판단할 수 있다.

다른 일례에 있어서, 자율주행 차량(100)은 외부차량들의 속도 변화에 기초하여 판단한 교통 상황 정보를 표시부(110)에 디스플레이할 수 있다. 예를 들어, 자율주행 차량(100)은 외부차량들의 속도가 임계시간 이내에 임계값을 초과하여 가속된 경우, 교통 상황이 "정체"에서 "원활"로 변경되었거나, 전방 교차로의 "정지신호"가 "통과신호"로 변경되었다고 판단할 수 있다. 반대로 자율주행 차량(100)은 외부차량들의 속도가 임계시간 이내에 임계값을 초과하여 감속된 경우, 교통 상황이 "원활"에서 "정체"로 변경되었거나, 전방 교차로의 "통과신호"가 "정지신호"로 변경되었다고 판단할 수 있다.

<자율주행 차량(100)에 대한 오토포커싱>

도 6a 및 도 6b은 일실시예에 따른 자율주행 차량에 대한 오토포커싱을 도시한다.

도로 상에 복수의 차선이 존재할 경우, 자율주행 차량(100)과 가까운 차선에서 주행 중인 외부차량의 움직임이 먼 차선에서 주행 중인 외부차량의 움직임에 비해 상대적으로 중요도가 높을 수 있다. 이를 위해, 표시부(110)는 로컬 맵 생성 시 자율주행 차량(100)의 위치가 변화하더라도 자율주행 차량(100)이 위치한 차선이 로컬 맵의 일측(예를 들면, 중앙)에 고정적으로 위치하도록 오토포커싱하여 표시할 수 있다.

도 6a를 참조하면, 자율주행 차량(100)은 왕편과 복편이 각각 편도 5차선인, 왕복 10차선의 도로 중 왕편 1차선 도로를 주행할 수 있다. 도 6a에 도시된 것과 같이, 표시부(110)는 왕편의 1차선 도로에서 주행 중인 자율주행 차량(100) 및 상기 왕편 1차선이 로컬 맵의 중앙에 위치하도록 표시하고, 좌측 및 우측에 일점쇄선으로 표시된 각각 2개의 편도 차선(총 4개의 차선)과 같이 미리 정해진 거리 밖의 정보를 디스플레이 하지 않을 수 있다.

도 6b를 참조하면, 자율주행 차량(110)은 왕편과 복편이 각각 편도 5차선인, 왕복 10차선의 도로 중 왕편 3차선 도로를 주행할 수 있다. 도 6b에 도시된 것과 같이, 표시부(110)는 왕편의 3차선 도로에서 주행 중인 자율주행 차량(100) 및 상기 왕편 3차선이 로컬 맵의 중앙에 위치하도록 표시하고, 좌측에 일점쇄선으로 표시된 4개의 복편 차선과 같이 미리 정해진 거리 밖의 정보를 디스플레이하지 않을 수 있다.

즉, 도 6a 및 도 6b에 도시된 것과 같이, 자율주행 차량(100)으로부터 미리 정해진 거리(예를 들면, 주행 중인 도로를 포함하여 좌우로 각각 3개의 차선) 내의 정보가 로컬 맵에 디스플레이 되도록 자율주행 차량(100)을 오토포커싱 하고, 미리 정해진 거리 밖의 정보를 생략함으로써 상대적으로 중요도가 높은 자율주행 차량(100)으로부터 미리 정해진 거리 내의 정보를 집중적으로 제공할 수 있다.

<자율주행 차량(100)의 표시부(110)>

도 7은 일실시예에 따른 자율주행 차량(100) 및 표시부(110)를 도시한다.

표시부(110)는 프로세서(130)가 생성한 로컬 맵을 디스플레이하는 영역을 지칭한다. 자율주행 차량(100)은 차량에 구비된 유리를 표시부(110)로 이용할 수 있다. 도 7을 함께 참조하면, 표시부(110)는 자율주행 차량(100)의 뒷유리(rear window) 중 적어도 일부일 수 있다. 자율주행 차량(100)의 뒷유리를 표시부(110)로 이용함으로써 자율주행 차량(100)이 확보한 외부상황 데이터를 자율주행 차량(100)의 후방에서 주행 중인 외부차량에 전달할 수 있다. 이러한 구성을 통해 자율주행 차량(100) 후방의 외부차량은, 자율주행 차량(100) 또는 자율주행 차량(100)의 전방에서 주행 중인 차량으로 인해 전방에 대한 시야가 차단되더라도 자율주행 차량(100)의 표시부(110)에 표시되는 정보를 통해 자율주행 차량(100) 또는 자율주행 차량(100)의 임계거리 이내(특히, 전방)에서 주행 중인 차량에 대한 이벤트 정보를 획득할 수 있다.

계속해서 도 7을 참조하면, 표시부(110)는 자율주행 차량(100)의 앞유리(windshield window) 중 적어도 일부에 더 위치할 수 있다. 차량의 운전자는 경우에 따라 운전 중 발생하는 뒷차량의 속도 변경 또는 방향 변경도 파악할 필요가 있다. 자율주행 차량(100)이 뒷유리 뿐 아니라 앞유리에도 표시부(110)를 위치시킴으로써 자율주행 차량(100) 전방의 외부차량의 운전자는 후방거울(rear mirror)를 통해 자율주행 차량(100) 또는 외부차량(특히, 자율주행 차량(100)의 후방의 외부차량)에서 주행 중인 차량에 대한 이벤트 정보를 획득할 수 있다.

자율주행 차량(100)이라 하더라도, 자율주행 차량(100)의 센서(120)에 의해 감지되지 않거나 육안으로 확인이 필요한 장애물(암석, 웅덩이, 동물의 사체, 파손된 도로 등)의 유무를 확인하기 위해 자율주행 차량(100)의 운전자가 전방의 시야를 확보할 필요가 있다. 자율주행 차량(100)의 앞유리의 모든 영역을 표시부(110)로 이용할 경우, 자율주행 차량(100) 운전자가 전방에 대한 시야를 확보하기 어렵다. 자율주행 차량(100)의 앞유리를 표시부(110)로 이용할 경우, 앞유리 중 조수석과 마주보는 일부 영역만을 표시부(110)로 이용할 수 있다. 도 7을 참조하면, 표시부(110)로 이용되는 자율주행 차량(100)의 앞유리의 적어도 일부(113)는 조수석과 대향할 수 있다. 따라서, 자율주행 차량(100) 앞유리의 일부(113)(예를 들면, 조수석과 대향하는 위치의 앞유리 영역)를 표시부(110)로 이용할 경우, 자율주행 차량(100) 운전자의 전방 시야 확보가 가능하다. 일실시예에 따른 도 7에는 조수석과 대향하는 앞유리 일부(113)가 차량의 우측에 도시되어 있으나, 운전석이 차량의 우측이고, 조수석이 차량의 좌측인 경우, 차량 좌측의 조수석과 대향하는 앞유리 일부를 이용하여 로컬 맵을 디스플레이할 수 있다.

도 8은 자율주행 차량(100)의 블록도이다.

자율주행 차량(100)은 표시부(110), 외부상황 데이터를 획득하는 센서(120) 및 외부상황 데이터에 기초하여 자율주행 차량(100), 자율주행 차량(100)으로부터 임계거리 이내에 있는 외부차량 및 자율주행 차량(100)이 주행 중인 도로를 포함하는 로컬 맵을 생성하고, 로컬 맵을 표시부(110)에 디스플레이하도록 자율주행 차량(100)을 제어하는 프로세서(130)를 포함한다.

센서(120)는 카메라, 레이더, 라이다, 초음파 센서(120) 및 GPS 센서(120) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 표시부(110)는 자율주행 차량(100)의 뒷유리 중 적어도 일부일 수 있고, 자율주행 차량(100)의 앞유리 중 적어도 일부에 더 위치할 수 있다. 또한, 표시부(110)는 조수석과 대향하는 앞유리의 일부 영역일 수 있다.

프로세서(130)는 자율주행 차량(100) 및 외부차량의 속도 또는 방향 변경 중 어느 하나에 대응하는 이벤트 정보를 표시부(110)에 더 디스플레이하도록 자율주행 차량(100)을 제어할 수 있다. 상기 이벤트 정보는 숫자, 문자 또는 기호 중 적어도 하나와 매핑되어 디스플레이될 수 있다.

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims

자율주행 차량에 구비된 센서를 통해 상기 자율주행 차량의 위치, 속도, 방향 중 어느 하나를 포함하는 상황 데이터를 획득하는 단계;
상기 상황 데이터에 기초하여 상기 자율주행 차량, 상기 자율주행 차량으로부터 임계거리 이내에 있는 외부차량 및 상기 자율주행 차량이 주행 중인 도로를 포함하는 로컬 맵을 생성하는 단계; 및
상기 자율주행 차량의 속도 또는 방향 변경 중 어느 하나에 대응하는 이벤트 정보 및 상기 로컬 맵을, 정보를 전달하고자 하는 타겟차량의 운전자가 볼 수 있도록 상기 자율주행 차량의 표시부에 디스플레이하는 단계
를 포함하고,
상기 상황 데이터를 획득하는 단계는,
상기 외부차량의 위치, 속도, 방향 중 어느 하나를 포함하는 데이터를 더 획득하며,
상기 디스플레이하는 단계는,
상기 자율주행 차량이 좌회전 또는 U턴하는 경우, 표시부에 상기 자율주행 차량이 좌회전 또는 U턴함을 상기 타겟차량의 운전자가 보고 좌회전과 U턴을 구별할 수 있도록 각각 상이하게 디스플레이하는 단계;
상기 자율주행 차량과 상기 외부차량의 속도의 변화에 대응하는 이벤트 정보를 추가적으로 디스플레이하는 단계; 및
상기 외부차량의 속도 또는 방향 변경 중 어느 하나에 대응하는 이벤트 정보를 추가적으로 디스플레이하는 단계를 포함하고,
상기 로컬 맵은,
상기 자율주행 차량이 로컬 맵 내에서 고정적으로 위치하도록 생성되는,자율주행 차량의 주행정보 제공 방법.
제1항에 있어서,
상기 디스플레이하는 단계는,
상기 외부차량의 수에 기초하여 판단되는 교통 체증 정도를 추가적으로 디스플레이하는,
자율주행 차량의 주행정보 제공 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 표시부는 상기 자율주행 차량의 뒷유리(rear window) 중 적어도 일부인,
자율주행 차량의 주행정보 제공 방법.
제4항에 있어서,
상기 표시부는 상기 자율주행 차량의 앞유리(windshield window) 중 적어도 일부에 더 위치하며,
상기 타겟차량은 상기 자율주행 차량의 전방에 위치하는,
자율주행 차량의 주행정보 제공 방법.
제5항에 있어서,
상기 앞유리 중 적어도 일부는 조수석과 대향하는,
자율주행 차량의 주행정보 제공 방법.
삭제
자율주행 차량으로서,
표시부;
상기 자율주행 차량의 위치, 속도, 방향 중 어느 하나를 포함하는 상황 데이터를 획득하는 센서; 및
상기 상황 데이터에 기초하여 상기 자율주행 차량, 상기 자율주행 차량으로부터 임계거리 이내에 있는 외부차량 및 상기 자율주행 차량이 주행 중인 도로를 포함하는 로컬 맵을 생성하고, 상기 자율주행 차량의 속도 또는 방향 변경 중 어느 하나에 대응하는 이벤트 정보 및 상기 로컬 맵을, 정보를 전달하고자 하는 타겟차량의 운전자가 볼 수 있도록 상기 표시부에 디스플레이하도록 상기 자율주행 차량을 제어하는 프로세서
를 포함하고,
상기 센서는,
상기 외부차량의 위치, 속도, 방향 중 어느 하나를 포함하는 데이터를 더 획득하며,
상기 프로세서는,
상기 자율주행 차량이 좌회전 또는 U턴하는 경우, 표시부에 상기 자율주행 차량이 좌회전 또는 U턴함을 상기 타겟차량의 운전자가 보고 좌회전과 U턴을 구별할 수 있도록 각각 상이하게 디스플레이하는 단계;
상기 자율주행 차량과 상기 외부차량의 속도의 변화에 대응하는 이벤트 정보를 추가적으로 디스플레이하는 단계; 및
상기 외부차량의 속도 또는 방향 변경 중 어느 하나에 대응하는 이벤트 정보를 추가적으로 디스플레이하는 단계를 포함하여 상기 표시부에 디스플레이하도록 상기 자율주행 차량을 제어하고,
상기 로컬 맵은,
상기 자율주행 차량이 로컬 맵 내에서 고정적으로 위치하도록 생성되는,
자율주행 차량.
제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 외부차량의 수에 기초하여 판단되는 교통 체증 정도를 추가적으로 디스플레이하도록 상기 자율주행 차량을 제어하는,
자율주행 차량.
삭제
제8항에 있어서,
상기 표시부는 상기 자율주행 차량의 뒷유리 중 적어도 일부인,
자율주행 차량.
제11항에 있어서,
상기 표시부는 상기 자율주행 차량의 앞유리 중 적어도 일부에 더 위치하며,
상기 타겟차량은 상기 자율주행 차량의 전방에 위치하는,
자율주행 차량.
제12항에 있어서,
상기 앞유리 중 적어도 일부는 조수석과 대향하는,
자율주행 차량.
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