KR102493896B1

KR102493896B1 - Speed reducer group and design method of speed reducer group

Info

Publication number: KR102493896B1
Application number: KR1020150183962A
Authority: KR
Inventors: 가즈야 후루타; 슌스케 요시다; 스케 요시다; 도모히코 마스다; 다이키 마스다
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2014-12-25
Filing date: 2015-12-22
Publication date: 2023-02-01
Also published as: TW201632763A; CN105736641A; JP2016121768A; CN105736641B; DE102015225669A1; KR20160078903A; JP6543463B2; TWI679357B

Abstract

본 출원은, 제1 외통부와 제1 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 제1 주축 주위로 제1 외통부와 제1 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제1 요동 기어를 요동시키는 제1 크랭크 조립체를 갖는 제1 감속기와, 제2 외통부와 제2 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 상기 제2 외통부와 상기 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는 제2 감속기를 구비하는 감속기군을 개시한다.The present application, by performing a rotational movement around the first transmission axis spaced apart by a first distance from the first main axis defined as the relative axis of rotation between the first outer cylinder and the first carrier, the first outer cylinder and the first outer cylinder around the first main axis A first reducer having a first crank assembly for swinging the first swinging gear to generate relative rotation between the first carrier parts, and a second main shaft defined as a relative rotation axis between the second outer cylinder part and the second carrier part. A second oscillation to generate relative rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion around the second main axis by performing a rotational motion around a second transmission shaft spaced apart by a second distance different from the first distance. Disclosed is a reducer group having a second reducer having a second crank assembly that oscillates a gear.

Description

Reducer group and design method of reducer group {SPEED REDUCER GROUP AND DESIGN METHOD OF SPEED REDUCER GROUP}

본 발명은, 편심 요동형 기어 장치로서의 기구를 갖는 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a speed reducer having a mechanism as an eccentric swing type gear device.

산업용 로봇이나 공작 기계와 같은 다양한 기술 분야에 있어서, 다양한 감속기가 사용되고 있다(일본 특허 공개 제2010-286098호 공보를 참조). 일본 특허 공개 제2010-286098호 공보는, 통 형상의 하우징과, 하우징 내에서 요동하는 요동 기어와, 요동 기어를 요동시키는 크랭크 조립체를 구비하는 감속기를 개시한다. 설계자는, 일본 특허 공개 제2010-286098호 공보의 개시 기술에 기초하여, 고객이 요구하는 성능(예를 들어, 토크나 감속비)에 적합하도록 다양한 감속기를 설계할 수 있다.In various technical fields such as industrial robots and machine tools, various reducers are used (see Japanese Patent Laid-Open No. 2010-286098). Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-286098 discloses a speed reducer having a tubular housing, an oscillation gear that swings within the housing, and a crank assembly that swings the swing gear. A designer can design various reducers to suit the performance (for example, torque or reduction ratio) required by customers based on the disclosed technology of Japanese Patent Laid-Open No. 2010-286098.

일본 특허 공개 제2010-286098호 공보에 의하면, 크랭크 조립체는, 많은 베어링을 포함한다. 설계자가, 고객의 다양한 요구에 따라서, 다양한 감속기를 설계하면, 감속기의 제조를 관리하는 로지스틱스 부문의 관리 노동력은, 지나치게 많은 베어링의 종류에 기인하여 과대해지는 경우도 있다.According to Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-286098, a crank assembly includes many bearings. When designers design various reduction gears in accordance with the various needs of customers, the management labor force of the logistics department that manages the production of reduction gears may become excessive due to too many types of bearings.

본 발명은 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 하는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technique that enables manufacturing of a reduction gear under the use of a small number of bearings.

본 발명의 일 국면에 관한 감속기군은, 제1 외통부와 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제1 주축 주위로 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제1 요동 기어를 요동시키는 제1 크랭크 조립체를 갖는 복수의 제1 감속기를 포함하는 제1 감속기군과, 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 상기 제2 외통부와 상기 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는 복수의 제2 감속기를 포함하는 제2 감속기군을 구비한다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 감속기군에 포함되는 상기 복수의 제1 감속기의 상기 제1 샤프트 지지 베어링은 모두, 상기 제2 감속기군에 포함되는 상기 복수의 제2 감속기의 상기 제2 샤프트 지지 베어링과 형상적으로 일치한다. The reduction gear group according to one aspect of the present invention rotates around a first transmission shaft spaced apart by a first distance from a first main axis defined as a relative axis of rotation between a first outer cylinder portion and a first carrier portion disposed in the first outer cylinder portion. and a plurality of first reducers having a first crank assembly that oscillates a first oscillation gear to generate relative rotation between the first outer cylinder portion and the first carrier portion around the first main shaft by performing motion. Around the second transmission shaft spaced apart by a second distance different from the first distance from the second main axis defined as a relative axis of rotation between the first reduction gear group and the second outer cylinder and the second carrier part disposed in the second outer cylinder. a plurality of second reducers having second crank assemblies that oscillate a second oscillation gear to generate relative rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion around the second main axis by performing a rotational motion with A second reduction gear group including The first crank assembly may include a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission shaft; 1 includes a first shaft support bearing disposed between the journal and the first carrier unit, and a first gear support bearing disposed between the first eccentric unit and the first oscillation gear. The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 includes a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear. All of the first shaft support bearings of the plurality of first reduction gears included in the first reduction gear group are identical in shape to the second shaft support bearings of the plurality of second reduction gears included in the second reduction gear group. do.

본 발명의 다른 국면에 관한 감속기군은, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기군에 포함되는 제2 감속기와는 다른 복수의 제1 감속기를 구비한다. 각 제1 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부와, 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부와, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어와, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기군에 포함되는 제2 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 감속기군에 포함되는 상기 복수의 제1 감속기의 상기 제1 샤프트 지지 베어링은 모두, 상기 다른 또 하나의 감속기군에 포함되는 상기 제2 감속기의 상기 제2 샤프트 지지 베어링과 형상적으로 일치한다. A reducer group according to another aspect of the present invention is another reducer group in the distance relationship between the relative rotation axis of the outer cylinder and the carrier portion and the transmission rotation axis of the crank assembly that transmits the driving force for generating the relative rotation around the relative rotation axis. A plurality of first reducers different from the second reducers included in are provided. Each first speed reducer swings in a first outer cylinder portion surrounding a first main shaft defined as the relative rotation axis, a first carrier portion disposed in the first outer cylinder portion, and the first outer cylinder portion, and is connected to the first outer cylinder portion. A first oscillation gear generating relative rotation between the first carrier parts and a first crank assembly performing rotational movement around a first transmission shaft defined as the transmission rotation shaft spaced apart from the first main shaft by a first distance. to provide The second reducer included in the other reducer group is around the second transmission axis defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main axis defined as the relative rotation axis by a second distance different from the first distance. and a second crank assembly which oscillates the second oscillation gear to generate relative rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion disposed within the second outer cylinder portion by performing rotational motion around the second main axis. The first crank assembly may include a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission shaft; 1 includes a first shaft support bearing disposed between the journal and the first carrier unit, and a first gear support bearing disposed between the first eccentric unit and the first oscillation gear. The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 includes a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear. All of the first shaft support bearings of the plurality of first reduction gears included in the reduction gear group conformally conform to the second shaft support bearings of the second reduction gear included in the another reduction gear group.

본 발명의 또 다른 국면에 관한 설계 방법은, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기군에 포함되는 제2 감속기와는 다른 복수의 제1 감속기를 구비한 감속기군을 설계하기 위해 이용된다. 설계 방법은, 상기 감속기군에 포함되는 제1 감속기에 있어서, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에 배치되는 제1 캐리어부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어를 설계하는 공정과, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정을 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기군에 포함되는 상기 제2 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 감속기군에 포함되는 상기 제1 감속기에 있어서, 상기 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정은, (i) 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축을 설계하는 단계와, (ii) 상기 감속기군에 포함되는 상기 복수의 제1 감속기의 제1 샤프트 지지 베어링은 모두, 상기 다른 또 하나의 감속기군에 포함되는 상기 제2 감속기의 상기 제2 샤프트 지지 베어링과 형상적으로 일치하도록 설계하는 단계를 포함한다.In a design method according to another aspect of the present invention, in the distance relationship between the relative rotation axis of the outer cylinder portion and the carrier portion and the transmission rotation axis of the crank assembly that transmits the driving force for generating the relative rotation around the relative rotation axis, another reducer It is used to design a reduction gear group having a plurality of first reduction gears different from the second reduction gear included in the group. The design method includes, in the first reduction gear included in the reduction gear group, a step of designing a first outer cylinder portion surrounding a first main shaft defined as the relative rotation axis, and designing a first carrier portion disposed within the first outer cylinder portion. A step of designing a first oscillation gear that swings within the first outer cylinder and generates relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier, and spaced apart from the first main shaft by a first distance. and designing a first crank assembly that performs a rotational motion around a first transmission axis defined as the transmission rotation axis. The second reducer included in the other reducer group is around the second transmission axis defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main axis defined as the relative rotation axis by a second distance different from the first distance. and a second crank assembly which oscillates the second oscillation gear to generate relative rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion disposed in the second outer cylinder portion around the second main shaft by performing a rotational motion with . The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 includes a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear. In the first reducer included in the reducer group, the process of designing the first crank assembly includes (i) the first journal supported by the first carrier and the first transmission shaft extending along the first journal. Designing a first crankshaft including a first eccentric portion eccentric with respect to one journal, and (ii) all first shaft support bearings of the plurality of first reducers included in the reducer group, and designing to conformally conform to the second shaft support bearing of the second reducer included in the reducer group.

본 발명은 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 한다.The present invention makes it possible to manufacture a reducer under the use of a small number of bearings.

상술한 기술의 목적, 특징 및 이점은, 이하의 상세한 설명과 첨부 도면에 의해 보다 명백해진다.Objects, features, and advantages of the above-described technology will become clearer from the following detailed description and accompanying drawings.

도 1a는 제1 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 1b는 도 1a에 도시되는 A-A선을 따르는 감속기의 개략적인 단면도.
도 2는 다른 또 하나의 감속기의 개략적인 단면도.
도 3a는 베어링 선택 패턴을 나타내는 표(제2 실시 형태).
도 3b는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표(제2 실시 형태).
도 3c는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표(제2 실시 형태).
도 4는 제3 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 5a는 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 5b는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 6은 제4 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 7a는 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 7b는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 7c는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 7d는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 8은 감속기의 예시적인 설계 순서를 나타내는 개념도(제5 실시 형태).1A is a schematic sectional view of a reducer of a first embodiment.
Figure 1b is a schematic cross-sectional view of the reducer taken along line AA shown in Figure 1a.
Figure 2 is a schematic cross-sectional view of another reducer.
3A is a table showing bearing selection patterns (second embodiment).
Fig. 3B is a table showing another bearing selection pattern (second embodiment);
3C is a table showing another bearing selection pattern (second embodiment);
Fig. 4 is a schematic sectional view of a reduction gear according to a third embodiment;
5A is a table showing bearing selection patterns;
5B is a table showing another bearing selection pattern;
Fig. 6 is a schematic sectional view of a reduction gear according to a fourth embodiment;
7A is a table showing bearing selection patterns;
7B is a table showing another bearing selection pattern;
7c is a table showing another bearing selection pattern;
7d is a table showing another bearing selection pattern;
Fig. 8 is a conceptual diagram showing an exemplary design procedure of a reducer (fifth embodiment).

첨부의 도면을 참조하여, 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 하는 기술에 관한 다양한 실시 형태가 설명된다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS With reference to the accompanying drawings, various embodiments of a technology enabling the manufacture of a reducer under the use of a small number of bearings will be described.

<제1 실시 형태><First Embodiment>

종래의 설계 기술에서는, 설계자가, 소정의 감속비로 회전하는 출력부의 회전 중심축과, 출력부에 구동력을 전달하는 크랭크 조립체 사이의 거리 관계에 있어서 서로 다른 복수의 감속기를 설계할 때, 설계자는, 감속기 각각에 대해 서로 다른 베어링을 이용하고 있다. 제1 실시 형태에 있어서, 형상적으로 일치하는 베어링을, 복수의 감속기에 대해 이용 가능하게 하는 기술이 설명된다.In the conventional design technology, when a designer designs a plurality of reducers that are different from each other in the distance relationship between the rotational central axis of the output unit rotating at a predetermined reduction ratio and the crank assembly that transmits the driving force to the output unit, the designer, Different bearings are used for each reducer. In 1st Embodiment, the technique which makes it possible to use bearings which match shapely for a some reduction gear is demonstrated.

(감속기의 구조)(structure of reducer)

도 1a 및 도 1b는, 예시적인 감속기(100)를 도시한다. 도 1a는, 감속기(100)의 개략적인 단면도이다. 도 1b는, 도 1a에 도시되는 A-A선을 따르는 감속기(100)의 개략적인 단면도이다. 도 1a 및 도 1b를 참조하여, 감속기(100)가 설명된다.1A and 1B show an exemplary reducer 100 . 1A is a schematic cross-sectional view of the reducer 100. FIG. 1B is a schematic cross-sectional view of the reducer 100 along the line A-A shown in FIG. 1A. Referring to Figs. 1A and 1B, the reducer 100 is described.

감속기(100)는, 하우징 통(200)과, 기어부(300)와, 3개의 크랭크 조립체(400)를 구비한다. 하우징 통(200)은, 기어부(300)와, 3개의 크랭크 조립체(400)를 수용한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 감속기는, 감속기(100)에 의해 예시된다.The reducer 100 includes a housing cylinder 200, a gear unit 300, and three crank assemblies 400. The housing cylinder 200 accommodates the gear unit 300 and three crank assemblies 400 . In this embodiment, the first reduction gear is exemplified by the reduction gear 100 .

하우징 통(200)은, 외통부(210)와, 캐리어부(220)와, 2개의 주 베어링(230)을 포함한다. 캐리어부(220)는 외통부(210) 내에 배치된다. 2개의 주 베어링(230)은, 외통부(210)와 캐리어부(220) 사이에 배치된다. 2개의 주 베어링(230)은, 외통부(210)와, 캐리어부(220) 사이의 상대적인 회전 운동을 가능하게 한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 외통부는, 외통부(210)에 의해 예시된다. 제1 캐리어부는, 캐리어부(220)에 의해 예시된다.The housing cylinder 200 includes an outer cylinder portion 210, a carrier portion 220, and two main bearings 230. The carrier part 220 is disposed within the outer cylinder part 210 . The two main bearings 230 are disposed between the outer cylinder portion 210 and the carrier portion 220 . The two main bearings 230 enable relative rotational movement between the outer cylinder portion 210 and the carrier portion 220 . In this embodiment, the 1st outer cylinder part is illustrated by the outer cylinder part 210. The first carrier unit is exemplified by the carrier unit 220 .

도 1a는, 2개의 주 베어링(230)의 회전 중심축으로서 규정되는 주축(FMX)을 도시한다. 외통부(210)가 고정되어 있으면, 캐리어부(220)는 주축(FMX) 주위로 회전한다. 캐리어부(220)가 고정되어 있으면, 외통부(210)는 주축(FMX) 주위로 회전한다. 즉, 외통부(210) 및 캐리어부(220) 중 한쪽은, 외통부(210) 및 캐리어부(220) 중 다른 쪽에 대해 주축(FMX) 주위로 상대적으로 회전할 수 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 주축은, 주축(FMX)에 의해 예시된다.FIG. 1A shows a main shaft FMX defined as a central axis of rotation of two main bearings 230 . When the outer cylinder part 210 is fixed, the carrier part 220 rotates around the main shaft FMX. When the carrier part 220 is fixed, the outer cylinder part 210 rotates around the main axis FMX. That is, one of the outer cylinder part 210 and the carrier part 220 may relatively rotate about the main shaft FMX with respect to the other of the outer cylinder part 210 and the carrier part 220 . In this embodiment, the first principal axis is exemplified by the principal axis FMX.

설계자는, 외통부(210)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 외통부(210)의 특정 형상에 한정되지 않는다.Designers can give the outer cylinder portion 210 various shapes. Therefore, the principle of this embodiment is not limited to the specific shape of the outer cylinder part 210.

설계자는, 캐리어부(220)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 캐리어부(220)의 특정 형상에 한정되지 않는다.A designer may give various shapes to the carrier part 220 . Therefore, the principle of this embodiment is not limited to the specific shape of the carrier part 220.

외통부(210)는, 외통(211)과, 복수의 내치 핀(212)을 포함한다. 외통(211)은 캐리어부(220), 기어부(300) 및 크랭크 조립체(400)가 수용되는 원통 형상의 내부 공간을 규정한다. 각 내치 핀(212)은, 주축(FMX)에 대략 평행하게 연장되는 원기둥 형상의 부재이다. 각 내치 핀(212)은, 외통(211)의 내벽에 형성된 홈부에 끼움 삽입된다. 따라서, 각 내치 핀(212)은, 외통(211)에 의해 적절하게 보유 지지된다.The outer cylinder 210 includes an outer cylinder 211 and a plurality of internal pins 212 . The outer cylinder 211 defines an internal space of a cylindrical shape in which the carrier part 220, the gear part 300, and the crank assembly 400 are accommodated. Each internal tooth pin 212 is a columnar member extending substantially parallel to the main axis FMX. Each internal tooth pin 212 is inserted into the groove formed in the inner wall of the outer cylinder 211 . Therefore, each internal tooth pin 212 is appropriately held by the outer cylinder 211 .

복수의 내치 핀(212)은, 주축(FMX) 주위로 대략 일정 간격으로 배치된다. 각 내치 핀(212)의 반주면은, 외통(211)의 내벽으로부터 주축(FMX)을 향해 돌출된다. 따라서, 복수의 내치 핀(212)은, 기어부(300)와 맞물리는 내치로서 기능한다.The plurality of internal tooth pins 212 are arranged at approximately regular intervals around the main shaft FMX. A semicircumferential surface of each internal tooth pin 212 protrudes from the inner wall of the outer cylinder 211 toward the main shaft FMX. Therefore, the plurality of internal tooth pins 212 function as internal teeth engaged with the gear portion 300 .

캐리어부(220)는, 기부(221)와, 단부판부(222)와, 위치 결정 핀(223)과, 고정 볼트(224)를 포함한다. 캐리어부(220)는, 전체적으로 원통 형상을 이룬다. 기부(221)는, 기판부(225)와, 3개의 샤프트부(226)를 포함한다. 3개의 샤프트부(226) 각각은, 기판부(225)로부터 단부판부(222)를 향해 연장된다. 3개의 샤프트부(226) 각각의 선단면에는, 나사 구멍(227) 및 리머 구멍(228)이 형성된다. 위치 결정 핀(223)은, 리머 구멍(228)에 삽입된다. 이 결과, 단부판부(222)는, 기부(221)에 대해 고정밀도로 위치 결정된다. 고정 볼트(224)는, 나사 구멍(227)에 나사 결합된다. 이 결과, 단부판부(222)는, 기부(221)에 적절하게 고정된다.The carrier part 220 includes a base 221, an end plate part 222, a positioning pin 223, and a fixing bolt 224. The carrier portion 220 has a cylindrical shape as a whole. The base 221 includes a substrate portion 225 and three shaft portions 226 . Each of the three shaft portions 226 extends from the substrate portion 225 toward the end plate portion 222 . A screw hole 227 and a reamer hole 228 are formed on the front end face of each of the three shaft portions 226 . The positioning pin 223 is inserted into the reamer hole 228 . As a result, the end plate portion 222 is positioned with respect to the base portion 221 with high precision. The fixing bolt 224 is screwed into the screw hole 227 . As a result, the end plate portion 222 is appropriately fixed to the base portion 221 .

기어부(300)는, 기판부(225)와 단부판부(222) 사이에 배치된다. 3개의 샤프트부(226)는, 기어부(300)를 관통하여, 단부판부(222)에 접속된다.The gear unit 300 is disposed between the substrate unit 225 and the end plate unit 222 . The three shaft portions 226 pass through the gear portion 300 and are connected to the end plate portion 222 .

기어부(300)는, 2개의 기어(310, 320)를 포함한다. 기어(310)는, 기판부(225)와 기어(320) 사이에 배치된다. 기어(320)는, 단부판부(222)와 기어(310) 사이에 배치된다.The gear unit 300 includes two gears 310 and 320 . The gear 310 is disposed between the substrate 225 and the gear 320 . The gear 320 is disposed between the end plate portion 222 and the gear 310 .

기어(310)는, 형상 및 크기에 있어서, 기어(320)와 대략 동등하다. 기어(310, 320)는, 내치 핀(212)에 맞물리면서, 외통(211) 내를 주회 이동한다. 따라서, 기어(310, 320)의 중심은, 주축(FMX) 주위를 주회하게 된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 요동 기어는, 기어(310, 320) 중 한쪽에 의해 예시된다.Gear 310 is approximately equivalent to gear 320 in shape and size. The gears 310 and 320 rotate around the inside of the outer cylinder 211 while meshing with the internal tooth pin 212 . Accordingly, the centers of the gears 310 and 320 revolve around the main shaft FMX. In this embodiment, one of the gears 310 and 320 exemplifies the first rocking gear.

기어(310)의 주회 위상은, 기어(320)의 주회 위상으로부터 대략 180°어긋나 있다. 기어(310)는, 외통부(210)의 복수의 내치 핀(212) 중 반수에 맞물리는 동안, 기어(320)는 복수의 내치 핀(212) 중 나머지 반수에 맞물린다. 따라서, 기어부(300)는, 외통부(210) 또는 캐리어부(220)를 회전시킬 수 있다.The rotational phase of the gear 310 is shifted from the rotational phase of the gear 320 by approximately 180°. While the gear 310 is engaged with half of the plurality of internal tooth pins 212 of the outer cylinder portion 210, the gear 320 is engaged with the other half of the plurality of internal tooth pins 212. Accordingly, the gear unit 300 may rotate the outer cylinder 210 or the carrier unit 220 .

본 실시 형태에 있어서, 기어부(300)는, 2개의 기어(310, 320)를 포함한다. 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 2를 초과하는 수의 기어를 사용해도 된다. 또한 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 1개의 기어를 사용해도 된다.In this embodiment, the gear unit 300 includes two gears 310 and 320 . Alternatively, the designer may use more than two gears as the gear portion. Alternatively, the designer may use one gear as the gear unit.

3개의 크랭크 조립체(400) 각각은, 크랭크축(410)과, 4개의 베어링(421, 422, 423, 424)과, 전달 기어(430)를 포함한다. 전달 기어(430)는 일반적인 스퍼 기어여도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 전달 기어(430)의 특정 종류에 한정되지 않는다.Each of the three crank assemblies 400 includes a crankshaft 410, four bearings 421, 422, 423, and 424, and a transmission gear 430. Transmission gear 430 may be a general spur gear. The principle of this embodiment is not limited to the specific type of transmission gear 430.

전달 기어(430)는, 구동원(예를 들어, 모터)이 발생시킨 구동력을 직접적 또는 간접적으로 받는다. 설계자는, 구동원으로부터 전달 기어(430)까지의 구동력의 전달 경로를, 감속기(100)의 사용 환경이나 사용 조건에 따라서 적절하게 설정해도 된다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 구동원으로부터 전달 기어(430)까지의 특정 구동 전달 경로에 한정되지 않는다.The transmission gear 430 directly or indirectly receives a driving force generated by a driving source (eg, a motor). A designer may appropriately set the transmission path of the driving force from the drive source to the transmission gear 430 according to the use environment and use conditions of the reduction gear 100 . Therefore, the principle of this embodiment is not limited to a specific drive transmission path from a drive source to transmission gear 430.

도 1a는, 전달축(FTX)을 도시한다. 전달축(FTX)은, 주축(FMX)에 대해 대략 평행하다. 크랭크축(410)은 전달축(FTX) 주위로 회전한다. 도 1a는, 전달축(FTX)과 주축(FMX) 사이의 거리를 기호 「L1」로 나타낸다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 크랭크 조립체는, 3개의 크랭크 조립체(400) 중 하나에 의해 예시된다. 제1 전달축은, 전달축(FTX)에 의해 예시된다. 제1 거리는, 거리 L1에 의해 예시된다.1A shows the transmission shaft FTX. The transmission axis FTX is substantially parallel to the main axis FMX. The crankshaft 410 rotates around the transmission shaft FTX. In Fig. 1A, the distance between the transmission axis FTX and the main axis FMX is indicated by the symbol "L1". In this embodiment, the first crank assembly is exemplified by one of the three crank assemblies 400 . The first transmission axis is exemplified by the transmission axis (FTX). The first distance is exemplified by the distance L1.

크랭크축(410)은, 2개의 저널(411, 412)과, 2개의 편심부(413, 414)를 포함한다. 저널(411, 412)은, 전달축(FTX)을 따라 연장된다. 저널(411, 412)의 중심축은, 전달축(FTX)에 일치한다. 편심부(413, 414)는, 저널(411, 412) 사이에 형성된다. 편심부(413, 414) 각각은, 전달축(FTX)으로부터 편심되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 크랭크축은, 크랭크축(410)에 의해 예시된다. 제1 저널은, 저널(411, 412) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제1 편심부는, 편심부(413, 414) 중 한쪽에 의해 예시된다.The crankshaft 410 includes two journals 411 and 412 and two eccentric parts 413 and 414 . The journals 411 and 412 extend along the transmission axis FTX. The central axis of the journals 411 and 412 coincides with the transmission axis FTX. The eccentric portions 413 and 414 are formed between the journals 411 and 412 . Each of the eccentric portions 413 and 414 is eccentric from the transmission shaft FTX. In this embodiment, the first crankshaft is exemplified by the crankshaft 410 . The first journal is exemplified by one of the journals 411 and 412 . The first eccentric part is exemplified by one of the eccentric parts 413 and 414 .

저널(411)은, 베어링(421)에 삽입된다. 베어링(421)은, 저널(411)과 단부판부(222) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411)은 단부판부(222)와 베어링(421)에 의해 지지된다. 저널(412)은, 베어링(422)에 삽입된다. 베어링(422)은, 저널(412)과 기부(221) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412)은, 기부(221)와 베어링(422)에 의해 지지된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421, 422) 중 한쪽에 의해 예시된다.The journal 411 is inserted into the bearing 421 . The bearing 421 is disposed between the journal 411 and the end plate portion 222 . Thus, the journal 411 is supported by the end plate portion 222 and the bearing 421 . The journal 412 is inserted into the bearing 422 . The bearing 422 is disposed between the journal 412 and the base 221 . Therefore, the journal 412 is supported by the base 221 and the bearing 422 . In this embodiment, one of the bearings 421 and 422 exemplifies the first shaft support bearing.

편심부(413)는, 베어링(423)에 삽입된다. 베어링(423)은, 편심부(413)와 기어(310) 사이에 배치된다. 편심부(414)는 베어링(424)에 삽입된다. 베어링(424)은, 편심부(414)와 기어(320) 사이에 배치된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 기어 지지 베어링은, 베어링(423, 424) 중 한쪽에 의해 예시된다.The eccentric portion 413 is inserted into the bearing 423 . The bearing 423 is disposed between the eccentric portion 413 and the gear 310 . The eccentric part 414 is inserted into the bearing 424. The bearing 424 is disposed between the eccentric portion 414 and the gear 320 . In this embodiment, one of the bearings 423 and 424 exemplifies the first gear support bearing.

전달 기어(430)에 구동력이 입력되면, 크랭크축(410)은 전달축(FTX) 주위로 회전한다. 이 결과, 편심부(413, 414)는, 전달축(FTX) 주위로 편심 회전한다. 베어링(423, 424)을 통해 편심부(413, 414)에 접속된 기어(310, 320)는, 외통부(210)에 의해 규정된 원형 공간 내에서 요동한다. 기어(310, 320)는, 내치 핀(212)에 맞물리므로, 외통부(210)와 캐리어부(220) 사이에서 상대적인 회전 운동이 야기된다.When a driving force is input to the transmission gear 430, the crankshaft 410 rotates around the transmission shaft FTX. As a result, the eccentric parts 413 and 414 rotate eccentrically around the transmission shaft FTX. The gears 310 and 320 connected to the eccentric portions 413 and 414 via bearings 423 and 424 oscillate within the circular space defined by the outer cylinder portion 210 . Since the gears 310 and 320 are meshed with the internal pin 212, a relative rotational motion is caused between the outer cylinder 210 and the carrier 220.

(다른 또 하나의 감속기)(another reducer)

설계자는, 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명된 감속기(100)의 설계 원리에 기초하여, 치수적으로 상이한 다른 또 하나의 감속기를 설계할 수 있다.A designer may design another reducer that is dimensionally different based on the design principle of the reducer 100 described with reference to FIGS. 1A and 1B.

도 2는, 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명된 설계 원리에 기초하여 구축된 다른 또 하나의 감속기(100A)를 도시한다. 도 2는, 감속기(100A)의 개략적인 단면도이다. 도 1a 및 도 2를 참조하여, 감속기(100A)가 설명된다.FIG. 2 shows another reducer 100A built based on the design principle described with reference to FIGS. 1A and 1B. 2 is a schematic cross-sectional view of a reduction gear 100A. Referring to Figs. 1A and 2, the reduction gear 100A is described.

감속기(100A)는, 하우징 통(200A)과, 기어부(300A)와, 크랭크 조립체(400A)를 구비한다. 하우징 통(200A)은, 기어부(300A)와, 크랭크 조립체(400A)를 수용한다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 감속기는, 감속기(100A)에 의해 예시된다.The reduction gear 100A includes a housing cylinder 200A, a gear portion 300A, and a crank assembly 400A. The housing cylinder 200A accommodates the gear portion 300A and the crank assembly 400A. In this embodiment, the second reduction gear is exemplified by the reduction gear 100A.

하우징 통(200A)은, 외통부(210A)와, 캐리어부(220A)와, 2개의 주 베어링(230A)을 포함한다. 캐리어부(220A)는, 외통부(210A) 내에 배치된다. 2개의 주 베어링(230A)은, 외통부(210A)와 캐리어부(220A) 사이에 배치된다. 2개의 주 베어링(230A)은, 외통부(210A)와, 캐리어부(220A) 사이의 상대적인 회전 운동을 가능하게 한다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 외통부는, 외통부(210A)에 의해 예시된다. 제2 캐리어부는, 캐리어부(220A)에 의해 예시된다.The housing cylinder 200A includes an outer cylinder portion 210A, a carrier portion 220A, and two main bearings 230A. The carrier portion 220A is disposed within the outer cylinder portion 210A. The two main bearings 230A are disposed between the outer cylinder portion 210A and the carrier portion 220A. The two main bearings 230A enable relative rotational movement between the outer cylinder portion 210A and the carrier portion 220A. In this embodiment, the 2nd outer cylinder part is illustrated by 210 A of outer cylinder parts. The second carrier unit is exemplified by the carrier unit 220A.

도 2는, 2개의 주 베어링(230A)의 회전 중심축으로서 규정되는 주축(SMX)을 도시한다. 외통부(210A)가 고정되어 있으면, 캐리어부(220A)는, 주축(SMX) 주위로 회전한다. 캐리어부(220A)가 고정되어 있으면, 외통부(210A)는, 주축(SMX) 주위로 회전한다. 즉, 외통부(210A) 및 캐리어부(220A) 중 한쪽은, 외통부(210A) 및 캐리어부(220A) 중 다른 쪽에 대해, 주축(SMX) 주위로 상대적으로 회전할 수 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 주축은, 주축(SMX)에 의해 예시된다.Fig. 2 shows a main shaft SMX defined as a central axis of rotation of the two main bearings 230A. When the outer cylinder portion 210A is fixed, the carrier portion 220A rotates around the main shaft SMX. When the carrier portion 220A is fixed, the outer cylinder portion 210A rotates around the main shaft SMX. That is, one of the outer cylinder portion 210A and the carrier portion 220A can relatively rotate around the main axis SMX with respect to the other of the outer cylinder portion 210A and the carrier portion 220A. In this embodiment, the second main axis is exemplified by the main axis SMX.

설계자는, 외통부(210A)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 외통부(210A)의 특정 형상에 한정되지 않는다.A designer can give the outer cylinder part 210A various shapes. Therefore, the principle of this embodiment is not limited to the specific shape of 210 A of outer cylinder parts.

설계자는, 캐리어부(220A)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 캐리어부(220A)의 특정 형상에 한정되지 않는다.A designer can give various shapes to the carrier part 220A. Therefore, the principle of this embodiment is not limited to the specific shape of carrier part 220A.

외통부(210A)는, 외통(211A)과, 복수의 내치 핀(212A)을 포함한다. 감속기(100A) 내의 내치 핀(212A)은, 감속기(100) 내의 내치 핀(212)보다도 많아도 된다. 외통(211A)은, 캐리어부(220A), 기어부(300A) 및 크랭크 조립체(400A)가 수용되는 원통 형상의 내부 공간을 규정한다. 각 내치 핀(212A)은, 주축(SMX)에 대략 평행하게 연장되는 원기둥 형상의 부재이다. 각 내치 핀(212A)은, 외통(211A)의 내벽에 형성된 홈부에 끼움 삽입된다. 따라서, 각 내치 핀(212A)은, 외통(211A)에 의해 적절하게 보유 지지된다.210 A of outer cylinder parts contain 211 A of outer cylinders, and 212 A of some internal tooth pins. The number of internal tooth pins 212A in the reduction gear 100A may be greater than the number of internal tooth pins 212 in the reduction gear 100 . The outer cylinder 211A defines a cylindrical internal space in which the carrier portion 220A, the gear portion 300A, and the crank assembly 400A are accommodated. Each internal tooth pin 212A is a columnar member extending substantially parallel to the main axis SMX. 212 A of each internal tooth pin is inserted into the groove part formed in the inner wall of 211 A of outer cylinders. Therefore, each internal pin 212A is appropriately held by the outer cylinder 211A.

복수의 내치 핀(212A)은, 주축(SMX) 주위로 대략 일정 간격으로 배치된다. 각 내치 핀(212A)의 반주면은, 외통(211A)의 내벽으로부터 주축(SMX)을 향해 돌출된다. 따라서, 복수의 내치 핀(212A)은, 기어부(300A)와 맞물리는 내치로서 기능한다.The plurality of internal tooth pins 212A are arranged at approximately regular intervals around the main shaft SMX. The semicircumferential surface of each internal tooth pin 212A protrudes from the inner wall of the outer cylinder 211A toward the main shaft SMX. Therefore, 212 A of some internal tooth pins function as an internal tooth engaged with 300 A of gear parts.

캐리어부(220A)는, 기부(221A)와, 단부판부(222A)를 포함한다. 캐리어부(220A)는, 전체적으로 원통 형상을 이룬다. 기부(221A)는, 기판부(225A)와, 샤프트부(226A)를 포함한다. 샤프트부(226A)는, 기판부(225A)로부터 단부판부(222A)를 향해 연장된다. 감속기(100A)와 마찬가지로, 단부판부(222A)는, 나사 및 핀에 의해, 샤프트부(226A)의 선단면에 고정되어도 된다.The carrier portion 220A includes a base portion 221A and an end plate portion 222A. 220 A of carrier parts form a cylindrical shape as a whole. The base 221A includes a substrate portion 225A and a shaft portion 226A. The shaft portion 226A extends from the substrate portion 225A toward the end plate portion 222A. Similar to the reduction gear 100A, the end plate portion 222A may be fixed to the front end surface of the shaft portion 226A with screws and pins.

기어부(300A)는, 기판부(225A)와 단부판부(222A) 사이에 배치된다. 샤프트부(226A)는, 기어부(300A)를 관통하여, 단부판부(222A)에 접속된다.The gear portion 300A is disposed between the substrate portion 225A and the end plate portion 222A. The shaft portion 226A passes through the gear portion 300A and is connected to the end plate portion 222A.

기어부(300A)는, 2개의 기어(310A, 320A)를 포함한다. 기어(310A)는, 기판부(225A)와 기어(320A) 사이에 배치된다. 기어(320A)는, 단부판부(222A)와 기어(310A) 사이에 배치된다.The gear part 300A includes two gears 310A and 320A. The gear 310A is disposed between the substrate portion 225A and the gear 320A. The gear 320A is disposed between the end plate portion 222A and the gear 310A.

기어(310A)는, 형상 및 크기에 있어서, 기어(320A)와 마찬가지이다. 기어(310A, 320A)는, 내치 핀(212A)에 맞물리면서, 외통(211A) 내를 주회 이동한다. 따라서, 기어(310A, 320A)의 중심은, 주축(SMX) 주위를 주회하게 된다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 요동 기어는, 기어(310A, 320A) 중 한쪽에 의해 예시된다.The gear 310A is the same as the gear 320A in shape and size. Gear 310A, 320A circumferentially moves inside 211 A of outer cylinders, meshing with 212 A of internal tooth pins. Therefore, the centers of the gears 310A and 320A revolve around the main shaft SMX. In this embodiment, the second rocking gear is exemplified by one of the gears 310A and 320A.

기어(310A)의 주회 위상은, 기어(320A)의 주회 위상으로부터 대략 180°어긋나 있다. 기어(310A)는, 외통부(210A)의 복수의 내치 핀(212A) 중 반수에 맞물리는 동안, 기어(320A)는, 복수의 내치 핀(212A) 중 나머지 반수에 맞물린다. 따라서, 기어부(300A)는, 외통부(210A) 또는 캐리어부(220A)를 회전시킬 수 있다.The rotational phase of the gear 310A is shifted by approximately 180° from the rotational phase of the gear 320A. While gear 310A meshes with half of the some internal tooth pin 212A of outer cylinder part 210A, gear 320A meshes with the other half of some internal tooth pin 212A. Therefore, the gear part 300A can rotate the outer cylinder part 210A or the carrier part 220A.

본 실시 형태에 있어서, 기어부(300A)는, 2개의 기어(310A, 320A)를 포함한다. 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 2를 초과하는 수의 기어를 사용해도 된다. 또한 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 1개의 기어를 사용해도 된다.In this embodiment, the gear part 300A includes two gears 310A and 320A. Alternatively, the designer may use more than two gears as the gear portion. Alternatively, the designer may use one gear as the gear unit.

크랭크 조립체(400A)는, 크랭크축(410A)과, 4개의 베어링(421A, 422A, 423A, 424A)과, 전달 기어(430A)를 포함한다. 전달 기어(430A)는, 일반적인 스퍼 기어여도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 전달 기어(430A)의 특정 종류에 한정되지 않는다.The crank assembly 400A includes a crankshaft 410A, four bearings 421A, 422A, 423A, and 424A, and a transmission gear 430A. Transmission gear 430A may be a general spur gear. The principle of this embodiment is not limited to the specific type of transmission gear 430A.

도 2는 전달축(STX)을 도시한다. 전달축(STX)은, 주축(SMX)에 대해 대략 평행하다. 크랭크축(410A)은, 전달축(STX) 주위로 회전한다. 도 2는 전달축(STX)과 주축(SMX) 사이의 거리를 기호 「L2」로 나타낸다. 거리 L2는, 거리 L1보다도 크다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 크랭크 조립체는, 크랭크 조립체(400A)에 의해 예시된다. 제2 전달축은, 전달축(STX)에 의해 예시된다. 제2 거리는, 거리 L2에 의해 예시된다.Figure 2 shows the transmission axis STX. The transmission axis STX is substantially parallel to the main axis SMX. The crankshaft 410A rotates around the transmission shaft STX. 2 shows the distance between the transmission axis STX and the main axis SMX by the symbol "L2". The distance L2 is greater than the distance L1. In this embodiment, the second crank assembly is exemplified by the crank assembly 400A. The second transmission axis is exemplified by the transmission axis STX. The second distance is exemplified by the distance L2.

크랭크축(410A)은, 2개의 저널(411A, 412A)과, 2개의 편심부(413A, 414A)를 포함한다. 저널(411A, 412A)은, 전달축(STX)을 따라 연장된다. 저널(411A, 412A)의 중심축은, 전달축(STX)에 일치한다. 편심부(413A, 414A)는, 저널(411A, 412A) 사이에 형성된다. 편심부(413A, 414A) 각각은, 전달축(STX)으로부터 편심되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 크랭크축은, 크랭크축(410A)에 의해 예시된다. 제2 저널은, 저널(411A, 412A) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제2 편심부는, 편심부(413A, 414A) 중 한쪽에 의해 예시된다.The crankshaft 410A includes two journals 411A and 412A and two eccentric portions 413A and 414A. The journals 411A and 412A extend along the transmission axis STX. The central axis of the journals 411A and 412A coincides with the transmission axis STX. The eccentric portions 413A and 414A are formed between the journals 411A and 412A. Each of the eccentric portions 413A and 414A is eccentric from the transmission shaft STX. In this embodiment, the 2nd crankshaft is exemplified by 410 A of crankshafts. The second journal is exemplified by one of journals 411A and 412A. The second eccentric part is exemplified by one of the eccentric parts 413A and 414A.

저널(411A)은, 베어링(421A)에 삽입된다. 베어링(421A)은, 저널(411A)과 단부판부(222A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411A)은, 단부판부(222A)와 베어링(421A)에 의해 지지된다. 저널(412A)은, 베어링(422A)에 삽입된다. 베어링(422A)은, 저널(412A)과 기부(221A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412A)은, 기부(221A)와 베어링(422A)에 의해 지지된다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421A, 422A) 중 한쪽에 의해 예시된다.The journal 411A is inserted into the bearing 421A. The bearing 421A is disposed between the journal 411A and the end plate portion 222A. Therefore, the journal 411A is supported by the end plate portion 222A and the bearing 421A. The journal 412A is inserted into the bearing 422A. The bearing 422A is disposed between the journal 412A and the base 221A. Therefore, the journal 412A is supported by the base 221A and the bearing 422A. In this embodiment, the 2nd shaft support bearing is exemplified by one of bearings 421A and 422A.

편심부(413A)는, 베어링(423A)에 삽입된다. 베어링(423A)은, 편심부(413A)와 기어(310A) 사이에 배치된다. 편심부(414A)는, 베어링(424A)에 삽입된다. 베어링(424A)은, 편심부(414A)와 기어(320A) 사이에 배치된다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 기어 지지 베어링은, 베어링(423A, 424A) 중 한쪽에 의해 예시된다.The eccentric part 413A is inserted into the bearing 423A. The bearing 423A is disposed between the eccentric portion 413A and the gear 310A. The eccentric part 414A is inserted into the bearing 424A. The bearing 424A is disposed between the eccentric portion 414A and the gear 320A. In this embodiment, the 2nd gear support bearing is exemplified by one of bearings 423A and 424A.

전달 기어(430A)에 구동력이 입력되면, 크랭크축(410A)은, 전달축(STX) 주위로 회전한다. 이 결과, 편심부(413A, 414A)는, 전달축(STX) 주위로 편심 회전한다. 베어링(423A, 424A)을 통해 편심부(413A, 414A)에 접속된 기어(310A, 320A)는, 외통부(210A)에 의해 규정된 원형 공간 내에서 요동한다. 기어(310A, 320A)는, 내치 핀(212A)에 맞물리므로, 외통부(210A)와 캐리어부(220A) 사이에서 상대적인 회전 운동이 야기된다.When a driving force is input to the transmission gear 430A, the crankshaft 410A rotates around the transmission shaft STX. As a result, the eccentric portions 413A and 414A rotate eccentrically around the transmission shaft STX. Gears 310A and 320A connected to eccentric portions 413A and 414A via bearings 423A and 424A swing within a circular space defined by outer cylindrical portion 210A. Since the gears 310A and 320A mesh with the internal pin 212A, relative rotational motion is induced between the outer cylinder portion 210A and the carrier portion 220A.

설계자는, 감속기(100A)의 베어링(421A, 422A)으로서, 감속기(100)의 베어링(421, 422)과 형상적으로 일치하는 베어링을 선택해도 된다. 이것에 부가하여, 또는 대체적으로, 설계자는, 감속기(100A)의 베어링(423A, 424A)으로서, 감속기(100)의 베어링(423, 424)과 형상적으로 일치하는 베어링을 설정해도 된다.The designer may select bearings that conform in shape to the bearings 421 and 422 of the reduction gear 100 as the bearings 421A and 422A of the reduction gear 100A. In addition to this or as an alternative, the designer may set bearings that conform in shape to the bearings 423 and 424 of the reduction gear 100 as the bearings 423A and 424A of the reduction gear 100A.

<제2 실시 형태><Second Embodiment>

설계자는, 베어링을 공급하는 서플라이어가 부여한 형식 번호에 기초하여, 감속기에 사용되는 베어링을 선택해도 된다. 제2 실시 형태에 있어서, 다양한 베어링 선택 패턴이 설명된다.The designer may select the bearing used for the reduction gear based on the model number given by the supplier supplying the bearing. In the second embodiment, various bearing selection patterns are described.

도 3a 내지 도 3c 각각은, 감속기(100, 100A)에 대한 베어링 선택 패턴을 나타내는 표이다. 도 1a, 도 2 내지 도 3c를 참조하여, 베어링 선택 패턴이 설명된다.3A to 3C are tables showing bearing selection patterns for reducers 100 and 100A, respectively. Referring to FIGS. 1A and 2 to 3C, a bearing selection pattern is described.

서플라이어는, 테이퍼 베어링에, 형식 번호 「TPR-1」, 「TPR-2」를 부여하고 있다. 서플라이어는, 니들 베어링에, 형식 번호 「NDL-1」, 「NDL-2」를 부여하고 있다. 동일한 형식 번호가 부여된 복수의 베어링은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Suppliers assign model numbers "TPR-1" and "TPR-2" to tapered bearings. The supplier assigns model numbers "NDL-1" and "NDL-2" to needle bearings. A plurality of bearings assigned the same model number are equivalent in shape and performance.

「복수의 베어링이, 형상적으로 동등하다」라는 문언은, 복수의 베어링의 실제의 형상이 완전히 일치하는 것만을 의미하는 것은 아니다. 복수의 베어링의 제조 오차가, 복수의 베어링의 치수에 미소한 오차를 발생시키고 있었다고 해도, 복수의 베어링은, 형상적으로 동등한 베어링의 개념에 포괄된다. 예를 들어, 복수의 베어링이 공통의 설계 도면에 기초하여 구축되어 있으면, 이들 베어링은, 형상적으로 마찬가지이다(즉, 복수의 베어링은, 내경 치수, 외형 치수, 두께나 다른 치수에 있어서 동등함).The phrase “a plurality of bearings are identical in shape” does not mean only that the actual shapes of the plurality of bearings completely match. Even if manufacturing errors of the plurality of bearings cause minute errors in the dimensions of the plurality of bearings, the plurality of bearings are encompassed by the concept of bearings that are identical in shape. For example, when a plurality of bearings are constructed based on a common design drawing, these bearings are geometrically identical (that is, the plurality of bearings are equal in inner diameter, outer dimension, thickness, and other dimensions). ).

「복수의 베어링이, 성능적으로 동등하다」라는 문언은, 복수의 베어링의 실제의 성능이 완전히 일치하는 것만을 의미하는 것은 아니다. 복수의 베어링이 실제로 발휘하는 성능에 미소한 차이를 발생하고 있다고 해도, 복수의 베어링은, 성능적으로 동등한 베어링의 개념에 포괄된다. 예를 들어, 복수의 베어링이, 복수의 베어링이 공통의 설계 도면에 기초하여 구축되어 있으면, 이들 베어링은, 성능적으로 마찬가지이다(예를 들어, 복수의 베어링은, 허용 하중이나 다른 성능 파라미터에 있어서 동등함).The phrase "a plurality of bearings are equivalent in performance" does not mean only that the actual performance of a plurality of bearings completely matches. Even if there is a slight difference in the performance actually exhibited by a plurality of bearings, the plurality of bearings are encompassed by the concept of bearings that are equivalent in performance. For example, if a plurality of bearings are built based on a common design drawing, these bearings are identical in performance (for example, the plurality of bearings are dependent on the allowable load or other performance parameters). equivalent).

도 3a는, 설계자가, 베어링(421, 422)에, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421, 422)으로서 사용되므로, 베어링(421, 422)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 3A shows that the designer selects the tapered bearings to which the model number "TPR-1" is assigned to the bearings 421 and 422. Since the tapered bearings assigned the model number "TPR-1" are used as the bearings 421 and 422, the bearings 421 and 422 are equivalent in terms of shape and performance.

도 3a는, 설계자가, 베어링(421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 3A shows that the designer selects the tapered bearings to which the model number "TPR-2" is assigned to the bearings 421A and 422A. Since the tapered bearing to which model number "TPR-2" was attached|subjected is used as bearing 421A, 422A, bearing 421A, 422A is equivalent in shape and performance.

도 3a에 나타내어지는 바와 같이, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링이, 베어링(421, 422)으로서 사용되는 한편, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용된다. 이것은, 베어링(421, 422)에 사용되는 테이퍼 베어링은, 형상 및 성능에 있어서, 베어링(421A, 422A)에 사용되는 테이퍼 베어링과는 다른 것을 의미한다.As shown in Fig. 3A, tapered bearings to which model number "TPR-1" is assigned are used as bearings 421 and 422, while tapered bearings to which model number "TPR-2" is assigned are bearings 421A. , 422A). This means that the tapered bearings used for the bearings 421 and 422 are different from the tapered bearings used for the bearings 421A and 422A in shape and performance.

도 3a는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 3A shows that the designer has selected needle bearings to which model number "NDL-1" is assigned to the bearings 423, 424, 423A, and 424A. Since the needle bearing bearing model number "NDL-1" is used as the bearings 423, 424, 423A, and 424A, the bearings 423, 424, 423A, and 424A are equivalent in shape and performance.

도 3b는, 설계자가, 베어링(421, 422, 421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421, 422, 421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421, 422, 421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.3B shows that the designer selects the tapered bearings to which the model number "TPR-1" is assigned to the bearings 421, 422, 421A, and 422A. Since the tapered bearings assigned the model number "TPR-1" are used as the bearings 421, 422, 421A, and 422A, the bearings 421, 422, 421A, and 422A are equivalent in shape and performance.

도 3b는, 설계자가, 베어링(423, 424)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 3B shows that the designer has selected needle bearings to which the model number "NDL-1" is assigned to the bearings 423 and 424. Since the needle bearing bearing model number "NDL-1" is used as the bearings 423 and 424, the bearings 423 and 424 are equivalent in terms of shape and performance.

도 3b는, 설계자가, 베어링(423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 3B shows that the designer has selected needle bearings to which the model number "NDL-2" is assigned to the bearings 423A and 424A. Since the needle bearing bearing model number "NDL-2" is used as the bearings 423A and 424A, the bearings 423A and 424A are equivalent in terms of shape and performance.

도 3b에 나타내어지는 바와 같이, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링이, 베어링(423, 424)으로서 사용되는 한편, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A)으로서 사용된다. 이것은, 베어링(423, 424)에 사용되는 니들 베어링은, 형상 및 성능에 있어서, 베어링(423A, 424A)에 사용되는 니들 베어링과는 다른 것을 의미한다.As shown in Fig. 3B, needle bearings to which model number "NDL-1" is assigned are used as bearings 423 and 424, while needle bearings to which model number "NDL-2" is assigned are bearings 423A. , 424A). This means that the needle bearings used for the bearings 423 and 424 are different from the needle bearings used for the bearings 423A and 424A in shape and performance.

도 3c는, 설계자가, 베어링(421, 422, 421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421, 422, 421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421, 422, 421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.3C shows that the designer selects the tapered bearings to which the model number "TPR-1" is assigned to the bearings 421, 422, 421A, and 422A. Since the tapered bearings assigned the model number "TPR-1" are used as the bearings 421, 422, 421A, and 422A, the bearings 421, 422, 421A, and 422A are equivalent in shape and performance.

도 3c는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-1」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 3C shows that the designer has selected needle bearings to which the model number "NDL-1" is assigned to the bearings 423, 424, 423A, and 424A. Since the needle bearing bearing model number "NDL-1" is used as the bearings 423, 424, 423A, and 424A, the bearings 423, 424, 423A, and 424A are equivalent in shape and performance.

베어링(421, 422, 421A, 422A, 423, 424, 423A, 424A)이, 도 3c에 나타내어지는 패턴에 따라서 선택되면, 설계자는, 감속기(100A)의 크랭크축(410A)에, 감속기(100)의 크랭크축(410)과 동일한 형상을 부여해도 된다. 즉, 크랭크축(410A)의 다양한 설계 파라미터(예를 들어, 전체 길이, 저널(411A, 412A)의 길이 및 직경이나 편심부(413A, 414A)의 길이 및 직경)에 부여되는 값은, 크랭크축(410)의 치수 값과 동등해도 된다.When the bearings 421, 422, 421A, 422A, 423, 424, 423A, and 424A are selected according to the pattern shown in Fig. 3C, the designer places the gearbox 100 on the crankshaft 410A of the gearbox 100A. You may give the same shape as the crankshaft 410 of. That is, the values given to various design parameters of the crankshaft 410A (eg, the overall length, the length and diameter of the journals 411A and 412A, or the length and diameter of the eccentric parts 413A and 414A) are the crankshaft It may be equal to the dimension value of (410).

필요에 따라서, 설계자는, 감속기(100A)의 저널(411A)에 장착되는 전달 기어(430A)에, 감속기(100)의 저널(411)에 장착되는 전달 기어(430)와 동일한 형상을 부여해도 된다. 즉, 전달 기어(430A)의 다양한 설계 파라미터(예를 들어, 잇수, 모듈, 피치 원 직경, 두께)에 부여되는 값은, 전달 기어(430)의 치수값과 동등해도 된다. 이 경우, 감속기(100A)의 크랭크 조립체(400A)는, 감속기(100)의 크랭크 조립체(400)와 동일한 설계 도면에 기초하여 구축될 수 있다. 따라서, 감속기(100, 100A)를 만들어내기 위한 노동력(설계 및 부품 관리를 위한 노동력)은 종래 기술과 비교하여 낮아진다.If necessary, the designer may give the transmission gear 430A mounted on the journal 411A of the reducer 100A the same shape as that of the transmission gear 430 mounted on the journal 411 of the reducer 100. . That is, values given to various design parameters (for example, the number of teeth, module, pitch circle diameter, and thickness) of the transmission gear 430A may be equal to the dimensional values of the transmission gear 430 . In this case, the crank assembly 400A of the reducer 100A may be built based on the same design drawing as the crank assembly 400 of the reducer 100. Therefore, the labor force (labor force for design and parts management) for producing the reducers 100 and 100A is lowered compared to the prior art.

<제3 실시 형태><Third Embodiment>

제2 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체는, 니들 베어링과 테이퍼 베어링을 포함한다. 대체적으로, 크랭크 조립체는, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함해도 된다. 제3 실시 형태에 있어서, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함하는 크랭크 조립체가 조립된 감속기가 설명된다.The crank assembly described in relation to the second embodiment includes a needle bearing and a tapered bearing. Alternatively, the crank assembly may include only needle bearings as bearings. In the third embodiment, a reducer in which a crank assembly including only needle bearings as a bearing is assembled is described.

도 4는, 예시적인 감속기(100B)를 도시한다. 도 4는, 감속기(100B)의 개략적인 단면도이다. 제1 실시 형태 및 제3 실시 형태의 사이에 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통의 부호가 부여된 요소가, 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 1a 및 도 4를 참조하여, 감속기(100B)가 설명된다.4 shows an exemplary reducer 100B. 4 is a schematic cross-sectional view of the reduction gear 100B. The code commonly used between the first embodiment and the third embodiment means that the element to which the common code is attached has the same function as the first embodiment. Therefore, the description of 1st Embodiment applies to these elements. Referring to Figs. 1A and 4, the reduction gear 100B is described.

제1 실시 형태에 관련하여 설명된 감속기(100)와 마찬가지로, 감속기(100B)는, 하우징 통(200)과, 기어부(300)를 구비한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.Similar to the reduction gear 100 described in relation to the first embodiment, the reduction gear 100B includes a housing cylinder 200 and a gear portion 300 . Description of 1st Embodiment is incorporated into these elements.

감속기(100B)는, 크랭크 조립체(400B)를 더 구비한다. 제1 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체(400)와 마찬가지로, 크랭크 조립체(400B)는, 크랭크축(410)과, 베어링(423, 424)과, 전달 기어(430)를 포함한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.The reduction gear 100B further includes a crank assembly 400B. Like the crank assembly 400 described in relation to the first embodiment, the crank assembly 400B includes a crankshaft 410, bearings 423 and 424, and a transmission gear 430. Description of 1st Embodiment is incorporated into these elements.

크랭크 조립체(400B)는, 베어링(421B, 422B)을 더 포함한다. 저널(411)은 베어링(421B)에 삽입된다. 베어링(421B)은, 저널(411)과 단부판부(222) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411)은 단부판부(222)와 베어링(421B)에 의해 지지된다. 저널(412)은 베어링(422B)에 삽입된다. 베어링(422B)은, 저널(412)과 기부(221) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412)은 기부(221)와 베어링(422B)에 의해 지지된다. 제1 실시 형태와는 달리, 베어링(421B, 422B) 각각은 니들 베어링이다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421B, 422B)에 의해 예시된다.The crank assembly 400B further includes bearings 421B and 422B. The journal 411 is inserted into the bearing 421B. The bearing 421B is disposed between the journal 411 and the end plate portion 222 . Thus, the journal 411 is supported by the end plate portion 222 and the bearing 421B. Journal 412 is inserted into bearing 422B. The bearing 422B is disposed between the journal 412 and the base 221 . Thus, journal 412 is supported by base 221 and bearing 422B. Unlike the first embodiment, each of the bearings 421B and 422B is a needle bearing. In this embodiment, the 1st shaft support bearing is illustrated by bearing 421B, 422B.

도 5a 및 도 5b 각각은, 감속기(100A, 100B)에 대한 베어링 선택 패턴을 나타내는 표이다. 도 2, 도 4 내지 도 5b를 참조하여, 베어링 선택 패턴이 설명된다.5A and 5B are tables showing bearing selection patterns for reducers 100A and 100B, respectively. Referring to Figs. 2, 4 to 5B, a bearing selection pattern is described.

제2 실시 형태와 마찬가지로, 서플라이어는, 테이퍼 베어링에, 형식 번호 「TPR-2」를 부여하고 있다. 서플라이어는, 니들 베어링에, 형식 번호 「NDL-1」, 「NDL-2」를 부여하고 있다.As in the second embodiment, the supplier assigns the model number "TPR-2" to the tapered bearing. The supplier assigns model numbers "NDL-1" and "NDL-2" to needle bearings.

도 5a는, 설계자가, 베어링(421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.5A shows that the designer selects the tapered bearings to which the model number "TPR-2" is assigned to the bearings 421A and 422A. Since the tapered bearing to which model number "TPR-2" was attached|subjected is used as bearing 421A, 422A, bearing 421A, 422A is equivalent in shape and performance.

도 5a는, 설계자가, 베어링(421B, 422B)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.5A shows that the designer selects needle bearings to which the model number "NDL-2" is assigned to the bearings 421B and 422B. Since the needle bearing bearing model number "NDL-2" is used as the bearings 421B and 422B, the bearings 421B and 422B are equivalent in terms of shape and performance.

도 5a는, 설계자가, 베어링(423A, 424A, 423, 424)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A, 423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A, 423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 기어 지지 베어링은, 베어링(423, 424) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제2 기어 지지 베어링은, 베어링(423A, 424A) 중 한쪽에 의해 예시된다.Fig. 5A shows that the designer has selected needle bearings to which model number "NDL-1" is assigned to bearings 423A, 424A, 423, and 424. Since the needle bearing bearing model number "NDL-1" is used as the bearings 423A, 424A, 423, and 424, the bearings 423A, 424A, 423, and 424 are equivalent in terms of shape and performance. In this embodiment, one of the bearings 423 and 424 exemplifies the first gear support bearing. The second gear support bearing is exemplified by one of bearings 423A and 424A.

도 5b는, 설계자가, 베어링(421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.5B shows that the designer selects the tapered bearings to which the model number "TPR-2" is assigned to the bearings 421A and 422A. Since the tapered bearing to which model number "TPR-2" was attached|subjected is used as bearing 421A, 422A, bearing 421A, 422A is equivalent in shape and performance.

도 5b는, 설계자가, 베어링(423A, 424A, 421B, 422B, 423, 424)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A, 421B, 422B, 423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A, 421B, 422B, 423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421B, 422B) 중 한쪽에 의해 예시된다.5B shows that the designer selects needle bearings to which model number "NDL-1" is assigned to bearings 423A, 424A, 421B, 422B, 423, and 424. Since the needle bearings assigned model number "NDL-1" are used as bearings 423A, 424A, 421B, 422B, 423, and 424, the bearings 423A, 424A, 421B, 422B, 423, and 424 are and performance equivalent. In this embodiment, the 1st shaft support bearing is exemplified by one of bearings 421B and 422B.

<제4 실시 형태><Fourth Embodiment>

제2 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체는, 니들 베어링과 테이퍼 베어링을 포함한다. 대체적으로, 크랭크 조립체는, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함해도 된다. 제4 실시 형태에 있어서, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함하는 크랭크 조립체가 조립된 감속기가 설명된다.The crank assembly described in relation to the second embodiment includes a needle bearing and a tapered bearing. Alternatively, the crank assembly may include only needle bearings as bearings. In the fourth embodiment, a reducer in which a crank assembly including only needle bearings as a bearing is assembled is described.

도 6은, 예시적인 감속기(100C)를 도시한다. 도 6은, 감속기(100C)의 개략적인 단면도이다. 제1 실시 형태 및 제4 실시 형태 사이에 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통의 부호가 부여된 요소가, 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 2 및 도 6을 참조하여, 감속기(100C)가 설명된다.6 shows an exemplary reducer 100C. 6 is a schematic cross-sectional view of the reduction gear 100C. Codes commonly used between the first embodiment and the fourth embodiment mean that the element to which the common code is attached has the same function as that of the first embodiment. Therefore, the description of 1st Embodiment applies to these elements. Referring to Figs. 2 and 6, the reduction gear 100C is described.

제1 실시 형태에 관련하여 설명된 감속기(100A)와 마찬가지로, 감속기(100C)는, 하우징 통(200A)과, 기어부(300A)를 구비한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.Similar to the reduction gear 100A described in relation to the first embodiment, the reduction gear 100C includes a housing tube 200A and a gear portion 300A. Description of 1st Embodiment is incorporated into these elements.

감속기(100C)는, 크랭크 조립체(400C)를 더 구비한다. 제1 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체(400A)와 마찬가지로, 크랭크 조립체(400C)는, 크랭크축(410A)과, 베어링(423A, 424A)과, 전달 기어(430A)를 포함한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.The reduction gear 100C further includes a crank assembly 400C. Similar to the crank assembly 400A described in relation to the first embodiment, the crank assembly 400C includes a crankshaft 410A, bearings 423A and 424A, and a transmission gear 430A. Description of 1st Embodiment is incorporated into these elements.

크랭크 조립체(400C)는, 베어링(421C, 422C)을 더 포함한다. 저널(411A)은, 베어링(421C)에 삽입된다. 베어링(421C)은, 저널(411A)과 단부판부(222A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411A)은, 단부판부(222A)와 베어링(421C)에 의해 지지된다. 저널(412A)은, 베어링(422C)에 삽입된다. 베어링(422C)은, 저널(412A)과 기부(221A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412A)은, 기부(221A)와 베어링(422C)에 의해 지지된다. 제1 실시 형태와는 달리, 베어링(421C, 422C) 각각은, 니들 베어링이다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421C, 422C)에 의해 예시된다.The crank assembly 400C further includes bearings 421C and 422C. The journal 411A is inserted into the bearing 421C. The bearing 421C is disposed between the journal 411A and the end plate portion 222A. Therefore, the journal 411A is supported by the end plate portion 222A and the bearing 421C. The journal 412A is inserted into the bearing 422C. The bearing 422C is disposed between the journal 412A and the base 221A. Therefore, the journal 412A is supported by the base 221A and the bearing 422C. Unlike the first embodiment, each of the bearings 421C and 422C is a needle bearing. In this embodiment, the 2nd shaft support bearing is illustrated by bearing 421C, 422C.

도 7a 내지 도 7d 각각은, 감속기(100B, 100C)에 대한 베어링 선택 패턴을 나타내는 표이다. 도 4, 도 6 내지 도 7d를 참조하여, 베어링 선택 패턴이 설명된다.7A to 7D are tables showing bearing selection patterns for reducers 100B and 100C, respectively. Referring to Figs. 4, 6 to 7D, the bearing selection pattern is explained.

서플라이어는, 니들 베어링에, 형식 번호「NDL-1」, 「NDL-2」, 「NDL-3」을 부여하고 있다.Suppliers assign model numbers "NDL-1", "NDL-2", and "NDL-3" to needle bearings.

도 7a는, 설계자가, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7A shows that the designer selects needle bearings to which model number "NDL-1" is assigned to bearings 421B, 422B, 421C, and 422C. Since the needle bearing bearing model number "NDL-1" is used as the bearings 421B, 422B, 421C, and 422C, the bearings 421B, 422B, 421C, and 422C are equivalent in shape and performance.

도 7a는, 설계자가, 베어링(423, 424)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7A shows that the designer has selected needle bearings to which the model number "NDL-2" is assigned to the bearings 423 and 424. Since the needle bearing bearing model number "NDL-2" is used as the bearings 423 and 424, the bearings 423 and 424 are equivalent in terms of shape and performance.

도 7a는, 설계자가, 베어링(423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7A shows that the designer has selected needle bearings to which the model number "NDL-3" is assigned to bearings 423A and 424A. Since the needle bearing bearing model number "NDL-3" is used as the bearings 423A and 424A, the bearings 423A and 424A are equivalent in terms of shape and performance.

도 7b는, 설계자가, 베어링(421B, 422B)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7B shows that the designer has selected needle bearings to which model number "NDL-1" is assigned to bearings 421B and 422B. Since the needle bearing bearing model number "NDL-1" is used as the bearings 421B and 422B, the bearings 421B and 422B are equivalent in terms of shape and performance.

도 7b는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7B shows that the designer has selected needle bearings to which the model number "NDL-2" is assigned to the bearings 423, 424, 423A, and 424A. Since the needle bearings given the model number "NDL-2" are used as the bearings 423, 424, 423A, and 424A, the bearings 423, 424, 423A, and 424A are equivalent in terms of shape and performance.

도 7b는, 설계자가, 베어링(421C, 422C)에, 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421C, 422C)으로서 사용되므로, 베어링(421C, 422C)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7B shows that the designer has selected needle bearings to which the model number "NDL-3" is assigned to the bearings 421C and 422C. Since the needle bearing bearing model number "NDL-3" is used as the bearings 421C and 422C, the bearings 421C and 422C are equivalent in shape and performance.

도 7c는, 설계자가, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7C shows that the designer has selected needle bearings to which model number "NDL-1" is assigned to the bearings 421B, 422B, 421C, and 422C. Since the needle bearings given the model number "NDL-1" are used as the bearings 421B, 422B, 421C, and 422C, the bearings 421B, 422B, 421C, and 422C are equivalent in shape and performance.

도 7c는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7C shows that the designer has selected needle bearings to which the model number "NDL-2" is assigned to the bearings 423, 424, 423A, and 424A. Since the needle bearings given the model number "NDL-2" are used as the bearings 423, 424, 423A, and 424A, the bearings 423, 424, 423A, and 424A are equivalent in shape and performance.

도 7d는, 설계자가, 베어링(421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A)에, 형식 번호「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A)은 형상적 및 성능적으로 동등하다.7D shows that the designer selects needle bearings to which model number "NDL-1" is assigned to bearings 421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, and 424A. Since the needle bearings with model number "NDL-1" are used as bearings 421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A, bearings 421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A) are equivalent in shape and performance.

<제5 실시 형태><Fifth Embodiment>

설계자는, 다양한 방법에 기초하여, 감속기를 설계할 수 있다. 제5 실시 형태에 있어서, 예시적인 설계 순서가 설명된다.A designer can design a reducer based on various methods. In the fifth embodiment, an exemplary design sequence is described.

도 8은, 감속기의 예시적인 설계 순서를 나타내는 개념도이다. 도 8을 참조하여, 감속기의 예시적인 설계 순서가 설명된다.8 is a conceptual diagram showing an exemplary design sequence of a reducer. Referring to Fig. 8, an exemplary design sequence of a reducer is described.

도 8은, 3개의 블록을 나타낸다. 3개의 블록 각각은, 감속기의 설계 대상을 나타낸다. 3개의 블록 각각에 나타나는 설계는, 평행하게 행해져도 된다. 대체적으로, 3개의 블록 각각에 나타나는 설계는, 순차 실행되어도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 3개의 블록의 특정 실행 순서에 한정되지 않는다.8 shows three blocks. Each of the three blocks represents the design target of the reducer. Designs appearing in each of the three blocks may be performed in parallel. Alternatively, the designs appearing in each of the three blocks may be executed sequentially. The principle of this embodiment is not limited to a specific execution order of the three blocks.

설계자는, 하우징 통(외통부나 캐리어부), 기어부 및 크랭크 조립체를 설계한다. 하우징 통 및 기어부는, 감속기에 요구되는 감속비, 토크나 크기에 관한 조건에 기초하여 설계되어도 된다.A designer designs a housing cylinder (outer cylinder part or carrier part), a gear part, and a crank assembly. The housing cylinder and the gear portion may be designed based on conditions related to the reduction ratio, torque, and size required for the reduction gear.

크랭크 조립체는, 이미 설계된 다른 감속기의 설계 데이터를 참조하여 설계되어도 된다. 다른 감속기의 설계 데이터에 나타내어지는 수치와 동일한 치수값이, 저널의 직경 및 편심부의 직경 중 적어도 한쪽에 대해 할당된다. 설계자는, 다른 감속기와 공통되는 치수값이 적용된 부위에 장착되는 베어링에 대해, 당해 다른 감속기에 이용된 베어링과 동일한 형식 번호를 갖는 베어링을 선택할 수 있다. 따라서, 상술한 실시 형태에 관련하여 설명된 설계 원리는, 베어링의 관리에 관한 로지스틱스 업무뿐만 아니라, 새로운 감속기를 설계하기 위한 설계 업무의 노동력도 경감시킬 수 있다.The crank assembly may be designed with reference to the design data of other already designed reduction gears. A dimensional value identical to that indicated in the design data of the other reduction gear is assigned to at least one of the diameter of the journal and the diameter of the eccentric portion. The designer can select a bearing having the same type number as the bearing used in the other reducer, for a bearing mounted in a region to which dimension values common to other reducers are applied. Therefore, the design principle explained in relation to the above-described embodiment can reduce labor for not only logistics work related to bearing management but also design work for designing a new reducer.

상술한 다양한 실시 형태의 원리는, 감속기에 대한 요구에 적합하도록 조합되어도 된다.The principles of the various embodiments described above may be combined to suit the needs of the reducer.

상술된 실시 형태에는, 주로, 이하의 구성을 갖는 기술이 포함된다. 이하의 구성을 갖는 기술은, 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 한다.The embodiments described above mainly include technologies having the following configurations. The technology having the following configuration enables manufacturing of a reduction gear using a small number of bearings.

상술한 실시 형태의 일 국면에 관한 감속기군은, 제1 외통부와 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제1 주축 주위로 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제1 요동 기어를 요동시키는 제1 크랭크 조립체를 갖는 제1 감속기와, 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 상기 제2 외통부와 상기 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는 제2 감속기를 구비한다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.The reduction gear group according to one aspect of the above-described embodiment is around a first transmission shaft spaced apart by a first distance from a first main axis defined as a relative axis of rotation between a first outer cylinder portion and a first carrier portion disposed in the first outer cylinder portion. a first reducer having a first crank assembly that oscillates a first oscillation gear so as to generate relative rotation between the first outer cylinder portion and the first carrier portion around the first main axis by performing a rotational motion; By performing a rotational movement around a second transmission axis spaced apart by a second distance different from the first distance from a second main axis defined as a relative axis of rotation between 2 outer cylinder parts and a second carrier part disposed in the second outer cylinder part, and a second speed reducer having a second crank assembly that oscillates a second oscillation gear to generate relative rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion around the second main axis. The first crank assembly may include a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission shaft; 1 includes a first shaft support bearing disposed between the journal and the first carrier unit, and a first gear support bearing disposed between the first eccentric unit and the first oscillation gear. The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 includes a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear. One of the first shaft support bearing and the first gear support bearing conforms to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

상기 구성에 의하면, 제1 샤프트 지지 베어링 및 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 제2 샤프트 지지 베어링 및 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하므로, 베어링은, 제1 감속기 및 제2 감속기의 각각에 이용 가능해진다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, one of the first shaft support bearing and the first gear support bearing conforms in shape to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing, so that the bearings are It becomes available for each of the reducers. Therefore, the first reduction gear and the second reduction gear are manufactured using a small number of bearings.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링에 형상적으로 일치해도 된다. 상기 제1 기어 지지 베어링은, 상기 제2 기어 지지 베어링에 형상적으로 일치해도 된다.In the above configuration, the first shaft support bearing may conformally conform to the second shaft support bearing. The first gear support bearing may conform in shape to the second gear support bearing.

상기 구성에 의하면, 제1 샤프트 지지 베어링은, 제2 샤프트 지지 베어링에 형상적으로 일치하고, 또한 제1 기어 지지 베어링은, 제2 기어 지지 베어링에 형상적으로 일치하므로, 설계자는, 제1 크랭크축을 제2 크랭크축에 형상적으로 일치시키기 쉬워진다. 제1 크랭크축이, 제2 크랭크축에 형상적으로 일치되면, 제1 크랭크 조립체는, 형상적, 구조적 및/또는 크기에 있어서, 제2 크랭크 조립체와 일치한다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 크랭크 조립체의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, the first shaft support bearing conforms to the second shaft support bearing and the first gear support bearing conforms to the second gear support bearing. It becomes easier to shapely match the shaft to the second crankshaft. If the first crankshaft is geometrically matched to the second crankshaft, then the first crank assembly is conformally, structurally and/or sized to the second crank assembly. Accordingly, the first reducer and the second reducer are manufactured using a small number of crank assemblies.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 크랭크축은, 상기 제2 크랭크축과 형상적으로 일치해도 된다.In the above configuration, the first crankshaft may conform in shape to the second crankshaft.

상기 구성에 의하면, 제1 크랭크 조립체는, 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치하므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 크랭크 조립체의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, since the first crank assembly conforms to the second crank assembly in shape, the first reduction gear and the second reduction gear are manufactured using a small number of crank assemblies.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 니들 베어링이어도 된다. 상기 제2 샤프트 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이어도 된다.In the above configuration, the first shaft support bearing may be a needle bearing. The second shaft support bearing may be a needle bearing that conforms in shape to the needle bearing used as the first shaft support bearing.

상기 구성에 의하면, 제2 샤프트 지지 베어링은, 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 니들 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, since the second shaft support bearing is a needle bearing that conforms in shape to the needle bearing used as the first shaft support bearing, the first reduction gear and the second reduction gear are manufactured using a small number of needle bearings. do.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 기어 지지 베어링은, 니들 베어링이어도 된다. 상기 제2 기어 지지 베어링은, 상기 제1 기어 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이어도 된다.In the above configuration, the first gear support bearing may be a needle bearing. The second gear support bearing may be a needle bearing that conforms in shape to the needle bearing used as the first gear support bearing.

상기 구성에 의하면, 제2 기어 지지 베어링은, 제1 기어 지지 베어링으로서 사용되는 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 니들 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, since the second gear support bearing is a needle bearing that conforms in shape to the needle bearing used as the first gear support bearing, the first reduction gear and the second reduction gear are manufactured using a small number of needle bearings. do.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 기어 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이어도 된다.In the above configuration, the first gear support bearing may be a needle bearing that conforms in shape to the needle bearing used as the first shaft support bearing.

상기 구성에 의하면, 제1 기어 지지 베어링은, 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이므로, 제1 감속기는, 소수종의 니들 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, since the first gear support bearing is a needle bearing that conforms in shape to the needle bearing used as the first shaft support bearing, the first reduction gear is manufactured using a small number of needle bearings.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 테이퍼 베어링이어도 된다. 상기 제2 샤프트 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 테이퍼 베어링과 형상적으로 일치하는 테이퍼 베어링이어도 된다.In the above configuration, the first shaft support bearing may be a tapered bearing. The second shaft support bearing may be a tapered bearing that conforms in shape to the tapered bearing used as the first shaft support bearing.

상기 구성에 의하면, 제2 샤프트 지지 베어링은, 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 테이퍼 베어링과 형상적으로 일치하는 테이퍼 베어링이므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 테이퍼 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, since the second shaft support bearing is a tapered bearing that conforms in shape to the tapered bearing used as the first shaft support bearing, the first reducer and the second reducer are manufactured using a small number of taper bearings. do.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치해도 된다.In the above configuration, the first crank assembly may conformally conform to the second crank assembly.

상기 구성에 의하면, 제1 크랭크 조립체는, 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치하므로, 크랭크 조립체의 제조에 사용되는 부품의 종류가 저감된다.According to the above configuration, since the first crank assembly conforms to the second crank assembly in shape, the number of parts used in manufacturing the crank assembly is reduced.

상술한 실시 형태의 다른 국면에 관한 감속기는, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다르다. 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부와, 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부와, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어와, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.The reducer according to another aspect of the above-described embodiment is another reducer in the distance relationship between the relative rotation axis of the outer cylinder portion and the carrier portion and the transmission rotation axis of the crank assembly that transmits the driving force for generating the relative rotation around the relative rotation axis. different from The reduction gear swings in a first outer cylinder portion surrounding a first main shaft defined as the relative rotation axis, a first carrier portion disposed in the first outer cylinder portion, and the first outer cylinder portion, and the first outer cylinder portion and the first outer cylinder portion. a first oscillation gear generating relative rotation between the carrier portions and a first crank assembly performing rotational movement around a first transmission shaft defined as the transmission rotation shaft spaced apart from the first main shaft by a first distance; . The another reducer performs a rotational motion around a second transmission axis defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main axis defined as the relative rotation axis by a second distance different from the first distance, and a second crank assembly which oscillates the second oscillation gear to generate relative rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion disposed within the second outer cylinder portion around the second main shaft. The first crank assembly may include a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission shaft; 1 includes a first shaft support bearing disposed between the journal and the first carrier unit, and a first gear support bearing disposed between the first eccentric unit and the first oscillation gear. The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 includes a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear. One of the first shaft support bearing and the first gear support bearing conforms to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

상술한 실시 형태의 또 다른 국면에 관한 설계 방법은, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다른 감속기를 설계하기 위해 이용된다. 설계 방법은, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에 배치되는 제1 캐리어부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어를 설계하는 공정과, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정을 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정은, (i) 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축을 설계하는 단계와, (ii) 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽의 베어링이, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하도록, 상기 한쪽의 베어링을 설계하는 단계를 포함한다.In the design method according to another aspect of the above-described embodiment, in the distance relationship between the relative rotation axis of the outer cylinder portion and the carrier portion and the transmission rotation axis of the crank assembly that transmits the driving force for generating the relative rotation around the relative rotation axis, another one It is used to design a reducer different from the reducer of The design method includes a step of designing a first outer cylinder portion surrounding a first main shaft defined as the relative axis of rotation, a step of designing a first carrier portion disposed in the first outer cylinder portion, and swinging in the first outer cylinder portion, A process of designing a first oscillation gear that generates relative rotation between the first outer cylinder portion and the first carrier portion, and around a first transmission axis defined as the transmission rotation axis spaced apart from the first main axis by a first distance. and a process of designing a first crank assembly that performs a rotational motion of. The another reducer performs a rotational motion around a second transmission axis defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main axis defined as the relative rotation axis by a second distance different from the first distance, and a second crank assembly which oscillates the second oscillation gear to generate relative rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion disposed within the second outer cylinder portion around the second main shaft. The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 includes a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear. The process of designing the first crank assembly includes (i) a first journal supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission axis. 1 designing a crankshaft; (ii) a first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier unit and a first gear support disposed between the first eccentric unit and the first oscillation gear; and designing one of the bearings so that the one of the bearings conforms to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

상기 구성에 의하면, 설계 방법은, 제1 저널과 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링 및 제1 편심부와 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽의 베어링이, 제2 샤프트 지지 베어링 및 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하도록 한쪽의 베어링을 설계하는 단계를 포함하므로, 베어링은, 제1 감속기 및 제2 감속기의 각각에 이용 가능해진다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, the design method is such that one of the first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier portion and the first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first oscillation gear is , designing one bearing to conformally conform to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing, so that the bearing can be used for each of the first reducer and the second reducer. Therefore, the first reduction gear and the second reduction gear are manufactured using a small number of bearings.

상술한 실시 형태의 원리는, 다양한 감속기의 설계에 적합하게 이용된다.The principles of the above-described embodiments are suitably used in the design of various reduction gears.

Claims

By performing a rotational motion around a first transmission axis spaced apart by a first distance from a first main axis defined as a relative axis of rotation between the first outer cylinder portion and the first carrier portion disposed in the first outer cylinder portion, A first reduction gear group including a plurality of first reduction gears having a first crank assembly for swinging a first swinging gear to generate relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier;
By performing a rotational movement around a second transmission shaft spaced apart by a second distance different from the first distance from a second main axis defined as a relative axis of rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion disposed in the second outer cylinder portion. A second reduction gear group including a plurality of second reduction gears having a second crank assembly for swinging a second swinging gear to generate relative rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion around the second main axis. to provide,
The first crank assembly may include a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission shaft; 1 including a first shaft support bearing disposed between a journal and the first carrier unit and a first gear support bearing disposed between the first eccentric unit and the first oscillation gear;
The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear;
All of the first shaft support bearings of the plurality of first reduction gears included in the first reduction gear group are identical in shape to the second shaft support bearings of the plurality of second reduction gears included in the second reduction gear group. Do, reducer.

By performing a rotational motion around a first transmission axis spaced apart by a first distance from a first main axis defined as a relative axis of rotation between the first outer cylinder portion and the first carrier portion disposed in the first outer cylinder portion, A first reduction gear group including a plurality of first reduction gears having a first crank assembly for swinging a first swinging gear to generate relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier;
By performing a rotational movement around a second transmission shaft spaced apart by a second distance different from the first distance from a second main axis defined as a relative axis of rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion disposed in the second outer cylinder portion. A second reduction gear group including a plurality of second reduction gears having a second crank assembly for swinging a second swinging gear to generate relative rotation between the second outer cylinder portion and the second carrier portion around the second main axis. to provide,
The first crank assembly may include a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission shaft; 1 including a first shaft support bearing disposed between a journal and the first carrier unit and a first gear support bearing disposed between the first eccentric unit and the first oscillation gear;
The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear;
All of the first gear support bearings of the plurality of first reduction gears included in the first reduction gear group conformally conform to the second gear support bearings of the plurality of second reduction gears included in the second reduction gear group. Do, reducer.

According to claim 1 or 2,
The reduction gear group wherein the first crankshaft conforms in shape to the second crankshaft.

According to claim 1 or 2,
The first shaft support bearing is a needle bearing,
The second shaft support bearing is a needle bearing that conforms in shape to the needle bearing used as the first shaft support bearing.

According to claim 1 or 2,
The first gear support bearing is a needle bearing,
The second gear support bearing is a needle bearing that conforms in shape to the needle bearing used as the first gear support bearing.

According to claim 4,
The first gear support bearing is a needle bearing that conforms in shape to the needle bearing used as the first shaft support bearing.

According to claim 1 or 2,
The first shaft support bearing is a tapered bearing,
The second shaft support bearing is a tapered bearing that conforms in shape to the tapered bearing used as the first shaft support bearing.

According to claim 1 or 2,
Wherein the first crank assembly conforms to the second crank assembly in shape.

In the distance relationship between the relative rotation axis of the outer cylinder and the carrier portion and the transmission rotation axis of the crank assembly that transmits the driving force for generating the relative rotation around the relative rotation axis, a plurality of different from the second reducer included in another reducer group A reduction gear group having a first reduction gear,
Each first reducer includes a first outer cylinder portion surrounding a first main shaft defined as the relative rotation shaft;
A first carrier part disposed in the first outer cylinder part;
a first oscillation gear that swings within the first outer cylinder and generates relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier;
a first crank assembly for rotational movement around a first transmission axis defined as the transmission axis of rotation spaced from the first principal axis by a first distance;
The second reducer included in the other reducer group is around the second transmission axis defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main axis defined as the relative rotation axis by a second distance different from the first distance. a second crank assembly that oscillates a second oscillation gear to generate relative rotation between a second outer cylinder portion and a second carrier portion disposed within the second outer cylinder portion by performing a rotational movement around the second main axis;
The first crank assembly may include a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission shaft; 1 including a first shaft support bearing disposed between a journal and the first carrier unit and a first gear support bearing disposed between the first eccentric unit and the first oscillation gear;
The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear;
All of the first shaft support bearings of the plurality of first reducers included in the reducer group conformally match the second shaft support bearings of the second reducer included in the other reducer group, speed reducer.

In the distance relationship between the relative rotation axis of the outer cylinder and the carrier portion and the transmission rotation axis of the crank assembly that transmits the driving force for generating the relative rotation around the relative rotation axis, a plurality of different from the second reducer included in another reducer group A reduction gear group having a first reduction gear,
Each first reducer includes a first outer cylinder portion surrounding a first main shaft defined as the relative rotation shaft;
A first carrier part disposed in the first outer cylinder part;
a first oscillation gear that swings within the first outer cylinder and generates relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier;
a first crank assembly for rotational movement around a first transmission axis defined as the transmission axis of rotation spaced from the first principal axis by a first distance;
The second reducer included in the other reducer group is around the second transmission axis defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main axis defined as the relative rotation axis by a second distance different from the first distance. a second crank assembly that oscillates a second oscillation gear to generate relative rotation between a second outer cylinder portion and a second carrier portion disposed within the second outer cylinder portion by performing a rotational movement around the second main axis;
The first crank assembly may include a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission shaft; 1 including a first shaft support bearing disposed between a journal and the first carrier unit and a first gear support bearing disposed between the first eccentric unit and the first oscillation gear;
The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear;
All of the first gear support bearings of the plurality of first reducers included in the reducer group are conformally identical to the second gear support bearings of the second reducer included in the another reducer group. army.

In the distance relationship between the relative rotation axis of the outer cylinder and the carrier portion and the transmission rotation axis of the crank assembly that transmits the driving force for generating the relative rotation around the relative rotation axis, a plurality of different from the second reducer included in another reducer group It is a design method for a reducer group having a first reducer,
In the first reduction gear included in the reduction gear group, a step of designing a first outer cylinder portion surrounding a first main shaft defined as the relative rotation shaft;
In the first reducer included in the reducer group, a step of designing a first carrier portion disposed in the first outer cylinder portion;
In the first reduction gear included in the reduction gear group, a step of designing a first swinging gear that swings within the first outer cylinder and generates relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier;
In the first reduction gear included in the reduction gear group, a step of designing a first crank assembly that performs a rotational motion around a first transmission shaft defined as the transmission rotation shaft spaced apart from the first main shaft by a first distance do,
The second reducer included in the other reducer group is around the second transmission axis defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main axis defined as the relative rotation axis by a second distance different from the first distance. And a second crank assembly that oscillates a second oscillation gear to generate relative rotation between a second outer cylinder portion and a second carrier portion disposed in the second outer cylinder portion around the second main shaft by performing a rotational motion with,
The second crank assembly may include a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier and a second eccentric portion eccentric with respect to the second journal extending along the second transmission shaft; 2 a second shaft support bearing disposed between the journal and the second carrier unit, and a second gear support bearing disposed between the second eccentric unit and the second oscillation gear;
In the first reducer included in the reducer group, the process of designing the first crank assembly,
(i) designing a first crankshaft comprising a first journal supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric with respect to the first journal extending along the first transmission axis;
(ii) All of the first shaft support bearings of the plurality of first reduction gears included in the reduction gear group are identical in shape to the second shaft support bearings of the second reduction gear included in the other reduction gear group. A method for designing a reducer group, including the step of designing to do so.