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KR102540919B1 - 차량의 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR102540919B1
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김범준
이경준
엄두진
이동구
오동언
유현재
김대영
한영민
문승건
최성우
박찬일
여성윤
김지영
김회원
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 차량의 내부에 배치된 디스플레이, 외부 차량에 대한 정보를 수집하도록 구성된 센서 및 디스플레이 및 센서와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 센서를 이용하여 차량이 주행 중인 주행 차로의 이웃 차로들 상에 위치된 적어도 하나의 주변 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하고, 적어도 하나의 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되면, 주행 차로 내에서 적어도 하나의 주변 차량을 회피하기 위한 회피 주행을 수행하고, 회피 주행에 대응하는 인디케이터를 디스플레이에 표시할 수 있다.

Description

차량의 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVE OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 회피 주행을 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 차량이 고속 도로에서 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 고속 도로 주행 보조 시스템(highway driving assist system)의 개발이 이루어지고 있다. 고속 도로 주행 보조 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지 및 차선 유지 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 차량은 차량의 주행 차로에 위치된 외부 차량뿐만 아니라 주행 차로와 이웃한 다른 차로에 위치된 외부 차량에 대한 정보를 수집할 수 있다. 주행 상황에 따라, 고속 도로 주행 보조 시스템이 이웃 차로에 위치된 외부 차량의 위치 및 속도 등을 고려하여 주행을 수행하는 것이 요구될 수 있다.
차량의 주행 차로의 이웃 차로에 위치된 외부 차량이 주행 차로에 가깝게 편향된 상태에서 주행 중인 경우, 차량이 외부 차량을 추월할 때 외부 차량과 측방으로 근접하게 되므로, 차량의 운전자는 근접한 외부 차량으로 인해 불안감을 느낄 수 있다. 따라서, 이웃 차로에서 주행 차로 방향으로 편향된 상태로 주행 중인 외부 차량을 추월할 때 운전자의 불안감을 감소시킬 수 있는 회피 전략의 개발이 요구된다.
본 발명은 고속 도로 주행 보조 시스템에서 이웃 차로에서 주행 차로 방향으로 편향된 상태로 주행 중인 외부 차량을 회피하기 위한 전략 및 회피 주행을 표시하는 사용자 인터페이스를 포함하는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 차량의 내부에 배치된 디스플레이, 외부 차량에 대한 정보를 수집하도록 구성된 센서 및 디스플레이 및 센서와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 프로세서는 센서를 이용하여 차량이 주행 중인 주행 차로의 이웃 차로들 상에 위치된 적어도 하나의 주변 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하고, 적어도 하나의 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되면, 주행 차로 내에서 적어도 하나의 주변 차량을 회피하기 위한 회피 주행을 수행하고, 회피 주행에 대응하는 인디케이터를 디스플레이에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 적어도 하나의 주변 차량과 차량 사이의 상대 속도가 지정된 값보다 작으면, 회피 주행을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 적어도 하나의 주변 차량이 차량으로부터 종방향으로 지정된 거리 내에 위치되면, 회피 주행을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 차량의 크기, 차량의 종류, 차량의 속도, 적어도 하나의 주변 차량의 크기, 적어도 하나의 주변 차량의 종류, 적어도 하나의 주변 차량의 속도 또는 주행 차로의 폭 중 적어도 일부에 기초하여 위험 거리를 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 하나의 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되면, 주행 차로 내에서 하나의 주변 차량으로부터 멀어지는 경로를 따라 회피 주행을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 회피 주행의 방향을 나타내는 인디케이터를 디스플레이에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 회피 주행의 방향을 나타내는 인디케이터를 디스플레이 상의 주행 차로를 나타내는 영역 내에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 하나의 주변 차량이 차량의 전방으로 지정된 거리 내에 위치되면, 경로를 산출할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 하나의 주변 차량이 차량의 후방으로 지정된 거리 내에 위치되면, 회피 주행을 유지할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 제1 주변 차량 및 제2 주변 차량이 차량의 후방으로 지정된 거리보다 멀리 위치되면, 회피 주행을 해제할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 이웃 차로들은 주행 차로의 좌측에 위치된 제1 이웃 차로 및 주행 차로의 우측에 위치된 제2 이웃 차로를 포함하고, 적어도 하나의 주변 차량은 제1 이웃 차로 상에 위치된 제1 주변 차량 및 제2 이웃 차로 상에 위치된 제2 주변 차량을 포함하고, 프로세서는 제1 주변 차량 및 제2 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되면, 차량의 속도를 감소시킴으로써 회피 주행을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 제1 주변 차량을 나타내는 오브젝트 및 제2 주변 차량을 나타내는 오브젝트 각각에 대응하는 인디케이터를 디스플레이에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 차량의 속도의 감소를 나타내는 인디케이터를 디스플레이에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 하나의 주변 차량이 차량의 전방으로 지정된 거리 내에 위치되면, 차량의 목표 속도를 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은 차량이 주행 중인 주행 차로의 이웃 차로들 상에 위치된 적어도 하나의 주변 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 단계, 적어도 하나의 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되면, 주행 차로 내에서 적어도 하나의 주변 차량을 회피하기 위한 회피 주행을 수행하는 단계 및 회피 주행에 대응하는 인디케이터를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 이웃 차로에서 주행 차로 방향으로 편향된 상태로 주행 중인 외부 차량을 회피하기 위한 전략 및 회피 주행을 표시하는 사용자 인터페이스를 제공함으로써, 이웃 차로에 위치된 외부 차량으로 인해 운전자가 느끼는 불안감을 감소시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)(이하, 설명의 편의를 위해 “장치(100)”라 한다.)는 디스플레이(110), 센서(120) 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다. 장치(100)는 차량에 탑재될 수 있다.
디스플레이(110)는 차량의 내부에 배치될 수 있다. 디스플레이(110)는 운전자에게 다양한 시각적 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(110)는 차량, 주변 차량, 차로, 주행 속도, 도로의 종류 및 제한 속도 등을 나타내는 사용자 인터페이스를 표시할 수 있다.
센서(120)는 외부 차량에 대한 정보를 수집하도록 구성될 수 있다. 센서(120)는 외부 차량의 위치 및 속도에 대한 정보를 획득할 수 있다. 센서(120)는, 예를 들어, 카메라, 레이더 및/또는 라이더(LiDAR) 등을 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 디스플레이(110) 및 센서(120)와 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(130)는 디스플레이(110) 및 센서(120)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 센서(120)를 이용하여 차량이 주행 중인 주행 차로의 이웃 차로들 상에 위치된 적어도 하나의 주변 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(130)는 카메라에 의해 획득된 영상 또는 레이더 또는 라이더에 의해 수집된 정보를 이용하여 주변 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득할 수 있다. 이웃 차로들은 주행 차로의 좌측에 인접한 차로 및 주행 차로의 우측에 인접한 차로를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 적어도 하나의 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되면, 주행 차로 내에서 적어도 하나의 주변 차량을 회피하기 위한 회피 주행을 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리(예: 주행 차로의 차선으로부터 0.3m) 내에 위치되는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 적어도 하나의 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되고, 적어도 하나의 주변 차량과 차량 사이의 상대 속도가 지정된 값보다 작고(즉, 차량이 주변 차량을 추월할 것으로 판단되고), 적어도 하나의 주변 차량이 차량으로부터 종방향으로 지정된 거리 내에 위치되면, 회피 주행을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 차량의 크기, 차량의 종류, 차량의 속도, 적어도 하나의 주변 차량의 크기, 적어도 하나의 주변 차량의 종류, 적어도 하나의 주변 차량의 속도 또는 주행 차로의 폭 중 적어도 일부에 기초하여 위험 거리를 설정할 수 있다. 프로세서(130)는 차량, 주변 차량 및 주행 차로와 연관된 정보를 이용하여 위험 거리를 상황에 적합하게 조정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 하나의 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되면, 주행 차로 내에서 하나의 주변 차량으로부터 멀어지는 경로를 따라 회피 주행을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 하나의 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되고 차량의 전방으로 지정된 거리 내에 위치되면, 회피 주행을 위한 경로를 산출할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 주행 차로의 중심으로부터 위험 거리 내에 위치된 주변 차량의 반대 방향으로 지정된 거리만큼 떨어진 지점을 향하는 회피 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(130)는 상기 지점으로부터 상기 주행 차로의 중심을 향하는 복귀 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(130)는 5차 방정식을 이용하여 회피 경로 및 복귀 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(130)는 회피 경로를 따라 주행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 하나의 주변 차량이 차량의 후방으로 지정된 거리 내에 위치되면, 회피 주행을 유지할 수 있다. 프로세서(130)는 차량이 주변 차량을 추월한 후 주변 차량이 지정된 거리 내에 있으면 회피 위치를 유지할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 하나의 주변 차량이 차량의 후방으로 지정된 거리보다 멀리 위치되면, 회피 주행을 해제할 수 있다. 프로세서(130)는 주변 차량이 멀어지면 복귀 경로를 따라 주행할 수 있고, 주행 차로의 중심으로 복귀할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 제1 주변 차량 및 제2 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되면, 차량의 속도를 감소시킴으로써 회피 주행을 수행할 수 있다. 제1 주변 차량은 주행 차로의 좌측에 위치된 제1 이웃 차로 상에 위치된 차량일 수 있다. 제2 이웃 차로 상에 위치된 제2 주변 차량은 주행 차로의 우측에 위치된 제2 이웃 차로 상에 위치된 차량일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 제1 주변 차량 및 제2 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되고, 제1 주변 차량 및 제2 주변 차량이 차량의 전방으로 지정된 거리 내에 위치되면, 감속 주행을 위한 차량의 목표 속도를 산출할 수 있다. 프로세서(130)는 목표 속도에 따라 감속 주행을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)는 회피 주행에 대응하는 인디케이터를 디스플레이(110)에 표시할 수 있다. 프로세서(130)는 회피 주행을 운전자에게 알리기 위해 인디케이터를 디스플레이(110)에 표시할 수 있다.
예를 들어, 주행 차로 내에서 주변 차량의 반대 방향으로 회피 주행을 수행한 경우, 프로세서(130)는 회피 주행의 방향을 나타내는 인디케이터를 디스플레이(110)에 표시할 수 있다. 프로세서(130)는 회피 주행의 방향을 나타내는 인디케이터를 디스플레이(110) 상의 주행 차로를 나타내는 영역 내에 표시할 수 있다.
다른 예를 들면, 주행 차로 내에서 속도를 감소시키는 회피 주행을 수행한 경우, 프로세서(130)는 회피 주행을 유발한 제1 주변 차량 및 제2 주변 차량을 나타내는 오브젝트들 각각에 대응하는 인디케이터들을 디스플레이(110)에 표시할 수 있다. 프로세서(130)는 차량의 속도의 감소를 나타내는 인디케이터를 디스플레이(110)에 표시할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(210)은 주행 차로의 중앙을 따라 주행할 수 있다. 차량(210)은 센서를 이용하여 우측 이웃 차로에 위치된 주변 차량(220)에 대한 정보, 예를 들어, 속도 정보 및 위치 정보를 획득할 수 있다. 차량(210)은 주변 차량(220)이 횡방향 회피 영역 내에 있는지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 차량(210)은 주변 차량(220)이 주행 차로의 중앙으로부터 측방으로 위험 거리 내에 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(210)은 주행 차량(210)으로부터 측방으로 (차로 폭)/2+0.3m 내에 있는 주변 차량(220)을 인식할 수 있다. 여기서, 0.3m 는 차량(210)의 크기, 차량(210)의 종류, 차량(210)의 속도, 적어도 하나의 주변 차량(220)의 크기, 적어도 하나의 주변 차량(220)의 종류, 적어도 하나의 주변 차량(220)의 속도 또는 주행 차로의 폭 중 적어도 일부에 기초하여 조정될 수 있다. 차량(210)은 횡방향 회피 영역 내에 있는 주변 차량(220)이 종방향 회피 영역 내에 위치되면 주변 차량(220)을 회피 대상 차량으로 판단할 수 있다. 종방향 회피 영역에 대해서는 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(310)은 주행 차로의 중앙을 따라 주행할 수 있다. 차량(310)은 센서를 이용하여 우측 이웃 차로에 위치된 주변 차량(320)에 대한 정보, 예를 들어, 속도 정보 및 위치 정보를 획득할 수 있다. 차량(310)은 주변 차량(320)이 종방향 회피 영역 내에 있는지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 차량(310)은 주변 차량(320)이 차량(310)으로부터 종방향으로 지정된 거리 내에 위치되는지 여부를 판단할 수 있다.
차량(310)은 횡방향 회피 영역 내에 있는 주변 차량(320)이 차량(310)의 프런트 범퍼로부터 전방으로 지정된 거리 내에 위치되고, 주변 차량(320)의 상대 속도가 -40kph 내지 0인 경우, 주변 차량(320)을 회피 대상 차량으로 판단할 수 있다. 차량(310)은, 예를 들어, 주변 차량(320)이 영역 A(예: 차량(310)의 프런트 범퍼로부터 전방으로 5m 이내 영역)에 위치되면, 주변 차량(320)을 회피 대상 차량으로 판단할 수 있다. 이 경우, 차량(310)은 회피 경로를 생성하고 회피 주행을 개시할 수 있다. 영역 A의 길이는 회피 경로를 따라 차량(310)을 횡방향으로 이동시킬 수 있는 시간에 대응하는 거리 및 전방 차량을 회피하기 위한 최소 거리(예: 5m) 중 더 큰 값으로 결정될 수 있다.
차량(310)은 횡방향 회피 영역 내에 있는 주변 차량(320)이 차량(310)의 프런트 범퍼로부터 후방으로 지정된 거리 내에 위치되고, 주변 차량(320)의 상대 속도가 -10kph 내지 10kph인 경우 주변 차량(320)을 회피 대상 차량으로 판단하고, 회피 주행을 개시할 수 있다. 예를 들어, 차량(310)은 주변 차량(320)이 영역 B(예: 차량(310)의 프런트 범퍼로부터 후방으로 5m 이내 영역)에 위치되면 주변 차량(320)을 회피 대상 차량으로 판단할 수 있다. 차량(310)은 회피 주행을 개시한 후 주변 차량(320)이 영역 B에 위치되면, 회피 주행을 유지할 수 있다.
차량(310)은 횡방향 회피 영역 내에 있는 주변 차량(320)이 차량(310)의 프런트 범퍼로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치되면, 회피 주행을 해제할 수 있다. 예를 들어, 차량(310)은 주변 차량(320)이 영역 C(예: 차량(310)의 프런트 범퍼로부터 후방으로 5m 밖의 영역)에 위치되면 복귀 경로를 따라 차로 중앙으로 복귀할 수 있다. 주변 차량(320)이 영역 A 또는 영역 B에 있더라도 횡방향 회피 영역을 벗어나면, 차량(310)은 차로 중앙으로 복귀할 수 있다.
영역 A, 영역 B 및 영역 C의 길이는 차량(310), 주변 차량(320) 및 주행 차로와 연관된 정보에 따라 변경될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따르면 차량(410)은 주행 차로를 따라 주행할 수 있다. 차량(410)은 좌측 차로의 제1 주변 차량(420) 및 제2 주변 차량(430)이 좌측 차로의 우측단에 인접한 상태로 주행하는 경우, 충돌 위험 및 운전자의 불안감을 감소시키기 위해 주행 차로 내에서 회피 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량(410)은 주행 차로의 우측단으로 이동하는 경로를 따라 회피 주행을 수행할 수 있다.
차량(410)은 차량(410)을 나타내는 제1 오브젝트(411), 제1 주변 차량(420)을 나타내는 제2 오브젝트(421) 및 제2 주변 차량(430)을 나타내는 제3 오브젝트(431)를 포함하는 화면을 디스플레이에 출력할 수 있다. 차량(410)은 회피 주행이 수행되는 동안, 차량(410)의 주행 차로가 표시된 영역에 회피 주행의 방향을 나타내는 화살표 모양의 인디케이터(440)를 출력할 수 있다. 운전자는 인디케이터(440)를 통해 회피 주행의 수행을 인식할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따르면 차량(510)은 주행 차로를 따라 주행할 수 있다. 차량(510)은 제1 주변 차량(520)이 우측 차로의 좌측단에 인접한 상태로 주행하고, 제2 주변 차량(530)이 좌측 차로의 우측단에 인접한 상태로 주행하는 경우, 충돌 위험 및 운전자의 불안감을 감소시키기 위해 주행 차로 내에서 회피 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량(510)은 감속 주행을 수행할 수 있다.
차량(510)은 차량(510)을 나타내는 제1 오브젝트(511), 제1 주변 차량(520)을 나타내는 제2 오브젝트(521) 및 제2 주변 차량(530)을 나타내는 제3 오브젝트(531)를 포함하는 화면을 디스플레이에 출력할 수 있다. 차량(510)은 회피 주행이 수행되는 동안, 제1 주변 차량(520) 및 제2 주변 차량(530)을 각각 둘러싸는 박스 모양의 제1 인디케이터(540) 및 제2 인디케이터(550)를 출력할 수 있다. 도 5에 도시되지 않았으나, 차량(510)은 감속 주행을 나타내는 인디케이터를 출력할 수도 있다. 운전자는 제1 인디케이터(540) 및 제2 인디케이터(550)를 통해 회피 주행의 수행 및 회피 대상 차량(510)을 인식할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 6을 참조하면, 단계 610에서, 장치는 차량이 주행 중인 주행 차로의 이웃 차로들 상에 위치된 적어도 하나의 주변 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득할 수 있다.
단계 620에서, 장치는 적어도 하나의 주변 차량이 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치되는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 장치는 주변 차량의 위치 정보에 기초하여 주변 차량이 횡방향 회피 영역 및 종방향 회피 영역 내에 위치되는지 여부를 판단할 수 있다. 또한 장치는 주변 차량의 속도 정보에 기초하여 주변 차량의 상대 속도가 지정된 범위 내에 있는지 여부를 판단할 수 있다.
단계 630에서, 장치는 주행 차로 내에서 적어도 하나의 주변 차량을 회피하기 위한 회피 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 장치는 주변 차량으로부터 멀어지는 경로를 따라 회피 주행을 수행할 수도 있고, 감속 주행을 수행할 수도 있다.
단계 640에서, 장치는 회피 주행에 대응하는 인디케이터를 표시할 수 있다. 예를 들어, 장치는 사용자에게 회피 주행과 관련된 정보를 제공하기 위해 회피 대상 차량 및/또는 회피 방향을 나타내는 인디케이터를 출력할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 7을 참조하면, 단계 705에서, 장치는 주변 오브젝트에 대한 센서 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 장치는 센서 데이터를 획득하고, 이동 오브젝트에 대한 정보 및 정지 오브젝트에 대한 정보를 출력할 수 있다.
단계 710에서, 장치는 타겟 오브젝트를 선택할 수 있다. 예를 들어, 장치는 이웃 차로에 위치된 차량 중 지정된 거리 내에 있는 차량을 타겟 오브젝트로 선택할 수 있다.
단계 715에서, 장치는 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 장치는 차로 유지, 차로 내 회피 및 차로 변경 등을 위한 경로를 생성할 수 있다.
단계 720에서, 장치는 위험이 감지되는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 장치는 횡방향 회피 영역 및 횡방향 회피 영역 내에 외부 차량이 위치된 경우 위험을 감지할 수 있다.
단계 725에서, 장치는 종방향 위험 및 횡방향 위험을 구분할 수 있다. 예를 들어, 장치는 일 방향에서만 위험이 감지되면 횡방향 위험으로 판단하고, 양 방향에서 위험이 감지되면 종방향 위험으로 판단할 수 있다.
횡방향 회피가 필요한 경우, 단계 730에서, 장치는 상기 위험이 좌측 방향 위험에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다.
좌측 방향 위험에 해당하는 경우, 단계 735에서, 장치는 우측으로 회피 주행을 수행할 수 있다.
우측 방향 위험에 해당하는 경우, 단계 740에서, 장치는 좌측으로 회피 주행을 수행할 수 있다.
종방향 회피가 필요한 경우, 단계 745에서, 장치는 종방향 회피 주행, 즉, 감속 주행을 수행할 수 있다.
위험이 감지되지 않는 경우, 단계 750에서, 장치는 현재 주행 상태를 유지할 수 있다.
단계 755에서, 장치는 주행 상황을 출력할 수 있다. 장치는 운전자에게 시스템 상태에 대한 정보를 이미지, 애니메이션 및/또는 음성 형태로 출력할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 차량의 주행 제어 장치에 있어서,
    상기 차량의 내부에 배치된 디스플레이;
    외부 차량에 대한 정보를 수집하도록 구성된 센서; 및
    상기 디스플레이 및 상기 센서와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 센서를 이용하여 상기 차량이 주행 중인 주행 차로의 좌측에 위치된 제1 이웃 차로 및 상기 주행 차로의 우측에 위치된 제2 이웃 차로 상에 위치된 적어도 하나의 주변 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하고,
    상기 적어도 하나의 주변 차량이 상기 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치하고, 상기 적어도 하나의 주변 차량이 상기 차량으로부터 종방향으로 지정된 거리 내에 위치하면, 상기 주행 차로 내에서 상기 적어도 하나의 주변 차량을 회피하기 위한 회피 주행을 수행하고,
    상기 제1 이웃 차로 상에 위치된 제1 주변 차량 및 상기 제2 이웃 차로 상에 위치된 제2 주변 차량이 상기 차량으로부터 횡방향으로 상기 위험 거리 내에 위치되면, 상기 차량의 속도를 감소시킴으로써 상기 회피 주행을 수행하며,
    상기 회피 주행에 대응하는 인디케이터를 상기 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 적어도 하나의 주변 차량과 상기 차량 사이의 상대 속도가 지정된 값보다 작으면, 상기 회피 주행을 수행하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 크기, 상기 차량의 종류, 상기 차량의 속도, 상기 적어도 하나의 주변 차량의 크기, 상기 적어도 하나의 주변 차량의 종류, 상기 적어도 하나의 주변 차량의 속도 또는 상기 주행 차로의 폭 중 적어도 일부에 기초하여 상기 위험 거리를 설정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    하나의 주변 차량이 상기 차량으로부터 횡방향으로 상기 위험 거리 내에 위치되면, 상기 주행 차로 내에서 상기 하나의 주변 차량으로부터 멀어지는 경로를 따라 상기 회피 주행을 수행하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 회피 주행의 방향을 나타내는 상기 인디케이터를 상기 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 회피 주행의 방향을 나타내는 인디케이터를 상기 디스플레이 상의 상기 주행 차로를 나타내는 영역 내에 표시하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하나의 주변 차량이 상기 차량의 전방으로 지정된 거리 내에 위치되면, 상기 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하나의 주변 차량이 상기 차량의 후방으로 지정된 거리 내에 위치되면, 상기 회피 주행을 유지하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하나의 주변 차량이 상기 차량의 후방으로 지정된 거리보다 멀리 위치되면, 상기 회피 주행을 해제하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  11. 삭제
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 주변 차량을 나타내는 오브젝트 및 상기 제2 주변 차량을 나타내는 오브젝트 각각에 대응하는 인디케이터를 상기 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 속도의 감소를 나타내는 인디케이터를 상기 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 주변 차량 및 상기 제2 주변 차량이 상기 차량의 전방으로 지정된 거리 내에 위치되면, 상기 차량의 목표 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  15. 차량의 주행 제어 방법에 있어서,
    상기 차량이 주행 중인 주행 차로의 좌측에 위치된 제1 이웃 차로 및 상기 주행 차로의 우측에 위치된 제2 이웃 차로 상에 위치된 적어도 하나의 주변 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 단계;
    상기 적어도 하나의 주변 차량이 상기 차량으로부터 횡방향으로 위험 거리 내에 위치하고, 상기 적어도 하나의 주변 차량이 상기 차량으로부터 종방향으로 지정된 거리 내에 위치하면, 상기 주행 차로 내에서 상기 적어도 하나의 주변 차량을 회피하기 위한 회피 주행을 수행하는 단계; 및
    상기 회피 주행에 대응하는 인디케이터를 표시하는 단계를 포함하고,
    상기 회피 주행을 수행하는 단계는
    상기 제1 이웃 차로 상에 위치된 제1 주변 차량 및 상기 제2 이웃 차로 상에 위치된 제2 주변 차량이 상기 차량으로부터 횡방향으로 상기 위험 거리 내에 위치되면, 상기 차량의 속도를 감소시킴으로써 상기 회피 주행을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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