KR102500684B1 - 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 명세서는 청소 영역을 주행하는 동안 충전대로부터 감지 신호를 수신한 결과 및 기저장된 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 설치 상태를 진단하는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것이다.

Description

로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING ROBOT CLEANER}

본 발명은 충전대의 설치 상태를 진단하는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것이다.

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 구체적인 배경이 되는 기술은 로봇 청소기의 설치 상태를 자가 진단하는 기술에 관한 것이다.

통상적으로 로봇 청소기는 기 설정된 청소 공간을, 상기 청소 공간의 벽면을 경계로 자율 주행하며 먼지 등을 흡입하여 청소한다. 이러한 로봇 청소기의 자율 주행은, 로봇 청소기가 상기 기 설정된 청소 공간에 대해 자신의 위치를 정확하게 인식함으로써 이루어질 수 있다.

한편, 자율 주행을 수행하는 로봇 청소기는, 자율 주행을 수행하기 위한 다양한 다양한 기능을 수행하게 되는데, 대표적으로 로봇 청소기의 자가 진단을 수행하는 진단 기능이 있다. 진단 기능은 로봇 청소기가 로봇의 휠센서, 장애물센서, 자이로센서 등의 이상 유무를 파악/진단하여 고객에게 제품의 상태를 알려주는 기능으로, 이러한 기능을 통해 자율 주행을 수행하는 로봇 청소기의 유지 및 보수가 이루어지게 될 수 있다. 그러나 로봇 청소기의 중요한 구성품인 충전대의 경우 설치 상태에 이상이 발생하더라도, 진단 기능을 통해서 이상 유무를 발견할 수 없다. 현재 로봇 청소기의 진단 기능 동작 중 로봇의 IR 센서의 정상/비정상 판단은 충전대 신호의 수신 유무만 판단하지, 충전대 주변의 현재 상태, 충전대의 설치 상태 및 이의 적절성 여부를 확인하지는 않는다.

즉, 종래에는 충전대의 설치 상태를 진단하는 기술이 제안되지 못하였다. 이처럼 종래에는 충전대의 설치 상태를 진단하지 않고, 또한 현재의 주변 상태에 따른 설치 상태의 진단이 이루어지지 않아, 충전대가 적절치 않은 위치에 설치된 상태로 청소기를 사용하게 되는 우려가 있었으며, 충전대에 대한 진단/유지/보수가 이루어지기 어려운 한계가 있었다.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 한다.

즉, 본 명세서는 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하고자 한다.

구체적으로는, 충전대의 설치 상태를 진단할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 충전대의 현재 상태에 따른 설치 상태의 적절성을 진단할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하고자 한다.

게다가, 별도의 이상 유무 진단을 위한 수단의 구비 없이 간단하게 충전대의 설치 상태를 진단할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하고자 한다.

아울러, 충전대의 설치 상태를 구체적이고 정확하게 진단할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하고자 한다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기, 로봇 청소기의 제어 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 주행하는 동안 충전대로부터 감지 신호를 수신한 결과 및 기저장된 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 설치 상태를 진단하는 것을 기술적 특징으로 한다.

구체적으로는, 상기 감지 신호를 수신한 수신 결과 및 상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단하여, 상기 상태 정보 및 기설정된 진단 기준을 근거로 상기 설치 상태를 진단한다.

즉, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 수신 결과 및 상기 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 현재 주변 상태에 대한 상태 정보를 판단하여, 판단한 상기 상태 정보를 근거로 상기 설치 상태의 적절성을 진단하는 것을 해결 수단으로 한다.

이와 같은 해결 수단을 통해 본 발명에 따른 로봇 청소기, 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 충전대의 현재 주변 상태에 따라 판단한 상기 상태 정보를 근거로 상기 설치 상태의 적절성을 진단하게 됨으로써, 상술한 바와 같은 과제를 해결하게 된다.

상기와 같은 기술적 특징은, 로봇 청소기를 제어하는 제어수단, 로봇 청소기 및 로봇 청소기를 제어하는 방법에 적용되어 실시될 수 있으며, 본 명세서는 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법의 실시 예를 제공한다.

상기 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예는, 외관을 형성하는 본체, 상기 본체에 구비되어, 청소 영역에 설치된 충전대에서 송신된 감지 신호를 수신하는 신호센서, 상기 청소 영역의 지도 정보 및 상기 청소 영역의 기주행 이력에 대한 이력 정보를 포함하는 청소 정보가 저장되는 저장부 및 상기 청소 영역을 주행하는 동안 상기 감지 신호를 수신한 결과 및 상기 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 설치 상태를 진단하는 제어부를 포함한다.

또한, 상기 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법의 실시 예는, 청소 영역에 설치된 충전대에서 송신된 감지 신호를 수신하는 신호센서 및 상기 청소 영역의 지도 정보 및 상기 청소 영역의 기주행 이력에 대한 이력 정보를 포함하는 청소 정보가 저장되는 저장부를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법으로, 상기 청소 영역의 주행 중 상기 감지 신호가 수신되는 단계, 상기 감지 신호의 수신 결과 및 기저장된 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 신호 영역을 판단하는 단계, 상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단하는 단계 및 상기 상태 정보에 따라 상기 충전대의 설치 상태를 진단하는 단계를 포함한다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법의 실시 예들은, 각 실시 예가 독립적으로, 또는 분리되어 실시될 수 있음은 물론이고, 하나 이상의 실시 예들이 조합되어 실시될 수도 있다. 또한, 상술한 바와 같은 실시 예에 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 다른 실시 예들이 조합되어 실시될 수도 있다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기, 로봇 청소기를 제어하는 제어수단, 로봇 청소 시스템, 로봇 청소기를 제어하기 위한 제어 방법 등에 적용되어 실시될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템, 로봇 청소기의 제어 방법에도 적용되어 실시될 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 주행하는 동안 충전대로부터 감지 신호를 수신한 결과 및 기저장된 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 설치 상태를 진단함으로써, 별도의 설치 상태 진단을 위한 수단의 구비 없이 간단하게 충전대의 설치 상태를 진단할 수 있게 되는 효과가 있다.

또한, 청소 영역을 주행하는 중 감지 신호를 수신한 결과 및 기저장된 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 설치 상태를 진단함으로써, 상기 청소 영역에 대한 청소 주행을 수행함과 동시에, 상기 충전대의 설치 상태를 진단할 수 있게 되는 효과가 있다.

아울러, 상기 충전대의 신호 영역의 현재 주변 상태를 반영하여 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단하여 상기 설치 상태를 진단함으로써, 상기 설치 상태를 구체적이고 정확하게 진단할 수 있게 되는 효과가 있다.

즉, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 종래기술의 한계를 개선하여 본 발명의 과제를 해결하게 됨은 물론, 로봇 청소기 및 충전대의 사용, 유지 및 보수가 용이해지게 되는 효과가 있으며, 이로 인해 로봇 청소기 및 충전대의 신뢰성/효율성/활용성/효용성/수명을 증대시키게 되는 효과가 있다.

도 1a 및 1b는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타낸 구성도 1 및 2.
도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 신호센서의 구비 위치 예시를 나타낸 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 지도 정보의 예시를 나타낸 예시도.
도 4은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 구체적인 구성을 나타낸 구성도.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 충전대의 구성을 나타낸 구성도.
도 6은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 설치 상태의 진단 과정을 나타낸 블록도.
도 7은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 수신 결과 및 신호 영역의 예시를 나타낸 예시도.
도 8은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 신호 영역의 판단 결과의 예시를 나타낸 예시도.
도 9는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 상태 정보의 예시를 나타낸 예시도.
도 10은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 탐색 결과가 반영된 상태 정보의 예시를 나타낸 예시도.
도 11은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 실시 예에 따른 진단 정보의 예시를 나타낸 예시도.
도 12는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구체적인 적용 예에 따른 동작 과정의 순서를 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법의 순서를 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법의 실시 예에 따른 구체적인 순서를 나타낸 순서도.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법의 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

이하, 설명의 편의를 위해 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법의 실시 예들을 순서대로 구분하여 설명하되, 각 실시 예들의 설명에 있어서 중복되는 부분은 가급적 생략한다.

<로봇 청소기>

먼저, 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기(이하, 청소기라 칭한다)의 실시 예를 설명한다.

본 발명에 따른 [로봇 청소기]는 하술된 실시 예들이 포함하고 있는 구성 또는 단계의 일부 또는 조합으로 구현되거나 실시 예들의 조합으로 구현될 수 있으며, 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하지 않는다.

상기 청소기는, 주행과 동시에 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 자동으로, 또는 사용자의 조작에 의해 주행 및 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 청소 대상 영역을 주행하며 위치를 인식하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 주행 중 위치를 인식함과 동시에, 청소 대상 영역의 지도를 작성하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 주행 및 청소를 위한 복수의 구성을 구비할 수 있다.

상기 청소기(100)는, 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같은 형태로 이루어진 청소기일 수 있다.

상기 청소기(100)는, 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 외관을 형성하는 본체(10), 상기 본체(10)에 구비되어, 충전대로부터 송신된 감지 신호를 수신하는 신호센서(20), 상기 청소 영역의 지도 정보 및 상기 청소 영역의 기주행 이력에 대한 이력 정보를 포함하는 청소 정보가 저장되는 저장부(30) 및 상기 청소 영역을 주행하는 동안 상기 감지 신호를 수신한 결과 및 상기 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 설치 상태를 진단하는 제어부(40)를 포함한다.

상기 청소기(100)는, 도 1a에 도시된 바와 같은 형태일 수 있고, 또는 도 1b에 도시된 바와 같은 형태일 수도 있다.

상기 청소기(100)에서 상기 본체(10)는, 상기 청소기(1)의 외관을 형성하여, 주행 및 청소를 수행할 수 있다.

즉, 상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 전반적인 동작을 수행하게 될 수 있다.

상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 위한 구성을 구비할 수 있다.

상기 본체(10)는, 주행 및 청소가 용이한 형태로 이루어져 상기 청소기(1)의 외관을 형성할 수 있다.

예를 들면, 원형으로 이루어질 수 있으며, 또한 모서리가 라운딩 처리된 사각형으로 이루어질 수도 있다.

상기 본체(10)는, 상기 청소기(1)의 주행 및 청소를 위한 구성을 내부 또는 외부에 구비할 수 있다.

예를 들면, 주행 동작, 청소 동작 또는 센싱이 이루어지는 구성은 외부에, 상기 청소기(100)의 제어가 이루어지는 구성은 내부에 구비하게 될 수 있다.

상기 신호센서(20)는, 상기 청소기(100)의 전원이 충전되는 상기 충전대로부터 송신된 상기 감지 신호를 수신하는 센서일 수 있다.

상기 신호센서(20)는, 상기 본체(10)에 복수로 구비될 수 있다.

상기 신호센서(20)는, 상기 본체(10)의 복수의 측면에 구비될 수 있다.

즉, 상기 신호센서(20) 각각은, 상기 본체(10)의 복수의 측면에 분산되어 구비될 수 있다.

예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)에 4개의 신호센서(20a, 20b, 20c 및 20d)가 구비되되, 상기 본체(10)의 전면 및 후면 각각에 2개씩 분산되어 구비될 수 있다.

이처럼 상기 본체(10)의 복수의 측면에 분산되어 구비되는 상기 신호센서(20)는, 상기 청소기(100)의 외부로부터 송신된 하나 이상의 신호를 수신하게 될 수 있다.

상기 신호센서(20)는, 상기 청소기(100)를 원격 제어하는 외부의 단말기로부터 제어 신호를 더 수신할 수 있다.

여기서, 상기 제어 신호는, 상기 청소기(100)의 동작을 원격에서 제어하는 제어 명령에 대한 신호를 의미할 수 있다.

상기 제어 신호는, 상기 단말기에서 사용자의 입력에 의해 생성되어, 상기 단말기에서 상기 본체(10)로 송신될 수 있다.

상기 단말기는, 상기 청소기(100)를 원격 제어하는 리모컨, 전용 제어기, 또는 원격 제어가 수행되는 통신 단말기 등일 수 있다.

상기 신호센서(20)는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 본체(10)로 송신된 하나 이상의 신호를 수신할 수 있다.

즉, 상기 신호센서(20)는, 상기 청소기(100)의 동작 중 상기 본체(10)로 송신되는 상기 감지 신호를 수신하게 될 수 있다.

상기 신호센서(20)는, 상기 충전대와 가장 인접한 센서에 상기 감지 신호가 수신될 수 있다.

즉, 상기 신호센서(20)는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 충전대와 가장 인접한 센서에서 상기 감지 신호를 수신하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 감지 신호가 상기 본체(10)의 후방에서 송신되는 경우, 상기 신호센서(20) 중 상기 본체(10)의 후면에 구비된 센서(20c 또는 20d)에서 상기 감지 신호를 수신하게 될 수 있다.

상기 신호센서(20)는, 상기 감지 신호가 송신되는 상기 충전대의 주변에서 상기 감지 신호를 수신할 수 있다.

즉, 상기 신호센서(20)는, 상기 본체(10)가 상기 청소 영역을 주행하는 중, 상기 감지 신호가 송신되는 상기 충전대의 주변을 주행하는 경우, 상기 감지 신호를 수신하게 될 수 있다.

상기 신호센서(20)는, 상기 청소 영역의 주행 중, 상기 감지 신호를 실시간으로 수신할 수 있다.

상기 신호센서(20)는, 상기 감지 신호를 실시간으로 수신하여, 수신 결과를 상기 제어부(30)에 전달할 수 있다.

상기 저장부(30)는, 상기 청소기(100)의 동작 및 주행에 관한 정보를 저장하는 수단일 수 있다.

상기 저장부(30)는, 상기 본체(10)의 내부에 구비되는 데이터 저장 수단일 수 있다.

상기 저장부(30)는, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등 다양한 형태의 메모리일 수 있다.

상기 저장부(30)는, 상기 청소기(100)의 청소 이력, 청소 지도, 청소 시간 정보, 상태 정보, 장애물 정보 등 상기 제어부(40)에서 생성/처리한 데이터 등을 저장할 수 있다.

상기 저장부(30)는 또한, 상기 청소 영역에 대한 정보를 저장할 수 있다.

상기 저장부(30)는, 상기 제어부(40)에 의해 제어되어, 상기 제어부(40)에서 생성/처리된 데이터를 저장하게 될 수 있다.

상기 저장부(30)는 또한, 저장된 데이터를 상기 제어부(40)에 전달하여, 상기 제어부(40)가 이를 근거로 상기 청소기(100)의 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 저장부(30)는, 상기 본체(10)의 주행 대상 영역인 상기 청소 영역의 지도 정보 및 상기 청소 영역의 기주행 이력에 대한 이력 정보를 포함하는 상기 청소 정보가 기저장될 수 있다.

이에 따라, 상기 제어부(40)가 상기 저장부(30)에 기저장된 상기 청소 정보를 근거로 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다.

상기 청소 정보는, 상기 청소 영역에 대한 정보 및 상기 청소 영역을 주행한 상기 청소기(100)의 동작 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

상기 청소 정보는, 상기 지도 정보 및 상기 이력 정보를 포함할 수 있다.

상기 지도 정보는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 청소 영역을 2차원(X,Y)의 좌표 지도로 나타낸 청소 지도일 수 있다.

상기 지도 정보는, 상기 청소기(100)가 상기 청소 영역을 주행하며 수집한 상기 청소 영역의 정보를 근거로 생성될 수 있다.

상기 지도 정보는, 상기 청소 영역의 구조, 지형, 환경, 상태 및 상기 청소 영역 내의 장애물 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

상기 지도 정보는, 상기 청소 영역 상에서 상기 충전대가 설치된 위치 정보를 포함할 수 있다.

상기 이력 정보는, 상기 청소기(100)가 상기 청소 영역을 기주행한 이력이 누적된 정보일 수 있다.

상기 이력 정보는, 상기 청소기(100)가 상기 청소 영역을 주행한 중에 발생한 이벤트, 상기 본체(10)의 동작 및 주행 결과 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

상기 이벤트의 예를 들면, 상기 청소 영역 내의 어느 장애물과의 충돌 발생, 또는 상기 청소 영역 내의 어느 지점에서의 슬립 발생 등일 수 있다.

상기 청소 정보는, 상기 제어부(40)에서 처리되어, 상기 저장부(30)에 저장될 수 있다.

상기 저장부(30)는, 상기 제어부(40)에서 처리되는 데이터가 실시간으로 저장될 수 있다.

이를테면, 상기 본체(10)의 현재 위치, 동작 및 상태 정보, 또는 상기 청소 영역의 실시간 상태 정보가 상기 제어부(40)에서 생성/처리되어, 상기 저장부(30)에 저장될 수 있게 된다.

상기 저장부(30)에 저장된 정보는, 상기 제어부(40)에 의해 처리 및 관리될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 본체(10)의 동작을 제어하는 처리장치일 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 청소기(100)의 중앙 처리 장치일 수 있다.

상기 제어부(40)는, 연산 처리를 위한 복수의 회로 구성을 포함할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들과 연결되어, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 충전대에서 충전한 전원으로 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 다른 구성들을 구동 및 제어하여, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 할 수 있다.

이를테면, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들을 구동 및 제어하여, 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 포함한 이동 동작을 제어하게 될 수 있다.

상기 본체(10)의 구성 및 상기 본체(10)에 포함된 구성들을 제어하는 상기 제어부(40)의 구체적인 예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같다.

상기 본체(10)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 통신부(21), 촬영부(22), 입력부(23), 검출부(24), 청소부(25), 출력부(26), 전원부(27) 및 구동부(28) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있고, 상기 제어부(40)는, 상기 본체(10)의 내외부에 포함된 구성들 각각과 연결되어, 연결된 구성들 각각을 제어할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기와 같은 구성들의 제어를 통해 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 뿐만 아니라, 상기 본체(10)의 구동, 데이터 처리, 외부 장치와의 통신 등이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기 통신부(21)는, 외부의 통신 수단과 통신하는 수단일 수 있다.

상기 통신부(21)는, 상기 청소기(100)의 청소 지도, 시간 정보, 상태 정보, 장애물 위치 정보 중 하나 이상의 정보를 외부의 통신 수단으로 송신하고, 상기 외부의 통신 수단으로부터 제어 신호를 수신할 수 있다.

여기서, 상기 외부의 통신 수단은 상기 통신부(22)와 상호 통신이 가능한 유무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 서버나, 컴퓨터 뿐만 아니라 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등일 수 있고, 또는 상기 청소 대상 영역에 구비된 타 가전 기기일 수도 있다.

상기 통신부(21)는, 상기 제어부(40)에 의해 제어되어, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 정보를 상기 외부의 통신 수단에 송신하거나, 상기 외부의 통신 수단으로부터 상기 청소기(100)의 동작 제어에 대한 제어 정보를 수신하게 될 수 있다.

상기 촬영부(22)는, 상기 청소기(100)의 주행 중 주변 영상을 촬영하는 수단일 수 있다.

상기 촬영부(22)는, 상기 청소기(100)의 주행 중 주변을 촬영하는 카메라일 수 있다.

상기 촬영부(22)는, 상기 제어부(40)에 의해 제어되어 주변 영상을 촬영하게 될 수 있다.

상기 촬영부(22)는 또한, 주행 중에 촬영한 영상 정보를 상기 제어부(40)에 전달하여, 상기 제어부(40)가 이를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 위치 인식 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 입력부(23)는, 상기 청소기(100)에 대한 사용자의 조작, 또는 명령 입력이 이루어지는 수단일 수 있다.

상기 입력부(23)는, 상기 청소기(100)의 동작을 조작하는 복수의 버튼을 포함할 수 있다.

상기 입력부(23)는, 기청소 영역 및 미청소 영역을 확인하는 명령을 입력하는 확인 버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정 버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정 버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제 버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청소 시작 버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지 버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 출력부(26)가 입/출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 경우에는 상기 입력부(23)의 기능이 상기 출력부(26)에 포함될 수 있다.

상기 입력부(23)는, 사용자에 의해 조작되면 이에 대한 신호를 상기 제어부(40)에 전달하여, 상기 제어부(40)가 이를 근거로 상기 청소기(100)의 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 검출부(24)는, 상기 본체(10) 주변의 환경 정보, 또는 상기 청소기(100)의 청소 동작에 관한 정보를 검출하는 수단일 수 있다.

상기 검출부(24)는, 상기 본체(10) 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서를 포함할 수 있다.

상기 검출부(24)는, 초음파 센서(Supersonic Sensor), 적외선 센서(Infra Red Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등의 신호를 송신하여 수신된 신호를 통해 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하는 거리 센서나, 장애물과의 충돌에 의해 장애물을 감지하는 충돌 센서 등을 이용할 수 있다.

상기 검출부(24)는, 상기 제어부(40)에 의해 제어되어 상기 본체(10) 주변의 장애물을 검출하게 될 수 있다.

상기 검출부(24)는 또한, 검출한 정보를 상기 제어부(40)에 전달하여, 상기 제어부(40)가 이를 근거로 위치 인식 및 지도 작성 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 청소부(25)는, 상기 청소기(100)의 주행 중 이물질을 청소하는 수단일 수 있다.

상기 청소부(25)는, 이동 중이거나, 또는 정지 중에 상기 본체(10)의 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행할 수 있다.

상기 청소부(25)는, 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기정화유닛을 포함할 수 있다.

상기 청소부(25)는, 상기 제어부(40)에 의해 제어되어 주행 중 청소 동작을 수행하게 될 수 있다.

상기 출력부(26)는, 상기 본체(10)의 상면 또는 측면에 구비되어, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 사항을 외부에 표시하는 수단일 수 있다.

상기 출력부(26)는, 상기 제어부(40)가 제어하는 상기 본체(10)의 동작 현황, 이를테면 상기 제어부(40)가 생성한 청소 지도 등을 표시할 수 있다.

상기 출력부(26)는, 청소 시작시각, 소요시간, 종료시각, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보를 더 표시할 수 있다.

상기 출력부(26)는, 상기 본체(10)에 포함된 구성들의 현재 상태, 또는 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다.

상기 출력부(26)는, 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

여기서, 상기 출력부(26)는, 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.

상기 출력부(26)는, 상기 제어부(40)에 의해 제어되어, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 사항을 외부에 표시하게 될 수 있다.

상기 전원부(27)는, 상기 청소기(100)의 구동 전원을 저장 및 공급하는 수단일 수 있다.

즉, 상기 전원부(27)는, 상기 청소기(100)의 배터리일 수 있다.

상기 전원부(27)는, 상기 충전대에서 전원을 충전받아 저장할 수 있다.

상기 전원부(27)는, 상기 충전대에서 충전된 전원을 저장하여, 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 구성들에 상기 전원을 공급하는 배터리일 수 있다.

상기 전원부(27)는, 상기 본체(10)가 도킹 중인 충전대에서 상기 전원을 충전받아 저장할 수 있다.

이 경우, 상기 본체(10)는, 외관에 구비된 충전 단자가 상기 충전대에 구비된 충전 단자와 전기적으로 연결되도록 상기 충전대에 도킹하여, 연결된 충전 단자를 통해서 상기 전원을 전달받아 상기 전원부(27)에 충전하게 될 수 있다.

상기 전원부(27)는, 상기 제어부(40)에 의해 제어되어, 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 구성들에 상기 전원을 공급하게 될 수 있다.

즉, 상기 전원부(27)의 상기 전원의 충전 및 공급은, 상기 제어부(40)에 의해 제어될 수 있다.

상기 전원부(27)는 또한, 상기 전원부(27)의 상태 정보를 상기 제어부(40)에 전달하여, 상기 제어부(40)가 이를 근거로 상기 전원부(27)를 제어하도록 하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 전원부(27)의 충전 현황, 상기 전원의 소비 및 공급 현황에 대한 상태 정보를 상기 제어부(40)에 전달하여, 상기 제어부(40)가 상기 상태 정보를 근거로 상기 전원의 충전 및 공급을 제어하게 될 수 있다.

상기 구동부(28)는, 상기 본체(10)를 이동시키는 바퀴일 수 있다.

상기 구동부(28)는, 상기 본체(10)를 이동시켜 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.

상기 구동부(28)는, 상기 제어부(40)에 의해 제어되어, 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.

즉, 상기 본체(10)는 상기 제어부(40)가 상기 구동부(28)를 제어하게 됨으로써 주행하게 될 수 있다.

상기 구동부(28)는, 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부면의 좌우측 각각에 구비될 수 있다.

상기 구동부(28)는, 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)가 정지상태일 시, 또는 주행 중일 시 무게중심이 유지될 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.

즉, 상기 구동부(28)는, 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.

예를 들면, 상기 본체(10)의 중앙 부분의 좌측 및 우측 각각에 구비될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기와 같은 상기 본체(10)의 구성들을 각각, 또는 조합 제어함으로써, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 포함한 이동 동작, 주행 중 위치 인식 및 지도 작성 등의 기능이 수행되도록 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기와 같은 구성들의 제어를 통해 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 뿐만 아니라, 상기 본체(10)의 구동, 데이터 처리, 외부 장치와의 통신 등이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 상기 청소기(100)는, 상기 충전대에서 전원을 충전하고, 충전한 전원으로 동작하게 될 수 있다.

상기 충전대는, 상기 청소기(100)가 도킹하여 상기 전원을 자동 충전하는 충전 스테이션을 의미한다.

상기 충전대(200)는, 도 5에 도시된 바와 같을 수 있다.

상기 청소기(100)는 무선으로 구동되므로, 지속적인 작동을 위해서는 상기 구동전력이 고갈되기 전에 상기 구동전력이 충전되어야 한다. 특히, 로봇 청소기는 사용자의 편의를 위해 청소뿐만 아니라 충전 또한 자동(또는 자율)으로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 충전대(200)의 외관은 하우징(220)에 의해 형성된다. 상기 하우징(220)은 투명 또는 반투명한 소재로 이루어진다. 따라서 상기 하우징(220) 내부의 구성들은 하우징(220)을 통해 외부에 시각적으로 노출될 수 있다. 도 4에서는 발광 소자 고정 부재(250)와 흡수 패턴(241)이 상기 하우징(220)을 통해 시각적으로 노출되는 것으로 도시되었다.

상기 하우징(220)은 바닥(220a)과 벽(220b)을 구비한다. 도 4에서 벽(220b)을 기준으로 바닥(220a)이 형성되는 방향이 상기 충전대(200)의 전방에 해당하고, 그 반대쪽이 후방에 해당한다.

충전 단자(230)는 상기 하우징(220)의 외부로 노출되며, 상기 청소기(100)의 충전 단자와 연결될 수 있도록 형성된다. 상기 충전대(200)의 충전 단자(230)는 상기 청소기(100)의 충전 단자와 대응되는 위치에 설치되어야 한다. 따라서 충전 단자(230)는 상기 하우징(220)의 바닥(220a)을 통해 노출되거나 바닥(220a)과 벽(220b)의 경계를 통해 노출되도록 설치될 수 있다.

상기 충전대(200)은 전원 케이블(미도시)과 연결된다. 전원 케이블의 플러그를 콘센트에 꼽으면, 상기 충전대(200)은 상기 청소기(100)를 충전할 수 있는 상태에 놓이게 된다.

상기 청소기(100)가 상기 충전대(200)에 의해 충전되기 위한 준비 과정은 호밍(homing)과 도킹(docking)으로 구분될 수 있다. 호밍이란 상기 청소기(100)가 상기 충전대(200)으로 접근하는 것을 가리킨다. 그리고 도킹이란 상기 충전대(200)에 접근된 상기 청소기(100)의 충전 단자가 상기 충전대(200)의 충전 단자(230)와 접촉되는 것이다. 따라서 시간적으로는 호밍 뒤에 도킹이 이루어진다.

상기 충전대(200)에 상기 청소기(100)의 도킹이 완료되고 나면, 상기 충전대(200)의 충전 단자(230)와 상기 청소기(100)의 충전 단자를 통해 상기 청소기(100)의 상기 전원부(21)가 자동적으로 충전되게 된다. 호밍, 도킹, 충전 과정을 종합하여 자동 충전 또는 자율 충전이라 명명할 수 있다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 상기 충전대(200)는, 상기 청소기(100)가 설치되는 청소 대상 영역에 구비되어, 상기 청소기(100)가 상기 청소 대상 영역에 대해 청소를 수행한 후 상기 충전대(200)로 복귀하여 전원을 충전하게 될 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같은 상기 충전대(200)는, 상기 감지 신호를 생성하여 상기 청소기(100)로 송신하는 송신부(210)를 포함할 수 있다.

상기 송신부(210)는, 상기 감지 신호를 생성하여 상기 본체(10)에 구비된 상기 신호센서(20) 중 하나 이상이 이를 수신하도록 상기 감지 신호를 송신하는 수단일 수 있다.

여기서, 상기 감지 신호는, 상기 본체(10)가 상기 충전대(200)의 위치를 인식하여 상기 충전대(200)로 복귀하도록 호밍을 유도하기 위한 신호일 수 있다.

즉, 상기 송신부(210)는, 상기 감지 신호를 상기 본체(10)의 상기 신호센서(20)에 송신하여, 상기 감지 신호를 수신한 상기 본체(10)가 상기 감지 신호를 근거로 상기 충전대(200)의 위치를 판단하게 할 수 있다.

상기 감지 신호는, 적외선 신호일 수 있다.

상기 송신부(210)는, 복수(210a 내지 210c)로 이루어질 수 있다.

상기 송신부(210)는, 상기 충전대(200)의 서로 다른 위치에 구비될 수 있다.

상기 송신부(210)는, 바람직하게는 3개 이상이 구비될 수 있다.

예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 벽(220b)의 상부면에 3개의 송신부(210a, 210b 및 210c)가 좌측, 정면 및 우측 순으로 배치되어 구비될 수 있다.

이처럼 상기 송신부(210)가 상기 충전대(200)의 좌측, 정면 및 우측 각각에 배치되어 구비됨으로써, 상기 충전대(200)의 좌측, 정면 및 우측 각각에서 상기 감지 신호를 송신하게 되고, 상기 본체(10)는, 상기 충전대(200)의 좌측, 정면 및 우측 각각에서 상기 감지 신호를 수신하게 될 수 있다.

상기 송신부(210) 각각은, 상기 감지 신호를 실시간으로 송신할 수 있다.

상기 송신부(210) 각각은, 상기 감지 신호를 근거리/원거리 송신용으로 구분하여 송신할 수 있다.

즉, 상기 송신부(210) 각각은, 상기 감지 신호를 근거리 신호 및 원거리 신호 각각으로 구분하여 송신하게 될 수 있다.

이 경우, 상기 근거리 신호 및 원거리 신호는, 신호의 형태가 서로 다르게 생성되어 송신되거나, 또는 송신 주기가 다르게 송신될 수 있고, 이에 따라 상기 청소기(100)는, 수신한 신호가 상기 근거리 신호인지, 또는 상기 원거리 신호인지 구분할 수 있게 되어, 상기 충전대(200)가 근거리에 위치하였는지, 원거리에 위치하였는지 판단하게 될 수 있다.

상기 청소기(100)는, 상기 본체(10)의 주행 중, 상기 신호센서(20)를 통해 상기 감지 신호를 수신하고, 상기 제어부(30)가 수신 결과를 근거로 상기 충전대(200)의 위치를 판단하여, 상기 본체(10)가 상기 충전대(200)로 이동하도록 동작을 제어할 수 있다.

이와 같은 상기 청소기(100)에서 상기 제어부(40)는, 상기 본체(10)의 주행을 제어하여 상기 청소기(100)의 동작을 제어할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 본체(10)가 상기 청소 영역에 따라 주행하도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 저장부(30)에 기저장된 상기 청소 정보를 근거로 상기 본체(10)가 상기 청소 영역을 주행하며 청소하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 청소 정보에 포함된 상기 지도 정보를 근거로 상기 본체(10)가 상기 청소 영역을 주행하도록 제어할 수 있다.

이처럼 상기 본체(10)의 주행을 제어하여 상기 청소기(100)의 동작을 제어하는 상기 제어부(40)는, 상기 청소 영역을 주행하는 동안 상기 감지 신호를 수신한 결과 및 상기 청소 정보를 근거로 상기 충전대(200)의 설치 상태를 진단한다.

여기서, 상기 설치 상태의 진단은, 상기 충전대(200)가 설치된 위치의 적절성을 진단하는 것을 의미할 수 있다.

즉, 상기 제어부(40)는, 상기 충전대(200)의 설치 위치가 적절한지 진단하게 될 수 있다.

상기 설치 상태의 진단은, 상기 충전대(200)가 설치된 상태의 정보를 판단하여, 판단한 정보를 수치화함으로써 진단하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 충전대(200)가 설치된 상태의 정보를 판단한 결과에 따라 상기 충전대(200)가 설치된 상태를 특정 기준에 따라 점수로 수치화하여, 수치화된 점수에 따라 상기 충전대(200)가 설치된 상태의 적절성을 판단하게 될 수 있다.

구체적인 예를 들면, 상기 충전대(200)가 설치된 상태를 0 내지 100의 점수로 수치화하여, 수치화된 점수가 일정 기준 이상인 경우, 상기 설치 상태가 적절한 것으로 판단하게 될 수 있다.

즉, 상기 제어부(40)는, 상기 본체(10)가 상기 청소 영역을 주행하는 동안 상기 신호센서(20)에서 상기 감지 신호를 수신한 결과 및 상기 저장부(30)에 기저장된 상기 청소 정보를 근거로 상기 충전대(200)의 설치 상태의 적절성을 진단하게 될 수 있다.

상기 제어부(40)가 상기 감지 신호를 수신한 결과 및 상기 청소 정보를 근거로 상기 설치 상태를 진단하는 과정은, 도 6에 도시된 바와 같은 과정으로 이루어질 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 감지 신호의 수신 결과(B1) 및 상기 지도 정보를 근거로 상기 충전대(200)의 신호 영역(B2)을 판단하여, 상기 신호 영역(B2)을 근거로 상기 설치 상태를 진단(B4)할 수 있다.

여기서, 판단하는 것의 의미는, 상기 제어부(40)가 데이터 또는 정보를 처리, 연산, 또는 생성하는 것을 의미할 수 있다.

이를테면, 상기 신호 영역(B2)의 판단은, 상기 신호 영역(B2)에 대한 데이터나 정보를 처리, 연산 또는 생성하는 것을 의미하게 될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 본체(10)가 상기 청소 영역을 주행하는 동안 상기 충전대(200)가 설치된 위치의 주변을 주행하는 중, 상기 신호센서(20)가 상기 충전대(200)에서 송신된 상기 감지 신호를 수신하여, 상기 수신 결과(B1) 및 상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역(B2)을 판단할 수 있다.

상기 수신 결과(B1)는, 상기 신호센서(20)가 상기 청소 영역을 주행하는 중 상기 감지 신호를 수신한 결과로, 상기 청소 영역의 전체 주행 중 일부분의 주행 동안 수신한 결과일 수 있다.

상기 신호 영역(B2)은, 상기 충전대(200)에서 송신되는 상기 감지 신호의 수신 영역을 의미할 수 있다.

상기 신호 영역(B2)은, 상기 감지 신호의 송신 범위에 해당하는 영역일 수 있다.

상기 신호 영역(B2)은, 상기 본체(10)가 상기 청소 영역을 주행하는 동안 상기 충전대(200)가 설치된 위치의 주변을 주행하는 중, 상기 신호센서(20)가 상기 충전대(200)에서 송신된 상기 감지 신호를 수신한 영역일 수 있다.

즉, 상기 신호 영역(B2)은, 상기 청소 영역 상에서 상기 충전대(200)의 주변, 즉 상기 충전대(200)의 영역이 될 수 있다.

상기 신호 영역(B2)은, 상기 충전대(200)를 기준으로 일정 범위의 영역으로 형성될 수 있다.

즉, 상기 신호센서(20)는, 상기 신호 영역(B2)에서 상기 감지 신호를 수신하게 되고, 상기 제어부(40)는, 상기 신호 영역(B2)에서 상기 감지 신호를 수신한 상기 수신 결과(B1)를 근거로 상기 신호 영역(B2)을 판단하게 될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 수신 결과(B1) 및 상기 지도 정보를 근거로 상기 청소 영역 상에서 상기 감지 신호를 수신한 위치 및 크기를 판단하여, 판단한 결과를 근거로 상기 신호 영역(B2)을 판단할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 도 3에 도시된 바와 같은 상기 지도 정보 상에서 상기 수신 결과(B1)에 따른 상기 감지 신호를 수신한 위치 및 크기를 판단하여, 판단한 결과를 근거로 상기 지도 정보 상에서 상기 신호 영역(B2)에 해당하는 영역을 판단할 수 있다.

상기 수신 결과(B1)에 따라 판단되는 상기 신호 영역(B2)의 예시는, 도 7에 도시된 바와 같을 수 있다.

도 7은 상기 수신 결과(B1)에 따라 상기 신호 영역(B2)이 판단되는 예시를 나타낸 예시도로, 상기 신호 영역(B2)은 도 7에 도시된 바와 다른 형태로도 형성될 수 있다.

상기 감지 신호는, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 충전대(200)와의 거리, 또는 위치에 따라 수신 감도에 차이가 발생하게 되어, 수신하는 위치에 따라 상기 감지 신호가 다르게 수신될 수 있다.

이를테면, 상기 충전대(200)에 가까운 위치는 상기 감지 신호의 크기가 크게 수신되고, 상기 충전대(200)와 떨어진 위치는 상기 감지 신호의 크기가 작게 수신될 수 있다.

즉, 상기 신호센서(20)는, 위치에 따라 상기 감지 신호가 다르게 수신될 수 있다.

이처럼 상기 수신 결과(B1)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 충전대(200)와의 거리, 즉 상기 감지 신호를 수신한 위치에 따라 크기가 다르게 수신되어, 상기 감지 신호의 수신 영역이 구분될 수 있게 된다.

이에 따라 상기 제어부(40)는, 상기 수신 결과(B1)를 근거로 상기 감지 신호를 수신한 위치 및 크기를 판단하여, 판단한 결과에 따라 상기 신호 영역(B2)을 판단하게 될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 청소 영역을 주행하는 중, 상기 감지 신호를 수신한 경우, 상기 수신 결과(B1)를 상기 저장부(30)에 저장할 수 있다.

이를테면, 상기 청소 영역을 청소하는 중 상기 감지 신호를 수신하게 된 경우, 상기 수신 결과(B1)를 데이터화하여 상기 저장부(30)에 저장하게 될 수 있다.

이 경우, 상기 제어부(40)는, 상기 수신 결과(B1)를 근거로 상기 감지 신호를 수신한 위치 및 크기를 판단하고, 수신 위치에 따른 상기 지도 정보 상의 좌표를 판단하여, 상기 저장부(30)에 저장하게 될 수 있다.

이와 같이 상기 수신 결과(B1) 및 상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역(B2)을 판단한 결과는, 도 8에 도시된 바와 같을 수 있다.

상기 수신 결과(B1) 및 상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역(B2)을 판단하는 상기 제어부(40)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 지도 정보 상에서 상기 수신 결과(B1)에 해당하는 영역을 판단하고, 판단한 해당 영역을 상기 신호 영역(B2)으로 판단할 수 있다.

도 8에 도시된 바와 같이 상기 신호 영역(B2)을 판단한 상기 제어부(40)는, 상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역(B2)의 상태 정보(B3)를 판단하여, 상기 상태 정보(B3)에 따라 상기 설치 상태를 진단(B4)할 수 있다.

상기 상태 정보(B3)는, 상기 신호 영역(B2)의 구체적인 상태에 대한 정보일 수 있다.

이를테면, 상기 신호 영역(B2)의 구조, 지형, 상태, 환경 및 장애물 정보 중 하나 이상의 상태에 대한 정보일 수 있다.

즉, 상기 제어부(40)는, 상기 수신 결과(B1)를 근거로 상기 신호 영역(B2)을 판단하고, 상기 신호 영역(B2)의 상태에 대한 상기 상태 정보(B3)를 판단하여, 상기 상태 정보(B3)에 따라 상기 설치 상태를 진단(B4)하게 될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역(B2) 내의 장애물 정보 및 상기 신호 영역(B2) 내에서 발생한 이벤트 정보 중 하나 이상을 판단하여, 판단한 정보를 근거로 상기 상태 정보(B3)를 판단할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 청소 정보 중 상기 신호 영역(B2)에 해당하는 부분(정보)을 근거로 상기 신호 영역(B2) 내의 장애물 정보 및 상기 신호 영역(B2) 내에서 발생한 이벤트 정보 중 하나 이상을 판단하여, 판단한 정보를 근거로 상기 상태 정보(B3)를 판단할 수 있다.

즉, 상기 제어부(40)는, 상기 지도 정보 및 상기 이력 정보 중 하나 이상을 근거로 상기 신호 영역(B2)에 해당하는 상기 장애물 정보 및 상기 이벤트 정보 중 하나 이상을 판단하여, 상기 신호 영역(B2)의 구체적인 상태에 대한 상기 상태 정보(B3)를 판단하게 될 수 있다.

이에 따라 상기 상태 정보(B3)는, 상기 신호 영역(B2)의 상기 장애물 정보 및 상기 이벤트 정보 중 하나 이상이 포함될 수 있다.

즉, 상기 상태 정보(B3)는, 상기 신호 영역(B2)의 상기 장애물 정보 및 상기 이벤트 정보 중 하나 이상이 반영될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역(B2) 내의 상기 장애물 정보를 판단하여, 상기 장애물 정보를 근거로 상기 상태 정보(B3)를 판단할 수 있다.

이에 따라, 상기 상태 정보(B3)에는, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 신호 영역(B2) 내에 존재하는 장애물에 대한 정보가 반영될 수 있게 된다.

상기 제어부(40)는, 상기 이력 정보를 근거로 상기 신호 영역(B2) 내에서 발생한 상기 이벤트 정보를 판단하여, 상기 이벤트 정보를 상기 상태 정보(B3)에 반영할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역(B2) 내의 상기 장애물 정보를 판단하여, 상기 장애물 정보를 근거로 상기 상태 정보(B3)를 판단하고, 상기 이력 정보를 근거로 상기 신호 영역(B2) 내에서 발생한 상기 이벤트 정보를 판단하여, 상기 장애물 정보를 근거로 판단된 상기 상태 정보(B3)에 상기 이벤트 정보를 반영할 수 있다.

여기서, 상기 이벤트 정보 중 상기 장애물 정보에 해당되는 이벤트가 존재하는 경우, 상기 설치 상태의 진단(B4) 시 상기 이벤트에 해당되는 장애물에 특정 진단 기준이 적용될 수 있다.

상기 특정 진단 기준은, 상기 설치 상태의 진단(B4) 시에 가중치를 부여하는 기준일 수 있다.

예를 들면, 상기 본체(10)가 상기 충전대(200)로 이동하는 중, 상기 신호 영역(B2)에 존재하는 X 장애물에 충돌한 이벤트가 존재하는 경우, 상기 X 장애물에 가중치를 부여하여 상기 설치 상태를 진단(B4)하게 될 수 있다.

이에 따라 상기 제어부(40)는, 상기 상태 정보(B3)에 반영된 상기 장애물 정보 및 상기 이벤트 정보 중 하나 이상에 따라 상기 설치 상태의 적절성을 진단(B4)하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 상태 정보(B3)에 상기 장애물 정보 및 상기 이벤트 정보가 포함된 비중이 많을수록 상기 설치 상태의 적절성이 낮게 진단(B4)될 수 있고, 상기 장애물 정보 및 상기 이벤트 정보가 포함된 비중이 적을수록 상기 설치 상태의 적절성이 높게 진단(B4)될 수 있다.

이처럼 상기 장애물 정보 및 상기 이벤트 정보가 포함된 상기 상태 정보(B3)에 따라 상기 설치 상태의 적절성을 진단(B4)하게 됨으로써, 상기 설치 상태의 적절성을 정확하게 진단하게 될 수 있다.

상기 제어부(40)는 또한, 상기 본체(10)에 구비된 촬영부(22)로부터 상기 신호 영역(B2)의 주변을 촬영한 촬영 정보를 획득하여, 상기 촬영 정보를 반영하여 상기 상태 정보(B3)를 판단할 수 있다.

상기 촬영 정보는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 신호 영역(B2)의 주변, 즉 상기 충전대(200)의 주변을 상기 촬영부(22)로 촬영한 정보일 수 있다.

상기 촬영 정보는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 신호 영역(B2)의 주변, 즉 상기 충전대(200)의 주변을 상기 촬영부(22)로 촬영한 영상/이미지 정보(데이터)일 수 있다.

상기 촬영 정보는, 상기 본체(10)의 전방 또는 상방을 촬영한 정보일 수 있다.

즉, 상기 촬영 정보는, 상기 본체(10)의 전방 또는 상방을 촬영하는 카메라로 촬영한 정보일 수 있다.

상기 촬영 정보는, 상기 신호 영역(B2)의 현재 상태를 촬영하여, 상기 신호 영역(B2)의 주변의 현재 환경을 촬영한 정보일 수 있다.

이를테면, 상기 신호 영역(B2)의 주변에 현재 존재하는 장애물, 구조물, 지형 및 환경 중 하나 이상이 촬영될 수 있다.

여기서, 상기 촬영 정보는, 상기 신호 영역(B2)의 주변의 환경에 대한 정보 중 상기 감지 신호의 수신에 영향을 주는 요인이 촬영될 수 있다.

이를테면, 상기 신호 영역(B2)의 주변의 조명, 거울 및 창문 중 하나 이상이 촬영될 수 있다.

이 경우, 상기 제어부(40)는, 상기 촬영 정보에 촬영된 조명, 거울 및 창문 중 하나 이상을 근거로 상기 신호 영역(B2)의 현재 조도, 또는 광원을 분석하여, 분석 결과를 반영하여 상기 상태 정보(B3)를 판단하게 될 수 있다.

이에 따라 상기 제어부(40)는, 상기 상태 정보(B3)를 상기 신호 영역(B2)의 현재 상태에 따라 판단하게 될 수 있다.

이와 같이 상기 상태 정보(B3)를 상기 신호 영역(B2)의 현재 상태에 따라 판단하게 되는 경우, 상기 제어부(40)는, 상기 신호 영역(B2)의 현재 조도, 또는 광원을 분석한 결과를 상기 신호 영역(B2)에 반영하여, 분석 결과가 반영된 상기 신호 영역(B2)에 따라 상기 상태 정보(B3)를 판단하게 될 수 있다.

상기 감지 신호가 적외선 신호인 경우, 상기 감지 신호가 수신되는 현재 환경의 광원에 의해 신호의 크기가 달라지게 될 수 있어, 상기 수신 결과(B1)를 근거로 판단한 상기 신호 영역(B2)과 실제 신호 영역에 차이가 발생하게 될 수 있다.

이처럼, 상기 제어부(40)가 상기 신호 영역(B2)의 현재 조도, 또는 광원을 분석하여, 분석 결과를 반영하여 상기 상태 정보(B3)를 판단하게 됨으로써, 상기 상태 정보(B3)를 현재 상태에 따라 정확하게 판단하게 될 수 있다.

상기 제어부(40)는 또한, 상기 신호 영역(B2)을 판단한 후, 상기 신호 영역(B2)의 주변을 탐색하도록 상기 본체(10)의 주행을 제어하여, 상기 주행 결과를 반영하여 상기 상태 정보(B3)를 판단할 수 있다.

즉, 상기 제어부(40)는, 상기 본체(10)가 상기 신호 영역(B2)에 따라 주행하여 상기 신호 영역(B2)의 주변을 탐색하도록 제어하여, 탐색 결과를 상기 상태 정보(B3)의 판단에 반영하게 될 수 있다.

상기 탐색 결과는, 상기 신호 영역(B2)에 따른 주행 중 상기 신호 영역(B2)의 주변 상태를 집중 탐색한 결과일 수 있다.

즉, 상기 탐색 결과는, 상기 신호 영역(B2)의 현재 주변 상태를 집중 탐색한 결과일 수 있다.

이에 따라 상기 제어부(40)는, 상기 신호 영역(B2)의 주변을 탐색하도록 제어하고, 탐색 결과를 반영하여 상기 상태 정보(B3)를 판단하는 경우, 상기 신호 영역(B2)의 현재 주변 상태를 집중 탐색한 결과에 따라 상기 상태 정보(B3)를 판단하게 될 수 있다.

이처럼, 상기 제어부(40)가 상기 신호 영역(B2)의 현재 주변 상태를 집중 탐색하도록 상기 본체(10)를 제어하여, 집중 탐색한 결과를 반영하여 상기 상태 정보(B3)를 판단하게 됨으로써, 도 10에 도시된 바와 같이 상기 상태 정보(B3)를 현재 상태에 따라 정확하게 판단하게 될 수 있다.

이에 따라 상기 제어부(40)는, 현재 주변 상태에 따른 상기 상태 정보(B3)를 통해 상기 설치 상태의 적절성을 정확하게 진단(B4)하게 될 수 있다.

상기 상태 정보(B3)를 판단한 상기 제어부(40)는, 상기 상태 정보(B3)를 기설정된 진단 기준과 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 설치 상태를 진단(B4)할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 상태 정보(B3)를 특정 기준에 따라 분석하여 수치화하고, 수치화된 결과를 상기 진단 기준과 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 설치 상태를 진단(B4)할 수 있다.

상기 특정 기준은, 상기 상태 정보(B3)를 상기 설치 상태의 진단(B4)을 위한 평가 점수로 환산하는 기준일 수 있다.

상기 특정 기준은, 상기 상태 정보(B3)에 특정 가중치를 부여하는 기준일 수 있다.

이를테면, 상기 상태 정보(B3)에 반영된 상기 장애물 정보 또는 상기 이벤트 정보에 가중치를 부여하여 상기 평가 점수로 환산하는 기준일 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 상태 정보(B3)를 상기 특정 기준에 따라 분석하여 수치화한 상기 평가 점수를 상기 진단 기준과 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 설치 상태의 적절성을 진단(B4)할 수 있다.

상기 진단 기준은, 상기 신호 영역(B2)의 상태에 따른 상기 설치 상태의 적절성을 수치화한 기준일 수 있다.

상기 진단 기준은, 상기 상태 정보(B3)에 포함된 하나 이상의 정보 각각에 대한 적절성을 수치화한 기준을 포함할 수 있다.

이를테면, 상기 감지 신호의 수신 감도, 상기 신호 영역(B2)의 범위, 상기 신호 영역(B2) 내의 장애물 여부, 상기 신호 영역(B2) 내의 이벤트 발생 여부 중 하나 이상의 적절성에 대한 기준이 포함되어, 상기 상태 정보(B3)에 포함된 정보 각각과 비교될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 상태 정보(B3)를 상기 진단 기준과 비교한 결과, 상기 상태 정보(B3)가 상기 진단 기준 이상인 경우, 상기 설치 상태가 적절한 것으로 진단(B4)하게 되고, 상기 상태 정보(B3)가 상기 진단 기준 미만인 경우, 상기 설치 상태가 적절하지 못한 것으로 진단(B4)하게 될 수 있다.

예를 들면, 상기 상태 정보(B3)의 평가 점수가 80점이고, 상기 진단 기준이 70점인 경우, 상기 설치 상태가 적절한 것으로 진단(B4)하게 될 수 있다.

상기 설치 상태를 진단(B4)하는 상기 제어부(40)는, 상기 설치 상태를 진단(B4)한 진단 결과가 외부에 표시되도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 진단 결과에 대한 진단 정보를 생성하여, 상기 진단 정보가 외부에 표시되도록 제어할 수 있다.

상기 진단 정보는, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 상태 정보(B3)를 좌표 지도 상의 이미지로 나타낸 정보일 수 있다.

상기 진단 정보는 또한, 도 11에 도시된 바와 같은 좌표 지도 상에 상기 상태 정보(B3) 및 상기 진단 결과에 대한 정보가 포함될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 진단 결과가 상기 출력부(26)에 출력 표시되거나, 상기 단말기에서 표시되도록 상기 진단 정보를 상기 출력부(26) 또는 상기 단말기에 전달할 수 있다.

이를테면, 상기 진단 결과가 상기 출력부(26)에 출력 표시되도록 상기 출력부(26)를 제어하거나, 상기 진단 정보를 상기 단말기에 전송하도록 상기 통신부(21)를 제어하게 될 수 있다.

이 경우, 상기 제어부(40)는, 상기 진단 결과에 따라 상기 신호 영역(B2)의 보정 요청에 대한 요청 정보를 생성하여, 상기 청소기(100)의 외부에 표시되도록 제어할 수도 있다.

이를테면, 상기 설치 상태가 적절하지 않은 것으로 진단된 경우, 상기 충전대(200)의 이동 또는 상기 신호 영역(B2) 내의 장애물 제거에 대한 요청 정보가 상기 청소기(100)의 외부에 표시되도록 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 진단 정보를 상기 저장부(30)에 저장할 수 있다.

상기 제어부(40)는, 상기 진단 정보를 상기 청소 정보에 반영하여 상기 저장부(30)에 저장할 수 있다.

즉, 상기 제어부(40)는, 상기 진단 정보를 근거로 상기 청소 정보를 업데이트하게 될 수 있다.

이에 따라 상기 진단 정보는, 상기 이력 정보로 저장되어, 차후 상기 본체(10)의 주행 제어에 근거가 될 수 있다.

상술한 바와 같이 상기 설치 상태를 진단하는 상기 청소기(100)의 구체적인 상기 설치 상태 진단 수행은, 도 12에 도시된 바와 같은 순서로 이루어질 수 있다.

도 12는 상기 설치 상태를 진단하는 상기 청소기(100)의 동작 과정의 일 예를 나타낸 것으로, 상기 청소기(100)의 동작은 도 12에 도시된 바와 다른 과정으로도 이루어질 수 있다.

상기 청소기(100)는, 상기 청소 영역에 대한 청소가 시작(S1)되면, 청소가 완료될 때(S3)까지 상기 지도 정보에 따라 상기 청소 영역을 주행(S2)하게 될 수 있다. 상기 청소 영역을 주행하는 중, 상기 충전대(200)의 신호 영역에 근접하게 되면 상기 감지 신호를 수신(S4)하게 되고, 상기 감지 신호가 수신된 위치 및 크기를 상기 지도 정보 상의 좌표로 저장(S5)하여, 청소가 완료될 때(S3)까지 상기 청소 영역을 주행(S2)하게 될 수 있다. 청소가 완료(S3)되면, 저장된 상기 감지 신호의 수신 결과를 근거로 상기 충전대(200)의 신호 영역을 판단(S6)하고, 상기 저장부(30)에 저장된 상기 청소 정보 및 상기 신호 영역을 근거로 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단(S7)하게 될 수 있다. 이 후, 상기 상태 정보를 기설정된 상기 진단 기준과 비교하여 상기 설치 상태를 진단(S8)하고, 진단 결과를 외부에 표시하거나, 상기 청소기(100)를 원격 제어하는 상기 단말기에 전송(S9)하게 될 수 있다.

<로봇 청소기의 제어 방법>

이하, 도 13 및 도 14를 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법(이하, 제어 방법이라 칭한다)의 실시 예를 설명하되, 앞서 설명한 로봇 청소기에서 설명한 내용과 공통/중복되는 부분은 가급적 생략하여 상기 제어 방법의 실시 예를 설명한다.

본 명세서에 개시된 [로봇 청소기의 제어 방법]은 상술된 또는 하술된 실시 예들이 포함하고 있는 구성 또는 단계의 일부 또는 조합으로 구현되거나 실시 예들의 조합으로 구현될 수 있으며, 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하지 않는다.

상기 제어 방법은, 주행과 동시에 청소를 수행하는 로봇 청소기의 제어 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 자동으로, 또는 사용자의 조작에 의해 주행 및 청소를 수행하는 로봇 청소기의 제어 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 주행 중 위치를 인식함과 동시에, 청소 대상 영역의 지도를 작성하는 로봇 청소기의 제어 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기와 같은 로봇 청소기에 포함된 제어부, 또는 이를 비롯한 제어수단에 적용되는 제어 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기와 같은 로봇 청소기의 제어 방법으로, 구체적으로는 충전대의 설치 상태를 진단하는 제어 방법일 수 있다.

즉, 상기 제어 방법은, 상기 충전대의 설치 상태를 진단하는 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 충전대의 설치 상태를 진단하는 진단 모드의 제어 방법, 또는 진단 모드를 수행하는 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 로봇 청소기의 주행 중 실시간으로 실시되는 제어 방법일 수 있고, 주행이 종료될 때까지 실시될 수 있다.

상기 제어 방법은, 앞서 설명한 상기 청소기의 제어 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 청소기에 적용되는 실시 형태로서, 상기 제어 방법의 구체적인 실시 예는 앞서 설명한 상기 청소기에 적용되어 실시될 수 있다.

상기 제어 방법은, 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 청소 영역에 설치된 충전대(200)로부터 송신된 감지 신호를 수신하는 신호센서(20) 및 상기 청소 영역의 지도 정보 및 상기 청소 영역의 기주행 이력에 대한 이력 정보를 포함하는 청소 정보가 저장되는 저장부(30)를 포함하는 로봇 청소기(100)의 제어 방법으로, 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 청소 영역의 주행 중 상기 감지 신호가 수신되는 단계(S10), 상기 감지 신호의 수신 결과 및 기저장된 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 신호 영역을 판단하는 단계(S20), 상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단하는 단계(S30) 및 상기 상태 정보에 따라 상기 충전대(200)의 설치 상태를 진단하는 단계(S40)를 포함한다.

즉, 상기 제어 방법은, 상기 감지 신호가 수신(S10)되고, 상기 수신 결과를 근거로 상기 충전대의 신호 영역을 판단(S20)하고, 상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단(S30)하여, 상기 상태 정보에 따라 상기 충전대(200)의 설치 상태를 진단(S40)하게 될 수 있다.

이에 따라 상기 제어 방법은, 상기 감지 신호가 수신(S10)되고, 상기 충전대의 신호 영역을 판단(S20)하고, 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단(S30)하여, 상기 상태 정보에 따라 상기 충전대(200)의 설치 상태를 진단(S40)하도록 상기 청소기(100)를 제어하는 방법일 수 있다.

상기 감지 신호가 수신되는 단계(S10)는, 상기 청소기(100)가 상기 지도 정보에 따라 상기 청소 영역을 주행하는 중, 상기 충전대(200)의 주변에 위치하게 되어, 상기 신호센서(20)에서 상기 감지 신호가 수신될 수 있다.

상기 신호 영역을 판단하는 단계(S20)는, 상기 지도 정보 상에서 상기 수신 결과에 해당하는 영역을 판단하고, 판단한 해당 영역을 상기 신호 영역으로 판단할 수 있다.

상기 신호 영역을 판단하는 단계(S20)는, 상기 수신 결과 및 상기 지도 정보를 근거로 상기 청소 영역 상에서 상기 감지 신호를 수신한 위치 및 크기를 판단하여, 판단한 결과를 근거로 상기 신호 영역을 판단할 수 있다.

상기 상태 정보를 판단하는 단계(S30)는, 상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역 내의 장애물 정보 및 상기 신호 영역 내에서 발생한 이벤트 정보 중 하나 이상을 판단하여, 판단한 정보를 근거로 상기 상태 정보를 판단할 수 있다.

상기 상태 정보를 판단하는 단계(S30)는, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역 내의 장애물 정보를 판단하는 단계(S31), 상기 이력 정보를 근거로 상기 신호 영역 내에서 발생한 이벤트 정보를 판단하는 단계(S32), 상기 청소기(100)에 구비된 촬영부(22)로부터 상기 신호 영역의 주변을 촬영한 촬영 정보를 획득하는 단계(S33) 및 상기 장애물 정보, 상기 이벤트 정보 및 상기 촬영 정보 중 하나 이상을 근거로 상기 상태 정보를 판단하는 단계(S34)를 포함할 수 있다.

상기 장애물 정보, 상기 이벤트 정보 및 상기 촬영 정보 중 하나 이상을 근거로 상기 상태 정보를 판단하는 단계(S34)는, 상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역 내의 상기 장애물 정보를 판단(S31)하여, 상기 장애물 정보를 근거로 상기 상태 정보를 판단할 수 있다.

상기 장애물 정보, 상기 이벤트 정보 및 상기 촬영 정보 중 하나 이상을 근거로 상기 상태 정보를 판단하는 단계(S34)는, 상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역 내의 상기 장애물 정보를 판단(S31)하고, 상기 이력 정보를 근거로 상기 신호 영역 내에서 발생한 상기 이벤트 정보를 판단(S32)하여, 상기 장애물 정보에 상기 이벤트 정보를 반영하여 상기 상태 정보를 판단(S34)할 수 있다.

상기 장애물 정보, 상기 이벤트 정보 및 상기 촬영 정보 중 하나 이상을 근거로 상기 상태 정보를 판단하는 단계(S34)는, 상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역 내의 상기 장애물 정보를 판단(S31)하고, 상기 이력 정보를 근거로 상기 신호 영역 내에서 발생한 상기 이벤트 정보를 판단(S32)하고, 상기 촬영부(22)로부터 상기 신호 영역의 주변을 촬영한 촬영 정보를 획득(S33)하여, 상기 장애물 정보에 상기 이벤트 정보 및 상기 촬영 정보를 반영하여 상기 상태 정보를 판단할 수 있다.

상기 상태 정보를 판단하는 단계(S30)는 또한, 상기 신호 영역을 판단한 후, 상기 신호 영역의 주변을 탐색하도록 상기 청소기(100)의 주행을 제어하여, 상기 주행 결과를 반영하여 상기 상태 정보를 판단할 수도 있다.

즉, 상기 상태 정보를 판단하는 단계(S30)는, 상기 청소기(100)가 상기 신호 영역에 따라 주행하여 상기 신호 영역의 주변을 탐색하도록 제어하여, 탐색 결과를 상기 상태 정보의 판단에 반영하게 될 수 있다.

이에 따라 상기 상태 정보를 판단하는 단계(S30)는, 상기 신호 영역의 주변을 탐색하도록 제어한 결과를 반영하여 상기 상태 정보를 판단하여, 상기 신호 영역의 현재 주변 상태를 집중 탐색한 결과에 따라 상기 상태 정보를 판단하게 될 수 있다.

상기 진단하는 단계(S40)는, 상기 상태 정보를 기설정된 진단 기준과 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 설치 상태를 진단할 수 있다.

상기 진단하는 단계(S40)는, 상기 상태 정보를 특정 기준에 따라 분석하여 수치화하고, 수치화된 결과를 상기 진단 기준과 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 설치 상태를 진단할 수 있다.

상기 진단하는 단계(S40)는, 상기 상태 정보를 상기 특정 기준에 따라 분석하여 수치화한 상기 평가 점수를 상기 진단 기준과 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 설치 상태의 적절성을 진단할 수 있다.

상기 진단하는 단계(S40)는, 상기 상태 정보를 상기 진단 기준과 비교한 결과, 상기 상태 정보가 상기 진단 기준 이상인 경우, 상기 설치 상태가 적절한 것으로 진단할 수 있다.

상기 진단하는 단계(S40)는, 상기 상태 정보를 상기 진단 기준과 비교한 결과, 상기 상태 정보가 상기 진단 기준 미만인 경우, 상기 설치 상태가 적절하지 못한 것으로 진단할 수 있다.

이와 같은 순서로 상기 설치 상태를 진단하는 상기 제어 방법은, 상기 설치 상태의 진단 결과가 상기 청소기(100)의 외부에 표시되도록 제어하는 단계(S50)를 더 포함할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S50)는, 상기 진단 결과가 상기 청소기(100)에 구비된 상기 출력부(26)에 출력 표시되도록 제어할 수 있다.

상기 제어 방법은 또한, 상기 설치 상태의 진단 결과에 대한 정보를 생성하여, 상기 청소기(100)를 원격 제어하는 외부의 단말기에 전송하는 단계(S60)를 더 포함할 수 있다.

상기 전송하는 단계(S60)는, 상기 진단 결과가 상기 단말기에 제공되도록 상기 진단 결과에 대한 진단 정보를 생성하여, 상기 진단 정보를 상기 단말기에 전송할 수 있다.

상기 전송하는 단계(S60)는, 상기 진단 결과가 상기 단말기에 제공되도록 상기 진단 결과에 대한 진단 정보를 생성하여, 상기 진단 정보를 상기 단말기에 전송할 수 있다.

상기 제어 방법은 또한, 상기 진단 결과가 상기 단말기에 제공되도록 상기 진단 결과에 대한 상기 진단 정보를 생성하여, 상기 진단 정보를 상기 저장부(30)에 저장할 수 있다.

상술한 바와 같은 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법의 실시 예들은, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 청소 로봇, 자동 청소기 및 이의 제어 방법 등에 적용될 수 있다.

상술한 바와 같은 실시 예들을 통해 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 주행하는 동안 충전대로부터 감지 신호를 수신한 결과 및 기저장된 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 설치 상태를 진단함으로써, 별도의 설치 상태 진단을 위한 수단의 구비 없이 간단하게 충전대의 설치 상태를 진단하게 될 수 있다.

또한, 청소 영역을 주행하는 중 감지 신호를 수신한 결과 및 기저장된 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 설치 상태를 진단함으로써, 상기 청소 영역에 대한 청소 주행을 수행함과 동시에, 상기 충전대의 설치 상태를 진단하게 될 수 있다.

아울러, 상기 충전대의 신호 영역의 현재 주변 상태를 반영하여 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단하여 상기 설치 상태를 진단함으로써, 상기 설치 상태를 구체적이고 정확하게 진단하게 될 수 있다.

이에 따라, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 종래기술의 한계를 개선하여 본 발명의 과제를 해결하게 됨은 물론, 로봇 청소기 및 충전대의 사용, 유지 및 보수가 용이해지게 되는 효과가 있으며, 이로 인해 로봇 청소기 및 충전대의 신뢰성/효율성/활용성/효용성/수명을 증대시킬 수 있게 된다.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10: 본체 20(a 내지 d): 신호센서
30; 저장부 40: 제어부
100: 로봇 청소기 200: 충전대
210(a 내지 c): 송신부

Claims (20)

1. 외관을 형성하는 본체;
   상기 본체에 구비되어, 청소 영역에 설치된 충전대에서 송신된 감지 신호를 수신하는 신호센서;
   상기 청소 영역의 지도 정보 및 상기 청소 영역의 기주행 이력에 대한 이력 정보를 포함하는 청소 정보가 저장되는 저장부; 및
   상기 청소 영역을 주행하는 동안 상기 감지 신호를 수신한 결과 및 상기 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 설치 상태를 진단하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 신호센서는,
   상기 청소 영역의 주행 중, 상기 감지 신호를 실시간으로 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 지도 정보는,
   상기 청소 영역의 구조, 지형, 환경, 상태 및 상기 청소 영역 내의 장애물 정보 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 지도 정보는,
   상기 청소 영역 상에서 상기 충전대가 설치된 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 이력 정보는,
   상기 기주행 중 발생한 이벤트, 상기 본체의 동작 및 주행 결과 정보 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 감지 신호의 수신 결과 및 상기 지도 정보를 근거로 상기 충전대의 신호 영역을 판단하여, 상기 신호 영역을 근거로 상기 설치 상태를 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 수신 결과 및 상기 지도 정보를 근거로 상기 청소 영역 상에서 상기 감지 신호를 수신한 위치 및 크기를 판단하여, 판단한 결과에 따라 상기 신호 영역을 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단하여, 판단한 상기 상태 정보에 따라 상기 설치 상태를 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역 내의 장애물 정보 및 상기 신호 영역 내에서 발생한 이벤트 정보 중 하나 이상을 판단하여, 판단한 정보를 근거로 상기 상태 정보를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체에 구비된 촬영부로부터 상기 신호 영역의 주변을 촬영한 촬영 정보를 획득하여, 상기 촬영 정보를 반영하여 상기 상태 정보를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 신호 영역의 주변을 탐색하도록 상기 본체의 주행을 제어하여, 상기 주행 결과를 반영하여 상기 상태 정보를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
12. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 상태 정보를 기설정된 진단 기준과 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 설치 상태를 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 진단 기준은,
    상기 신호 영역의 상태에 따른 상기 설치 상태의 적절성을 수치화한 기준인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
14. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 설치 상태를 진단한 진단 결과가 외부에 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
15. 청소 영역에 설치된 충전대에서 송신된 감지 신호를 수신하는 신호센서; 및
    상기 청소 영역의 지도 정보 및 상기 청소 영역의 기주행 이력에 대한 이력 정보를 포함하는 청소 정보가 저장되는 저장부;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 청소 영역의 주행 중 상기 감지 신호가 수신되는 단계;
    상기 감지 신호의 수신 결과 및 기저장된 청소 정보를 근거로 상기 충전대의 신호 영역을 판단하는 단계;
    상기 청소 정보를 근거로 상기 신호 영역의 상태 정보를 판단하는 단계; 및
    상기 상태 정보에 따라 상기 충전대의 설치 상태를 진단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 신호 영역을 판단하는 단계는,
    상기 수신 결과 및 상기 지도 정보를 근거로 상기 청소 영역 상에서 상기 감지 신호를 수신한 위치 및 크기를 판단하여, 판단한 결과를 근거로 상기 신호 영역을 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
17. 제 15 항에 있어서,
    상기 상태 정보를 판단하는 단계는,
    상기 지도 정보를 근거로 상기 신호 영역 내의 장애물 정보를 판단하는 단계;
    상기 이력 정보를 근거로 상기 신호 영역 내에서 발생한 이벤트 정보를 판단하는 단계;
    상기 청소기에 구비된 촬영부로부터 상기 신호 영역의 주변을 촬영한 촬영 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 장애물 정보, 상기 이벤트 정보 및 상기 촬영 정보 중 하나 이상을 근거로 상기 상태 정보를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
18. 제 15 항에 있어서,
    상기 진단하는 단계는,
    상기 상태 정보를 기설정된 진단 기준과 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 설치 상태를 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
19. 제 15 항에 있어서,
    상기 설치 상태의 진단 결과가 상기 로봇 청소기의 외부에 표시되도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
20. 제 15 항에 있어서,
    상기 설치 상태의 진단 결과에 대한 정보를 생성하여, 상기 로봇 청소기를 원격 제어하는 외부의 단말기에 전송하는 단계:를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.

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