KR102456138B1

KR102456138B1 - 쇼벨

Info

Publication number: KR102456138B1
Application number: KR1020197008581A
Authority: KR
Inventors: 타카아키 모리모토
Original assignee: 스미토모 겐키 가부시키가이샤
Priority date: 2016-09-29
Filing date: 2017-09-28
Publication date: 2022-10-17
Also published as: US11001992B2; CN109790704A; CN109790704B; US20190218753A1; WO2018062363A1; EP3521522A1; EP3521522A4; KR20190055099A; JP7216549B2; JPWO2018062363A1

Abstract

하부 주행체와, 상기 하부 주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체와, 상기 상부 선회체에 탑재된 운전실과, 작업을 행하는 작업부위를 포함하는 어태치먼트와, 상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 갖고, 상기 표시장치는, 상기 작업부위의 정보를 마지막으로 조정했을 때의 시간에 관한 정보를 표시하는 쇼벨에 관한 것이다.

Description

쇼벨

본 발명은 쇼벨에 관한 것이다.

건설기계로서의 쇼벨을 조작하는 조작자에게는, 어태치먼트에 의한 굴삭 등의 작업을 효율적이고 또한 정확하게 행하기 위하여, 숙련된 조작기술이 요구된다. 따라서, 쇼벨의 조작경험이 적은 조작자이더라도 작업을 양호한 정밀도로 행할 수 있도록, 쇼벨의 조작을 가이드하는 기능(이하, "머신가이던스 기능"이라고 칭함)을 갖는 쇼벨이 알려져 있다.

머신가이던스 기능을 갖는 쇼벨에 있어서는, 굴삭 등의 작업에 의하여 마모된 버킷의 이빨의 마모량을 산출하여 조정함으로써, 이빨이 마모되어 있는 경우이더라도 정확한 머신가이던스가 가능한 쇼벨이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

특허문헌 1: 국제 공개공보 제2016/098741호

그러나, 상기의 기술에서는, 예를 들면 버킷(이빨)의 조정을 행했을 때로부터 시간이 경과한 경우, 현재 사용하고 있는 버킷의 조정이 언제 행해졌는지를 용이하게 판단할 수 없다. 이로 인하여, 조작자는, 조정을 할 필요가 없는 타이밍에 버킷의 조정을 행하거나, 조정을 행할 필요가 있을 때에 조정을 행하지 않고 굴삭 등의 작업을 행하거나 하는 경우가 있다.

조작자가, 조정을 할 필요가 없는 타이밍에 버킷의 조정을 행하면, 공정수가 증가한다. 또한, 조작자가, 조정을 행할 필요가 있을 때에 조정을 행하지 않고 굴삭 등의 작업을 행하면, 정확하게 굴삭 등의 작업을 행할 수 없다.

따라서, 상기 과제를 감안하여, 적절한 타이밍에 버킷의 조정이 행해지도록 하는 쇼벨을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 양태에 관한 쇼벨에 의하면, 하부 주행체와, 상기 하부 주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체와, 상기 상부 선회체에 탑재된 운전실과, 작업을 행하는 작업부위를 포함하는 어태치먼트와, 상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 갖고, 상기 표시장치는, 상기 작업부위의 정보를 마지막으로 조정했을 때의 시간에 관한 정보를 표시한다.

본 발명의 실시형태에 의하면, 적절한 타이밍에 버킷의 조정이 행해지도록 하는 쇼벨이 제공된다.

도 1은 실시형태에 관한 쇼벨을 예시하는 측면도이다.
도 2는 실시형태에 관한 쇼벨의 컨트롤러를 포함하는 접속구성을 예시하는 도이다.
도 3은 실시형태에 관한 컨트롤러 및 머신가이던스장치의 구성을 예시하는 도이다.
도 4는 실시형태에 관한 표시장치의 화상표시부에 표시되는 설정화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 5는 실시형태에 관한 표시장치의 화상표시부에 표시되는 조정화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 6은 실시형태에 관한 표시장치의 화상표시부에 표시되는 조정화면의 다른 예를 나타내는 도이다.
도 7은 실시형태에 관한 표시장치의 화상표시부에 표시되는 조정화면의 또 다른 예를 나타내는 도이다.
도 8은 실시형태에 관한 표시장치의 화상표시부에 표시되는 가이던스화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 9는 실시형태에 관한 쇼벨관리시스템의 일례를 나타내는 도이다.

이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 각 도면에 있어서, 동일 구성부분에는 동일 부호를 붙이고, 중복된 설명을 생략하는 경우가 있다.

도 1은 실시형태에 관한 쇼벨(PS)을 예시하는 측면도이다.

쇼벨(PS)의 하부 주행체(1)에는, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능하게 상부 선회체(3)가 탑재되어 있다. 상부 선회체(3)에는, 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 장착되어 있다. 암(5)의 선단에는, 암톱핀(P1) 및 버킷링크핀(P2)에 의하여 엔드어태치먼트(작업부위)로서 버킷(6)이 장착되어 있다. 엔드어태치먼트로서는, 법면용(法面用) 버킷, 준설용(浚渫用) 버킷, 브레이커 등이 장착되어도 된다.

붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서 굴삭어태치먼트를 구성하고, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착되어 있다. 굴삭어태치먼트에는, 버킷틸트기구가 마련되어도 된다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)를 "자세센서"라고 칭하는 경우도 있다.

붐각도센서(S1)는, 붐(4)의 회동각도를 검출한다. 붐각도센서(S1)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여, 상부 선회체(3)에 대한 붐(4)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

암각도센서(S2)는, 암(5)의 회동각도를 검출한다. 암각도센서(S2)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여, 붐(4)에 대한 암(5)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

버킷각도센서(S3)는, 버킷(6)의 회동각도를 검출한다. 버킷각도센서(S3)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여, 암(5)에 대한 버킷(6)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

굴삭어태치먼트가 버킷틸트기구를 구비하는 경우, 버킷각도센서(S3)는, 틸트축 둘레의 버킷(6)의 회동각도를 추가적으로 검출한다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)는, 가변저항기를 이용한 퍼텐쇼미터, 대응하는 유압실린더의 스트로크양을 검출하는 스트로크센서, 연결핀 둘레의 회동각도를 검출하는 로터리인코더 등이어도 된다.

상부 선회체(3)는, 엔진(11) 등의 동력원, 차체경사센서(S4)가 탑재되고, 커버(3a)에 의하여 덮여 있다. 차체경사센서(S4)는, 상부 선회체(3)의 경사각도를 검출한다. 차체경사센서(S4)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여, 상부 선회체(3)의 경사각도를 검출하는 가속도센서이다.

상부 선회체(3)의 커버(3a) 상부에는, 촬상장치(80)가 마련되어 있다. 촬상장치(80)는, 상부 선회체(3)로부터 캐빈(10)을 향하여, 좌측을 촬상하는 좌측 카메라(80L), 우측을 촬상하는 우측 카메라(80R), 후방을 촬상하는 후방 카메라(80B)를 갖는다. 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R), 및 후방 카메라(80B)는, 예를 들면 CCD나 CMOS 등의 촬상소자를 갖는 디지털카메라이며, 각각 촬영한 화상을 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 표시장치(40)에 보낸다.

상부 선회체(3)에는, 운전실로서의 캐빈(10)이 마련되어 있다. 캐빈(10)의 정부(頂部)에는, GPS장치(GNSS수신기)(G1), 및 송신장치(T1)가 마련되어 있다. GPS장치(G1)는, 쇼벨(PS)의 위치를 GPS 기능에 의하여 검출하고, 위치데이터를 컨트롤러(30) 내의 머신가이던스장치(50)에 공급한다. 송신장치(T1)는, 쇼벨(PS)의 외부를 향하여 정보를 발신한다. 송신장치(T1)는, 예를 들면 후술하는 관리장치(FS), 및 휴대단말(MS) 중 적어도 일방이 수신 가능한 정보를 발신한다. 또한, 캐빈(10) 내에는, 컨트롤러(30), 표시장치(40), 음성출력장치(43), 입력장치(45), 및 기억장치(47)가 마련되어 있다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 구동제어를 행하는 주(主)제어부로서 기능한다. 컨트롤러(30)는, CPU 및 내부 메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성되어 있다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, CPU가 내부 메모리에 저장되어 있는 프로그램을 실행함으로써 실현된다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 조작을 가이드하는 머신가이던스장치(50)로서도 기능한다. 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 조작자가 설정한 목표 지형의 표면인 목표면과 어태치먼트의 작업부위와의 거리 등과 같은 작업정보를 조작자에게 알린다. 목표면과 어태치먼트의 작업부위와의 거리는, 예를 들면 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)의 선단(치선(齒先)), 버킷(6)의 배면, 엔드어태치먼트로서의 브레이커의 선단 등과 목표면의 사이의 거리이다. 머신가이던스장치(50)는, 표시장치(40)나 음성출력장치(43) 등을 통하여, 작업정보를 조작자에게 알려, 쇼벨(PS)의 조작을 가이드한다.

본 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)가 컨트롤러(30)에 장착되어 있지만, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)는 따로 마련되어도 된다. 이 경우, 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)와 동일하게, CPU 및 내부 메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 머신가이던스장치(50)의 각종 기능은, CPU가 내부 메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다.

표시장치(40)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 각종 작업정보를 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재(車載) 액정디스플레이이다.

음성출력장치(43)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 음성출력지령에 따라 각종 음성정보를 출력한다. 음성출력장치(43)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재(車載) 스피커를 포함한다. 또한, 음성출력장치(43)는, 버저 등의 경보기를 포함해도 된다.

입력장치(45)는, 쇼벨(PS)의 조작자가 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 각종 정보를 입력하기 위한 장치이다. 입력장치(45)는, 예를 들면 표시장치(40)의 표면에 마련되는 멤브레인스위치를 포함하여 구성된다. 또한, 입력장치(45)는, 터치패널 등을 포함하여 구성되어도 된다.

기억장치(47)는, 각종 정보를 기억하기 위한 장치이다. 기억장치(47)는, 예를 들면 반도체메모리 등의 불휘발성 기억매체이다. 기억장치(47)는, 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30) 등이 출력하는 각종 정보를 기억한다.

게이트로크레버(49)는, 캐빈(10)의 도어와 운전석의 사이에 마련되어, 쇼벨(PS)이 잘못 조작되는 것을 방지하는 기구이다. 조작자가 운전석에 탑승하여 게이트로크레버(49)를 당겨 올리면, 조작자는 캐빈(10)으로부터 퇴출(退出)할 수 없게 됨과 함께 각종 조작장치를 조작 가능해진다. 조작자가 게이트로크레버(49)를 눌러 내리면, 조작자는 캐빈(10)으로부터 퇴출 가능하게 됨과 함께, 각종 조작장치는 조작 불가능해진다.

도 2는 실시형태에 관한 쇼벨(PS)의 컨트롤러(30)를 포함하는 접속구성을 예시하는 도이다.

표시장치(40)는, 캐빈(10)에 마련되고, 머신가이던스장치(50)로부터 공급되는 작업정보 등을 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network) 등의 통신네트워크, 전용선 등을 통하여 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 접속되어 있다.

표시장치(40)는, 화상표시부(41)에 표시하는 화상을 생성하는 변환처리부(40a)를 갖는다. 변환처리부(40a)는, 촬상장치(80)로부터 얻어지는 화상데이터에 근거하여 화상표시부(41) 상에 표시하는 촬영화상을 포함하는 화상을 생성한다. 표시장치(40)에는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R), 및 후방 카메라(80B)의 각각으로부터 화상데이터가 입력된다.

또한, 변환처리부(40a)는, 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 각종 데이터 중 화상표시부(41)에 표시시키는 데이터를 화상신호로 변환한다. 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 데이터는, 예를 들면 엔진냉각수의 온도를 나타내는 데이터, 작동유의 온도를 나타내는 데이터, 요소수의 잔량을 나타내는 데이터, 연료의 잔량을 나타내는 데이터, 버킷(6)의 파라미터가 설정되었을 때의 시간에 관한 정보를 나타내는 데이터, 버킷(6)의 파라미터가 조정되었을 때의 시간에 관한 정보를 나타내는 데이터 등을 포함한다. 다만, 이하에서는, 버킷(6)의 파라미터가 설정되었을 때의 시간에 관한 정보를 "설정일정보", 버킷(6)의 파라미터가 조정되었을 때의 시간에 관한 정보를 "조정일정보"라고 칭하는 경우도 있다.

변환처리부(40a)는, 변환한 화상신호를 화상표시부(41)에 출력하고, 촬영화상이나 각종 데이터에 근거하여 생성한 화상을 화상표시부(41)에 표시시킨다.

다만, 변환처리부(40a)는, 표시장치(40)가 아니라, 예를 들면 컨트롤러(30)에 마련되어도 된다. 이 경우, 촬상장치(80)는, 컨트롤러(30)에 접속된다.

표시장치(40)는, 입력부로서의 스위치패널(42)을 갖는다. 스위치패널(42)은, 각종 하드웨어스위치를 포함하는 패널이다. 스위치패널(42)은, 라이트스위치(42a), 와이퍼스위치(42b), 윈도워셔스위치(42c), 및 표시전환스위치(42d)를 갖는다.

라이트스위치(42a)는, 캐빈(10)의 외부에 장착되는 라이트의 점등·소등을 전환하기 위한 스위치이다.

와이퍼스위치(42b)는, 와이퍼의 작동·정지를 전환하기 위한 스위치이다.

윈도워셔스위치(42c)는, 윈도워셔액을 분사하기 위한 스위치이다.

표시전환스위치(42d)는, 화상표시부(41)에 표시되는 화상을 전환하기 위한 스위치이다. 표시전환스위치(42d)는, 조작될 때마다, 화상표시부(41)에 표시되는 화면을 전환한다. 화상표시부(41)에 표시되는 화면은, 설정화면, 조정화면, 가이던스화면을 포함한다. 설정화면은, 예를 들면 버킷(6)의 교환 후, 버킷타입이나 사이즈 등의 파라미터를 설정하기 위하여 사용되는 화면이다. 조정화면은, 예를 들면 굴삭 등의 작업에 의하여 버킷(6)의 이빨이 마모됐을 때, 미리 설정되어 있는 버킷(6)의 파라미터를 조정하기 위하여 사용되는 화면이다. 가이던스화면은, 작업자가 머신가이던스 기능을 이용하기 위하여 사용되는 화면이다. 다만, 이들 화면은, 표시전환스위치(42d)가 조작됨으로써, 하나의 화면(예를 들면, 설정화면, 조정화면)이 다른 화면(예를 들면, 가이던스화면) 상에 겹쳐 표시되는 것이어도 된다.

표시장치(40)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 축전지(70)는, 엔진(11)의 얼터네이터(11a)(발전기)에서 발전한 전력으로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 및 표시장치(40) 이외의 쇼벨(PS)의 전장품(72) 등에도 공급된다. 또한, 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되어 엔진(11)을 시동시킨다.

엔진(11)은, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)에 접속되고, 엔진제어장치(ECU)(74)에 의하여 제어된다. ECU(74)로부터는, 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터(예를 들면, 수온센서(11c)에서 검출되는 냉각수온(물리량)을 나타내는 데이터 등)가 컨트롤러(30)에 상시 송신된다. 컨트롤러(30)는 내부의 기억부(30a)에 이 데이터를 축적하고, 적절히 표시장치(40)에 송신할 수 있다.

메인펌프(14)는, 고압유압라인을 통하여 작동유를 컨트롤밸브(17)에 공급하기 위한 유압펌프이다. 메인펌프(14)는, 예를 들면 사판식 가변용량형 유압펌프이다.

파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 각종 유압제어기기에 작동유를 공급하기 위한 유압펌프이다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면 고정용량형 유압펌프이다.

컨트롤밸브(17)는, 쇼벨(PS)에 있어서의 유압시스템을 제어하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브(17)는, 예를 들면 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터, 및 선회용 유압모터 등에, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 선택적으로 공급한다. 다만, 이하에서는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터, 및 선회용 유압모터를, "유압액추에이터"라고 하는 경우가 있다.

조작레버(26A~26C)는, 캐빈(10) 내에 마련되고, 조작자에 의하여 유압액추에이터의 조작에 이용된다. 조작레버(26A~26C)가 조작되면, 파일럿펌프로부터 유압액추에이터의 각각에 대응하는 유량제어밸브의 파일럿포트에 작동유가 공급된다. 각 파일럿포트에는, 대응하는 조작레버(26A~26C)의 조작방향 및 조작량에 따른 압력의 작동유가 공급된다.

본 실시형태에서는, 조작레버(26A)는, 붐조작레버이다. 조작자가 조작레버(26A)를 조작하면, 붐실린더(7)를 유압구동시켜, 붐(4)을 조작할 수 있다. 조작레버(26B)는, 암조작레버이다. 조작자가 조작레버(26B)를 조작하면, 암실린더(8)를 유압구동시켜, 암(5)을 조작할 수 있다. 조작레버(26C)는, 버킷조작레버이다. 조작자가 조작레버(26C)를 조작하면, 버킷실린더(9)를 유압구동시켜, 버킷(6)을 조작할 수 있다. 다만, 쇼벨(PS)에는, 조작레버(26A~26C) 외에, 주행용 유압모터나 선회용 유압모터 등을 구동시키는 조작레버, 조작페달 등이 마련되어도 된다.

컨트롤러(30)는, 예를 들면 이하에서 설명하는 각종 데이터를 취득한다. 컨트롤러(30)가 취득한 데이터는, 기억부(30a)에 저장된다.

가변용량식 유압펌프인 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)는, 사판각도를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 또한, 토출압력센서(14b)는, 메인펌프(14)의 토출압력을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 이들 데이터(물리량을 나타내는 데이터)는 기억부(30a)에 저장된다. 또한, 메인펌프(14)가 흡입하는 작동유가 저장된 탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에 마련되어 있는 유온센서(14c)는, 관로를 흐르는 작동유의 온도를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다.

압력센서(15a, 15b)는, 조작레버(26A~26C)가 조작되었을 때에 컨트롤밸브(17)에 보내지는 파일럿압을 검출하고, 검출한 파일럿압을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 조작레버(26A~26C)에는, 스위치버튼(27)이 마련되어 있다. 조작자는, 조작레버(26A~26C)를 조작하면서 스위치버튼(27)을 조작함으로써, 컨트롤러(30)에 지령신호를 보낼 수 있다.

쇼벨(PS)의 캐빈(10) 내에는, 엔진회전수 조정다이얼(75)이 마련되어 있다. 엔진회전수 조정다이얼(75)은, 엔진의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이며, 예를 들면 엔진회전수를 단계적으로 전환할 수 있다. 본 실시형태에서는, 엔진회전수 조정다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드, 및 아이들링모드의 4단계로 엔진회전수를 전환할 수 있도록 마련되어 있다. 엔진회전수 조정다이얼(75)은, 엔진회전수의 설정상태를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 다만, 도 2에는, 엔진회전수 조정다이얼(75)에 의하여 H모드가 선택된 상태가 나타나 있다.

SP모드는, 작업량을 우선시하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 작업량과 연비를 양립시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 두 번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 연비를 우선시시키면서 저소음으로 쇼벨(PS)을 가동시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 세 번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. 아이들링모드는, 엔진을 아이들링상태로 하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 엔진(11)은, 엔진회전수 조정다이얼(75)에서 설정된 회전수모드의 엔진회전수로 일정한 회전수로 제어된다.

다음으로, 쇼벨(PS)의 컨트롤러(30) 및 머신가이던스장치(50)에 마련되어 있는 각종 기능에 대하여 설명한다.

도 3은 실시형태에 관한 컨트롤러(30) 및 머신가이던스장치(50)의 구성을 예시하는 도이다.

컨트롤러(30)는, ECU(74)를 포함하는 쇼벨(PS) 전체의 동작을 제어한다. 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 폐쇄상태로 하고, 게이트로크레버(49)가 당겨 올려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 개방상태로 하도록 제어한다. 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤밸브(17)와 조작레버(26A~26C) 등의 사이의 유로에 마련되어 있는 전환밸브이다. 여기에서는, 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 의하여 개폐하는 구성으로 되어 있지만, 게이트로크레버(49)와 기계적으로 접속되어, 게이트로크레버(49)의 동작에 따라 개폐하는 구성이어도 된다.

게이트로크밸브(49a)는, 폐쇄상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작레버(26A~26C) 등의 사이의 작동유의 흐름을 차단하여 조작레버(26A~26C) 등의 조작을 무효로 한다. 또한, 게이트로크밸브(49a)는, 개방상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작레버 등의 사이에서 작동유를 연통시켜 조작레버(26A~26C) 등의 조작을 유효하게 한다.

컨트롤러(30)는, 게이트로크밸브(49a)가 개방상태가 되어, 조작레버(26A~26C)의 조작이 유효하게 된 상태로, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압으로부터, 각 레버의 조작량을 검출한다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS) 전체의 동작의 제어에 더하여, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 행할지 여부를 제어한다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)이 휴지(休止) 중이라고 판정했을 때는, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 중지하도록, 머신가이던스장치(50)에 가이던스 중지지령을 보낸다.

또한, 컨트롤러(30)는, 오토아이들링 스톱지령을 ECU(74)에 대하여 출력할 때에, 가이던스 중지지령을 머신가이던스장치(50)에 출력해도 된다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 가이던스 중지지령을 머신가이던스장치(50)에 출력해도 된다.

다음으로, 머신가이던스장치(50)에 대하여 설명한다. 머신가이던스장치(50)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 차체경사센서(S4), GPS장치(G1), 입력장치(45) 등으로부터, 컨트롤러(30)에 공급되는 각종 신호 및 데이터를 수신한다.

머신가이던스장치(50)는, 수신한 신호 및 데이터에 근거하여 버킷(6) 등의 어태치먼트의 실제의 동작위치를 산출한다. 그리고, 머신가이던스장치(50)는, 어태치먼트의 실제의 동작위치와 목표면을 비교하여, 예를 들면 버킷(6)과 목표면의 사이의 거리 등을 산출한다. 머신가이던스장치(50)는, 쇼벨(PS)의 선회중심축에서 버킷(6)의 치선까지의 거리나, 목표면의 경사각도 등도 산출하고, 이들을 작업정보로서 표시장치(40)에 송신한다.

다만, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)가 별도로 마련되어 있는 경우에는, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)는, CAN을 통하여 서로 통신 가능하게 접속된다.

머신가이던스장치(50)는, 높이산출부(503), 비교부(504), 표시제어부(505), 및 가이던스데이터출력부(506)를 갖는다.

높이산출부(503)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)의 검출신호로부터 구해지는 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)의 각도로부터, 버킷(6)의 선단(치선)의 높이를 산출한다.

비교부(504)는, 높이산출부(503)가 산출한 버킷(6)의 선단(치선)의 높이와, 가이던스데이터출력부(506)로부터 출력되는 가이던스데이터에 있어서 나타나는 목표면의 위치를 비교한다. 또한, 비교부(504)는, 쇼벨(PS)에 대한 목표면의 경사각도를 구한다. 높이산출부(503)나 비교부(504)에 있어서 구해진 각종 데이터는, 기억장치(47)에 기억된다.

표시제어부(505)는, 비교부(504)에 의하여 구해진 버킷(6)의 높이나 목표면의 경사각도 등을, 작업정보로서 표시장치(40)에 송신한다. 표시장치(40)는, 촬상장치(80)로부터 보내지는 촬영화상과 함께, 표시제어부(505)로부터 보내지는 작업정보를 화면에 표시한다. 표시장치(40)의 표시화면구성에 대해서는 후술한다. 또한, 표시제어부(505)는, 버킷(6)이 목표면보다 낮은 위치가 된 경우 등에는, 음성출력장치(43)를 통하여 조작자에게 경보를 보낼 수 있다.

다음으로, 표시장치(40)에 표시되는 화면구성에 대하여, 설정화면, 조정화면, 및 가이던스화면 순으로 설명한다.

도 4는 실시형태에 관한 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 설정화면의 일례를 나타내는 도이다.

도 4에 나타나는 바와 같이, 설정화면(41A1)은, 파라미터표시부(401), 버킷표시부(402), 및 설정일표시부(403)를 갖는다. 각부에 표시되는 화상은, 표시장치(40)의 변환처리부(40a)에 의하여, 컨트롤러(30)로부터 송신되는 각종 데이터로부터 생성된다.

파라미터표시부(401)는, 설정대상이 되는 버킷(6)의 파라미터의 값을 표시한다. 쇼벨(PS)에는, 다양한 종류(타입)의 버킷(6)이 장착된다. 파라미터표시부(401)는, 예를 들면 이들 버킷타입에 대응하는 번호, G-H간 길이, G-J간 길이, 및 버킷폭을 표시한다. G-H간 길이는, 암톱핀(P1)의 중심위치인 암톱핀위치(G)와, 버킷링크핀(P2)의 중심위치인 버킷링크핀위치(H)를 연결하는 선분의 길이이다. G-J간 길이는, 암톱핀위치(G)와, 버킷(6)의 선단(치선)위치인 버킷선단위치(J)를 연결하는 선분의 길이이다. 구체적으로는, 파라미터표시부(401)는, 조작자가 버킷(6)을 선택하면, 사전에 등록된 G-H간 길이, G-J간 길이, 및 버킷폭을 표시한다. 이로써, 조작자는, 파라미터표시부(401)의 표시내용에 의하여 각종 파라미터의 값을 인식할 수 있다. 또한, 조작자는, 버킷(6)을 선택한 후, 파라미터표시부(401)에 표시된 G-H간 길이, G-J간 길이, 버킷폭을 임의로 편집 가능하다. 다만, 도 4에 나타내는 예에서는, 버킷타입에 대응하는 번호로서 "*", G-H간 길이로서 "***", G-J간 길이로서 "***", 버킷폭으로서 "***"가 표시되어 있어, 조작자는 각종 파라미터의 값을 인식할 수 있다. 이와 같이, 자세센서의 검출값과 버킷(6)의 파라미터를 이용함으로써, 쇼벨(PS)의 선회축 상의 일점의 좌표, 붐풋핀 상의 일점의 좌표 등인 기준좌표에 대한 버킷(6)의 블레이드 끝의 위치를 산출할 수 있다.

버킷표시부(402)는, 버킷(6)을 나타내는 화상과 함께, 파라미터표시부(401)에 표시되는 파라미터에 대응하는 길이를 표시한다. 도 4에 나타내는 예에서는, 버킷(6)을 나타내는 화상과 함께, G-H간 길이, 및 G-J간 길이가 표시되어 있어, 조작자는 G-H간 길이, 및 G-J간 길이가 버킷(6)에 있어서의 어느 부분의 길이인지를 용이하게 인식할 수 있다.

설정일표시부(403)는, 최신의 설정일정보를 표시한다. 설정일정보는, 버킷(6)의 파라미터가 설정되었을 때의 시간에 관한 정보이며, 예를 들면 버킷(6)의 파라미터가 설정되었을 때의 일시와, 엔진의 누적가동시간, 버킷(6)의 누적사용시간, 및 어태치먼트의 누적조작시간 등의 누적시간정보이다.

버킷(6)의 누적사용시간은, 버킷(6)이 조작 중이라고 판정되고 있는 시간이다. 버킷(6)이 조작 중인지 여부의 판정은, 컨트롤러(30)가 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)로부터의 출력신호의 변화에 근거하여 판정한다. 다만, 컨트롤러(30)에 의한 조작 중인지 여부의 판정은, 다른 방법으로 행해도 된다.

어태치먼트의 누적조작시간은, 어태치먼트가 조작 중이라고 판정되고 있는 시간이다. 어태치먼트가 조작 중인지 여부의 판정은, 컨트롤러(30)가 압력센서(15a, 15b)의 검출결과에 근거하여 행한다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 조작레버(26A~26C) 중 어느 하나가 조작되어, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압이 소정값 이상이 된 경우에 어태치먼트가 조작 중이라고 판정한다. 또한, 컨트롤러(30)는, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압이 소정값 미만인 경우에는 어태치먼트가 조작 중이 아니라고 판정한다. 다만, 컨트롤러(30)에 의한 조작 중인지 여부의 판정은, 다른 방법으로 행해도 된다.

도 4에 나타내는 예에서는, 일시로서 "yyyy/mm/dd 16:32", 엔진의 누적가동시간으로서 "12300.0hr"이 표시되어 있어, 조작자는 최근에 버킷(6)의 파라미터가 설정되었을 때의 일시, 및 엔진의 누적가동시간을 인식할 수 있다.

이와 같이, 설정화면(41A1)에 있어서는, 설정일표시부(403)에 설정일정보가 표시된다. 이로써, 조작자는, 조정화면(41B1)의 표시내용을 확인함으로써, 최근에 버킷(6)의 파라미터의 설정이 행해진 일시 등을 인식할 수 있다. 이로 인하여, 조작자는, 최근의 버킷(6)의 파라미터의 설정이 행해진 일시 등과, 현재의 일시 등을 비교함으로써, 적절한 타이밍에 버킷(6)의 교환을 행할 수 있다. 다만, 조작자는, 버킷(6)의 교환 대신에, 버킷(6)의 이빨만을 교환해도 된다.

다만, 설정화면(41A1)에 있어서의 각 영역의 배치 등은 일례이며, 본 실시형태에 예시되는 구성에 한정되지 않는다.

도 5는 실시형태에 관한 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 조정화면의 일례를 나타내는 도이다. 도 5에 나타나는 바와 같이, 조정화면(41B1)은, 파라미터표시부(411), 버킷표시부(412), 및 조정일표시부(413)를 갖는다. 각부에 표시되는 화상은, 표시장치(40)의 변환처리부(40a)에 의하여, 컨트롤러(30)로부터 송신되는 각종 데이터로부터 생성된다.

파라미터표시부(411)는, 조정대상이 되는 버킷(6)의 파라미터의 값을 표시한다. 버킷(6)의 치선은, 버킷(6)에 의한 굴삭 등의 작업을 행함으로써 마모된다. 파라미터표시부(411)는, 예를 들면 버킷(6)의 이빨의 길이인 J-J1간 길이를 표시한다. J-J1간 길이는, 버킷선단위치(J)와, 이빨의 장착위치인 이빨장착위치(J1)를 연결하는 선분의 길이이다. 도 5에 나타내는 예에서는, J-J1간 길이로서 "***"가 표시되어 있어, 조작자는 J-J1간 길이가 "***"라고 인식할 수 있다.

버킷표시부(412)는, 버킷(6)을 나타내는 화상과 함께, 파라미터표시부(411)에 표시되는 파라미터에 대응하는 길이를 표시한다. 도 5에 나타내는 예에서는, 버킷(6)을 나타내는 화상과 함께, J-J1간 길이가 표시되어 있어, 조작자는 J-J1간 길이가 버킷(6)에 있어서의 어느 부분의 길이인지를 용이하게 인식할 수 있다.

조정일표시부(413)는, 최신의 조정일정보를 표시한다. 조정일정보는, 버킷(6)의 파라미터가 조정되었을 때의 시간에 관한 정보이며, 예를 들면 일시, 엔진의 누적가동시간, 버킷(6)의 누적사용시간, 어태치먼트의 누적조작시간이다.

버킷(6)의 누적사용시간은, 버킷(6)이 조작 중이라고 판정되고 있는 시간에 근거하여 표시된다. 버킷(6)이 조작 중인지 여부의 판정은, 컨트롤러(30)가 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)로부터의 출력신호의 변화에 근거하여 판정한다. 다만, 컨트롤러(30)에 의한 조작 중인지 여부의 판정은, 다른 방법으로 행해도 된다.

어태치먼트의 누적조작시간은, 어태치먼트가 조작 중이라고 판정되고 있는 시간에 근거하여 표시된다. 어태치먼트가 조작 중인지 여부의 판정은, 컨트롤러(30)가 압력센서(15a, 15b)의 검출결과에 근거하여 행한다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 조작레버(26A~26C) 중 어느 하나가 조작되어, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압이 소정값 이상이 된 경우에 어태치먼트가 조작 중이라고 판정한다. 또한, 컨트롤러(30)는, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압이 소정값 미만인 경우에는 어태치먼트가 조작 중이 아니라고 판정한다. 다만, 컨트롤러(30)에 의한 조작 중인지 여부의 판정은, 다른 방법으로 행해도 된다.

도 5에 나타내는 예에서는, 일시로서 "yyyy/mm/dd 16:32", 엔진의 누적가동시간으로서 "12345.6hr"이 표시되어 있어, 조작자는 최근에 버킷(6)의 파라미터가 조정되었을 때의 일시, 및 엔진의 누적가동시간을 인식할 수 있다.

이와 같이, 조정화면(41B1)에 있어서는, 조정일표시부(413)에 조정일정보가 표시된다. 이로써, 조작자는, 조정화면(41B1)을 확인함으로써, 최근에 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 일시 등을 인식할 수 있다. 이로 인하여, 조작자는, 최근의 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 일시 등과, 현재의 일시 등을 비교함으로써, 적절한 타이밍에 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행할 수 있다.

다만, 조정화면(41B1)에 있어서의 각 영역의 배치 등은 일례이며, 본 실시형태에 예시되는 구성에 한정되지 않는다.

예를 들면, 조정화면(41B1)은, 상기 이외에, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 필요한 것을 나타내는 정보를 표시하는 경고표시부 등을 가져도 된다. 경고표시부는, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 후에 소정의 시간이 경과한 경우, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 필요한 것을 나타내는 정보를 표시한다. 이로써, 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행할 필요가 있을 때에 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행하지 않고 조작자가 굴삭 등의 작업을 행하는 것을 억제할 수 있다.

도 6은 실시형태에 관한 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 조정화면의 다른 예를 나타내는 도이다. 도 6에 나타나는 바와 같이, 조정화면(41B2)은, 파라미터표시부(421), 버킷표시부(422), 설정일표시부(423), 및 조정일표시부(424)를 갖는다. 각부에 표시되는 화상은, 표시장치(40)의 변환처리부(40a)에 의하여, 컨트롤러(30)로부터 송신되는 각종 데이터로부터 생성된다.

파라미터표시부(421)는, 조정화면(41B1)과 동일하게, 조정대상이 되는 버킷(6)의 파라미터의 값을 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, J-J1간 길이로서 "***"가 표시되어 있어, 조작자는 J-J1간 길이가 "***"라고 인식할 수 있다.

버킷표시부(422)는, 조정화면(41B1)과 같이, 버킷(6)을 나타내는 화상과 함께, 파라미터표시부(421)에 표시되는 파라미터에 대응하는 길이를 표시한다.

설정일표시부(423)는, 설정화면(41A1)과 동일하게, 설정일정보를 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, 일시로서 "yyyy/mm/dd 16:32", 엔진의 누적가동시간으로서 "12300.0hr"이 표시되어 있다. 이로써, 조작자는 최근에 버킷(6)의 파라미터가 설정되었을 때의 일시, 및 엔진의 누적가동시간을 인식할 수 있다.

조정일표시부(424)는, 조정화면(41B1)과 동일하게, 조정일정보를 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, 일시로서 "yyyy/mm/dd 16:32", 엔진의 누적가동시간으로서 "12345.6hr"이 표시되어 있다. 이로써, 조작자는 최근에 버킷(6)의 파라미터가 조정되었을 때의 일시, 및 엔진의 누적가동시간을 인식할 수 있다.

이와 같이, 조정화면(41B2)에 있어서는, 설정일표시부(423)에 설정일정보가 표시되고, 또한 조정일표시부(424)에 조정일정보가 표시된다. 이로써, 조작자는, 조정화면(41B2)을 확인함으로써, 최근의 버킷(6)의 파라미터의 설정이 행해진 일시 등, 및 최근에 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 일시 등을 인식할 수 있다. 이로 인하여, 조작자는, 이들 일시 등과, 현재의 일시 등을 비교함으로써, 적절한 타이밍에 버킷(6)의 교환, 및 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행할 수 있다.

다만, 조정화면(41B2)에 있어서의 각 영역의 배치 등은 일례이며, 본 실시형태에 예시되는 구성에 한정되지 않는다.

예를 들면, 조정화면(41B2)은, 상기 이외에, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 필요한 것을 나타내는 정보를 표시하는 경고표시부 등을 가져도 된다. 경고표시부는, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 후에 소정의 시간이 경과한 경우, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 필요한 것을 나타내는 정보를 표시한다. 이로써, 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행할 필요가 있을 때에 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행하지 않고 조작자가 굴삭 등의 작업을 행하는 것을 억제할 수 있다.

도 7은 실시형태에 관한 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 조정화면의 또 다른 예를 나타내는 도이다. 도 7에 나타나는 바와 같이, 조정화면(41B3)은, 파라미터표시부(431), 버킷표시부(432), 및 조정일표시부(433)를 갖는다. 각부에 표시되는 화상은, 표시장치(40)의 변환처리부(40a)에 의하여, 컨트롤러(30)로부터 송신되는 각종 데이터로부터 생성된다.

파라미터표시부(431)는, 조정화면(41B1)과 동일하게, 조정대상이 되는 버킷(6)의 파라미터의 값을 표시한다. 도 7에 나타내는 예에서는, J-J1간 길이로서 "***"가 표시되어 있어, 조작자는 J-J1간 길이가 "***"라고 인식할 수 있다.

버킷표시부(432)는, 조정화면(41B1)과 동일하게, 버킷(6)을 나타내는 화상과 함께, 파라미터표시부(431)에 표시되는 파라미터에 대응하는 길이를 표시한다.

조정일표시부(433)는, 조정일정보를 표시한다. 조정일정보는, 예를 들면 최근에 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행했을 때를 기준(0hr)으로 하는 엔진의 가동시간, 버킷(6)의 사용시간, 어태치먼트의 조작시간 등의 상태를 나타내는 바그래프이다.

도 7에 나타내는 예에서는, 좌우로 배열된 복수의 바에 의하여, 최근에 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행했을 때를 기준으로 하는 엔진의 가동시간이 표시되어 있다. 본 실시형태에서는, 7개의 바 중 좌측의 3개가, 우측의 4개의 바와는 다른 색으로 표시되어 있고, 미리 설정된 소정의 엔진의 가동시간에 대하여, 3/7의 시간만 엔진을 가동시킨 상태인 것을 나타내고 있다. 소정의 엔진의 가동시간은, 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행하는 시기와 대응하는 엔진의 가동시간이 되도록 설정된다. 다만, 조정일정보는, 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행하는 시기를 보다 고정밀도로 표시할 수 있도록, 보다 다수의 바로 구성되어도 된다. 또한, 1개의 바(1눈금)를 소정의 시간(예를 들면 12시간)으로서 설정해도 된다. 또한, 다음의 조정시기가 미리 설정되어 있는 경우에는, 다음의 조정시기까지의 비율을 표시하도록 해도 된다.

이와 같이, 조정화면(41B3)에 있어서는, 조정일표시부(433)에 버킷(6)의 파라미터의 조정의 시기에 대한 현재의 시간의 정보가 바그래프로 표시된다. 이로써, 조작자는, 조정화면(41B3)을 확인함으로써, 버킷(6)의 파라미터의 조정을 할 필요가 있는지 여부를 용이하게 인식할 수 있다. 이로 인하여, 조작자는 적절한 타이밍에 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행할 수 있다.

다만, 조정화면(41B3)에 있어서의 각 영역의 배치 등은 일례이며, 본 실시형태에 예시되는 구성에 한정되지 않는다.

예를 들면, 조정화면(41B3)은, 상기 이외에, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 필요한 것을 나타내는 정보를 표시하는 경고표시부 등을 가져도 된다. 경고표시부는, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 후에 소정의 시간이 경과한 경우, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 필요한 것을 나타내는 정보를 표시한다. 이로써, 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행할 필요가 있을 때에 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행하지 않고 조작자가 굴삭 등의 작업을 행하는 것을 억제할 수 있다.

도 8은 실시형태에 관한 표시장치의 화상표시부에 표시되는 가이던스화면의 일례를 나타내는 도이다. 도 8에 나타나는 가이던스화면(41V1)은, 예를 들면 게이트로크레버(49)가 해제되었을 때, 조작레버(26A~26C) 중 어느 하나가 조작되었을 때 등, 쇼벨(PS)의 운전 시에 표시된다. 도 8에 나타나는 바와 같이, 가이던스화면(41V1)은, 시각표시부(451), 회전수모드표시부(452), 주행모드표시부(453), 어태치먼트표시부(454), 엔진제어상태표시부(455), 요소수잔량표시부(456), 연료잔량표시부(457), 냉각수온표시부(458), 엔진가동시간표시부(459), 촬영화상표시부(460), 작업가이던스표시부(470), 설정일표시부(480), 및 조정일표시부(490)를 갖는다. 각부에 표시되는 화상은, 표시장치(40)의 변환처리부(40a)에 의하여, 컨트롤러(30)로부터 송신되는 각종 데이터 및 촬상장치(80)로부터 송신되는 촬영화상으로부터 생성된다.

시각표시부(451)는, 현재의 시각을 표시한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 디지털표시가 채용되어, 현재 시각(10시 5분)이 나타나 있다.

회전수모드표시부(452)는, 엔진회전수 조정다이얼(75)에 의하여 설정되어 있는 회전수모드를 화상표시한다. 회전수모드는, 예를 들면 상기한 SP모드, H모드, A모드 및 아이들링모드의 4개를 포함한다. 도 8에 나타내는 예에서는, SP모드를 나타내는 기호 "SP"가 표시되어 있다.

주행모드표시부(453)는, 주행모드를 표시한다. 주행모드는, 가변용량펌프를 이용한 주행용 유압모터의 설정상태를 나타낸다. 예를 들면, 주행모드는, 저속모드 및 고속모드를 갖고, 저속모드에서는 "거북이" 모양의 마크가 표시되고, 고속모드에서는 "토끼" 모양의 마크가 표시된다. 도 8에 나타내는 예에서는, "거북이" 모양의 마크가 표시되어 있어, 조작자는 저속모드가 설정되어 있는 것을 인식할 수 있다.

어태치먼트표시부(454)는, 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 화상을 표시한다. 쇼벨(PS)에는, 버킷(6), 착암기, 그래플, 리프팅마그넷 등의 다양한 엔드어태치먼트가 장착된다. 어태치먼트표시부(454)는, 예를 들면 이들 엔드어태치먼트 모양의 마크 및 어태치먼트에 대응하는 번호를 표시한다. 본 실시형태에서는, 엔드어태치먼트로서 버킷(6)이 장착되어 있고, 도 8에 나타내는 바와 같이, 어태치먼트표시부(454)는 공란으로 되어 있다. 엔드어태치먼트로서 착암기가 장착되어 있는 경우에는, 예를 들면 어태치먼트표시부(454)에는 착암기 모양의 마크가, 착암기의 출력의 크기를 나타내는 숫자와 함께 표시된다.

엔진제어상태표시부(455)는, 엔진(11)의 제어상태를 표시한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 엔진(11)의 제어상태로서 "자동감속·자동정지모드"가 선택되어 있다. 다만, "자동감속·자동정지모드"는, 엔진부하가 작은 상태의 계속시간에 따라, 엔진회전수를 자동적으로 저감시키고, 또 엔진(11)을 자동적으로 정지시키는 제어상태를 의미한다. 그 외, 엔진(11)의 제어상태에는, "자동감속모드", "자동정지모드", "수동감속모드" 등이 있다.

요소수잔량표시부(456)는, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 화상표시한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 현재의 요소수의 잔량상태를 나타내는 바그래프가 표시되어 있다. 다만, 요소수의 잔량은, 요소수탱크에 마련되어 있는 요소수잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

연료잔량표시부(457)는, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 표시한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 현재의 연료의 잔량상태를 나타내는 바그래프가 표시되어 있다. 다만, 연료의 잔량은, 연료탱크에 마련되어 있는 연료잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

냉각수온표시부(458)는, 엔진냉각수의 온도상태를 표시한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 엔진냉각수의 온도상태를 나타내는 바그래프가 표시되어 있다. 다만, 엔진냉각수의 온도는, 엔진(11)에 마련되어 있는 수온센서(11c)가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

엔진가동시간표시부(459)는, 엔진(11)의 누적가동시간을 표시한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 운전자에 의하여 카운트가 리스타트된 후의 가동시간의 누적이, 단위 "hr(시간)"과 함께 표시되어 있다. 엔진가동시간표시부(459)에는, 쇼벨(PS)이 제조된 후부터 전체기간의 생애가동시간 또는 조작자에 의하여 카운트가 리스타트된 후의 구간가동시간이 표시된다.

촬영화상표시부(460)는, 촬상장치(80)에 의하여 촬영된 화상을 표시한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 촬영화상표시부(460)에, 후방 카메라(80B)에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있다. 촬영화상표시부(460)에는, 좌측 카메라(80L) 또는 우측 카메라(80R)에 의하여 촬상된 촬영화상이 표시되어도 된다. 또한, 촬영화상표시부(460)에는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R), 및 후방 카메라(80B) 중 복수의 카메라에 의하여 촬영된 화상이 나열되도록 표시되어도 된다. 또한, 촬영화상표시부(460)에는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R), 및 후방 카메라(80B)에 의하여 각각 촬상된 촬영화상이 합성된 부감(俯瞰)화상 등이 표시되어도 된다.

다만, 각 카메라는, 촬영하는 화상에, 상부 선회체(3)의 커버(3a)의 일부가 포함되도록 설치되어 있다. 표시되는 화상에 커버(3a)의 일부가 포함됨으로써, 조작자는, 촬영화상표시부(460)에 표시되는 물체와 쇼벨(PS)의 사이의 거리감을 파악하기 쉬워진다.

촬영화상표시부(460)에는, 표시 중인 촬영화상을 촬영한 촬상장치(80)의 방향을 나타내는 촬상장치아이콘(461)이 표시되어 있다. 촬상장치아이콘(461)은, 쇼벨(PS)의 상면에서 보았을 때의 형상을 나타내는 쇼벨아이콘(461a)과, 표시 중인 촬영화상을 촬상한 촬상장치(80)의 방향을 나타내는 띠형상의 방향표시아이콘(461b)으로 구성되어 있다.

도 8에 나타내는 예에서는, 쇼벨아이콘(461a)의 하측(어태치먼트의 반대측)에 방향표시아이콘(461b)이 표시되어 있고, 촬영화상표시부(460)에는, 후방 카메라(80B)에 의하여 촬영된 쇼벨(PS)의 후방의 화상이 표시되어 있는 것이 나타나 있다. 예를 들면, 촬영화상표시부(460)에 우측 카메라(80R)에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(461a)의 우측에 방향표시아이콘(461b)이 표시된다. 또한, 예를 들면 촬영화상표시부(460)에 좌측 카메라(80L)에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(461a)의 좌측에 방향표시아이콘(461b)이 표시된다.

조작자는, 예를 들면 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 화상전환스위치를 누름으로써, 촬영화상표시부(460)에 표시하는 화상을 다른 카메라에 의하여 촬영된 화상 등으로 전환할 수 있다.

다만, 쇼벨(PS)에 촬상장치(80)가 마련되어 있지 않은 경우에는, 촬영화상표시부(460) 대신에, 다른 정보가 표시되어도 된다.

작업가이던스표시부(470)는, 위치표시화상(471), 제1 목표면 표시화상(472), 제2 목표면 표시화상(473), 수치정보화상(474)을 포함하여, 각종 작업정보를 표시한다.

위치표시화상(471)은, 복수의 바가 상하로 배열된 바그래프이며, 어태치먼트의 작업부위(예를 들면 버킷(6)의 선단)에서 목표면까지의 거리를 표시한다. 본 실시형태에서는, 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리에 따라, 7개의 바 중 1개가, 다른 바와는 다른 색으로 표시되는 버킷위치표시바(471a)(도 8에서는 위에서부터 3번째의 바)가 된다. 버킷위치표시바(471a)는, 현재의 어태치먼트의 작업부위(예를 들면 버킷(6)의 선단)의 위치를 나타내고 있다. 또한, 7개의 바 중 중앙의 바(471b)(도 8에서는 위에서부터 4번째의 바)는, 목표면을 나타내고 있다. 예를 들면, 버킷위치표시바(471a)가 중앙의 바(471b)와 일치하는 경우, 현재의 버킷(6)의 선단이 목표면에 위치하고 있는 것을 나타낸다. 다만, 위치표시화상(471)은, 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리를 보다 고정밀도로 표시할 수 있도록, 보다 다수의 바로 구성되어도 된다.

예를 들면, 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리가 클수록, 보다 상측의 바가 버킷위치표시바로서 다른 바와는 다른 색으로 표시된다. 또한, 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리가 작을수록, 보다 하측의 바가 버킷위치표시바로서 다른 바와는 다른 색으로 표시된다. 이와 같이, 버킷위치표시바는, 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리에 따라 상하로 움직이도록 표시된다. 조작자는, 위치표시화상(471)을 봄으로써, 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리를 파악할 수 있다.

제1 목표면 표시화상(472)은, 버킷(6)과 목표면과의 관계를 모식적으로 표시한다. 제1 목표면 표시화상(472)에는, 조작자가 캐빈(10)에 앉아 쇼벨(PS)의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표면이, 버킷아이콘(475) 및 목표면(476)으로 모식적으로 표시된다. 버킷아이콘(475)은, 버킷(6)을 캐빈(10)에서 본 형태로 나타나 있다. 목표면(476)은, 실제의 목표면에 대한 버킷(6)의 경사각도(도 8에 나타내는 예에서는 10.0°)와 함께 표시된다. 버킷아이콘(475)과 목표면(476)과의 간격은, 실제의 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리에 따라 변화하도록 표시된다. 또한, 버킷(6)의 경사각도도 동일하게, 실제의 버킷(6)과 목표면과의 위치관계에 따라 변화하도록 표시된다.

조작자는, 제1 목표면 표시화상(472)을 봄으로써, 버킷(6)과 목표면과의 위치관계나, 목표면의 경사각도를 파악할 수 있다. 다만, 제1 목표면 표시화상(472)에는, 조작자의 시인성을 높이기 위하여, 실제의 경사각도보다 커지도록 목표면(476)을 표시해도 된다. 조작자는, 제1 목표면 표시화상(472)에 표시되는 목표면(476)으로부터 대략의 경사각도를 인식할 수 있다. 또한, 조작자는, 정확한 경사각도를 알고자 하는 경우에는, 목표면(476)의 아래에 수치표시되어 있는 경사각도를 봄으로써, 실제의 경사각도를 알 수 있다.

제2 목표면 표시화상(473)은, 측면에서 보았을 때의 버킷(6)과 목표면과의 관계를 모식적으로 표시한다. 제2 목표면 표시화상(473)에는, 버킷아이콘(475), 목표면(476)이 표시된다. 버킷아이콘(475)은, 버킷(6)을 측면에서 본 형태로 나타나 있다. 목표면(476)은, 수평면에 대한 경사각도(도 8에 나타내는 예에서는 20.0°)와 함께 표시된다. 버킷아이콘(475)과 목표면(476)과의 간격은, 실제의 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리에 따라 변화하도록 표시된다. 또한, 경사각도는, 실제의 버킷(6)과 목표면과의 위치관계에 따라 변화하도록 표시된다.

조작자는, 제2 목표면 표시화상(473)을 봄으로써, 버킷(6)과 목표면과의 위치관계나, 목표면의 경사각도를 파악할 수 있다. 다만, 제2 목표면 표시화상(473)에는, 조작자의 시인성을 높이기 위하여, 실제의 경사각도보다 커지도록 목표면(476)을 표시해도 된다. 조작자는, 제2 목표면 표시화상(473)에 표시되는 목표면(476)으로부터 대략의 경사각도를 인식할 수 있다. 또한, 조작자는, 정확한 경사각도를 알고자 하는 경우에는, 목표면(476)의 아래에 수치표시되어 있는 경사각도를 봄으로써, 실제의 경사각도를 알 수 있다.

수치정보화상(474)은, 버킷(6)의 선단과 목표면과의 위치관계 등을 나타내는 각종 수치를 표시한다. 수치정보화상(474)에는, 상부 선회체(3)의 기준에 대한 선회각도(도 8에 나타내는 예에서는 120.0°)가 쇼벨(PS)을 나타내는 아이콘과 함께 표시되어 있다. 또한, 수치정보화상(474)에는, 목표면에서 버킷(6)의 선단까지의 높이(버킷(6)의 선단과 목표면과의 수직방향의 거리이며, 도 8에 나타내는 예에서는 0.23m)가, 목표면과의 위치관계를 나타내는 아이콘과 함께 표시되어 있다.

또한, 제1 목표면 표시화상(472) 및 제2 목표면 표시화상(473)에는, 버킷아이콘(475)이, 실제의 버킷(6)의 형상을 과장한 형태로 나타나 있다. 또한, 목표면(476)은, 실제의 경사각도보다 크게 표시되어 있다. 이와 같이, 실제의 버킷(6)과 목표면과의 위치관계를 과장하여 표시함으로써, 조작자가 조작 중에 버킷(6)과 목표면과의 위치관계를 확인하기 쉬워진다.

설정일표시부(480)는, 설정화면(41A1)과 동일하게, 설정일정보를 표시한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 설정일표시부(480)에, 일시로서 "yyyy/mm/dd 16:32", 엔진의 누적가동시간으로서 "12300.0hr"이 표시되어 있다. 이로써, 조작자는 최근에 버킷(6)의 파라미터가 설정되었을 때의 일시, 및 엔진의 누적가동시간을 인식할 수 있다.

조정일표시부(490)는, 조정화면(41B1)과 동일하게, 조정일정보를 표시한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 조정일표시부(490)에, 일시로서 "yyyy/mm/dd 16:32", 엔진의 누적가동시간으로서 "12345.6hr"이 표시되어 있다. 이로써, 조작자는 최근에 버킷(6)의 파라미터가 조정되었을 때의 일시, 및 엔진의 누적가동시간을 인식할 수 있다.

이와 같이, 가이던스화면(41V1)에 있어서는, 설정일표시부(480)에 설정일정보가 표시되고, 또한 조정일표시부(490)에 조정일정보가 표시된다. 이로써, 조작자는, 가이던스화면(41V1)을 확인함으로써, 최근의 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 일시, 및 최근에 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 일시 등을 인식할 수 있다. 이로 인하여, 조작자는, 이들 일시 등과, 현재의 일시 등을 비교함으로써, 적절한 타이밍에 버킷(6)의 교환, 및 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행할 수 있다.

다만, 상술한 회전수모드표시부(452), 주행모드표시부(453), 어태치먼트표시부(454), 엔진제어상태표시부(455), 촬상장치아이콘(461)에 표시되는 정보는, "쇼벨(PS)의 설정상태에 관한 정보"이다. 또한, 요소수잔량표시부(456), 연료잔량표시부(457), 냉각수온표시부(458), 엔진가동시간표시부(459)에 표시되는 정보는, "쇼벨(PS)의 운전상태에 관한 정보"이다.

또한, 가이던스화면(41V1)은, 상기 이외에, 연비를 표시하는 연비표시부, 작동유탱크 내의 작동유의 온도상태를 표시하는 작동유온표시부, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 필요한 것을 나타내는 정보를 표시하는 경고표시부 등을 가져도 된다. 경고표시부는, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 후에 소정의 시간이 경과한 경우, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 필요한 것을 나타내는 정보를 표시한다. 이로써, 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행할 필요가 있을 때에 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행하지 않고 조작자가 굴삭 등의 작업을 행하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 도 8에 나타내는 예에서는, 요소수잔량표시부(456), 연료잔량표시부(457), 및 냉각수온표시부(458)가 바그래프 표시되어 있지만, 예를 들면 바늘표시 등이어도 되고, 각 영역의 표시방식은 본 실시형태에 예시되는 것에 한정되지 않는다. 또한, 각 영역의 배치 등은, 본 실시형태에 있어서 예시되는 구성에 한정되지 않는다.

다음으로, 쇼벨(PS)을 관리하는 쇼벨관리시스템에 대하여 설명한다. 도 9는 실시형태에 있어서의 쇼벨관리시스템의 일례를 나타내는 도이다.

도 9에 나타나는 바와 같이, 쇼벨관리시스템은, 쇼벨(PS), 관리장치(FS), 휴대단말(MS)을 포함한다. 쇼벨(PS), 관리장치(FS), 및 휴대단말(MS)은, 통신네트워크(CN)를 통하여 서로 접속되는 통신단말로서 기능한다. 쇼벨관리시스템을 구성하는 쇼벨(PS), 관리장치(FS), 및 휴대단말(MS)은, 각각 1대여도 되고, 복수 대여도 된다. 도 9의 예에서는, 쇼벨관리시스템은, 1대의 쇼벨(PS)과, 1대의 관리장치(FS)와, 1대의 휴대단말(MS)을 포함한다.

쇼벨(PS)은, 송신장치(T1)를 갖는다. 송신장치(T1)는, 쇼벨(PS)의 외부를 향하여 정보를 발신한다. 송신장치(T1)는, 예를 들면 관리장치(FS) 및 휴대단말(MS) 중 적어도 일방이 수신 가능한 정보를 발신한다.

관리장치(FS)는, 쇼벨(PS)의 작업을 관리하는 장치이며, 예를 들면 작업현장 외의 관리센터 등에 설치되는 컴퓨터이다. 관리장치(FS)는, 사용자가 운반 가능한 가반성(可搬性)의 컴퓨터여도 된다.

휴대단말(MS)은, 스마트폰, 태블릿단말, 노트북컴퓨터 등을 포함한다.

쇼벨관리시스템에서는, 쇼벨(PS)에 있어서, 버킷(6)의 종류나 사이즈 등의 파라미터의 설정이 행해진 경우, 쇼벨(PS)의 송신장치(T1)는, 통신네트워크(CN)를 통하여 관리장치(FS) 및 휴대단말(MS) 중 적어도 일방에 설정일정보를 발신한다. 이로써, 쇼벨(PS)의 관리자 등은, 관리장치(FS) 및 휴대단말(MS) 중 적어도 일방을 이용하여 버킷(6)의 종류나 사이즈 등의 설정이 행해진 날을 확인할 수 있기 때문에, 버킷(6)의 교환의 타이밍을 예상한 공정관리를 행할 수 있다.

또한, 쇼벨관리시스템에서는, 쇼벨(PS)에 있어서, 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 경우, 쇼벨(PS)의 송신장치(T1)는, 통신네트워크(CN)를 통하여 관리장치(FS) 및 휴대단말(MS) 중 적어도 일방에 조정일정보를 발신한다. 이로써, 쇼벨(PS)의 관리자 등은, 관리장치(FS) 및 휴대단말(MS) 중 적어도 일방을 이용하여 버킷(6)의 파라미터의 조정이 행해진 날을 확인할 수 있기 때문에, 버킷(6)의 파라미터의 조정의 타이밍을 예상한 공정관리를 행할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 쇼벨(PS)에서는, 버킷(6)에 관한 정보를 마지막으로 조정했을 때의 시간에 관한 정보가 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시된다. 이로써, 조작자는, 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행하는 시기를 용이하게 파악할 수 있어, 적절한 타이밍에 버킷(6)의 파라미터의 조정을 행할 수 있다. 이로 인하여, 조작자는, 버킷(6)의 이빨이 마모되어 있는 경우이더라도 정확하게 작업을 행할 수 있다.

또한, 본 실시형태에 관한 쇼벨(PS)에서는, 버킷(6)에 관한 정보를 마지막으로 설정했을 때의 시간에 관한 정보가 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시된다. 이로써, 조작자는, 버킷(6)의 교환을 행하는 시기를 용이하게 파악할 수 있어, 적절한 타이밍에 버킷(6)의 교환을 행할 수 있다.

이상, 실시형태에 관한 쇼벨에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 범위 내에서 다양한 변형 및 개량이 가능하다.

다만, 상기의 실시형태에서는, 버킷(6)의 파라미터가 설정되었을 때의 시간에 관한 정보를 설정일정보로 하고, 버킷(6)의 파라미터가 조정되었을 때의 시간에 관한 정보를 조정일정보로 하는 경우를 예로 들어 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 설정일정보와 조정일정보를 구별하지 않고, 버킷(6)의 파라미터가 설정되었을 때의 시간에 관한 정보, 및 버킷(6)의 파라미터가 조정되었을 때의 시간에 관한 정보를 조정일정보로 해도 된다.

본원은, 일본 특허청에 2016년 9월 29일에 출원된 기초출원 2016-192229호의 우선권을 주장하는 것이며, 그 전체 내용을 참조로서 여기에 원용한다.

1 하부 주행체
2 선회기구
3 상부 선회체
4 붐
5 암
6 버킷
10 캐빈
30 컨트롤러
40 표시장치
50 머신가이던스장치
80 촬상장치
403, 423, 480 설정일표시부
413, 424, 433, 490 조정일표시부
PS 쇼벨
T1 송신장치

Claims

하부 주행체와,
상기 하부 주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체와,
상기 상부 선회체에 탑재된 운전실과,
작업을 행하는 작업부위를 포함하는 어태치먼트와,
상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 갖고,
상기 표시장치는, 상기 작업부위의 정보를 마지막으로 조정했을 때의 시간에 관한 정보를 표시하며,
상기 작업부위의 정보를 마지막으로 조정했을 때의 시간에 관한 정보는, 일시, 엔진의 누적가동시간, 상기 작업부위의 누적사용시간, 및 상기 어태치먼트의 누적조작시간 중 적어도 어느 하나를 포함하는 정보인, 쇼벨.
삭제
제1항에 있어서,
상기 표시장치는, 상기 작업부위의 정보를 조정하기 위한 조정화면이 표시된 경우, 상기 작업부위의 정보를 마지막으로 조정했을 때의 시간에 관한 정보를 표시하는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 표시장치는, 상기 작업부위의 조정이 행해진 후에 소정의 시간이 경과한 경우, 상기 작업부위의 조정이 필요한 것을 나타내는 정보를 더 표시하는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 표시장치는, 상기 작업부위의 정보를 마지막으로 설정했을 때의 시간에 관한 정보를 더 표시하는, 쇼벨.
제5항에 있어서,
상기 표시장치는, 상기 작업부위의 정보를 설정하기 위한 설정화면이 표시된 경우, 상기 작업부위의 정보를 마지막으로 설정했을 때의 시간에 관한 정보를 표시하는, 쇼벨.
삭제
삭제
제1항에 있어서,
상기 표시장치에는, 상기 작업부위를 포함하는 엔드어태치먼트의 종류가 표시되는, 쇼벨.
삭제
삭제
삭제
삭제
통신네트워크를 통하여 쇼벨과 접속되는 휴대단말로서,
상기 쇼벨에 의하여 발신시키는 상기 쇼벨의 작업부위의 정보를 마지막으로 조정했을 때의 시간에 관한 정보를 수신하며,
상기 작업부위의 정보를 마지막으로 조정했을 때의 시간에 관한 정보는, 일시, 엔진의 누적가동시간, 상기 작업부위의 누적사용시간, 및 어태치먼트의 누적조작시간 중 적어도 어느 하나를 포함하는 정보인, 휴대단말.
제14항에 있어서,
상기 정보는, 상기 작업부위의 선단위치와 상기 작업부위의 장착위치를 연결하는 선분의 길이를 포함하는, 휴대단말.