KR102325634B1 - Image processing system having function of correcting distortion image - Google Patents
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Abstract
본 발명은 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템에 관한 것으로서, 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 하되, 차량 이동 중이라도 카메라에 전달되는 진동 등의 영향을 최소화하여 정밀한 영상정보 데이터의 취득 및 왜곡 보정이 가능하도록 구성된 영상처리시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an image processing system capable of correcting image distortion, and distortion correction data including an image of a feature for distortion correction and measurement numerical information of a major feature when surveying a field topography for correction of a drawing image. It relates to an image processing system configured to enable precise image information data acquisition and distortion correction by minimizing the influence of vibration transmitted to a camera even while the vehicle is moving.
Description
본 발명은 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템에 관한 것으로서, 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 하되, 차량 이동 중이라도 카메라에 전달되는 진동 등의 영향을 최소화하여 정밀한 영상정보 데이터의 취득 및 왜곡 보정이 가능하도록 구성된 영상처리시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an image processing system capable of correcting image distortion, and distortion correction data including an image of a feature for distortion correction and measurement numerical information of a major feature when surveying a field topography for correction of a drawing image. It relates to an image processing system configured to enable precise image information data acquisition and distortion correction by minimizing the influence of vibration transmitted to a camera even while the vehicle is moving.
일반적으로 지도의 작성은 항공 사진을 사용하여 도화이미지를 생성하여 수행하는 것이 일반적이다. 왜냐하면 항공 사진은 높은 해상도에서 지표면을 촬영할 수 있다고 하는 이점이 있기 때문에 비교적 적은 비용으로 넓은 지역의 도화이미지를 생성할 수 있기 때문이다. In general, the creation of a map is generally performed by creating a drawing image using an aerial photograph. This is because aerial photography has the advantage of being able to capture the ground surface at high resolution, so it can generate a large area drawing image at a relatively low cost.
반면에, 항공 사진의 시야각은 비교적 넓게, 화상의 중앙부 이외에서는 왜곡이 생긴다는 불리한 점이 있다. 그러므로 상기의 왜곡으로 인해 항공 사진으로 도화이미지를 생성하는 경우에 건물과 도로 등의 상세 형상을 파악하는 것이 곤란하다.On the other hand, the viewing angle of an aerial photograph is relatively wide, and there is a disadvantage in that distortion occurs outside the central portion of the image. Therefore, it is difficult to grasp the detailed shapes of buildings and roads in the case of generating a drawing image from an aerial photograph due to the above distortion.
그러므로, 지도 제작 전에 도화 이미지의 왜곡 및 오류를 반드시 보정하여야 한다. 이와 같은 왜곡 보정의 한 방법으로는 왜곡을 발생시키는 오차량을 추정하여, 오차량에 근거하여 왜곡을 수정하기도 하는데, 이 방식은 오차량을 추정하여 항공 사진의 높은 해상도에 알맞은 정밀도로 왜곡을 보정하는 것은 매우 난이한 문제점이 있다. Therefore, it is necessary to correct the distortion and error of the drawing image before making the map. As one method of such distortion correction, an error amount that causes distortion is estimated and distortion is corrected based on the error amount. It is a very difficult problem to do.
다른 방식의 왜곡 보정의 방법으로는 기존의 지도를 기준으로 사용하여 도화이미지의 왜곡을 제거하는 방식을 들 수 있다. 하지만, 과거에 작성된 지도를 비교 대상으로서 사용하는 것이 되기 때문에, 현재의 지형, 도로, 건물 등의 상태에 의거한 왜곡의 보정은 불가능한 단점이 있다. As another method of correcting distortion, there is a method of removing the distortion of the drawing image by using the existing map as a reference. However, since a map prepared in the past is used as a comparison target, there is a disadvantage that it is impossible to correct distortion based on the current conditions of topography, roads, buildings, and the like.
따라서 항공 영상 이미지를 이용하여 도화이미지를 제작하고, 제작된 도화이미지를 기존의 수치지도 또는 표준지도와 비교하여 도화이미지의 왜곡부분을 검색하며, 지형지물 측정장치에 의하여 보정데이터를 생성함으로써 왜곡이 보정된 지도를 제작할 수 있도록 하는 기술의 개발이 요구되고 있다.Therefore, a drawing image is produced using an aerial video image, the produced drawing image is compared with an existing numerical map or a standard map to search for the distorted part of the drawing image, and distortion is reduced by generating correction data by a feature measuring device. There is a demand for the development of a technology capable of producing a calibrated map.
위와 같은 요구에 따른 선행기술로는 대한민국 등록특허 제10-1223741호(발명의 명칭: 도화이미지의 왜곡 보정을 위한 현장 지형의 측지 및 측량시스템)은 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치와, 도화이미지의 왜곡 보정을 위한 현장 지형의 측정장치를 구비하여, 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량 시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 한 구성을 개시한다. As a prior art according to the above requirements, Republic of Korea Patent No. 10-1223741 (title of invention: geodetic and surveying system of field topography for distortion correction of drawing image) is a drawing image generation and distortion part display device, a drawing image Equipped with a field topography measuring device for correcting the distortion of the field topography for correction of the drawing image, distortion correction data including the image of the feature for distortion correction and the measurement numerical information of the main feature can be generated The configuration is disclosed so that it is possible.
위와 같은 선행기술에서 광범위한 지역에 대한 지형지물 측정을 위해서는 지형지물 측정장치를 차량에 탑재하여 이동하면서 지형지물을 측지 및 측량할 필요가 있다. 일반적인 영상처리용 카메라는 차량에 설치되어 운전자가 도로를 따라 운행하는 과정에서 지형, 도로, 건축물 등의 현장 지형지물을 직접 촬영하여 영상이미지를 확보하였고, 영상이미지를 확보하는데 사용되는 영상카메라는 고배율, 고화질의 비교적 가격이 비싼 고가 장비에 해당하며 정교한 구성에 의하여 관리와 취급 또한 매우 조심스럽게 운용하여야 하였다. In the prior art as described above, in order to measure a feature over a wide area, it is necessary to geodetic and survey the feature while moving the feature measuring device mounted on a vehicle. A general image processing camera is installed in a vehicle and in the process of driving along the road, the driver directly photographed the on-site topographical features such as terrain, roads, and buildings to obtain image images. However, it is a high-quality, relatively expensive equipment, and due to its elaborate configuration, management and handling had to be operated very carefully.
그러나 차량을 이용하여 지형지물의 현장 영상이미지를 확보하는데 있어서 해당 현장에 돌출된 장애물이거나 평탄하지 못한 도로 현황 등과 같은 다양한 장애물이 존재하고 있으며 이러한 장애물에 의하여 발생되는 진동, 충격 등은 고가이며 정교한 영상 카메라를 파손시키거나 장애를 발생시킬 수 있었고, 불확실한 지형지물의 영상이미지를 확보하는 과정에서 현장으로부터 인가되는 진동, 충격 등으로부터 영상 이미지 자체에 오류가 발생하는 문제점이 있었고, 이를 해결할 기술이 요구되고 있다. However, various obstacles such as protruding obstacles or uneven road conditions exist in obtaining on-site image images of landmarks using a vehicle. In the process of securing the image image of an uncertain geographical feature, an error occurred in the image image itself from vibrations and shocks applied from the field, and a technology to solve this problem was required.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 기능하고, 차량의 이동 중 카메라의 계측 시 차량으로부터 전해 오는 진동 등 충격에도 카메라의 미세한 흔들림을 방지하거나 최소화하여 정밀한 영상정보 데이터의 취득할 수 있는 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been devised to solve the problems of the prior art described above, and distortion part correction data including an image of a feature for distortion correction and numerical information of a major feature when surveying a field topography for correction of a drawing image. Image processing capable of correcting image distortion that can acquire precise image information data by preventing or minimizing micro shake of the camera even in shocks such as vibration transmitted from the vehicle when measuring the camera while the vehicle is moving The purpose is to provide a system.
또한, 본 발명은, 차량에 설치되는 카메라의 좌우 이동 및 높낮이를 자유롭게 조절할 수 있도록 하여 각종 지형지물을 용이하게 촬영하여 영상정보 데이터를 취득할 수 있는 영상처리시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide an image processing system capable of acquiring image information data by easily photographing various topographical features by freely adjusting the left and right movement and height of a camera installed in a vehicle.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the description of the present invention. .
전술한 종래기술의 문제점을 해결하고 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 안출된 본 발명은, 항공 영상 이미지 또는 수치지도 또는 표준지도데이터가 저장되어 있는 지도데이터 저장부(120); 상기 항공 영상 이미지를 점, 선, 면이 포함되고 상기 수치지도 또는 표준지도데이터와 호환되는 데이터 포맷으로 변환된 도화이미지로 제작하는 도화이미지 변환부(110); 상기 도화이미지를 상기 수치지도 또는 상기 표준지도와 비교 분석하여 상기 도화이미지의 왜곡부분과 새로운 지형지물을 찾아내는 왜곡 검색부(130); 상기 왜곡부분과 새로운 지형지물의 위치를 GPS 좌표, 위도경도 좌표, 주소좌표 중 어느 하나 이상이 포함되는 왜곡부분 표시좌표를 이용하여 표시하는 왜곡부분 표시부(140); 상기 왜곡부분 표시좌표를 에스디(SD) 카드 또는 마이크로 에스디(micro SD) 카드 또는 램 또는 하드디스크로 이루어진 저장매체를 통해 저장하는 왜곡부분 표시좌표 저장부(150); 및 상기 왜곡부분 표시좌표를 이동통신 또는 와이파이를 이용하여 전송하는 제1 통신부; 로 구성되는 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)와, 지형지물을 촬영하는 카메라(230); 상기 제1 통신부로부터 상기 이동통신 또는 와이파이를 이용하여 상기 왜곡부분 표시좌표를 수신하는 제2 통신부(210); 저장매체에 저장된 상기 왜곡부분 표시좌표 정보를 읽어 들이는 정보 인식부(220); GPS 수신부(240); 상기 GPS 좌표, 상기 위도경도 좌표, 상기 주소좌표 중 어느 하나 이상을 이용하여 기준점을 생성하는 기준점 생성부(250); 상기 제2 통신부로부터 수신한 상기 왜곡부분 표시좌표 또는 상기 저장매체에 저장된 왜곡부분 표시좌표에 해당하는 지형지물의 이미지 및 상기 카메라로 촬영한 이미지를 이용하여 왜곡 보정을 위한 해당 지형지물을 선택하는 측정 지형지물 선택부(260); 상기 측정 지형지물의 측량 수치정보와 주변 지형지물에 대한 상대적인 측량 수치정보를 상하측 송수신부가 포함된 레이저 장치를 이용하여 상기 기준점을 기준으로 하여 생성하는 측량부(270); 상기 카메라로 찍은 영상 이미지에 상기 측량수치정보를 부가하여 왜곡부분 보정데이터를 생성하는 왜곡부분 보정데이터 생성부(280); 및 상기 왜곡부분 보정데이터를 에스디 카드 또는 하드디스크에 저장하는 왜곡부분 보정데이터 저장부(290);를 포함하는 지형지물 측정장치(200)를 구비하는 왜곡 영상의 보정이 가능한 영상처리 시스템에 있어서, 차량(50)의 상부 양측에 결합되는 한 쌍의 공기완충부(300), 한 쌍의 공기완충부의 상부에 횡으로 결합되는 좌우이동부(400), 좌우이동부의 상부에 결합되는 높낮이부(500), 높낮이부의 상부에 결합되는 회전부(600) 및 상기 카메라(230)를 구비하되 회전부의 상부에 결합되는 카메라모듈(700)을 포함하고, 상기 공기완충부(300)는, 차량의 상부에 결합되며 내부에 공기가 충진될 수 있도록 충진공간이 형성되는 공기하우징(310); 공기하우징의 상부에 결합되며 중앙에 상하로 공기홀이 형성되는 공기유동부(320); 공기홀의 상단에 결합되며 탄성력을 지니는 한 쌍의 공기개폐부(340); 공기유동부의 내부에 장착되며 공기홀을 둘러싸도록 결합되는 링 형태의 공기링(330); 및 공기유동부의 상부에 결합되는 상부하우징(350); 을 포함하며, 상기 공기하우징(310)과 공기유동부(320)는 탄성이 있는 고무 소재로 이루어지고, 공기링은 금속 소재로 이루어지며, 상부하우징(350)의 측면에는 다수의 통기공이 형성되고, 공기개폐부(340)의 하단에는 공기홀의 상단 내측벽에 접촉되어 공기개폐부(340)를 지지할 수 있도록 접촉지지단부(341)가 하부를 향해 돌출 형성되며, 상기 공기하우징(310)으로부터 전달된 진동에 의해 공기링(330)은 진동되고, 이에 따라 공기유동부(320)가 진동되어 공기개폐부(340)가 개방되며, 상부하우징(350)의 통기공(351), 공기홀(321) 및 충진공간(311)을 통해 공기가 유동되고, 상기 좌우이동부(400)는, 공기완충부의 상부에 결합되며 상부면에 길이방향을 따라 이동홀이 형성되는 좌우케이스(410); 좌우케이스의 내부 양측에 결합되며 길이방향을 따라 슬라이딩홀이 형성되는 한 쌍의 슬라이딩부(420); 한 쌍의 슬라이딩부에 각각 일단이 슬라이딩 가능하도록 삽입되는 한 쌍의 좌우로드부(430); 한 쌍의 좌우로드부의 중앙에 결합되는 금속 소재의 중앙금속부(440); 중앙금속부의 상부로 연장되며 이동홀을 통해 외부로 노출되는 상하로드부(450); 좌우케이스의 내부 하단 중앙에 결합되며 자성을 띠는 중앙자석(460); 중앙자석을 기준으로 양측에 이격하여 배치되며 자성을 띠는 한 쌍의 좌우자석(461); 좌우케이스의 상부면에 결합되며 길이방향을 따라 이동홀을 기준으로 전후방향으로 양측에 결합되는 한 쌍의 이동레일(470); 및 상하로드부의 측부에 결합되며 한 쌍의 이동레일에 수용되어 길이방향을 따라 슬라이딩 이동 가능한 레일이동부(480); 를 포함하며, 상기 중앙자석(460)은 한 쌍의 좌우자석(461)보다 상대적으로 큰 크기를 가지며 상대적으로 큰 자성을 띠고, 평상시 중앙금속부(440)는 중앙자석에 의해 가해지는 자기력에 의해 중앙에 위치하고 있으며, 좌우케이스(410)가 일측으로 기울어짐에 따라 중앙금속부(440)의 자중과 좌우자석(461)의 자기력에 의해 중앙금속부(440)도 일측으로 이동하고, 좌우케이스(410)가 다시 수평으로 복귀하면 상대적으로 큰 자성을 띠는 중앙자석(460)의 자기력에 의해 중앙금속부(440)가 중앙으로 복귀하며, 상기 회전부(600)는, 높낮이부(500)의 상부에 결합되며 내부에 구형의 회전홀(611)이 형성된 회전본체(610); 및 회전홀에 회전 가능하게 삽입될 수 있도록 내부가 비어있는 구 형태로 형성되는 회전삽입부(620); 를 포함하고, 상기 회전본체(610)의 회전홀 하단에는 링 형태로 회전삽입홈(612)이 함몰 형성되며, 회전삽입부의 하단에는 회전삽입홈(612)에 삽입될 수 있도록 링 형태로 회전돌출부(621)가 외측으로 돌출 연장되고, 회전삽입부(620)의 측면에는 다수의 절개홈(622)이 전후방향으로 형성되며, 상기 카메라 모듈(700)은, 회전부(600)의 상부에 결합되는 카메라 지지대(710); 상기 카메라 지지대의 중앙에 형성되며, 내부가 비어있는 원통 형태로 형성되는 카메라결합부(720); 및 카메라결합부에 삽입되며 지형지물을 촬영할 수 있는 카메라(230);를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템을 제공한다. The present invention, which has been devised to solve the problems of the prior art described above and achieve the above object, includes a map
본 발명의 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템에 의하면, 도화이미지의 보정을 위한 현장 지형의 측량시 왜곡보정을 위한 지형지물의 이미지와 주면 지형지물의 측량 수치 정보를 포함하는 왜곡부분 보정데이터를 생성할 수 있도록 기능하고, 차량의 이동시 차량으로부터 전해 오는 진동 등 충격에도 카메라의 미세한 흔들림을 방지하거나 최소화하여 정밀한 영상정보 데이터를 취득하면서 왜곡된 영상의 발생을 최소화할 수 있는 효과가 있다. According to the image processing system capable of correcting image distortion of the present invention, distortion correction data including an image of a feature for distortion correction and measurement numerical information of a major feature when surveying a field topography for correction of a drawing image is generated It has the effect of minimizing the occurrence of distorted images while acquiring precise image information data by preventing or minimizing the slight shaking of the camera even in shocks such as vibrations transmitted from the vehicle when the vehicle is moving.
또한, 본 발명에 의하면, 차량에 설치되는 카메라의 좌우 이동 및 높낮이를 자유롭게 조절할 수 있도록 하여 각종 지형지물을 용이하게 촬영하여 영상정보 데이터를 취득할 수 있는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, it is possible to freely adjust the left and right movement and height of the camera installed in the vehicle, so that it is possible to easily photograph various features to obtain image information data.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
도 1은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 구성 및 동작을 설명하기 위한 예시도.
도 2는 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치의 구성도.
도 3은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 지형지물 측정장치의 구성도.
도 4는 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 카메라 모듈이 차량에 탑재되어 지형지물을 촬영하는 모습을 나타낸 예시도.
도 5는 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 카메라 모듈이 차량에 탑재된 모습을 나타낸 세부구성도.
도 6은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 한 쌍의 공기완충부 단면 모습을 도시한 예시도.
도 7은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 좌우이동부의 모습을 도시한 사시도.
도 8은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 좌우이동부의 단면 모습을 도시한 예시도.
도 9는 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 높낮이부의 단면 모습을 도시한 예시도.
도 10은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 회전부의 부분 단면 모습을 도시한 예시도.
도 11은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 카메라 모듈의 세부구성도. 1 is an exemplary view for explaining the configuration and operation of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
2 is a block diagram of a drawing image generation and distortion display device of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
3 is a block diagram of a feature measuring apparatus of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
4 is an exemplary view illustrating a state in which a camera module of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention is mounted on a vehicle to photograph a feature.
5 is a detailed configuration diagram illustrating a state in which a camera module of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention is mounted on a vehicle;
6 is an exemplary view showing a cross-sectional view of a pair of air buffers provided in the image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
7 is a perspective view illustrating a left-right movement unit provided in an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
8 is an exemplary diagram illustrating a cross-sectional view of a left-right moving part provided in an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
9 is an exemplary view illustrating a cross-sectional view of a height part provided in an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
10 is an exemplary view illustrating a partial cross-sectional view of a rotating part provided in an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
11 is a detailed configuration diagram of a camera module provided in an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to conventional or dictionary meanings, and the inventor should properly understand the concept of the term in order to best describe his invention. Based on the principle that it can be defined, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the configuration shown in the embodiments and drawings described in the present specification is only the most preferred embodiment of the present invention and does not represent all the technical spirit of the present invention, so at the time of the present application, various It should be understood that there may be equivalents and variations.
도 1은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 구성 및 동작을 설명하기 위한 예시도이다. 1 is an exemplary view for explaining the configuration and operation of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템은 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)와, 지형지물 측정장치(200)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 1 , the image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention may include a drawing image generation and
본 발명의 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)는 항공기(10)로부터 수신한 항공 영상 이미지를 이용하여 도화이미지를 제작하고, 제작된 도화이미지를 기저장되어 있는 수치지도 또는 표준지도와 비교하여 왜곡이 발생한 부분을 검색하는 기능을 수행한다. 이 때, 영상의 왜곡이 발생하여 보정이 필요한 부분(예: 지형지물(20))을 측정장치(200)로 알려주는 기능을 수행하게 된다. The drawing image generation and distortion
도 2는 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치의 구성도이다. 2 is a block diagram of a drawing image generation and distortion display device of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
도 2를 참조하면, 상기 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)는, 도화이미지 변환부(110), 지도데이터 저장부(120), 왜곡 검색부(130), 왜곡부분 표시부(40), 왜곡부분표시 좌표 저장부(150) 및 제1 통신부(160)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 2 , the drawing image generation and distortion
본 발명의 도화이미지 변환부(110)는 항공 영상 이미지를 도화이미지로 제작하는 기능을 수행할 수 있는데, 사진으로 되어 있는 항공 영상 이미지를 점, 선, 면으로 구성된 도화이미지로 변환하는 기능을 수행한다. The drawing
본 발명에서 상기 도화이미지는 기존의 지도데이터와 호환이 가능한 데이터 포맷으로 변환한 것을 말한다. In the present invention, the drawing image refers to conversion into a data format compatible with existing map data.
본 발명의 지도데이터 저장부(120)는 기존의 지도데이터가 저장되어 있는 저장부를 의미하며, 예를 들면, 기존의 참고가 될 만한 수치지도 또는 표준지도데이터가 저장될 수 있다. 지도데이터 저장부(120)에 저장된 지도데이터는 도화이미지 데이터와 호환이 가능한 데이터 포맷으로 형성될 수 있다. The map
본 발명의 왜곡 검색부(130)는 도화이미지와 지도데이터 저장부(120)에 저장된 수치지도 또는 표준지도와 비교 분석하여 도화이미지의 왜곡부분을 찾아내는 기능을 수행한다. The
통상 도화이미지는 항공 영상 이미지를 바탕으로 생성된 이미지이므로 항공 영상 촬영시 발생한 촬영 왜곡으로 생성된 왜곡부분을 가지고 있으며, 또한 도화이미지는 현재 생성된 이미지이므로 본 발명의 지도데이터 저장부(120)에 저장된 기존 지도데이터에는 존재하지 않는 새로운 지형지물의 정보가 포함되어 있을 수 있다. 그러므로, 촬영 왜곡으로 생성된 왜곡부분으로 보정하고 새로운 지형지물에 대한 정도를 지도에 포함시키기 위한 작업이 필수적이라 할 수 있다. In general, the drawing image is an image generated based on an aerial image, so it has a distortion part generated by shooting distortion that occurs during aerial image shooting. Also, since the drawing image is a currently generated image, the map
본 발명의 왜곡 검색부(130)는 상기 도화이미지와 지도데이터 저장부(120)에 저장된 데이터를 비교하여 촬영 왜곡으로 생성된 왜곡부분을 검색하고, 또한 지도데이터 저장부(120)에 저장된 지도데이터에는 존재하지 않는 새로운 지형지물을 검색하는 기능을 수행할 수 있다. The
그리고, 본 발명의 왜곡부분 표시부(140)는 상기 왜곡 검색부(130)에서 검색된 왜곡부분 및 새로운 지형지물을 GPS좌표, 위도경도좌표, 주소좌표 중 어느 하나 이상의 좌료를 이용하여 왜곡부분 및 새로운 지형지물을 왜곡부분 표시좌표를 이용하여 표시한다.In addition, the distortion
여기서, 왜곡부분 표시좌표는 현장 측지/측량을 위해서 전술한 왜곡부분 및 새로운 지형지물의 위치를 표시하는 좌표를 의미하며, 각각의 GPS좌표, 위도경도좌표, 주소좌표 만으로 표시될 수도 있고, 이들 좌표들을 조합하여 생성할 수도 있다.Here, the displayed coordinates of the distorted part mean the coordinates for displaying the positions of the distortion parts and new features described above for on-site geodetic/surveying, and may be displayed only with each GPS coordinate, latitude and longitude coordinates, and address coordinates, and these coordinates It can also be created by combining.
본 발명의 왜곡부분 표시좌표 저장부(150)는 왜곡부분 표시좌표를 저장하는 기능을 수행하며, 이를 위해 이동이 가능한 SD카드, micro SD카드 등을 이용한 저장매체(151)를 포함하여 구성될 수 있다. 또한 발명의 필요에 따라 상기 왜곡부분 표시좌표 저장부(150)는 통신망을 통해 왜곡부분 표시좌표를 지형지물 측정장치(200)로 전송하는 경우에는 램이나 하드 디스크와 같이 고정된 저장매체를 이용할 수도 있을 것이다. The distorted part display coordinate
본 발명의 제1 통신부(160)는 지형지물 측정장치(200)와 통신하는 기능을 수행하며, 이동통신 모듈 또는 와이파이 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 즉, 상기 제1 통신부(160)는 왜곡부분 표시좌표를 이동통신망 또는 와이파이 무선망을 통해 지형지물 측정장치(200)로 전송할 수 있다. The
도 3은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 지형지물 측정장치의 구성도이다.3 is a block diagram of a feature measuring apparatus of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명의 지형지물 측정장치(200)는 제2 통신부(210), 정보 인식부(220), 카메라(230), GPS 수신기(240), 기준점 생성부(250), 측정 지형지물 선택부(260), 측량부(270), 왜곡부분 보정데이터 생성부(280) 및 왜곡부분 보정데이터 저장부(290)를 포함하여 형성될 수 있다. Referring to FIG. 3 , the
본 발명의 제2 통신부(210)는 상기 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)와 통신하여 왜곡부분 표시좌표를 수신하는 기능을 수행한다. 또한, 상기 정보 인식부(220)는 저장매체(221)에 저장된 왜곡부분 표시좌표를 인식하는 기능을 수행할 수 있다. The
그리고, 상기 지형지물 측정장치(200)는 왜곡부분 표시좌표를 이동통신망을 통해서 수신 받을 수 있고, 저장매체(221)에 저장되어 있는 왜곡부분 표시좌표를 읽어 들일 수 있도록 기능한다. In addition, the
본 발명의 카메라(230)는 차량(50)의 상부에 탑재되어 각종 지형지물의 이미지를 촬영하는 기능을 수행할 수 있다. The
상기 카메라(230)의 렌즈 표면에는 퍼플루오르폴리에테르 100 중량부에 대하여 퍼플루오르메틸비닐에테르 10 내지 18 중량부, 퍼플루오르인산화염 6 내지 12 중량부, 테트라플루오르에틸렌 8 내지 14 중량부 및 플루오르아크릴아마이드 5 내지 13 중량부를 포함하며, 28dyne/cm 이하의 표면장력을 가지고 0.1 이하의 동마찰계수를 갖는 코팅층을 구비할 수 있다. 10 to 18 parts by weight of perfluoromethylvinyl ether, 6 to 12 parts by weight of perfluorophosphate, 8 to 14 parts by weight of tetrafluoroethylene and fluoroacrylic based on 100 parts by weight of perfluoropolyether on the lens surface of the
상기 카메라(230) 렌즈의 코팅층은 20 내지 40nm의 두께로 도포되는 것이 바람직하며, 이는 상기 코팅층이 20nm 미만의 두께로 도포되면 렌즈 자체의 보호 기능을 수행하기 어렵고, 코팅층이 40nm 초과의 두께로 도포되면 광 투과율이 악화되기 때문이다.The coating layer of the
또한, 상기 코팅층은 28dyne/cm 이하의 표면장력을 가지고 0.1 이하의 동마찰계수를 가지는 재료로 형성되는데, 낮은 표면장력 및 높은 슬립을 가지는 물질로 렌즈의 코팅층을 형성함으로써, 렌즈 표면의 이물질에 의한 오염을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 광 투과율이 낮아지는 문제점을 개선할 수 있다.In addition, the coating layer is formed of a material having a surface tension of 28 dyne / cm or less and a dynamic friction coefficient of 0.1 or less. It is possible to prevent contamination as well as improve the problem of low light transmittance.
따라서, 광각 카메라(230)의 렌즈는 낮은 표면장력 및 높은 슬립을 가지는 물질로 코팅층을 구비함에 따라 렌즈를 외부환경으로부터 보호하면서도 렌즈에 이물질이 쉽게 부착되지 아니하고, 더불어서 광 투과율로 상승되는 바, 보다 더 정밀한 영상데이터를 획득할 수 있는 장점이 있다.Therefore, as the lens of the wide-
본 발명의 GPS 수신부(240)는 GPS 좌표를 생성하고, 상기 기준점 생성부(250)는 GPS 좌표를 이용하여 측량 기준점을 생성하며, 측량시 이 기준점을 기준으로 하여 측량좌표 및 위치 관계를 알아내게 된다. The GPS receiver 240 of the present invention generates GPS coordinates, and the
본 발명의 측정 지형지물 선택부(260)는 상기 카메라(230)를 이용하여 주변의 지형지물 이미지를 확인하고, 상기 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치(100)로부터 통신망을 통해 수신하거나 저장매체(221)에 저장된 왜곡부분 표시좌표를 이용하여 왜곡 보정을 위한 해당 지형지물을 선택하는 기능을 수행한다.The measurement
상기 측정 지형지물 선택부(260)가 왜곡 보정을 위한 해당 지형지물을 선택하기 위해서는 지형지물에 대한 좌표 정보가 포함된 이미지 정보를 저장하고 있고, 왜곡부분 표시좌표에 해당하는 해당 지형지물에 대한 이미지와 카메라(230)로 촬영한 이미지를 비교하여 동일 또는 유사한지를 판단한다. 이후 판단 결과, 동일 또는 유사하다고 판단되면 해당 지형지물의 왜곡부분을 보정할 필요가 있는 지형지물이라고 판단하게 된다.In order for the measurement
본 발명의 측량부(270)는 선택된 측정 지형지물을 레이저 장치(271)를 이용하여 기준점을 기준으로 하여 측정 지형지물까지의 측량 수치정보를 생성한다. 상기 레이저 장치(271)는 상하측 송수신기(272, 273)를 포함할 수 있다.The
이때, 측량부(270)는 선택된 측량 지형지물의 측량 수치정보 뿐만 아니라 주변의 상대적인 측정 기준이 될 만한 지형지물의 측량 수치정보도 생성할 수 있다. 왜냐하면, 지도 제작시 주변 지형지물과의 상대적인 위치 관계를 알아야만 지도 상에 정확한 위치와 거리 관계를 가지는 지도가 만들어지기 때문이다. 그러므로, 왜곡부분을 보정할 때에도 왜곡이 발생한 지형지물뿐만 아니라 주변의 다른 참고가 될만한 지형지물의 측량 정보도 생성하게 되며, 이후, 왜곡이 발생한 지형지물의 측량 수지정보와 주변 지형지물의 측량 수치정보를 이용하여 전체적인 도화이미지 상에서 왜곡부분을 정확하게 보정할 수 있다.At this time, the
본 발명의 왜곡부분 보정데이터 생성부(280)는 왜곡 보정을 위해 선택한 지형지물의 이미지에 측량 수지정보를 포함하고 주변 지형지물의 측량 수치정보를 포함하여 왜곡부분 보정데이터를 생성하는 기능을 수행한다. The distortion part correction
즉, 왜곡부분에 해당하는 지형지물의 측량 수지정보 뿐만 아니라 이미지에 측량 수치정보를 병합하고 여기에 주변 지형지물의 측정정보를 포함시켜 왜곡부분의 보정을 위한 왜곡부분 보정데이터를 생성한다.That is, the distortion part correction data for correcting the distortion part is generated by merging the survey numerical information in the image as well as the measurement balance information of the feature corresponding to the distortion part, and including the measurement information of the surrounding feature here.
상기 왜곡부분 보정데이터 저장부(290)는 왜곡부분 보정데이터를 저장하는 곳으로 저장매체(221)를 포함하여 구성될 수 있고, 저장매체는 SD카드나 하드 디스크가 적용될 수 있을 것이다. The distortion part correction
상기 지형지물 측정장치(200)는 발명의 필요에 따라 기동성을 가지고 광범위한 지역의 지형지물을 신속하고 정확하게 측정할 수 있도록 하기 위하여 차량(50)에 탑재될 수 있다. The
도 4는 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 카메라 모듈이 차량에 탑재되어 지형지물을 촬영하는 모습을 나타낸 예시도이고, 도 5는 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템의 카메라 모듈이 차량에 탑재된 모습을 나타낸 세부구성도이다. 4 is an exemplary view showing a state in which a camera module of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention is mounted on a vehicle to photograph a feature, and FIG. 5 is capable of correcting image distortion according to the present invention It is a detailed configuration diagram showing the camera module of the image processing system mounted on the vehicle.
도 4를 참조하면, 상기 카메라(230)를 구비하는 카메라 모듈(700)은, 차량의 상부에 배치되어 넓은 각도의 범위를 커버하며 촬영 및 각종 지형지물 이미지들의 획득이 가능하다. Referring to FIG. 4 , the
일반적인 광각 카메라 배치 모듈은 차량(50)의 일 영역에 부착되어 차량과 함께 이동하게 되는 바, 저속 주행이 아닌 경우에는 차량 속도에 따라 외부 공기의 흐름에 영향을 받아 카메라가 흔들릴 위험성이 있다. A general wide-angle camera arrangement module is attached to an area of the
이를 방지하기 위해, 본 발명은 도 5에서 볼 수 있듯이, 차량(50)의 상부 양측에 결합되는 한 쌍의 공기완충부(300), 한 쌍의 공기완충부의 상부에 횡으로 결합되는 좌우이동부(400), 좌우이동부의 상부에 결합되는 높낮이부(500), 높낮이부의 상부에 결합되는 회전부(600) 및 회전부의 상부에 결합되는 카메라모듈(700)로 구성되게 되는데 이에 대해서는 자세히 후술하기로 한다. To prevent this, in the present invention, as shown in FIG. 5 , a pair of
한편, 본 발명은 상기 차량(50)의 상부에 배치되되, 압축공기를 발생시키는 콤프레셔를 통해 충전된 압축공기를 카메라 모듈(700)이 위치하는 방향으로 분사 가능하도록 배치되는 에어 노즐과, 상기 에어노즐을 통해 분사되는 압축공기의 흐름을 제어하되 개도량을 가변할 수 있는 가변식 에어밸브를 구비하는 압축공기 분사기(미도시)를 구비할 수 있다. On the other hand, the present invention is an air nozzle disposed on the upper portion of the
상기 압축공기 분사기를 통해 카메라 모듈(700)이 배치되는 방향으로 주기적으로 또는 랜덤하게 압축공기를 분사해 줌으로써, 카메라(230)에 부착되어 있는 먼지, 수분 등 오염물질의 제거를 용이하게 하고, 해충 또는 철새 등의 접근을 방지하는 기능을 수행하여 보다 더 정밀한 이미지 획득을 가능하게 한다. By periodically or randomly spraying compressed air in the direction in which the
도 6은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 한 쌍의 공기완충부 단면 모습을 도시한 예시도이다.6 is an exemplary view showing a cross-sectional view of a pair of air buffers provided in the image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
본 발명의 공기완충부(300)는 적어도 한 쌍을 갖추어 차량(50)의 상부에 결합되되, 좌우이동부(400)의 하부를 지지하는 구조를 갖게 된다. The
상기 공기완충부(300)는 공기하우징(310), 공기유동부(320), 한 쌍의 공기개폐부(340), 공기링(330) 및 상부하우징(350)을 포함하여 형성될 수 있으며, 차량으로부터 가해지는 진동이나 충격을 완화시켜주는 기능을 수행한다. 이를 위해 상기 공기하우징(310)에는 내부에 공기가 충진될 수 있도록 충진공간(311)이 형성되는데, 상기 공기하우징(310)은 탄성이 있는 고무 소재로 형성되며, 차량의 상부에 결합되게 된다.The
본 발명의 공기유동부(320)는 공기하우징(310)의 상부에 결합되며, 공기하우징(310)과 마찬가지로 탄성이 있는 고무 소재로 형성되고, 공기유동부(320)의 중앙에는 상하로 공기홀(321)이 관통 형성된다. 이와 같은 공기홀(321)을 통해 공기유동부(320)의 상부와 공기하우징(310)의 충진공간(311)으로 공기가 유동할 수 있다.The
상기 한 쌍의 공기개폐부(340)는 공기홀(321)의 상단에 결합된다. 공기개폐부(340)는 탄성력을 지니는 고무 소재로 이루어지며, 공기유동부(320)의 상부면에 외팔보 형태로 결합된다. 즉, 공기개폐부(340)는 공기유동부(320)의 상부면에 결합된 부분을 기준으로 상하로 회전 가능하며, 상기 공기개폐부(340)가 하부로 이동하였을 때 공기홀(321)의 상단은 폐쇄되고, 공기개폐부(340)가 상부로 이동하였을 때 공기홀(321)의 상단은 개방되게 된다. The pair of air opening/
상기 공기개폐부(340)의 하부면 중앙에는 공기홀(321)의 상단 내측벽에 접촉되어 공기개폐부(340)를 지지할 수 있도록 접촉지지단부(341)가 하부를 향해 돌출 형성되는데, 이와 같은 접촉지지단부(341)에 의해 공기개폐부(340)는 아래로 처지지 않고 공기홀(321)의 상단을 견고하게 폐쇄할 수 있게 된다. In the center of the lower surface of the air opening/
본 발명의 공기링(330)은 공기유동부(320)의 내부에 장착되며 공기홀(321)을 둘러싸도록 결합되는데, 소정의 무게를 가지는 금속 소재로 이루어지며, 링 형태로 형성될 수 있으며, 공기하우징(310)으로부터 전달된 진동을 흡수하는 기능을 수행한다.The
본 발명의 상부하우징(350)은 공기유동부(320)의 상부에 결합되고, 상부하우징(350)의 측면에는 다수의 통기공(351)이 형성되며, 이러한 통기공(351)을 통해 공기가 유동될 수 있다.The
차량(50)으로부터 발생한 진동이나 충격에 의해 상기 공기하우징(310)은 진동하고, 전달된 진동에 의해 공기링(330)도 진동되게 되며, 이에 따라 공기유동부(320)가 진동되어 공기개폐부(340)가 개방되며, 도 6에서 점선으로 표현한 것처럼 상부하우징(350)의 통기공(351), 공기홀(321) 및 충진공간(311)을 통해 공기가 유동되게 된다. The
이와 같이, 본 발명은 공기홀(321)과 공기개폐부(340)를 통해 충진공간(311)의 공기를 유동시킬 수 있으므로 감쇠력을 능동적으로 변화시킬 수 있다는 기능이 존재한다. 예를 들면, 차량으로부터 가해지는 진동이 고 주파수이면, 공기하우징(310)의 진동이 커지며 공기링(330)의 진동도 커지고, 이에 따라 공기유동부(320)가 크게 진동되어 공기개폐부(340)가 개방된다. 상기 공기개폐부(340)가 개방되면, 상부하우징(350)의 통기공(351), 공기홀(321) 및 충진공간(311)을 통해 공기가 유동되고, 목표 주파수의 감도가 상향되어 진동이 감쇠된다.As described above, the present invention has a function of actively changing the damping force because the air in the filling
이에 비해, 차량으로부터 가해지는 진동이 저 주파수이면, 공기하우징(310)의 진동이 작아지며 공기링(330)의 진동도 작아지고, 이에 따라 공기유동부(320)의 진동도 작아져서 공기개폐부(340)가 폐쇄된다. 상기 공기개폐부(340)가 폐쇄되면, 충진공간(311) 내부의 공기가 유동되지 못하고, 반공진대역 주파수의 감도가 상향되어 진동이 감쇠된다.In contrast, if the vibration applied from the vehicle is of a low frequency, the vibration of the
도 7은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 좌우이동부의 모습을 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 좌우이동부의 단면 모습을 도시한 예시도이다.7 is a perspective view illustrating a left-right moving part provided in an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention, and FIG. 8 is a perspective view of an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention. It is an exemplary view showing a cross-sectional view of the left and right moving part.
도 7을 참조하면, 상기 좌우이동부(400)는 좌우케이스(410), 한 쌍의 슬라이딩부(420), 한 쌍의 좌우로드부(430), 중앙금속부(440), 상하로드부(450), 중앙자석(460), 좌우자석(461), 한 쌍의 이동레일(470) 및 레일이동부(480)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 7 , the left and right moving
본 발명의 좌우케이스(410)는 공기완충부(300)의 상부에 결합되는데, 좌우케이스(410)의 내부에는 각종 부품이 들어갈 수 있도록 공간이 형성되며, 좌우케이스(410)의 상부면에는 길이방향을 따라 이동홀(411)이 형성된다.The left and
본 발명에서 한 쌍의 슬라이딩부(420)는 좌우케이스(410)의 내부 양측에 결합되는데, 슬라이딩부(420)의 내부에는 길이방향을 따라 슬라이딩홀(421)이 관통 형성되고, 슬라이딩홀(421)의 하부면에는 다수의 인식홀(422)이 형성되며, 다수의 인식홀(422)은 서로 등간격으로 이격되어 있다. 상기 슬라이딩부(420)의 내부 하단에는 인식감지부(423)가 장착된다. 인식감지부(423)는 다수의 인식홀(422)로부터 아래로 일정 거리 이격되어 있으며, 슬라이딩홀(421)과 평행하게 배치된다.In the present invention, a pair of sliding
본 발명에서 한 쌍의 좌우로드부(430)는 한 쌍의 슬라이딩부(420)에 각각 일단이 슬라이딩 가능하도록 삽입되고, 한 쌍의 좌우로드부(430)의 중앙에는 금속 소재의 중앙금속부(440)가 결합된다. In the present invention, the pair of left and
상기 좌우로드부(430)의 단부에는 인식부(431)가 결합되어 있으며, 이러한 인식부(431)의 이동 거리를 인식감지부(423)에서 체크할 수 있다. 다시 말하면, 좌우로드부(430)가 슬라이딩부(420)에서 슬라이딩 이동함에 따라 인식부(431)도 슬라이딩홀(421) 내부에서 좌우로 이동되는데, 이때 등간격으로 배치된 인식홀(422)을 인식부(431)가 지나게 되고, 이를 인식감지부(423)에서 인식하여 좌우로드부(430)의 이동거리를 측정할 수 있다.A
본 발명의 상하로드부(450)는 중앙금속부(440)의 상부로 연장되며 이동홀(411)을 통해 외부로 노출된다. 상하로드부(450)의 측부에는 레일이동부(480)가 결합된다. 레일이동부(480)는 원판형으로 형성되며 한 쌍의 이동레일(470)에 수용되어 길이방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하다.The upper and
본 발명에서 한 쌍의 이동레일(470)은 좌우케이스(410)의 상부면에 결합되며 길이방향을 따라 이동홀(411)을 기준으로 전후방향으로 양측에 결합된다. 이동레일(470)은 'ㄱ'자 형태의 단면을 가지며, 상단이 상하로드부(450)에 접촉되고, 하단이 레일이동부(480)에 접촉된다.In the present invention, a pair of moving
본 발명의 중앙자석(460)은 좌우케이스(410)의 내부 하단 중앙에 결합되고, 한 쌍의 좌우자석(461)은 중앙자석(460)을 기준으로 양측에 이격하여 배치된다. 중앙자석(460)과 한 쌍의 좌우자석(461)은 자성을 띠고 있으므로 금속 소재로 이루어진 중앙금속부(440)에 자기력을 가해 중앙금속부(440)를 멈출 수 있을 것이다.The
상기 중앙자석(460)은 한 쌍의 좌우자석(461)보다 상대적으로 큰 크기를 가지며 상대적으로 큰 자성을 띤다. 평상시 중앙금속부(440)는 중앙자석(460)에 의해 가해지는 자기력에 의해 좌우케이스(410)의 중앙에 위치하고 있으며, 좌우케이스(410)가 일측으로 기울어짐에 따라 중앙금속부(440)의 자체의 자중과 좌우자석(461)의 자기력에 의해 중앙금속부(440)도 좌우케이스의 일측으로 이동하고, 좌우케이스(410)가 다시 수평으로 복귀하면 상대적으로 큰 자성을 띠는 중앙자석(460)의 자기력에 의해 중앙금속부(440)가 좌우케이스(410)의 중앙으로 복귀하게 된다.The
상기 중앙금속부(440)가 좌우케이스(410)에서 좌측 또는 우측으로 이동함에 따라 상하로드부(450) 및 그 상부에 결합된 카메라모듈(700)도 좌측 또는 우측으로 이동할 수 있으며, 이에 따라 카메라(230)에 의해 더 넓은 범위가 촬영되어 이미지의 중첩도도 더 높아지며, 정확도가 향상되는 효과가 있다.As the
도 9는 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 높낮이부의 단면 모습을 도시한 예시도이다.9 is an exemplary view illustrating a cross-sectional view of a height part provided in an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
도 9을 참조하면, 상기 높낮이부(500)는, 내부가 비어있는 원통형의 높낮이케이스(510), 높낮이케이스(510)에 상하로 슬라이딩 가능하도록 수용되며 측면에 다수의 고정홈(521)이 형성되는 높낮이로드(520) 및 높낮이케이스(510)의 상단에 결합되며 다수의 고정홈(521)으로 진입 가능한 고정로드(532)를 구비하는 높낮이고정부(530)를 포함하여 형성될 수 있다. Referring to FIG. 9 , the
본 발명의 높낮이케이스(510)는 좌우이동부(400)의 상하로드부(450)의 상부에 결합되며, 내부에 높낮이스프링(511)이 수용된다. 높낮이스프링(511)은 높낮이로드(520)의 하단과 높낮이케이스(510)의 내측 하단 사이를 연결하며, 높낮이로드(520)가 상부로 이동할 수 있도록 탄성력을 제공한다.The
본 발명의 높낮이로드(520)는 높낮이케이스(510)에 상하로 이동 가능하도록 결합되며, 높낮이로드(520)의 상하 이동에 따라 그 상부에 결합된 카메라모듈(700)의 높낮이도 가변될 수 있다.The
본 발명의 높낮이고정부(530)는, 높낮이케이스(510)의 상단에 결합되는 고정케이스(531), 고정케이스(531)에 좌우로 슬라이딩 가능하도록 수용되며 단부가 다수의 고정홈(521)에 진입할 수 있는 고정로드(532), 고정케이스(531)의 내부에 수용되며 고정로드(532)의 우단과 고정케이스(531)의 내측 우단 사이를 연결하는 고정스프링(533) 및 고정케이스(531)의 상부에 장착되며 고정로드(532)의 움직임을 제한할 수 있는 고정제한부(534)를 포함하여 형성될 수 있다. The
상기 고정케이스(531)는 내부가 비어있으며, 고정로드(532)를 수용할 수 있다. 고정케이스(531)의 상부면에는 후술되는 고정제한부(534)의 제한로드(538)가 진입할 수 있도록 제한홀(531a)이 형성된다.The fixing
상기 고정로드(532)는 고정케이스(531)에 좌우로 이동 가능하도록 결합되며, 고정로드(532)의 단부는 쐐기 형태로 형성되어 있다. 고정로드(532)의 단부가 쐐기 형태로 형성되어 있으므로 고정로드(532)는 높낮이로드(520)에 형성된 다수의 고정홈(521)을 타고 넘을 수 있다. 즉, 높낮이로드(520)가 상하로 이동할 때, 고정로드(532)는 고정홈(521)이 위치한 부분에서는 좌측으로 이동하고, 고정홈(521)이 위치하지 않은 부분에서는 높낮이로드(520)의 외측면에 접촉되어 우측으로 이동하게 된다.The fixing
또한, 상기 고정스프링(533)에 의해 고정로드(532)는 좌우로 이동하였다가 원래 위치로 복귀할 수 있다. 고정로드(532)의 상부면에는 고정케이스(531)의 제한홀(531a)에 대응하는 위치에 로드홈(532a)이 형성된다. 이러한 로드홈(532a) 역시 후술되는 고정제한부(534)의 제한로드(538)가 진입할 수 있다.In addition, the fixing
본 발명의 고정제한부(534)는, 고정케이스(531)의 상부면에 결합되는 제한판(535), 제한판(535)의 상단에 결합되는 한 쌍의 제한스프링(536), 제한스프링(536)의 하단에 연결되는 링 형태의 제한이동부(537) 및 제한이동부(537)의 하단에 결합되는 제한로드(538)를 포함하여 이루어진다.The
본 발명에서 상기 한 쌍의 제한스프링(536)은 제한이동부(537) 및 제한로드(538)가 하부로 이동될 수 있도록 탄성력을 가한다. 상기 제한로드(538)는 고정케이스(531)의 제한홀(531a) 및 고정로드(532)의 로드홈(532a)에 진입할 수 있다.In the present invention, the pair of limiting
본 발명에 따른 높낮이부(500)의 높이 조절 과정을 살펴보면, 먼저 제한이동부(537)가 한 쌍의 제한스프링(536)의 탄성력을 극복하고 상부로 이동된다. 제한이동부(537)의 이동에 따라 제한로드(538) 역시 제한홀(531a) 및 로드홈(532a)으로부터 이탈되고, 고정로드(532)는 자유롭게 좌우로 움직일 수 있게 된다.Looking at the process of adjusting the height of the
그 다음, 높낮이로드(520)를 상하로 슬라이딩 이동시켜 높낮이로드(520)가 높낮이케이스(510)에 삽입되는 정도를 결정한다. 이때, 높낮이스프링(511)은 높낮이로드(520)가 상부로 이동할 수 있도록 탄성력을 제공한다.Next, by sliding the
상기 높낮이로드(520)가 상하로 이동될 때 고정로드(532)는 다수의 고정홈(521)을 타고 넘을 수 있으며, 고정홈(521)이 위치한 부분에서는 좌측으로 이동하고, 고정홈(521)이 위치하지 않은 부분에서는 높낮이로드(520)의 외측면에 접촉되어 우측으로 이동하게 된다.When the
상기 높낮이로드(520)의 높낮이가 결정되면, 제한이동부(537)를 놓아 제한스프링(536)의 탄성력에 의해 제한로드(538)가 하부로 이동되도록 하고, 제한로드(538)의 하단은 제한홀(531a) 및 로드홈(532a)에 삽입되어 고정로드(532)가 더 이상 이동되지 않도록 한다. 이에 따라 높낮이부(500)는 더 이상 상하로 움직이지 않고 높낮이가 고정되며, 높낮이부(500)의 상부에 결합된 카메라모듈(700)도 높낮이가 결정되어 고정될 수 있다.When the height of the lifting
상기 높낮이케이스(510)는 전체 합금 중량 기준 중량 백분률로, 18.0 내지 30.0의 Ni, 16.0 내지 22.0의 Cr, 2.0 내지 6.0의 Mo, 1.0 내지 2.4의 Cu, 0.4 내지 2.7의 W, 2.0 내지 6.0의 Mn, 2.0 내지 4.0의 Al, 0.01 내지 0.03의 C, 0.1 내지 0.5의 Ru, 0.4 내지 0.6의 Zr, 0.2 내지 0.4의 Ti, 0.1 내지 0.2의 V, 0.01 내지 0.04의 P, 0.01 내지 0.04의 S, 및 8.0 내지 12.0의 Fe를 포함하는 합금으로 형성될 수 있다. The
위와 같은 합금으로 높낮이케이스(510)를 형성하면, 합금의 변형률 경화 후, 합금은 123 ksi 내지 228 ksi 범위의 최대 인장, 136 ksi 내지 208 ksi 범위의 항복 강도를 구비하게 되므로, 수직 방향으로 강직성을 구비하게 되어 종국적으로 카메라 모듈(700)의 진동 방지에 조력하게 된다. If the
도 10은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 회전부의 부분 단면 모습을 도시한 예시도이다.10 is an exemplary view illustrating a partial cross-sectional view of a rotating part provided in an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
도 10을 참조하면, 본 발명의 회전부(600)는 높낮이부(500)의 상부에 결합되는 회전본체(610) 및 카메라모듈(700)의 하부에 결합되는 회전삽입부(620)를 포함하여 형성될 수 있다. Referring to FIG. 10 , the
상기 회전본체(610)는 높낮이부(500)의 상부에 결합되며, 내부에 구형 회전홀(611)이 형성된다. 구형 회전홀(611)의 하단에는 링 형태로 회전삽입홈(612)이 함몰 형성된다.The
상기 회전삽입부(620)는 카메라모듈(700)의 하부에 결합되며, 구형 회전홀(611)에 회전 가능하게 삽입될 수 있도록 내부가 비어있는 구 형태로 형성된다.The
상기 회전삽입부(620)의 하단에는 회전삽입홈(612)에 삽입될 수 있도록 링 형태로 회전돌출부(621)가 외측으로 돌출 연장되고, 회전삽입부(620)의 측면에는 다수의 절개홈(622)이 전후방향으로 형성된다.At the lower end of the
다수의 절개홈(622)은 회전삽입부(620)가 회전홀(611)에 삽입될 때 탄성복원력을 제공하는데, 즉, 다수의 절개홈(622)에 의해 회전삽입부(620)는 회전홀(611)에 진입할 때에는 오므라들고, 회전홀(611)에 삽입을 완료한 후에는 펼쳐진다.The plurality of cut-out
상기 회전삽입부(620)가 회전홀(611)에 삽입을 완료한 때, 회전돌출부(621)는 회전삽입홈(612)에 삽입되어 있으므로 회전삽입부(620)는 이탈되지 않고 회전삽입홈(612)의 경로를 따라 회전 가능하다.When the
상기 다수의 절개홈(622) 중 일부는 회전삽입부(620)의 하단으로부터 상부를 향해 연장되고, 다수의 절개홈(622) 중 나머지는 회전삽입부(620)의 상단으로부터 하부를 향해 연장된다. 즉, 다수의 절개홈(622)은 회전삽입부(620)의 상단과 하단에서 교대로 가공되어 있으므로 회전삽입부(620)가 회전홀(611)에 삽입될 때 회전삽입부(620)가 균일하게 변형될 수 있다.Some of the plurality of cut-out
본 발명에서 상기 회전삽입부(620)는 회전본체(610)로부터 분리 가능하므로 사용자는 촬영 작업을 하지 않을 때에는 회전삽입부(620)를 회전본체(610)로부터 분리하여 카메라모듈(700)을 완전히 분리하여 보관할 수 있으며, 촬영 작업을 할 때 회전삽입부(620)를 회전본체(610)에 삽입하여 카메라모듈(700)을 회전 가능하도록 결합할 수 있다.In the present invention, since the
한편, 상기 회전본체(610)는 에폭시 수지 100 중량부에 대하여 아라미드 섬유 5 내지 7 중량부, 폴리이미드 섬유 4 내지 5 중량부, 소석회 20 내지 30 중량부가 혼합된 혼합물과 산화알루미늄 연마제 20 내지 30 중량부를 포함하는 물질로 형성될 수 있다. On the other hand, the
이와 같이 구성된 회전본체(610)는 마찰력이 강화되어 회전삽입부(620)의 외측면과 접촉되어 회전삽입부(620)가 결합된 상태에서 미동하는 것을 방지할 수 있으며, 더 나아가 회전본체(610)에 내마모성을 부여하여 장수명화에 도움을 줄 수 있다. The
도 11은 본 발명에 의한 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템이 구비하는 카메라 모듈의 세부구성도이다. 11 is a detailed configuration diagram of a camera module provided in an image processing system capable of correcting image distortion according to the present invention.
본 발명의 카메라모듈(700)은, 회전부(600)의 상부에 결합되며 카메라지지대(710), 카메라결합부(720) 및 카메라(230)를 포함하여 이루어진다. 카메라(230)는 광각 렌즈(740)를 구비한 광각 카메라로 구성될 수 있다. The
상기 카메라지지대(710)는 회전부(600)의 상부에 결합되고, 전체적으로 직육면체 형태로 형성된다. 상기 카메라지지대(710)는 투명한 소재로 이루어지는 것이 바람직하다. The
상기 카메라결합부(720)는 카메라지지대(710)의 후면에 결합되며 내부가 비어있는 원통 형태로 형성된다. 카메라결합부(720)의 내부 공간에는 카메라(230)가 삽입된다.The
상기 카메라삽입부(230)는, 외측면에 길이방향을 따라 나사산이 형성되며 내부 공간에 광각 렌즈(740)가 결합되는 카메라본체(731) 및 카메라본체의 단부에 결합되어 카메라결합부(720)의 후면을 폐쇄하는 카메라 커버(732)를 포함하여 구성될 수 있다. The
상기 카메라결합부(720)의 내측면에는 카메라 본체(731)의 나사산에 대응하여 나사산이 형성되며, 상기 카메라본체(731)는 내부가 비어있는 원통 형태로 형성되고, 내부에 광각 렌즈(740)가 수용되며, 카메라 커버(732)는 원판 형태로 형성되어 카메라결합부(720)의 후면을 막게 된다.A screw thread is formed on the inner surface of the
이와 같이, 본 발명은 카메라(230)를 카메라결합부(720)에 맞춘 다음 스크류 체결하는 것만으로 고정 설치할 수 있으므로 촬영 상황에 따라 카메라를 자유롭게 조립 및 교체할 수 있고, 조립 공차 없이 정교하게 위치를 고정시킬 수 있다는 장점이 있다. As described above, in the present invention, since the
이와 같이 본 발명은 차량에 설치되는 영상처리를 위한 지형지물 이미지 확보용 카메라를 외부의 진동, 흔들림, 충격 등으로부터 영향을 받지 않도록 구성하여 지상 이미지의 오류를 최소화하되, 차량의 이동시 차량으로부터 전해 오는 진동 등 충격에도 카메라의 미세한 흔들림을 방지하거나 최소화하여 정밀한 영상 이미지를 취득하면서 왜곡된 영상의 발생을 최소화할 수 있으며, 차량에 설치되는 카메라의 좌우 이동 및 높낮이를 자유롭게 조절할 수 있도록 하여 각종 지형지물을 용이하게 촬영하여 영상정보 데이터를 취득할 수 있는 장점이 있다. As described above, the present invention minimizes the error of the ground image by configuring the camera for securing the topographic image for image processing installed in the vehicle not to be affected by external vibration, shaking, shock, etc. By preventing or minimizing camera shake even in shocks such as vibration, it is possible to minimize the occurrence of distorted images while acquiring precise video images. There is an advantage in that image information data can be easily obtained by photographing.
이상 본 발명의 구체적 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하였으나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 설명된 실시형태를 변경 또는 변형할 수 있으며, 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.The present invention has been described above in relation to specific embodiments of the present invention, but this is merely an example and the present invention is not limited thereto. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can change or modify the described embodiments without departing from the scope of the present invention, within the technical spirit of the present invention and equivalent scope of the claims to be described below. Various modifications and variations are possible.
1: 차량 10 : 항공기
20: 지형지물 50: 차량
100 : 도화이미지 생성 및 왜곡부분 표시장치
110 : 도화이미지 변환부 120 : 지도데이터 저장부
130 : 왜곡 검색부 140 : 왜곡부분 표시부
150 : 왜곡부분 표시좌표 저장부 151 : 저장매체
160 : 제1 통신부 200 : 지형지물 측정장치
210 : 제2 통신부 220 : 정보 인식부
221 : 저장매체 230 : 카메라
240 : GPS 수신부 250 : 기준점 생성부
260 : 측정 지형지물 선택부 270 : 측량부
271 : 레이저 장치 272, 273 : 송수신부
280 : 왜곡부분 보정데이터 생성부 290 : 왜곡부분 보정데이터 저장부
300 : 공기완충부 310 : 공기하우징
311 : 충진공간 320 : 공기유동부
321 : 공기홀 330 : 공기링
340 : 공기개폐부 341 : 접촉지지단부
350 : 상부하우징 351 : 통기공
400 : 좌우이동부 410 : 좌우케이스
411 : 이동홀 420 : 슬라이딩부
421 : 슬라이딩홀 422 : 인식홀
423 : 인식감지부 430 : 좌우로드부
431 : 인식부 440 : 중앙금속부
450 : 상하로드부 460 : 중앙자석
461 : 좌우자석 470 : 이동레일
480 : 레일이동부 500 : 높낮이부
510 : 높낮이케이스 511 : 높낮이스프링
520 : 높낮이로드 521 : 고정홈
530 : 높낮이고정부 531 : 고정케이스
531a : 제한홀 532 : 고정로드
532a : 로드홈 533 : 고정스프링
534 : 고정제한부 535 : 제한판
536 : 제한스프링 537 : 제한이동부
538 : 제한로드 600 : 회전부
610 : 회전본체 611 : 회전홀
612 : 회전삽입홈 620 : 회전삽입부
621 : 회전돌출부 622 : 절개홈
700: 카메라모듈 710 : 카메라지지대
720 : 카메라결합부 731 : 카메라본체
732 : 카메라커버 740: 광각 렌즈 1: vehicle 10: aircraft
20: feature 50: vehicle
100: drawing image generation and distortion part display device
110: drawing image conversion unit 120: map data storage unit
130: distortion search unit 140: distortion part display unit
150: distortion part display coordinate storage unit 151: storage medium
160: first communication unit 200: topographic feature measuring device
210: second communication unit 220: information recognition unit
221: storage medium 230: camera
240: GPS receiver 250: reference point generator
260: measurement feature selection unit 270: survey unit
271: laser device 272, 273: transceiver unit
280: distortion part correction data generation unit 290: distortion part correction data storage unit
300: air buffer 310: air housing
311: filling space 320: air flow part
321: air hole 330: air ring
340: air opening and closing part 341: contact support end
350: upper housing 351: ventilation hole
400: left and right moving part 410: left and right case
411: moving hole 420: sliding part
421: sliding hole 422: recognition hole
423: recognition sensing unit 430: left and right rod unit
431: recognition unit 440: central metal unit
450: upper and lower rods 460: center magnet
461: left and right magnets 470: moving rail
480: rail moving part 500: height part
510: high and low case 511: high and low spring
520: height rod 521: fixed groove
530: high and low part 531: fixed case
531a: limiting hole 532: fixed rod
532a: rod groove 533: fixed spring
534: fixed limiting part 535: limiting plate
536: limit spring 537: limit moving part
538: limit rod 600: rotating part
610: rotating body 611: rotating hole
612: rotation insertion groove 620: rotation insertion part
621: rotation protrusion 622: incision groove
700: camera module 710: camera support
720: camera coupling unit 731: camera body
732: camera cover 740: wide-angle lens
Claims (1)
지형지물을 촬영하는 카메라(230); 상기 제1 통신부로부터 상기 이동통신 또는 와이파이를 이용하여 상기 왜곡부분 표시좌표를 수신하는 제2 통신부(210); 저장매체에 저장된 상기 왜곡부분 표시좌표 정보를 읽어 들이는 정보 인식부(220); GPS 수신부(240); 상기 GPS 좌표, 상기 위도경도 좌표, 상기 주소좌표 중 어느 하나 이상을 이용하여 기준점을 생성하는 기준점 생성부(250); 상기 제2 통신부로부터 수신한 상기 왜곡부분 표시좌표 또는 상기 저장매체에 저장된 왜곡부분 표시좌표에 해당하는 지형지물의 이미지 및 상기 카메라로 촬영한 이미지를 이용하여 왜곡 보정을 위한 해당 지형지물을 선택하는 측정 지형지물 선택부(260); 선택된 지형지물의 측량 수치정보와 주변 지형지물에 대한 상대적인 측량 수치정보를 상하측 송수신부가 포함된 레이저 장치를 이용하여 상기 기준점을 기준으로 하여 생성하는 측량부(270); 상기 카메라로 찍은 영상 이미지에 상기 측량수치정보를 부가하여 왜곡부분 보정데이터를 생성하는 왜곡부분 보정데이터 생성부(280); 및 상기 왜곡부분 보정데이터를 에스디 카드 또는 하드디스크에 저장하는 왜곡부분 보정데이터 저장부(290);를 포함하는 지형지물 측정장치(200)를 구비하는 왜곡 영상의 보정이 가능한 영상처리 시스템에 있어서,
차량(50)의 상부 양측에 결합되는 한 쌍의 공기완충부(300), 한 쌍의 공기완충부의 상부에 횡으로 결합되는 좌우이동부(400), 좌우이동부의 상부에 결합되는 높낮이부(500), 높낮이부의 상부에 결합되는 회전부(600) 및 상기 카메라(230)를 구비하되 회전부의 상부에 결합되는 카메라모듈(700)을 포함하고,
상기 공기완충부(300)는,
차량의 상부에 결합되며 내부에 공기가 충진될 수 있도록 충진공간이 형성되는 공기하우징(310); 공기하우징의 상부에 결합되며 중앙에 상하로 공기홀이 형성되는 공기유동부(320); 공기홀의 상단에 결합되며 탄성력을 지니는 한 쌍의 공기개폐부(340); 공기유동부의 내부에 장착되며 공기홀을 둘러싸도록 결합되는 링 형태의 공기링(330); 및 공기유동부의 상부에 결합되는 상부하우징(350); 을 포함하며,
상기 공기하우징(310)과 공기유동부(320)는 탄성이 있는 고무 소재로 이루어지고, 공기링은 금속 소재로 이루어지며, 상부하우징(350)의 측면에는 다수의 통기공이 형성되고, 공기개폐부(340)의 하단에는 공기홀의 상단 내측벽에 접촉되어 공기개폐부(340)를 지지할 수 있도록 접촉지지단부(341)가 하부를 향해 돌출 형성되며,
상기 공기하우징(310)으로부터 전달된 진동에 의해 공기링(330)은 진동되고, 이에 따라 공기유동부(320)가 진동되어 공기개폐부(340)가 개방되며, 상부하우징(350)의 통기공(351), 공기홀(321) 및 충진공간(311)을 통해 공기가 유동되고,
상기 좌우이동부(400)는,
공기완충부의 상부에 결합되며 상부면에 길이방향을 따라 이동홀이 형성되는 좌우케이스(410); 좌우케이스의 내부 양측에 결합되며 길이방향을 따라 슬라이딩홀이 형성되는 한 쌍의 슬라이딩부(420); 한 쌍의 슬라이딩부에 각각 일단이 슬라이딩 가능하도록 삽입되는 한 쌍의 좌우로드부(430); 한 쌍의 좌우로드부의 중앙에 결합되는 금속 소재의 중앙금속부(440); 중앙금속부의 상부로 연장되며 이동홀을 통해 외부로 노출되는 상하로드부(450); 좌우케이스의 내부 하단 중앙에 결합되며 자성을 띠는 중앙자석(460); 중앙자석을 기준으로 양측에 이격하여 배치되며 자성을 띠는 한 쌍의 좌우자석(461); 좌우케이스의 상부면에 결합되며 길이방향을 따라 이동홀을 기준으로 전후방향으로 양측에 결합되는 한 쌍의 이동레일(470); 및 상하로드부의 측부에 결합되며 한 쌍의 이동레일에 수용되어 길이방향을 따라 슬라이딩 이동 가능한 레일이동부(480); 를 포함하며,
상기 중앙자석(460)은 한 쌍의 좌우자석(461)보다 상대적으로 큰 크기를 가지며 상대적으로 큰 자성을 띠고, 평상시 중앙금속부(440)는 중앙자석에 의해 가해지는 자기력에 의해 중앙에 위치하고 있으며, 좌우케이스(410)가 일측으로 기울어짐에 따라 중앙금속부(440)의 자중과 좌우자석(461)의 자기력에 의해 중앙금속부(440)도 일측으로 이동하고, 좌우케이스(410)가 다시 수평으로 복귀하면 상대적으로 큰 자성을 띠는 중앙자석(460)의 자기력에 의해 중앙금속부(440)가 중앙으로 복귀하며,
상기 회전부(600)는,
높낮이부(500)의 상부에 결합되며 내부에 구형의 회전홀(611)이 형성된 회전본체(610); 및 회전홀에 회전 가능하게 삽입될 수 있도록 내부가 비어있는 구 형태로 형성되는 회전삽입부(620); 를 포함하고,
상기 회전본체(610)의 회전홀 하단에는 링 형태로 회전삽입홈(612)이 함몰 형성되며, 회전삽입부의 하단에는 회전삽입홈(612)에 삽입될 수 있도록 링 형태로 회전돌출부(621)가 외측으로 돌출 연장되고, 회전삽입부(620)의 측면에는 다수의 절개홈(622)이 전후방향으로 형성되며,
상기 카메라 모듈(700)은,
회전부(600)의 상부에 결합되는 카메라 지지대(710); 상기 카메라 지지대의 중앙에 형성되며, 내부가 비어있는 원통 형태로 형성되는 카메라결합부(720); 및 카메라결합부에 삽입되며 지형지물을 촬영할 수 있는 카메라(230);를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡을 보정할 수 있는 영상처리시스템.a map data storage unit 120 in which an aerial image image or a numerical map or standard map data is stored; a drawing image conversion unit 110 for converting the aerial image image into a drawing image including points, lines, and planes and converted into a data format compatible with the numerical map or standard map data; a distortion search unit 130 that compares and analyzes the drawing image with the numerical map or the standard map data to find a distorted part of the drawing image and a new topographical feature; a distortion part display unit 140 for displaying the position of the distortion part and the new feature using the distortion part display coordinates including any one or more of GPS coordinates, latitude and longitude coordinates, and address coordinates; a distorted part display coordinate storage unit 150 for storing the distorted part display coordinates through a storage medium including an SD card or a micro SD card or a RAM or hard disk; and a first communication unit for transmitting the distorted portion display coordinates using mobile communication or Wi-Fi. A drawing image generation and distortion part display device 100 consisting of
a camera 230 for photographing a feature; a second communication unit 210 for receiving the distorted portion display coordinates from the first communication unit using the mobile communication or Wi-Fi; an information recognizing unit 220 for reading the distorted portion display coordinate information stored in a storage medium; GPS receiver 240; a reference point generator 250 for generating a reference point by using any one or more of the GPS coordinates, the latitude and longitude coordinates, and the address coordinates; A measurement feature for selecting the corresponding feature for distortion correction by using the image of the feature corresponding to the distortion part display coordinates received from the second communication unit or the distortion part display coordinates stored in the storage medium and the image taken with the camera water selection unit 260; a surveying unit 270 that generates numerical survey information of the selected feature and relative survey numerical information on surrounding features using a laser device including upper and lower transceivers, based on the reference point; a distortion part correction data generating unit 280 for generating distortion part correction data by adding the measurement numerical information to the video image taken with the camera; In an image processing system capable of correcting a distorted image having a feature measuring device 200 comprising a; and a distortion part correction data storage unit 290 for storing the distortion part correction data on an SD card or a hard disk,
A pair of air cushioning units 300 coupled to both sides of the upper portion of the vehicle 50, a left and right moving unit 400 coupled to the upper portion of the pair of air cushioning units laterally, a height portion 500 coupled to the upper portion of the left and right moving units , A rotating unit 600 and the camera 230 coupled to the upper part of the height part, but including a camera module 700 coupled to the upper part of the rotating part,
The air buffer unit 300,
an air housing 310 coupled to the upper portion of the vehicle and having a filling space so that air can be filled therein; an air flow unit 320 coupled to the upper portion of the air housing and having an air hole vertically formed in the center; A pair of air opening and closing parts 340 coupled to the upper end of the air hole and having an elastic force; a ring-shaped air ring 330 mounted inside the air flow unit and coupled to surround the air hole; and an upper housing 350 coupled to an upper portion of the air flow unit; includes,
The air housing 310 and the air flow part 320 are made of a rubber material having elasticity, the air ring is made of a metal material, and a plurality of vent holes are formed on the side surface of the upper housing 350, and the air opening and closing part At the lower end of the 340, a contact support end 341 is formed to protrude downward so as to be in contact with the upper inner wall of the air hole to support the air opening/closing unit 340,
The air ring 330 is vibrated by the vibration transmitted from the air housing 310, and accordingly, the air flow unit 320 vibrates to open the air opening/closing unit 340, and the vent hole ( 351), air flows through the air hole 321 and the filling space 311,
The left and right moving part 400,
Left and right cases 410 coupled to the upper portion of the air buffer and having movable holes formed on the upper surface in the longitudinal direction; a pair of sliding parts 420 coupled to both inner sides of the left and right cases and having sliding holes formed along the longitudinal direction; A pair of left and right rod parts 430 inserted so that one end is slidable in each of the pair of sliding parts; a central metal part 440 of a metal material coupled to the center of a pair of left and right rod parts; an upper and lower rod portion 450 extending to the upper portion of the central metal portion and exposed to the outside through a moving hole; a central magnet 460 coupled to the center of the inner lower end of the left and right cases; A pair of left and right magnets 461 spaced apart from each other on the basis of the central magnet and exhibiting magnetism; A pair of moving rails 470 coupled to the upper surface of the left and right cases and coupled to both sides in the front and rear directions based on the moving holes along the longitudinal direction; and a rail moving part coupled to the side of the upper and lower rods and accommodated in a pair of moving rails to be slidably movable along the longitudinal direction; includes,
The central magnet 460 has a relatively larger size than the pair of left and right magnets 461 and has a relatively large magnetism, and the central metal part 440 is usually located in the center by the magnetic force applied by the central magnet. , as the left and right cases 410 are inclined to one side, the central metal part 440 also moves to one side by the self-weight of the central metal part 440 and the magnetic force of the left and right magnets 461, and the left and right cases 410 are again When returning horizontally, the central metal part 440 returns to the center by the magnetic force of the central magnet 460 having a relatively large magnetic field,
The rotating part 600,
The rotating body 610 coupled to the upper part of the height part 500 and having a spherical rotation hole 611 therein; and a rotation insertion unit 620 formed in a spherical shape with an empty interior so as to be rotatably inserted into the rotation hole; including,
At the lower end of the rotating hole of the rotating body 610, a rotating inserting groove 612 is recessed in the form of a ring, and a rotating protruding part 621 is formed in a ring shape so that it can be inserted into the rotating inserting groove 612 at the lower end of the rotating inserting unit. A plurality of incision grooves 622 are formed in the front-rear direction on the side of the rotating insert 620 and protrude outwardly,
The camera module 700,
a camera support 710 coupled to the upper portion of the rotating unit 600; a camera coupling unit 720 formed in the center of the camera support and having an empty cylindrical shape; and a camera 230 that is inserted into the camera coupling unit and capable of photographing a feature.
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