KR102517813B1 - 골목길 교차로 신호 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

Abstract

골목길 교차로 신호 시스템은 골목길 교차로의 촬영 영상을 기초로 골목길 교차로의 진입 도로 별 객체 정보를 획득하고, 획득된 객체 정보를 기초로 골목길 교차로의 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 우선 순위를 산출하는 데이터 처리부를 포함한다.

Description

골목길 교차로 신호 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 {Signal system for intersection of alleyway, method and computer program}

본 발명은 골목길 교차로에서의 교통 안내를 위한 골목길 교차로 신호 시스템, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.

골목길 내 교차로에서는 진입 우선 순위에 대한 안내의 부재, 주변 장애물(벽, 건물 등)으로 인한 운전자의 시야 문제 등으로 인하여 교통사고가 빈번하게 발생하고 있다.

골목길 교차로에서의 교통사고를 방지하기 위하여, 종래에는 골목길 교차로 바닥에 조명을 설치하고, 차량이 골목길 교차로에 진입하는 경우 조명의 색상을 변경하여 점멸하는 방식의 신호 시스템이 제안된 바 있다.

다만, 종래의 골목길 교차로 신호 시스템은 운전자에게 제공되는 정보가 주의를 제공하기 위한 조명등 점멸에 한정되므로, 운전자의 주의를 환기하는 것 외에 구체적인 사고 예방 정보, 상황 정보를 제공하지는 못하였으며, 이로 인하여 운전자가 골목길 교차로의 교통 상황을 정확히 인지하는데 한계가 있었다.

한편, 골목길이 아닌 일반 주행 도로에 구비된 신호 시스템을 골목길 교차로에 적용하는 방안이 논의되고 있으나, 골목길 교차로는 일반 주행 도로의 교차로와 다르게 통행량이 적고 좁은 도로 폭 특성 때문에, 일반 주행 도로의 교차로 신호 시스템을 골목길 교차로에 적용하는데 한계가 있다.

본 발명은 상술한 필요성에 따라 안출된 것으로, 본 발명은 교통 신호 정보 와 교통 상황에 대한 컨텐츠를 전달하여 골목길 교차로의 교통 사고를 방지하고, 원활한 교통 흐름을 유지하기 위한 골목길 교차로 신호 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램을 제안하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템은 골목길 교차로의 촬영 영상을 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 도로 별 객체 정보를 획득하고, 상기 획득된 객체 정보를 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 우선 순위를 산출하는 데이터 처리부를 포함한다.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 처리 방법은 골목길 교차로의 촬영 영상을 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 도로 별 객체 정보를 획득하는 단계 및 상기 획득된 객체 정보를 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 우선 순위를 산출하는 단계를 포함한다.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램은 상술한 골목길 교차로 신호 처리 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드를 포함할 수 있다.

상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 골목길 교차로로부터 차량까지의 이격 거리에 따라 골목길 교차로 진입의 우선 순위를 결정하되, 긴급 차량 진입 조건에서는 우선 순위를 조절하여 교통 신호를 표시함으로써, 골목길 교차로에서 효율적으로 운전자에게 골목길 교차로의 교통 상황 안내를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 골목길 교차로에서 진입 방향 별 위험 등급을 산출하고, 산출된 위험 등급에 따라 교통 콘텐츠를 표시함으로써, 골목길 교차로에서 보다 효율적인 골목길 교차로의 교통 상황 안내를 제공할 수 있고, 신호 정보 외에 주변 도로 상의 위험 정보를 제공하여 시인성을 확보할 수 있다.

한편, 교통 정보를 단순히 교통 신호 정보(빨강, 녹색)로 표현할 경우 주변 상황을 알기가 어렵고, 교통 신호 정보는 진행/멈춤 정보를 제공할 뿐이다. 본 발명에 따르면, 교통 신호 정보 외에 주변 상황에 대한 위험 정보를 함께 제공함으로써, 직관적이고 강력한 시인성을 통해 안전 운전에 대한 경각심을 고취시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 골목길 교차로 신호 시스템은 차량 및 보행자의 통행 정보, 교통 법규 위반 정보, 및 방범 정보 등을 수집함으로써 다양한 교통 관련 서비스를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템을 나타내는 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템의 구현 예시를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템의 구현 예시를 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 우선 순위를 산출하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위험 등급을 산출하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 위험도 산출 테이블을 나타내는 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 표시부에 표시되는 교통 정보를 나타내는 예시도이다.

이하에는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템을 나타내는 개념도이다. 도 1을 참조하면, 골목길 교차로 신호 시스템(1000)은 촬영 장치(100) 및 운영 서버(200)를 포함할 수 있다.

촬영 장치(100)는 영상을 촬영하는 장치로, 촬영 장치(100)는 골목길 교차로에 설치되어 골목길 교차로 영상을 촬영할 수 있다. 본 명세서에서 골목길은 예를 들어, 1대 이상의 차량이 지나갈 수 있는 도로, 차선이 그려져 있지 않은 도로 또는 이면도로로 정의될 수 있다. 여기서, 이면도로는 보도와 차도가 명확히 구분되지 않은 좁은 도로로서, 생활 도로라고도 불릴 수 있고, 건물과 건물 사이, 담장과 담장 사이에 형성되어 교차로 시야가 확보되지 않는 좁은 길가를 포함한다.

또한, 골목길 교차로는 상기 골목길에서 적어도 2개 이상의 진입 도로가 만나는 지점을 의미할 수 있다.

일 예로, 진입 도로의 개수에 따라 N 방향의 교차로로 정의될 수 있다. 일 예로, 도 1과 같이, '진입 도로 a', '진입 도로 b', '진입 도로 c', 및 '진입 도로 d'로 구성된 교차로는 4 방향 교차로로 정의될 수 있다.

골목길 교차로에 진입하는 전방향의 도로를 촬영할 수 있도록, 촬영 장치(100)는 골목길 교차로의 전방향을 커버할 수 있는 전방위 카메라나 또는 도 1에 도시된 바와 같이 골목길 교차로의 각 진입 도로를 커버하는 화각을 갖는 복수의 카메라로 구성될 수 있다.

그리고, 촬영 장치(100)에 의하여 촬영된 골목길 교차로 영상은 골목길 교차로에 위치한 다양한 객체들을 포함할 수 있다. 일 예로, 객체는 차량, 오토바이, 보행자, 킥보드, 자전거 등과 같이 골목길 교차로에서 이동하는 다양한 객체들을 포함할 수 있다.

운영 서버(200)는 교통 관련 관제 기능을 수행할 수 있다. 구체적으로, 운영 서버(200)는 촬영 장치(100)를 통해 촬영된 영상을 데이터 베이스에 저장 및 관리하고, 저장된 정보를 이용하여 운영 서버(200)의 사용자(예: 관제 요원)가 실시간으로 골목길 교차로 상황을 관제할 수 있도록 하는 인터페이스를 출력할 수 있다.

여기서, 운영 서버(200)는 지방자치 단체, 도로공사, 시설공단, 또는 경찰청과 같은 공공기관에 의하여 운영될 수 있다.

한편, 상술한 촬영 장치(100) 및 운영 서버(200) 중 적어도 하나는 촬영 장치(100)에 의하여 촬영된 영상을 이용하여 골목길 교차로의 진입 도로 별 객체 정보를 획득하고, 획득된 객체 정보를 기초로 골목길 교차로의 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 우선 순위를 산출하는 데이터 처리부(미도시)를 포함할 수 있다.

이러한 데이터 처리부(미도시)는 골목길 교차로 신호 시스템(1000)의 구현 방식에 따라 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 이에 대해서는 도 2를 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템의 구현 예시를 나타내는 블록도이다.

도 2(a)는 골목길 교차로 신호 시스템(1000-1)이 현장처리 방식으로 구현된 예시를 나타내는 블록도이다. 현장처리 방식의 골목길 교차로 신호 시스템(1000-1)에서 데이터 처리부는 현장 또는 촬영 장치(100)에 구비될 수 있다. 이 경우, 데이터 처리부는 촬영 장치(100)에서 촬영된 골목길 교차로 영상을 분석할 수 있고, 현장에 구비된 표시부(미도시)는 데이터 처리부의 분석 결과에 부합하는 교차로 교통 정보를 표시할 수 있다. 즉, 상술한 현장처리 방식의 골목길 교차로 신호 시스템(1000-1)은 최소 기능 단위로 촬영 장치(100)를 구성하는 유닛과 데이터 처리부를 포함하여 구성될 수 있다.

도 2(b)는 골목길 교차로 신호 시스템(1000-2)이 센터처리 방식으로 구현된 예시를 나타내는 블록도이다. 센터처리 방식의 골목길 교차로 신호 시스템(1000-2)에서 데이터 처리부는 센터 또는 운영 서버(200)에 구비될 수 있다. 이 경우, 데이터 처리부는 촬영 장치(100)에서 촬영된 골목길 교차로 영상을 유/무선 통신망을 통해 수신하고, 수신된 골목길 교차로 영상을 분석할 수 있다. 그리고, 운영 서버(200)는 데이터 처리부의 분석에 따라 생성된 데이터를 유/무선 통신망을 통해 현장 측에 전송할 수 있고, 현장에 구비된 표시부(미도시)는 수신된 데이터를 기초로 교차로 교통 정보를 표시할 수 있다.

즉, 상술한 센터처리 방식의 골목길 교차로 신호 시스템(1000-2)은 최소 기능 단위로 운영 서버(200)를 구성하는 유닛과 데이터 처리부를 포함하여 구성될 수 있다.

한편, 도 2(c)와 같이, 골목길 교차로 신호 시스템(1000-3)은 촬영 장치(100)와 운영 서버(200)를 포함하여 구성될 수도 있다. 이 경우, 데이터 처리부는 촬영 장치(100) 측 및 운영 서버(200) 측 중 하나에 구비되거나 또는 모두에 구비될 수 있다.

또한, 도 2에서는 도시하지 않았으나, 데이터 처리부는 촬영 장치(100) 및 운영 서버(200)와 별도의 모듈로 구현될 수도 있다. 일 예로, 데이터 처리부는 도로의 일 영역에 설치된 별도의 인프라스트럭처(Infrastructure)로 구현될 수 있다. 이 경우, 데이터 처리부는 V2I(Vehicle-to-Infrastructure) 통신을 통해 차량, 차량에 설치된 단말 및 차량 탑승자의 단말 중 적어도 하나에 골목길 교차로에 대한 교차로 교통 정보를 전송할 수 있다.

한편, 도 1에서는 골목길 교차로 신호 시스템(1000)이 골목길 교차로 환경에 적용된 것을 예로 설명하였으나, 본 발명의 구현 예는 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 다른 구현 예에 따르면, 골목길 교차로 신호 시스템(1000)은 교차로 교통 안내가 필요한 모든 환경(일 예로, 대형 창고 내부 이동 환경, 자전거 도로 환경, 일반 교차로 주행 환경 등)에 적용되어, 교차로 교통 정보를 제공하는 것으로도 구현될 수도 있다.

본 명세서에서는 골목길 교차로 신호 시스템(1000)이 골목길 교차로에 적용된 것을 예시로 설명하기로 한다.

이하에서는 도 3 내지 4를 참조하여, 본 발명의 다양한 구현 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템을 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 3은 도 2(a)에 도시된 현장처리 방식의 골목길 교차로 신호 시스템을 보다 상세히 나타내는 블록도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템(300)은 촬영부(310), 표시부(320), 데이터 처리부(330) 및 통신 인터페이스부(340)를 포함할 수 있다.

촬영부(310)는 도 1에서 설명한 촬영 장치(100)와 실질적으로 동일한 기능을 수행할 수 있다.

표시부(320)는 데이터 처리부(330)에서 산출된 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 방향 별 진입 우선 순위 중 적어도 하나를 기초로 진입 방향 별로 골목길 교차로 교통 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 표시부(320)는 골목길 교차로의 복수의 진입 방향을 각각 향하는 복수의 표시면으로 구성될 수 있다. 이러한 표시부(320)에 대해서는 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템의 구현 예시를 나타내는 예시도이다. 도 4는 도 1의 예시와 같은 4 방향 교차로에 설치된 골목길 교차로 신호 시스템의 예시로, 4 방향 교차로의 골목길 교차로 신호 시스템은 구조적으로 4 개의 표시면을 갖는 육면체 형상의 표시부(320)로 구현될 수 있다. 일 예로, 표시부(320)는 제1 진입 도로('진입 도로 a')를 향하는 제1 표시면과 제2 진입 도로('진입 도로 b')를 향하는 제2 표시면과 제3 진입 도로('진입 도로 c')를 향하는 제3 표시면과 제4 진입 도로('진입 도로 d')를 향하는 제4 표시면으로 구성될 수 있다.

다만, 이러한 표시부(320)의 형상은 일 예시이고, 골목길 교차로의 진입 도로의 개수에 따라 다른 형태로 구현될 수도 있다.

그리고, 표시부(320)는 지지대(501)에 의하여 도로에 설치될 수 있고, 표시부(320)의 상부에는 골목길 교차로에 진입하는 복수의 진입 도로 각각을 촬영하는 카메라(503)가 설치될 수 있다. 여기서, 카메라(503)는 상술한 촬영부(310) 또는 촬영 장치(100)와 실질적으로 동일한 기능을 수행할 수 있다.

한편, 표시부(320)를 구성하는 각각의 표시면은 교통 신호, 테두리 색상, 상황 정보, 그래픽 이미지를 이용하여 골목길 교차로에 대한 교통 정보를 표시할 수 있다.

구체적으로, 표시부(320)는 데이터 처리부(330)에서 산출된 진입 우선 순위를 기초로 골목길 교차로의 진입 방향 별로 교통 신호(507)를 표시하는 교통 신호 표시부를 포함할 수 있다. 여기서, 교통 신호 표시부에 의하여 표시되는 교통 신호(507)는 두 가지의 신호로 구성될 수 있다. 즉, 골목길의 특성 상 좌회전 및 우회전을 포함하는 복잡한 교통 신호가 아닌, 진행 신호(예를 들어, 초록색 신호) 및 정지 신호(예를 들어, 빨간색 신호) 2 가지 만으로 구성된 교통 신호(507)를 표시할 수 있다.

또한, 표시부(320)는 데이터 처리부(330)에서 산출된 위험 등급을 기초로 골목길 교차로의 진입 방향 별로 위험 등급을 테두리 색상(506)으로 표시하는 색상 표시부를 포함할 수 있다. 일 예로, 색상 표시부는 표시면의 테두리 색상을 진입 방향 별 위험 등급에 따라 다르게 표시함으로써, 운전자에게 위험 등급에 부합하는 경고를 간략하게 제공할 수 있다. 여기서, 색상은 LED(Light Emitting Diode)를 이용하여 표시될 수 있다.

또한, 표시부(320)는 산출된 위험 등급을 기초로 골목길 교차로의 진입 방향 별로 위험 등급에 대응되는 색상으로 상황 정보(504) 및 진입 방향 별로 위험 등급에 대응되는 그래픽 이미지(505)를 표시하는 위험 정보 표시부를 포함할 수 있다. 이러한 위험 정보 표시부는 운전자에게 위험 등급에 부합하는 경고를 상세하게 제공할 수 있다. 일 예로, 상황 정보(504)는 비시야권의 상황 정보를 포함할 수 있다.

즉, 표시부(320)에 표시되는 교통 신호(507)는 데이터 처리부(330)에서 산출된 진입 우선 순위를 기초로 표시되는 것이고, 표시부(320)에 표시되는 테두리 색상(506), 상황 정보(504) 및 그래픽 이미지(505)는 데이터 처리부(330)에서 산출된 위험 등급을 기초로 표시되는 것으로, 서로 구별될 수 있다.

한편, 골목길 교차로 신호 시스템은 산출된 위험 등급을 기초로 골목길 교차로의 진입 방향 별로 점멸되는 조명(502)을 더 포함할 수 있다.

도 3으로 돌아와서, 데이터 처리부(330)는 촬영부(310)에서 촬영된 골목길 교차로 촬영 영상을 기초로 골목길 교차로의 진입 도로 별 객체 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 데이터 처리부(330)는 골목길 교차로 촬영 영상을 분석하여 위험도 판단의 메인 지표가 되는 메인 객체 정보를 획득하고, 추가로 위험도 판단의 보조 지표가 되는 객체의 주행 안전에 관련된 객체 주행 안전 정보 및 주행에 관한 학습 데이터를 기초로 생성된 객체 주행 예측 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.

여기서, 메인 객체 정보는 위험도 판단의 메인 지표가 되는 정보로, 객체 속도, 객체 종류, 객체 이격 거리 및 객체 수 중 적어도 두 개 이상을 포함할 수 있다.

또한, 객체 주행 안전 정보는 특대형 차량(예를 들어, 덤프 트럭, 화물 차량과 같은 5톤 이상의 차량 등)의 유무, 헬멧이 필수인 운전자(예를 들어, 오토바이, 킥보드, 자전거, 퍼스널 모빌리티 등의 운전자)의 헬멧 착용 유무, 운전자의 안전벨트 착용 유무, 비가시권 영역 내에 차량의 존재 유무, 및 휴대폰 사용 여부(예를 들어, 차량 운전자 또는 보행자의 휴대폰 사용 여부)와 같이 객체의 주행 안전에 영향을 줄 수 있는 요소들이 포함될 수 있다.

또한, 객체 주행 예측 정보는 상습 과속 운전자 여부, 상습 신호 위반 운전자 여부, 상습 휴대폰 사용 운전자 여부, 상습 안전벨트 미착용 운전자 여부, 상습 방향 지시등 누락 운전자 여부 및 음주/졸음 운전자 여부와 같이 해당 객체의 주행을 예측하는 정보일 수 있다.

그리고, 데이터 처리부(330)는 진입 도로 별 객체 정보를 기초로 골목길 교차로의 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 방향 별 진입 우선 순위를 산출할 수 있다.

또한, 데이터 처리부(330)는 촬영부(310)에서 촬영된 영상을 기초로 통행 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 통행 정보는 도로 영상, 차량 영상, 차량의 주행 방향, 차량의 주행 차로, 차량의 이동 거리, 차량의 통행량, 차량의 대기 길이, 차량의 점유율, 보행자 영상, 보행 방향 등을 포함할 수 있다. 또한, 통행 정보는 차량의 종류, 색상, 크기, 주행 차로, 차량번호, 또는 보행자의 외형 중 적어도 하나를 포함하는 식별 정보를 포함할 수 있다. 추가적으로, 데이터 처리부(330)는 촬영부(310)를 통해 교통 법규 위반 정보 및 방범 정보를 획득할 수 있으며, 여기서, '방범 정보'는 생활 방범 정보 또는 교통 방범 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

통신 인터페이스부(340)는 골목길 교차로 신호 시스템(300)을 위한 통신 기능을 수행할 수 있다. 구체적으로, 통신 인터페이스부(340)는 데이터 처리부(330)의 분석에 따라 획득된 각종 정보(일 예로, 객체 정보, 통행 정보, 방범 정보, 위험 등급, 진입 우선 순위, 위반 정보 등)을 통신 중계기 또는 차량 또는 운영 서버(200)에 전송할 수 있다.

즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 골목길 교차로 신호 시스템(300)은 데이터 처리부(330)의 분석 결과를 통신 인터페이스부(340)를 통해 운영 서버(200)에 전송할 수 있고, 이 경우, 운영 서버(200)는 통신 인터페이스부(340)를 통해 수신한 분석 결과 데이터를 기초로 골목길 교차로 교통 상황, 진입 방향 별 위험 등급, 진입 방향 별 진입 우선 순위 등에 대한 관제 기능을 제공할 수 있다.

도 5는 도 2(b)에 도시된 센터처리 방식의 골목길 교차로 신호 시스템(1000-2)의 일 구현 예를 나타내는 블록도이다. 도 5를 참조하면, 골목길 교차로 신호 시스템(400)은 통신 인터페이스부(410), 데이터베이스부(430), 데이터 처리부(420)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.

통신 인터페이스부(410)는 골목길 교차로 신호 시스템(400)을 위한 통신 기능을 수행할 수 있다. 구체적으로, 통신 인터페이스부(410)는 골목길 교차로에 설치된 촬영 장치(100)에서 촬영된 영상을 수신할 수 있다.

데이터베이스부(430)는 운영 서버(200)의 관제 기능에 필요한 각종 프로그램 및 데이터들을 저장할 수 있다. 특히, 데이터베이스부(430)는 복수 지역에 설치된 복수의 촬영 장치들(100) 각각으로부터 수신한 영상을 촬영 장치의 식별 정보에 따라 분류하여 저장할 수 있다.

데이터 처리부(420)는 통신 인터페이스부(410)를 통해 수신된 골목길 교차로 촬영 영상의 처리를 수행할 수 있고, 데이터 처리 기능은 도 3에 도시된 데이터 처리부(330)의 기능과 실질적으로 동일할 수 있다.

한편, 데이터 처리부(420)는 골목길 교차로의 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 우선 순위를 촬영 장치(100)의 위치에 따라 분류하고, 사용자(일 예로, 관제 요원)에게 촬영 장치(100)의 위치 별 분석 결과를 제공할 수 있다.

한편, 도 3 및 5에서는 촬영부(310)에서 촬영된 영상만을 데이터 처리부(330,420)가 이용하는 것을 예로 설명하였으나, 본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 센서부(미도시)를 추가로 더 구비하여 분석의 정확성을 높이도록 구현될 수도 있다. 일 예로, 센서부(미도시)는 차량, 자전거 또는 보행자와 같은 객체를 검출하고, 객체의 이동을 추적함으로써 객체의 위치 또는 이동 거리를 측정할 수 있는 센서(예: 레이더(radio detection and ranging, RADAR), 라이다(light detection and ranging, LIDAR), 영상 센서 및 레이다(laser detection and ranging, LADAR) 중 적어도 하나)를 포함할 수 있고, 골목길 교차로 신호 시스템(300,400)은 촬영부(310) 및 센서부를 상호 협력적으로 사용할 수 있다.

예를 들어, 골목길 교차로 신호 시스템(300,400)은 객체의 이동 위치, 거리, 방향, 또는 속도를 보다 정확하게 검출하기 위하여 센서부의 감지 데이터를 우선적으로 사용할 수 있으며, 객체의 크기 및 형태를 식별할 필요가 있는 경우에는 촬영부(310)의 영상을 이용하도록 구현될 수 있다.

다른 예로, 골목길 교차로 신호 시스템(300,400)은 촬영부(310)의 영상을 우선적으로 사용하고, 센서부의 감지 데이터를 보조로 활용하도록 구현될 수도 있다.

또한, 센서부(미도시)는 도로 위의 충격을 감지하기 위한 가속도 센서, 도로 인접 비탈면에서 산사태를 감지하기 위한 측위 센서, 온/습도와 같은 기상 변화를 감지하기 위한 온/습도 센서, 로드킬을 감지하기 위한 동작 감지 센서, 또는 음향 센서 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있고, 데이터 처리부(330,420)는 센서부(미도시)의 감지 데이터를 이용하여 골목길 교차로의 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다. 여기서, '이벤트'는 교차로 골목길 상에 발생한 위험 상황으로써 차량이나 보행자에게 알릴 필요가 있는 상태를 의미할 수 있다. 예를 들어, 데이터 처리부(330,420)는 차량의 정지, 차량 사고, 역주행, 보행자/야생동물의 출현, 낙하물, 로드킬, 산사태, 안개, 또는 포트홀과 같은 이벤트 종류와, 해당 이벤트가 발생한 위치를 검출할 수 있다. 이벤트의 종류 또는 이벤트의 위치를 나타내는 정보는 '이벤트 정보'로 참조 될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 촬영부(310) 및 센서부(미도시)는 하나의 통합된 모듈로 구현될 수 있다.

이하에서는 이후 도면을 참조하여, 데이터 처리부(330,420)의 진입 우선 순위 산출 과정 및 진입 방향 별 위험 등급 산출에 대하여 보다 상세히 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 진입 우선 순위를 산출하는 과정을 나타내는 흐름도이다.

도 6을 참조하면, 데이터 처리부(330,420)는 골목길 교차로 영상으로부터 골목길 교차로의 진입 도로 별로 객체를 검출할 수 있다(S110).

그리고, 데이터 처리부(330,420)는 골목길 교차로 촬영 영상의 처리를 통해 골목길 교차로의 진입 도로 별로 검출된 객체의 객체 정보를 획득할 수 있다(S120).

여기서, 객체 정보는 위험도 판단의 메인 지표가 되는 메인 객체 정보, 위험도 판단의 보조 지표가 되는 객체의 주행 안전에 관련된 객체 주행 안전 정보 및 주행에 관한 학습 데이터를 기초로 생성된 객체 주행 예측 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.

그리고, 메인 객체 정보는 객체 이격 거리를 포함할 수 있다. 일 예로, 이격 거리는 골목길 교차로의 중심으로부터 객체까지의 거리일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 이격 거리는 도 4에 도시된 골목길 교차로 신호 시스템의 현장 설치 위치(예를 들어, 지주대(501)의 위치, 표시부(320)의 중심 위치, 복수의 카메라(503)의 중심 위치 등)로부터 객체의 위치까지로 구현될 수도 있다.

여기서, 데이터 처리부(330,420)는 객체 판단 모델을 이용하여 골목길 교차로 영상으로부터 진입 도로 별로 객체를 검출하고 객체 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 객체 판단 모델은 인공 신경망 모델일 수 있고, 신경망의 파라미터들은 학습 데이터를 이용한 학습 과정을 통해 조정될 수 있다.

한편, 데이터 처리부(330,420)는 객체 정보를 기초로 골목길 교차로의 진입 도로 별로 선두에 위치한 객체의 이격 거리를 산출할 수 있다(S130). 여기서, 선두란 진입 도로 별로 골목길 교차로의 중심에서 가장 근접한 객체를 의미할 수 있다. 구체적으로, 데이터 처리부(330,420)는 객체 정보의 이격 거리를 기초로 도로 별로 선두에 위치한 객체를 검출하고, 검출된 선두 객체의 이격 거리를 산출할 수 있다.

그리고, 데이터 처리부(330,420)는 골목길 교차로 촬영 영상의 분석을 통해 골목길 교차로에 긴급 차량 진입 조건을 만족하는 진입 도로가 검출되는지 판단할 수 있다(S140). 여기서, 긴급 차량은 응급차, 소방차, 경찰차, 견인차 등과 같이 진입 우선 순위에 상관없이 신속하게 이동이 필요한 차량을 의미할 수 있다.

만약, 골목길 교차로에서 긴급 차량이 진입하지 않는 경우(S140 : N), 데이터 처리부(330,420)는 진입 도로 별 선두에 위치한 객체의 이격 거리를 기초로 진입 방향 별 진입 우선 순위를 산출할 수 있다(S150). 구체적으로, 데이터 처리부(330,420)는 진입 도로 별 선두 객체들 중 골목길 교차로의 중심으로부터 이격 거리가 가장 짧은 객체가 위치한 진입 도로에 대응되는 진입 방향의 진입 우선 순위를 최우선 순위로 산출할 수 있다.

다만, 골목길 교차로에서 긴급 차량이 진입하는 경우 (S140 : Y), 데이터 처리부(330,420)는 진입 도로 별 선두 객체의 이격 거리에 상관없이 긴급 차량이 위치하는 진입 도로에 대응되는 진입 방향의 진입 우선 순위를 최우선 순위로 산출할 수 있다(S160).

한편, 데이터 처리부(330,420)는 진입 방향 별 진입 우선 순위가 산출된 이후, 진입 우선 순위의 재산출이 필요한지 여부를 판단할 수 있다(S170). 구체적으로, 최우선 순위 진입 방향의 선두 객체가 교차로를 통과하거나, 또는 긴급 차량이 교차로를 통과한 경우, 데이터 처리부(330,420)는 진입 우선 순위를 재산출하는 과정이 필요하다고 판단할 수 있고, S110 단계부터 다시 수행할 수 있다.

또한, 데이터 처리부(330,420)에서 산출된 진입 우선 순위는 표시부(320)에서 교통 신호(507)를 표시하는데 이용될 수 있다. 도 4를 예시로 설명하면, 데이터 처리부(330,420)에서 산출된 진입 우선 순위가 최우선 순위인 진입 방향을 향하는 표시면은 교통 신호(507)로 진행 신호(예를 들어, 초록색 신호)를 표시할 수 있고, 나머지 진입 방향을 향하는 표시면은 교통 신호(507)로 정지 신호(예를 들어, 빨간색 신호)를 표시할 수 있다.

한편, 데이터 처리부(330,420)는 상기 획득된 객체 정보를 기초로 골목길 교차로의 진입 방향 별 위험 등급을 산출할 수 있다. 이하에서는 도 7을 참조하여 위험 등급 산출 과정에 대하여 보다 상세히 설명하기로 한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위험 등급 산출 과정을 나타내는 흐름도이다. 도 7을 참조하면, 데이터 처리부(330,420)는 진입 도로 별 객체 정보 중 메인 객체 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 메인 객체 정보는 위험도 판단의 메인 지표가 되는 정보로, 객체 속도, 객체 종류, 객체 이격 거리 및 객체 수 중 적어도 두 개 이상을 포함할 수 있다.

그리고, 데이터 처리부(330,420)는 메인 객체 정보를 기초로 진입 도로 별 제1 위험도를 산출할 수 있다(S210). 구체적으로, 데이터 처리부(330,420)는 메인 객체 정보를 구성하는 요소 별로 점수를 산출하고, 산출된 점수를 합산하여 진입 도로 별 제1 위험도를 산출할 수 있다. 이 경우, 데이터 처리부(330,420)는 제1 위험도 산출 테이블을 기초로 제1 위험도를 산출할 수 있다. 여기서, 제1 위험도 산출 테이블에 대해서는 도 8을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 위험도 산출 테이블을 나타내는 예시도이다. 도 8을 참조하면, 제1 위험도 산출 테이블은 메인 객체 정보를 구성하는 요소 별로 수치에 따라 각각 점수가 할당된 표일 수 있다. 예를 들어, 데이터 처리부(330,420)는 메인 객체 정보의 객체 속도를 도 8의 테이블에 적용하여, 객체 속도가 30Km/h미만이면 0점, 30~39Km/h이면 5점, 40~49Km/h이면 10점, 50~59Km/h이면 15점, 60Km/h 이상이면 20점으로 점수를 산출할 수 있다. 다른 예로, 데이터 처리부(330,420)는 메인 객체 정보의 객체 종류를 도 8의 테이블에 적용하여, 대형 차량이면 20점, 중형 차량이면 15점, 소형 차량이면 10점, 이륜 차량이면 5점, 보행자면 1점을 산출할 수 있다.

한편, 진입 도로에 복수의 객체가 존재하는 경우, 데이터 처리부(330,420)는 객체들 각각의 점수를 합산한 합산 점수의 평균값을 이용하여 진입 도로 별 제1 위험도를 산출할 수 있다.

한편, 객체 정보는 위험도 판단의 보조 지표가 되는 객체의 주행 안전에 관련된 객체 주행 안전 정보 및 주행에 관한 학습 데이터를 기초로 생성된 객체 주행 예측 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이 경우, 데이터 처리부(330,420)는 객체 주행 안전 정보를 기초로 진입 도로 별 제1 가중치를 산출할 수 있다(S220). 여기서, 객체 주행 안전 정보는 특대형 차량(예를 들어, 덤프 트럭, 화물 차량과 같은 5톤 이상의 차량 등)의 유무, 헬멧이 필수인 운전자(예를 들어, 오토바이, 킥보드, 자전거, 퍼스널 모빌리티 등의 운전자)의 헬멧 착용 유무, 운전자의 안전벨트 착용 유무, 비가시권 영역 내에 차량의 존재 유무, 및 휴대폰 사용 여부(예를 들어, 차량 운전자 또는 보행자의 휴대폰 사용 여부)와 같이 객체의 주행 안전에 영향을 줄 수 있는 요소들이 포함될 수 있다.

이 경우, 데이터 처리부(330,420)는 하기 표 1과 같은 제1 가중치 산출 테이블을 기초로 객체 주행 안전 정보를 구성하는 요소별로 점수를 합산하여 진입 도로 별 제1 가중치를 산출할 수 있다.

제1 가중치 산출 테이블
운전자의 휴대폰 사용	특대형 차량	헬멧 미착용	안전벨트 미착용	비가시권 영역의 차량 존재
5점	5점	5점	5점	5점

그리고, 데이터 처리부(330,420)는 주행에 관한 학습 데이터를 기초로 생성된 객체 주행 예측 정보를 기초로 진입 도로 별 제2 가중치를 산출할 수 있다(S230). 여기서, 객체 주행 예측 정보는 상습 과속 운전자 여부, 상습 신호 위반 운전자 여부, 상습 휴대폰 사용 운전자 여부, 상습 안전벨트 미착용 운전자 여부, 상습 방향 지시등 누락 운전자 여부 및 음주/졸음 운전자 여부와 같이 해당 객체의 주행을 예측하는 정보일 수 있다.

일 예로, 데이터 처리부(330,420)는 골목길 교차로 영상에서 해당 객체의 번호판과 같은 식별 정보를 검출하고, 주행에 관한 학습 데이터를 기초로 학습된 운전자 별 운전 습관 분석 데이터베이스로부터 검출된 식별 정보에 부합하는 운전자의 운전 습관(예를 들어, 상습 과속 여부, 상습 신호 위반 여부, 상습 휴대폰 사용 여부, 상습 안전벨트 미착용 여부, 상습 방향 지시등 누락 여부 등)을 포함하는 객체 주행 예측 정보를 획득할 수 있다.

다른 예로, 데이터 처리부(330,420)는 골목길 교차로 영상에서 객체를 검출하고, 검출된 객체의 주행 패턴을 산출하며, 산출된 주행 패턴을 음주 운전 또는 졸음 운전에 관한 학습 데이터를 기초로 학습된 신경망 모델에 적용하여 음주 운전 또는 졸음 운전을 판단할 수 있다.

이 경우, 데이터 처리부(330,420)는 하기 표 2와 같은 제2 가중치 산출 테이블을 기초로 객체 주행 예측 정보를 구성하는 요소 별로 점수를 합산하여 진입 도로 별 제2 가중치를 산출할 수 있다.

제2 가중치 산출 테이블
상습 과속 운전자	상습 신호 위반 운전자	상습 휴대폰 사용 운전자	상습 안전벨트 미착용 운전자	상습 방향 지시등 누락 운전자	음주 또는 졸음이 의심되는 운전자
5점	5점	5점	5점	5점	5점

한편, 도 7로 돌아와서, 데이터 처리부(330,420)는 산출된 제1 가중치 및 제2 가중치 중 적어도 하나를 기초로 제2 위험도를 산출할 수 있다(S240). 일 예로, 데이터 처리부(330,420)는 제1 가중치 및 제2 가중치를 합산하거나 또는 제1 가중치 및 제2 가중치의 평균 산출 등을 통해 제2 위험도를 산출할 수 있다.

일 실시예로, 상술한 제1 가중치는 실제 데이터를 기반으로 산출한 가중치이고, 상술한 제2 가중치는 예측 데이터이므로, 데이터 처리부(330,420)는 제1 가중치를 제2 가중치 보다 더 높은 비중을 부여하여 제2 위험도를 산출할 수도 있다.

그리고, 데이터 처리부(330,420)는 산출된 제1 위험도와 제2 위험도를 기초로 진입 방향 별 위험 등급을 산출할 수 있다(S250). 구체적으로, 데이터 처리부(330,420)는 위험등급 판정 대상이 되는 기준 진입 방향을 제외한 나머지 진입 방향의 위험 등급을 산출된 제1 위험도 및 제2 위험도를 기초로 산출할 수 있다. 일 예로, 데이터 처리부(330,420)는 산출된 제1 위험도 및 제2 위험도를 합산하여 위험등급 판정 대상이 되는 기준 진입 방향을 제외한 나머지 진입 방향의 위험 등급을 산출할 수 있다. 이 때, 데이터 처리부(330,420)는 하기 표 3과 같은 위험 등급 산출표를 기초로 위험 등급을 산출할 수 있다.

위험 등급 산출표
A	B	C	D
80점 이상	70~79	60~69	60점 미만

그리고, 데이터 처리부(330,420)는 기준 진입 방향을 제외한 나머지 진입 방향의 위험 등급을 비교하여 기준 진입 방향의 위험 등급을 산출할 수 있다. 일 예로, 데이터 처리부(330,420)는 기준 진입 방향을 제외한 나머지 진입 방향의 위험 등급들 중 가장 높은 위험 등급으로 기준 진입 방향의 위험 등급을 산출할 수 있다.

예를 들어, 도 1과 같이, '진입 도로 a', '진입 도로 b', '진입 도로 c', '진입 도로 d'로 구성된 골목길 교차로에서 '진입 도로 a'에 대응되는 진입 방향의 위험 등급을 판정하는 경우, 데이터 처리부(330,420)는 진입 도로 b에 대응되는 진입 방향의 위험 등급, 진입 도로 c에 대응되는 진입 방향의 위험 등급 및 진입 도로 d에 대응되는 진입 방향의 위험 등급 중 가장 높은 위험 등급으로 '진입 도로 a'에 대응되는 진입 방향의 위험 등급을 산출할 수 있다.

한편, 데이터 처리부(330,420)는 기준 진입 방향을 기준으로 직진 방향에 위치한 진입 방향 대해서는 소정 등급 이상인 경우에만 최종 위험 등급 산출을 위한 요소로 고려할 수 있다. 일 예로, 데이터 처리부(330,420)는 기준 진입 방향을 기준으로 직진 방향에 위치한 진입 방향의 위험 등급이 B 등급 이상인 경우에만 최종 위험 등급 산출을 위한 요소로 고려할 수 있다.

일 예로, 기준 진입 방향을 기준으로 좌측의 진입 방향은 A 등급, 우측의 진입 방향은 B 등급, 정면의 진입 방향은 C 등급인 경우, 정면의 진입 방향은 제외하고, 좌측의 진입 방향과 우측의 진입 방향만을 기초로 위험 등급을 비교하여 더 높은 등급의 위험 등급을 최종 위험 등급으로 산출할 수 있다.

이러한 본 발명에 따르면, 골목길 교차로에서 진입 방향 별 위험 등급을 산출하고, 산출된 위험 등급을 비교하여 가장 높은 위험 등급을 최종 위험 등급으로 산출하여 안내를 제공함으로써, 운전자에게 안전에 대한 경각심을 더욱 높이고, 사고를 미연에 방지할 수 있다.

한편, 데이터 처리부(330,420)는 골목길 교차로에 위치한 객체들 중 교차로의 중심으로부터 소정 거리 이내에 위치한 객체의 객체 정보만을 기초로 진입 도로 별 위험 등급을 산출하도록 구현될 수 있다. 여기서, 소정 거리는 주변 환경 정보에 따라 가변적으로 결정될 수 있으며, 주변 환경 정보에는 해당 골목길 위치의 날씨 정보, 미세 먼지 정보, 안개 정보 등과 같은 가시거리에 영향을 주는 환경 요소들이 포함될 수 있다. 예를 들어, 소정 거리는 맑은 날보다 흐린 날에 긴 거리로 설정될 수 있다.

한편, 데이터 처리부(330,420)에 의해 산출된 진입 도로 별 위험 등급은 표시부(320)에서 교통 콘텐츠를 표시하는데 이용될 수 있다. 도 4를 예시로 설명하면, 표시부(320)는 데이터 처리부(330,420)에서 산출된 진입 도로 별 위험 등급에 부합하는 테두리 색상(506), 상황 정보(504), 그래픽 이미지(505)를 표시할 수 있다. 이에 대해서는 도 9를 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 표시부(320)에 표시되는 교통 정보를 나타내는 예시도이다. 도 9를 참조하면, 데이터 처리부(330,420)에서 산출된 진입 도로 별 위험 등급에 따라 표시부(320)는 교통 콘텐츠를 가변하여 표시할 수 있다.

예를 들어, 데이터 처리부(330,420)에서 산출된 위험등급이 A 등급인 경우, 해당 진입 도로에 대응되는 방향에 설치된 조명(502)은 온(On)될 수 있고, 표시부(320)의 테두리 색상(506)은 주황색으로 점등될 수 있고, 표시부(320)의 상황 정보(504)는 주황색으로 상황 정보를 텍스트로 표시하고, 표시부(320)의 그래픽 이미지(505)는 그래픽으로 상황 정보를 표시할 수 있다.

상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 골목길 교차로로부터 차량까지의 이격 거리에 따라 골목길 교차로 진입의 우선 순위를 결정하되, 긴급 차량 진입 조건에서는 우선 순위를 조절하여 교통 신호를 표시함으로써, 골목길 교차로에서 효율적으로 운전자에게 골목길 교차로의 교통 상황 안내를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 골목길 교차로에서 진입 도로 별 위험 등급을 산출하고, 산출된 위험 등급에 따라 교통 콘텐츠를 표시함으로써, 골목길 교차로에서 보다 효율적인 골목길 교차로의 교통 상황 안내를 제공할 수 있다.

또한, 교통 정보를 단순히 교통 신호 정보(빨강, 녹색)로 표현할 경우 주변 상황을 알기가 어렵고, 교통 신호 정보는 진행/멈춤 정보를 제공할 뿐이다. 본 발명에 따르면, 교통 신호 정보 외에 주변 상황에 대한 위험 정보를 함께 제공함으로써, 직관적이고 강력한 시인성을 통해 안전 운전에 대한 경각심을 고취시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 골목길 교차로 신호 시스템은 차량 및 보행자의 통행 정보, 교통 법규 위반 정보, 및 방범 정보 등을 수집함으로써 다양한 교통 관련 서비스를 제공할 수 있다

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 명세서를 통해 개시된 모든 실시예들과 조건부 예시들은, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 독자가 본 발명의 원리와 개념을 이해하도록 돕기 위한 의도로 기술된 것으로, 당업자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 골목길 교차로 신호 처리 방법은 프로그램으로 구현되어 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. 이에 따라 각 장치들은 프로그램이 저장된 서버 또는 기기에 접속하여, 상기 프로그램을 다운로드 할 수 있다.

또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 방법은 프로그램으로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다. 비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

300 : 골목길 교차로 신호 시스템 310 : 촬영부
320 : 표시부 330 : 데이터 처리부
340 : 통신 인터페이스부

Claims (22)

1. 골목길 교차로의 촬영 영상을 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 도로 별 객체 정보를 획득하고, 상기 획득된 객체 정보를 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 우선 순위를 산출하는 데이터 처리부;를 포함하고,
   상기 객체 정보는,
   객체 속도, 객체 종류, 객체 이격 거리 및 객체 수 중 적어도 두 개 이상을 포함하는 메인 객체 정보를 포함하고,
   상기 데이터 처리부는,
   상기 메인 객체 정보를 구성하는 요소 별로 점수를 산출하고, 상기 산출된 점수를 기초로 진입 도로 별 제1 위험도를 산출하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 객체 정보는,
   상기 객체의 주행 안전에 관련된 객체 주행 안전 정보 및 주행에 관한 학습 데이터를 기초로 생성된 객체 주행 예측 정보 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 데이터 처리부는,
   상기 객체 주행 안전 정보를 기초로 산출된 진입 도로 별 제1 가중치 및 상기 객체 주행 예측 정보를 기초로 산출된 진입 도로 별 제2 가중치 중 적어도 하나를 기초로 제2 위험도를 산출하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 데이터 처리부는,
   위험등급 판정 대상이 되는 기준 진입 방향을 제외한 나머지 진입 방향의 위험 등급을 상기 제1 위험도 및 상기 제2 위험도를 기초로 산출하고,
   상기 산출된 나머지 진입 방향의 위험 등급을 비교하여 상기 기준 진입 방향의 위험 등급을 산출하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 데이터 처리부는,
   상기 골목길 교차로의 진입 도로 별로 선두에 위치한 객체의 이격 거리를 기초로 상기 진입 방향 별 진입 우선 순위를 산출하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 데이터 처리부는,
   상기 골목길 교차로에 긴급 차량 진입 조건을 만족하는 진입 도로가 검출되는 경우, 상기 검출된 진입 도로의 진입 우선 순위를 최우선 순위로 설정하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 산출된 위험 등급 및 진입 우선 순위 중 적어도 하나를 통신 중계기 또는 차량 또는 운영 서버에 전송하는 통신 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
10. 제 1 항에 있어서,
    골목길 교차로의 진입 도로 별 영상을 촬영하는 촬영부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 촬영부는,
    상기 골목길 교차로의 전방향을 커버할 수 있는 전방위 카메라 또는 상기 골목길 교차로의 각 진입 도로를 커버하는 화각을 갖는 복수의 카메라로 구성되는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
12. 제 1 항에 있어서,
    상기 데이터 처리부에서 산출된 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 방향 별 진입 우선 순위 중 적어도 하나를 기초로 상기 진입 방향 별 골목길 교차로 교통 정보를 표시하는 표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
13. 제12항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 골목길 교차로의 복수의 진입 방향을 각각 향하는 복수의 표시면으로 구성된 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
14. 제 12 항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 산출된 진입 우선 순위를 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 방향 별로 교통 신호를 표시하는 교통 신호 표시부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
15. 제 12 항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 산출된 위험 등급을 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 방향 별로 위험 등급을 색상으로 표시하는 색상 표시부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
16. 제 12 항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 산출된 위험 등급을 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 방향 별로 위험 등급에 대응되는 상황 정보 및 그래픽 이미지 중 적어도 하나를 표시하는 위험 정보 표시부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
17. 제 1 항에 있어서,
    상기 산출된 위험 등급을 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 방향 별로 점멸되는 조명;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
18. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 처리부는,
    상기 객체 정보, 상기 위험 등급, 상기 진입 우선 순위, 위반 정보, 통행 정보 및 방범 정보 중 적어도 하나를 포함하는 결과 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
19. 제18항에 있어서,
    상기 결과 데이터를 차량 또는 운영 서버에 전송하는 통신 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
20. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 처리부는,
    상기 골목길 교차로 촬영 영상을 기초로 관제 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 시스템.
21. 골목길 교차로의 촬영 영상을 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 도로 별 객체 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 획득된 객체 정보를 기초로 상기 골목길 교차로의 진입 방향 별 위험 등급 및 진입 우선 순위를 산출하는 단계;를 포함하고,
    상기 객체 정보는,
    객체 속도, 객체 종류, 객체 이격 거리 및 객체 수 중 적어도 두 개 이상을 포함하는 메인 객체 정보를 포함하고,
    상기 산출하는 단계는,
    상기 메인 객체 정보를 구성하는 요소 별로 점수를 산출하고, 상기 산출된 점수를 기초로 진입 도로 별 제1 위험도를 산출하는 것을 특징으로 하는 골목길 교차로 신호 처리 방법.
22. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장되어 제21항에 따른 골목길 교차로 신호 처리 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램.

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