KR102502753B1

KR102502753B1 - Locking Apparatus

Info

Publication number: KR102502753B1
Application number: KR1020200063893A
Authority: KR
Inventors: 이정주; 이동욱; 김희진
Original assignee: 주식회사 리브스메드
Priority date: 2018-12-31
Filing date: 2020-05-27
Publication date: 2023-02-23
Also published as: KR20200083389A

Abstract

본 발명은 잠금 장치에 관한 것으로, 상세하게는 상대 이동이 가능한 서로 다른 부재 사이에 잠금부가 끼임으로 인해 잠금 성능이 향상되고, 잠금해제부가 잠금부를 푸싱하여 잠금을 해제할 수 있는 잠금 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a locking device, and more particularly, to a locking device in which locking performance is improved by interposing a locking part between different members capable of relative movement, and in which an unlocking part pushes the locking part to release the lock. .

Description

Locking Apparatus

본 발명은 잠금 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 상대 이동이 가능한 서로 다른 부재 간 잠금 성능이 향상되는 잠금 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a locking device, and more particularly, to a locking device that improves locking performance between different members capable of relative movement.

일반적으로 서로 다른 부재 간 상대 이동, 예를 들어 직선 운동 또는 회전 운동이 가능한 장비 등에서는 사용자가 상황에 따라 장비의 이동을 제한시켜야 하는 상황이 발생한다.In general, in equipment capable of relative movement between different members, for example, linear motion or rotational motion, a situation arises in which the user must limit the movement of the equipment according to circumstances.

종래 서로 다른 부재 간 상대 이동을 차단시키기 위하여 서로 다른 부재를 연결시키는 연결부재가 각 부재에 체결되어 위치를 고정시키거나, 내부에 자석이 설치되어 자기력에 의해서 각 부재 간의 상대 이동을 차단하였으나, 이러한 구성은 잠금을 위한 부품과 각 부재 간의 결합구조가 별도로 요구되어 구조가 복잡해지는 문제점이 있었다.Conventionally, in order to block relative movement between different members, a connecting member connecting different members is fastened to each member to fix the position, or a magnet is installed inside to block relative movement between each member by magnetic force, but these The configuration has a problem in that the structure is complicated because a part for locking and a coupling structure between each member are separately required.

본 발명의 배경기술은 등록특허공보 제10-1223469호(2013.01.11 등록, 발명의 명칭: 잠금 장치)에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Patent Registration No. 10-1223469 (registered on January 11, 2013, title of the invention: locking device).

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위해 안출된 것으로, 어떤 정해진 위치가 아니라, 소정의 구간 내에서 어떠한 위치에서도 이동 차단의 잠금 상태로 전환이 가능하며, 잠금 상태에서의 유격이 최소화되는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to improve the above problems, and it is possible to switch to the locked state of blocking movement at any position within a predetermined section, not at a certain fixed position, and to minimize the play in the locked state. to be

구체적으로 잠금부의 끼임으로 발생되는 마찰력으로 인하여 제1바디부, 제2바디부의 상대 이동을 차단하여 잠금 성능을 향상시키고 잠금해제부가 잠금부를 푸싱하여 잠금 상태를 해제하는 것을 목적으로 한다.Specifically, an object of the present invention is to block relative movement of the first body part and the second body part due to frictional force generated by the jamming of the locking part to improve locking performance, and to release the locked state by pushing the locking part by the unlocking part.

본 발명의 실시예들에 따르면, 제1바디부; 상기 제1바디부에 대해 상대 이동가능한 제2바디부; 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이에 형성되는 간격 내에서 이동가능하고, 상기 제1바디부와 상기 제2바디부에 동시 접촉이 가능한 잠금부; 및 상기 잠금부가 상기 제1바디부와 상기 제2바디부에 동시 접촉되는 경우, 상기 제1바디부에 대한 상기 제2바디부의 적어도 하나 이상의 방향으로의 이동(movement)이 차단되고, 상기 잠금부의 이동 경로 상에 배치되며, 상기 잠금부를 상기 제1바디부 또는 상기 제2바디부로부터 이격되는 방향으로 푸싱가능한 잠금해제부;를 포함하는 잠금 장치를 제공한다.According to embodiments of the present invention, the first body portion; a second body part relatively movable with respect to the first body part; a locking part movable within a gap formed between the first body part and the second body part and capable of simultaneously contacting the first body part and the second body part; and when the locking part is in simultaneous contact with the first body part and the second body part, movement of the second body part in at least one direction with respect to the first body part is blocked, and the locking part It provides a locking device including a; disposed on a movement path, and capable of pushing the locking unit in a direction away from the first body part or the second body part.

본 발명에 있어서, 상기 제1바디부와 상기 제2바디부는 서로 마주보는 소정 구간에서는 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이의 간격이 어느 하나의 방향으로 갈수록 감소되고, 상기 잠금부가 상기 구간에서 상기 제1바디부와 상기 제2바디부에 동시 접촉되면, 상기 제2바디부는 상기 제1바디부와의 간격이 감소되는 방향으로의 이동이 차단될 수 있다.In the present invention, in a predetermined section where the first body and the second body face each other, a distance between the first body and the second body decreases in one direction, and the locking unit When the first body part and the second body part simultaneously come into contact with each other in a section, movement of the second body part in a direction in which a gap between the first body part and the first body part is reduced may be blocked.

본 발명에 있어서, 상기 잠금해제부는, 상기 구간에서 마주보는 상기 제1바디부의 일측과 상기 제2바디부의 일측 사이의 간격이 증가하는 방향으로 상기 잠금부를 푸싱하여, 상기 잠금부에 의해 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이의 상대 이동이 차단되는 것을 해제할 수 있다.In the present invention, the unlocking unit pushes the locking unit in a direction in which a gap between one side of the first body part and one side of the second body facing each other in the section increases, Blocking of relative movement between the body part and the second body part may be released.

본 발명에 있어서, 상기 잠금부는, 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이에 배치되는 접촉부; 및 상기 제1바디부에 연결되며, 탄성복원력을 가지며 상기 접촉부를 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이의 간격이 감소되는 방향으로 상기 접촉부를 푸싱하는 탄성부재가; 구비되는 잠금본체부;를 포함할 수 있다.In the present invention, the locking part may include: a contact part disposed between the first body part and the second body part; and an elastic member connected to the first body portion, having an elastic restoring force, and pushing the contact portion in a direction in which a distance between the first body portion and the second body portion decreases. It may include a; locking body portion provided.

본 발명에 있어서, 상기 접촉부는 상기 탄성부재에 의해 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이의 간격이 감소되는 방향으로 밀리고 있어, 상기 제1바디부에 대한 상기 제2바디부의 하나 이상의 방향으로의 이동이 차단되는 상태가 유지될 수 있다.In the present invention, the contact part is pushed by the elastic member in a direction in which the distance between the first body part and the second body part is reduced, so that at least one direction of the second body part relative to the first body part is applied. A state in which movement to is blocked may be maintained.

본 발명에 있어서, 상기 접촉부는 볼(Ball) 형상 또는 원기둥 형상으로 형성될 수 있다.In the present invention, the contact portion may be formed in a ball shape or a cylindrical shape.

본 발명에 있어서, 상기 제2바디부는 상기 제1바디부의 내측에 배치되고, 상기 제1바디부와 마주보는 일측은 일 방향으로 갈수록 상기 제1바디부와의 간격이 감소되며, 이에 대향되는 타측은 상기 제1바디부와 접촉될 수 있다.In the present invention, the second body portion is disposed inside the first body portion, and the distance between one side facing the first body portion and the first body portion decreases in one direction, and the other side opposite thereto The side may be in contact with the first body portion.

본 발명에 있어서, 상기 제2바디부는, 편평하게 형성되어 상기 제1바디부의 내측에서 이동가능할 수 있다.In the present invention, the second body portion is formed flat and may be movable inside the first body portion.

본 발명에 있어서, 상기 제1바디부는 중앙부를 기준으로 양측으로 연장되며 대칭 형성되고, 상기 잠금부는 복수 개가 구비되며, 상기 제1바디부의 중앙부의 양측에 배치되고, 상기 잠금해제부는, 복수 개의 상기 잠금부에 대응되도록 복수 개가 구비되며 상기 잠금부를 푸싱가능하고, 상기 잠금부가 상기 제1바디부와 상기 제2바디부에 동시 접촉되는 경우 상기 제1바디부 및 상기 제2바디부는 양방향으로의 이동이 차단될 수 있다.In the present invention, the first body portion extends to both sides based on the central portion and is formed symmetrically, the locking portion is provided with a plurality of pieces, and is disposed on both sides of the central portion of the first body portion, and the unlocking portion includes a plurality of the locking portions. When a plurality of pieces are provided to correspond to the locking part, the locking part can be pushed, and the locking part is in simultaneous contact with the first body part and the second body part, the first body part and the second body part move in both directions. this may be blocked.

본 발명에 있어서, 상기 제2바디부는 상기 제1바디부의 내측에 배치되고, 상기 제2바디부와 마주보는 상기 제1바디부의 각 내주면 사이의 간격은 각각 일방향으로 갈수록 감소할 수 있다.In the present invention, the second body portion is disposed inside the first body portion, and a distance between each inner circumferential surface of the first body portion facing the second body portion may decrease in one direction.

본 발명에 있어서, 상기 제2바디부는 편평하게 형성되고, 상기 제1바디부는 상기 제2바디부의 이동축을 대칭축으로 하여 대칭되게 형성될 수 있다.In the present invention, the second body portion may be formed flat, and the first body portion may be formed symmetrically with a movement axis of the second body portion as an axis of symmetry.

본 발명에 있어서, 상기 잠금부 및 상기 잠금해제부는 상기 제2바디부의 이동축을 대칭축으로 하여 양측에 복수 개가 배치될 수 있다.In the present invention, a plurality of locking parts and unlocking parts may be disposed on both sides of the movement axis of the second body part as an axis of symmetry.

본 발명에 있어서, 상기 제2바디부는, 상기 제1바디부와 동심을 이루며 상기 제1바디부의 외측에서 회전가능하게 배치될 수 있다.In the present invention, the second body portion may be concentric with the first body portion and rotatably disposed outside the first body portion.

본 발명에 있어서, 상기 제2바디부는 내부가 중공으로 형성되고, 상기 제1바디부는 상기 제2바디부의 내측에 배치될 수 있다.In the present invention, the second body portion may be hollow inside, and the first body portion may be disposed inside the second body portion.

본 발명에 있어서, 상기 제2바디부는, 시계 또는 반시계 방향으로 회전가능할 수 있다.In the present invention, the second body portion may be rotatable clockwise or counterclockwise.

본 발명에 있어서, 마주보는 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이의 간격은 시계 방향 또는 반시계 방향 중 일 방향을 따라 감소될 수 있다.In the present invention, the distance between the facing first body and the second body may decrease along one of clockwise and counterclockwise directions.

본 발명에 있어서, 상기 잠금부는 상기 제2바디부의 이동 방향을 따라 복수 개가 구비되고, 상기 잠금해제부는, 상기 잠금부에 대응되도록 복수 개가 구비될 수 있다.In the present invention, a plurality of locking parts may be provided along a moving direction of the second body part, and a plurality of unlocking parts may be provided to correspond to the locking part.

본 발명에 있어서, 상기 제1바디부와 상기 제2바디부는 서로 마주보는 적어도 하나 이상의 소정의 일 구간에서는 서로의 간격이 시계 방향 또는 반시계 방향 중 어느 한 방향으로 갈수록 감소되고, 서로 마주보는 하나 이상의 소정의 타 구간에서는 시계 방향 또는 반시계 방향 중 상기 어느 한 방향과 다른 방향으로 갈수록 감소될 수 있다.In the present invention, the first body portion and the second body portion face each other in at least one predetermined interval, the distance between each other decreases in any one direction of the clockwise direction or counterclockwise direction, one facing each other In the above predetermined other section, it may decrease in a direction different from any one of the clockwise and counterclockwise directions.

본 발명에 있어서, 상기 소정의 일 구간 및 상기 타 구간은 상기 제1바디부와 상기 제2바디부의 사이에서 복수 개가 형성되고, 상기 잠금부는 복수 개의 상기 일 구간 및 상기 타 구간에 대응되도록 복수 개가 구비되며, 상기 잠금해제부는, 복수 개의 상기 잠금부에 대응되도록 복수 개가 구비될 수 있다.In the present invention, a plurality of the predetermined one section and the other section are formed between the first body part and the second body part, and the plurality of locking parts correspond to the plurality of the one section and the other section. A plurality of unlocking units may be provided to correspond to the plurality of locking units.

본 발명에 있어서, 상기 잠금해제부는, 상기 제1바디부 및 상기 제2바디부와 동심을 이루며, 상기 동심을 회전축으로 하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전가능할 수 있다.In the present invention, the unlocking part is concentric with the first body part and the second body part, and may be rotatable clockwise or counterclockwise with the concentricity as a rotation axis.

본 발명에 있어서, 상기 잠금해제부는, 상기 잠금부의 이동 경로 상에 배치되며, 마주보는 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이의 간격이 증가되는 방향으로 상기 잠금부를 푸싱가능한 잠금해제본체;를 포함할 수 있다.In the present invention, the unlocking unit may include: an unlocking body disposed on a movement path of the locking unit and capable of pushing the locking unit in a direction in which a gap between the facing first body and the second body increases; can include

본 발명에 있어서, 상기 잠금부는 상기 제2바디부의 이동 방향을 따라 복수 개가 구비되고, 상기 잠금해제본체는, 복수 개의 상기 잠금부에 대응되도록 복수 개가 구비될 수 있다.In the present invention, a plurality of locking parts may be provided along the moving direction of the second body part, and a plurality of locking parts may be provided to correspond to the plurality of locking parts.

본 발명에 있어서, 상기 잠금해제부에 동력을 전달하며, 상기 잠금해제부를 푸싱가능한 푸싱플레이트부;를 더 포함할 수 있다.In the present invention, a pushing plate portion capable of transmitting power to the unlocking unit and pushing the unlocking unit may be further included.

본 발명에 있어서, 상기 푸싱플레이트부는 직선 왕복 이동되며 상기 잠금해제부를 푸싱가능할 수 있다.In the present invention, the pushing plate portion may linearly reciprocate and push the unlocking portion.

본 발명에 있어서, 상기 푸싱플레이트부의 일면이 상기 잠금해제부를 푸싱하는 경우, 상기 잠금해제부는, 마주보는 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이의 간격이 증가되는 방향으로 이동될 수 있다.In the present invention, when one surface of the pushing plate part pushes the unlocking part, the unlocking part may be moved in a direction in which a gap between the facing first body and the second body increases.

본 발명에 있어서, 상기 잠금해제부와 접촉가능한 상기 푸싱플레이트부의 일면은 상기 푸싱플레이트부의 이동축과 소정 각도를 이루도록 경사면이 형성될 수 있다.In the present invention, one surface of the pushing plate part contactable with the unlocking part may be inclined to form a predetermined angle with the moving axis of the pushing plate part.

본 발명에 있어서, 상기 잠금부는, 적어도 하나 이상의 상기 일 구간에서 이동가능한 제1잠금부; 및 적어도 하나 이상의 상기 타 구간에서 이동가능한 제2잠금부;를 포함하고, 상기 제1잠금부 및 제2잠금부가 상기 제1바디부와 상기 제2바디부에 동시 접촉되는 경우 상기 제2바디부는 시계 방향 및 반시계 방향으로의 양방향 회전이 차단될 수 있다.In the present invention, the locking unit includes a first locking unit movable in at least one section; and a second locking part movable in at least one other section, wherein when the first locking part and the second locking part are in simultaneous contact with the first body part and the second body part, the second body part Rotation in both clockwise and counterclockwise directions can be blocked.

본 발명에 있어서, 상기 제1잠금부 및 상기 제2잠금부는, 각각 한 쌍이 구비되며, 상기 제2바디부의 회전 중심을 원점으로 하여 원점 대칭될 수 있다.In the present invention, each pair of the first locking part and the second locking part may be provided, and the origin may be symmetrical with the center of rotation of the second body part as the origin.

본 발명에 있어서, 상기 잠금해제부는, 상기 제1바디부 및 상기 제2바디부와 동심을 이루며, 상기 동심을 회전축으로 하여 시계 또는 반시계 방향으로 회전가능할 수 있다.In the present invention, the unlocking part is concentric with the first body part and the second body part, and may be rotatable in a clockwise or counterclockwise direction with the concentricity as a rotation axis.

본 발명에 있어서, 상기 잠금해제부는, 상기 제1잠금부를 푸싱가능한 제1잠금해제부; 및 상기 제1잠금해제부의 회전 방향과 반대 방향으로 회전되며, 상기 제2잠금부를 푸싱가능한 제2잠금해제부;를 포함할 수 있다.In the present invention, the unlocking unit may include a first unlocking unit capable of pushing the first locking unit; and a second unlocking unit that is rotated in a direction opposite to the rotational direction of the first unlocking unit and capable of pushing the second locking unit.

본 발명에 있어서, 상기 제1, 2잠금해제부는, 상기 제1, 2잠금부의 이동 경로 상에 배치되며, 마주보는 상기 제1, 2바디부 사이의 간격이 증가되는 방향으로 상기 제1, 2잠금부를 각각 푸싱가능한 하는 잠금해제본체;를 각각 포함할 수 있다.In the present invention, the first and second unlocking parts are disposed on a movement path of the first and second locking parts, and the first and second locking parts are disposed in a direction in which a gap between the facing first and second body parts increases. Each may include an unlocking body capable of pushing the locking part, respectively.

본 발명에 있어서, 상기 잠금해제본체는, 상기 제2바디부의 회전 중심을 원점으로 하여 원점 대칭되며 한 쌍이 각각 구비되는 제1, 2잠금부를 푸싱가능하도록 복수 개가 구비될 수 있다.In the present invention, the unlocking body may be provided with a plurality of origin symmetrical with the center of rotation of the second body as the origin, and capable of pushing the first and second locking parts, each of which is provided as a pair.

본 발명에 있어서, 상기 제1, 2잠금해제부에 동력을 전달하며, 상기 제1, 2잠금해제부를 푸싱가능한 푸싱플레이트부;를 더 포함할 수 있다.The present invention may further include a pushing plate unit capable of transmitting power to the first and second unlocking units and pushing the first and second unlocking units.

본 발명에 있어서, 상기 푸싱플레이트부는 직선 왕복 이동되며 상기 제1, 2잠금해제부를 동시에 푸싱가능할 수 있다.In the present invention, the pushing plate part may linearly reciprocate and simultaneously push the first and second unlocking parts.

본 발명에 있어서, 상기 푸싱플레이트부가 상기 제1, 2잠금해제부를 푸싱하는 경우, 상기 제1, 2잠금해제부는, 마주보는 상기 제1바디부와 상기 제2바디부 사이의 간격이 증가되는 방향으로 이동되는, 잠금 장치. In the present invention, when the pushing plate part pushes the first and second unlocking parts, the first and second unlocking parts face each other in a direction in which a distance between the first body part and the second body part increases. , which is moved to the locking device.

본 발명에 있어서, 상기 푸싱플레이트부의 이동축을 기준으로 하여 양측에서 상기 제1, 2잠금해제부와 접촉가능한 상기 푸싱플레이트부의 각 면은 상기 푸싱플레이트부의 이동축과 소정 각도를 이루도록 경사면이 형성될 수 있다.In the present invention, each surface of the pushing plate part contactable with the first and second unlocking parts from both sides based on the moving axis of the pushing plate part may be inclined to form a predetermined angle with the moving axis of the pushing plate part. there is.

본 발명에 있어서, 상기 경사면은, 상기 제2바디부의 회전 중심을 원점으로 하여 원점 대칭되며 한 쌍으로 구비되는 각 제1, 2잠금부를 푸싱가능하도록 복수 개가 형성될 수 있다.In the present invention, the inclined surface may be formed in plurality so as to be symmetrical to each other with the center of rotation of the second body as the origin and push the first and second locking parts provided as a pair.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims and detailed description of the invention.

본 발명에 따른 잠금 장치로 인하여 잠금부가 서로 다른 부재 사이에 끼임으로 인해 발생되는 마찰에 의해 서로 다른 부재 간 상대 이동을 차단할 수 있다.Due to the locking device according to the present invention, it is possible to block relative movement between different members due to friction generated by the locking portion being caught between different members.

또한, 잠금 장치, 구체적으로 잠금해제부가 잠금부에 동력을 전달하여 선택적으로 잠금 장치의 잠금 상태를 해제하며, 잠금 성능을 향상시킬 수 있다.In addition, the locking device, specifically, the unlocking unit transmits power to the locking unit to selectively release the locked state of the locking device and improve locking performance.

또한, 서로 다른 부재가 어느 위치에 있든지 상관없이 잠금 장치로 인하여 잠금부가 서로 다른 부재 사이에 끼이는 경우 끼임으로 발생되는 마찰력에 의해 서로 다른 부재 간 상대 이동을 차단할 수 있다.In addition, regardless of where the different members are located, when the locking unit is pinched between the different members due to the locking device, the relative movement between the different members can be blocked by the frictional force generated by the jamming.

또한, 잠금부가 서로 다른 부재 사이에 끼이는 잠금 상태의 경우에 외력이 가해지면 가해질수록 끼임으로 인해 발생되는 마찰력이 증가되어 잠금 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, when an external force is applied in a locking state in which the locking part is pinched between different members, frictional force generated due to the pinching increases as an external force is applied, thereby improving locking performance.

도 1a는 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 사시도이다.
도 1b는 도 1a에서 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 상태를 도시한 상태도이다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 상태를 도시한 상태도이다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 상태도이다.
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 측면도이다.
도 7, 도 8은 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 도면이다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트를 도시한 사시도이다.
도 10은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 분해 사시도이다.
도 12는 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 상태를 도시한 상태도이다.
도 13은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 상태에서의 잠금해제부를 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 해제 상태에서의 잠금해제부를 도시한 도면이다.
도 15는 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 상태도이다.
도 16은 다른 실시예에 따른 푸싱플레이트본체를 도시한 도면이다.
도 17a, 도 17b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 잠금부를 도시한 도면이다.
도 18은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트를 도시한 사시도이다.
도 19는 도 18에서 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 도면이다.
도 20, 도 21은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트의 피치(Pitch) 동작 상태를 도시한 도면이다.
도 22, 도 23은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트의 요(Yaw) 동작 상태를 도시한 도면이다.
도 24는 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 피치 동작을 담당하는 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 확대도이다.
도 25는 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 요 동작을 담당하는 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 확대도이다.
도 26을 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 피치, 요 동작을 담당하는 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 부분사시도이다.
도 27은 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 피치, 요 동작을 담당하는 잠금 장치의 잠금 상태를 도시한 부분사시도이다.
도 28은 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 도면이다.1A is a perspective view showing a locking device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 1B is a view showing an unlocked state of the locking device in FIG. 1A.
2 is a state diagram showing a locked state of a locking device according to a first embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing a locking device according to a first embodiment of the present invention.
4 is a state diagram showing a locked state of the locking device according to the first embodiment of the present invention.
5 is a state diagram illustrating a lock release state of the locking device according to the first embodiment of the present invention.
6 is a side view showing a locking device according to a second embodiment of the present invention.
7 and 8 are views showing a locking device according to a third embodiment of the present invention.
9a and 9b are perspective views illustrating a surgical instrument to which a locking device according to a third embodiment of the present invention is installed.
10 is a perspective view showing a locking device according to a fourth embodiment of the present invention.
11 is an exploded perspective view showing a locking device according to a fourth embodiment of the present invention.
12 is a state diagram showing a locked state of a locking device according to a fourth embodiment of the present invention.
13 is a view showing an unlocking unit in a locked state of a locking device according to a fourth embodiment of the present invention.
14 is a view showing the unlocking part of the locking device according to the fourth embodiment of the present invention in an unlocked state.
15 is a state diagram illustrating a lock release state of a locking device according to a fourth embodiment of the present invention.
16 is a view showing a pushing plate body according to another embodiment.
17a and 17b are views illustrating a locking unit according to another embodiment of the present invention.
18 is a perspective view showing a surgical instrument in which a locking device according to a fourth embodiment of the present invention is installed.
FIG. 19 is a view showing an unlocked state of the locking device in FIG. 18 .
20 and 21 are diagrams illustrating a pitch operation state of a surgical instrument in which a locking device according to a fourth embodiment of the present invention is installed.
22 and 23 are diagrams illustrating a yaw motion state of a surgical instrument in which a locking device according to a fourth embodiment of the present invention is installed.
Figure 24 is an enlarged view showing a lock release state of the locking device responsible for the pitch operation in the surgical instrument of the present invention.
Figure 25 is an enlarged view showing a lock release state of the locking device responsible for the yaw motion in the surgical instrument of the present invention.
Figure 26 is a partial perspective view showing a lock release state of the locking device responsible for pitch and yaw operations in the surgical instrument of the present invention.
27 is a partial perspective view showing a locking state of a locking device responsible for pitch and yaw operations in the surgical instrument of the present invention.
28 is a view showing a lock release state of the locking device in the surgical instrument of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이에 대해 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Since the present invention can apply various transformations and have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail. However, it should be understood that this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and includes all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, the terms "include" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are assigned the same reference numerals and overlapping descriptions thereof are omitted. do it with

또한, 본 발명의 다양한 실시예들을 설명함에 있어, 각 실시예가 독립적으로 해석되거나 실시되어야 하는 것은 아니며, 각 실시예에서 설명되는 기술적 사상들이 개별적으로 설명되는 다른 실시예에 조합되어 해석되거나 실시될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in describing the various embodiments of the present invention, it is not necessary that each embodiment be interpreted or implemented independently, and the technical ideas described in each embodiment may be interpreted or implemented in combination with other embodiments described separately. It should be understood that there is

<제1실시예에 따른 잠금 장치><Locking device according to the first embodiment>

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치에 대해 설명하면, 다음과 같다. 도 1a는 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 사시도이다. 도 1b는 도 1a에서 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 도면이다. 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 상태를 도시한 상태도이다. 도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 사시도이다. 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 상태를 도시한 상태도이다. 도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 상태도이다. Hereinafter, a locking device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. 1A is a perspective view showing a locking device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 1B is a view showing an unlocked state of the locking device in FIG. 1A. 2 is a state diagram showing a locked state of a locking device according to a first embodiment of the present invention. 3 is a perspective view showing a locking device according to a first embodiment of the present invention. 4 is a state diagram showing a locked state of the locking device according to the first embodiment of the present invention. 5 is a state diagram illustrating a lock release state of the locking device according to the first embodiment of the present invention.

도 1a 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치(100)는 제1바디부(110), 제2바디부(130), 잠금부(150), 잠금해제부(160)를 포함할 수 있다.1A to 5, the locking device 100 according to the first embodiment of the present invention includes a first body part 110, a second body part 130, a locking part 150, and an unlocking part ( 160) may be included.

도 1a, 도 1b, 도 2를 참조하면, 제1바디부(110)는 뒤에 설명할 제2바디부(130)가 이동가능하도록 이동 경로가 형성될 수 있다. 이동 경로는 제1바디부(110)에 홈부의 형상으로 형성될 수 있고, 구체적으로 제1바디부(110)의 마주보는 내측면 사이에 형성될 수 있다.Referring to FIGS. 1A, 1B, and 2 , a movement path may be formed in the first body part 110 so that the second body part 130, which will be described later, is movable. The movement path may be formed in the shape of a groove in the first body portion 110, and may be specifically formed between facing inner surfaces of the first body portion 110.

제2바디부(130)는 제1바디부(110)에 형성되는 소정 간격에서 이동이 가능하다. 구체적으로 제2바디부(130)는 제1바디부(110)의 내측면 사이에서 좌우 방향(도 2 기준)으로 이동되며, 제1바디부(110)에 대해 상대 이동이 가능하다. The second body part 130 is movable at a predetermined interval formed in the first body part 110 . Specifically, the second body portion 130 moves between the inner surfaces of the first body portion 110 in the left and right directions (refer to FIG. 2 ), and is capable of relative movement with respect to the first body portion 110 .

제2바디부(130)에는 와이어 등의 연결부재(L)가 연결될 수 있고, 이러한 연결부재(L)는 뒤에 설명할 수술용 인스트루먼트(1, 2) 등의 장비에서 직선 운동, 회전 운동이 가능한 부분과 연결될 수 있다.A connection member (L) such as a wire may be connected to the second body portion 130, and this connection member (L) is capable of linear motion and rotational motion in equipment such as surgical instruments (1, 2) to be described later. parts can be connected.

도 1a, 도 1b, 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 제2바디부(130)는 제1바디부(110)에 대해 상대 이동이 가능한 것으로, 제1바디부(110)에 형성되는 이동 경로 상에서 이동이 가능하다. Referring to FIGS. 1A, 1B, and 2 , the second body 130 according to the first embodiment of the present invention is capable of relative movement with respect to the first body 110, and the first body 110 ), it is possible to move on the movement path formed at

제2바디부(130)는 이동 경로 상에서 좌우 방향(도 2 기준)으로 이동 할 수 있고, 제2바디부(130)는 제1바디부(110)에 형성되는 이동 경로 상에 배치되며, 제2바디부(130)의 상, 하측(도 2 기준)에 배치되는 제1바디부(110)의 내측면과 마주보도록 형성될 수 있다. The second body part 130 can move in the left and right directions (refer to FIG. 2) on the movement path, and the second body part 130 is disposed on the movement path formed in the first body part 110, It may be formed to face the inner surface of the first body part 110 disposed on the upper and lower sides of the two-body part 130 (refer to FIG. 2 ).

도 1a, 도 1b, 도 2를 참조하면, 제2바디부(130)는 제2바디부(130)의 하측(도 2 기준)에 배치되는 제1바디부(110)의 일 내측면과는 접촉되어 마찰력 발생되고, 제2바디부(130)의 상측(도 2 기준)에 배치되는 제1바디부(110)의 내측면과는 이격 배치될 수 있다.Referring to FIGS. 1A, 1B, and 2 , the second body 130 is different from one inner surface of the first body 110 disposed below the second body 130 (refer to FIG. 2 ). Frictional force is generated by contact, and may be spaced apart from the inner surface of the first body part 110 disposed on the upper side of the second body part 130 (refer to FIG. 2 ).

제2바디부(130)의 상면(도 2 기준)과 제2바디부(130)의 상면과 마주보는 제1바디부(110)의 내측면 사이에는 뒤에 설명할 잠금부(150)가 배치되고, 잠금부(150)의 위치에 따라 제2바디부(130)가 제1바디부(110)에 대해 상대 이동이 가능한 잠금 해제 상태 또는 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.A locking part 150 to be described later is disposed between the upper surface of the second body part 130 (refer to FIG. 2) and the inner surface of the first body part 110 facing the upper surface of the second body part 130. , Depending on the position of the locking part 150, the second body part 130 may be in an unlocked state in which relative movement is possible with respect to the first body part 110 or in a locked state in which relative movement is blocked.

잠금 상태와 잠금 해제 상태에 대해서는 뒤에서 자세히 설명하기로 한다. The locked state and the unlocked state will be described in detail later.

도 1a, 도 1b, 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 제2바디부(130)는 편평하게 직육면체 형상으로 형성되어 좌우 방향(도 2 기준)으로 직선 이동이 가능하다. 그러나 이에 한정하는 것은 아니고, 제2바디부(130)가 소정의 곡률반경을 가지며 원 형상으로 형성되고, 제1바디부(110)에 형성되는 이동 경로 상에서 이동가능하게 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.Referring to FIGS. 1A, 1B, and 2 , the second body 130 according to the first embodiment of the present invention is formed in a flat rectangular parallelepiped shape and can be linearly moved in the left and right directions (refer to FIG. 2 ). However, it is not limited thereto, and various modifications such as the second body part 130 having a predetermined radius of curvature and being formed in a circular shape and being movable on the movement path formed in the first body part 110 are carried out. possible.

제2바디부(130)가 소정 곡률 반경을 가지며 형성되는 경우 제2바디부(130)와 접촉 가능한 제1바디부(110)의 일 내측면은 제2바디부(130)의 형상에 대응되도록 소정 곡률 반경을 가지며 형성될 수 있다.When the second body part 130 is formed with a predetermined radius of curvature, one inner surface of the first body part 110 contactable with the second body part 130 corresponds to the shape of the second body part 130. It may be formed with a predetermined radius of curvature.

도 1a, 도 1b, 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 제1바디부(110)의 일면과, 제2바디부(130)의 일면 사이의 간격은 일 방향으로 갈수록 감소하도록 형성될 수 있다. Referring to FIGS. 1A, 1B and 2 , the distance between one surface of the first body part 110 and one surface of the second body part 130 decreases in one direction according to the first embodiment of the present invention. can be formed to

구체적으로 제1바디부(110)의 내측면 중 제2바디부(130)의 하측(도 2 기준)에 배치되는 제1바디부(110)의 내측면은 제2바디부(130)의 외측면(도 2 기준 하측)과 접촉되는 것으로 소정 구간에서 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 간격은 일정하게 유지될 수 있다.Specifically, among the inner surfaces of the first body part 110, the inner surface of the first body part 110 disposed below the second body part 130 (refer to FIG. 2) is the outer surface of the second body part 130. The distance between the first body part 110 and the second body part 130 may be maintained constant in a predetermined section by being in contact with the side surface (lower side of FIG. 2 ).

제1바디부(110)의 내측면 중 제2바디부(130)의 상측(도 2 기준)에 배치되는 제1바디부(110)의 내측면은, 잠금부(150)를 사이에 두고 제2바디부(130), 구체적으로 제2바디부(130)의 상면(도 2 기준)과 마주보며 배치되는 것으로, 소정 구간에서 제1바디부(110)와 제2바디부(130)의 일면 사이의 간격이 달라지게 형성될 수 있다.Among the inner surfaces of the first body part 110, the inner surface of the first body part 110 disposed on the upper side of the second body part 130 (refer to FIG. 2) has the locking part 150 interposed therebetween. 2 body part 130, specifically, it is disposed facing the upper surface of the second body part 130 (refer to FIG. 2), and one surface of the first body part 110 and the second body part 130 in a predetermined section. Intervals may be formed to vary.

이로 인하여 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에 배치되어 이동가능하게 형성되는 잠금부(150)가 소정 구간에서는 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시 접촉되게 되고, 제1바디부(110)와 제2바디부(130)와 동시 접촉되는 구간을 제외하고는 제1바디부(110), 제2바디부(130) 중 어느 하나에 접촉이 가능하게 배치될 수 있으며, 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉되지 않는 이상 제2바디부(130)는 제1바디부(110)에 대해 상대 이동이 가능하게 형성된다.As a result, the locking part 150 disposed between the first body part 110 and the second body part 130 and formed to be movable is the first body part 110 and the second body part 130 in a predetermined section. , contacting either the first body part 110 or the second body part 130 except for the section where the first body part 110 and the second body part 130 are in simultaneous contact with each other. can be arranged so that the first body 110 and the second body 130 do not come into contact at the same time, the second body 130 can move relative to the first body 110 it is formed

도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치(100)에서 제2바디부(130)의 상측(도 2 기준)에 배치되는 제1바디부(110)의 일면과 제2바디부(130)의 일면(도 2 기준 상면) 사이의 간격은 제1바디부(110)에서 일 방향(도 2 기준 좌측에서 우측 방향)으로 갈수록 감소할 수 있다.Referring to FIG. 2 , in the locking device 100 according to the first embodiment of the present invention, one surface of the first body part 110 disposed on the upper side of the second body part 130 (based on FIG. 2) and the second The distance between one surface of the body part 130 (the top surface of FIG. 2 ) may decrease from the first body part 110 in one direction (from left to right direction in FIG. 2 ).

구체적으로 제1바디부(110)의 좌측(도 2 기준) 단부를 기준으로 외측 방향(도 2 기준 좌측에서 우측 방향)으로 갈수록 마주보는 제1바디부(110)의 일면과 제2바디부(130)의 일면의 간격이 감소될 수 있다. 도 2를 참조하면, 편평하게 형성되는 제2바디부(130)의 상면(도 2 기준)과 마주보는 제1바디부(110)의 내측면 사이의 간격은 일단부에서 외측 방향으로 갈수록 감소할 수 있다. Specifically, one surface of the first body portion 110 and the second body portion facing each other in an outward direction (from left to right direction in FIG. 2) based on the left end of the first body portion 110 (refer to FIG. 2) 130) may be reduced. Referring to FIG. 2, the distance between the upper surface (refer to FIG. 2) of the flat second body 130 and the inner surface of the first body 110 facing each other decreases from one end toward the outside. can

도 1a, 도 1b, 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금부(150)는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동가능한 것으로, 지지부(151), 잠금본체부(153)를 포함할 수 있다. 1A, 1B, and 2, the locking part 150 according to the first embodiment of the present invention is movable between the first body part 110 and the second body part 130, and the support part ( 151) and a locking body 153.

잠금본체부(153)는 지지부(151)에 결합되어 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동가능하게 형성되는 것으로, 접촉부(153a), 탄성부재(153b)를 포함할 수 있다. The locking body portion 153 is coupled to the support portion 151 to be movable between the first body portion 110 and the second body portion 130, and includes a contact portion 153a and an elastic member 153b. can do.

도 1a, 도 1b, 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금해제부(160)는 제1바디부(110)에 연결되는 것으로, 잠금부(150), 구체적으로 접촉부(153)를 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130)의 각 면 사이의 간격이 증가하는 방향으로 푸싱(Pushing)할 수 있다. Referring to FIGS. 1A, 1B, and 2 , the unlocking unit 160 according to the first embodiment of the present invention is connected to the first body unit 110, and the locking unit 150, specifically, the contact unit ( 153) may be pushed in a direction in which the distance between the respective surfaces of the first body part 110 and the second body part 130 facing each other increases.

본 명세서에서 '푸싱'이라 함은, 일측에서 타측으로 대상을 미는 것을 의미한다.In this specification, 'pushing' means pushing an object from one side to the other.

이에 대하여 도 3 내지 도 5에서 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 양측에 잠금부(150), 잠금해제부(160)가 복수 개가 구비되므로 이에 대한 자세한 설명은 후술한다.In contrast, since a plurality of locking parts 150 and unlocking parts 160 are provided on both sides of the central part of the first body part 110 in FIGS. 3 to 5, a detailed description thereof will be described later.

도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1실시예에 따른 제1바디부(110)와 제2바디부(130)는 중앙부를 기준으로 대칭을 이루도록 형성될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the first body part 110 and the second body part 130 according to the first embodiment of the present invention may be formed symmetrically with respect to the central part.

본 발명에서는 뒤에 설명할 잠금부(150)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 제1바디부(110)의 일단부를 기준으로 외측 방향(도 1a 기준 좌측에서 우측 방향)으로 이동 시 제1바디부(110), 제2바디부(130)와 동시에 접촉될 수 있다.In the present invention, the locking part 150 to be described later is located between the first body part 110 and the second body part 130 in an outward direction (from left to right in FIG. 1A with reference to one end of the first body part 110). direction), the first body part 110 and the second body part 130 may come into contact at the same time.

본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치(100)는, 제2바디부(130)가 편평하게 형성되며, 제2바디부(130)의 이동 방향(도 2 기준 좌우 방향)을 수평 방향으로 할 때 제2바디부(130)의 상면(도 2 기준)과 마주보는 제1바디부(110)의 내측면은 제2바디부(130)의 수평 방향 축과 예각을 이루도록 형성될 수 있다.In the locking device 100 according to the first embodiment of the present invention, the second body portion 130 is formed flat, and the movement direction of the second body portion 130 (left-right direction based on FIG. 2) is horizontal. The inner surface of the first body part 110 facing the upper surface of the second body part 130 (refer to FIG. 2 ) may be formed to form an acute angle with the axis of the second body part 130 in the horizontal direction.

구체적으로 도 1a를 참조하면, 지지부(151)가 배치되는 제1바디부(110)의 일단부(도 1a 기준 좌측 단부)를 기준으로 우측 방향(도 1a 기준)에서 제2바디부(130)의 상면(도 2 기준)과 마주보는 제1바디부(110)의 내측면은 우측으로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다.Specifically, referring to FIG. 1A, the second body portion 130 moves in the right direction (based on FIG. 1A) based on one end (left end of FIG. 1A) of the first body portion 110 where the support part 151 is disposed. The inner surface of the first body portion 110 facing the upper surface (refer to FIG. 2) may be inclined downward toward the right.

도 2를 참조하면, 일단부(좌측 단부)를 기준으로 우측으로 갈수록 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 간격이 감소되고, 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동하는 잠금부(150)가 좌측에서 우측(도 2 기준)으로 이동 시 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉하게 된다.Referring to FIG. 2 , the distance between the first body part 110 and the second body part 130 decreases as it goes to the right side of one end (left end), and the first body part 110 and the second body part 110 When the locking part 150 moving between the body parts 130 moves from the left side to the right side (refer to FIG. 2 ), it comes into contact with the first body part 110 and the second body part 130 at the same time.

이 때, 잠금부(150)의 접촉부(153a)와 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에 마찰력이 발생하게 된다. 만약 이 때, 외력에 의해 제2바디부(130)가 좌측에서 우측(도 3 기준)으로 이동하고자 하면, 접촉부(153a)와 제2바디부(130) 사이의 마찰력에 의해 접촉부(153a) 또한 함께 우측으로 이동하게 되고, 우측으로 이동할수록 소정의 각도로 우측 하향 경사지는 제1바디부(110)의 내측면에 의해, 접촉부(153a)와 각 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 마찰력은 더 크게 증가할 수 있으며, 동시에 제2바디부(130)의 하측면과 이에 마주한 제1바디부(110)의 내측면 사이의 마찰력 또한 크게 증가할 수 있다.At this time, frictional force is generated between the contact portion 153a of the locking portion 150 and the first body portion 110 and the second body portion 130 . At this time, if the second body part 130 is to be moved from the left side to the right side (refer to FIG. 3) by external force, the contact part 153a also moves due to the frictional force between the contact part 153a and the second body part 130. The contact portion 153a, each first body portion 110, and the second body portion are connected to each other by the inner surface of the first body portion 110, which moves to the right side and slopes downward to the right at a predetermined angle as it moves to the right side. The frictional force between the surfaces 130 may increase more significantly, and at the same time, the frictional force between the lower surface of the second body part 130 and the inner surface of the first body part 110 facing the lower surface may also greatly increase.

이로 인하여 제2바디부(130)는 더욱 더 우측으로의 이동이 힘들어지게 된다.Due to this, the second body 130 becomes more and more difficult to move to the right.

즉, 접촉부(153a)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉하고 있을 경우에는, 제2바디부(130)가 우측으로 이동하고자 할수록 접촉부(153a)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에 끼어서 결과적으로 제2바디부(130)의 우측으로의 이동은 제한된다.That is, when the contact part 153a is in contact with the first body part 110 and the second body part 130 at the same time, the more the second body part 130 moves to the right, the more the contact part 153a moves to the first body part 153a. It is sandwiched between the body part 110 and the second body part 130, and as a result, movement of the second body part 130 to the right is restricted.

이러한 끼임으로부터 발생되어 제2바디부(130)의 이동을 방해하는 마찰력은, 제2바디부(130)가 우측으로 이동하려는 힘이 클수록 접촉부(153a)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에 끼이는 현상이 더 크게 발생하게 되어 더 크게 증가하게 되며, 제2바디부(130)의 이동을 더욱더 차단하며 '잠금 상태'가 될 수 있다.The frictional force generated from this jamming and obstructing the movement of the second body part 130 increases as the force to move the second body part 130 to the right increases, so that the contact part 153a moves between the first body part 110 and the second body part 110. The phenomenon of being caught between the body parts 130 is more greatly increased, and the movement of the second body part 130 is further blocked and a 'locked state' can be achieved.

그러나 비록 접촉부(153a)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉하고 있을 경우라도, 어떤 외력에 의해 제2바디부(130)가 좌측으로 이동하고자 하면, 접촉부(153a)와 제2바디부(130) 사이의 마찰력에 의해 접촉부(153a) 또한 함께 좌측으로 이동하게 되고 좌측으로 이동할수록 좌측으로 상향 경사지는 제1바디부(110)의 내측면과 떨어지게 됨으로써, 앞선 경우와는 달리 제2바디부(130)는 자유롭게 이동할 수 있게 된다. However, even when the contact portion 153a is in contact with the first body portion 110 and the second body portion 130 at the same time, if the second body portion 130 is moved to the left by some external force, the contact portion ( 153a) and the second body part 130, the contact part 153a also moves to the left side due to the frictional force, and as it moves to the left, it is separated from the inner surface of the first body part 110, which slopes upward to the left, so that the front line Unlike the case, the second body part 130 can move freely.

즉, 도 1a, 도 2와 같은 구성에서는 접촉부(153a)가 수용되는 간격이 줄어드는 방향인 우측 방향으로의 제2바디부(130)의 이동은 차단될 수 있으며, 반대 방향인 좌측 방향으로의 이동은 자유로워질 수 있다.That is, in the configurations shown in FIGS. 1A and 2 , the movement of the second body 130 in the right direction, which is the direction in which the interval in which the contact portion 153a is accommodated, is reduced, can be blocked, and the movement in the opposite direction, the left direction, can be blocked. can be set free.

그러나 도 1b와 같이, 접촉부(153a)가 제1바디부(110) 또는 제2바디부(130)의 어느 한 쪽과 떨어져있는 상태에서는, 제2바디부(130)가 우측으로 이동하여도, 접촉부(153a)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에 끼이는 현상은 발생하지 않아 결과적으로 제2바디부(130)는 자유롭게 우측으로의 이동이 가능하다.However, as shown in FIG. 1B, in a state where the contact part 153a is away from either the first body part 110 or the second body part 130, even if the second body part 130 moves to the right, A phenomenon in which the contact portion 153a is caught between the first body portion 110 and the second body portion 130 does not occur, and as a result, the second body portion 130 is freely movable to the right.

도 1a와 도 2와 같은 구성에서 탄성부재(153b)가 접촉부(153a)를 밀어주어 접촉부(153a)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉할 수 있도록 할 수 있다. 1A and 2, the elastic member 153b pushes the contact part 153a so that the contact part 153a can contact the first body part 110 and the second body part 130 at the same time. there is.

도 3을 참조하면, 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 좌측(도 3 기준)에서 제2바디부(130)의 상면(도 3 기준)과 마주보는 제1바디부(110)의 내측면은 좌측으로 갈수록 하향 경사지도록 경사면이 형성되고, 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 우측(도 3 기준)에서 제2바디부(130)의 상면(도 3 기준)과 마주보는 제1바디부(110)의 내측면은 우측으로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the first body portion 110 facing the upper surface (refer to FIG. 3) of the second body portion 130 from the left side (refer to FIG. 3) with respect to the central portion of the first body portion 110. The inner surface is formed with an inclined surface so as to be inclined downward toward the left side, and faces the upper surface (refer to FIG. 3) of the second body portion 130 from the right side (refer to FIG. 3) based on the central portion of the first body portion 110. An inner surface of the first body portion 110 may be inclined downward toward the right.

이로 인하여 제1바디부(110)의 중앙부(도 3 기준)를 기준으로 외측 방향으로 갈수록 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 간격이 감소되고, 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동하는 잠금부(150)가 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 외측 방향으로 이동 시 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉되어 상기 도 2의 설명과 같은 원리로, 외측 양 방향으로 접촉부(153a)의 끼임 현상이 발생됨으로 인하여 제2바디부(130)가 제1바디부(110)에 대해 좌우 양쪽 방향으로 상대 이동하는 것을 차단하며 잠금 상태가 될 수 있다.As a result, the distance between the first body portion 110 and the second body portion 130 decreases toward the outside from the central portion of the first body portion 110 (refer to FIG. 3), and the first body portion ( 110) and the second body part 130, when the locking part 150 moves outward with respect to the central part of the first body part 110, the first body part 110 and the second body part ( 130) simultaneously and on the same principle as described in FIG. 2, the second body part 130 is on both left and right sides with respect to the first body part 110 due to the occurrence of the pinching phenomenon of the contact part 153a in both outward directions. It blocks relative movement in the direction and can be locked.

즉, 중앙부를 기준으로 좌측에서 잠금부(150A)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉되면, 제2바디부(130)는 우측에서 좌측으로의 이동이 차단되고, 중앙부를 기준으로 우측에서 잠금부(15B0)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉되면, 제2바디부(130)는 좌측에서 우측으로의 양방향에 대한 상대 이동이 차단될 수 있다. That is, when the locking part 150A contacts the first body part 110 and the second body part 130 at the same time on the left side with respect to the central part, the movement of the second body part 130 from the right side to the left side is blocked. And, when the locking part 15B0 is in contact with the first body part 110 and the second body part 130 at the same time on the right side with respect to the central part, the second body part 130 is in both directions from left to right. Relative movement may be blocked.

이로 인하여 중앙부를 기준으로 제1바디부(110)의 양측에 배치되는 잠금부(150A, 150B)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉되면 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 좌측에서는 제2바디부(130)의 우측에서 좌측으로의 이동이 차단됨과 동시에, 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 우측에서는 제2바디부(130)의 좌측에서 우측으로의 이동이 차단되므로 결과적으로 제2바디부(130)는 제1바디부(110)에 대해 양방향(도 3 기준 좌우 방향)으로의 이동이 차단될 수 있다.As a result, when the locking parts 150A and 150B disposed on both sides of the first body part 110 with respect to the central part contact the first body part 110 and the second body part 130 at the same time, the first body part ( 110), the movement from the right to the left of the second body part 130 is blocked on the left side with respect to the central part, and at the same time, the movement of the second body part 130 from the right side with respect to the central part of the first body part 110 is blocked. Since movement from left to right is blocked, as a result, movement of the second body part 130 in both directions (left and right directions based on FIG. 3 ) with respect to the first body part 110 can be blocked.

도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 제1바디부(110)는 중앙부를 기준으로 외측으로 갈수록 하향 경사지도록 경사면이 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고, 중앙부를 기준으로 내측으로 갈수록 하향 경사지도록, 다시 말해 중앙부를 기준으로 외측으로 갈수록 상향 경사지게 형성될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the first body portion 110 according to the first embodiment of the present invention has an inclined surface that slopes downward toward the outside with respect to the central portion, but is not limited thereto, and is inclined inwardly with respect to the central portion. It may be formed so as to be inclined downward as it goes, that is, as it is inclined upward toward the outside with respect to the central portion.

도면에 도시되지는 않았지만, 이때는 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 외측에서 내측으로 올수록 마주보는 제1바디부(110)의 내측면과 제2바디부(130)의 외측면 사이의 간격이 감소되고, 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동하는 잠금부(150A, 150B)가 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 내측 방향으로 이동 시 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 각각 접촉가능하게 된다. Although not shown in the drawings, in this case, the distance between the inner surface of the first body part 110 and the outer surface of the second body part 130 facing each other from the outside to the inside based on the central part of the first body part 110 The gap is reduced, and when the locking parts 150A and 150B moving between the first body part 110 and the second body part 130 move inward with respect to the central part of the first body part 110, control Each of the first body portion 110 and the second body portion 130 can be contacted.

이로 인하여 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 외측에서 내측 방향으로 갈수록 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 간격이 감소되고, 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동하는 잠금부(150A, 150B)가 제1바디부(110)의 중앙부를 향해 내측 방향으로 이동 시 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉되어 제2바디부(130)가 제1바디부(110)에 대해 상대 이동하는 것을 차단하여 잠금될 수 있음은 물론이다.Due to this, the distance between the first body portion 110 and the second body portion 130 decreases from the outer side to the inner side based on the central portion of the first body portion 110, and the first body portion 110 and When the locking parts 150A and 150B moving between the second body parts 130 move inward toward the central part of the first body part 110, the first body part 110 and the second body part 130 It is of course possible to be locked by blocking the relative movement of the second body part 130 with respect to the first body part 110 by being in contact with the same.

이 때, 탄성부재(153b)가 접촉부(153a)를 미는 방향은 각 외측에서 내쪽으로의 방향이 될 수 있다.At this time, the direction in which the elastic member 153b pushes the contact portion 153a may be a direction from outside to inside.

도 1a, 도 1b, 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금부(150)는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동가능한 것으로, 지지부(151), 잠금본체부(153)를 포함할 수 있다.1A, 1B, and 2, the locking part 150 according to the first embodiment of the present invention is movable between the first body part 110 and the second body part 130, and the support part ( 151) and a locking body 153.

지지부(151)는 제1바디부에 결합되어 위치 고정되는 것으로, 본 발명에서는 볼트 등 체결부재에 의해 제1바디부(110)에 결합될 수 있다. 그러나 이에 한정하는 것은 아니고 제1바디부(110)와 일체로 형성될 수 있다.The support part 151 is coupled to the first body part to be fixed in position, and in the present invention, it may be coupled to the first body part 110 by a fastening member such as a bolt. However, it is not limited thereto and may be integrally formed with the first body part 110 .

도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금부(150A, 150B)는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동가능한 것으로, 지지부(151A, 151B), 잠금본체부(153A, 153B)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, the locking parts 150A and 150B according to the first embodiment of the present invention are movable between the first body part 110 and the second body part 130, and support parts 151A and 151B , It may include locking body parts (153A, 153B).

지지부(151A, 151B)는 제1바디부(110)에 결합되어 위치 고정되는 것으로, 본 발명에서는 볼트 등 체결부재에 의해 제1바디부(110)에 결합된다. 그러나 이에 한정하는 것은 아니고 제1바디부(110)와 일체로 형성될 수 있다. 도 3을 참조하면, 지지부(151A, 151B)는 제1바디부(110)의 중앙부에 설치되고, 지지부(151A, 151B)의 양측에는 뒤에 설명할 잠금본체부(153A, 153B)가 각각 결합된다.The support parts 151A and 151B are coupled to the first body part 110 to be fixed in position, and in the present invention, they are coupled to the first body part 110 by a fastening member such as a bolt. However, it is not limited thereto and may be integrally formed with the first body part 110 . Referring to Figure 3, the support portion (151A, 151B) is installed in the central portion of the first body portion 110, both sides of the support portion (151A, 151B) are coupled to the locking body portion (153A, 153B) to be described later, respectively. .

도 3을 참조하면, 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 좌, 우측에 배치되는 각각의 잠금본체부(153A, 153B)에 결합되는 지지부(151A, 151B)는 복수 개의 잠금본체부(153A, 153B)에 대응되도록 복수 개가 구비될 수 있고, 단일로 형성되어 양측에서 잠금본체부(153A, 153B)에 각각 결합될 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다.Referring to FIG. 3, the support portions 151A and 151B coupled to the respective locking body portions 153A and 153B disposed on the left and right sides of the central portion of the first body portion 110 include a plurality of locking body portions ( 153A, 153B) may be provided with a plurality, and various modifications are possible, such as being formed as a single unit and coupled to the locking body parts 153A and 153B from both sides, respectively.

도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금본체부(153A, 153B)는 지지부(151A, 151B)에 연결되어 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동가능하게 형성되는 것으로, 접촉부(153Aa, 153Ba), 탄성부재(153Ab, 153Bb)를 각각 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the locking body parts 153A and 153B according to the first embodiment of the present invention are connected to the support parts 151A and 151B and are interposed between the first body part 110 and the second body part 130. It is formed to be movable, and may include contact portions 153Aa and 153Ba and elastic members 153Ab and 153Bb, respectively.

도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금본체부(153A, 153B)는 복수 개가 구비되어 지지부(151A, 151B)의 양측에 배치될 수 있고, 복수 개의 잠금본체부(153A, 153B)는 서로 반대 방향으로 이동될 수 있다.Referring to FIG. 3, a plurality of locking body parts 153A and 153B according to the first embodiment of the present invention may be provided and disposed on both sides of the support parts 151A and 151B, and a plurality of locking body parts 153A, 153B) may be moved in opposite directions.

이로 인하여 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 좌측에서, 잠금본체부(153A)가 지지부(151A)로부터 이격되는 방향으로 이동되어 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시 접촉되고, 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 우측에서, 잠금본체부(153B)가 지지부(151B)로부터 이격되는 방향으로 이동되어 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시 접촉될 수 있다.As a result, the locking body part 153A is moved in the direction away from the support part 151A on the left side of the central part of the first body part 110, so that the first body part 110 and the second body part facing each other ( 130), and on the right side with respect to the central part of the first body part 110, the locking body part 153B is moved in a direction away from the support part 151B and faces the first body part 110 and It may be in simultaneous contact with the second body part 130 .

이에 더하여 지지부(151A, 151B)가 배치되는 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 좌측에서는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 및 잠금부(150A) 사이에 끼임으로 인한 마찰력이 발생되어 제2바디부(130)가 제1바디부(110)에 대해 우측에서 좌측으로 이동하는 것이 차단되고, 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 우측에서는 동일한 원리로 제2바디부(130)가 제1바디부(110)에 대해 좌측에서 우측으로 이동하는 것이 차단되므로 결과적으로 제2바디부(130)의 제1바디부(110)에 대하여 양방향으로의 이동이 차단되는 효과가 있다.In addition, with respect to the central part of the first body part 110 where the support parts 151A and 151B are disposed, the left side is sandwiched between the first body part 110 and the second body part 130 and the locking part 150A. frictional force is generated to block the movement of the second body part 130 from the right side to the left side with respect to the first body part 110. Since the movement of the second body part 130 from left to right with respect to the first body part 110 is blocked, as a result, movement of the second body part 130 in both directions with respect to the first body part 110 is blocked. has the effect of

도 3을 참조하면, 접촉부(153Aa, 153Ba)는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에 배치되는 것으로, 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동가능하다. 접촉부(153Aa, 153Ba)는 뒤에 설명할 탄성부재(153Ab, 153Bb)와 접촉하며, 탄성부재(153Ab, 153Bb)의 탄성복원력에 의해 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the contact parts 153Aa and 153Ba are disposed between the first body part 110 and the second body part 130, and between the first body part 110 and the second body part 130. can be moved from The contact portions 153Aa and 153Ba come into contact with the elastic members 153Ab and 153Bb, which will be described later, and are formed between the first body part 110 and the second body part 130 by the elastic restoring force of the elastic members 153Ab and 153Bb. can be moved

도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 접촉부(153Aa, 153Ba)는 볼(Ball) 또는 원기둥 형상으로 형성될 수 있고, 이로 인하여 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 각각 점 접촉 또는 선 접촉가능하게 형성될 수 있다. Referring to FIG. 3 , the contact portions 153Aa and 153Ba according to the first embodiment of the present invention may be formed in a ball or cylindrical shape, and thus the first body portion 110 and the second body portion ( 130) may be formed to be in point contact or line contact, respectively.

만약 접촉부(153Aa, 153Ba)가 원기둥 형상으로 형성되면, 잠금부(150), 구체적으로 잠금본체부(153A, 153B)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이에서 이동 시 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉되는 경우 접촉부(153Aa, 153Ba)는 각각의 제1바디부(110), 제2바디부(130)에 선 접촉되고, 접촉부(153Aa, 153Ba)가 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 점 접촉되는 것에 비하여 접촉 부분이 증가되고 접촉 부분의 증가는 마찰 부분의 증가를 의미하며, 마찰 부분의 증가로 인하여 제2바디부(130)가 제1바디부(110)에 대해 이동하는 것을 차단하여 잠금 성능이 향상되는 효과가 있다.If the contact parts 153Aa and 153Ba are formed in a cylindrical shape, when the locking part 150, specifically, the locking body parts 153A and 153B move between the first body part 110 and the second body part 130 When contacting the facing first body part 110 and the second body part 130 at the same time, the contact parts 153Aa and 153Ba are in line contact with the first body part 110 and the second body part 130 respectively, , Compared to the point contact of the contact portions 153Aa and 153Ba to the first body portion 110 and the second body portion 130, the contact portion is increased, and the increase in the contact portion means an increase in the friction portion, and the friction portion Due to the increase, the second body portion 130 is blocked from moving relative to the first body portion 110, thereby improving locking performance.

본 발명에서는 접촉부(153Aa, 153Ba)가 중심축의 길이 방향으로 연장 형성되어 원기둥 형상으로 형성되나, 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130)와 점 접촉되도록 Ball 형상으로 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다.In the present invention, the contact portions 153Aa and 153Ba are formed in a cylindrical shape by extending in the longitudinal direction of the central axis, but formed in a ball shape so as to make point contact with the facing first body portion 110 and the second body portion 130 Of course, various modifications are possible.

도 4를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 접촉부(153Aa, 153Ba)의 중심에서 제1바디부(110)에 수직을 이루는 제1직선과, 접촉부(153Aa, 153Ba)의 중심에서 제2바디부(130)에 수직을 이루는 제2직선은 소정 각도를 이루게 형성된다. Referring to FIG. 4 , a first straight line perpendicular to the first body part 110 from the center of the contact parts 153Aa and 153Ba according to the first embodiment of the present invention and a second straight line from the center of the contact parts 153Aa and 153Ba A second straight line perpendicular to the two-body part 130 forms a predetermined angle.

구체적으로 제1직선과 제2직선이 180도가 아닌 소정 각도를 이룸으로 인하여 마주보는 제1바디부(110)의 일면과 제2바디부(130)의 일면이 평행을 이루지 않고, 도 4를 참조하면, 중앙부에서 외측 방향으로 접촉부(153Aa, 153Ba)가 이동됨에 따라 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 간격이 감소될 수 있다. Specifically, because the first straight line and the second straight line form a predetermined angle other than 180 degrees, one surface of the first body part 110 and one surface of the second body part 130 facing each other are not parallel, see FIG. Then, as the contact portions 153Aa and 153Ba are moved from the central portion toward the outside, the distance between the facing first body portion 110 and the second body portion 130 may decrease.

도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 탄성부재(153Ab, 153Bb)는 접촉부(153Aa, 153Ba)와 지지부(151A, 151B) 사이에 배치되는 것으로 접촉부(153Aa, 153Ba)와 지지부(151A, 151B)에 연결된다. 탄성부재(153Ab, 153Bb)는 코일(Coil) 형상의 스프링으로 형성될 수 있으며, 탄성복원력을 가진다. Referring to FIG. 3, the elastic members 153Ab and 153Bb according to the first embodiment of the present invention are disposed between the contact parts 153Aa and 153Ba and the support parts 151A and 151B, and the contact parts 153Aa and 153Ba and the support part ( 151A, 151B). The elastic members 153Ab and 153Bb may be formed of coil-shaped springs and have elastic restoring force.

도 3을 참조하면, 탄성부재(153Ab, 153Bb)는 제1바디부(110)의 중앙부에 배치되는 지지부(151A, 151B)의 양측에 구비될 수 있다. 탄성부재(153Ab, 153Bb)는 복수 개가 구비되어 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 양측에 배치되는 각각의 접촉부(153Aa, 153Ba)에 접촉할 수 있고, 일체로 형성되어 지지부(151A, 151B)를 관통하며 각각의 접촉부(153Aa, 153Ba)에 접촉할 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다.Referring to FIG. 3 , elastic members 153Ab and 153Bb may be provided on both sides of the support parts 151A and 151B disposed in the center of the first body part 110 . A plurality of elastic members 153Ab and 153Bb may be provided to contact each of the contact portions 153Aa and 153Ba disposed on both sides of the central portion of the first body portion 110, and are integrally formed to support the support portion 151A, 151B) and can be in contact with each of the contact portions 153Aa and 153Ba, and various modifications are possible.

도 3을 참조하면, 탄성부재(153Ab, 153Bb)는 소정 구간에서 마주보는 제1바디부(110)의 일면과 상기 제2바디부(130)의 일면 사이의 간격이 감소하는 방향으로 탄성복원력을 가질 수 있다. 구체적으로 탄성부재(153Bb)는 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 우측에서는 접촉부(153Ba)를 좌측에서 우측 방향으로 이동시키도록 접촉부(153Ba)를 푸싱하며, 이 때 탄성부재(153Bb)는 좌측에서 우측 방향으로 탄성복원력을 가질 수 있다.Referring to FIG. 3, the elastic members 153Ab and 153Bb apply elastic restoring force in a direction in which the distance between one surface of the first body part 110 and one surface of the second body part 130 facing each other in a predetermined section decreases. can have Specifically, the elastic member 153Bb pushes the contact portion 153Ba to move the contact portion 153Ba from the left to the right on the right side with respect to the central portion of the first body portion 110, and at this time, the elastic member 153Bb may have an elastic restoring force from left to right.

마찬가지로 탄성부재(153Bb)는 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 좌측에서는 접촉부(153Aa)를 우측에서 좌측 방향(도 3 기준)으로 이동시키도록 접촉부(153Aa)를 푸싱하며, 이 때 탄성부재(153Ab)는 우측방향에서 좌측 방향으로 탄성복원력을 가질 수 있다.Similarly, the elastic member 153Bb pushes the contact part 153Aa so as to move the contact part 153Aa from the right side to the left direction (refer to FIG. 3 ) on the left side with respect to the central part of the first body part 110. At this time, the elastic member 153Bb is elastic. The member 153Ab may have an elastic restoring force from the right side to the left side.

다르게 말하면, 탄성부재(153Ab, 153Bb)는 압축에 저항하는 압축스프링일 수 있다.In other words, the elastic members 153Ab and 153Bb may be compression springs that resist compression.

탄성부재(153Ab, 153Bb)는 접촉부(153Aa, 153Ba)를 지지부(151A, 151B)에서 이격되는 방향으로 탄성복원력을 가질 수 있다. 다시 말하여 제2바디부(130)와 마주보는 제1바디부(110)의 일면이 중앙부를 기준으로 외측으로 갈수록 하향 경사지게 형성되는 경우 접촉부(153Aa, 153Ba)가 지지부(151A, 151B)에서 이격되는 방향으로 이동하여 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉할 수 있도록 한다.The elastic members 153Ab and 153Bb may have elastic restoring force in a direction in which the contact portions 153Aa and 153Ba are separated from the support portions 151A and 151B. In other words, when one side of the first body portion 110 facing the second body portion 130 is inclined downward toward the outside with respect to the central portion, the contact portions 153Aa and 153Ba are spaced apart from the support portions 151A and 151B. moving in the direction so as to contact the first body 110 and the second body 130 at the same time.

이로 인하여 탄성부재(153Ab, 153Bb)가 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 양측에 배치되는 각각의 접촉부(153Aa, 153Ba)를 푸싱하면 각 접촉부(153Aa, 153Ba)는 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시에 접촉되며 제2바디부(130)와 제1바디부(110)가 접촉되며 발생되는 마찰과 끼임에 의해 제2바디부(130)의 제1바디부(110)에 대한 상대 이동이 차단될 수 있다.As a result, when the elastic members 153Ab and 153Bb push the respective contact portions 153Aa and 153Ba disposed on both sides of the first body portion 110 based on the central portion, the respective contact portions 153Aa and 153Ba face the first body portion 153Aa and 153Ba. part 110 and the second body part 130 are contacted at the same time, and the second body part 130 is in contact with the second body part 130 due to friction and jamming generated when the second body part 130 and the first body part 110 come into contact. Relative movement with respect to one body part 110 may be blocked.

그러나 이에 한정하는 것은 아니고, 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 간격이 제1바디부(110)의 중앙부를 향해 외측에서 내측 방향으로 올수록 간격이 감소되는 경우에 탄성부재(153Ab, 153Bb)는 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 좌측에서는 접촉부(153Aa)를 좌측에서 우측 방향으로 이동시키도록 접촉부(153Aa)를 당기며, 이 때 탄성부재(153Ab)는 좌측방향에서 우측 방향으로 탄성복원력을 가지는 등 다양한 변형실시가 가능하다.However, it is not limited thereto, and the gap between the facing first body part 110 and the second body part 130 decreases as the distance goes from the outside toward the inside toward the center of the first body part 110. The elastic members 153Ab and 153Bb pull the contact portion 153Aa to move the contact portion 153Aa from left to right on the left side with respect to the central portion of the first body portion 110, and at this time, the elastic member 153Ab ) can be subjected to various deformations, such as having an elastic restoring force from the left direction to the right direction.

이 경우 제2바디부(130)와 마주보는 제1바디부(110)의 일면이 중앙부를 기준으로 외측으로 갈수록 상향 경사지게 형성되는 경우 접촉부(153Aa, 153Ba)가 지지부(151A, 151B)에 근접하도록 하는 방향(우측에서 좌측 방향)으로 이동하여 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 직접 접촉되어 제1바디부(110)에 대한 제2바디부(130)의 상대 이동을 차단할 수 있는 효과가 있다.In this case, when one side of the first body portion 110 facing the second body portion 130 is inclined upward toward the outside with respect to the central portion, the contact portions 153Aa and 153Ba approach the support portions 151A and 151B. relative movement of the second body 130 with respect to the first body 110 by directly contacting the first body 110 and the second body 130. It has a blocking effect.

또한, 지지부(151A, 151B)가 독립적으로 서로 마주보며 배치되고, 제1바디부(110)의 일면이 중앙부를 기준으로 외측으로 갈수록 상향 경사지게 형성되는 경우에, 각 지지부(151A, 151B)에 연결되는 탄성부재(153Aa, 153Bb)가 접촉부(153Aa, 153Ba)를 각각 외측에서 내측(즉, 제1바디부(110)의 중앙부 측)으로 밀도록 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다.In addition, when the support portions 151A and 151B are independently disposed facing each other and one surface of the first body portion 110 is inclined upward toward the outside with respect to the central portion, the connection to each support portion 151A and 151B Of course, various modifications are possible, such as the elastic members 153Aa and 153Bb being formed to push the contact portions 153Aa and 153Ba from the outside to the inside (ie, toward the center of the first body 110).

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금해제부(160A, 160B)는, 제1바디부(110)에 연결되는 것으로, 잠금부(150A, 150B), 구체적으로 접촉부(153Aa, 153Ba)의 이동 경로 상에 배치되어 접촉부(153Aa, 153Ba)를 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130)의 각 면 사이의 간격이 증가하는 방향으로 푸싱할 수 있다.3 to 5, the unlocking parts 160A and 160B according to the first embodiment of the present invention are connected to the first body part 110, and the locking parts 150A and 150B, specifically Pushing is performed in a direction in which the distance between the respective surfaces of the first and second body parts 110 and 130, disposed on the moving path of the contact parts 153Aa and 153Ba and facing the contact parts 153Aa and 153Ba, increases. can

도 3 내지 도 5를 참조하면, 잠금해제부(160A, 160B)는 잠금부(150)를 제1바디부(110)의 중앙부 측 방향으로 푸싱한다. 마주보는 제1바디부(110)의 일면과 제2바디부(130)의 일면 사이의 간격은 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 외측 방향으로 갈수록 감소될 수 있다.Referring to FIGS. 3 to 5 , the unlocking parts 160A and 160B push the locking part 150 toward the center of the first body part 110 . A distance between one surface of the first body part 110 and one surface of the second body part 130 facing each other may decrease toward the outside with respect to the central part of the first body part 110 .

잠금부(150), 구체적으로 접촉부(153Aa, 153Ba)가 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 외측 방향으로 이동하며, 제1바디부(110)와 제2바디부(130)에 동시 접촉되면 마찰력이 발생되어 제2바디부(130)가 제1바디부(110)에 대해 상대 이동되는 것이 차단된다.The locking part 150, specifically, the contact parts 153Aa and 153Ba move outward with respect to the central part of the first body part 110, and the first body part 110 and the second body part 130 are moved simultaneously. When contact occurs, frictional force is generated, so that the relative movement of the second body 130 with respect to the first body 110 is blocked.

본 발명의 제1실시예에 따른 잠금해제부(160A, 160B)는, 탄성부재(153Ab, 153Bb)의 탄성복원력에 의해 마주보는 제1바디부(110), 제2바디부(130)와 동시 접촉되는 접촉부(153Aa, 153Ba)를 제1바디부(110)의 중앙부 측 방향, 즉 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 간격이 증가되는 방향으로 접촉부(153Aa, 153Ba)를 푸싱할 수 있다.The unlocking parts 160A and 160B according to the first embodiment of the present invention are simultaneously with the first body part 110 and the second body part 130 facing each other by the elastic restoring force of the elastic members 153Ab and 153Bb. The contact portions 153Aa and 153Ba are directed toward the central portion of the first body portion 110, that is, in a direction in which the distance between the facing first body portion 110 and the second body portion 130 increases. , 153Ba) can be pushed.

잠금해제부(160A, 160B)가 접촉부(153Aa, 153Ba)를 제1바디부(110)의 중앙부 측으로 푸싱함으로 인하여 제2바디부(130)의 제1바디부(110)에 대한 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 해제되고 제2바디부(130)가 제1바디부(110)에 대해 상대 이동이 가능하다. The unlocking parts 160A and 160B push the contact parts 153Aa and 153Ba toward the center of the first body part 110, so that the second body part 130 is blocked from moving relative to the first body part 110. The locked state is released and the second body 130 can move relative to the first body 110 .

도면에 도시하지는 않았지만, 수평 방향으로 연장 형성되는 제2바디부(130)에 대해 마주보는 제1바디부(110)가 중앙부를 기준으로 외측 방향으로 갈수록 상향 경사면이 형성되어 제1바디부(110)의 중앙부로부터 외측 방향으로 갈수록 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 간격이 증가되는 경우에는 잠금해제부(160A, 160B)는 접촉부(153Aa, 153Ba)를 제1바디부(110)의 중앙부에서 외측 방향으로 푸싱하도록 변형실시될 수 있음은 물론이다.Although not shown in the drawings, the first body portion 110 facing the second body portion 130 extending in the horizontal direction forms an upwardly inclined surface toward the outer direction based on the central portion, so that the first body portion 110 ) When the distance between the facing first body part 110 and the second body part 130 increases from the central part toward the outside, the unlocking parts 160A and 160B remove the contact parts 153Aa and 153Ba. It goes without saying that one body portion 110 may be deformed to be pushed outward from the center of the body portion 110 .

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금해제부(160A, 160B)는 제1바디부(110)에 시계 또는 반시계 방향으로 회전가능하게 결합될 수 있다. 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금해제부(160A, 160B)는 잠금해제본체(161A, 161B), 잠금해제핀부(165)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 3 to 5 , the unlocking units 160A and 160B according to the first embodiment of the present invention may be rotatably coupled to the first body 110 in a clockwise or counterclockwise direction. The unlocking units 160A and 160B according to the first embodiment of the present invention may include unlocking bodies 161A and 161B and an unlocking pin unit 165 .

도 3을 참조하면, 잠금해제본체(161A, 161B)는 제1바디부(110)에 회전가능하게 결합되는 것으로, 뒤에 설명할 잠금해제핀부(165)의 중심을 회전 중심으로 하여 시계 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.Referring to FIG. 3, the unlocking bodies 161A and 161B are rotatably coupled to the first body 110, and rotate clockwise or counterclockwise with the center of the unlocking pin 165 to be described later as the center of rotation. can rotate in either direction.

잠금부(150), 구체적으로 접촉부(153Aa, 153Ba)와 마주보는 잠금해제부(160A, 160B), 구체적으로 잠금해제본체(161A, 161B)의 일단부에는 잠금부(150) 측을 향해 꺾임부(163A, 163B)가 돌출 형성될 수 있다. One end of the locking portion 150, specifically, the unlocking portion 160A, 160B facing the contact portion 153Aa, 153Ba, specifically, the unlocking body 161A, 161B has a bent portion toward the side of the locking portion 150 (163A, 163B) may be formed to protrude.

꺾임부(163A, 163B)가 돌출 형성됨으로 인하여 잠금해제부(160A, 160B)가 접촉부(153Aa, 153Ba)를 푸싱할 때 잠금해제본체(161A, 161B)에 형성되는 꺾임부(163A, 163B)에 접촉부(153Aa, 153Ba)가 안착되도록 하고, 잠금해제부(160A, 160B)와 접촉부(153Aa, 153Ba)가 하나 이상의 지점에서 접촉되며, 마주보는 제1바디부(110)의 일면과 제2바디부(130)의 일면 사이의 간격이 증가되는 방향으로 접촉부(153Aa, 153Ba)를 푸싱 시 접촉부(153Aa, 153Ba)의 이동 안정성이 향상될 수 있는 효과가 있다.Due to the protrusion of the bent parts 163A and 163B, when the unlocking parts 160A and 160B push the contact parts 153Aa and 153Ba, the bent parts 163A and 163B formed in the unlocking bodies 161A and 161B The contact portions 153Aa and 153Ba are seated, the unlocking portions 160A and 160B and the contact portions 153Aa and 153Ba come into contact at one or more points, and one surface of the first body portion 110 and the second body portion face each other. When the contact portions 153Aa and 153Ba are pushed in a direction in which the distance between one surface of the surface of the 130 is increased, movement stability of the contact portions 153Aa and 153Ba can be improved.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금해제부(160A, 160B)는 복수 개가 구비되어 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 양측에 배치되는 각각의 잠금부(150A, 150B), 구체적으로 접촉부(153Aa, 153Ba)를 각각 푸싱할 수 있다.Referring to FIGS. 3 to 5 , a plurality of unlocking units 160A and 160B according to the first embodiment of the present invention are disposed on both sides of the central portion of the first body 110, respectively. The parts 150A and 150B, specifically the contact parts 153Aa and 153Ba may be pushed, respectively.

본 발명의 제1실시예에서는 복수 개의 잠금해제부(160A, 160B)는 잠금해제핀부(165)를 동일한 회전 중심으로 하여, 서로 다른 방향으로 회전될 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니고, 회전 중심을 달리하여 각각 회전되거나 직선 왕복 운동되는 등 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다. In the first embodiment of the present invention, the plurality of unlocking parts 160A and 160B may be rotated in different directions with the unlocking pin part 165 as the same rotational center, but it is not limited thereto, and the rotational center is Of course, various modifications such as rotation or linear reciprocating motion are possible.

도 5를 참조하면, 제1잠금해제부(160A)는 제1바디부(110)의 중앙부를 기준으로 좌측에 배치되는 접촉부(153Aa)를 푸싱하는 것으로, 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치(100)에서 잠금 상태를 해제시키기 위하여 잠금해제핀부(165)를 회전 중심으로 반시계 방향으로 회전될 수 있다.Referring to FIG. 5 , the first unlocking unit 160A pushes the contact unit 153Aa disposed on the left side of the center of the first body unit 110, according to the first embodiment of the present invention. In order to release the locked state in the device 100, the unlocking pin 165 may be rotated counterclockwise as a rotation center.

제1잠금해제부(160A)가 반시계 방향으로 회전되면서 접촉부(153Aa)를 제1바디부(110)의 중앙부 측으로 푸싱하고, 제1잠금해제부(160A)와 연결되고, 제1잠금해제부(160A)와 동일한 회전 중심을 가지고 제1잠금해제부(160A)와 반대 방향인 시계 방향으로 회전되는 제2잠금해제부(160B)가 제1잠금해제부(160A)가 푸싱하는 접촉부(153Aa)의 맞은편에 배치되는 접촉부(153Ba)를 제1바디부(110)의 중앙부 측으로 푸싱하여 제1바디부(110)의 중앙부의 양측에 배치되는 접촉부(153Aa, 153Ba)를 제1바디부(110)와 제2바디부(130)로부터 이격시킴으로 인하여 잠금 장치(100)의 잠금 상태를 해제할 수 있다.As the first unlocking part 160A rotates counterclockwise, the contact part 153Aa is pushed toward the central portion of the first body part 110 and connected to the first unlocking part 160A, and the first unlocking part The contact portion 153Aa that the first unlocking portion 160A pushes the second unlocking portion 160B, which has the same rotational center as the first unlocking portion 160A and is rotated in a clockwise direction opposite to the first unlocking portion 160A. The contact portions 153Ba disposed on opposite sides of the first body portion 110 are pushed toward the central portion of the first body portion 110 to form the contact portions 153Aa and 153Ba disposed on both sides of the central portion of the first body portion 110. ) and the second body 130, the locked state of the locking device 100 can be released.

도면에는 도시하지 않았지만, 제1바디부(110)에 회전가능하게 결합되는 잠금해제부(160A, 160B), 구체적으로 제1, 2잠금해제부(160A, 160B)는 레버 등이 별도의 연결부재로 연결되어 제1바디부(110)의 양측에 배치되는 접촉부(153Aa, 153Ba)를 제1바디부(110)의 중앙부 측, 구체적으로 마주보는 제1바디부(110)와 제2바디부(130) 사이의 간격이 증가되는 방향으로 동시에 푸싱할 수 있다.Although not shown in the drawings, the unlocking units 160A and 160B rotatably coupled to the first body 110, specifically, the first and second unlocking units 160A and 160B are separate connecting members such as levers. Connected to the contact portions 153Aa and 153Ba disposed on both sides of the first body portion 110 toward the central portion of the first body portion 110, specifically, the first body portion 110 and the second body portion facing each other ( 130) may simultaneously push in a direction in which the interval between them increases.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 복수의 접촉부(153Aa, 153Ba)가 제1바디부(110)의 중앙부 측, 지지부(151A, 151B) 측으로 이동 시 각각의 접촉부(153Aa, 153Ba)와 탄성부재(153Ab, 153Bb)가 압축되며, 각각의 탄성부재(153Ab, 153Bb)는 지지부(151A, 151B)에서 이격되는 방향으로 접촉부(153Aa, 153Ba)를 푸싱하도록 탄성복원력을 가진다. Referring to FIG. 5 , when the plurality of contact portions 153Aa and 153Ba according to the first embodiment of the present invention move toward the central portion of the first body portion 110 and toward the support portions 151A and 151B, each contact portion 153Aa, 153Ba) and the elastic members 153Ab and 153Bb are compressed, and each of the elastic members 153Ab and 153Bb has an elastic restoring force so as to push the contact portions 153Aa and 153Ba in a direction away from the support portions 151A and 151B.

만약, 제1, 2잠금해제부(160A, 160B)가 접촉부(153Aa, 153Ba)로부터 이격되면 각 접촉부(153Aa, 153Ba)는 제1바디부(110)의 중앙부, 지지부(151A, 151B)를 기준으로 외측으로 이동되고, 마주보는 제1바디부(110)의 일면과 제2바디부(130)의 일면 사이의 간격이 감소되며 소정 지점에서 접촉부(153Aa, 153Ba)가 제1바디부(110) 및 제2바디부(130)와 동시 접촉되며 제2바디부(130)가 제1바디부(110)에 대해 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.If the first and second unlocking parts 160A and 160B are spaced apart from the contact parts 153Aa and 153Ba, each contact part 153Aa and 153Ba is based on the central part of the first body part 110 and the support parts 151A and 151B. is moved outward, the gap between one surface of the first body part 110 and one surface of the second body part 130 facing each other is reduced, and the contact parts 153Aa and 153Ba are connected to the first body part 110 at a predetermined point. and the second body part 130 are in simultaneous contact, and the second body part 130 may be in a locked state in which relative movement with respect to the first body part 110 is blocked.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 제1바디부(110)의 상면에는 잠금해제부(160A, 160B)가 관통되는 회전가이드부(113)가 형성될 수 있다. 회전가이드부(113)로 인하여 제1, 2잠금해제부(160A, 160B)가 접촉부(153Aa, 153Ba)로부터 이격되도록 시계 또는 반시계 방향으로 회전 시 제1바디부(110)에 걸쳐지도록 하여 소정 각도 이상 회전되는 것을 방지할 수 있고, 잠금해제부(160A, 160B)의 회전 반경을 제한할 수도 있다.3 to 5, a rotation guide portion 113 through which the unlocking portions 160A and 160B pass may be formed on the upper surface of the first body portion 110 according to the first embodiment of the present invention. . Due to the rotation guide part 113, the first and second unlocking parts 160A and 160B are spaced apart from the contact parts 153Aa and 153Ba so that they span the first body part 110 when rotated in a clockwise or counterclockwise direction. Rotation beyond an angle may be prevented, and rotation radii of the unlocking units 160A and 160B may be limited.

<제2실시예에 따른 잠금 장치><Lock device according to the second embodiment>

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치에 대해 설명하면, 다음과 같다. 도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 측면도이다.Hereinafter, a locking device according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. 6 is a side view showing a locking device according to a second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치(200)는, 제1바디부(210), 제2바디부(230), 잠금부(250), 잠금해제부(260)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the locking device 200 according to the second embodiment of the present invention includes a first body part 210, a second body part 230, a locking part 250, and an unlocking part 260. can include

도 6을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치(200)에서 잠금부(250)는 제2바디부(230)의 이동축(X₁)을 기준으로 상측에서 제1바디부(210)의 중앙부를 기준으로 좌측(도 6 기준)에 배치되는 제1잠금부(250A), 우측(도 6 기준)에 배치되는 제2잠금부(250B), 제2바디부(230)의 이동축(X₁)을 기준으로 하측에서 제1바디부(210)의 중앙부를 기준으로 좌측(도 6 기준)에 배치되는 제3잠금부(250C), 우측(도 6 기준)에 배치되는 제4잠금부(250D)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , in the locking device 200 according to the second embodiment of the present invention, the locking part 250 is the first body part from the upper side with respect to the moving axis X ₁ of the second body part 230. The first locking part 250A disposed on the left side (refer to FIG. 6) of the central part of 210, the second locking unit 250B disposed on the right side (referring to FIG. 6), and the second body 230 The third locking part 250C disposed on the left side (refer to FIG. 6) and the third locking unit 250C disposed on the right side (refer to FIG. 6) based on the center of the first body 210 at the lower side with respect to the movement axis X ₁ . 4 may include a locking unit 250D.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치(200)에서 잠금해제부(260)는 제2바디부(230)의 이동축(X₁)을 기준으로 상측에서 제1바디부(210)의 중앙부를 기준으로 좌측(도 6 기준)에 배치되는 제1잠금부(250A)를 푸싱하는 제1잠금해제부(260A), 우측(도 6 기준)에 배치되는 제2잠금부(250B)를 푸싱하는 잠금해제부(260B), 제2바디부(230)의 이동축(X₁)을 기준으로 하측에서 제1바디부(210)의 중앙부를 기준으로 좌측(도 6 기준)에 배치되는 제3잠금부(250C)를 푸싱하는 제3잠금해제부(260C), 우측(도 6 기준)에 배치되는 제4잠금부(250D)를 푸싱하는 제4잠금해제부(260D)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , in the locking device 200 according to the second embodiment of the present invention, the unlocking unit 260 is the first body from the upper side with respect to the moving axis X ₁ of the second body unit 230. The first unlocking part 260A pushing the first locking part 250A disposed on the left side (refer to FIG. 6) of the center of the unit 210, and the second locking unit disposed on the right side (refer to FIG. 6) The unlocking part 260B pushing 250B, the left side with respect to the central part of the first body part 210 from the lower side with respect to the movement axis X ₁ of the second body part 230 (refer to FIG. 6) The third unlocking part 260C pushing the third locking part 250C disposed on the right side (refer to FIG. 6 ) and the fourth unlocking part 260D pushing the fourth locking part 250D disposed on the right side (refer to FIG. 6 ). can include

제1바디부(210)는 제2바디부(230)가 이동가능하도록 이동 경로가 형성될 수 있다. 이동 경로는 제1바디부(210)에 홈부의 형상으로 형성될 수 있고, 구체적으로 제1바디부(210)의 마주보는 내측면 사이에 형성될 수 있다. A movement path may be formed in the first body 210 so that the second body 230 is movable. The movement path may be formed in the shape of a groove in the first body portion 210 , and may be specifically formed between facing inner surfaces of the first body portion 210 .

도 6을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 제1바디부(210)는 제2바디부(230)의 이동축(X₁)을 기준으로 하여 축 대칭을 이루도록 형성된다.Referring to FIG. 6 , the first body 210 according to the second embodiment of the present invention is formed to be axially symmetric with respect to the movement axis X ₁ of the second body 230 .

제2바디부(230)는 제1바디부(210)의 내측면 사이에서 좌우 방향(도 6 기준)으로 이동되며, 제1바디부(210)에 대해 상대 이동이 가능하다. 도면에 도시되지는 않았으나, 제2바디부(230)에는 와이어 등의 연결부재(L)가 연결될 수 있고, 이러한 연결부재는 뒤에 설명할 수술용 인스트루먼트(1, 2) 등의 장비에서 직선 운동, 회전 운동이 가능한 부분과 연결될 수 있다.The second body part 230 moves between the inner surfaces of the first body part 210 in the left and right directions (refer to FIG. 6 ), and is capable of relative movement with respect to the first body part 210 . Although not shown in the drawing, a connection member L such as a wire may be connected to the second body portion 230, and this connection member may perform linear motion in equipment such as surgical instruments 1 and 2 to be described later, It may be connected to a part capable of rotational movement.

도 6을 참조하면, 제1바디부(210)에 형성되는 이동 경로 상에 제2바디부(230)가 배치되고 이동축(X₁)을 따라 좌우 방향(도 6 기준)으로 이동된다.Referring to FIG. 6 , the second body portion 230 is disposed on a movement path formed in the first body portion 210 and is moved in the left and right directions (refer to FIG. 6 ) along a movement axis X ₁ .

본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치(100)와 비교하여, 본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치(200)는 이동 경로가 형성되는 제1바디부(210)의 마주보는 내측면이 이동축(X₁)에 대해 대칭을 이루며 마주보는 것으로, 제1바디부(210)의 마주보는 내측면은 제2바디부(230)의 상측뿐만 아니라 제2바디부(230)의 하측에서도 제2바디부(230)와 직접 접촉하지 않는다.Compared to the locking device 100 according to the first embodiment of the present invention, the locking device 200 according to the second embodiment of the present invention faces the inner surface of the first body portion 210 where the movement path is formed. It faces symmetrically with respect to the moving axis (X ₁ ), and the inner surface facing the first body part 210 is not only on the upper side of the second body part 230 but also on the lower side of the second body part 230. It does not directly contact the second body 230 .

이로 인하여 도 6을 참조하면, 제2바디부(230)의 상면과 제1바디부(210)의 내측면 사이에는 제1, 2잠금부(250A, 250B)가 배치되고, 제2바디부(230)의 하면과 제1바디부(210)의 내측면 사이에는 제3, 4잠금부(250C, 250D)가 배치된다.For this reason, referring to FIG. 6 , the first and second locking parts 250A and 250B are disposed between the upper surface of the second body part 230 and the inner surface of the first body part 210, and the second body part ( 230) and the inner surface of the first body part 210, the third and fourth locking parts 250C and 250D are disposed.

도 6을 참조하면, 마주보는 제1바디부(210)의 내측면과 제2바디부(230)의 상면, 제1바디부(210)의 내측면과 제2바디부(230)의 하면 사이의 간격이 제1바디부(210)의 중앙부를 기준으로 일 방향으로 갈수록 감소될 수 있다.Referring to FIG. 6 , between the inner surface of the first body part 210 and the upper surface of the second body part 230, and between the inner surface of the first body part 210 and the lower surface of the second body part 230 facing each other. The interval of may decrease toward one direction based on the central portion of the first body portion 210 .

다시 말하여 본 발명의 제2실시예에 따른 마주보는 제2바디부(230)의 상면 또는 하면(도 6 기준)과 제1바디부(210)의 내측면 사이의 간격은 제1바디부(210)의 중앙부를 기준으로 외측으로 갈수록 감소될 수 있다.In other words, the gap between the upper or lower surface of the facing second body part 230 according to the second embodiment of the present invention (refer to FIG. 6) and the inner surface of the first body part 210 is the first body part ( 210) may decrease toward the outside based on the central portion.

그러나 이에 한정하는 것은 아니고 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치(100)에 관하여 전술한 바와 같이 제1바디부(210)의 중앙부를 기준으로 외측으로 갈수록 제1바디부(210)와 제2바디부(230) 사이의 간격이 증가되는 등 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다.However, it is not limited to this, and as described above with respect to the locking device 100 according to the first embodiment of the present invention, the first body portion 210 and the second body portion 210 go outward based on the central portion of the first body portion 210. Of course, various modifications such as increasing the distance between the two body parts 230 are possible.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치(200)는, 제2바디부(230)의 이동축(X₁)을 기준으로 상, 하측(도 6 기준)이 대칭을 이루며 형성될 수 있다.Referring to FIG. 6, in the locking device 200 according to the second embodiment of the present invention, the upper and lower sides (refer to FIG. 6) are symmetrical with respect to the moving axis X ₁ of the second body 230. and can be formed.

제2바디부(230)를 기준으로 상측에서 제1바디부(210)와 제2바디부(230) 사이, 하측에서 제1바디부(210)와 제2바디부(230) 사이에 여러 개의 잠금부(250A, 250B, 250C, 250D)가 구비되고, 이러한 잠금부들의 끼임 현상이 동시에 발생하여 이로 인한 마찰력이 증가되어 잠금 성능이 향상될 수 있는 효과가 있다.Based on the second body part 230, a plurality of parts are formed between the first body part 210 and the second body part 230 from the upper side and between the first body part 210 and the second body part 230 from the lower side. The locking parts 250A, 250B, 250C, and 250D are provided, and the locking parts are jammed at the same time, so that the resulting frictional force is increased, so that the locking performance can be improved.

본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치(200)는, 제2바디부(230)의 이동축(X₁)을 기준으로 대칭을 이루며 제2바디부(230)의 상, 하측(도 6 기준)에 배치되어 마주보는 제1바디부(210)의 내측면과의 사이에 잠금부(250A, 250B, 250C, 250D)가 각각 배치되어, 잠금부(250A, 250B, 250C, 250D)가 제1바디부(210), 제2바디부(230)와 동시에 접촉 시 마찰력이 증가시키는 것을 제외하고는 잠금부(250A, 250B, 250C, 250D), 잠금해제부(260A, 260D, 260C, 260D)의 구체적인 구성이 본 발명의 제1실시예에 따른 잠금 장치(100)에서 잠금부(150), 잠금해제부(160)의 구체적인 구성과 동일하므로 이와 중복되는 부분에 대한 자세한 설명은 생략한다.The locking device 200 according to the second embodiment of the present invention is symmetrical with respect to the movement axis X ₁ of the second body 230, and the upper and lower sides of the second body 230 (FIG. 6 Reference), the locking parts 250A, 250B, 250C, and 250D are disposed between the inner surface of the facing first body part 210, respectively, so that the locking parts 250A, 250B, 250C, and 250D are The locking parts 250A, 250B, 250C, and 250D, and the unlocking parts 260A, 260D, 260C, and 260D, except that frictional force increases when simultaneously contacting the first body part 210 and the second body part 230. Since the specific configuration of is the same as that of the locking unit 150 and the unlocking unit 160 in the locking device 100 according to the first embodiment of the present invention, a detailed description of the overlapping parts will be omitted.

이에 더하여 본 발명의 제2실시예에 따른 잠금 장치(200)는, 제2바디부(230)의 이동축(X₁)을 기준으로 상, 하측(도 6 기준)이 대칭을 이루며, 제1바디부(210)의 중앙부를 기준으로 좌우 양측(도 6 기준)에 잠금부(250A, 250B, 250C, 250D), 잠금해제부(260A, 260D, 260C, 260D)가 각각 복수 개가 배치되어 제2바디부(230)의 제1바디부(210)에 대한 양방향에 대한 상대 이동을 차단하는 잠금 상태가 될 수 있다. In addition, in the locking device 200 according to the second embodiment of the present invention, the upper and lower sides (refer to FIG. 6) are symmetrical with respect to the movement axis X ₁ of the second body portion 230, and the first A plurality of locking parts 250A, 250B, 250C, and 250D and unlocking parts 260A, 260D, 260C, and 260D are disposed on both left and right sides of the body part 210 (refer to FIG. 6), respectively. The body part 230 may be in a locked state blocking relative movement in both directions with respect to the first body part 210 .

그러나 이에 한정하는 것은 아니고 제2바디부(230)의 이동축(X₁)을 기준으로 상, 하측(도 6 기준)에 제1바디부(210)의 일측에만 잠금부, 잠금해제부가 배치되어 제2바디부(230)의 제1바디부(210)에 대해 일 방향으로의 상대 이동이 차단될 수 있도록 변형실시가 가능하다.However, it is not limited to this, and the locking unit and the unlocking unit are disposed on only one side of the first body unit 210 on the upper and lower sides (refer to FIG. 6) based on the movement axis (X ₁ ) of the second body unit 230. The second body 230 may be modified so that relative movement in one direction with respect to the first body 210 may be blocked.

<제3실시예에 따른 잠금 장치><Lock device according to the third embodiment>

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치에 대해 설명하면, 다음과 같다. Hereinafter, a locking device according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 7, 도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 도면이다. 도 9a 및 도 9b는 본 발명의 제3 실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트를 도시한 사시도이다.7 and 8 are views showing a locking device according to a third embodiment of the present invention. 9a and 9b are perspective views illustrating a surgical instrument in which a locking device according to a third embodiment of the present invention is installed.

본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(300)는, 제1바디부(310), 제2바디부(330), 잠금부(350), 잠금해제부(360), 푸싱플레이트부(370), 베이스부(380), 가이드부재(390), 잠금 장치 회전축부(395)를 포함할 수 있다.The locking device 300 according to the third embodiment of the present invention includes a first body part 310, a second body part 330, a locking part 350, an unlocking part 360, and a pushing plate part 370. ), a base portion 380, a guide member 390, and a locking device rotating shaft portion 395.

본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(300)에서 잠금부(350)는 잠금본체부(353A, 353B)를 의미한다. 도 7, 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(300)에서는 잠금부(350)가 2개로 형성될 수 있다. In the locking device 300 according to the third embodiment of the present invention, the locking part 350 means the locking body parts 353A and 353B. Referring to FIGS. 7 and 8 , in the locking device 300 according to the third embodiment of the present invention, two locking parts 350 may be formed.

그러나 이에 한정하는 것은 아니고, 도 17a를 참조하면, 제2바디부(330)의 회전 방향을 따라 3개의 잠금부(350A, 350B, 350C), 즉, 3개의 잠금본체부(353A, 353B, 353C)가 배치되거나, 3개를 초과하는 n개(n은 3을 초과하는 정수)의 잠금부(350)가 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다. However, it is not limited thereto, and referring to FIG. 17A, three locking parts 350A, 350B, and 350C along the rotational direction of the second body part 330, that is, three locking body parts 353A, 353B, and 353C ) is arranged, or various modifications are possible, such as the formation of n more than three (n is an integer greater than 3) locking parts 350 .

도 17a를 참조하면, 잠금부(350)의 개수가 증가됨에 따라 잠금본체부(353A, 353B, 353C), 구체적으로 접촉부(353Aa, 353Ba, 353Ca)가 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이 간격이 감소되는 방향으로 이동되며, 마주보는 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 각 면에 접촉되며 끼이고, 끼임으로 인해 발생되는 마찰력이 증가되므로, 잠금 성능이 향상되는 효과가 있다.Referring to FIG. 17A, as the number of locking parts 350 increases, the locking body parts 353A, 353B, and 353C, specifically, the contact parts 353Aa, 353Ba, and 353Ca, connect the first body part 310 and the second body. The distance between the parts 330 is moved in the direction of decreasing, the facing first body part 310 and the second body part 330 come into contact with each other and are pinched, and the frictional force generated due to the pinching increases, so that locking is performed. It has the effect of improving performance.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 제1바디부(310)는 제2바디부(330)가 이동가능하도록 이동 경로가 형성될 수 있다. 이동 경로는 제1바디부(310)의 외측에 형성될 수 있고, 잠금본체부(353A, 353B)는 제1바디부(310)의 외측을 형성하는 일면을 따라 이동가능하다.Referring to FIGS. 7 and 8 , in the first body part 310 according to the third embodiment of the present invention, a movement path may be formed such that the second body part 330 is movable. The movement path may be formed on the outside of the first body part 310 , and the locking body parts 353A and 353B are movable along one surface forming the outside of the first body part 310 .

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 제2바디부(330)는 내부가 중공으로 형성되고, 제2바디부(330)의 내부에 제1바디부(310)가 배치될 수 있다. Referring to FIGS. 7 and 8 , the second body part 330 according to the third embodiment of the present invention has a hollow inside, and the first body part 310 is formed inside the second body part 330. can be placed.

제2바디부(330)는 제1바디부(310)와 동심을 이루며, 제1바디부(310)의 외측에서 회전가능하게 배치될 수 있다. 구체적으로 본 발명의 제3실시예에 따른 제2바디부(330)는 반지름이 일정하고 일정한 곡률 반경을 가지며, 내부가 중공인 원통 형상으로 형성될 수 있다. The second body portion 330 is concentric with the first body portion 310 and may be rotatably disposed outside the first body portion 310 . Specifically, the second body portion 330 according to the third embodiment of the present invention may have a constant radius, a constant radius of curvature, and may be formed in a cylindrical shape with a hollow inside.

도면에 도시되지는 않았지만, 제2바디부(330)는 수술용 인스트루먼트(1, 2) 등 잠금 장치(300)가 설치되는 별도의 장치에서 이동이 가능한 부분, 예를 들어 와이어 등의 연결부재(L)와 연결될 수 있다.Although not shown in the drawing, the second body portion 330 is a movable part in a separate device in which the locking device 300 is installed, such as the surgical instruments 1 and 2, for example, a connecting member such as a wire ( L) can be connected.

본 발명의 제3실시예에 따른 제2바디부(330)의 내측에는 제1바디부(310), 잠금해제부(360), 잠금본체부(353A, 353B)가 배치될 수 있다. 이로 인하여 제2바디부(330)가 제1바디부(310)의 외측에서 회전하는 경우에는 제2바디부(330)에 연결되는 소정 장치가 함께 회전 운동되거나, 직선 운동이 가능하다.The first body portion 310, the unlocking portion 360, and the locking body portions 353A and 353B may be disposed inside the second body portion 330 according to the third embodiment of the present invention. Due to this, when the second body portion 330 rotates outside the first body portion 310, a predetermined device connected to the second body portion 330 may be rotated or linearly moved together.

또한, 잠금본체부(353A, 353B)로 인하여 제2바디부(330)가 제1바디부(310)에 대한 상대 이동이 차단되는 잠금 상태의 경우에는 제2바디부(330)와 연결되는 부분의 직선 또는 회전 운동이 차단될 수 있다.In addition, when the second body portion 330 is in a locked state in which relative movement with respect to the first body portion 310 is blocked due to the locking body portions 353A and 353B, the portion connected to the second body portion 330 Linear or rotational motion of the can be blocked.

소정 구간에서 마주보는 제1바디부(310)의 일면과 제2바디부(330)의 일면 사이의 간격은 제1바디부(310)의 회전 중심인 잠금 장치 회전축부(395)를 회전 중심으로 하여, 시계 방향 또는 반시계 방향으로 갈수록 감소하게 형성될 수 있다.The distance between one surface of the first body part 310 and one surface of the second body part 330 facing each other in a predetermined section is based on the locking device rotation shaft part 395, which is the rotation center of the first body part 310, as the rotation center. Thus, it may be formed to decrease in a clockwise or counterclockwise direction.

제1바디부(310)의 일면(외주면)과 제2바디부(330)의 일면(내주면) 사이의 간격이 감소됨에 따라 잠금본체부(353A, 353B)가 제1바디부(310) 및 제2바디부(330)에 동시 접촉되는 경우 제2바디부(330)는 제1바디부(310)에 대해 어느 일 방향으로의 상대 이동이 차단된다.As the distance between one surface (outer circumferential surface) of the first body part 310 and one surface (inner circumferential surface) of the second body part 330 is reduced, the locking body parts 353A and 353B are connected to the first body part 310 and the second body part 310. In the case of simultaneous contact with the two body parts 330, the second body part 330 is blocked from moving relative to the first body part 310 in one direction.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 제1바디부(310)의 일면과 제2바디부(330) 일면 사이의 간격은 제1바디부(310)의 중심을 기준으로 시계 방향으로 갈수록 감소될 수 있다.7 and 8, the distance between one surface of the first body part 310 and one surface of the second body part 330 according to the third embodiment of the present invention is based on the center of the first body part 310. As a reference, it may decrease in a clockwise direction.

이로 인하여 잠금본체부(353A, 353B)가 시계 방향으로 이동하여 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이에 동시 접촉되면 제2바디부(330)의 시계 방향(도 7 기준)으로의 이동, 즉 제2바디부(330)의 제1바디부(310)에 대한 일 방향(시계 방향)으로의 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.As a result, when the lock body parts 353A and 353B move clockwise and come into contact between the first body part 310 and the second body part 330 at the same time, the second body part 330 moves in the clockwise direction (refer to FIG. 7 ). ), that is, the relative movement of the second body part 330 in one direction (clockwise direction) with respect to the first body part 310 may be blocked.

도 7, 도 8을 참조하면, 제2바디부(330)의 시계 방향(도 7 기준)으로의 제1바디부(310)에 대한 상대 이동이 차단되나, 이에 한정하는 것은 아니고, 제1바디부(310)의 일면과 제2바디부(330)의 일면 사이의 간격이 제1바디부(310)의 중심을 기준으로 반시계 방향으로 감소되도록 형성되는 등 변형실시가 가능함은 물론이다.Referring to FIGS. 7 and 8 , the relative movement of the second body 330 with respect to the first body 310 in the clockwise direction (based on FIG. 7 ) is blocked, but is not limited thereto, and the first body Of course, it is possible to carry out a modification such that the distance between one surface of the part 310 and one surface of the second body part 330 decreases in a counterclockwise direction based on the center of the first body part 310 .

제1바디부(310)의 일면과 제2바디부(330)의 일면 사이의 간격이 반시계 방향으로 갈수록 감소되는 경우에는 잠금본체부(353A, 353B)가 반시계 방향으로 이동하여 제1바디부(310)와 제2바디부(330)의 사이에 동시 접촉되면 제2바디부(330)의 반시계 방향으로의 이동, 즉 제2바디부(330)의 제1바디부(310)에 대한 일 방향(반시계 방향)으로의 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.When the distance between one surface of the first body part 310 and one surface of the second body part 330 decreases in the counterclockwise direction, the locking body parts 353A and 353B move counterclockwise to When contact is made between the part 310 and the second body part 330 at the same time, the second body part 330 moves in the counterclockwise direction, that is, the second body part 330 moves to the first body part 310. It may be in a locked state in which relative movement in one direction (counterclockwise direction) is blocked.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 제1바디부(410A, 410B)의 일면과 제2바디부(430A, 430B)의 일면 사이의 간격이 시계 방향(도 9a 기준)으로 갈수록 감소되는 잠금장치(400A, 500A)와, 상기 잠금 장치와 마주보도록 배치되는 잠금 장치(400B, 500B)가 결합됨으로 인하여 제3실시예에 따른 잠금장치(400A, 400B, 500A, 500B)가 설치되는 수술용 인스트루먼트(1)의 잠금 상태에서 제1바디부(410A, 410B, 510A, 510B)의 중심을 기준으로 제2바디부(430A, 430B, 530A, 530B) 및 제2바디부(430A, 430B, 530A, 530B)에 연결된 어떤 것의 제1바디부(410A, 410B, 510A, 510B)에 대한 시계 방향 및 반시계 방향 상대 이동이 차단된다.Referring to FIGS. 9A and 9B, a locking device in which the distance between one surface of the first body parts 410A and 410B and one surface of the second body parts 430A and 430B decreases clockwise (based on FIG. 9A) ( 400A, 500A) and the locking device (400B, 500B) disposed to face the locking device are coupled to a surgical instrument (1) to which the locking device (400A, 400B, 500A, 500B) according to the third embodiment is installed. ) in the locked state, the second body parts 430A, 430B, 530A, and 530B and the second body parts 430A, 430B, 530A, and 530B based on the center of the first body parts 410A, 410B, 510A, and 510B. Clockwise and counterclockwise relative movement with respect to the first body portion 410A, 410B, 510A, 510B of anything connected to is blocked.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 제1바디부(410A, 410B)의 일면과 제2바디부(430A, 430B)의 일면 사이의 간격이 시계 방향으로 감소되는 잠금 장치(400A, 400B)가 동일한 Pitch 축 상에 이 축의 수직인 평면(도 9a 기준 Y-Z평면)을 기준으로 서로 면 대칭을 이루며 구비된다.Referring to FIGS. 9A and 9B , the locking devices 400A and 400B in which the distance between one surface of the first body parts 410A and 410B and one surface of the second body parts 430A and 430B decreases in a clockwise direction are the same. On the pitch axis, they are provided in plane symmetry with respect to a plane perpendicular to this axis (Y-Z plane in Fig. 9a).

이와 함께 제1바디부(510A, 510B)의 일면과 제2바디부(530A, 530B)의 일면 사이의 간격이 시계 방향으로 갈수록 감소되는 잠금 장치(500A, 500B)가 동일한 Yaw 축 상에 이 축의 수직인 평면(도 9a 기준 X-Y평면)을 기준으로 서로 면 대칭을 이루며 구비된다.In addition, the locking devices 500A and 500B, in which the distance between one surface of the first body parts 510A and 510B and one surface of the second body parts 530A and 530B decreases in a clockwise direction, are placed on the same Yaw axis. They are provided in plane symmetry with respect to a vertical plane (X-Y plane referenced in FIG. 9A).

이로 인하여 제3실시예에 따른 잠금 장치(400A, 400B, 500A, 500B)가 설치되는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1)의 잠금 상태에서 각 제2바디부(430A, 430B)에 동시에 연결되는 부분(도 9a 기준, 절곡부(35))의 각 제1바디부(410A, 410B)에 동시에 연결되는 부분(도 9a 기준, 피치 조종부(31))에 대한 시계 방향 및 반시계 방향으로의 상대 이동이 차단될 수 있다.As a result, in the locked state of the surgical instrument 1 according to one embodiment of the present invention in which the locking devices 400A, 400B, 500A, and 500B according to the third embodiment are installed, each of the second body parts 430A and 430B The part simultaneously connected to each of the first body parts 410A and 410B of the part (refer to FIG. 9A, the bent part 35) simultaneously connected to the part (refer to FIG. 9A, the pitch control part 31) clockwise and counterclockwise Relative movement in the clockwise direction may be blocked.

이와 함께, 각 제2바디부(530A, 530B)에 동시에 연결되는 부분(도 9a 기준, 피치 조종부(31))의 각 제1바디부(510A, 510B)에 동시에 연결되는 부분(도 9a 기준, 요 조종부(32))에 대한 시계 방향 및 반시계 방향으로의 상대 이동이 차단될 수 있다.Along with this, the part simultaneously connected to each of the first body parts 510A and 510B of the part simultaneously connected to each of the second body parts 530A and 530B (refer to FIG. 9A, the pitch control unit 31) (refer to FIG. 9A) , Relative movement in clockwise and counterclockwise directions relative to the yaw control unit 32 may be blocked.

이에 대해서는 제3실시예에 따른 잠금 장치(300)가 설치되는 수술용 인스트루먼트(1)에서 자세히 설명하기로 한다.This will be described in detail in the surgical instrument 1 in which the locking device 300 according to the third embodiment is installed.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시에에 따른 제2바디부(330)의 일면(내주면)과 마주보는 제1바디부(310)의 일면(외주면)은 소정 구간에서 경사면이 형성될 수 있다. 7 and 8, one surface (outer circumferential surface) of the first body part 310 facing one surface (inner circumferential surface) of the second body part 330 according to the third embodiment of the present invention is an inclined surface in a predetermined section. can be formed.

이로 인하여 곡면 형상으로 형성되어 제1바디부(310)의 외측에서 회전가능한 제2바디부(330)의 내측에 배치되는 제1바디부(310)의 외측면이 경사면으로 형성되는 부분에 잠금본체부(353A, 353B), 구체적으로 접촉부(353Aa, 353Ba)가 안착되어 제1바디부(310)와 제2바디부(330)에 안정적으로 접촉되며 마찰력이 발생되도록 하는 효과가 있다.As a result, the locking body is formed in a curved shape and the outer surface of the first body part 310 disposed inside the second body part 330 rotatable from the outside of the first body part 310 is formed as an inclined surface. The parts 353A and 353B, specifically, the contact parts 353Aa and 353Ba are seated to stably contact the first body part 310 and the second body part 330, and have an effect of generating frictional force.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금본체부(353A, 353B)는 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이, 구체적으로 제1바디부(310)의 외주면과 제2바디부(330)의 내주면 사이에서 이동가능하게 배치된다.7 and 8, the locking body parts 353A and 353B according to the third embodiment of the present invention are between the first body part 310 and the second body part 330, specifically the first body part. It is disposed to be movable between the outer circumferential surface of the 310 and the inner circumferential surface of the second body portion 330 .

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금본체부(353A, 353B)는 제1바디부(310)에 연결되며, 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이에서 이동하는 것으로, 접촉부(353Aa, 353Ba), 탄성부재(353Ab, 353Bb)를 포함할 수 있다.7 and 8, the lock body parts 353A and 353B according to the third embodiment of the present invention are connected to the first body part 310, and the first body part 310 and the second body part It moves between 330 and may include contact portions 353Aa and 353Ba and elastic members 353Ab and 353Bb.

접촉부(353Aa, 353Ba)는 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이에 배치되는 것으로 제1실시예에 따른 접촉부(153Aa, 153Ba, 253Aa, 253Ba, 253Ca, 253Da)와 같이 원기둥 형상으로 형성될 수 있다. 그러나 이에 한정하는 것은 아니고 Ball등의 형상으로 형성될 수 있음은 물론이다.The contact portions 353Aa and 353Ba are disposed between the first body portion 310 and the second body portion 330, and are cylindrical like the contact portions 153Aa, 153Ba, 253Aa, 253Ba, 253Ca, and 253Da according to the first embodiment. can be formed into shapes. However, it is not limited thereto and may be formed in a shape such as a ball, of course.

접촉부(353Aa, 353Ba)는 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이에서 이동가능하게 배치될 수 있다.The contact portions 353Aa and 353Ba may be movably disposed between the first body portion 310 and the second body portion 330 .

도 7, 도 8을 참조하면, 탄성부재(353Ab, 353Bb)는 접촉부(353Aa, 353Ba)와 제1바디부(310) 사이에 배치되며, 마주보는 제1바디부(310)와 제2바디부(330)의 간격이 감소되는 방향으로 탄성복원력을 가지고, 본 발명의 제1, 2실시예에 따른 탄성부재(153Ab, 153Bb, 253Ab, 253Bb, 253Cb, 253Db)와 같이 코일 형상의 스프링으로 형성될 수 있다. 7 and 8, the elastic members 353Ab and 353Bb are disposed between the contact parts 353Aa and 353Ba and the first body part 310, and the first body part 310 and the second body part facing each other. It has an elastic restoring force in the direction in which the interval of 330 decreases, and is formed of a coil-shaped spring, such as the elastic members 153Ab, 153Bb, 253Ab, 253Bb, 253Cb, and 253Db according to the first and second embodiments of the present invention. can

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 제1바디부(310)는 제2바디부(330)와 동심을 이루며 제2바디부(330)의 내측에 배치되는 것으로, 제1바디부(310)에 잠금지지부(317)가 형성될 수 있다. 잠금지지부(317)는 잠금본체부(353A, 353B)와 결합되는 것으로, 구체적으로 탄성부재(353Ab, 353Bb)와 연결될 수 있다.7 and 8, the first body part 310 according to the third embodiment of the present invention is concentric with the second body part 330 and disposed inside the second body part 330. , The lock support portion 317 may be formed on the first body portion 310 . The lock support portion 317 is coupled to the lock body portions 353A and 353B, and may be specifically connected to the elastic members 353Ab and 353Bb.

본 발명의 제3실시예에 따른 잠금지지부(317)는 제1바디부(310)와 일체로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고, 본 발명의 제1, 2실시예에 따른 지지부(151, 251)와 마찬가지로 제1바디부(310)에 결합되는 별도의 구성으로 형성될 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다.The lock support part 317 according to the third embodiment of the present invention is integrally formed with the first body part 310, but is not limited thereto, and the support parts 151 and 251 according to the first and second embodiments of the present invention ) Similarly, various modifications are possible, such as being formed as a separate configuration coupled to the first body portion 310.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금지지부(317)는 뒤에 설명할 푸싱플레이트부(370), 구체적으로 푸싱플레이트본체(371)의 이동축(X₂)을 기준으로 상, 하측(도 8 기준)에 대칭을 이루며 복수 개가 형성될 수 있다. Referring to FIG. 8 , the locking support part 317 according to the third embodiment of the present invention is a pushing plate part 370 to be described later, in detail, on the basis of the moving axis X ₂ of the pushing plate body 371. , A plurality of dogs may be formed symmetrically on the lower side (reference of FIG. 8).

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금본체부(353A, 353B)는 제1잠금본체부(353A), 제2잠금본체부(353B)를 포함할 수 있다. 제1잠금본체부(353A)는 제1바디부(310)의 일측에 결합되는 것으로, 구체적으로 뒤에 설명할 푸싱플레이트부(370)의 이동축(X₂)을 기준으로 상측(도 7 기준)에 배치될 수 있다.Referring to FIGS. 7 and 8 , the locking body parts 353A and 353B according to the third embodiment of the present invention may include a first locking body part 353A and a second locking body part 353B. The first locking body portion 353A is coupled to one side of the first body portion 310, and is located on the upper side (refer to FIG. 7) based on the moving axis X ₂ of the pushing plate portion 370 to be described later. can be placed in

제1잠금본체부(353A)는 제1바디부(310), 구체적으로 잠금지지부(317)에 결합된다. 제1잠금본체부(353A)는 접촉부(353Aa), 탄성부재(353Ab)를 포함할 수 있고, 접촉부(353Aa)에 연결되는 탄성부재(353Ab)는 접촉부(353Aa)를 잠금지지부(317)의 외측 방향, 즉 잠금지지부(317)로부터 이격되는 방향으로 탄성복원력을 가지며, 탄성부재(353Ab)의 탄성복원력으로 인해 접촉부(353Aa)를 제1바디부(310)에 형성되는 경사면 측으로 푸싱할 수 있다.The first lock body portion 353A is coupled to the first body portion 310, specifically, the lock support portion 317. The first locking body portion 353A may include a contact portion 353Aa and an elastic member 353Ab, and the elastic member 353Ab connected to the contact portion 353Aa moves the contact portion 353Aa to the outside of the lock support portion 317. It has an elastic restoring force in the direction, that is, a direction away from the locking support part 317, and the elastic restoring force of the elastic member 353Ab pushes the contact part 353Aa toward the inclined surface formed on the first body part 310.

제2잠금본체부(353B)는 제1잠금본체부(353A)의 위치에 대칭되는 것으로, 제1잠금본체부(353A)가 결합되는 제1바디부(310)의 일측(도 7 기준 상측)에 대칭되는 타측(도 7 기준 하측)에 결합될 수 있다. 제2잠금본체부(353B)는 제1잠금본체부(353A)와 제1바디부(310)의 중심을 원점으로 하여 원침 대칭되도록 배치될 수 있다.The second locking body 353B is symmetrical to the position of the first locking body 353A, and is one side of the first body 310 to which the first locking body 353A is coupled (upper side in FIG. 7). It can be coupled to the other side that is symmetrical to (the lower side of FIG. 7). The second locking body 353B may be disposed symmetrically with the center of the first locking body 353A and the first body 310 as origins.

제2잠금본체부(353B)는 푸싱플레이트부(370)의 이동축(X₂)을 기준으로 하측(도 8 기준)에 배치될 수 있으며, 구체적으로 푸싱플레이트부(370)의 이동축(X₂)을 기준으로 하측에 배치되는 잠금지지부(317)에 연결될 수 있다.The second locking body portion 353B may be disposed on the lower side (refer to FIG. 8 ) based on the moving axis X ₂ of the pushing plate portion 370, and specifically, the moving axis X of the pushing plate portion 370 (X ₂ ) may be connected to the locking support 317 disposed on the lower side.

제2잠금본체부(353B)는 접촉부(353Ba), 탄성부재(353Bb)를 포함할 수 있고, 각각의 접촉부(353Ba)에 연결되는 탄성부재(353Bb)는 접촉부(353Ba)를 잠금지지부(317)의 외측 방향으로 탄성복원력을 가지고, 탄성부재(353Bb)의 탄성복원력으로 인해 접촉부(353Ba)를 제1바디부(310)에 형성되는 경사면 측으로 푸싱할 수 있다.The second locking body portion 353B may include a contact portion 353Ba and an elastic member 353Bb, and the elastic member 353Bb connected to each contact portion 353Ba connects the contact portion 353Ba to the lock support portion 317. The contact portion 353Ba may be pushed toward the inclined surface formed on the first body portion 310 due to the elastic restoring force of the elastic member 353Bb.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금해제부(360)는 제1바디부에 연결되는 것으로, 잠금본체부(353A, 353B)의 이동 경로 상에 배치되어 마주보는 제1바디부(310)와 제2바디부(330)의 각 면 사이의 간격이 증가하는 방향(도 7, 도 8 기준 반시계 방향)으로 잠금본체부(353A, 353B)를 푸싱할 수 있다.Referring to FIGS. 7 and 8 , the unlocking unit 360 according to the third embodiment of the present invention is connected to the first body unit and is disposed on the movement path of the locking body units 353A and 353B to face each other. The lock body parts 353A and 353B may be pushed in a direction in which the distance between each surface of the first body part 310 and the second body part 330 increases (counterclockwise direction with reference to FIGS. 7 and 8). there is.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금해제부(360)는 잠금해제본체, 꺾임부(363)를 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 7 and 8 , the unlocking unit 360 according to the third embodiment of the present invention may include an unlocking body and a bent portion 363 .

도 7, 도 8을 참조하면, 잠금해제본체의 도면 부호가 표시되지 않았으나, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금해제부(360)의 구성, 잠금해제본체, 꺾임부(363)는 뒤에 설명할 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금해제부(660A, 660B)의 구성, 잠금해제본체(661A, 661B), 꺾임부(663A, 663B), 특히 잠금해제본체(661A), 꺾임부(663A)와 동일하므로 이를 기준으로 설명하고 자세한 설명은 후술하도록 한다.7 and 8, reference numerals of the unlocking body are not indicated, but the configuration of the unlocking unit 360 according to the third embodiment of the present invention, the unlocking body, and the bent portion 363 will be described later. The configuration of the unlocking parts 660A and 660B according to the fourth embodiment of the present invention, the unlocking bodies 661A and 661B, and the bent parts 663A and 663B, particularly the unlocking body 661A and the bent part 663A ), so it is described based on this, and a detailed description will be given later.

잠금해제본체는 제1바디부(310), 제2바디부(330)와 동심을 이루며 제1바디부(310), 제2바디부(330)의 회전 중심인 잠금 장치 회전축부(395)을 회전 중심으로 하여 회전될 수 있다. 잠금해제본체는 편평한 판(Plate) 형상으로 형성될 수 있다.The unlocking body is concentric with the first body part 310 and the second body part 330, and the locking device rotating shaft part 395, which is the rotation center of the first body part 310 and the second body part 330, It can be rotated around the center of rotation. The unlocking body may be formed in a flat plate shape.

잠금해제본체의 중앙에는 홀부가 형성될 수 있고, 제2바디부(330)에서 잠금해제부(360) 측을 향해 돌출되는 돌출부(도 11에서의 돌출부(631)에 대응)가 형성되어 홀부에 삽입될 수 있다.A hole may be formed in the center of the unlocking body, and a protrusion (corresponding to the protrusion 631 in FIG. 11) protruding from the second body 330 toward the unlocking unit 360 is formed in the hole. can be inserted.

잠금해제본체에 형성되는 홀부에 제2바디부(330)의 돌출부가 삽입됨으로 인하여 잠금해제부(360)의 회전 경로를 제공하고, 잠금해제부(360)가 회전 중심을 유지하면서 시계 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있도록 한다.By inserting the protrusion of the second body part 330 into the hole formed in the unlocking body, a rotation path of the unlocking part 360 is provided, and the unlocking part 360 maintains the center of rotation clockwise or counterclockwise. to rotate in either direction.

도 7, 도 8을 참조하면, 꺾임부(363)는 잠금해제본체에 구비되는 것으로, 잠금해제본체(361)의 단부에서 잠금해제본체(361)의 회전 중심축의 길이 방향으로 연장 형성될 수 있다.Referring to FIGS. 7 and 8 , the bent portion 363 is provided on the unlocking body, and may extend from an end of the unlocking body 361 in the longitudinal direction of the central axis of rotation of the unlocking body 361. .

이로 인하여 꺾임부(363)는 잠금본체부(353A, 353B), 구체적으로 접촉부(353Aa, 353Ba)의 이동 경로 상에 배치되고, 잠금해제부(360)가 회전됨에 따라 마주보는 제1바디부(310)와 제2바디부(330)의 각 면 사이의 간격이 증가되는 방향으로 접촉부(353Aa, 353Ba)를 푸싱(pushing)할 수 있다.Due to this, the bent part 363 is disposed on the movement path of the locking body parts 353A and 353B, specifically, the contact parts 353Aa and 353Ba, and as the unlocking part 360 rotates, the first body part facing ( 310) and the contact portions 353Aa and 353Ba may be pushed in a direction in which the distance between each surface of the second body portion 330 increases.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금해제부(360)는 뒤에 설명할 푸싱플레이트부(370)로부터 동력, 구체적으로 회전 동력을 전달받을 수 있다. 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금해제부(360), 구체적으로 꺾임부(363)는 복수 개의 접촉부(353Aa, 353Ba)를 동시에 푸싱할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the unlocking unit 360 according to the third embodiment of the present invention may receive power, specifically rotational power, from a pushing plate unit 370 to be described later. The unlocking part 360 according to the third embodiment of the present invention, specifically, the bending part 363 may simultaneously push the plurality of contact parts 353Aa and 353Ba.

도 8을 참조하면, 잠금해제부(360)가 반시계 방향(도 8 기준)으로 회전되며 푸싱플레이트부(370)의 이동축(X₂)을 기준으로 상측에 배치되는 접촉부(353Aa)와 푸싱플레이트부(370)의 이동축(X₂)을 기준으로 하측에 배치되는 접촉부(353Ba)를 동시에 푸싱할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the unlocking unit 360 is rotated in a counterclockwise direction (refer to FIG. 8 ), and the contact unit 353Aa and the pushing plate unit 370 are disposed on the upper side relative to the moving axis X ₂ of the pushing plate unit 370 . The contact portion 353Ba disposed at the lower side with respect to the movement axis X ₂ of the plate portion 370 may be simultaneously pushed.

잠금해제부(360)가 반시계 (도 8 기준) 방향으로 회전되며, 잠금본체부(353A, 353B)를 잠금지지부(317) 측으로 푸싱함으로 인하여 마주보는 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이의 간격이 증가되는 방향으로 잠금본체부(353A, 353B), 구체적으로 접촉부(353Aa, 353Ba)가 이동되고, 제2바디부(330)의 제1바디부(310)에 대한 시계 방향(도 8 기준)으로의 회전이 가능하도록 잠금이 해제되는 효과가 있다.The unlocking part 360 is rotated counterclockwise (see FIG. 8), and the locking body parts 353A and 353B are pushed toward the locking support part 317, so that the first body part 310 and the second body facing each other The locking body parts 353A and 353B, specifically the contact parts 353Aa and 353Ba, are moved in a direction in which the distance between the parts 330 increases, and the second body part 330 relative to the first body part 310 There is an effect of releasing the lock so that rotation in the clockwise direction (refer to FIG. 8) is possible.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금본체부(353A, 353B)는 푸싱플레이트부(370)의 이동축(X₂)을 기준으로 제1바디부(310)의 상측에 잠금본체부(353A)가 배치되고, 이에 대칭되는 제1바디부(310)의 하측에 잠금본체부(353B)가 배치될 수 있다.Referring to FIGS. 7 and 8 , the locking body parts 353A and 353B according to the third embodiment of the present invention have a first body part 310 based on the movement axis X ₂ of the pushing plate part 370 The locking body portion 353A may be disposed on the upper side of the body, and the locking body portion 353B may be disposed on the lower side of the first body portion 310 symmetrical thereto.

접촉부(353Aa, 353Ba)는 탄성부재(353Ab, 353Bb)의 탄성복원력에 의해 제1바디부(310)의 중앙부로부터 이격될수록 즉 마주보는 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이의 간격이 감소되는 방향으로 이동되고 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이에 끼이고, 발생되는 마찰력으로 제2바디부(330)의 제1바디부(310)에 대한 시계 방향(도 7 기준)으로의 이동이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.The contact portions 353Aa and 353Ba are separated from the central portion of the first body portion 310 by the elastic restoring force of the elastic members 353Ab and 353Bb, that is, between the first body portion 310 and the second body portion 330 facing each other. is moved in a direction in which the distance of is decreased and is sandwiched between the first body part 310 and the second body part 330, and the second body part 330 has a relation to the first body part 310 due to the generated frictional force. It may be in a locked state in which movement in a clockwise direction (refer to FIG. 7 ) is blocked.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 푸싱플레이트부(370)는 제1바디부(310) 상에서 이동가능하게 배치되는 것으로, 제1바디부(310)와 접촉 또는 비접촉되어 이동할 수 있다. 7 and 8, the pushing plate part 370 according to the third embodiment of the present invention is movably disposed on the first body part 310, and contacts or It is non-contact and can move.

푸싱플레이트부(370)는 잠금해제부(360)에 동력을 전달한다. 구체적으로 푸싱플레이트부(370)는 잠금해제부(360)를 푸싱하여 잠금해제부(360)에 회전 동력을 전달할 수 있다. The pushing plate unit 370 transmits power to the unlocking unit 360 . Specifically, the pushing plate unit 370 may transmit rotational power to the unlocking unit 360 by pushing the unlocking unit 360 .

이로 인하여 본 발명의 제3실시예에 따른 푸싱플레이트부(370)가 잠금해제부(360)를 푸싱하여, 잠금해제부(360)가 반시계 방향으로 회전되며, 잠금해제부(360)가 잠금본체부(353A, 353B), 구체적으로 접촉부(353Aa, 353Ba)를 푸싱함에 따라 마주보는 제1바디부(310)의 일면과 제2바디부(330)의 일면 사이의 간격이 증가하는 방향(반시계 방향)으로 접촉부(353Aa, 353Ba)가 이동될 수 있고, 접촉부(353Aa, 353Ba)가 제1바디부(310)와 제2바디부(330)에 동시 접촉하는 상태가 해제되어, 제2바디부(330)가 제1바디부(310)에 대해 상대 이동(도 8 기준으로 시계 방향)이 가능하도록 한다.Due to this, the pushing plate part 370 according to the third embodiment of the present invention pushes the unlocking part 360 so that the unlocking part 360 is rotated counterclockwise and the unlocking part 360 is locked. As the body parts 353A and 353B, specifically, the contact parts 353Aa and 353Ba are pushed, the distance between one surface of the first body part 310 and one surface of the second body part 330 facing each other increases in a direction (half The contact portions 353Aa and 353Ba may be moved in a clockwise direction, and a state in which the contact portions 353Aa and 353Ba simultaneously contact the first body portion 310 and the second body portion 330 is released, thereby releasing the second body portion 353Aa and 353Ba. The part 330 is allowed to move relative to the first body part 310 (in a clockwise direction based on FIG. 8 ).

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 푸싱플레이트부(370)는 푸싱플레이트본체(371), 푸싱플레이트탄성부(373)를 포함할 수 있다. 푸싱플레이트본체(371)는 제1바디부(310) 상에서 이동되는 것으로, 제1바디부(310)와 접촉 또는 비접촉되어 이동할 수 있다. Referring to FIGS. 7 and 8 , the pushing plate part 370 according to the third embodiment of the present invention may include a pushing plate body 371 and an elastic pushing plate part 373 . The pushing plate body 371 is moved on the first body part 310 and can be moved in contact or non-contact with the first body part 310 .

푸싱플레이트본체(371)에는, 푸싱플레이트본체(371)의 이동 방향(도 8 기준X₂ 축 방향)을 따라 푸싱플레이트가이드부(372)가 형성될 수 있다. 푸싱플레이트가이드부(372)는 푸싱플레이트본체(371)가 관통되도록 홀부의 형상으로 형성되고, 뒤에 설명할 가이드부재(390)가 푸싱플레이트본체(371)에 형성되는 푸싱플레이트가이드부(372)를 관통하여 제1바디부(310)에 결합될 수 있다.A pushing plate guide part 372 may be formed in the pushing plate main body 371 along the moving direction of the pushing plate main body 371 (refer to FIG. 8 X ₂ axial direction). The pushing plate guide part 372 is formed in the shape of a hole so that the pushing plate main body 371 passes through, and the pushing plate guide part 372 in which the guide member 390 to be described later is formed in the pushing plate main body 371 It may be coupled to the first body portion 310 through penetration.

가이드부재(390)는 복수 개가 구비될 수 있고, 푸싱플레이트본체(371)의 이동 방향을 따라 제1바디부(310)에 소정 간격을 가지며 배치될 수 있다. 이로 인하여 푸싱플레이트본체(371)가 이동 경로를 제공받으며 정해진 경로(도 8 기준 X₂ 축 방향)로 안정적으로 이동되도록 한다.A plurality of guide members 390 may be provided, and may be arranged at predetermined intervals on the first body part 310 along the moving direction of the pushing plate body 371 . As a result, the pushing plate body 371 is provided with a movement path and is stably moved along a predetermined path ( _X2 axis direction based on FIG. 8).

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 푸싱플레이트탄성부(373)는 뒤에 설명할 베이스부(380)와 푸싱플레이트본체(371) 사이에 배치되는 것으로 탄성복원력을 가지며, 푸싱플레이트탄성부(373)는 코일(Coil) 형상의 스프링으로 형성될 수 있다. 7 and 8, the pushing plate elastic part 373 according to the third embodiment of the present invention is disposed between the base part 380 and the pushing plate body 371, which will be described later, and has an elastic restoring force. , The pushing plate elastic part 373 may be formed of a coil-shaped spring.

도 7을 참조하면, 푸싱플레이트탄성부(373)는 뒤에 설명할 제2베이스(383)와 푸싱플레이트본체(371) 사이에 배치되며, 푸싱플레이트본체(371)가 제2베이스(383)를 통과하여 이동 시 푸싱플레이트탄성부(373)를 푸싱할 수 있다. 푸싱플레이트탄성부(373)는 푸싱플레이트본체(371)에 의하여 압축되고 푸싱플레이트탄성부(373)를 제2베이스(383)로부터 이격되는 방향으로 탄성복원력을 가질 수 있다.Referring to FIG. 7 , the pushing plate elastic part 373 is disposed between the second base 383 and the pushing plate body 371, which will be described later, and the pushing plate body 371 passes through the second base 383. When moving, the pushing plate elastic part 373 may be pushed. The pushing plate elastic part 373 is compressed by the pushing plate body 371 and may have an elastic restoring force in a direction separating the pushing plate elastic part 373 from the second base 383 .

즉, 외력이 없는 기본 상태에서는 푸싱플레이트부(370)를 푸싱하여, 잠금 장치(300)가 잠금 상태가 되게 할 수 있다.That is, in a basic state without an external force, the pushing plate unit 370 may be pushed to bring the locking device 300 into a locked state.

본 발명의 제3실시예에 따른 푸싱플레이트탄성부(373)는 푸싱플레이트본체(371)를 제2베이스(383)로부터 이격되는 방향(도 8 기준 좌측에서 우측 방향)으로 탄성복원력을 가지나, 제2베이스(383)가 수술용 인스트루먼트(1) 등 잠금 장치(300)가 설치되는 장비 내에서 설치되는 위치 등 설계 사항을 고려하여 제2베이스(383) 측 방향(도 8 기준 우측에서 좌측 방향)으로 탄성복원력을 가지는 등 다양한 변형실시가 가능하다.The pushing plate elastic part 373 according to the third embodiment of the present invention has an elastic restoring force in the direction of separating the pushing plate body 371 from the second base 383 (from left to right in FIG. 8), Side direction of the second base 383 (right to left direction in FIG. 8) in consideration of design matters such as the location where the 2 base 383 is installed within the equipment where the locking device 300 such as the surgical instrument 1 is installed It is possible to perform various deformations such as having elastic restoring force.

본 발명의 제3실시예에 따른 푸싱플레이트부(370), 구체적으로 푸싱플레이트본체(371)는 잠금해제부(360)와 마주보는 일면이 푸싱플레이트본체(371)의 이동축(X₂)에 대해 소정 각도(θ₂)를 가지며 경사면(S1)이 형성될 수 있다.In the pushing plate unit 370 according to the third embodiment of the present invention, specifically, the pushing plate body 371, one side facing the unlocking unit 360 is at the moving axis X ₂ of the pushing plate body 371. An inclined surface S1 having a predetermined angle θ ₂ may be formed.

도 7, 도 8을 참조하면, 푸싱플레이트본체(371)에 형성되는 경사면(S1)으로 인하여 푸싱플레이트본체(371)의 상측에서 잠금해제부(360)가 반시계 방향으로 회전되도록 동력을 제공할 수 있다.Referring to FIGS. 7 and 8 , due to the inclined surface S1 formed on the pushing plate body 371, power is provided so that the unlocking part 360 rotates counterclockwise from the upper side of the pushing plate body 371. can

도 8을 참조하면, 푸싱플레이트본체(371)는 연결되는 와이어 등 연결부재(L)에 의하여 우측에서 좌측으로 이동되고, 제1바디부(310)의 중심을 기준으로 상측, 우측에 배치되는 잠금본체부(353A)와, 제1바디부(310)의 중심을 기준으로 하측, 좌측에 배치되는 잠금본체부(353B)가 반시계 방향으로 회전될 수 있다.Referring to FIG. 8 , the pushing plate body 371 is moved from right to left by a connecting member L such as a wire to be connected, and locks disposed on the upper and right sides with respect to the center of the first body 310. The body portion 353A and the locking body portion 353B disposed on the lower side and the left side of the center of the first body portion 310 may be rotated counterclockwise.

이로 인하여 잠금해제부(360)에 의하여 푸싱되는 잠금본체부(353A, 353B)가 마주보는 제1바디부(310)의 일면과 제2바디부(330)의 사이에서 이탈되면서 제1바디부(310)에 대해 상대 이동이 가능한 제2바디부(330)가 시계 방향(도 8 기준)으로 회전이 가능하게 된다.As a result, while the locking body parts 353A and 353B pushed by the unlocking part 360 are separated between one surface of the first body part 310 and the second body part 330 facing each other, the first body part ( 310), the second body portion 330 capable of relative movement can be rotated in a clockwise direction (refer to FIG. 8).

도 7, 도 8을 참조하면, 베이스부(380), 구체적으로 제2베이스(383)와 푸싱플레이트본체(371)는 푸싱플레이트탄성부(373)로 연결된다. 푸싱플레이트탄성부(373)는 푸싱플레이트본체(371)가 제2베이스(383)로부터 이격되는 방향으로 탄성복원력을 가진다.Referring to FIGS. 7 and 8 , the base part 380, specifically, the second base 383 and the pushing plate body 371 are connected through the pushing plate elastic part 373. The pushing plate elastic part 373 has an elastic restoring force in a direction in which the pushing plate body 371 is separated from the second base 383 .

이로 인하여 잠금본체부(353A, 353B)의 잠금 해제 동작이 완료되면, 푸싱플레이트탄성부(373)의 탄성복원력으로 인하여 푸싱플레이트본체(371)가 우측(도 7 기준)으로 이동되고, 접촉부(353Aa, 353Ba)에 접촉하는 탄성부재(353Ab, 353Bb)의 탄성복원력에 의해 접촉부(353Aa, 353Ba)가 밀리게 된다.As a result, when the unlocking operation of the locking body portions 353A and 353B is completed, the pushing plate body 371 is moved to the right side (refer to FIG. 7) due to the elastic restoring force of the pushing plate elastic portion 373, and the contact portion 353Aa , 353Ba), the contact portions 353Aa and 353Ba are pushed by the elastic restoring force of the elastic members 353Ab and 353Bb.

도 7을 참조하면, 탄성부재(353Ab, 353Bb)의 탄성복원력에 의하여 접촉부(353Aa, 353Ba)가 마주보는 제1바디부(310)의 일면과 제2바디부(330)의 일면 사이의 간격이 감소되는 방향으로 이동되고, 제1바디부(310)의 중심을 기준으로 상측, 우측에 배치되는 잠금본체부(353A), 제1바디부(310)의 중심을 기준으로 하측, 좌측에 배치되는 잠금본체부(353B)로 인하여 제2바디부(330)의 제1바디부(310)에 대한 시계 방향 이동을 차단할 수 있다.Referring to FIG. 7 , the gap between one surface of the first body part 310 and one surface of the second body part 330 facing the contact parts 353Aa and 353Ba is increased by the elastic restoring force of the elastic members 353Ab and 353Bb. The lock body portion 353A is moved in a decreasing direction and is disposed on the upper side and the right side with respect to the center of the first body portion 310, and the lower side and left side with respect to the center of the first body portion 310 Clockwise movement of the second body part 330 with respect to the first body part 310 may be blocked due to the locking body part 353B.

다시 말하여 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(300)로 인하여 잠금본체부(353A, 353B)가 마주보는 제1바디부(310)와 제2바디부(330) 사이에 끼임으로 인해 발생되는 마찰력으로 제2바디부(330)의 제1바디부(310)에 대한 일 방향(시계 방향)으로의 이동을 차단할 수 있는 효과가 있다.In other words, due to the locking device 300 according to the third embodiment of the present invention, the locking body parts 353A and 353B are caught between the facing first body part 310 and the second body part 330. There is an effect of blocking the movement of the second body part 330 in one direction (clockwise direction) with respect to the first body part 310 by the generated frictional force.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 제1바디부(310), 제2바디부(330)의 마주보는 각 면 사이의 간격은 시계 방향으로 갈수록 감소되도록 형성되나, 반시계 방향으로 갈수록 감소되도록 형성되어 잠금부가 제1바디부(310), 제2바디부(330) 사이에 끼임으로 인해 발생되는 마찰력으로 제2바디부(330)의 제1바디부(310)에 대한 반시계 방향으로의 상대 이동이 차단되는 등 다양한 변형 실시가 가능하다.7 and 8, the distance between the facing surfaces of the first body part 310 and the second body part 330 according to the third embodiment of the present invention decreases clockwise. , It is formed so as to decrease in the counterclockwise direction, and the first body portion 310 of the second body portion 330 is caused by the frictional force generated by the locking portion being caught between the first body portion 310 and the second body portion 330. ), various modifications are possible, such as blocking relative movement in the counterclockwise direction.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 베이스부(380)는 제1바디부(310)가 설치되는 것으로, 제1바디부(310)를 고정하는 효과를 가질 수 있다.Referring to FIGS. 7 and 8 , the base part 380 according to the third embodiment of the present invention is installed with the first body part 310, and may have an effect of fixing the first body part 310. there is.

본 발명의 제3실시예에 따른 베이스부(380)는 본 발명의 제4실시예에 따른 베이스부(680)과 구성이 동일하므로 뒤에서 자세히 설명하기로 한다.Since the base part 380 according to the third embodiment of the present invention has the same configuration as the base part 680 according to the fourth embodiment of the present invention, it will be described in detail later.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 가이드부재(390)는 푸싱플레이트부(370), 구체적으로 푸싱플레이트본체(371)에 형성되는 푸싱플레이트가이드부(372)를 관통하는 것으로, 제1바디부(310)에 결합될 수 있다.7 and 8, the guide member 390 according to the third embodiment of the present invention includes a pushing plate part 370, specifically, a pushing plate guide part 372 formed on a pushing plate body 371. By penetrating, it can be coupled to the first body part 310 .

가이드부재(390)에 형성되는 헤드부(도면 부호 미설정)는 푸싱플레이트가이드부(372)의 너비보다 크게 형성되며, 푸싱플레이트본체(371)가 제1바디부(310)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있고, 제1바디부(310)와 헤드부 사이에 푸싱플레이트본체(371)가 배치되도록 하여 푸싱플레이트본체(371)가 마주보는 잠금해제부(360)를 푸싱할 수 있도록 하는 효과가 있다. The head portion (reference numeral unspecified) formed on the guide member 390 is larger than the width of the pushing plate guide portion 372 and prevents the pushing plate body 371 from being separated from the first body portion 310. The pushing plate body 371 is disposed between the first body portion 310 and the head portion, so that the pushing plate body 371 can push the facing unlocking portion 360. .

본 발명의 제3실시예에 따른 헤드부에 대해서는 본 발명의 제4실시예에 따른 헤드부(691)과 동일하므로 뒤에 자세히 설명하기로 한다.Since the head part 691 according to the third embodiment of the present invention is the same as the head part 691 according to the fourth embodiment of the present invention, it will be described in detail later.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치 회전축부(395)는 제1바디부(310) 및 제2바디부(330)에 연결되는 것으로, 잠금해제부(360), 제2바디부(330)를 관통한다. 7 and 8, the locking device rotating shaft 395 according to the third embodiment of the present invention is connected to the first body 310 and the second body 330, and the unlocking unit ( 360), and penetrates the second body portion 330.

잠금 장치 회전축부(395)로 인하여 제1바디부(310), 제2바디부(330), 잠금해제부(360)의 회전 중심인 각 중심축이 일치될 수 있다.Due to the locking device rotating shaft 395 , the rotational centers of the first body 310 , the second body 330 , and the unlocking unit 360 may coincide with each other.

도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(300)는 뒤에 설명할 제4실시예에 따른 잠금 장치(600)와 달리 잠금해제부(360)가 단일로 형성되어 제1바디부(410)에 대한 제2바디부(430)의 시계 방향 한 방향만으로의 상대 이동을 차단할 수 있도록 형성된다. 7 and 8, unlike the locking device 600 according to the fourth embodiment to be described later, the locking device 300 according to the third embodiment of the present invention has a single unlocking unit 360. It is formed to block relative movement of the second body part 430 with respect to the first body part 410 in only one clockwise direction.

도 7, 도 8은 본 발명의 제4실시예와 달리 잠금본체부(353A, 353B)로 인해, 제2바디부(330)의 회전 방향을 기준으로 할 때, 시계 방향 한 방향만으로의 이동을 차단할 수 있다. 7 and 8, unlike the fourth embodiment of the present invention, due to the locking body parts 353A and 353B, when based on the rotation direction of the second body part 330, movement in only one direction in the clockwise direction is shown. can block

도 7을 참조하면, 잠금본체부(353A, 353B), 구체적으로 접촉부(353Aa, 353Ba)가 마주보는 제1바디부(310)의 일면과 제2바디부(330)의 일면 사이에 끼이고, 끼임으로 발생되는 마찰력으로 인하여 제2바디부(330)의 시계 방향(도 7 기준)으로의 회전은 차단되나, 이와 반대 방향인 반시계 방향(도 7 기준)으로의 회전은 차단되지 않는다. Referring to FIG. 7, the locking body parts 353A and 353B, specifically the contact parts 353Aa and 353Ba, are sandwiched between one surface of the first body part 310 and one surface of the second body part 330 facing each other, Due to the frictional force generated by the jamming, rotation of the second body part 330 in the clockwise direction (refer to FIG. 7) is blocked, but rotation in the counterclockwise direction (refer to FIG. 7), which is the opposite direction, is not blocked.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(300)를 참조하여, 피치 동작에서 시계 방향, 반시계 방향으로의 이동을 제어하는 각 잠금 장치(400A, 400B)를 결합시키고, 요 동작에서 시계 방향, 반시계 방향으로의 이동을 제어하는 각 잠금 장치(500A, 500B)를 결합시켜 제2바디부(430, 530)에 연결되는 각 절곡부(35), 피치 조종부(31)가 이에 대응하는 제1바디부(410, 510)에 연결되는 각 피치 조종부(31), 요 조종부(32)에 대한 상대 이동을 잠금 또는 잠금 해제할 수 있다. 도 9a 및 도 9b를 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(400, 500)가 설치되는 수술용 인스트루먼트(1)를 도시하고 있으며 이에 관한 자세한 설명은 후술하도록 한다.9A and 9B, referring to the locking device 300 according to the third embodiment of the present invention, each locking device 400A, 400B controlling movement in a clockwise direction and a counterclockwise direction in a pitch operation and each of the bent parts 35 connected to the second body parts 430 and 530 by combining the respective locking devices 500A and 500B that control movement in the clockwise and counterclockwise directions in the yaw motion, the pitch The control unit 31 may lock or unlock the relative movement of the pitch control unit 31 and the yaw control unit 32 connected to the corresponding first body parts 410 and 510 . Referring to FIGS. 9A and 9B , a surgical instrument 1 to which locking devices 400 and 500 according to a third embodiment of the present invention are installed is shown, and a detailed description thereof will be described later.

본 발명에서는 잠금 상태의 해제를 위해 잠금부의 접촉부가 제1바디부와 제2바디부 사이의 간격이 증가하는 방향으로 푸싱하기 위해, 푸싱플레이트부가 이동하여 잠금해제부가 회전하도록 하며, 잠금해제부가 접촉부를 푸싱하도록 하고 있다. In the present invention, in order to push the contact part of the locking part in a direction in which the distance between the first body part and the second body part increases in order to release the locked state, the pushing plate part moves to rotate the unlocking part, and the unlocking part moves the contact part is being pushed.

그러나, 잠금 상태의 해제를 위해서 잠금부의 접촉부를 푸싱하는 기본 사상을 구현할 수 있는 방법은 본 명세서에서 서술한 방법 외에도 다양한 변형이 쉽게 가능할 것이다. 본 발명은 본 명세서에서 서술한 방법에 제한되지 않으며, 기본 사상의 구현을 위한 다양한 변형 방법을 포함할 수 있을 것이다.However, a method capable of implementing the basic idea of pushing the contact portion of the locking unit in order to release the locking state may be easily modified in various ways other than the method described in this specification. The present invention is not limited to the method described herein, and may include various modified methods for implementing the basic idea.

<제4실시예에 따른 잠금 장치><Locking device according to the fourth embodiment>

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치에 대해 설명하면, 다음과 같다. Hereinafter, a locking device according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 10은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 사시도이다. 도 11은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치를 도시한 분해 사시도이다. 도 12는 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 상태를 도시한 상태도이다. 도 13은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 상태에서의 잠금해제부를 도시한 도면이다. 도 14는 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 해제 상태에서의 잠금해제부를 도시한 도면이다. 도 15는 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 상태도이다. 도 16은 다른 실시예에 따른 푸싱플레이트본체를 도시한 도면이다.10 is a perspective view showing a locking device according to a fourth embodiment of the present invention. 11 is an exploded perspective view showing a locking device according to a fourth embodiment of the present invention. 12 is a state diagram showing a locked state of a locking device according to a fourth embodiment of the present invention. 13 is a view showing an unlocking unit in a locked state of a locking device according to a fourth embodiment of the present invention. 14 is a view showing the unlocking part of the locking device according to the fourth embodiment of the present invention in an unlocked state. 15 is a state diagram illustrating a lock release state of a locking device according to a fourth embodiment of the present invention. 16 is a view showing a pushing plate body according to another embodiment.

본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치(600)는, 제1바디부(610), 제2바디부(630), 잠금부(650), 잠금해제부(660A, 660B), 푸싱플레이트부(670), 베이스부(680), 가이드부재(690), 잠금 장치 회전축부(695)를 포함할 수 있다. The locking device 600 according to the fourth embodiment of the present invention includes a first body part 610, a second body part 630, a locking part 650, unlocking parts 660A and 660B, and a pushing plate part. 670, a base portion 680, a guide member 690, and a locking device rotating shaft portion 695 may be included.

본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치(600)에서 잠금부(650)는 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)를 의미한다. 도 12를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치(600)에서는 어느 한 쪽 방향으로의 회전의 잠금 또는 잠금 해제를 위하여 2개의 잠금본체부(653A1과 653B1 또는 653A2와 653B2)가 구비될 수 있다.In the locking device 600 according to the fourth embodiment of the present invention, the locking part 650 means the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2. Referring to FIG. 12, in the locking device 600 according to the fourth embodiment of the present invention, two lock body parts 653A1 and 653B1 or 653A2 and 653B2 are provided to lock or unlock rotation in one direction. may be provided.

그러나 이에 한정하는 것은 아니고, 도 17b를 참조하면, 제2바디부(630)의 회전 방향을 따라 3개의 잠금부(650A, 650B, 650C), 구체적으로 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2, 653C1, 653C2)가 배치되거나, 3개를 초과하는 n개(n은 3을 초과하는 정수)의 잠금부(650)가 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다. However, it is not limited thereto, and referring to FIG. 17B, three locking parts 650A, 650B, and 650C along the rotational direction of the second body part 630, specifically locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 , 653C1, 653C2) are arranged, or more than 3 (n is an integer greater than 3) locking parts 650 are formed.

도 17b를 참조하면, 잠금부(650)의 개수가 증가됨에 따라 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2, 653C1, 653C2), 구체적으로 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a, 653C1a, 653C2a)가 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이 간격이 감소되는 방향으로 이동되며, 마주보는 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 각 면에 접촉되며 끼이고, 끼임으로 인해 발생되는 마찰력이 증가되므로, 잠금 성능이 향상되는 효과가 있다.Referring to FIG. 17B, as the number of locking parts 650 increases, locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, 653B2, 653C1, and 653C2, specifically contact parts 653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a, 653C1a, and 653C2a is moved in a direction in which the distance between the first body portion 610 and the second body portion 630 decreases, and is in contact with each face of the facing first body portion 610 and the second body portion 630 and is pinched , since the frictional force generated due to the jamming is increased, there is an effect of improving the locking performance.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 제1바디부(610)는 제2바디부(630)가 이동가능하도록 이동 경로가 형성될 수 있다. 이동 경로는 제1바디부(610)의 외측에 형성될 수 있고, 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)는 제1바디부(610)의 외측을 형성하는 일면을 따라 이동가능하다.Referring to FIGS. 10 to 12 , in the first body part 610 according to the fourth embodiment of the present invention, a movement path may be formed such that the second body part 630 is movable. The movement path may be formed outside the first body portion 610 , and the locking body portions 653A1 , 653A2 , 653B1 , and 653B2 may move along one surface forming the outside of the first body portion 610 .

도 10 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 제2바디부(630)는, 제1바디부(610)와 동심을 이루며 제1바디부(610)의 외측에서 회전가능하게 배치될 수 있다. 도면에 도시되지 않았지만, 제2바디부(630)는 수술용 인스트루먼트(2) 등 잠금 장치(600)가 설치되는 별도의 장치에서 이동이 가능한 부분과 연결될 수 있다.10 to 15, the second body part 630 according to the fourth embodiment of the present invention is concentric with the first body part 610 and is rotatable outside the first body part 610. can be placed appropriately. Although not shown in the drawing, the second body portion 630 may be connected to a movable part in a separate device in which the locking device 600 is installed, such as the surgical instrument 2 .

제2바디부(630)는 반지름이 일정하고 일정한 곡률 반경을 가지며, 내부가 중공인 원통 형상으로 형성될 수 있다. 도 10을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 제2바디부(630)의 내측에는 제1바디부(610), 잠금해제부(660A, 660B), 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)가 배치될 수 있다. The second body portion 630 may have a constant radius and a constant radius of curvature, and may be formed in a cylindrical shape with a hollow inside. Referring to FIG. 10, inside the second body portion 630 according to the fourth embodiment of the present invention, the first body portion 610, unlocking portions 660A and 660B, locking body portions 653A1, 653A2, 653B1, 653B2) may be arranged.

이로 인하여 제2바디부(630)가 제1바디부(610)의 외측에서 회전하는 경우에는 제2바디부(630)에 연결되는 소정 장치가 함께 회전 운동되거나, 직선 운동이 가능하고 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)로 인하여 제2바디부(630)가 제1바디부(610)에 대해 상대 이동이 차단되는 잠금 상태의 경우에는 제2바디부(630)와 연결되는 부분의 직선 또는 회전 운동이 차단될 수 있다.Due to this, when the second body portion 630 rotates outside the first body portion 610, a predetermined device connected to the second body portion 630 can be rotated or linearly moved together, and the locking body portion When the second body part 630 is in a locked state in which the relative movement of the second body part 630 is blocked with respect to the first body part 610 due to (653A1, 653A2, 653B1, 653B2), the part connected to the second body part 630 Linear or rotational motion can be blocked.

소정 구간에서 마주보는 제1바디부(610)의 일면과 제2바디부(630)의 일면 사이의 간격은 제1바디부(610)의 중앙부를 기준으로 일 방향으로 갈수록 감소하며, 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)가 제1바디부(610)와 제2바디부(630)에 동시 접촉되는 경우 제2바디부(630)는 제1바디부(610)에 대해 양방향, 구체적으로 시계 방향 및 반시계 방향으로의 이동이 차단된다.The distance between one surface of the first body part 610 and one surface of the second body part 630 facing each other in a predetermined section decreases in one direction based on the central part of the first body part 610, and the locking body part When (653A1, 653A2, 653B1, 653B2) are in simultaneous contact with the first body part 610 and the second body part 630, the second body part 630 bidirectionally and specifically with respect to the first body part 610 Movement in the clockwise and counterclockwise directions is blocked.

도 12를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 제1바디부(610)의 외측면에는 소정 구간에서 경사면이 형성될 수 있다. Referring to FIG. 12 , an inclined surface may be formed in a predetermined section on the outer surface of the first body part 610 according to the fourth embodiment of the present invention.

이로 인하여 곡면 형상으로 형성되어 제1바디부(610)의 외측에서 회전가능한 제2바디부(630)의 내측에 배치되는 제1바디부(610)의 외측면이 경사면으로 형성되는 부분에 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2), 구체적으로 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)가 안착되어 제1바디부(610)와 제2바디부(630)에 안정적으로 접촉되며 마찰력이 발생되도록 하는 효과가 있다.As a result, the locking body is formed in a curved shape and the outer surface of the first body part 610 disposed inside the second body part 630 rotatable from the outside of the first body part 610 is formed as an inclined surface. The parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2, specifically, the contact parts 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a are seated to stably contact the first body part 610 and the second body part 630 and generate frictional force. has the effect of

도 10을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)는 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이, 구체적으로 제1바디부(610)의 외주면과 제2바디부(630)의 내주면 사이에서 이동가능하게 배치된다.Referring to FIG. 10, the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 according to the fourth embodiment of the present invention are between the first body part 610 and the second body part 630, specifically the first body part. It is disposed to be movable between the outer circumferential surface of the part 610 and the inner circumferential surface of the second body part 630 .

도 10, 도 11을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)는 제1바디부(610)에 연결되고, 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이에서 이동하는 것으로, 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a), 탄성부재(653A1b, 653A2b, 653B1b, 653B2b)를 포함할 수 있다.10 and 11, the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 according to the fourth embodiment of the present invention are connected to the first body part 610, and the first body part 610 It moves between the second body parts 630 and may include contact parts 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a, and elastic members 653A1b, 653A2b, 653B1b, and 653B2b.

접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)는 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이에 배치되는 것으로, 본 발명의 제1 내지 3실시예에 따른 접촉부(153Aa, 153Ba, 253Aa, 253Ba, 253Ca, 253Da, 653Aa, 653Ba)와 같이 원기둥 형상으로 형성될 수 있다. The contact portions 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a are disposed between the first body portion 610 and the second body portion 630, and are contact portions 153Aa, 153Ba, and 253Aa according to the first to third embodiments of the present invention. , 253Ba, 253Ca, 253Da, 653Aa, 653Ba) may be formed in a cylindrical shape.

그러나 이에 한정하는 것은 아니고 Ball 등의 형상으로 형성될 수 있음은 물론이다.However, it is not limited thereto and may be formed in a shape such as a ball, of course.

접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)는 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이에서 이동가능하게 배치될 수 있다.The contact portions 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a may be movably disposed between the first body 610 and the second body 630 .

도 10, 도 12를 참조하면, 탄성부재(653A1b, 653A2b, 653B1b, 653B2b)는 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)와 제1바디부(610) 사이에 배치되며, 마주보는 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이의 간격이 감소되는 방향으로 탄성복원력을 가지고, 본 발명의 제1 내지 3실시예에 따른 탄성부재(153Ab, 153Bb, 253Ab, 253Bb, 253Cb, 253Db, 653Ab, 653Bb)와 같이 코일(Coil) 형상의 스프링으로 형성될 수 있다.10 and 12, the elastic members 653A1b, 653A2b, 653B1b, and 653B2b are disposed between the contact portions 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a and the first body portion 610, and face the first body portion. The elastic members 153Ab, 153Bb, 253Ab, 253Bb, 253Cb, 253Db according to the first to third embodiments of the present invention have elastic restoring force in a direction in which the distance between the 610 and the second body 630 decreases 653Ab, 653Bb) may be formed as a coil-shaped spring.

도 12를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 제1바디부(610)는 제2바디부(630)와 동심을 이루며 제2바디부(630)의 내측에 배치되는 것으로, 제1바디부(610)에 잠금지지부(617)가 형성될 수 있다. Referring to FIG. 12, the first body 610 according to the fourth embodiment of the present invention is concentric with the second body 630 and disposed inside the second body 630. A locking support portion 617 may be formed on the body portion 610 .

잠금지지부(617)는 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)와 결합되는 것으로, 구체적으로 탄성부재(653A1b, 653A2b, 653B1b, 653B2b)와 연결될 수 있다.The lock support portion 617 is coupled to the lock body portions 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2, and may be specifically connected to the elastic members 653A1b, 653A2b, 653B1b, and 653B2b.

도 10을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금지지부(617)는 제1바디부(610)와 일체로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고, 본 발명의 제1, 2실시예에 따른 지지부(151, 251)와 마찬가지로 제1바디부(610)에 결합되는 별도의 구성으로 형성될 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다.Referring to FIG. 10, the locking support part 617 according to the fourth embodiment of the present invention is integrally formed with the first body part 610, but is not limited thereto, and the first and second embodiments of the present invention Similar to the support portions 151 and 251 according to the present invention, various modifications are possible, such as being formed as a separate configuration coupled to the first body portion 610.

도 12를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금지지부(617)는 뒤에 설명할 푸싱플레이트부(670), 구체적으로 푸싱플레이트본체(671)의 이동축(X₂)을 기준으로 상, 하측(도 12 기준)에 대칭을 이루며 복수 개가 형성될 수 있다. Referring to FIG. 12, the locking support part 617 according to the fourth embodiment of the present invention is a pushing plate part 670 to be described later, specifically, on the basis of the movement axis (X ₂ ) of the pushing plate body 671. , A plurality of dogs may be formed symmetrically on the lower side (reference of FIG. 12).

도 10, 도 12를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금본체부 (653A1, 653A2, 653B1, 653B2)는 제1잠금본체부(653A1, 653A2), 제2잠금본체부(653B1, 653B2)를 포함할 수 있다. 제1잠금본체부(653A1, 653A2)는 제1바디부(610)의 일측에 결합되는 것으로, 구체적으로 뒤에 설명할 푸싱플레이트부(670)의 이동축(X₂)을 기준으로 상측(도 12 기준)에 배치될 수 있다.10 and 12, the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 according to the fourth embodiment of the present invention include the first locking body parts 653A1 and 653A2, the second locking body parts 653B1, 653B2). The first locking body parts 653A1 and 653A2 are coupled to one side of the first body part 610, and are located on the upper side relative to the movement axis (X ₂ ) of the pushing plate part 670 to be described later (FIG. 12). standard) can be placed.

제1잠금본체부(653A1, 653A2)는 제1바디부(610), 구체적으로 잠금지지부(617)에 연결되고 복수 개가 구비될 수 있다. 복수 개의 제1잠금본체부(653A1, 653A2)는 잠금지지부(617)를 중앙부로 하여 대칭을 이루도록 배치될 수 있다.The first locking body parts 653A1 and 653A2 are connected to the first body part 610, specifically, the locking support part 617, and may be provided in plurality. The plurality of first locking body parts 653A1 and 653A2 may be arranged symmetrically with the locking support part 617 as a central part.

제1잠금본체부(653A1, 653A2)는 접촉부(653A1a, 653A2a), 탄성부재(653A1b, 653A2b)를 포함할 수 있고, 각각의 접촉부(653A1a, 653A2a)에 연결되는 탄성부재(653A1b, 653A2b)는 접촉부(653A1a, 653A2a)를 잠금지지부(617)의 외측 방향으로 탄성복원력을 가지고, 탄성부재(653A1b, 653A2b)의 탄성복원력으로 인해 접촉부(653A1a, 653A2a)를 제1바디부(610)의 중앙부를 기준으로 외측 방향으로 푸싱하여, 제1바디부(610)에 형성되는 경사면 측으로 푸싱할 수 있다.The first locking body parts 653A1 and 653A2 may include contact parts 653A1a and 653A2a and elastic members 653A1b and 653A2b, and the elastic members 653A1b and 653A2b connected to the respective contact parts 653A1a and 653A2a are The contact portions 653A1a and 653A2a have an elastic restoring force toward the outer side of the lock support portion 617, and the contact portions 653A1a and 653A2a have an elastic restoring force of the elastic members 653A1b and 653A2b to move the central portion of the first body portion 610. It may be pushed outward as a reference, and may be pushed towards the inclined surface formed on the first body part 610 .

제2잠금본체부(653B1, 653B2)는 제1잠금본체부(653A1, 653A2)의 위치에 대칭되는 것으로, 제1잠금본체부(653A1, 653A2)가 결합되는 제1바디부(610)의 일측(도 12 기준 상측)에 대칭되는 타측(도 12 기준 하측)에 결합될 수 있다.The second locking body parts 653B1 and 653B2 are symmetrical to the positions of the first locking body parts 653A1 and 653A2, and one side of the first body part 610 to which the first locking body parts 653A1 and 653A2 are coupled. It can be coupled to the other side (lower side based on FIG. 12) that is symmetrical to (upper side based on FIG. 12).

제2잠금본체부(653B1, 653B2)는 푸싱플레이트부(670)의 이동축(X₂)을 기준으로 하측(도 12 기준)에 배치될 수 있으며, 구체적으로 푸싱플레이트부(670)의 이동축(X₂)을 기준으로 제1바디부(610)의 하측에 배치되는 잠금지지부(617)에 연결되고 복수 개가 구비될 수 있다. 복수 개의 제2잠금본체부(653B1, 653B2)는 잠금지지부(617)를 중앙부로 하여 대칭을 이루도록 배치될 수 있다.The second locking body parts 653B1 and 653B2 may be disposed on the lower side (refer to FIG. 12 ) based on the moving axis X ₂ of the pushing plate part 670, and specifically, the moving axis of the pushing plate part 670. It is connected to the locking support 617 disposed on the lower side of the first body 610 based on (X ₂ ) and may be provided with a plurality. The plurality of second locking body parts 653B1 and 653B2 may be arranged symmetrically with the locking support part 617 as a central part.

제2잠금본체부(653B1, 653B2)는 접촉부(653B1a, 653B2a), 탄성부재(653B1b, 653B2b)를 포함할 수 있고, 각각의 접촉부(653B1a, 653B2a)에 연결는 탄성부재(653B1b, 653B2b)는 접촉부(653B1a, 653B2a)를 잠금지지부(617)의 외측 방향으로 탄성복원력을 가지고, 탄성부재(653B1b, 653B2b)의 탄성복원력으로 인해 접촉부(653B1a, 653B2a)를 제1바디부(610)에 형성되는 경사면 측으로 푸싱할 수 있다.The second locking body portions 653B1 and 653B2 may include contact portions 653B1a and 653B2a and elastic members 653B1b and 653B2b, and the elastic members 653B1b and 653B2b connected to the respective contact portions 653B1a and 653B2a are contact portions. (653B1a, 653B2a) has an elastic restoring force toward the outside of the locking support part 617, and the contact parts 653B1a and 653B2a are formed on the inclined surface of the first body part 610 due to the elastic restoring force of the elastic members 653B1b and 653B2b. You can push to the side.

도 10, 도 12를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)는 각각 제1바디부(610)에 형성되는 잠금지지부(617)의 양측에 결합된다.10 and 12, the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 according to the fourth embodiment of the present invention are on both sides of the locking support part 617 formed on the first body part 610, respectively. are combined

본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치(600)에는 복수 개의 제1잠금본체부(653A1, 653A2), 제2잠금본체부(653B1, 653B2), 총 4개의 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)가 배치된다. The locking device 600 according to the fourth embodiment of the present invention includes a plurality of first locking body parts 653A1 and 653A2, a second locking body part 653B1 and 653B2, a total of four locking body parts 653A1 and 653A2, 653B1, 653B2) are arranged.

그러나 이에 한정하는 것은 아니고, 제2바디부(630)의 회전 중심을 공유하는 제1바디부(610)의 둘레를 따라 4개를 초과하는 잠금본체부가 배치되는 등 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다.However, it is not limited to this, and various modifications are possible, such as disposing more than four locking body parts along the circumference of the first body part 610 that shares the center of rotation of the second body part 630. .

도 10 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금해제부(660A, 660B)는 제1바디부(610)에 연결되며, 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)의 이동 경로 상에 배치되어 마주보는 제1바디부(610)와 제2바디부(630)의 각 면 사이의 간격이 증가하는 방향으로 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)를 푸싱할 수 있다.10 to 15, the unlocking parts 660A and 660B according to the fourth embodiment of the present invention are connected to the first body part 610, and the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1 and 653B2 Disposed on the movement path of the facing to push the locking body parts (653A1, 653A2, 653B1, 653B2) in a direction in which the distance between the respective surfaces of the facing first body part 610 and the second body part 630 increases. can

도 10 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금해제부(660A, 660B)는 잠금해제본체(661A, 661B), 꺾임부(663A, 663B)를 포함할 수 있다.10 to 15 , unlocking parts 660A and 660B according to the fourth embodiment of the present invention may include unlocking bodies 661A and 661B and bent parts 663A and 663B.

잠금해제본체(661A, 661B)는 제1바디부(610), 제2바디부(630)와 동심을 이루며 제1바디부(610), 제2바디부(630)의 회전 중심인 잠금 장치 회전축부(695)를 회전 중심으로 하여 회전될 수 있다. 잠금해제본체(661A, 661B)는 편평한 판(Plate) 형상으로 형성될 수 있다.The unlocking bodies 661A and 661B are concentric with the first body part 610 and the second body part 630, and the locking device rotation axis is the rotation center of the first body part 610 and the second body part 630. It can be rotated with the part 695 as a rotation center. The unlocking bodies 661A and 661B may be formed in a flat plate shape.

잠금해제본체(661A, 661B)의 중앙에는 홀부가 형성될 수 있고, 제2바디부(630)에서 잠금해제부(660A, 660B) 측을 향해 돌출되는 돌출부(631)가 형성되어 홀부에 삽입될 수 있다. 잠금해제본체(661A, 661B)에 형성되는 홀부에 제2바디부(630)의 돌출부(631)가 삽입됨으로 인하여, 잠금해제부(660A, 660B)의 회전 경로를 제공하고, 잠금해제부(660A, 660B)가 회전 중심을 유지하면서 시계 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있도록 한다.A hole may be formed in the center of the unlocking body 661A or 661B, and a protrusion 631 protruding from the second body 630 toward the unlocking unit 660A or 660B is formed to be inserted into the hole. can Since the protruding part 631 of the second body part 630 is inserted into the hole formed in the unlocking body 661A or 661B, a rotation path of the unlocking part 660A or 660B is provided, and the unlocking part 660A , 660B) can be rotated clockwise or counterclockwise while maintaining the center of rotation.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 꺾임부(663A, 663B)는 잠금해제본체(661A, 661B)에 구비되는 것으로, 잠금해제본체(661A, 661B)의 단부에서 잠금해제본체(661A, 661B)의 회전 중심축 방향으로 연장 형성될 수 있다.10 to 12, the bent portions 663A and 663B are provided in the unlocking bodies 661A and 661B, and the ends of the unlocking bodies 661A and 661B It may be formed extending in the direction of the central axis of rotation.

이로 인하여 꺾임부(663A, 663B)는 잠금본체부(650), 구체적으로 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)의 이동 경로 상에 배치되고, 잠금해제부(660A, 660B)가 회전됨에 따라 마주보는 제1바디부(610)와 제2바디부(630)의 각 면 사이의 간격이 증가되는 방향으로 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)를 푸싱할 수 있다.Due to this, the bent parts 663A and 663B are disposed on the movement path of the lock body part 650, specifically the contact parts 653A1a, 653A2a, 653B1a and 653B2a, and face each other as the unlocking parts 660A and 660B rotate. The contact portions 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a may be pushed in a direction in which a distance between each surface of the first body portion 610 and the second body portion 630 increases.

도 13을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금해제부(660A, 660B)는 복수 개가 구비될 수 있고, 복수 개의 잠금해제부(660A, 660B)는 뒤에 설명할 푸싱플레이트부(670)로부터 동력, 구체적으로 회전 동력을 전달받을 수 있다.Referring to FIG. 13 , a plurality of unlocking units 660A and 660B according to the fourth embodiment of the present invention may be provided, and the plurality of unlocking units 660A and 660B include a pushing plate unit 670 to be described later. ) It can receive power, specifically, rotational power from it.

이때 각 잠금해제부(660A, 660B)는 서로 다른 방향으로 회전된다. 복수 개의 잠금해제부(660A, 660B)는 제2바디부(630)의 회전 중심을 기준으로 원점 대칭되며 배치될 수 있다. At this time, each of the unlocking units 660A and 660B is rotated in different directions. The plurality of unlocking units 660A and 660B may be disposed symmetrically in origin with respect to the center of rotation of the second body unit 630 .

도 12 내지 도 14를 참조하면, 각 잠금해제부(660A, 660B)는 복수 개의 제1잠금본체부(653A1, 653A2) 중 어느 하나와, 상기 어느 하나의 제1잠금본체부(653A1, 653A2)와 잠금 장치 회전축부(695)를 기준으로 원점 대칭되게 배치되는 제2잠금본체부(653B1, 653B2) 중 어느 하나를 동시에 푸싱할 수 있다.12 to 14, each of the unlocking parts 660A and 660B includes one of a plurality of first locking body parts 653A1 and 653A2 and one of the first locking body parts 653A1 and 653A2. And any one of the second locking body parts 653B1 and 653B2 disposed symmetrically with respect to the rotation shaft part 695 of the locking device may be pushed at the same time.

이로 인하여 도 12를 참조하면, 단일의 잠금해제부(660A)가 반시계 방향(도 12 기준)으로 회전되며 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 우측(도 12 기준)에 배치되는 잠금본체부(653A1), 구체적으로 접촉부(653A1a)와 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 좌측(도 12 기준)에 배치되는 잠금본체부(653B1), 구체적으로 접촉부(653B1a)를 동시에 푸싱할 수 있다.Due to this, referring to FIG. 12 , a single unlocking unit 660A is rotated counterclockwise (refer to FIG. 12) and disposed on the upper side and the right side (refer to FIG. 12) with respect to the center of the first body 610. The locking body portion 653A1, specifically the contact portion 653A1a and the locking body portion 653B1 disposed on the lower side and the left side (refer to FIG. 12) based on the center of the contact portion 653A1a and the first body portion 610, specifically the contact portion 653B1a ) can be pushed simultaneously.

잠금해제부(660A)가 반시계 방향으로 회전되며, 잠금본체부(653A1, 653B1)를 제1바디부(610)의 중앙부 측으로 푸싱함으로 인하여 마주보는 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이의 간격이 증가되는 방향으로 잠금본체부(653A1, 653B1), 구체적으로 접촉부(653A1a, 653B1a)가 이동되고, 제2바디부(630)의 시계 방향(도 12 기준)으로의 회전이 가능하도록 잠금이 해제되는 효과가 있다.The unlocking part 660A is rotated counterclockwise, and the locking body parts 653A1 and 653B1 are pushed toward the center of the first body part 610 so that the first body part 610 and the second body part face each other. The locking body parts 653A1 and 653B1, specifically the contact parts 653A1a and 653B1a, are moved in a direction in which the distance between them 630 increases, and the second body part 630 rotates clockwise (refer to FIG. 12). It has the effect of releasing the lock to enable this.

도 12를 참조하면, 다른 하나의 잠금해제부(660B)는 시계 방향(도 12 기준)으로 회전되며 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 좌측(도 12 기준)에 배치되는 잠금본체부(653A2), 구체적으로 접촉부(653A2a)와 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 우측(도 12 기준)에 배치되는 잠금본체부(653B2)를 동시에 푸싱할 수 있다.Referring to FIG. 12, another unlocking unit 660B rotates clockwise (refer to FIG. 12) and is disposed on the upper side and left side (refer to FIG. 12) with respect to the center of the first body 610. The body part 653A2, specifically, the contact part 653A2a and the locking body part 653B2 disposed on the lower side and the right side (refer to FIG. 12) based on the center of the first body part 610 may be simultaneously pushed.

잠금해제부(660B)가 시계 방향으로 회전되며 잠금본체부(653A2, 653B2)를 제1바디부(610)의 중앙부 측으로 푸싱함으로 인하여 마주보는 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이의 간격이 증가되는 방향으로 잠금본체부(653A2, 653B2), 구체적으로 접촉부(653A2a, 653B2a)가 이동되고, 제2바디부(630)의 제1바디부(610)에 대한 반시계 방향(도 12 기준)으로의 회전이 가능하도록 잠금이 해제되는 효과가 있다. The unlocking part 660B is rotated clockwise and the locking body parts 653A2 and 653B2 are pushed toward the center of the first body part 610 so that the first body part 610 and the second body part 630 face each other. ) The locking body parts 653A2 and 653B2, specifically the contact parts 653A2a and 653B2a, are moved in a direction in which the distance between them increases, and the second body part 630 moves counterclockwise with respect to the first body part 610. (refer to FIG. 12) has the effect of releasing the lock so that rotation is possible.

도 12 내지 도 14를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금해제부(660A, 660B)는 복수 개가 구비될 수 있고, 각 잠금해제부(660A, 660B)는 제2바디부(630)의 중심, 즉 잠금 장치 회전축부(695)의 중심을 기준으로 원점 대칭으로 배치될 수 있다.12 to 14, a plurality of unlocking units 660A and 660B according to the fourth embodiment of the present invention may be provided, and each unlocking unit 660A and 660B is a second body unit 630. ), that is, the center of the rotation shaft portion 695 of the locking device may be arranged symmetrically with respect to the origin.

구체적으로 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)의 이동 경로 상에 배치되는 복수 개의 잠금해제부(660A, 660B)에 구비되는 꺾임부(663A, 663B)가 제2바디부(630), 즉 잠금 장치 회전축부(695)의 중심을 기준으로 원점 대칭을 이루며 배치될 수 있다.Specifically, the bent parts 663A and 663B provided in the plurality of unlocking parts 660A and 660B disposed on the moving paths of the contact parts 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a are the second body part 630, that is, locking Based on the center of the rotation shaft portion 695 of the device, it may be arranged symmetrically to the origin.

이로 인하여 단일이 아니라 복수의 잠금해제부(660A, 660B)가 시계 방향 또는 반시계 방향의 서로 다른 방향으로 회전되며, 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)를 푸싱하며 마주보는 제1바디부(610)의 일면과 제2바디부(630)의 일면 사이의 간격이 증가하는 방향으로 이동시킬 수 있다.As a result, the plurality of unlocking parts 660A and 660B are rotated in different clockwise or counterclockwise directions, and the contact parts 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a are pushed and the facing first body parts ( 610) and one surface of the second body portion 630 may be moved in a direction in which the distance increases.

도 12를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)는 푸싱플레이트부(670)의 이동축(X₂)을 기준으로 제1바디부(610)의 상측 중앙부를 기준으로 양쪽에 잠금본체부(653A1, 653A2)가 복수 개 배치되고, 이에 대향되는 제1바디부(610)의 하측 중앙부를 기준으로 양쪽에 잠금본체부(653B1, 653B2)가 복수 개 배치될 수 있다.Referring to FIG. 12, the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 according to the fourth embodiment of the present invention have a first body part 610 based on the movement axis X ₂ of the pushing plate part 670. A plurality of locking body parts 653A1 and 653A2 are disposed on both sides of the upper central part of the ), and the locking body parts 653B1 and 653B2 are disposed on both sides based on the lower central part of the first body part 610 opposite thereto. A plurality of them may be arranged.

접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)는 탄성부재(653A1b, 653A2b, 653B1b, 653B2b)의 탄성복원력에 의해 제1바디부(610)의 중앙부로부터 이격될수록, 마주보는 제1바디부(610)의 일면과 제2바디부(630)의 일면 사이의 간격이 감소되는 방향으로 이동되고, 구체적으로 푸싱플레이트부(670)의 이동축(X₂)을 기준으로 상측, 우측(도 12 기준)에 배치되는 접촉부(653A1a)와 푸싱플레이트부(670)의 이동축(X₂)을 기준으로 하측, 좌측(도 12 기준)에 배치되는 접촉부(653B1a)가 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이에 끼이고, 발생되는 마찰력으로 제2바디부(630)의 제1바디부(610)에 대한 시계 방향(도 12 기준)으로의 이동이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.As the contact portions 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a are spaced apart from the central portion of the first body portion 610 by the elastic restoring force of the elastic members 653A1b, 653A2b, 653B1b, and 653B2b, the contact portions of the first body portion 610 face each other. It moves in a direction in which the distance between one surface and one surface of the second body part 630 decreases, and is specifically disposed on the upper side and the right side (refer to FIG. 12) relative to the movement axis (X ₂ ) of the pushing plate unit 670. The contact portion 653A1a and the contact portion 653B1a disposed on the lower side and the left side (refer to FIG. 12 ) based on the moving axis X ₂ of the pushing plate portion 670 are the first body portion 610 and the second body portion. It may be caught between the 630 and may be in a locked state in which movement of the second body 630 in the clockwise direction (refer to FIG. 12 ) with respect to the first body 610 is blocked due to the generated frictional force.

이에 더하여 푸싱플레이트부(670)의 이동축(X₂)을 기준으로 상측, 좌측(도 12 기준)에 배치되는 접촉부(653A2a)와 푸싱플레이트부(670)의 이동축(X₂)을 기준으로 하측, 우측(도 12 기준)에 배치되는 접촉부(653B2a)가 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이에 끼이고, 발생되는 마찰력으로 제2바디부(630)의 제1바디부(610)에 대한 반시계 방향(도 12 기준)으로의 이동이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.In addition, based on the moving axis (X ₂ ) of the pushing plate part 670, the contact part 653A2a disposed on the upper side and the left side (refer to FIG. 12 ) and the moving axis (X ₂ ) of the pushing plate part 670 The contact portion 653B2a disposed on the lower side and the right side (refer to FIG. 12 ) is sandwiched between the first body portion 610 and the second body portion 630, and the generated frictional force is applied to the contact portion 653B2a of the second body portion 630. A locking state in which movement of the body portion 610 in a counterclockwise direction (refer to FIG. 12 ) may be blocked.

다시 말해 잠금본체부 (653A1, 653A2, 653B1, 653B2)가 복수 개 구비되며, 제1바디부(610)의 중앙부를 기준으로 양측에 배치됨으로 인하여 제2바디부(630)의 제1바디부(610)에 대한 양방향으로의 이동을 차단할 수 있고, 뒤에 설명할 단일의 푸싱플레이트부(670)로 잠금해제부(660A, 660B)를 푸싱하여 잠금해제부(660A, 660B)가 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)를 제1바디부(610)의 중앙부 측으로 푸싱하여 이동시키고, 제2바디부(630)의 제1바디부(610)에 대한 양방향으로의 이동이 가능하도록 할 수 있다.In other words, a plurality of locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 are provided, and the first body part of the second body part 630 ( 610) can be blocked, and by pushing the unlocking parts 660A and 660B with a single pushing plate part 670 to be described later, the unlocking parts 660A and 660B lock the lock body part 653A1 , 653A2, 653B1, and 653B2 are pushed toward the central portion of the first body portion 610 to be moved, and the second body portion 630 can be moved in both directions with respect to the first body portion 610. .

도 10 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 푸싱플레이트부(670)는 제1바디부(610) 상에서 이동가능하게 배치되는 것으로, 잠금해제부(660A, 660B)에 동력을 전달한다. 구체적으로 푸싱플레이트부(670)는 잠금해제부(660A, 660B)를 푸싱하여 잠금해제부(660A, 660B)에 회전 동력을 전달할 수 있다. 10 to 15, the pushing plate part 670 according to the fourth embodiment of the present invention is movably disposed on the first body part 610 and provides power to the unlocking parts 660A and 660B. convey Specifically, the pushing plate unit 670 may transmit rotational power to the unlocking units 660A and 660B by pushing the unlocking units 660A and 660B.

이로 인하여 푸싱플레이트부(670)가 이동하며 잠금해제부(660A, 660B)를 푸싱함에 따라서 잠금해제부(660A, 660B)가 반시계 방향 또는 시계 방향으로 회전되며, 잠금해제부(660A, 660B)가 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2), 구체적으로 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)를 푸싱함에 따라, 마주보는 제1바디부(610)의 일면과 제2바디부(630)의 일면 사이의 간격이 증가하는 방향으로 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)가 이동될 수 있고, 제2바디부(630)가 제1바디부(610)에 대해 상대 이동이 가능하도록 한다.As a result, as the pushing plate part 670 moves and pushes the unlocking parts 660A and 660B, the unlocking parts 660A and 660B are rotated counterclockwise or clockwise, and the unlocking parts 660A and 660B As the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2, specifically, the contact parts 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a are pushed, one surface of the first body part 610 and the second body part 630 facing each other The contact parts 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a may be moved in a direction in which the distance between one surface of the surface increases, and the second body part 630 may move relative to the first body part 610.

도 10 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 푸싱플레이트부(670)는 푸싱플레이트본체(671), 푸싱플레이트탄성부(673)를 포함할 수 있다. 푸싱플레이트본체(671)는 제1바디부(610) 상에서 이동되는 것으로, 제1바디부(610)와 접촉 또는 비접촉되어 이동할 수 있다. 10 to 15 , the pushing plate unit 670 according to the fourth embodiment of the present invention may include a pushing plate body 671 and a pushing plate elastic part 673 . The pushing plate body 671 is moved on the first body part 610 and can be moved in contact or non-contact with the first body part 610 .

푸싱플레이트본체(671)에는, 푸싱플레이트본체(671)의 이동 방향(도 12 기준 X₂축 방향)을 따라 푸싱플레이트가이드부(672)가 형성된다. 푸싱플레이트가이드부(672)는 푸싱플레이트본체(671)가 관통되도록 홀부의 형상으로 형성되고, 뒤에 설명할 가이드부재(690)가 푸싱플레이트본체(671)에 형성되는 푸싱플레이트가이드부(672)를 관통하여 제1바디부(610)에 결합될 수 있다.A pushing plate guide portion 672 is formed in the pushing plate main body 671 along the moving direction of the pushing plate main body 671 ( _X2 axis direction in FIG. 12). The pushing plate guide portion 672 is formed in the shape of a hole through which the pushing plate body 671 passes, and a guide member 690 to be described later is formed on the pushing plate body 671 to form a pushing plate guide portion 672. It may be coupled to the first body portion 610 through penetration.

가이드부재(690)는 복수 개가 구비될 수 있고, 푸싱플레이트본체(671)의 이동 방향을 따라 제1바디부(610)에 소정 간격을 가지며 이격 배치될 수 있다. 이로 인하여 푸싱플레이트본체(671)가 이동 경로를 제공받으며 정해진 경로(도 12 기준 X₂ 축 방향)로 안정적으로 이동되도록 한다.A plurality of guide members 690 may be provided, and may be spaced apart from the first body part 610 at predetermined intervals along the moving direction of the pushing plate body 671 . As a result, the pushing plate body 671 is provided with a movement path and is stably moved along a predetermined path ( _X2 axis direction based on FIG. 12).

도 10 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 푸싱플레이트탄성부(673)는 뒤에 설명할 베이스부(680)와 푸싱플레이트본체(671) 사이에 배치되는 것으로 탄성복원력을 가지며, 푸싱플레이트탄성부(673)는 코일(Coil) 형상의 스프링으로 형성될 수 있다. 10 to 15, the pushing plate elastic part 673 according to the fourth embodiment of the present invention is disposed between the base part 680 and the pushing plate body 671, which will be described later, and has an elastic restoring force. , The pushing plate elastic part 673 may be formed of a coil-shaped spring.

도 12를 참조하면, 푸싱플레이트탄성부(673)는 뒤에 설명할 제2베이스(683)와 푸싱플레이트본체(671) 사이에 배치되며, 푸싱플레이트본체(671)가 제2베이스(683)를 통과하여 이동 시 푸싱플레이트탄성부(673)를 푸싱할 수 있다. 푸싱플레이트탄성부(673)는 푸싱플레이트본체(671)에 의하여 압축되고 푸싱플레이트탄성부(673)를 제2베이스(683)로부터 이격되는 방향으로 탄성복원력을 가질 수 있다.12, the pushing plate elastic part 673 is disposed between the second base 683 and the pushing plate body 671, which will be described later, and the pushing plate body 671 passes through the second base 683. When moving, the pushing plate elastic part 673 may be pushed. The pushing plate elastic part 673 is compressed by the pushing plate body 671 and may have an elastic restoring force in a direction separating the pushing plate elastic part 673 from the second base 683 .

즉, 외력이 없는 기본 상태에서는 푸싱플레이트부(670)를 푸싱하며, 잠금 장치(600)가 잠금 상태가 되게 할 수 있다.That is, in the basic state without external force, the pushing plate unit 670 is pushed, and the locking device 600 can be locked.

본 발명의 제4실시예에 따른 푸싱플레이트탄성부(673)는 푸싱플레이트본체(671)를 제2베이스(683)로부터 이격되는 방향(도 12 기준 좌측에서 우측 방향)으로 탄성복원력을 가지나, 제2베이스(683)가 수술용 인스트루먼트(1) 등 잠금 장치(600)가 설치되는 장비 내에서 설치되는 위치 등 설계 사항을 고려하여 제2베이스(683) 측 방향(도 12 기준 우측에서 좌측 방향)으로 탄성복원력을 가지는 등 다양한 변형실시가 가능하다.The pushing plate elastic part 673 according to the fourth embodiment of the present invention has an elastic restoring force in the direction of separating the pushing plate body 671 from the second base 683 (from left to right in FIG. 12), but The second base 683 side direction (right to left direction in FIG. 12) in consideration of design matters such as the location where the 2 base 683 is installed within the equipment where the locking device 600 such as the surgical instrument 1 is installed It is possible to perform various deformations such as having elastic restoring force.

도 10 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 푸싱플레이트부(670), 구체적으로 푸싱플레이트본체(671)는 잠금해제부(660A, 660B)와 마주보는 일면이 푸싱플레이트본체(671)의 이동축(X₂)에 대해 소정 각도(θ₂)를 가지며 경사면(S1)이 형성될 수 있다.10 to 15, in the pushing plate unit 670, specifically, the pushing plate body 671 according to the fourth embodiment of the present invention, one side facing the unlocking units 660A and 660B is the pushing plate body. An inclined surface S1 may be formed at a predetermined angle (θ ₂ ) with respect to the movement axis (X ₂ ) of 671 .

도 12를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 푸싱플레이트본체(671)는 이동축(X₂)을 기준으로 대칭을 이루도록 형성될 수 있다. Referring to FIG. 12 , the pushing plate body 671 according to the fourth embodiment of the present invention may be formed symmetrically with respect to a moving axis X ₂ .

이로 인하여 푸싱플레이트본체(671)는 제1바디부(610)의 상측, 우측(도 12 기준)에 배치되는 잠금해제부(660A), 구체적으로 꺾임부(663A)를 푸싱함과 동시에 제1바디부(610)의 하측, 우측(도 12 기준)에 배치되는 잠금해제부(660B), 구체적으로 꺾임부(663B)를 푸싱할 수 있다.Due to this, the pushing plate body 671 pushes the unlocking part 660A, specifically the bent part 663A, disposed on the upper side and the right side (refer to FIG. 12) of the first body part 610, and at the same time pushes the first body The unlocking part 660B, specifically, the bent part 663B disposed on the lower side and the right side of the part 610 (refer to FIG. 12 ) may be pushed.

푸싱플레이트본체(671)가 이동축(X₂)에 대하여 대칭을 이루도록 형성됨으로 인하여 상측(도 12 기준)에서 잠금해제부(660A)와 마주보는 일면이 이동축(X₂)에 대해 소정 각도(θ₂)를 이루는 것과 동일하게 하측(도 12 기준)에서 잠금해제부(660B)와 마주보는 일면이 이동축(X₂)에 대해 크기가 동일한 각도(θ₂)를 이루게 형성될 수 있다.Since the pushing plate body 671 is formed symmetrically with respect to the moving axis X ₂ , one surface facing the unlocking part 660A on the upper side (refer to FIG. 12 ) has a predetermined angle with respect to the moving axis X ₂ ( θ ₂ ), one surface facing the unlocking unit 660B on the lower side (refer to FIG. 12 ) may form an angle θ ₂ having the same size with respect to the moving axis X ₂ .

도 12, 도 13을 참조하면, 푸싱플레이트본체(671)에 형성되는 경사면(S1)으로 인하여 푸싱플레이트본체(671)의 상측에서는 잠금해제부(660A)가 반시계 방향으로 회전되도록 동력을 제공하고, 푸싱플레이트본체(671)의 하측에서는 잠금해제부(660B)가 시계 방향으로 회전되도록 동력을 제공할 수 있다. 12 and 13, due to the inclined surface S1 formed on the pushing plate body 671, the upper side of the pushing plate body 671 provides power so that the unlocking part 660A rotates counterclockwise. In the lower side of the pushing plate body 671, power may be provided so that the unlocking part 660B rotates clockwise.

이 때, 잠금해제부(660A)는 양 끝에 두 개의 꺾임부(663A)를 가질 수 있으며, 이로 인하여 회전하는 단일의 잠금해제부(660A)는 두 개의 접촉부(653A1a, 653B1a)를 동시에 푸싱할 수 있다.At this time, the unlocking part 660A may have two bent parts 663A at both ends, so that the single rotating unlocking part 660A can simultaneously push the two contact parts 653A1a and 653B1a. there is.

마찬가지로 잠금해제부(660B) 또한 양 끝에 두개의 꺾임부(663B)를 가질 수 있으며, 이로 인하여 회전하는 단일의 잠금해제부(660B)는 두 개의 접촉부(653A2a, 653B2a)를 동시에 푸싱할 수 있다.도 16을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 푸싱플레이트부(670), 구체적으로 푸싱플레이트본체(671)에 형성되는 경사면(S1, S2)은 제1경사면(S1), 제2경사면(S2)을 포함할 수 있다.Likewise, the unlocking part 660B may also have two bent parts 663B at both ends, so that a single rotating unlocking part 660B can simultaneously push the two contact parts 653A2a and 653B2a. Referring to FIG. 16, the pushing plate unit 670 according to the fourth embodiment of the present invention, specifically, the inclined surfaces S1 and S2 formed on the pushing plate body 671 are the first inclined surface S1 and the second inclined surface. (S2) may be included.

제2경사면(S2)은 제1경사면(S1)이 잠금해제부(660A, 660B)를 푸싱하는 방향(도 16 기준 우측에서 좌측 방향)을 전방으로 할 때 제1경사면(S1)의 전방 측에 형성되며, 제1경사면(S1)과 동일한 방향으로 경사지게 형성될 수 있다.The second inclined surface S2 is on the front side of the first inclined surface S1 when the direction in which the first inclined surface S1 pushes the unlocking parts 660A and 660B (right to left direction in FIG. 16) is forward. formed, and may be inclined in the same direction as the first inclined surface S1.

도 16을 참조하면, 제1경사면(S1)은 푸싱플레이트본체(671)가 이동됨에 따라 잠금해제부(660A), 구체적으로 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 우측의 꺾임부(663A)를 푸싱하여 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 우측에 배치되는 잠금본체부(653A1)와, 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 좌측에 배치되는 잠금본체부(653B1)가 반시계 방향으로 회전되게 한다.Referring to FIG. 16, as the pushing plate body 671 moves, the first inclined surface S1 is the unlocking part 660A, specifically, the upper and right bent parts with respect to the center of the first body part 610. By pushing (663A), the locking body portion 653A1 disposed on the upper side and the right side with respect to the center of the first body portion 610 and the lower side and left side with respect to the center of the first body portion 610 are disposed. The lock body portion 653B1 is rotated counterclockwise.

이와 동시에, 제2경사면(S2)은 잠금해제부(660A), 구체적으로 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 좌측의 꺽임부(663A)를 푸싱하여, 결과적으로 잠금해제부(660A)가 반시계 방향으로 회전하는데 추가적인 동력을 제공할 수도 있다.At the same time, the second inclined surface S2 pushes the unlocking part 660A, specifically, the lower and left bent parts 663A based on the center of the first body part 610, and as a result, the unlocking part ( 660A) may provide additional power to rotate counterclockwise.

한편,제1경사면(S1)은 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측,우측의 꺾임부(663B)를 푸싱하여 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 우측에 배치되는 잠금본체부(653B2)와, 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 좌측에 배치되는 잠금본체부(653A2)가 시계 방향으로 회전되게 한다.On the other hand, the first inclined surface S1 is disposed on the lower and right sides with respect to the center of the first body portion 610 by pushing the bent portion 663B on the lower and right sides with respect to the center of the first body portion 610 The locking body portion 653B2 and the locking body portion 653A2 disposed on the upper side and the left side of the first body portion 610 are rotated clockwise.

이와 동시에, 제2경사면(S2)은 잠금해제부(660B), 구체적으로 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 좌측의 꺾임부(663B)를 푸싱하여, 결과적으로 잠금해제부(660B)가 시계 방향으로 회전하는데 추가적인 동력을 제공할 수 있다.At the same time, the second inclined surface S2 pushes the unlocking part 660B, specifically, the upper and left bent parts 663B based on the center of the first body part 610, and as a result, the unlocking part ( 660B) may provide additional power to rotate clockwise.

도 16을 참조하면, 제1경사면(S1)이 잠금해제부(660A, 660B), 구체적으로 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 우측(도 16 기준)에 배치되는 꺾임부(663A), 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 우측에 배치되는 꺾임부(663B)를 푸싱 시 잠금해제부(660A)가 반시계 방향으로 회전되고, 다른 잠금해제부(660B)가 시계 방향으로 회전된다.Referring to FIG. 16, the first inclined surface S1 is the unlocking portion 660A, 660B, specifically, the bent portion disposed on the upper side and the right side (refer to FIG. 16) based on the center of the first body portion 610 ( 663A), when pushing the bent portion 663B disposed on the lower side and the right side with respect to the center of the first body portion 610, the unlocking portion 660A is rotated counterclockwise, and the other unlocking portion 660B is rotated clockwise.

제2경사면(S2)은 제1경사면(S1)과 접촉되는 각 꺾임부(663A, 663B)의 제1바디부(610)의 회전 중심을 기준으로 대칭되게 배치되는, 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 좌측(도 16 기준)에 배치되는 꺾임부(663B), 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 좌측(도 16 기준)에 배치되는 꺾임부(663A)와 접촉된다.The second inclined surface S2 is disposed symmetrically with respect to the center of rotation of the first body part 610 of each of the bent parts 663A and 663B in contact with the first inclined surface S1, the first body part 610 A bent portion 663B disposed on the upper side and the left side (refer to FIG. 16) based on the center of , and a bent portion 663A disposed on the lower side and left side (refer to FIG. 16) based on the center of the first body portion 610 come into contact with

이로 인하여 제1경사면(S1)으로 인한 푸싱플레이트본체(671)의 푸싱 힘에 추가하여 푸싱플레이트본체(671)의 이동축(X₂)을 기준으로 상측에 배치되는 꺾임부(663B)가 제2경사면(S2)과 접촉되면서 시계 방향으로 밀리며 회전되도록 하고, 푸싱플레이트본체(671)의 이동축(X₂)을 기준으로 하측에 배치되는 꺾임부(663A)가 제2경사면(S2)과 접촉되면서 반시계 방향으로 밀리며 회전되도록 한다.As a result, in addition to the pushing force of the pushing plate body 671 due to the first inclined surface S1, the bent portion 663B disposed on the upper side relative to the moving axis X ₂ of the pushing plate body 671 is the second While in contact with the inclined surface S2, it is pushed and rotated clockwise, and the bent portion 663A disposed on the lower side relative to the moving axis X ₂ of the pushing plate body 671 is in contact with the second inclined surface S2 It is pushed counterclockwise and rotated.

도 14, 도 15를 참조하면, 푸싱플레이트본체(671)는 연결되는 와이어 등의 연결부재(L)에 의하여 우측에서 좌측으로 이동되고, 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 우측에 배치되는 잠금본체부(653A1)와, 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 좌측에 배치되는 잠금본체부(653B1)가 반시계 방향으로 회전되고, 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 좌측에 배치되는 잠금본체부(653A2)와, 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 우측에 배치되는 잠금본체부(653B2)가 시계 방향으로 동시에 회전될 수 있다.14 and 15, the pushing plate body 671 is moved from the right side to the left side by a connecting member L such as a wire to be connected, and the upper side and the right side relative to the center of the first body portion 610. The locking body portion 653A1 disposed on and the locking body portion 653B1 disposed on the lower side and the left side relative to the center of the first body portion 610 are rotated counterclockwise, and the first body portion 610 The locking body portion 653A2 disposed on the upper side and the left side with respect to the center of and the locking body portion 653B2 disposed on the lower side and the right side with respect to the center of the first body portion 610 are simultaneously rotated clockwise. can

잠금해제부(660A, 660B)에 의하여 밀리는 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)가 마주보는 제1바디부(610)의 일면과 제2바디부(630)의 사이에서 이탈되면서 제1바디부(610)에 대해 상대 이동이 가능한 제2바디부(630)가 양방향으로 회전이 가능하게 된다.As the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 pushed by the unlocking parts 660A and 660B are separated between one surface of the first body part 610 and the second body part 630 facing each other, the first body part 653A1, 653A2, 653B1, 653B2 The second body portion 630 capable of relative movement with respect to the body portion 610 is capable of rotating in both directions.

도 12 내지 도 15를 참조하면, 베이스부(680), 구체적으로 제2베이스(683)와 푸싱플레이트본체(671)는 푸싱플레이트탄성부(673)로 연결된다. 푸싱플레이트탄성부(673)는 푸싱플레이트본체(671)가 제2베이스(683)로부터 이격되는 방향으로 탄성복원력을 가진다. 12 to 15 , the base part 680, specifically the second base 683, and the pushing plate body 671 are connected by the pushing plate elastic part 673. The pushing plate elastic part 673 has an elastic restoring force in a direction in which the pushing plate body 671 is separated from the second base 683 .

이로 인하여 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)의 잠금 해제 동작이 완료되면, 푸싱플레이트탄성부(673)의 탄성복원력으로 인하여 푸싱플레이트본체(671)가 우측(도 13 기준)으로 이동되고, 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)에 연결되는 탄성부재(653A1b, 653A2b, 653B1b, 653B2b)의 탄성복원력에 의해 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)가 밀리게 된다.Due to this, when the unlocking operation of the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 is completed, the pushing plate body 671 is moved to the right side (refer to FIG. 13) due to the elastic restoring force of the pushing plate elastic part 673. , The contact portions 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a are pushed by the elastic restoring force of the elastic members 653A1b, 653A2b, 653B1b, and 653B2b connected to the contact portions 653A1a, 653A2a, 653B1a, and 653B2a.

도 12를 참조하면, 탄성부재(653A1b, 653A2b, 653B1b, 653B2b)의 탄성복원력에 의하여 접촉부(653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a)가 마주보는 제1바디부(610)의 일면과 제2바디부(630)의 일면 사이의 간격이 감소되는 방향으로 이동되고, 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 우측에 배치되는 잠금본체부(653A1), 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 좌측에 배치되는 잠금본체부(653B1)로 인하여 제2바디부(630)의 제1바디부(610)에 대한 시계 방향 이동을 차단할 수 있다.Referring to FIG. 12, one surface of the first body part 610 and the second body part (653A1a, 653A2a, 653B1a, 653B2a) face each other by the elastic restoring force of the elastic members 653A1b, 653A2b, 653B1b, and 653B2b. 630) is moved in a direction in which the distance between the surfaces is reduced, and the locking body portion 653A1 disposed on the upper and right sides of the center of the first body portion 610 and the center of the first body portion 610 The clockwise movement of the second body 630 with respect to the first body 610 may be blocked due to the locking body 653B1 disposed on the lower side and the left side as a reference.

도 12를 참조하면, 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 상측, 좌측에 배치되는 잠금본체부(653A2), 제1바디부(610)의 중심을 기준으로 하측, 우측에 배치되는 잠금본체부(653B2)로 인하여 제2바디부(630)의 제1바디부(610)에 대한 반시계 방향 이동을 차단할 수 있다. Referring to FIG. 12 , the locking body 653A2 is disposed on the upper and left sides of the center of the first body portion 610, and the lock body portion 653A2 is disposed on the lower and right sides of the center of the first body portion 610. Due to the body portion 653B2, counterclockwise movement of the second body portion 630 relative to the first body portion 610 may be blocked.

다시 말하여 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치(600)로 인하여 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)가 마주보는 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이에 끼임으로 인해 발생되는 마찰력으로 제2바디부(630)의 제1바디부(610)에 대한 시계 방향 또는 반시계 방향 양방향으로의 이동을 차단할 수 있는 효과가 있다.In other words, due to the locking device 600 according to the fourth embodiment of the present invention, the locking body parts 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 are located between the first body part 610 and the second body part 630 facing each other. There is an effect of blocking movement of the second body portion 630 in a clockwise direction or a counterclockwise direction with respect to the first body portion 610 due to frictional force generated due to being caught in the body portion 630 .

도 10, 도 11을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 베이스부(680)는 제1베이스(681), 제2베이스(683)를 포함하며, 제1베이스(681)는 제2바디부(630)의 외측에 배치되는 것이고, 제2베이스(683)는 제1베이스(681) 및 제1바디부(610)에 고정되는 것으로, 푸싱플레이트본체(671)가 관통되도록 홀부(도면부호 미설정)가 형성될 수 있다.10 and 11, the base part 680 according to the fourth embodiment of the present invention includes a first base 681 and a second base 683, and the first base 681 has a second base 681. It is disposed outside the body portion 630, and the second base 683 is fixed to the first base 681 and the first body portion 610, and has a hole portion through which the pushing plate body 671 passes. sign unset) may be formed.

제2베이스(683)는 제1바디부(610)에 형성되는 제1바디홈부(611)에 안착될 수 있으며, 이로 인하여 제1바디부(610)가 회전되는 것을 방지하고 잠금해제부(660A, 660B) 등의 회전에 의해 함께 회전되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.The second base 683 may be seated in the first body groove 611 formed in the first body portion 610, thereby preventing the first body portion 610 from rotating and unlocking the unlocking portion 660A. , 660B), etc., there is an effect of preventing rotation together.

제1베이스(681)는 제2바디부(630)의 회전축 방향으로의 이탈을 방지하는 역할로 구비될 수 있으며, 제1베이스(681)는 제2바디부(630)의 회전을 방해하지 않도록 구비되며, 필요에 따라 제1베이스(681)는 구비되지 않을 수 있다.The first base 681 may be provided to prevent the second body portion 630 from escaping in the rotational axis direction, and the first base 681 does not interfere with the rotation of the second body portion 630. provided, and the first base 681 may not be provided as needed.

베이스부(680)는 수술용 인스트루먼트(2) 등 잠금 장치(600)가 설치되는 부분에 위치 고정되는 것으로, 푸싱플레이트탄성부(673)가 푸싱플레이트본체(671) 측으로 탄성복원력을 가지도록 푸싱플레이트탄성부(673)의 단부가 베이스부(680)에 결합되어 지지하므로 탄성복원력을 보강하는 효과가 있다. The base portion 680 is fixed to a location where the locking device 600, such as the surgical instrument 2, is installed, and the pushing plate elastic portion 673 has an elastic restoring force toward the pushing plate body 671. Since the end of the elastic part 673 is coupled to and supported by the base part 680, there is an effect of reinforcing the elastic restoring force.

도 10, 도 11을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 가이드부재(690)는 푸싱플레이트부(670), 구체적으로 푸싱플레이트본체(671)에 연장 형성되는 푸싱플레이트가이드부(672)를 관통하는 것으로, 제1바디부(610)에 결합될 수 있다.10 and 11, the guide member 690 according to the fourth embodiment of the present invention includes a pushing plate part 670, specifically, a pushing plate guide part 672 extending from the pushing plate body 671. By passing through, it can be coupled to the first body portion 610.

가이드부재(690)에 형성되는 헤드부(691)는 푸싱플레이트가이드부(672)의 너비보다 크게 형성되며, 푸싱플레이트본체(671)가 제1바디부(610)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있고, 제1바디부(610)와 헤드부(691) 사이에 푸싱플레이트본체(671)가 배치되도록 하여 푸싱플레이트본체(671)가 마주보는 잠금해제부(660A, 660B)를 푸싱할 수 있도록 하는 효과가 있다. The head portion 691 formed on the guide member 690 is formed larger than the width of the pushing plate guide portion 672, and can prevent the pushing plate body 671 from being separated from the first body portion 610, , The effect of enabling the pushing plate body 671 to be disposed between the first body portion 610 and the head portion 691 so that the pushing plate body 671 can push the opposing unlocking portions 660A and 660B there is

도 10, 도 11을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치 회전축부(695)는 제1바디부(610) 및 제2바디부(630)에 연결되는 것으로, 잠금해제부(660A, 660B), 제1바디부(610), 제2바디부(630)를 관통한다.Referring to FIGS. 10 and 11, the locking device rotating shaft 695 according to the fourth embodiment of the present invention is connected to the first body 610 and the second body 630, and the unlocking unit ( 660A, 660B), the first body part 610, and the second body part 630.

잠금 장치 회전축부(695)로 인하여 제1바디부(610), 제2바디부(630), 잠금해제부(660A, 660B)의 회전 중심인 중심축을 일치시킬 수 있으며, 중심을 기준으로 원점 대칭되도록 형성되는 복수 개의 잠금해제부(660A, 660B)가 동시에 마주보는 잠금본체부(653A1, 653A2, 653B1, 653B2)를 푸싱할 수 있도록 하여 제2바디부(630)의 제1바디부(610)에 대한 양방향 시계 방향 또는 반시계 방향으로의 이동 제어 및 잠금 성능이 향상될 수 있다.Due to the locking device rotating shaft portion 695, the rotational centers of the first body portion 610, the second body portion 630, and the unlocking portions 660A and 660B may coincide with the central axis, and the origin is symmetrical with respect to the center. The first body portion 610 of the second body portion 630 by allowing the plurality of unlocking portions 660A and 660B to simultaneously push the facing locking body portions 653A1, 653A2, 653B1, and 653B2 Movement control and locking performance in a bidirectional clockwise or counterclockwise direction can be improved.

이에 더하여 잠금 장치 회전축부(695)로 인하여 원주 방향을 따라 미리 설정되는 제1바디부(610)와 제2바디부(630) 사이의 간격이 변경되는 것을 방지할 수 있다.In addition, it is possible to prevent a change in the distance between the first body part 610 and the second body part 630 which is preset along the circumferential direction due to the locking device rotating shaft part 695 .

본 발명의 제1 내지 4실시예에 따른 끼임 방식의 잠금 장치는 서로 상대 운동을 하는 제1바디부와 제2바디부의 어떠한 위치에서도 잠금 상태로 전환할 수 있다는 장점이 있다. The interlocking locking device according to the first to fourth embodiments of the present invention has the advantage of being able to switch to a locking state at any position between the first body and the second body that move relative to each other.

다시 말하여 잠금 해제 상태에서 제2바디부가 제1바디부에 대해 소정 범위 내에서 이동을 할 수 있는데, 제1바디부에 대한 제2바디부의 위치가 어디에 있더라도 잠금 상태로의 전환이 가능하다.In other words, in the unlocked state, the second body can move relative to the first body within a predetermined range, and the second body can be switched to the locked state regardless of the position of the second body relative to the first body.

또한, 잠금 상태로 전환하였을 때, 제1바디부와 제2바디부의 이동 유격 없이 바로 잠금 상태가 된다는 장점이 있다.In addition, when switching to the locked state, there is an advantage that the first body and the second body are immediately locked without a movement gap.

본 발명의 제3실시예와 제4실시예에 따른 잠금 장치의 잠금 상태 해제를 위해서 잠금부를 제1바디부와 제2바디부 사이의 간격이 넓어지는 방향으로 푸싱하기 위한 잠금해제부는 제1바디부와 제2바디부의 회전축과 동심을 가지며 회전하는 형태로 구비되어 있으나, 잠금부를 푸싱하는 방법은 다양하게 변형될 수 있는바, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 않으며, 잠금 상태 해제를 위해 잠금부를 푸싱한다는 사상하에 잠금부를 푸싱하는 변형 가능한 다양한 방법을 포함할 수 있을 것이다.In order to release the locked state of the locking device according to the third and fourth embodiments of the present invention, the unlocking unit for pushing the locking unit in a direction in which the distance between the first body and the second body is widened is first body The part and the second body part are provided in a rotating form concentric with the rotation axis, but the method of pushing the locking part can be modified in various ways, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the locking part is not limited thereto. Under the idea of pushing, various deformable methods of pushing the locking unit may be included.

또한, 본 발명의 제3실시예와 제4실시예에 따른 회전할 수 있는 잠금해제부의 회전을 위해 직선 운동하는 푸싱플레이트부가 구비되어 있으나, 잠금 상태 해제를 위해 잠금부를 푸싱하는 잠금해제부의 이동을 위한 방법은 다양하게 변형될 수 있는바, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 않으며, 잠금 상태 해제를 위해 잠금부를 푸싱하는 잠금해제부를 이동하게 한다는 사상하에 잠금해제부를 이동하게 하는 변형 가능한 다양한 방법을 포함할 수 있을 것이다.In addition, although a pushing plate unit that moves linearly for rotation of the rotatable unlocking unit according to the third and fourth embodiments of the present invention is provided, the movement of the unlocking unit for pushing the locking unit to release the locked state is reduced. The method may be modified in various ways, but the spirit of the present invention is not limited thereto, and includes various deformable methods for moving the unlocking unit under the idea of moving the unlocking unit by pushing the locking unit to release the locked state. You will be able to.

<본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트의 일 실시예><An embodiment of a surgical instrument to which a locking device according to the third embodiment of the present invention is installed>

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(이하'수술용 인스트루먼트'라 함)에 대해 설명하면, 다음과 같다.Hereinafter, a surgical instrument (hereinafter referred to as 'surgical instrument') to which a locking device according to a third embodiment of the present invention is installed will be described with reference to the accompanying drawings.

도 9a 및 도 9b는 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트를 도시한 사시도이다. 도 9a 및 도 9b를 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(1)는, 엔드툴(End tool), 연결부, 조종부(30), 잠금 장치(400A, 400B, 500A, 500B), 제어부를 포함할 수 있다.9a and 9b are perspective views illustrating a surgical instrument to which a locking device according to a third embodiment of the present invention is installed. Referring to FIGS. 9A and 9B , the surgical instrument 1 to which the locking device according to the third embodiment of the present invention is installed includes an end tool, a connection unit, a control unit 30, and a locking device 400A. , 400B, 500A, 500B), may include a control unit.

여기서, 엔드툴, 연결부는 도 18에 도시된 엔드툴(10), 연결부(20)와 동일하므로 도면 부호를 함께 기재한다.Here, since the end tool and the connecting portion are the same as the end tool 10 and the connecting portion 20 shown in FIG. 18, reference numerals are used together.

엔드툴(10)은 뒤에 설명할 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 엔드툴(10)과 동일한 구성이므로 이에 대해서는 뒤에 자세히 설명하기로 한다.Since the end tool 10 has the same configuration as the end tool 10 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment to be described later is installed, this will be described in detail later.

본 발명의 제3, 4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(1, 2)는 복강경 수술 또는 여러 다양한 수술에 사용하기 위해 수동으로 작동 가능하다. 의사는 수술용 인스트루먼트(1, 2)를 손으로 조작하여 수술 부위를 수술할 수 있다.The surgical instruments 1 and 2 to which the locking device according to the third and fourth embodiments of the present invention is installed can be operated manually for use in laparoscopic surgery or various other surgeries. The doctor may operate the surgical site by manipulating the surgical instruments 1 and 2 by hand.

본 발명의 제3, 4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(1, 2)는 피치(Pitch), 요(Yaw), 액추에이션(Actuation) 동작 중 적어도 어느 하나 이상의 동작에 대해서 손잡이부(50) 또는 손고리부(40)를 일 방향으로 회전시키면 엔드툴 (End tool)이 손잡이부(50), 손고리부(40)의 조작 방향과 직관적으로 동일한 방향으로 회전하는 것을 일 특징으로 한다. Surgical instruments (1, 2) to which the locking device according to the third and fourth embodiments of the present invention is installed is a handle for at least one operation of pitch, yaw, and actuation. When the part 50 or the hand ring part 40 is rotated in one direction, the end tool rotates in the same direction as the operating direction of the handle part 50 and the hand ring part 40 intuitively. to be

본 발명에서는 손고리부(40)의 액추에이션 동작으로 인해 엔드툴(10)의 집게 동작(Gripping)이 가능하고, 손잡이부(50) 또는 손고리부(40)의 회전으로 인해 엔드툴(10)의 회전 동작이 가능한 것을 일 특징으로 한다. In the present invention, the gripping operation of the end tool 10 is possible due to the actuation operation of the hand ring part 40, and the rotation of the handle part 50 or the hand ring part 40 makes the end tool 10 ) It is characterized in that the rotational operation of the is possible.

본 명세서에서 액추에이션 동작이라 함은 요 동작회전축에 평행인 축 또는 다른 축을 중심으로 회전하며, 복수 개가 구비되는 각각의 손고리부(40)가 서로 반대 방향으로 회전하면서 오므라들거나 벌어지는 동작을 의미한다.In this specification, the actuation operation refers to an operation that rotates around an axis parallel to the yaw motion rotation axis or another axis, and each of the plurality of ring parts 40 rotates in opposite directions to each other while retracting or opening. .

손고리부(40)의 액추에이션 동작으로 뒤에 설명할 동력전달와이어(41, 42)가 엔드툴(10)에 동력을 전달하고, 복수 개의 조가 형성되는 엔드툴(10)의 액추에이션 동작이 수행된다.With the actuation operation of the hand ring part 40, the power transmission wires 41 and 42, which will be described later, transmit power to the end tool 10, and the actuation operation of the end tool 10 in which a plurality of jaws are formed is performed do.

도 9a, 도9b를 참조하면, 손고리부(40), 손잡이부(50)가 회전되는 경우, 엔드툴(10)과 손고리부(40), 손잡이부(50)를 연결하는 동력전달와이어(41, 42)가 조종부(30) 상에서 이동하게 되고, 결과적으로 이에 따라 엔드툴(10)의 피치, 요, 액추에이션 동작이 가능해진다.9a and 9b, when the hand ring 40 and the handle 50 are rotated, the power transmission wire connecting the end tool 10 and the hand ring 40 and the handle 50 (41, 42) is moved on the control unit 30, and as a result, pitch, yaw, and actuation operations of the end tool 10 are possible accordingly.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 조종부(30)는 피치 조종부(31), 요 조종부(32), 절곡부(35)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 9A and 9B , the control unit 30 may include a pitch control unit 31 , a yaw control unit 32 , and a bending unit 35 .

본 발명에서는 동력전달와이어(41, 42)가 한 쌍이 구비되나, 이에 한정하는 것은 아니고, 수술용 인스트루먼트(1)의 엔드툴(10)의 동작 설계에 따라 일체형 또는 3개 이상으로 형성되는 등 다양한 변형 실시가 가능하다.In the present invention, a pair of power transmission wires 41 and 42 is provided, but is not limited thereto, and various types such as integral type or formed in three or more depending on the operation design of the end tool 10 of the surgical instrument 1 are provided. Modifications are possible.

다시 말하여, 사용자가 손잡이부(50)를 파지하고, 피치, 요 동작을 수행하면, 조종부(30), 구체적으로 피치 조종부(31), 요 조종부(32), 절곡부(35) 사이의 상대적인 움직임으로 인하여 동력전달와이어(41, 42)가 이동하게 되고, 결과적으로 엔드툴(10)의 피치, 요 동작이 일어나게 된다.In other words, when the user grips the handle part 50 and performs pitch and yaw operations, the control unit 30, specifically the pitch control unit 31, the yaw control unit 32, and the bending unit 35 The relative movement between the power transmission wires 41 and 42 moves, and as a result, the pitch and yaw motions of the end tool 10 occur.

본 발명에서는 피치 조종부(31), 요 조종부(32), 절곡부(35) 사이의 상대적인 움직임이 회전 운동을 일으키는 구성이나, 이에 한정하는 것은 아니고 슬라이드 운동 등 직선 운동일 수 있음은 물론이다.In the present invention, the relative motion between the pitch control unit 31, the yaw control unit 32, and the bending unit 35 causes a rotational motion, but is not limited thereto, and may be a linear motion such as a slide motion. .

본 발명에서는 피치 조종부(31)와 요 조종부(32)의 회전 운동이 엔드툴(10)의 회전 운동을 일으키고, 피치 조종부(31)와 요 조종부(32)의 회전 운동이 잠금 장치(400A, 400B, 500A, 500B)에 의해 제한되면 엔드툴(10)의 회전 운동도 제한된다.In the present invention, the rotational movement of the pitch control unit 31 and the yaw control unit 32 causes the rotational movement of the end tool 10, and the rotational movement of the pitch control unit 31 and the yaw control unit 32 is a locking device. When limited by (400A, 400B, 500A, 500B), the rotational movement of the end tool 10 is also limited.

수술용 인스트루먼트(1)에서, 피치 조종부(31), 요 조종부(32)는 각각 시계 방향 또는 반시계 방향으로의 회전 운동이 가능하며, 각 양방향으로의 회전 운동을 제한하기 위한 잠금 장치도 각 2개씩 구비될 수 있다.In the surgical instrument 1, the pitch control unit 31 and the yaw control unit 32 are each capable of clockwise or counterclockwise rotational movement, and a locking device for limiting rotational movement in each direction. Two of each may be provided.

다시 말하면, 피치 조종부(31)의 양 방향으로의 회전 운동을 제한하기 위한 2개의 잠금 장치(400A, 400B)가 구비되고, 요 조종부(32)의 양 방향으로의 회전 운동을 제한하기 위한 2개의 잠금 장치(500A, 500B)가 구비될 수 있다.In other words, two locking devices 400A and 400B are provided to limit the rotational movement of the pitch control unit 31 in both directions, and to limit the rotational movement of the yaw control unit 32 in both directions. Two locking devices 500A and 500B may be provided.

본 발명에서는 사용자가 제어부를 통해 잠금 장치(400A, 400B, 500A, 500B)를 제어하여 피치 조종부(31), 요 조종부(32), 절곡부(35) 간 상대 운동을 제어한다. In the present invention, the user controls the locking devices 400A, 400B, 500A, and 500B through the control unit to control relative motion between the pitch control unit 31, the yaw control unit 32, and the bend unit 35.

제어부는 손고리부(40), 손잡이부(50), 제1레버부(60), 제2레버부(70), 후크부(71), 와이어부(81, 85), 와이어튜브부(82, 86), 와이어홀더부(61)를 포함할 수 있다. The control unit includes a hand ring part 40, a handle part 50, a first lever part 60, a second lever part 70, a hook part 71, wire parts 81 and 85, and a wire tube part 82 , 86), and a wire holder unit 61.

본 발명에서는 제어부가 와이어부(81, 85)의 이동으로 인하여 피치 조종부(31), 요 조종부(32), 절곡부(35) 간 상대 운동을 제어하나, 이에 한정하는 것은 아니고 슬라이드(Slide), 버튼 방식으로 상대 운동을 제어하는 등 다양한 변형실시가 가능하다.In the present invention, the control unit controls the relative motion between the pitch control unit 31, the yaw control unit 32, and the bending unit 35 due to the movement of the wire units 81 and 85, but is not limited thereto, and the slide ), and controlling the relative motion with a button method, etc., various modifications are possible.

본 명세서에서 와이어부는 제1와이어(81), 제2와이어(85)를 의미하고, 와이어튜브부는 제1와이어튜브(82), 제2와이어튜브(86)를 의미한다.In this specification, the wire part means the first wire 81 and the second wire 85, and the wire tube part means the first wire tube 82 and the second wire tube 86.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1)는 복수 개의 잠금 장치, 구체적으로 제1잠금 장치(400A), 제2잠금 장치(400B), 제3잠금 장치(500A), 제4잠금 장치(500B)를 포함할 수 있다.9A and 9B, the surgical instrument 1 according to an embodiment of the present invention includes a plurality of locking devices, specifically a first locking device 400A, a second locking device 400B, and a third locking device. It may include a device 500A and a fourth locking device 500B.

제1잠금수술용 인스트루먼트(1)의 조종부(30)의 피치 동작은 피치 조종부(31)와 절곡부(35) 사이의 상대적인 운동에 의해 수행되며, 이러한 상대적인 운동은 시계 방향 또는 반시계 방향의 양 방향으로의 회전 운동을 말한다.The pitch operation of the control unit 30 of the first locking surgical instrument 1 is performed by a relative movement between the pitch control unit 31 and the bending unit 35, and this relative movement is clockwise or counterclockwise. refers to rotational motion in both directions.

이러한 양 방향의 상대 운동의 제한을 위하여, 한 방향(One way) 잠금 장치 2개가 함께 구성된다.In order to limit the relative movement in both directions, two one-way locking devices are configured together.

마찬가지로 수술용 인스트루먼트(1)의 조종부(30)의 요 동작은 피치 조종부(31)와 요 조종부(32) 사이의 상대적인 운동에 의해 수행되며, 이러한 상대적인 운동은 시계 방향 또는 반시계 방향의 양 방향으로의 회전 운동을 말한다.Likewise, the yaw operation of the control unit 30 of the surgical instrument 1 is performed by the relative movement between the pitch control unit 31 and the yaw control unit 32, and this relative movement is clockwise or counterclockwise. refers to rotational motion in both directions.

이러한 양 방향의 상대 운동의 제한을 위해, 한 방향 잠금 장치 2개가 함께 구성된다. For the limitation of relative movement in these two directions, two one-way locks are configured together.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 제1잠금 장치(400A), 제2잠금 장치(400B)는 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(300)와 구성, 작동원리 및 효과가 동일하므로 각각의 구성에 관해 중복되는 부분에 대한 자세한 설명은 생략한다. Referring to FIGS. 9A and 9B , the first locking device 400A and the second locking device 400B have the same configuration, operating principle, and effect as the locking device 300 according to the third embodiment of the present invention, respectively. A detailed description of the overlapping parts regarding the configuration of is omitted.

제1잠금 장치(400A)는 마주보는 제1바디부(410A)와 제2바디부(430A) 사이의 간격이 제1바디부(410A)의 중심을 기준으로 시계 방향으로 갈수록 감소되도록 형성될 수 있다. The first locking device 400A may be formed so that the distance between the facing first body portion 410A and the second body portion 430A decreases clockwise with respect to the center of the first body portion 410A. there is.

제1잠금 장치(400A)에서, 제1바디부(410A)는 피치 조종부(31)에 결합되며 Pitch 축을 중심축으로 하여 회전할 수 있고, 제2바디부(430A)는 절곡부(35)에 결합된다. 도 9a를 참조하면, In the first locking device 400A, the first body part 410A is coupled to the pitch control part 31 and can rotate about the pitch axis as a central axis, and the second body part 430A is bent part 35 coupled to Referring to Figure 9a,

제1잠금 장치(400A)에서 제1바디부(410A)와 제2바디부(430A) 사이의 간격은 시계 방향(도 9a에서 Pitch 축을 기준으로 하여 음의 X축 방향으로 보았을 때)으로 갈수록 감소되며, 제1바디부(410A)가 제2바디부(430A)에 대해 반시계 방향(도 9a에서 Pitch 축을 기준으로 하여 음의 X축 방향으로 보았을 때)으로의 회전이 차단될 수 있다.In the first locking device 400A, the distance between the first body part 410A and the second body part 430A decreases in the clockwise direction (when viewed in the negative X-axis direction based on the pitch axis in FIG. 9a) And, rotation of the first body portion 410A in a counterclockwise direction (when viewed in the negative X-axis direction with respect to the pitch axis in FIG. 9A) with respect to the second body portion 430A may be blocked.

결과적으로 피치 조종부(31)가 절곡부(35)에 대해 반시계 방향(도 9a에서 Pitch 축을 기준으로 하여 음의 X축 방향으로 보았을 때)으로 회전되는 것이 차단될 수 있다.As a result, rotation of the pitch control unit 31 in a counterclockwise direction with respect to the bend unit 35 (when viewed in the negative X-axis direction with respect to the pitch axis in FIG. 9A ) can be blocked.

본 명세서에서 '음의 X축 방향'이라 함은 도 9a에서 Y-Z평면을 기준으로 우측에서 좌측 방향을 의미한다.In this specification, the 'negative X-axis direction' means a direction from right to left with respect to the Y-Z plane in FIG. 9A.

피치 조종부(31)가 절곡부(35)에 대해 시계 방향(도 9a에서 Pitch 축을 기준으로 하여 음의 X축 방향으로 보았을 때)으로 회전되는 것을 차단하기 위하여, 제2잠금 장치(400B)가 형성될 수 있다.In order to prevent the pitch control unit 31 from being rotated clockwise with respect to the bend unit 35 (when viewed in the negative X-axis direction with respect to the pitch axis in FIG. 9A), the second locking device 400B can be formed

제2잠금 장치(400B)가 제1잠금 장치(400A)와 Pitch 축을 기준으로 반대 방향으로 뒤집혀 조종부(30)에 결합되면, 제1잠금 장치(400A)가 차단하는 회전 방향과 반대 방향으로의 차단을 가능하게 할 수 있다.When the second locking device 400B is flipped in the opposite direction relative to the first locking device 400A and the pitch axis and coupled to the steering unit 30, the first locking device 400A blocks rotation in the opposite direction. blocking can be made possible.

즉, 도 9b와 같이, 제1잠금 장치(400A)와 반대 방향으로 제2잠금 장치(400B)가 위치하고, 제1바디부(410B)는 피치 조종부(31)에 결합되어 Pitch 축을 중심축으로 하여 회전할 수 있고, 제2바디부(430B)는 절곡부(35)에 결합된다. That is, as shown in FIG. 9B, the second locking device 400B is located in the opposite direction to the first locking device 400A, and the first body part 410B is coupled to the pitch control unit 31 so that the pitch axis is the central axis. and can be rotated, and the second body portion 430B is coupled to the bent portion 35.

도 9b를 참조하면, 제2잠금 장치(400B)를 양의 X축 방향(도 9b에서 Y-Z평면을 기준으로 좌측에서 우측 방향)으로 보았을 때, 제2잠금 장치(400B)의 제1바디부(410B)와 제2바디부(430B) 사이의 간격은 시계 방향(도 9b에서 양의 X축 방향으로 보는 기준)으로 갈수록 감소되며, 제1바디부(410B)가 제2바디부(430B)에 대해 반시계 방향(도 9b에서 양의 X축 방향으로 보는 기준)으로 회전이 차단될 수 있다.Referring to FIG. 9B , when the second locking device 400B is viewed in the positive X-axis direction (from left to right with reference to the Y-Z plane in FIG. 9B), the first body portion ( 410B) and the second body portion 430B decrease in the clockwise direction (as seen in the positive X-axis direction in FIG. Rotation may be blocked in the counterclockwise direction (reference in the direction of the positive X-axis in FIG. 9B).

결과적으로, 피치 조종부(31)가 절곡부(35)에 대해 반시계 방향(도 9b에서 양의 X축 방향으로 보는 기준)으로 회전되는 것이 차단될 수 있다.As a result, rotation of the pitch control unit 31 in a counterclockwise direction (as seen in the positive X-axis direction in FIG. 9B ) with respect to the bend unit 35 can be blocked.

이는 다시 말하여 제1잠금 장치(400A) 기준으로 보았을 때(도 9a에서 음의 X축 방향으로 보는 기준), 피치 조종부(31)가 절곡부(35)에 대하여 시계 방향으로 회전하는 것이 차단되는 것이다.In other words, when viewed with respect to the first locking device 400A (referenced in the negative X-axis direction in FIG. 9A), the rotation of the pitch control unit 31 clockwise with respect to the bending unit 35 is blocked. It will be.

여기서 도 9a에서 음의 X축 방향이라 함은 도 9a에서 Y-Z평면을 기준으로 우측에서 좌측 방향을 의미한다.Here, the negative X-axis direction in FIG. 9A means a direction from right to left with respect to the Y-Z plane in FIG. 9A.

따라서 제1잠금 장치(400A)와 제2잠금 장치(400B)를 동시에 잠금 상태로 만들면 결과적으로 피치 조종부(31)가 절곡부(35)에 대해 시계 방향 및 반시계 방향의 양 방향으로 회전하는 것을 동시에 차단할 수 있다. Therefore, when the first locking device 400A and the second locking device 400B are locked at the same time, as a result, the pitch control part 31 rotates in both clockwise and counterclockwise directions with respect to the bent part 35. can be blocked at the same time.

이를 통하여 피치 동작, 구체적으로 Pitch 축을 중심축으로 한 피치 조종부(31) 및 이에 연결되는 요 조종부(32), 손고리부(40), 손잡이부(50) 등의 절곡부(35)에 대한 상대 회전 운동이 차단될 수 있다. Through this, the pitch operation, specifically, the pitch control unit 31 with the pitch axis as the central axis and the bending unit 35 such as the yaw control unit 32, the hand ring unit 40, and the handle unit 50 connected thereto Relative rotational motion can be blocked.

이는 결과적으로 엔드툴(10)의 피치 동작이 차단되는 효과를 가져온다.As a result, the pitch operation of the end tool 10 is blocked.

제1잠금 장치(400A), 제2잠금 장치(400B)의 각 제1바디부(410A, 410B)가 절곡부(35)에 결합되고, 각 제2바디부(430A, 430B)가 피치 조종부(31)에 결합되는 등 다양한 변형 실시가 가능하다.Each of the first body parts 410A and 410B of the first locking device 400A and the second locking device 400B are coupled to the bent part 35, and each of the second body parts 430A and 430B is a pitch control part. Various modifications are possible, such as being combined with (31).

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 푸싱플레이트본체(471A, 471B)가 이동되면, 각각의 잠금해제부(460A, 460B)에 동력을 전달하며 제2바디부(430A, 430B)와 제1바디부(410A, 410B) 사이의 간격이 증가되는 방향으로 잠금부(450A, 450B)가 이동되도록 한다. 9A and 9B, when the pushing plate bodies 471A and 471B are moved, power is transmitted to the respective unlocking units 460A and 460B, and the second body units 430A and 430B and the first body unit The locking parts 450A and 450B are moved in a direction in which the distance between the 410A and 410B increases.

이로 인하여 제2바디부(430A, 430B)가 제1바디부(410A, 410B)에 대해 상대 이동이 가능하여 피치 조종부(31) 및 이에 연결되는 요 조종부(32), 손고리부(40), 손잡이부(50) 등이 Pitch 축을 중심축으로 하여 절곡부(35)에 대해 상대 회전 운동이 가능해지고, 결과적으로 엔드툴(10)의 피치 동작이 가능해진다.As a result, the second body parts 430A and 430B are relatively movable with respect to the first body parts 410A and 410B, so that the pitch control unit 31 and the yaw control unit 32 connected thereto, and the hand ring unit 40 ), the handle part 50, etc. are capable of relative rotational motion with respect to the bent part 35 with the pitch axis as the central axis, and consequently, the pitch motion of the end tool 10 is possible.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 제3잠금 장치(500A), 제4잠금 장치(500B)는 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(300)와 구성, 작동원리 및 효과가 동일한 것으로, 각각의 구성에 관해 중복되는 부분에 대한 자세한 설명은 생략한다.9A and 9B, the third locking device 500A and the fourth locking device 500B have the same configuration, operating principle, and effect as the locking device 300 according to the third embodiment of the present invention, A detailed description of the overlapping parts of each configuration will be omitted.

제3잠금 장치(500A)는 마주보는 제1바디부(510A)와 제2바디부(530A) 사이의 간격이 제1바디부(510A)의 중심을 기준으로 시계 방향으로 갈수록 감소되도록 형성될 수 있다. The third locking device 500A may be formed so that the gap between the facing first body portion 510A and the second body portion 530A decreases in a clockwise direction based on the center of the first body portion 510A. there is.

제3잠금 장치(500A)에서, 제1바디부(510A)는 요 조종부(32)에 결합되며, Yaw 축을 중심으로 회전할 수 있고, 제2바디부(530A)는 피치 조종부(31)에 결합된다. In the third locking device 500A, the first body part 510A is coupled to the yaw control unit 32 and can rotate about the yaw axis, and the second body part 530A is the pitch control unit 31 coupled to

도 9a를 참조하면, 제3잠금 장치(500A)에서 제1바디부(510A)와 제2바디부(530A) 사이의 간격은 시계 방향(도 9a에서 Yaw 축을 기준으로 하여 음의 Z축 방향으로 보았을 때)으로 갈수록 감소되며, 제1바디부(510A)가 제2바디부(530A)에 대해 반시계 방향(도 9a에서 Yaw 축을 기준으로 하여 음의 Z축 방향으로 보았을 때)으로의 회전이 차단될 수 있다.Referring to FIG. 9A, the distance between the first body part 510A and the second body part 530A in the third locking device 500A is clockwise (in the negative Z-axis direction with respect to the Yaw axis in FIG. 9A) When viewed), the rotation of the first body portion 510A in the counterclockwise direction with respect to the second body portion 530A (when viewed in the negative Z-axis direction with respect to the Yaw axis in FIG. 9A) is may be blocked.

결과적으로 요 조종부(32)가 피치 조종부(31)에 대해 반시계 방향(도 9a에서 Yaw 축을 기준으로 하여 음의 Z축 방향으로 보았을 때)으로 회전되는 것이 차단될 수 있다.As a result, rotation of the yaw control unit 32 in a counterclockwise direction (when viewed in a negative Z-axis direction with respect to the yaw axis in FIG. 9a) with respect to the pitch control unit 31 can be blocked.

본 명세서에서 '음의 Z축 방향'이라 함은 도 9a 및 도 9b에서 X-Y평면을 기준으로 상측에서 하측 방향을 의미한다.In this specification, 'negative Z-axis direction' means a direction from top to bottom with respect to the X-Y plane in FIGS. 9A and 9B.

한편, 요 조종부(32)가 피치 조종부(31)에 대해 시계 방향(도 9a에서 음의 Z축 방향 Yaw 축 기준)으로 회전되는 것을 차단하기 위하여, 제4잠금 장치(500B)가 형성될 수 있다.On the other hand, in order to block the rotation of the yaw control unit 32 clockwise with respect to the pitch control unit 31 (based on the negative Z-axis Yaw axis in FIG. 9A), a fourth locking device 500B is formed. can

제4잠금 장치(500B)가 제3잠금 장치(500A)와 Yaw 축을 기준으로 반대 방향으로 뒤집혀 조종부(30)에 결합되면, 제3잠금 장치(500A)가 차단하는 회전 방향과 반대 방향으로의 차단을 가능하게 할 수 있다.When the fourth locking device 500B is flipped in the opposite direction relative to the third locking device 500A and the yaw axis and coupled to the steering unit 30, the third locking device 500A blocks rotation in the opposite direction. blocking can be made possible.

즉, 도 9a 및 도 9b와 같이, 제3잠금 장치(500A)와 마주보며 제4잠금 장치(500B)가 위치하고, 제1바디부(510B)는 요 조종부(32)에 결합되어 Yaw 축을 중심축으로 하여 회전할 수 있고, 제2바디부(530B)는 피치 조종부(31)에 결합된다.That is, as shown in FIGS. 9A and 9B, the fourth locking device 500B is positioned facing the third locking device 500A, and the first body portion 510B is coupled to the yaw control unit 32 to center the Yaw axis. It can rotate about an axis, and the second body part 530B is coupled to the pitch control part 31.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 제4잠금 장치(500B)를 양의 Z축 방향(도 9a에서 X-Y평면을 기준으로 하측에서 상측 방향), 즉 제4잠금 장치(500B)를 아래(도 9a 기준)에서 위로 바라보았을 때, 제4잠금 장치(500B)의 제1바디부(510B)와 제2바디부(530B) 사이의 간격은 시계 방향(도 9a에서 양의 Z축 방향으로 보는 기준)으로 갈수록 감소되며, 제1바디부(510A)가 제2바디부(530B)에 대해 반시계 방향(도 9a에서 양의 Z축 방향으로 보는 기준)으로 회전이 차단될 수 있다.Referring to FIGS. 9A and 9B, the fourth locking device 500B is moved in the positive Z-axis direction (from the bottom to the top based on the X-Y plane in FIG. 9A), that is, the fourth locking device 500B is moved downward (FIG. 9A). When viewed upward from the reference), the distance between the first body part 510B and the second body part 530B of the fourth locking device 500B is in the clockwise direction (reference in the positive Z-axis direction in FIG. 9A) , and rotation of the first body portion 510A may be blocked in a counterclockwise direction (as seen in the positive Z-axis direction in FIG. 9A ) with respect to the second body portion 530B.

결과적으로, 요 조종부(32)가 피치 조종부(31)에 대해 반시계 방향(도 9a에서 양의 Z축 방향으로 보는 기준)으로 회전되는 것이 차단될 수 있다.As a result, rotation of the yaw control unit 32 in a counterclockwise direction with respect to the pitch control unit 31 (reference as viewed in the positive Z-axis direction in FIG. 9A ) can be blocked.

이는 다시 말하여 제3잠금 장치(500A) 기준으로 보았을 때(도 9a에서 음의 Z축 방향으로 보는 기준), 요 조종부(32)가 피치 조종부(31)에 대하여 시계 방향으로 회전하는 것이 차단되는 것이다.In other words, when viewed based on the third locking device 500A (standard viewed in the negative Z-axis direction in FIG. 9A), it is that the yaw control unit 32 rotates clockwise with respect to the pitch control unit 31. it will be blocked

여기서 도 9a에서 음의 Z축 방향이라 함은 도 9a에서 X-Y평면을 기준으로 상측에서 하측 방향을 의미한다.Here, the negative Z-axis direction in FIG. 9A means a direction from top to bottom with respect to the X-Y plane in FIG. 9A.

따라서 제3잠금 장치(500A)와 제4잠금 장치(500B)를 동시에 잠금 상태로 만들면 결과적으로 요 조종부(32)가 피치 조종부(31)에 대해 시계 방향 및 반시계 방향의 양 방향으로 회전하는 것을 동시에 차단할 수 있다. 이를 통하여 요 동작, 구체적으로 Yaw 축을 중심축으로 한 요 조종부(32) 및 이에 연결되는 손고리부(40), 손잡이부(50) 등의 피치 조종부(31)에 대한 상대 회전 운동이 차단될 수 있다. Therefore, when the third locking device 500A and the fourth locking device 500B are locked at the same time, as a result, the yaw control unit 32 rotates with respect to the pitch control unit 31 in both clockwise and counterclockwise directions. can be blocked at the same time. Through this, the yaw operation, specifically, the relative rotational movement with respect to the pitch control unit 31 such as the yaw control unit 32 with the Yaw axis as the central axis and the hand ring unit 40 and the handle unit 50 connected thereto is blocked. It can be.

이는 결과적으로 엔드툴(10)의 요 동작이 차단되는 효과를 가져온다.As a result, the yaw motion of the end tool 10 is blocked.

제3잠금 장치(500A), 제4잠금 장치(500B)의 각 제1바디부(510A, 510B)가 피치 조종부(31)에 결합되고, 제2바디부(530A, 530B)가 요 조종부(32)에 결합되는 등 다양한 변형 실시가 가능함은 물론이다.The first body parts 510A and 510B of the third locking device 500A and the fourth locking device 500B are coupled to the pitch control unit 31, and the second body parts 530A and 530B are the yaw control unit. Of course, various modifications such as being coupled to (32) are possible.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 푸싱플레이트본체(571)가 이동되면, 각각의 잠금해제부(560A, 560B)에 동력을 전달하며 제2바디부(530A, 530B)와 제1바디부(510A, 510B) 사이의 간격이 증가되는 방향으로 잠금부(550A, 550B)가 이동되도록 한다. 9A and 9B, when the pushing plate body 571 is moved, power is transmitted to each of the unlocking units 560A and 560B, and the second body units 530A and 530B and the first body unit 510A , 510B) so that the locking parts 550A and 550B are moved in a direction in which the interval between them increases.

이로 인하여 제1바디부(510A, 510B)가 제2바디부(530A, 530B)에 대해 상대 이동이 가능하여 요 조종부(32) 및 이에 연결되는 손고리부(40), 손잡이부(50) 등이 Yaw 축을 중심축으로 하여 피치 조종부(31) 에 대해 상대 회전 운동이 가능해지고, 결과적으로 엔드툴(10)의 요 동작이 가능해진다.As a result, the first body parts 510A and 510B can relatively move with respect to the second body parts 530A and 530B, so that the yaw control part 32 and the hand hook part 40 and the handle part 50 connected thereto A relative rotational motion of the back with respect to the pitch control unit 31 is possible with the yaw axis as the central axis, and as a result, the yaw motion of the end tool 10 is possible.

도 9a 및 도 9b와 같이 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(1)는 각 제1바디부(410A, 410B, 510A, 510B)의 각 제2바디부(430A, 430B, 530A, 530B)에 대한 한 방향으로의 이동만을 차단하나, 도 18과 같이 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)는 양방향으로의 상대 이동을 차단하는 단일의 제5잠금 장치(700)가 피치 동작을 제어하고, 양방향으로의 상대 이동을 차단하는 단일의 제6잠금 장치(800)가 요 동작을 제어한다. 하지만, 이러한 차이를 가지는 잠금 장치를 제외한 나머지 구성, 구체적으로 엔드툴(10), 연결부(20), 조종부(30), 손고리부(40), 동력전달와이어(41, 42), 손잡이부(50), 제1레버부(60), 제2레버부(70), 후크부(71), 제1와이어(81), 제1와이어튜브(82), 제2와이어(85), 제2와이어튜브(86), 와이어홀더부(61)와 작동원리 및 효과는 동일하므로 관련 설명은 뒤에 설명할 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)에서 자세히 설명하도록 한다.As shown in FIGS. 9A and 9B , in the surgical instrument 1 to which the locking device according to the third embodiment of the present invention is installed, each of the second body parts 430A of the first body parts 410A, 410B, 510A, and 510B , 430B, 530A, 530B) blocks movement in one direction only, but as shown in FIG. 18, the surgical instrument 2 in which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed blocks relative movement in both directions. A single fifth locking device 700 that controls the pitch motion, and a single sixth locking device 800 that blocks relative movement in both directions controls the yaw motion. However, the rest of the configuration except for the locking device having such a difference, specifically the end tool 10, the connection part 20, the control part 30, the hand hook part 40, the power transmission wires 41 and 42, and the handle part (50), the first lever part 60, the second lever part 70, the hook part 71, the first wire 81, the first wire tube 82, the second wire 85, the second Since the operating principle and effect are the same as the wire tube 86 and the wire holder 61, the related description will be described in detail in the surgical instrument 2 in which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed, which will be described later. do.

또한, 본 명세서에 기재되는 잠금 장치(400A, 400B, 500A, 500B)는 상기한 수술용 인스트루먼트, 즉 피치, 요, 액추에이션 동작 중 적어도 어느 하나 이상의 동작이 가능하며, 관절 운동이 가능한 장치에 국한되어 적용되는 것은 아님은 물론이다. In addition, the locking devices (400A, 400B, 500A, 500B) described herein are limited to devices capable of performing at least one of the above-described surgical instruments, that is, pitch, yaw, and actuation operations, and joint motion Of course, this does not apply.

또한, 본 발명의 제3실시예에 따른 잠금 장치(400A, 400B, 500A, 500B)가 설치되는 수술용 인스트루먼트(1)에는 제3실시예에 따른 잠금 장치(400A, 400B, 500A, 500B)뿐만 아니라, 직선 운동으로 잠금 또는 잠금 해제되는 제1실시예에 따른 잠금 장치(100), 제2실시예에 따른 잠금 장치(200)가 적용될 수 있음은 물론이다.In addition, the surgical instrument 1 to which the locking devices 400A, 400B, 500A, and 500B according to the third embodiment of the present invention are installed includes not only the locking devices 400A, 400B, 500A, and 500B according to the third embodiment. Instead, it goes without saying that the locking device 100 according to the first embodiment and the locking device 200 according to the second embodiment, which are locked or unlocked by linear motion, may be applied.

본 실시예는, 피치 동작 또는 요 동작의 제한을 위한 잠금 장치의 구성에 있어서, 각 동작의 양 방향으로의 운동 제한을 위해 한 방향 잠금 장치를 2개씩 구성한 것을 나타내는 것이다.This embodiment shows that in the configuration of the locking device for limiting the pitch motion or yaw motion, two one-way locking devices are configured for limiting motion in both directions of each motion.

피치 동작 및 요 동작 각 동작의 제한을 위해 2개의 한 방향 잠금 장치를 구성하는 방법은 다양한 변형실시가 가능할 것이다.A method of configuring two one-way locking devices to limit each motion of the pitch motion and the yaw motion may be modified in various ways.

즉, 본 실시예에서는 동일한 방향으로의 회전 운동을 제한하는 한 방향 잠금 장치가 서로 뒤집혀서(회전 운동의 기준 회전축 방향이 서로 반대인) 구성되어, 결과적으로 피치 또는 요 동작의 양 방향의 회전 운동을 제한하도록 구성되었으나, 다른 구성으로 변형도 가능할 것이다.That is, in the present embodiment, the one-way locking devices that limit rotational motion in the same direction are configured to be reversed (the direction of the reference rotational axis of the rotational motion is opposite to each other), resulting in rotational motion in both directions of the pitch or yaw motion. It is configured to limit, but may be modified to other configurations.

예를 들면, 본 실시예와는 다르게, 서로 반대 방향으로의 회전 운동을 제한하는 한 방향 잠금 장치가 서로 동일한 방향의 회전축을 가지도록 구성되어, 결과적으로 피치 또는 요 동작의 양 방향의 회전 운동을 제한하도록 구성할 수 있을 것이다. For example, unlike the present embodiment, one-way locking devices that limit rotational motion in opposite directions are configured to have rotational axes in the same direction, resulting in rotational motion in both directions of pitch or yaw motion. can be configured to limit it.

따라서, 본 실시예에서 설명하는 구성은 본 발명의 사상을 제한하지 않으며, 어떤 동작(피치 또는 요 동작)의 양 방향의 회전 운동 제한을 위해 한 방향 잠금 장치가 2개씩 구성된다는 사상을 설명하기 위함이며, 이러한 사상 하의 다양한 변형 예들을 포함하여 설명한다고 이해되어야 할 것이다.Therefore, the configuration described in this embodiment does not limit the spirit of the present invention, and is intended to explain the idea that two one-way locking devices are configured to limit rotational motion in both directions of a certain motion (pitch or yaw motion). And, it will be understood that the description includes various modified examples under this idea.

<본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트의 일 실시예><An embodiment of a surgical instrument to which a locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed>

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(이하'수술용 인스트루먼트'라 함)에 대해 설명하면, 다음과 같다.Hereinafter, a description will be given of a surgical instrument (hereinafter referred to as 'surgical instrument') to which a locking device according to a fourth embodiment of the present invention is installed with reference to the accompanying drawings.

도 18은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트를 도시한 사시도이다. 도 19는 도 18에서 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 도면이다. 도 20, 도 21은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트의 피치(Pitch) 동작 상태를 도시한 도면이다. 도 22, 도 23은 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트의 요(Yaw) 동작 상태를 도시한 도면이다. 도 24는 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 피치 동작을 담당하는 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 확대도이다. 도 25는 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 요 동작을 담당하는 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 확대도이다. 도 26은 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 피치, 요 동작을 담당하는 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 부분사시도이다. 도 27은 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 피치, 요 동작을 담당하는 잠금 장치의 잠금 상태를 도시한 부분사시도이다. 도 28은 본 발명의 수술용 인스트루먼트에서 잠금 장치의 잠금 해제 상태를 도시한 도면이다.18 is a perspective view showing a surgical instrument in which a locking device according to a fourth embodiment of the present invention is installed. FIG. 19 is a view showing an unlocked state of the locking device in FIG. 18 . 20 and 21 are diagrams illustrating a pitch operation state of a surgical instrument in which a locking device according to a fourth embodiment of the present invention is installed. 22 and 23 are diagrams illustrating a yaw motion state of a surgical instrument in which a locking device according to a fourth embodiment of the present invention is installed. Figure 24 is an enlarged view showing a lock release state of the locking device responsible for the pitch operation in the surgical instrument of the present invention. Figure 25 is an enlarged view showing a lock release state of the locking device responsible for the yaw motion in the surgical instrument of the present invention. 26 is a partial perspective view showing an unlocked state of a locking device responsible for pitch and yaw operations in the surgical instrument of the present invention. 27 is a partial perspective view showing a locking state of a locking device responsible for pitch and yaw operations in the surgical instrument of the present invention. 28 is a view showing a lock release state of the locking device in the surgical instrument of the present invention.

도 18 내지 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)는, 엔드툴(10), 연결부(20), 조종부(30), 잠금 장치(700, 800), 제어부를 포함할 수 있다.18 to 28, the surgical instrument 2 to which the locking device is installed according to the fourth embodiment of the present invention includes an end tool 10, a connection unit 20, a control unit 30, and a locking device. (700, 800), may include a control unit.

본 발명에서는 사용자가 제어부를 통해 잠금 장치(700, 800)를 제어하여 피치 조종부(31), 요 조종부(32), 절곡부(35) 간 상대 운동을 제어한다. In the present invention, the user controls the locking devices 700 and 800 through the control unit to control relative motion between the pitch control unit 31, the yaw control unit 32, and the bending unit 35.

제어부는 손고리부(40), 손잡이부(50), 제1레버부(60), 제2레버부(70), 후크부(71), 와이어부(81, 85), 와이어튜브부(82, 86), 와이어홀더부(61)를 포함할 수 있다.The control unit includes a hand ring part 40, a handle part 50, a first lever part 60, a second lever part 70, a hook part 71, wire parts 81 and 85, and a wire tube part 82 , 86), and a wire holder unit 61.

본 발명에서는 제어부가 와이어부(81, 85)의 이동으로 인하여 피치 조종부(31), 요 조종부(32), 절곡부(35) 간 상대 회전 운동을 제어하나, 이에 한정하는 것은 아니고 슬라이드(Slide) 방식의 상대 직선 운동 또는 버튼 방식으로 제어하는 등 다양한 변형실시가 가능하다.In the present invention, the control unit controls the relative rotational movement between the pitch control unit 31, the yaw control unit 32, and the bending unit 35 due to the movement of the wire units 81 and 85, but is not limited thereto, and the slide ( Slide) type of relative linear motion or button type control, etc., various modifications are possible.

도 18 내지 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)에서 잠금 장치(700, 800)는 복수 개가 구비되고, 복수 개의 잠금 장치(700, 800)는 각각 피치 동작, 요 동작을 제어할 수 있다.18 to 28, in the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed, a plurality of locking devices 700 and 800 are provided, and a plurality of locking devices 700 and 800 are provided. 800) may control pitch motion and yaw motion, respectively.

도 18을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔드툴(10)은 뒤에 설명할 연결부(20)의 일단에 구비되는 것으로, 죠(Jaw)를 포함하며, 소정의 구조를 통해 회전 동작, 집게 동작, 절단 동작(Cutting) 등을 수행할 수 있다. 죠는 두 개 이상의 방향으로 회전가능하도록 형성된다. Referring to FIG. 18, the end tool 10 according to an embodiment of the present invention is provided at one end of the connection part 20 to be described later, includes a jaw, and rotates through a predetermined structure, It can perform a tongs operation, a cutting operation, and the like. The jaws are formed to be rotatable in two or more directions.

엔드툴(10)은 뒤에 설명할 조종부(30)와 연동되며, 조종부(30)가 잠금 장치(700, 800)에 의해 움직임이 차단되면, 엔드툴(10)의 움직임 또한 차단될 수 있다.The end tool 10 is interlocked with the control unit 30 to be described later, and when the control unit 30 is blocked from moving by the locking devices 700 and 800, the movement of the end tool 10 can also be blocked. .

도 18을 참조하면, 피치 동작은 Pitch 축을 회전 중심으로 회전되는 것을 의미하고, 요 동작은 Yaw 축을 회전 중심으로 회전되는 것을 의미한다. 사용자는 손잡이부(50)를 손으로 파지하고, 손가락을 손고리부(40)에 끼워 피치 동작, 요 동작, 액추에이션 동작을 통하여 엔드툴(10)을 조작할 수 있다.Referring to FIG. 18, the pitch motion means rotation about the pitch axis, and the yaw motion means rotation about the yaw axis. The user may manipulate the end tool 10 by gripping the handle portion 50 with a hand and inserting a finger into the hand ring portion 40 through a pitch motion, a yaw motion, and an actuation motion.

본 명세서에서 피치 동작에 관한 Pitch 축은 '청구범위'의 제1회전축을 의미하고, 요 동작에 관한 Yaw 축은 '청구범위'의 제2회전축을 의미한다.In this specification, the pitch axis related to pitch motion means the first rotational axis of 'claims', and the yaw axis related to yaw motion means the second rotational axis of 'claims'.

또한 사용자는 손목을 이용하여 손잡이부(50)를 파지한 상태에서 피치 동작, 요 동작을 수행할 수 있으며, 도 18을 참조하면, 구체적으로 손잡이부(50)를 파지하고 Pitch 축을 회전 중심으로 하여 피치 동작을 수행할 수 있고, Yaw 축을 회전 중심으로 하여 요 동작을 수행할 수 있다.In addition, the user can perform the pitch operation and the yaw operation while holding the handle part 50 using the wrist. Referring to FIG. 18, specifically gripping the handle part 50 and using the pitch axis as the rotation center Pitch motion can be performed, and yaw motion can be performed with the yaw axis as the center of rotation.

도 18을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 연결부(20)는 중공인 샤프트(Shaft) 형상으로 형성되어, 그 내부에 하나 이상의 와이어가 수용될 수 있으며, 일단부에는 잠금 장치(700, 800) 등이 연결되는 조종부(30), 손고리부(40) 및 손잡이부(50)가 연결되고, 타 단부에는 엔드툴(10)이 연결될 수 있다.Referring to FIG. 18, the connection part 20 according to an embodiment of the present invention is formed in a hollow shaft shape, one or more wires can be accommodated therein, and one end has a locking device 700, 800) and the like are connected to the control unit 30, the hand ring unit 40, and the handle unit 50, and the end tool 10 may be connected to the other end.

도 18을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조종부(30)는 관절 운동이 가능한 것으로, 피치 조종부(31), 요 조종부(32), 절곡부(35)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 18, the control unit 30 according to an embodiment of the present invention is capable of joint motion, and may include a pitch control unit 31, a yaw control unit 32, and a bending unit 35. .

도 19를 참조하면, 요 조종부(32)는 Yaw 축을 중심축으로 하여 피치 조종부(31)에 대해 상대 운동할 수 있다.Referring to FIG. 19 , the yaw control unit 32 may move relative to the pitch control unit 31 with the yaw axis as a central axis.

요 조종부(32)는 손고리부(40), 손잡이부(50)와 연결되고, 이로 인하여 사용자가 손고리부(40), 손잡이부(50)를 조작함에 따라 연동되어 이동(또는 회전)될 수 있다. The yaw control unit 32 is connected to the grip part 40 and the handle part 50, whereby the user operates the handle part 40 and the handle part 50 in conjunction with each other to move (or rotate). It can be.

즉, 사용자가 손잡이부(50)를 파지하거나, 손가락을 손고리부(40)에 끼우고 Yaw 축을 회전 중심으로 회전하는 요 동작을 수행하면, 요 조종부(32) 및 손잡이부(50), 손고리부(40) 등이 함께 Yaw 축을 회전 중심으로 요 회전하게 된다.That is, when the user grips the handle part 50 or inserts his/her finger into the grip part 40 and performs a yaw motion of rotating around the yaw axis, the yaw control part 32 and the handle part 50, The hand ring part 40 and the like together rotate yaw around the yaw axis.

도 19를 참조하면, 피치 조종부(31)는 Pitch 축을 회전 중심으로 하여 절곡부(35)에 대해 상대 운동할 수 있다.Referring to FIG. 19 , the pitch control unit 31 may move relative to the bent unit 35 with the pitch axis as the center of rotation.

피치 조종부(31)는 요 조종부(32), 손고리부(40), 손잡이부(50)와 연결되어, 사용자가 손잡이부(50)를 파지하거나, 손가락을 손고리부(40)에 끼우고, Pitch 축을 회전 중심으로 회전하는 피치 동작을 수행하면, 피치 조종부(31) 및 요 조종부(32), 손잡이부(50), 손고리부(40) 등이 함께 Pitch 축을 회전 중심으로하여 피치 회전하게 된다.The pitch control part 31 is connected to the yaw control part 32, the hand ring part 40, and the handle part 50, so that the user grips the handle part 50 or puts his or her fingers on the hand ring part 40. When inserted, and performing a pitch operation that rotates the pitch axis around the rotation, the pitch control unit 31 and the yaw control unit 32, the handle unit 50, the hand ring unit 40, etc. together rotate the pitch axis as the rotation center. This causes the pitch to rotate.

도 18 내지 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 잠금 장치(700, 800), 구체적으로 피치 동작을 제어하는 잠금 장치(700), 요 동작을 제어하는 잠금 장치(800)는, 피치 동작을 제어하는 잠금 장치(700)가 Pitch 축을 회전 중심으로 회전되고, 요 동작을 제어하는 잠금 장치(800)가 Yaw 축을 회전 중심으로 회전되는 것을 제외하고는, 전술한 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치(600)와 구성이 동일하므로 이와 중복되는 부분에 대한 자세한 설명을 생략한다.18 to 28, the locking devices 700 and 800 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed, specifically the locking device 700 for controlling the pitch operation In the locking device 800 for controlling the yaw motion, the locking device 700 for controlling the pitch motion is rotated around the pitch axis and the locking device 800 for controlling the yaw motion is rotated around the yaw axis. Except for the above, since the configuration is the same as the locking device 600 according to the fourth embodiment of the present invention described above, a detailed description of overlapping parts will be omitted.

이하, 본 명세서에서는 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2) 에서 피치 동작을 제어하는 잠금 장치를 '제5잠금 장치', 요 동작을 제어하는 잠금 장치를 '제6잠금 장치'로 정의한다.Hereinafter, in the present specification, in the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed, the locking device for controlling the pitch motion is 'fifth locking device' and the locking device for controlling the yaw motion is ' It is defined as 'a sixth locking device'.

다만, 본 명세서에서 '청구항 11'에 기재된 제1잠금 장치, 제2잠금 장치는 각각 제5잠금 장치(700), 제6잠금 장치(800)를 의미한다.However, in this specification, the first locking device and the second locking device described in 'Claim 11' mean the fifth locking device 700 and the sixth locking device 800, respectively.

도 24를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 제5잠금 장치(700)에서 제1바디부(710)는 피치 조종부(31)에 연결되고, Pitch 축을 중심축으로하여 회전할 수 있으며, 제2바디부(730)는 절곡부(35)에 연결될 수 있다.Referring to FIG. 24, in the fifth locking device 700 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed, the first body part 710 is connected to the pitch control unit 31. connected, can be rotated with the pitch axis as a central axis, and the second body part 730 can be connected to the bent part 35.

도 18, 도 24를 참조하면, 제2바디부(730)는 절곡부(35)에 결합될 수 있고, 제1바디부(710)가 제2바디부(730)에 상대 운동함에 따라 피치 조종부(31)가 절곡부(35)에 대해 상대 회전 운동할 수 있다.Referring to FIGS. 18 and 24 , the second body part 730 may be coupled to the bent part 35, and the pitch is controlled as the first body part 710 moves relative to the second body part 730. The portion 31 may rotate relative to the bent portion 35 .

제5잠금 장치(700)는 Pitch 축을 회전 중심으로 하여 제1바디부(710)와 제2바디부(730)가 상대 회전 운동함에 따라 피치 조종부(31)와 절곡부(35)가 상대 회전 운동할 수 있다.In the fifth locking device 700, as the first body part 710 and the second body part 730 rotate relative to each other with the pitch axis as the center of rotation, the pitch control part 31 and the bent part 35 rotate relatively You can exercise.

도 18 내지 도 28를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)에서 푸싱플레이트부(770)는 제1와이어(81)와 결합되고, 뒤에 설명할 제1레버부(60)의 회전과 푸싱플레이트탄성부(773)에 의해 제1와이어(81)가 이동되면서 푸싱플레이트부(770)가 어느 일 방향(도 18 기준 Y축)을 따라 이동될 수 있다. 18 to 28, in the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed, the pushing plate part 770 is coupled to the first wire 81, which will be described later. As the first wire 81 is moved by the rotation of the first lever part 60 and the pushing plate elastic part 773, the pushing plate part 770 can be moved along one direction (Y axis referenced in FIG. 18). there is.

이때, 푸싱플레이트탄성부(773)는 인장에 저항하는 인장 스프링일 수 있으며, 푸싱플레이트부(770)의 상기 어느 일 방향으로의 이동을 용이하게 할 수 있다.At this time, the pushing plate elastic part 773 may be a tension spring that resists tension, and can facilitate the movement of the pushing plate part 770 in one of the above directions.

도 18, 도 24 및 도27을 참조하면, 푸싱플레이트부(770)가 이동됨에 따라 상대 이동이 가능한 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 사이에 잠금부(750)가 끼임으로 인해 발생되는 마찰력으로 제1바디부(710), 제2바디부(730) 간 양방향으로의 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.Referring to FIGS. 18, 24, and 27, as the pushing plate 770 moves, the locking part 750 is sandwiched between the relatively movable first body 710 and the second body 730. Due to the frictional force generated as a result, the first body part 710 and the second body part 730 may be in a locked state in which relative movement in both directions is blocked.

도 19, 도 20, 도 21, 도 24 및 도28을 참조하면, 푸싱플레이트본체(771)가 잠금해제부(760)를 푸싱하여 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 간 상대 이동이 가능하여 피치 조종부(31)가 Pitch 축을 회전 중심으로 절곡부(35)에 대해 상대 회전가능한 잠금 해제 상태가 될 수 있다.Referring to FIGS. 19, 20, 21, 24 and 28, the pushing plate body 771 pushes the unlocking part 760 between the first body part 710 and the second body part 730. Relative movement is possible, so that the pitch control unit 31 can be in a relatively rotatable unlocked state with respect to the bent unit 35 with the pitch axis as the rotation center.

도 18을 참조하면, 뒤에 설명할 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에 대해 X축을 회전 중심으로 하여 회전됨에 따라 푸싱플레이트본체(771)가 '잠금 방향'으로 이동된다.Referring to FIG. 18 , as the first lever unit 60 to be described later is rotated with respect to the handle unit 50 around the X-axis as a rotation center, the pushing plate body 771 is moved in the 'locking direction'.

여기서 '잠금 방향'이라 함은 X-Z평면(도 18 기준)을 기준으로 우측에서 좌측으로 향하는 음의 Y축 방향을 의미한다. 또한, '잠금 해제 방향'이라 함은 X-Z평면(도 18 기준)을 기준으로 좌측에서 우측으로 향하는 양의 Y축 방향을 의미한다.Here, the 'locking direction' means a negative Y-axis direction from right to left with respect to the X-Z plane (refer to FIG. 18). In addition, the 'unlocking direction' means a positive Y-axis direction from left to right with respect to the X-Z plane (refer to FIG. 18).

그리고 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 사이에 잠금부(750), 구체적으로 잠금본체부(753)가 끼임으로 인해 마찰력이 발생되고, 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 간 상대 이동, 구체적으로 절곡부(35)와 피치 조종부(31)의 상대 운동인 피치 동작이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.In addition, a frictional force is generated due to the locking part 750, specifically, the locking body part 753, being caught between the first body part 710 and the second body part 730, and the first body part 710 and the second body part 730. Relative movement between the two body parts 730, specifically, a pitch operation, which is a relative movement between the bend part 35 and the pitch control part 31, may be locked.

도 18, 도 19, 도 22, 도 23, 도 25를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 제6잠금 장치(800)의 제2바디부(830)는 피치 조종부(31)에 결합되고, 제1바디부(830)는 요 조종부(32), 손잡이부(50), 손고리부(40)에 연결될 수 있다. 18, 19, 22, 23, and 25, the second body of the sixth locking device 800 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed. The unit 830 is coupled to the pitch control unit 31 , and the first body unit 830 may be connected to the yaw control unit 32 , the handle unit 50 , and the hand ring unit 40 .

그러나 이에 한정하는 것은 아니고, 제5잠금 장치(700)에서 제1바디부(710)가 절곡부(35)에 연결되고, 제2바디부(730)가 피치 조종부(31)에 연결되는 등의 다양한 변형실시가 가능하며, 제6잠금 장치(800)에서 제2바디부(830)가 요 조종부(32), 손잡이부(50), 손고리부(40)에 연결되고, 제1바디부(810)가 피치 조종부(31)에 연결되는 등 다양한 변형실시가 가능함은 물론이다.However, it is not limited thereto, and in the fifth locking device 700, the first body part 710 is connected to the bent part 35, the second body part 730 is connected to the pitch control part 31, etc. Various modifications of are possible, and in the sixth locking device 800, the second body part 830 is connected to the yaw control part 32, the handle part 50, and the hand ring part 40, and the first body Of course, various modifications such as connecting the unit 810 to the pitch control unit 31 are possible.

도 24 및 도 25를 참조하면, 베이스부(880), 구체적으로 제2베이스(883)는 요 조종부(32)와 일체로 형성되거나, 별도로 형성되어 제1바디부(810)와 요 조종부(32)에 결합될 수 있다. 제2베이스(883)는 커버 형상으로 구비된 부분을 추가로 포함할 수 있다.24 and 25, the base part 880, specifically, the second base 883 is integrally formed with the yaw control unit 32 or formed separately to form the first body part 810 and the yaw control unit. (32) can be combined. The second base 883 may additionally include a portion provided in a cover shape.

도 23을 참조하면, 제2바디부(830)는 피치 조종부(31)에 결합되고, 제1바디부(810)가 요 조종부(32), 손잡이부(50) 및 손고리부(40)와 함께 Yaw 축을 회전 중심으로 하여 회전될 수 있다.Referring to FIG. 23, the second body part 830 is coupled to the pitch control part 31, and the first body part 810 includes the yaw control part 32, the handle part 50, and the hand ring part 40. ) can be rotated with the Yaw axis as the center of rotation.

도 23을 참조하면, 제1바디부(810)가 제2바디부(830)에 대해 상대 이동됨에 따라 피치 조종부(31)에 대해 손고리부(40)와 연결되는 요 조종부(32), 손잡이부(50)가 Yaw 축을 회전 중심으로 하여 회전될 수 있다. Referring to FIG. 23, as the first body part 810 moves relative to the second body part 830, the yaw control part 32 connected to the hand ring part 40 with respect to the pitch control part 31 , The handle part 50 can be rotated with the Yaw axis as the center of rotation.

다시 말해 제6잠금 장치(800)로 인하여 Yaw 축을 회전 중심으로 하여 제1바디부(810)와 제2바디부(830)가 상대 이동됨에 따라 요 조종부(32)와 연결되는 손고리부(40), 손잡이부(50)가 피치 조종부(31)에 대해 상대 회전할 수 있다.In other words, as the first body part 810 and the second body part 830 move relative to the yaw axis as the center of rotation due to the sixth locking device 800, the hand ring part connected to the yaw control part 32 ( 40), the handle part 50 may rotate relative to the pitch control part 31.

도 18 내지 도 25를 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)에서 제6잠금 장치(800)의 푸싱플레이트부(870)의 푸싱플레이트본체(871)는 제2와이어(85)와 결합되고, 뒤에 설명할 제1레버부(60)의 회전과 푸싱플레이트탄성부(873)에 의해 제2와이어(85)가 이동되면서 푸싱플레이트부(870)가 '잠금 방향'으로 이동될 수 있다. 18 to 25, the pushing plate body 871 of the pushing plate part 870 of the sixth locking device 800 in the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed. ) is coupled to the second wire 85, and as the second wire 85 is moved by the rotation of the first lever part 60 and the pushing plate elastic part 873, which will be described later, the pushing plate part 870 It can be moved in the 'locking direction'.

이때, 푸싱플레이트탄성부(873)는 인장에 저항하는 인장 스프링일 수 있으며, 푸싱플레이트부(870)의 상기 어느 일 방향으로의 이동을 용이하게 할 수 있다.At this time, the pushing plate elastic part 873 may be a tension spring that resists tension, and can facilitate the movement of the pushing plate part 870 in one of the above directions.

도 18 또는 도 25를 참조하면, 푸싱플레이트부(870)가 이동됨에 따라 상대 이동이 가능한 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 사이에 잠금부(850), 구체적으로 잠금본체부(853)가 끼임으로 인해 발생되는 마찰력으로 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 간 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.Referring to FIG. 18 or 25, as the pushing plate part 870 moves, a locking part 850 between the first body part 810 and the second body part 830 capable of relative movement is formed, specifically the locking body. A frictional force generated due to the part 853 being caught may be in a locked state in which relative movement between the first body part 810 and the second body part 830 is blocked.

도 19, 도 22, 도 23 및 도 25를 참조하면, 푸싱플레이트본체(871)가 잠금해제부(860)를 푸싱하여 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 간 상대 이동이 가능하여 손잡이부(50), 손고리부(40)와 연결되는 요 조종부(32)가 Yaw 축을 회전 중심으로 피치 조종부(31)에 대해 상대 회전하는 잠금 해제 상태가 될 수 있다.19, 22, 23 and 25, the pushing plate body 871 pushes the unlocking part 860 so that the relative movement between the first body part 810 and the second body part 830 is achieved. It is possible that the handle portion 50 and the hand ring portion 40 and the yaw control unit 32 connected to the rotation center of the Yaw axis can be in an unlocked state in which they rotate relative to the pitch control unit 31 .

도 18은 잠금 상태를 도시한 것으로, 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에 대해 회전됨에 따라 푸싱플레이트본체(871)가 '잠금 방향'으로 이동되며, 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 사이에 잠금부(850), 구체적으로 잠금본체부(853)가 끼임으로 인해 마찰력이 발생되고, 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 간 상대 이동, 구체적으로 피치조종부(31)와 요 조종부(32)의 상대 운동인 요 동작이 차단되는 잠금 상태가 될 수 있다.18 shows a locked state, as the first lever part 60 is rotated with respect to the handle part 50, the pushing plate body 871 is moved in the 'locking direction', and the first body part 810 The frictional force is generated due to the locking part 850, specifically, the locking body part 853 being caught between the and the second body part 830, and the relative force between the first body part 810 and the second body part 830 Movement, specifically, a yaw motion, which is a relative motion of the pitch control unit 31 and the yaw control unit 32, may be in a locked state in which it is blocked.

도 18, 도 19, 도 27 및 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 손고리부(40)는 자신의 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 요 조종부(32)에 연결되어 엔드툴(10)의 액추에이션 동작을 제어할 수 있다.Referring to FIGS. 18, 19, 27 and 28, the ring portion 40 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed rotates around its axis of rotation. It is connected to the yaw control unit 32 so as to be able to control the actuation operation of the end tool 10 .

제6잠금 장치(800)의 잠금 해제 상태 시 Yaw 축을 회전 중심으로 하여 손잡이부(50)와 요 조종부(32)와 함께 요 회전할 수 있으며, 제5잠금 장치(700)의 잠금 해제 상태 시 Pitch 축을 회전 중심으로 하여 손잡이부(50), 요 조종부(32) 및 피치 조종부(31)와 함께 피치 회전할 수 있다.In the unlocked state of the sixth locking device 800, the yaw axis can rotate along with the handle 50 and the yaw control unit 32 with the yaw axis as the center of rotation, and in the unlocked state of the fifth locking device 700 The pitch can be rotated with the handle part 50, the yaw control part 32, and the pitch control part 31 with the pitch axis as the center of rotation.

제1바디부(810)와 제2바디부(830)의 상대 이동이 차단되는 제6잠금 장치(800)의 잠금 상태 시에는, 손고리부(40)는 자신의 회전축을 중심으로 회전하여 엔드툴(10)의 액추에이션 동작을 수행할 수는 있으나, Yaw 축을 회전 중심으로 하여 손잡이부(50)와 요 조종부(32)와 함께 회전되는 것은 차단된다.When the sixth locking device 800 is in a locked state in which the relative movement of the first body 810 and the second body 830 is blocked, the hand ring 40 rotates around its own axis of rotation to end Although the actuation operation of the tool 10 can be performed, rotation with the handle part 50 and the yaw control part 32 with the Yaw axis as the center of rotation is blocked.

도 18, 도 19, 도 27 및 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 손잡이부(50)는 조종부(30)에 연결되는 것으로, 사용자는 손가락으로 손고리부(40)를 조작하여 엔드툴(10), 구체적으로 죠의 집게 동작인 액추에이션 동작을 제어하고, 손바닥 부분은 손잡이부(50)를 감싸며 파지하여 피치 동작과 요 동작을 제어할 수 있다.18, 19, 27 and 28, the handle portion 50 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed is connected to the control unit 30 As a result, the user controls the end tool 10, specifically, the actuation operation, which is the clamping operation of the jaw, by manipulating the ring part 40 with a finger, and the palm part wraps around and grips the handle part 50 to achieve pitch operation and You can control the movement of the yaw.

손잡이부(50)는 조종부(30)에 연결되어, 사용자는 손잡이부(50)를 파지하여 피치 동작, 즉 피치 조종부(31), 요 조종부(32)와 함께 Pitch 축을 회전 중심으로 하여 절곡부(35)에 대해 상대 회전하는 피치 동작을 수행할 수 있다.The handle part 50 is connected to the control part 30, and the user grips the handle part 50 to perform pitch operation, that is, the pitch control part 31 and the yaw control part 32 together with the pitch axis as the center of rotation. It is possible to perform a pitch operation of relative rotation with respect to the bent portion 35 .

또한, 요 동작, 구체적으로 요 조종부(32), 손고리부(40)와 함께 Yaw 축을 회전 중심으로 하여 피치 조종부(31)에 대해 상대 회전하는 조작을 수행할 수 있다. In addition, a yaw motion, specifically, an operation of relatively rotating the pitch control unit 31 with the yaw control unit 32 and the hand ring unit 40 using the yaw axis as a center of rotation may be performed.

도 27을 참조하면, 손잡이부(50)는 내부가 중공으로 형성되고, 뒤에 설명할 제1와이어(81), 제1와이어튜브(82), 제2와이어(85), 제2와이어튜브(86)의 이동 경로를 제공할 수 있다. Referring to FIG. 27, the handle portion 50 has a hollow interior, and includes a first wire 81, a first wire tube 82, a second wire 85, and a second wire tube 86, which will be described later. ) can provide a moving path.

손잡이부(50)는 제1레버부(60)와 연결되고, 제1레버부(60)가 손잡이부(50)의 소정 부분에서 제1레버부(60)의 회전축(L1)(도 27 기준)을 회전 중심으로 하여 회전될 수 있다. 손잡이부(50)의 내측에는 뒤에 설명할 튜브홀더부(90)가 설치되어 제1와이어튜브(82), 제2와이어튜브(86)의 소정 부분을 위치 고정시킬 수 있으며, 제1와이어(81)와 제2와이어(85)는 제1와이어튜브(82)와 제2와이어튜브(86) 내부에 위치한다.The handle part 50 is connected to the first lever part 60, and the first lever part 60 is connected to the rotating shaft L1 of the first lever part 60 at a predetermined part of the handle part 50 (refer to FIG. 27). ) as the center of rotation. A tube holder part 90 to be described later is installed inside the handle part 50 to fix the position of predetermined parts of the first wire tube 82 and the second wire tube 86, and the first wire 81 ) and the second wire 85 are located inside the first wire tube 82 and the second wire tube 86.

또한, 제1와이어(81), 제2와이어(85)는 제1와이어튜브(82)와 제2와이어튜브(86)의 내부에서 이동할 수 있게 구비된다. In addition, the first wire 81 and the second wire 85 are provided to be movable inside the first wire tube 82 and the second wire tube 86.

도면에 도시하지는 않았지만, 튜브홀더부(90)는 손잡이부(50)의 내측뿐만 아니라 제2베이스(783, 883)에 결합되거나 제2베이스(783, 883)와 일체로 형성될 수 있다. Although not shown in the drawing, the tube holder portion 90 may be coupled to the inside of the handle portion 50 as well as the second bases 783 and 883 or formed integrally with the second bases 783 and 883.

도면에 도시하지는 않았지만, 도 9a, 도 9b와 같이 엔드툴(10)과 손고리부(40), 손잡이부를 연결하며 조종부(30) 상에서 이동가능한 동력전달와이어(41, 42)가 구비될 수 있음은 물론이다.Although not shown in the drawings, as shown in FIGS. 9A and 9B, power transmission wires 41 and 42 connecting the end tool 10, the hand ring 40, and the handle and movable on the control unit 30 may be provided. Of course there is.

도 27, 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 제1레버부(60)는 손잡이부(50)와, 뒤에 설명할 제2레버부(70) 사이에 설치되는 것으로, 구체적으로 제1레버부(60)의 일측은 손잡이부(50)에 회전가능하게 결합되고, 이에 대향되는 타측에는 제2레버부(70)가 회전가능하게 결합될 수 있다.27 and 28, the first lever part 60 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed includes a handle part 50 and a second to be described later. It is installed between the lever parts 70, specifically, one side of the first lever part 60 is rotatably coupled to the handle part 50, and the second lever part 70 is rotatable on the other side opposite thereto. can be conjoined.

도 27, 도 28을 참조하면, 제1레버부(60)에는 와이어홀더부(61)가 형성되고, 와이어홀더부(61)는 제1와이어(81), 제2와이어(85)의 일측이 결합되어 제1와이어(81), 제2와이어(85)를 위치 고정시킬 수 있다. 27 and 28, a wire holder unit 61 is formed in the first lever unit 60, and one side of the first wire 81 and the second wire 85 is formed in the wire holder unit 61. Combined, the first wire 81 and the second wire 85 may be fixed in position.

도 27, 도 28을 참조하면, 와이어홀더부(61)는 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에 대해 제1레버부(60)의 회전축(L1)(도 27 기준)을 회전 중심으로 하여 회전됨에 따라 제1와이어(81), 제2와이어(85)를 손잡이부(50)를 기준으로 상측에서 하측 방향(제1방향)으로 이동시키거나 손잡이부(50)의 하측에서 상측 방향(제2방향)으로 이동시킬 수 있다. 27 and 28, in the wire holder part 61, the first lever part 60 rotates the rotating shaft L1 (refer to FIG. 27) of the first lever part 60 with respect to the handle part 50. As it rotates around the center, the first wire 81 and the second wire 85 are moved from the upper side to the lower side (first direction) with respect to the handle portion 50 or from the lower side of the handle portion 50 to the upper side direction (second direction).

도 27을 참조하면, 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에서 해제되는 방향으로 회전 시 제1와이어(81), 제2와이어(85)가 제2방향으로 이동되고, 이로 인하여 제5 잠금 장치(700), 제6 잠금 장치(800)의 푸싱플레이트부(770, 870), 구체적으로 제1와이어(81), 제2와이어(85)가 결합되는 푸싱플레이트본체(771, 871)의 일단부가 '잠금 방향'(도 27 기준, X-Z 평면을 기준으로 우측에서 좌측 방향인 음의 Y축 방향)으로 이동된다.Referring to FIG. 27, when the first lever unit 60 is rotated in a direction in which the handle unit 50 is released, the first wire 81 and the second wire 85 are moved in the second direction. 5 Pushing plate bodies 771 and 871 to which the locking device 700 and the pushing plate portions 770 and 870 of the sixth locking device 800, specifically, the first wire 81 and the second wire 85 are coupled One end of is moved in the 'locking direction' (the negative Y-axis direction from the right to the left with reference to the X-Z plane in FIG. 27).

푸싱플레이트본체(771, 871)의 '잠금 방향'으로 이동됨에 따라 잠금부(750, 850)가 제1바디부(710, 810)와 제2바디부(730, 830) 사이의 간격이 감소되는 방향으로 이동되어 제1바디부(710, 810)와 제2바디부(730, 830) 사이에 끼임으로 인해 발생되는 마찰력에 의해 제1바디부(710, 810)와 제2바디부(730, 830) 간 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 된다.As the pushing plate bodies 771 and 871 move in the 'locking direction', the locking parts 750 and 850 decrease the distance between the first body parts 710 and 810 and the second body parts 730 and 830. The first body parts 710 and 810 and the second body parts 730, 830) becomes a locked state in which relative movement is blocked.

도 28을 참조하면, 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에 결합되는 방향으로 회전 시 제1와이어(81), 제2와이어(85)가 제1방향으로 이동되고, 이로 인하여 제5 잠금 장치(700), 제6 잠금 장치(800)의 푸싱플레이트부(770, 870), 구체적으로 푸싱플레이트본체(771, 871)가 '잠금 해제 방향'(도 28 기준, X-Z평면을 기준으로 좌측에서 우측 방향인 양의 Y축 방향)으로 이동된다.Referring to FIG. 28, when the first lever unit 60 is rotated in the direction coupled to the handle unit 50, the first wire 81 and the second wire 85 are moved in the first direction, thereby 5 The pushing plate parts 770 and 870 of the locking device 700 and the sixth locking device 800, specifically, the pushing plate main body 771 and 871 are in the 'unlocking direction' (see FIG. 28, based on the X-Z plane). It moves in the positive Y-axis direction from left to right).

이때에는 제5 잠금 장치(700), 제6 잠금 장치(800)의 각 제1바디부(710, 810), 제2바디부(730, 830) 간 상대 이동이 가능한 잠금 해제 상태이므로 사용자가 손잡이부(50), 손고리부(40)를 파지한 상태에서 Pitch 축을 회전 중심으로 하여 피치 동작을 제어할 수 있고, Yaw 축을 회전 중심으로 하여 요 동작을 제어할 수 있다.In this case, since the relative movement between the first body parts 710 and 810 and the second body parts 730 and 830 of the fifth locking device 700 and the sixth locking device 800 is possible, the user is in an unlocked state. While holding the part 50 and the hand ring 40, the pitch motion can be controlled with the pitch axis as the center of rotation, and the yaw motion can be controlled with the yaw axis as the center of rotation.

도 27, 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 제2레버부(70)는 제1레버부(60)에 회전가능하게 결합되는 것으로, 제1레버부(60)의 소정 부분에서 제2레버부(70)의 회전축(L2)을 회전 중심으로 하여 회전할 수 있다. 제2레버부(70)는 제1레버부(60)에 회전 가능하게 결합되며 손잡이부(50)에 탈착가능하게 결합된다. 27 and 28, the second lever part 70 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed is rotatably coupled to the first lever part 60. As a result, a predetermined portion of the first lever unit 60 can rotate with the rotational shaft L2 of the second lever unit 70 as the center of rotation. The second lever unit 70 is rotatably coupled to the first lever unit 60 and detachably coupled to the handle unit 50 .

제2레버부(70)는 손잡이부(50)에 걸림 방식으로 탈착되며, 제2레버부(70)의 일단부에는 후크부(71)가 형성될 수 있다. The second lever part 70 is attached to and detached from the handle part 50 in a hooking manner, and a hook part 71 may be formed at one end of the second lever part 70 .

도 27, 도 28을 참조하면, 손잡이부(50)에는 후크부(71)가 안착되도록 걸림홈부(51)가 형성되고, 걸림홈부(51)의 단부에는 후크부(71)에 걸쳐지도록 걸림턱부(52)가 돌출 형성될 수 있다. Referring to FIGS. 27 and 28, a hooking groove 51 is formed in the handle part 50 so that the hook part 71 is seated therein, and an end of the hooking groove part 51 has a hooking jaw part so as to span the hook part 71. (52) may protrude.

제2레버부(70)는 회전 중심을 기준으로 일 방향으로 연장 형성되다가 아랫 방향(도 27 기준)으로 절곡될 수 있다. 제2레버부(70)의 형상은 미리 설정된 지점에서 미리 설정된 각도로 꺾이도록 형성될 수 있다.The second lever unit 70 may extend in one direction based on the center of rotation and then bend downward (refer to FIG. 27 ). The shape of the second lever unit 70 may be formed to be bent at a preset angle at a preset point.

이로 인하여 사용자가 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에 체결된 상황에서, 제1레버부(60)를 손잡이부(50)에서 떨어지도록 제1레버부(60)의 회전축(L1)을 회전 중심으로 하여 회전시킬 수 있고, 이때 제2레버부(70)의 절곡되는 소정 부분을 손가락으로 미는 간단한 동작을 통하여 제2레버부(70)를 손잡이부(50)로부터 해제할 수 있고 제1레버부(60)를 손잡이부(50)로부터 이격시킬 수 있다..Due to this, in a situation where the user fastens the first lever part 60 to the handle part 50, the rotation shaft L1 of the first lever part 60 separates the first lever part 60 from the handle part 50. ) can be rotated as the center of rotation, and at this time, the second lever part 70 can be released from the handle part 50 through a simple operation of pushing a predetermined bent part of the second lever part 70 with a finger, The first lever unit 60 may be spaced apart from the handle unit 50.

구체적으로 제2레버부(70)를 제1레버부(60)에 대해 상대 회전시켜 제2레버부(70)의 후크부(71)가 걸림턱부(52)로부터 체결 해제되게 함으로써, 제1레버부(60)에 연결되는 레버스프링(65)의 탄성복원력에 의해 제1레버부(60)를 손잡이부(50)로부터 탈착시켜 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에 대해 멀어지도록 할 수 있다. Specifically, the second lever unit 70 is relatively rotated with respect to the first lever unit 60 so that the hook unit 71 of the second lever unit 70 is disengaged from the locking jaw unit 52, thereby disengaging the first lever unit 70 from the locking jaw unit 52. The first lever part 60 is detached from the handle part 50 by the elastic restoring force of the lever spring 65 connected to the part 60 so that the first lever part 60 moves away from the handle part 50. can do.

본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 레버스프링(65)은 코일 형상으로 형성될 수 있고, 제1레버부(60)의 회전축(L1)을 중심축으로 하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 탄성복원력을 가지도록 형성될 수 있다.The lever spring 65 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed may be formed in a coil shape, and the rotation axis L1 of the first lever unit 60 is the central axis. It may be formed to have an elastic restoring force in a clockwise or counterclockwise direction.

도 27을 참조하면, 레버스프링(65)은 손잡이부(50)와 제1레버부(60)가 연결되는 부분에 설치될 수 있으며, 제1레버부(60)의 회전축(L1)을 기준으로 시계 방향(도 27 기준)으로 탄성복원력을 가지도록 형성하여, 제1레버부(60)가 손잡이부(50)로부터 보다 쉽게 이격될 수 있도록 할 수 있다.Referring to FIG. 27 , the lever spring 65 may be installed at a portion where the handle part 50 and the first lever part 60 are connected, based on the rotation axis L1 of the first lever part 60. It is formed to have an elastic restoring force in a clockwise direction (refer to FIG. 27 ), so that the first lever part 60 can be more easily separated from the handle part 50 .

도 18, 도 20, 도 24, 도 27, 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 제1와이어(81)는 제1와이어튜브(82)의 내부를 관통하며, 제1레버부(60)와 제5 잠금 장치(700)를 연결하는 것으로, 제1와이어(81)의 일측은 제5 잠금 장치(700)의 푸싱플레이트부(770), 구체적으로 푸싱플레이트본체(771)에 결합되고, 타측은 제1레버부(60), 구체적으로 와이어홀더부(61)에 결합될 수 있다.18, 20, 24, 27, and 28, the first wire 81 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed is a first wire tube. 82, and connects the first lever unit 60 and the fifth locking device 700, and one side of the first wire 81 is the pushing plate portion of the fifth locking device 700 ( 770), specifically coupled to the pushing plate body 771, and the other side may be coupled to the first lever unit 60, specifically to the wire holder unit 61.

도 27을 참조하면, 제1와이어(81)는, 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에서 해제되는 방향으로 회전 시 제1레버부(60)의 회전축(L1)을 회전 중심으로 하여 와이어홀더부(61)가 회전됨에 따라 함께 회전하며 제2방향으로 이동된다. 27, when the first wire 81 rotates in the direction in which the first lever unit 60 is released from the handle unit 50, the rotation axis L1 of the first lever unit 60 is used as the center of rotation. As the wire holder part 61 rotates, it rotates together and moves in the second direction.

도 24 내지 도 28을 참조하면, 제1와이어(81)가 제2방향으로 이동됨에 따라 제1와이어(81)가 결합되는 푸싱플레이트본체(771)는 '잠금 방향'으로 이동되며, 이에 따라 잠금해제부(760)가 이동하게 되고, 잠금부(750)가 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 사이의 간격이 감소되는 방향으로 이동되며 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 사이에 끼이게 되고(구체적으로, 잠금부(750)의 탄성부재(미도시)에 의해 접촉부(미도시)가 이동하여 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 사이에 끼임), 이로 인해 발생되는 마찰력에 의해 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 간 양방향 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 된다. 24 to 28, as the first wire 81 is moved in the second direction, the pushing plate body 771 to which the first wire 81 is coupled is moved in the 'locking direction', thereby locking the body. The release part 760 moves, and the locking part 750 moves in a direction in which the distance between the first body part 710 and the second body part 730 decreases, and the first body part 710 and the second body part 730 move. It is sandwiched between the two body parts 730 (specifically, the contact part (not shown) is moved by the elastic member (not shown) of the locking part 750 so that the first body part 710 and the second body part ( 730), a lock state in which bi-directional relative movement between the first body part 710 and the second body part 730 is blocked by the frictional force generated thereby.

도 28을 참조하면, 제1와이어(81)는, 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에 결합되는 방향으로 회전 시 1레버부(60)의 회전축(L1)을 회전 중심으로 하여 와이어홀더부(61)가 회전됨에 따라 함께 회전하며 제1방향으로 이동된다. Referring to FIG. 28, when the first wire 81 rotates in the direction in which the first lever unit 60 is coupled to the handle unit 50, the rotation axis L1 of the first lever unit 60 is used as the center of rotation. As the wire holder part 61 rotates, it rotates together and moves in the first direction.

제1와이어(81)가 제1방향으로 이동됨에 따라 제1와이어(81)가 결합되는 푸싱플레이트본체(771)는 '잠금 해제 방향'으로 이동되며, 이에 의해 잠금해제부(760)가 이동됨에 따라 상기한 바와 같이 잠금부(750)가 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 사이의 간격이 증가되는 방향으로 이동되며 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 간 양방향 상대 이동이 가능한 잠금 해제 상태가 된다.As the first wire 81 is moved in the first direction, the pushing plate body 771 to which the first wire 81 is coupled is moved in the 'unlocking direction', thereby moving the unlocking unit 760. As described above, the locking part 750 is moved in a direction in which the distance between the first body part 710 and the second body part 730 increases, and the first body part 710 and the second body part 730 ) is in an unlocked state enabling bi-directional relative movement between them.

여기서 '잠금 해제 방향'이라 함은 X-Z평면(도 27 기준)을 기준으로 좌측에서 우측으로 향하는 양의 Y축 방향을 의미한다. 또한, '잠금 방향'이라 함은 X-Z평면(도 27 기준)을 기준으로 우측에서 좌측으로 향하는 음의 Y축 방향을 의미한다.Here, the 'unlocking direction' means a positive Y-axis direction from left to right based on the X-Z plane (refer to FIG. 27). Also, the 'locking direction' means a negative Y-axis direction from right to left with respect to the X-Z plane (refer to FIG. 27 ).

도 18, 도 20, 도 24, 도 27, 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 제2와이어(85)는 제2와이어튜브(86)의 내부를 관통하며, 제1레버부(60)와 제6잠금 장치(800)를 연결하는 것으로, 제2와이어(85)의 일측은 제6잠금 장치(800)의 푸싱플레이트부(870), 구체적으로 푸싱플레이트본체(871)에 결합되고, 타측은 제1레버부(60), 구체적으로 와이어홀더부(61)에 결합될 수 있다. Referring to FIGS. 18, 20, 24, 27, and 28, the second wire 85 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed is a second wire tube. 86, and connects the first lever unit 60 and the sixth locking device 800, and one side of the second wire 85 is the pushing plate portion of the sixth locking device 800 ( 870), may be specifically coupled to the pushing plate body 871, and the other side may be coupled to the first lever unit 60, specifically to the wire holder unit 61.

도 27을 참조하면, 제2와이어(85)는, 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에서 해제되는 방향으로 회전 시 제1레버부(60)의 회전축(L1)을 회전 중심으로 하여 와이어홀더부(61)가 회전됨에 따라 함께 회전하며 제2방향으로 이동된다. 27, when the second wire 85 rotates in the direction in which the first lever unit 60 is released from the handle unit 50, the rotation axis L1 of the first lever unit 60 is used as the center of rotation. As the wire holder part 61 rotates, it rotates together and moves in the second direction.

제2와이어(85)가 제2방향으로 이동됨에 따라 제2와이어(85)가 결합되는 푸싱플레이트본체(871)는 '잠금 방향'으로 이동되며, 이에 따라 잠금해제부(860)가 이동하게 되고, 잠금부(850)가 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 사이의 간격이 감소되는 방향으로 이동되며 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 사이에 끼이게 되고(구체적으로, 잠금부(850)의 탄성부재(미도시)에 의해 접촉부(미도시)가 이동하여 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 사이에 끼임), As the second wire 85 moves in the second direction, the pushing plate body 871 to which the second wire 85 is coupled moves in the 'locking direction', and accordingly, the unlocking unit 860 moves. , The locking part 850 is moved in a direction in which the distance between the first body part 810 and the second body part 830 decreases and is sandwiched between the first body part 810 and the second body part 830. This happens (specifically, the contact part (not shown) is moved by the elastic member (not shown) of the locking part 850 and is caught between the first body part 810 and the second body part 830),

이로 인해 발생되는 마찰력에 의해 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 간 양방향 상대 이동이 차단되는 잠금 상태가 된다. Due to the frictional force generated by this, the bi-directional relative movement between the first body part 810 and the second body part 830 is blocked, resulting in a locked state.

도 19, 도 28을 참조하면, 제2와이어(85)는, 제1레버부(60)가 손잡이부(50)에 결합되는 방향으로 회전 시 제1레버부(60)의 회전축(L1)을 회전 중심으로 하여 와이어홀더부(61)가 회전됨에 따라 함께 회전하며 제1방향으로 이동된다. 19 and 28, when the second wire 85 rotates in the direction in which the first lever unit 60 is coupled to the handle unit 50, the rotation axis L1 of the first lever unit 60 is rotated. As the wire holder part 61 rotates around the center of rotation, it rotates together and moves in the first direction.

제2와이어(85)가 제1방향으로 이동됨에 따라 제2와이어(85)가 결합되는 푸싱플레이트본체(871)는 '잠금 해제 방향'으로 이동되며, 이에 의해 잠금해제부(860)가 이동됨에 따라 상기한 바와 같이 잠금부(850)가 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 사이의 간격이 증가되는 방향으로 이동되며 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 간 양방향 이동이 가능한 잠금 해제 상태가 된다.As the second wire 85 moves in the first direction, the pushing plate body 871 to which the second wire 85 is coupled moves in the 'unlocking direction', thereby moving the unlocking unit 860. As described above, the locking part 850 is moved in a direction in which the distance between the first body part 810 and the second body part 830 increases, and the first body part 810 and the second body part 830 ), it becomes an unlocked state that allows bi-directional movement between them.

도 18, 도 20, 도 24, 도 27, 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 제1, 2와이어튜브(82, 86)는, 제1, 2와이어(81, 85)의 외측에 배치되는 것으로, 중공이 형성되는 관 형상으로 형성되어 제1, 2와이어(81, 85)가 관통된다. 18, 20, 24, 27, and 28, the first and second wire tubes 82 and 86 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed is disposed on the outside of the first and second wires 81 and 85, and is formed in a tubular shape in which a hollow is formed through which the first and second wires 81 and 85 pass.

제1, 2와이어튜브(82, 86)는 플렉서블(Flexible), 다시 말하여 신축성있는 재질로 형성될 수 있다. 이로 인하여 사용자가 손잡이부(50)를 잡고 수술용 인스트루먼트(2)를 조작 시 수술용 인스트루먼트(2)의 내부에서 형상이 유연하게 변형되어, 제1, 2와이어(81, 85)를 안정적으로 수용하며 이동 경로를 제공할 수 있는 효과가 있다.The first and second wire tubes 82 and 86 may be formed of flexible, that is, stretchable materials. Due to this, when the user holds the handle part 50 and manipulates the surgical instrument 2, the shape is flexibly deformed inside the surgical instrument 2, stably accommodating the first and second wires 81 and 85. and has the effect of providing a movement path.

제1, 2와이어튜브(82, 86)의 일측은 제5 잠금 장치(700), 제6 잠금 장치(800)의 베이스부(780, 880)에 각각 결합되고, 이에 대향되는 타측은 손잡이부(50)의 내측에 배치되는 튜브홀더부(90)에 결합된다. One sides of the first and second wire tubes 82 and 86 are coupled to the base parts 780 and 880 of the fifth locking device 700 and the sixth locking device 800, respectively, and the other side opposite to them is the handle portion ( 50) is coupled to the tube holder unit 90 disposed inside.

제1, 2와이어튜브(82, 86)는 베이스부(780) 및 튜브홀더부(90)에 의해 2 이상의 지점이 위치 고정될 수 있다. 이로 인하여 제1, 2와이어튜브(82, 86)는 제1, 2와이어(81, 85)의 이동 경로를 제공하고, 제1, 2와이어(81, 85) 간 이동 중 꼬임 현상을 방지하는 효과가 있다. Two or more positions of the first and second wire tubes 82 and 86 may be fixed by the base part 780 and the tube holder part 90 . As a result, the first and second wire tubes 82 and 86 provide a movement path for the first and second wires 81 and 85, and have an effect of preventing twisting during movement between the first and second wires 81 and 85. there is

이에 더하여 수술용 인스트루먼트(2)의 피치 동작 또는 요 동작 시 손잡이부(50)가 움직여도 제1, 2와이어튜브(82, 86)의 양쪽 고정부 사이의 길이는 일정하게 유지되고, 이로 인해 제1,2 와이어튜브(82, 86) 내부에 수용된 제1, 2와이어(81, 85)의 길이도 일정하게 유지될 수 있어, 제1, 2와이어(81, 85)의 제1방향 또는 제2방향으로의 이동을 유발하지 않는 효과가 있다. 즉, 제1레버부(60)가 회전될 때만 제1, 2와이어(81, 85)가 이동하게 된다.In addition, even if the handle part 50 moves during the pitch operation or yaw operation of the surgical instrument 2, the length between the fixing parts on both sides of the first and second wire tubes 82 and 86 is maintained constant, thereby maintaining the first The length of the first and second wires 81 and 85 accommodated inside the 2 wire tubes 82 and 86 can also be kept constant, so that the first and second wires 81 and 85 are in the first direction or the second direction. It has the effect of not causing movement to . That is, the first and second wires 81 and 85 move only when the first lever unit 60 is rotated.

본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)는, 손잡이부(50) 또는 손고리부(40)로 인하여 인하여 엔드툴(10)의 동작을 직관적으로 조작할 수 있도록 손고리부(40)의 구동력을 엔드툴(10)로 전달할 수 있다.The surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed can intuitively manipulate the operation of the end tool 10 due to the handle part 50 or the hand ring part 40. It is possible to transmit the driving force of the hand ring part 40 to the end tool 10 so as to be.

또한, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 제5잠금 장치(700), 제6잠금 장치(800)로 인하여 잠금부(750, 850)가 제1바디부(710, 810), 제2바디부(730, 830) 사이에 끼임으로 인해 발생되는 마찰력으로 인하여 수술용 인스트루먼트(2)의 피치 동작, 요 동작을 잠금 또는 잠금 해제 함으로써 수술과정에서 수술용 인스트루먼트(2)의 조작 편의성을 향상시킬 수 있다. In addition, due to the fifth locking device 700 and the sixth locking device 800 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed, the locking parts 750 and 850 are first The pitch motion and yaw motion of the surgical instrument 2 are locked or unlocked due to the frictional force generated by being caught between the body parts 710 and 810 and the second body parts 730 and 830, so that the surgical instrument 2 can be operated during surgery. Operation convenience of the instrument 2 can be improved.

본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)의 제5잠금 장치(700), 제6잠금 장치(800)에서 잠금부(750, 850), 잠금해제부(760, 860), 푸싱플레이트부(770, 870), 베이스부(780, 880), 가이드부재(790, 890), 잠금 장치 회전축부(795, 895)는 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치(600)와 구성, 작동원리 및 효과가 동일하므로 이와 중복되는 부분에 대한 자세한 설명은 생략한다.The locking parts 750 and 850 and the unlocking part 760 in the fifth locking device 700 and the sixth locking device 800 of the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed. , 860), the pushing plate parts 770 and 870, the base parts 780 and 880, the guide members 790 and 890, and the locking device rotary shaft parts 795 and 895 are locking devices according to the fourth embodiment of the present invention. Since the configuration, operating principle and effect are the same as those of (600), a detailed description of overlapping parts will be omitted.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1)는 두 개의 제1잠금 장치(400A), 제2잠금 장치(400B)가 결합되어 양쪽 회전 방향으로의 피치 동작의 잠금 상태를 제어하고, 마찬가지로 두 개의 제3잠금 장치(500A), 제4잠금 장치(500B)가 결합되어 양쪽 회전 방향으로의 요 동작의 잠금 상태를 제어하게 된다.9a and 9b, the surgical instrument 1 according to an embodiment of the present invention is coupled with two first locking devices 400A and a second locking device 400B to pitch in both rotational directions. The locked state of the motion is controlled, and similarly, the two third locking devices 500A and the fourth locking device 500B are coupled to control the locked state of the yaw motion in both rotational directions.

본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1)는 단일의 푸싱플레이트부(470)가 제1잠금 장치(400A), 제2잠금 장치(400B)의 각 잠금해제부(460)에 동력을 전달하여 잠금부(450)가 제1바디부(410)와 제2바디부(430) 사이에서 이동되며 양방향 피치 동작의 잠금 또는 잠금 해제 상태를 제어하고, 단일의 푸싱플레이트부(570)가 제3잠금 장치(500A), 제4잠금 장치(500B)의 각 잠금해제부(560)에 동력을 전달하여 잠금부(550)가 제1바디부(510)와 제2바디부(530) 사이에서 이동되며 양방향 요 동작의 잠금 또는 잠금 해제 상태를 제어할 수 있다.In the surgical instrument 1 according to an embodiment of the present invention, a single pushing plate unit 470 supplies power to each unlocking unit 460 of the first locking device 400A and the second locking device 400B. The locking part 450 moves between the first body part 410 and the second body part 430 and controls the locking or unlocking state of the bi-directional pitch operation, and the single pushing plate part 570 Power is transmitted to each of the unlocking parts 560 of the third locking device 500A and the fourth locking device 500B so that the locking part 550 moves between the first body part 510 and the second body part 530. It is moved and can control the locked or unlocked state of bidirectional yaw motion.

한편, 도 18 내지 도 28을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)는 단일로 형성되는 제5잠금 장치(700)에서 단일의 푸싱플레이트부(770)가 잠금해제부(760)에 동력을 전달하여 잠금부(750)가 제1바디부(710)와 제2바디부(730) 사이에서 이동되며 제2바디부(730)의 제1바디부(710)에 대한 상대 이동, 즉 양방향 피치 동작의 잠금 또는 잠금 해제 상태를 제어할 수 있다.On the other hand, referring to FIGS. 18 to 28, the surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed has a single pushing plate portion in the fifth locking device 700 formed singly ( 770 transmits power to the unlocking unit 760 so that the locking unit 750 is moved between the first body unit 710 and the second body unit 730, and the first body of the second body unit 730 relative movement relative to section 710, i.e., the locked or unlocked state of bi-directional pitch motion.

또한, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)는 단일로 형성되는 제6잠금 장치(800)에서 단일의 푸싱플레이트부(870)가 잠금해제부(860)에 동력을 전달하여 잠금부(850)가 제1바디부(810)와 제2바디부(830) 사이에서 이동되며 제2바디부(830)의 제1바디부(810)에 대한 상대 이동, 즉 양방향 요 동작의 잠금 또는 잠금 해제 상태를 제어할 수 있다.In addition, in the surgical instrument 2 to which the locking device is installed according to the fourth embodiment of the present invention, in the sixth locking device 800 formed singly, the single pushing plate portion 870 is the unlocking portion 860 Power is transmitted to the locking part 850 is moved between the first body part 810 and the second body part 830, and the relative movement of the second body part 830 with respect to the first body part 810, That is, it is possible to control the locking or unlocking state of the bidirectional yaw motion.

본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)는 단일의 잠금 장치, 구체적으로 제5잠금 장치(700)에서 잠금부(750)가 제2바디부(730)의 제1바디부(710)에 대한 양방향으로의 상대 이동을 잠금 또는 잠금 해제가 가능하고, 제6잠금 장치(800)에서 잠금부(850)가 제2바디부(830)의 제1바디부(810)에 대한 양방향으로의 상대 이동을 잠금 또는 잠금 해제가 가능하다.The surgical instrument 2 to which the locking device according to the fourth embodiment of the present invention is installed is a single locking device, specifically, the locking part 750 in the fifth locking device 700 is attached to the second body part 730. Relative movement in both directions with respect to the first body part 710 can be locked or unlocked, and in the sixth locking device 800, the locking part 850 is the first body part of the second body part 830 ( 810), it is possible to lock or unlock the relative movement in both directions.

이로 인하여 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1)에서 제2바디부(430A, 430B, 530A, 530B)의 제1바디부(410A, 410B, 510A, 510B)에 대한 일 방향으로의 상대 이동을 차단하기 위해, 구체적으로 피치 동작을 제어하기 위한 복수의 잠금 장치(400A, 400B), 요 동작을 제어하기 위한 복수의 잠금 장치(500A, 500B)를 각각 결합시키는 것에 비하여, 수술용 인스트루먼트(2)의 전체 부피를 감소시켜 사용 편의성을 향상시킬 수 있고, 단일의 잠금 장치(700, 800)로 각각 피치 동작, 요 동작을 제어하는 점에서 사용편의성이 향상될 수 있다.Due to this, in the surgical instrument 1 according to an embodiment of the present invention, the second body parts 430A, 430B, 530A, 530B in one direction with respect to the first body parts 410A, 410B, 510A, 510B Compared to combining a plurality of locking devices 400A and 400B for controlling pitch motion and a plurality of locking devices 500A and 500B for controlling yaw motion, respectively, to block relative movement, surgical instruments Convenience of use can be improved by reducing the overall volume of (2), and convenience of use can be improved in that pitch operation and yaw operation are controlled by a single locking device (700, 800), respectively.

또한, 본 명세서에 기재되는 잠금 장치(700, 800)는 상기한 수술용 인스트루먼트, 즉 피치, 요, 액추에이션 동작 중 적어도 어느 하나 이상의 동작이 가능하며, 관절 운동이 가능한 장치에 국한되어 적용되는 것은 아님은 물론이다. In addition, the locking devices 700 and 800 described herein are capable of at least one or more of the above surgical instruments, that is, pitch, yaw, and actuation operations, and are limited to devices capable of joint motion. Of course not.

또한, 본 발명의 제4실시예에 따른 잠금 장치(700, 800)가 설치되는 수술용 인스트루먼트(2)에는 제4실시예에 따른 잠금 장치(700, 800)뿐만 아니라, 직선 운동으로 잠금 또는 잠금 해제되는 제1실시예에 따른 잠금 장치(100), 제2실시예에 따른 잠금 장치(200)가 적용될 수 있음은 물론이다.In addition, the locking devices 700 and 800 according to the fourth embodiment of the present invention, as well as the locking devices 700 and 800 according to the fourth embodiment, are locked or locked in a linear motion in the surgical instrument 2 to which the locking devices 700 and 800 according to the fourth embodiment of the present invention are installed. Of course, the unlocking device 100 according to the first embodiment and the locking device 200 according to the second embodiment can be applied.

이러한 끼임 방식의 잠금 장치가 설치되는 본 발명의 실시예들에 따른 수술용 인스트루먼트(1, 2)는 소정의 범위 내에서 회전 또는 이동이 가능한 조종부가 어떠한 위치에 있더라도 잠금 상태로의 전환이 바로 가능하다는 장점이 있다.Surgical instruments (1, 2) according to the embodiments of the present invention to which such an interlocking locking device is installed can immediately switch to the locking state no matter where the control unit capable of rotating or moving within a predetermined range is located. It has the advantage of being

또한, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(2)의 경우, 단일의 푸싱플레이트부만을 이동하여 각 잠금 장치(700, 800)의 제2바디부의 제1바디부에 대한 시계 방향 및 반시계 방향의 양 방향, 즉 각 피치 동작과 요 동작의 양 방향으로의 잠금 상태 설정 및 잠금 상태 해제가 가능하다는 장점이 있다.In addition, in the case of the surgical instrument 2 according to the embodiment of the present invention, only the single pushing plate portion moves clockwise and counterclockwise with respect to the first body portion of the second body portion of each locking device (700, 800) There is an advantage in that it is possible to set the locked state and release the locked state in both directions, that is, in both directions of each pitch motion and yaw motion.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.Specific implementations described in the present invention are examples and do not limit the scope of the present invention in any way. For brevity of the specification, description of conventional electronic components, control systems, software, and other functional aspects of the systems may be omitted. In addition, the connection of lines or connecting members between the components shown in the drawings are examples of functional connections and / or physical or circuit connections, which can be replaced in actual devices or additional various functional connections, physical connection, or circuit connections. In addition, if there is no specific reference such as "essential" or "important", it may not necessarily be a component necessary for the application of the present invention.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.In the specification of the present invention (particularly in the claims), the use of the term "above" and similar indicating terms may correspond to both singular and plural. In addition, when a range is described in the present invention, as including the invention to which individual values belonging to the range are applied (unless there is a description to the contrary), each individual value constituting the range is described in the detailed description of the invention Same as Finally, unless an order is explicitly stated or stated to the contrary for the steps constituting the method according to the present invention, the steps may be performed in any suitable order. The present invention is not necessarily limited according to the order of description of the steps. The use of all examples or exemplary terms (eg, etc.) in the present invention is simply to explain the present invention in detail, and the scope of the present invention is limited due to the examples or exemplary terms unless limited by the claims. it is not going to be In addition, those skilled in the art can appreciate that various modifications, combinations and changes can be made according to design conditions and factors within the scope of the appended claims or equivalents thereof.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.Embodiments according to the present invention described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed on a computer through various components, and such a computer program may be recorded on a computer-readable medium. In this case, the medium may continue to store a program executable by a computer, or may be stored for execution or download. In addition, the medium may be various recording means or storage means in the form of a single or combined hardware, but is not limited to a medium directly connected to a certain computer system, and may be distributed on a network. Examples of the medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROM and DVD, magneto-optical media such as floptical disks, and ROM, RAM, flash memory, etc. configured to store program instructions. In addition, examples of other media include recording media or storage media managed by an app store that distributes applications, a site that supplies or distributes various other software, and a server.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.Although the present invention has been described above with specific details such as specific components and limited embodiments and drawings, these are only provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments, and the present invention Those with ordinary knowledge in the technical field to which the invention belongs may seek various modifications and changes from these descriptions.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments and should not be determined, and all scopes equivalent to or equivalently changed from the claims as well as the claims described below are within the scope of the spirit of the present invention. will be said to belong to

1, 2: 수술용 인스트루먼트 10: 엔드툴(End tool)
11: 죠(Jaw) 20: 연결부
30: 조종부 31: 피치 조종부
32: 요 조종부 35: 절곡부
40: 손고리부 41, 42: 동력전달와이어
50: 손잡이부 51: 걸림홈부
52: 걸림턱부 60: 제1레버부
70: 제2레버부 71: 후크부
81: 제1와이어 82: 제1와이어튜브
85: 제2와이어 86: 제2와이어튜브
100, 200, 300, 400A, 400B, 500A, 500B, 600, 700, 800: 잠금 장치1, 2: surgical instrument 10: end tool
11: Jaw 20: Connection
30: control unit 31: pitch control unit
32: yaw control unit 35: bending unit
40: hand hook 41, 42: power transmission wire
50: handle part 51: engaging groove part
52: locking jaw part 60: first lever part
70: second lever part 71: hook part
81: first wire 82: first wire tube
85: second wire 86: second wire tube
100, 200, 300, 400A, 400B, 500A, 500B, 600, 700, 800: Lock

Claims

Control unit capable of joint movement; and
A locking device connected to the control unit and locking or unlocking at least one of the pitch operation or the yaw operation of the control unit; includes,
The locking device is
a first body part coupled to the control part;
a second body part that is relatively movable with respect to the first body part and coupled to the control part;
a locking part movable between the first body part and the second body part and capable of simultaneously contacting the first body part and the second body part; and
An unlocking unit connected to the first body unit, disposed on a movement path of the locking unit, and capable of pushing the locking unit in a direction away from the first body unit or the second body unit,
When the locking part is in simultaneous contact with the first body part and the second body part, the relative movement of the second body part with respect to the first body part is blocked by frictional force generated due to the jamming.

According to claim 1,
When the locking part is in simultaneous contact with the first body part and the second body part, at least one of a movement of the second body part in one direction with respect to the first body part and a pitch motion or yaw motion of the control part A surgical instrument that is locked in a state in which the operation of the is blocked.

According to claim 1,
The first body part is coupled to either one of one side of the steering unit and the other side of the steering unit that moves relative to each other for pitch operation or yaw operation of the control unit,
The second body part is coupled to the other one of the one side and the other side of the control unit, a surgical instrument.

According to claim 3,
When the locking part is in simultaneous contact with the first body part and the second body part, the relative motion of the one side and the other side of the steering part is blocked, so that at least one of the pitch motion or the yaw motion of the steering part is A surgical instrument that becomes locked, which is a blocked state.

According to claim 1,
When the locking part is spaced apart from at least one of the first body part and the second body part, during a movement of the second body part in one direction with respect to the first body part and a pitch operation or yaw operation of the control unit. A surgical instrument that is in an unlocked state in which at least one operation is possible.

delete

According to claim 1,
A surgical instrument in which the frictional force due to the jamming between the first body and the second body increases as an external force is applied to the locking device.

According to claim 1,
The distance between one side of the facing first body and the second body decreases in one direction, a surgical instrument.

According to claim 8,
The unlocking unit is a surgical instrument capable of pushing the locking unit in a direction in which a distance between one side of the first body and the second body increases.

According to claim 9,
When the locking part simultaneously contacts the first body part and the second body part, the movement of the second body part in a direction in which the interval between the first body part and the first body part decreases is blocked.

According to claim 10,
The locking part may include a contact part disposed between the first body part and the second body part; and an elastic member connected to the first body portion, having an elastic restoring force, and pushing the contact portion in a direction in which a distance between the first body portion and the second body portion decreases. A surgical instrument comprising a; locking body portion provided.