KR102259288B1 - 작업장치 및 작업시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 작업장치는, 작업공간과 외부공간을 구획하는 칸막이 부재와, 상기 칸막이 부재가 장착되는 프레임체와, 워크를 소정의 위치에 지지하는 위치결정유닛과, 상기 워크에 대하여 작업툴을 사용하여 소정의 작업을 하는 작업유닛과, 상기 칸막이 부재에 형성되는 제1개구를 개폐하는 개폐부재와, 제어기기가 부착되는 기기부착부재를 구비하고, 상기 칸막이 부재는, 상기 개폐부재 및 상기 기기부착부재가 상호 선택적으로 장착되는 복수의 공유장착부를 갖는다.

Description

작업장치 및 작업시스템

본 발명은, 워크(work)에 대하여 소정의 작업을 하는 작업장치(作業裝置)와, 복수의 작업장치를 갖고 워크에 대하여 복수의 작업을 연속하여 하는 작업시스템에 관한 것이다.

이러한 작업시스템에서는, 공장 내에 복수의 작업장치가 설치되고, 이송장치에 의하여 워크가 각 작업장치에 순차적으로 이송되고, 이송된 워크에 대하여 작업장치 내에서 소정의 작업이 실시된다. 작업장치 내에서 실시되는 소정의 작업은 프로그램에 따라 자동으로 실시된다.

특허문헌1에는, 복수의 작업 스테이션(作業 station)을 획정(劃定)하는 복수의 워크 자동작업장치(work 自動作業裝置)와, 상기 복수의 워크 자동작업장치를 통하여 워크를 반송하는 반송장치(搬送裝置)를 구비하는 워크 자동작업시스템이 개시되어 있다. 각 워크 자동작업장치는, 1쌍의 고정 프레임(固定 frame)과, 1쌍의 가동 프레임(可動 frame)과, 1쌍의 작업 헤드(作業 head)와, 제어수단을 갖는다. 특허문헌1의 워크 자동작업시스템에서는, 각 워크 자동작업장치의 구성을 공통화함으로써, 시스템 전체를 간소하게 함과 아울러 제어 시퀀스(制御 sequence)를 간소화(획일화)하고 있다.

특허문헌2에는, 제1워크 및 제2워크에 작업을 하는 로봇이 보호 울타리에 의하여 둘러싸인 작업장치가 개시되어 있다. 이 보호 울타리에는, 제2워크를 올려놓고 보호 울타리의 외부로부터 로봇의 동작범위로 제2워크를 이동시키는 제2워크이동기구가 부설(附設)되어 있다. 특허문헌2의 작업장치에서는, 이 제2워크이동기구가 설치되어 있기 때문에, 로봇에 제2워크로 작업을 시킬 때에 사람이 보호 울타리 내에 출입할 필요가 없다. 이에 따라 사람을 검출하기 위한 센서나 스위치를 없앨 수 있어 작업장치의 구성을 간소화할 수 있다.

그런데 작업장치가 설치되는 공장 내에는, 기둥이나 벽이라는 구조물, 작업자가 통행하는 통로 등과 같이 작업장치를 설치한 후에 지장이 되거나, 작업장치가 설치됨으로써 결과적으로 공장 내에서의 작업성을 저하시켜 버리는 기설물(旣設物)이 존재한다. 그러한 기설물은, 공장 내에 반드시 규칙적이라고는 할 수 없는 상태에서 배치되며, 공장에 따라 그 배치도 다르다. 특히 건축한 이후에 오랜 시간이 경과한 공장에 있어서는, 공장 내의 배치변경이나 개축이 실시되어 있어, 작업장치를 설치하기 위해서는 실제로 공장 내에서의 작업장치의 설치장소를 확인할 필요가 있다. 또한 신축 공장에 작업장치를 설치하는 경우에는, 공장의 완성 전부터 공장 내부의 도면에 의하여 설치장소를 상정하고, 공장의 건축과 병행하여 작업장치를 설계하여 제작함으로써 실제로 완성된 공장에 작업장치를 설치하게 되지만, 완성된 공장에 있어서의 작업장치의 설치장소가 도면과 다른 경우가 있다.

특허문헌1에 개시된 워크 자동작업시스템에 있어서는, 각각의 워크 자동작업장치의 구성이 공통화되어 있기 때문에 워크 자동작업시스템의 각 부는 규칙적으로 배열되지만, 한편 공장 내의 기설물은 불규칙하게 배치되기 때문에 워크 자동작업시스템의 각 부는 당초의 형태로는 기설물에 간섭되어 본래의 기능을 완수할 수 없는 경우가 있다. 그 경우에 워크 자동작업시스템 각 부의 형상이나 구조를 기설물과 간섭하지 않도록 부분적으로 변경할 필요가 있다.

특허문헌2에 개시된 작업장치에 있어서도, 공장 내의 기설물이 간섭함으로써 안전 울타리(보호 울타리)가 적절하게 배치될 수 없는 경우가 있다. 그 때문에 안전 울타리의 형상이나 배치를 장해물과 간섭하지 않도록 부분적으로 변경할 필요가 있다.

그러한 부분적인 변경을 가하는 것은, 작업시스템의 공장 내에 대하여 설치에 소요되는 비용을 증대시킴과 아울러 작업시스템의 설치기간을 지연시키는 원인이 될 수 있다.

: 국제공개 제2008/026278호 : 일본국 공개특허 특개2007―223002호 공보

본 발명은 상기 사정을 고려하여 이루어진 것으로서, 주변환경에 따라 자유롭게 레이아웃을 변경할 수 있는 작업장치와, 복수의 상기 작업장치로 구성되는 작업시스템을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명의 작업장치는, 작업공간과 그 외측의 외부공간을 구획하는 칸막이 부재와, 상기 칸막이 부재가 장착되는 프레임체와, 상기 프레임체에 지지되고 상기 작업공간 내에 있어서 워크를 소정의 위치에 지지하는 위치결정유닛과, 상기 프레임체에 지지되고 상기 위치결정유닛에 지지된 상기 워크에 대하여 작업툴을 사용하여 소정의 작업을 하는 작업유닛과, 상기 칸막이 부재에 설치되고 상기 칸막이 부재에 형성되는 제1개구를 개폐하는 개폐부재와, 상기 칸막이 부재에 설치되고 상기 위치결정유닛 및 상기 작업유닛을 제어하는 제어기기가 부착되는 기기부착부재를 구비하고, 상기 칸막이 부재는, 상기 개폐부재 및 상기 기기부착부재가 상호 선택적으로 장착되는 복수의 공유장착부를 갖는다.

또한 본 발명의 작업시스템은, 복수의 작업장치의 사이에서 워크를 이송시키고, 각 작업장치에 있어서 상기 워크에 대하여 작업을 하는 작업시스템으로서, 복수의 상기 작업장치와, 상기 워크를 상기 복수의 작업장치의 사이에서 이송하는 이송장치를 구비한다.

본 발명의 작업장치 및 작업시스템에 의하면, 주변환경에 따라 자유롭게 레이아웃을 변경할 수 있다.

도1은, 본 발명의 1실시형태에 관한 작업시스템의 개략적인 평면도이다.
도2는, 본 발명의 1실시형태에 관한 작업장치의 사시도이다.
도3은, 칸막이 부재를 제거한 도2의 작업장치이다.
도4는, 도2, 도3의 작업장치의 위치결정유닛을 나타내는 도면이다.
도5는, 도4의 위치결정유닛의 요부 확대도이다.

본 발명의 1실시형태에 관한 작업장치(1) 및 작업시스템(100)에 대하여 이하에 설명한다.

도1은, 본 실시형태에 관한 작업시스템(100)의 개략적인 평면도이다. 본 실시형태의 작업시스템(100)은, 복수의 작업장치(1(1A∼1E))의 사이에서 워크(work)(W)를 이송시키고 각 작업장치(1)에서 워크(W)에 대하여 작업을 하는 것으로서, 복수의 작업장치(1(1A∼1E))와, 워크(W)를 복수의 작업장치(1)의 사이에서 이송하는 이송장치(移送裝置)(2)를 구비한다.

도1에 나타내는 바와 같이 복수의 작업장치(1)는, 이송장치(2)에 의하여 형성되는 이송경로를 따라 설치된다. 각 작업장치(1)는, 그 워크(W)의 이송방향(T)의 상류측 또는 하류측의 작업장치(1)와 이간(離間)하거나 또는 인접하게 배치된다. 이송경로를 따라 이간하여 나란하게 설치되는 작업장치(1)의 사이에는 이송장치(2)가 설치된다. 작업시스템(100)의 워크(W)의 이송경로는, 이송장치(2)와 작업장치(1)의 후술하는 이송유닛(40)에 의하여 형성된다.

(작업장치)

작업시스템(100)을 구성하는 본 실시형태의 작업장치(1)는, 작업공간(S)과 그 외측의 외부공간을 구획(區劃)하는 칸막이 부재(50)와, 칸막이 부재(50)가 장착되는 프레임체(frame體)(10)와, 프레임체(10)에 지지되고 작업공간(S) 내에서 워크(W)를 소정의 위치에 지지하는 위치결정유닛(位置決定unit)(20)과, 프레임체(10)에 지지되고 위치결정유닛(20)에 지지된 워크(W)에 대하여 작업툴(作業tool)(32)을 사용하여 소정의 작업을 하는 작업유닛(作業unit)(30)과, 칸막이 부재(50)에 설치되고 칸막이 부재(50)에 형성되는 제1개구(52)를 개폐하는 개폐부재(開閉部材)(60)와, 칸막이 부재(50)에 설치되고 작업장치(1)에서 사용되는 도면에 나타내지 않은 입력기기 및 출력기기를 제어하는 제어기기(71)가 부착되는 기기부착부재(機器附着部材)(70)를 구비한다. 칸막이 부재(50)는, 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)가 상호 선택적으로 장착되는 복수의 공유장착부(共有裝着部)(51)를 갖는다.

본 실시형태의 작업장치(1)는, 작업장치(1)에 포함되는 모든 기기의 상위제어(上位制御)를 하는 제어장치(80)와, 작업공간(S)과 외부공간의 사이에서 워크(W)를 이송할 수 있도록 하는 이송유닛(40)과, 이송유닛(40)에 의하여 이송되는 워크(W)(제1워크(W1))에 조립되는 다른 워크(W)(제2워크(W2))를 공급하는 공급부(90)를 더 구비한다.

(프레임체)

도2는 본 발명의 1실시형태에 관한 작업장치(1)의 사시도이고, 도3은 칸막이 부재(50)를 제거한 도2의 작업장치(1)가다. 도2, 도3에 나타내는 바와 같이 프레임체(10)는, 베이스(base)(11)와, 베이스(11)에 지지되는 복수의 기둥(12)과, 기둥(12)에 지지되는 복수의 빔(beam)(13)을 구비한다. 본 실시형태에서는, 베이스(11)는 직사각형의 수평면을 갖는 평판(平板)으로 구성된다. 이 수평면은 베이스(11)의 상면으로서, 작업장치(1)의 구성부재가 설치되는 설치면이 된다. 본 명세서에서는, 베이스(11)의 수평면의 장변방향(長邊方向)을 X방향이라고 하고, 단변방향(短邊方向)을 Y방향이라고 하고, 베이스(11)의 수평면(XY면)과 수직인 방향(연직방향)을 Z방향이라고 하는 경우가 있다. 도2, 도3에 있어서의 상방(연직방향의 상방)을 Z방향의 상방이라고 하고, 하방을 Z방향의 하방이라고 하는 경우가 있다.

베이스(11)의 수평면 위에, 연직방향으로 연장되는 복수의 기둥(12)이 배치된다. 본 실시형태에서는, 베이스(11)의 수평면의 각 장변을 따라 3개씩 기둥(12)이 배치되어, 합계 6개의 기둥(12)이 수평면 위에 설치되어 있다. 기둥(12)의 상단(上端)에 있어서, X방향으로 연장되는 1쌍의 빔(13)이 각각 3개의 기둥(12)에 지지된다. X방향으로 연장되는 1쌍의 빔(13)의 양단은 Y방향으로 연장되는 1쌍의 빔(13)을 통하여 접속되어, 직사각형의 틀이 형성되어 있다. X방향으로 연장되는 빔(13)에는 X축 레일(13A)이 각각 설치되어 있다.

이러한 프레임체(10)에는 칸막이 부재(50)가 장착되는 칸막이 부재 장착부가 설치되어 있다. 칸막이 부재 장착부에 칸막이 부재(50)가 장착됨으로써 작업공간(S)과 그 외측의 외부공간이 구획된다. 본 실시형태에서는 프레임체(10)의 베이스(11), 기둥(12) 및 빔(13)이 칸막이 부재 장착부에 상당한다. 또 작업공간(S)이라는 것은, 워크(W)에 대하여 소정의 작업이 실시되는 공간이며, X방향 및 Y방향에 있어서 칸막이 부재(50)에 의하여 둘러싸이는 공간이다. 이하, X방향에 있어서 작업공간(S)의 내측방향을 향하는 방향을 X방향 내측방향이라고 하고, 작업공간(S)의 외측방향을 향하는 방향을 X방향 외측방향이라고 한다. 또한 Y방향에 있어서 작업공간(S)의 내측방향을 향하는 방향을 Y방향 내측방향이라고 하고, 작업공간(S)의 외측방향을 향하는 방향을 Y방향 외측방향이라고 한다. 또한 칸막이 부재(50)에 의하여 둘러싼다는 것은, 칸막이 부재(50)에 의하여 간극 없이 둘러싸는 것 이외에, 일부가 개방된 칸막이 부재(50)에 의하여 둘러싸는 것도 포함한다.

또한 프레임체(10)에는 위치결정유닛 지지부(21)와 작업유닛 지지부가 설치되어 있다. 위치결정유닛 지지부(21)는 위치결정유닛(20)을 작업공간(S) 내에서 지지한다. 본 실시형태에서는, 후술하는 바와 같이 베이스(11)의 수평면 위에 위치결정유닛 지지부(21)가 배치되어 있어, 위치결정유닛 지지부(21)가 이송유닛 지지부(41)를 겸하고 있다. 작업유닛 지지부는 작업유닛(30)을 작업공간(S) 내에서 지지한다. 본 실시형태에서는, 후술하는 바와 같이 X방향으로 연장되는 1쌍의 빔(13)이 작업유닛 지지부(31)에 상당한다.

프레임체(10)는 제어장치 지지부를 더 구비한다. 제어장치 지지부는, 작업공간(S)의 외부(외부공간)에서 제어장치(80)를 지지하고 있다. 본 실시형태에서는, 베이스(11)의 수평면 중에서 Y방향으로 연장되는 1개의 빔(13)에 대하여 X방향 외측방향의 영역(도2, 도3의 좌측)이 제어장치 지지부에 상당한다. 또한 프레임체(10)에는 이송유닛 지지부(41)가 설치되어 있다. 이송유닛 지지부(41)는 이송유닛(40)을 지지하고 있다. 본 실시형태에서는, 작업공간(S) 내의 베이스(11)의 수평면 위에 이송유닛 지지부(41)가 배치되어 있다.

(작업유닛 및 작업유닛 지지부)

도2, 도3에 나타내는 바와 같이 본 실시형태의 프레임체(10)는, X방향으로 나란하게 배치된 2조의 작업유닛(30)을 구비한다. 작업유닛(30)은, X방향으로 연장되는 1쌍의 빔(13)에 지지된다. 즉 본 실시형태에서는, X방향으로 연장되는 1쌍의 빔(13)이 작업유닛 지지부에 상당한다.

각 작업유닛(30)은, 1쌍의 X축 슬라이더(X軸 slider)(33)와, Y축 가이드(Y軸 guide)(34)와, Y축 슬라이더(35)와, Z축 가이드(36)를 구비한다. 1쌍의 X축 슬라이더(33)는, 빔(13)에 설치된 X축 레일(13A)을 따라 이동할 수 있도록 지지되어 있다. 1쌍의 X축 슬라이더(33)는, 구동원이 되는 도면에 나타내지 않은 X축 구동모터를 각각 구비한다. 1쌍의 X축 슬라이더(33) 위에, Y방향으로 연장되는 Y축 가이드(34)가 걸치도록 설치된다. 각각의 X축 구동모터를 동기(同期)하도록 제어하여 구동시킴으로써, 1쌍의 X축 슬라이더(33)를 X축 레일(13A)을 따라 동기시켜서 이동시키고, 이에 따라 Y축 가이드(34)를 이동시킨다. Y축 가이드(34)에는, Y축 슬라이더(35)가 Y축 가이드(34)(Y방향)를 따라 이동할 수 있도록 부착되어 있다. Y축 슬라이더(35)에는, Z방향으로 연장되는 Z축 가이드(36)가 부설(附設)된다. Y축 슬라이더(35)는, Y축 슬라이더(35)를 이동시키는 구동원이 되는 도면에 나타내지 않은 Y축 구동모터를 구비한다. Y축 구동모터를 구동시킴으로써 Y축 가이드(34)를 따라 Y축 슬라이더(35)를 이동시키고, 이에 따라 Z축 가이드(36)를 이동시킨다. X축 슬라이더(33), Y축 가이드(34) 및 Y축 슬라이더(35)에 의하여, 후술하는 작업툴(32)을 수평면(XY평면)을 따라 자유롭게 이동시키는 평면이동기구가 구성된다.

작업유닛(30)은 Z축 슬라이더(37)와 회전기구(38)를 더 구비한다. Z축 가이드(36)에는, Z축 슬라이더(37)가 Z축 가이드(36)를 따라 이동할 수 있도록 부착되어 있다. Z축 슬라이더(37)는, Z축 슬라이더(37)를 이동시키는 구동원이 되는 도면에 나타내지 않은 Z축 구동모터를 구비한다. Z축 슬라이더(37)의 Z방향 하방 끝에는 회전기구(38)가 설치된다. 회전기구(38)는, Z방향으로 연장되는 Z축 슬라이더(37)의 중심축(Z축)을 중심으로 하여 회전할 수 있도록 작업툴(32)을 지지한다. Y축 슬라이더(35), Z축 가이드(36) 및 Z축 슬라이더(37)에 의하여 작업툴(32)을 수직면(YZ평면)을 따라 자유롭게 이동시키는 수직면 이동기구가 구성된다.

작업유닛(30)은, 작업유닛(30)의 회전기구(38)에 지지된 작업툴(32)을 더 구비한다. 작업툴(32)은, 평면이동기구, 수직면 이동기구 및 회전기구(38)에 의하여 X방향, Y방향 및 Z방향으로 이동할 수 있고 또한 Z축을 중심으로 하여 회전할 수 있도록 지지된다. 이러한 작업유닛(30)에 의하면, 후술하는 위치결정유닛(20)에 지지된 워크(W)에 대하여 작업툴(32)을 사용하여 소정의 작업을 할 수 있다.

2조의 작업유닛(30) 중에서 공급부(90)측에 설치된 제1작업유닛(30A)에 지지되는 제1작업툴(32A)은, 예를 들면 부압(負壓)에 의하여 워크(W)를 지지하는 흡착패드(吸着pad)이다. 본 실시형태에서는, 후술하는 공급부(90)에 재치된 제2워크(W2)는, 흡착패드(제1작업툴(32A))에 의하여 지지된 후에, 제1작업유닛(30A)의 평면이동기구 및 수직면 이동기구에 의하여 X방향, Y방향 및 Z방향으로 이동된다. 이에 따라 이송유닛(40)에 의하여 반송되고 위치결정유닛(20)에 의하여 위치결정된 제1워크(W1)의 위에 제2워크(W2)가 위치결정되어, 제2워크(W2)가 제1워크에 부착된다.

2조의 작업유닛(30) 중에서 이송유닛(40)측에 설치된 제2작업유닛(30B)의 제2작업툴(32B)은, 예를 들면 제1워크(W1)와 제2워크(W2)를 나사에 의하여 체결하는 체결툴(締結tool)(나사 체결툴)이다. 구체적으로는, 제1워크에 형성된 나사구멍에 맞추어서 제2워크에 형성된 구멍부를 일치시킨 후에, 도면에 나타내지 않은 나사공급장치로부터 공급된 나사를 구멍에 공급한다. 그 후에 체결툴(회전기구(38)의 선단에 장착된 드라이버 비트(driver bit))을 회전시키면서 하강시켜서 공급된 나사에 체결툴을 맞물리고, 체결툴을 더 회전시키면서 하강시킴으로써 나사를 나사구멍에 끼워서 체결작업을 한다. 제2작업툴(32B)에 의하여 체결작업을 함으로써 제1워크(W1) 및 제2워크(W2)를 체결시킨 체결품이 되는 제3워크를 제조할 수 있다.

(이송유닛 및 이송유닛 지지부)

도2, 도3에 나타내는 바와 같이 이송유닛 지지부(41)는, 작업공간(S) 내에 수용되고, 베이스(11)의 수평면 위에 재치(載置)된 가대(架臺)이다. 이송유닛(40)은, 이 가대 위에 설치된 컨베이어(conveyor)로 구성되고, 워크(W)(제1워크(W1) 또는 제3워크)가 재치된 팔레트(palette)(P)를 Y방향(워크(W)의 이송방향(T))으로 이송한다. 이송유닛(40)은, Y방향에 있어서 후술하는 제2개구(53)와 대향(對向)하도록 작업공간(S)에 수용된다.

(위치결정유닛 및 위치결정유닛 지지부)

도4는 도2, 도3의 작업장치(1)의 위치결정유닛(20)을 나타내는 도면이고, 도5는 도4의 위치결정유닛(20)의 요부 확대도이다. 도4, 도5에 나타내는 바와 같이 이송유닛 지지부(41)가 위치결정유닛 지지부(21)를 겸하고 있다. 이송유닛(40)인 컨베이어의 X방향 외측방향에서 위치결정유닛(20)이 위치결정유닛 지지부(21)에 부착되어 있다.

위치결정유닛(20)은, 구동부(22)와, 진퇴부재(23)와, 이동체(24)와, 위치결정부(25)를 구비한다. 구동부(22)는 액추에이터(actuator)이고 예를 들면 에어실린더(air cylinder)이다. 구동부(22)의 X방향 내측방향 끝에는 원기둥 모양의 진퇴부재(23)가, 그 중심이 X방향을 따르도록 부착되어 있다. 구동부(22)는 진퇴부재(23)를 X방향으로 이동시킨다. 진퇴부재(23)의 X방향 내측방향 끝에는 대략 직육면체 모양의 이동체(24)가 설치되어 있다. 이동체(24)의 X방향 내측방향을 향하는 면에, 원통면이 X방향 내측방향을 향하도록 반원기둥 모양의 위치결정부(25)가 설치되어 있다. 이 위치결정부(25)가, 이송유닛(40)에 의하여 이송되는 팔레트(P)에 형성된 피위치결정부(P1)에 접촉함으로써, 팔레트(P)가 위치결정된다.

상세하게는, 위치결정유닛(20)과 대향하는 팔레트(P)의 측면에는, V자 모양의 노치(P2)가 형성된 피위치결정부(P1)가 설치되어 있다. 구동부(22)가 진퇴부재(23)를 X방향 내측방향으로 구동시킴으로써, 이동체(24) 및 위치결정부(25)가 X방향 내측방향으로 이동하고, 위치결정부(25)의 원통면이 피위치결정부(P1)의 V자 모양의 노치(P2)에 접촉한다. 이에 따라 이송유닛(40)에 의하여 이송되는 팔레트(P)가 위치결정된다. 팔레트(P)에 재치되는 제1워크(W1)는, 팔레트(P)의 상면에 형성되는 복수의 핀에 의하여 위치가 규정되어 있기 때문에, 위치결정유닛(20)에 의하여 팔레트(P)가 위치결정됨으로써 제1워크(W1)도 위치결정되게 된다.

(공급부)

공급부(90)는, X방향에 있어서 이송유닛 지지부(41)의 이웃에 배치되어 있다. 공급부(90)는, 작업공간(S) 내에 수용되고, 베이스(11)의 수평면 위에 재치된 가대이다. 가대 위에 재치된 팔레트(P)에 제2워크(W2)가 재치된다. 팔레트(P)는, 도면에 나타내지 않은 이송장치 또는 작업자에 의하여 작업공간(S)의 외부로부터 예를 들면 제3개구(54)를 통하여 공급된다.

(칸막이 부재)

칸막이 부재(50)는, 도2에 나타내는 바와 같이 복수의 패널체(panel體)(55A∼55D)로 구성된다. 각 패널체는 프레임체(10)에 장착되고, 이에 따라 작업공간(S)을 외부공간으로부터 구획하는 벽면이 형성되어 있다. 여기에서 칸막이 부재(50)에 의하여 작업공간(S)과 외부공간을 「구획한다」라는 것은, 칸막이 부재(50)를 구성하는 각 벽면, 각 벽면의 연장면 및 대향하는 벽면의 끝변을 접속하는 가상평면에 의하여 작업공간(S)이 특정되는 것을 의미한다.

우선 칸막이 부재(50)에 있어서 X방향 및 Z방향으로 연장되는 2개의 벽면(이하, XZ벽면이라고 한다)에 대하여 설명한다. 2개의 XZ벽면은 동일한 구성으로 되어 있다. 각 XZ벽면의 X방향 양단에 위치하는 2개의 패널체는, 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)가 상호 선택적으로 장착되는 공유장착부(51)가 설치된 공유패널체(共有panel體)(55A)이다. 본 실시형태에 있어서는, 이들 공유패널체(55A)는 공통의 외형 치수로 형성된다. 또 본 실시형태에 있어서 공통의 외형 치수라는 것은, 적어도 작업공간(S)과 외부공간을 구획하는 평면 상에 있어서의 치수가 동일한 것을 의미한다. 또한 공유패널에 설치된 공유장착부(51)는 서로 동일한 형상 및 사이즈를 갖는다. 공유패널체(55A)는 베이스(11), 기둥(12) 및 빔(13)에 장착된다.

칸막이 부재(50)의 2개의 XZ벽면에 있어서, 이송유닛(40)의 Y방향 양측에는 패널체가 설치되어 있지 않고, 작업공간(S)과 외부공간을 연결하는 제2개구(53)가 형성되어 있다. 상기에서 설명한 바와 같이 이송유닛(40)은, 제2개구(53)와 대향하도록 작업공간(S) 내에 수용되어 있다. 그리고 제2개구(53)를 통하여, 제1워크(W1)는 작업공간(S) 내로부터 외부공간으로 또는 외부공간으로부터 작업공간(S)으로 이송된다.

또한 공급부(90)의 Y방향 양측에도 패널체가 설치되어 있지 않고, 작업공간(S)과 외부공간을 연결하는 제3개구(54)가 형성되어 있다. 이 제3개구(54)를 통하여 공급부(90)에 제2워크(W2)가 공급 및 보충된다.

또한 본 실시형태에서는 XZ벽면은, 공유패널체(55A), 제1패널체(55B) 및 제2패널체(55C)의 3종류의 직사각형의 패널체로 구성된다. 제1패널체(55B)의 XZ벽면을 이루는 면의 장변 및 단변의 길이는 공유패널체(55A)와 동일하다.

제1패널체(55B)는 제2개구(53) 및 제3개구(54)를 둘러싸도록 배치된다. 상세하게는 제2개구(53) 및 제3개구(54)의 Z방향 상방에는, 그 장변이 X방향과 평행하게 되도록 또한 서로 Z방향에 인접하도록, 2매의 제1패널체(55B)가 빔(13)에 장착되어 있다. 제2개구(53)와 제3개구(54)의 사이에는, 그 장변이 Z방향을 따르도록 또한 X방향에 인접하도록 2매의 제1패널체(55B)가 베이스(11), 기둥(12) 및 빔(13)에 장착되어 있다. 제2개구(53)와 공유패널체(55A)의 사이 및 제3개구(54)와 공유패널체(55A)의 사이에는, 그 장변이 Z방향을 따르도록 각각 1매의 제1패널체(55B)가 베이스(11), 기둥(12) 및 빔(13)에 장착되어 있다.

제2패널체(55C)는, 제1패널체(55B)의 단변의 2배 길이의 장변과, 제1패널체(55B)의 단변과 동일한 길이의 단변을 갖는다. 제2패널체(55C)는, 그 장변이 X방향과 평행하게 되도록 배치된다. 제2패널체(55C)는, 2매가 나란하게 배치된 제1패널체(55B)의 상부(Z방향 상방), 및 나란하게 배치된 공유패널체(55A)와 제1패널체(55B)의 상부에 배치된다. 제2패널체(55C)는 빔(13)에 장착되어 있다. 제2패널체(55C)의 단변은, 제2개구(53) 및 제3개구(54)의 Z방향 상방에 배치된 제1패널체(55B)의 단변과 그 양단이 일치하도록 접속되어 있다.

다음에 칸막이 부재(50)에 있어서 Y방향 및 Z방향으로 연장되는 2개의 벽면(이하, YZ벽면이라고 한다)에 대하여 설명한다. 각 YZ벽면은, 2개의 XZ벽면의 일단(一端)을 접속한다. 또한 2개의 YZ벽면은 XZ벽면과 직교한다. 일방(一方)의 YZ벽면(도2의 좌측)은 1매의 패널체(제3패널체(55D))로 구성된다. 제3패널체(55D)의 장변의 길이는 2개의 XZ벽면 사이의 거리와 동일하고, 단변의 길이는 제2패널체(55C)의 단변과 동일하다. 제3패널체(55D)는 장변이 Y방향을 따르도록 배치되고, 그 단변은, 2개의 XZ벽면의 X방향 일단에 위치하는 제2패널체(55C)의 단변과 그 양단이 일치하도록 접속된다. 제3패널체(55D)는 빔(13)에 장착되어 있다. 제3패널체(55D)의 Z방향 하방에 있어서, 후술하는 제어장치(80)에 의하여 작업공간(S)이 외부공간으로부터 구획된다.

타방(他方)의 YZ벽면(도2의 우측)은, 1매 또는 복수의 패널체로 구성된다. 도면에 나타내는 예에서는 Z방향 상부에 제3패널체(55D)가 배치되어 있지만, 이 YZ벽면을 구성하는 패널체로서, 상기에서 설명한 제1∼제3패널체(55B∼55D)의 어느 하나와 동일한 형상을 갖는 패널체를 사용하여도 좋고, 이들과 다른 형상의 패널체를 사용하여도 좋다. 또한 이들의 패널체는 베이스(11), 기둥(12) 및 빔(13) 중 어느 하나에 장착되어 있다.

본 실시형태에서는 공유장착부(51)를 구비하는 공유패널체(55A)가, 각 XZ벽면에 있어서 X방향으로 이간하여 배치된다. 이에 따라 복수의 공유장착부(51)가, 이송유닛(40)을 사이에 두고 워크(W)의 이송방향(T)(Y방향)과 교차하는 방향(X방향)의 일방에 배치되는 제1공유장착부와, 타방에 배치되는 제2공유장착부를 구비한다. 또한 2개의 XZ벽면은 동일한 구성을 갖기 때문에, 복수의 공유장착부(51)가, 이송유닛(40)을 사이에 두고 워크(W)의 이송방향(T)(Y방향)의 일방에 배치되는 제3공유장착부와, 타방에 배치되는 제4공유장착부를 구비한다.

상호 선택적으로 공유장착부(51)에 장착되는 개폐부재(60)는, 칸막이 부재(50)에 형성되는 제1개구(52)를 개폐한다. 본 실시형태에서는, 공유패널체(55A)에 설치된 공유장착부(51)인 개구가 제1개구(52)에 상당한다. 제1개구(52)는 작업공간(S)과 외부공간을 연결한다. 작업자는 제1개구(52)를 통하여 작업공간(S)에 출입한다. 도면에 나타내는 예에서는 도어를 사용하고 있지만, 개폐부재(60)로서 셔터 등을 사용하여도 좋다.

상호 선택적으로 공유장착부(51)에 장착되는 기기부착부재(70)에는, 작업장치(1)에서 사용되는 도면에 나타내지 않은 입력기기 및 출력기기를 제어하는 제어기기(71)(예를 들면 위치결정유닛(20) 및 작업유닛(30)에 포함되는 입력기기 및 출력기기를 제어하는 제어기기)가 부착된다. 제어기기(71)로서, 센서의 입력신호를 증폭하거나 동작상태를 진단하는 제어기기나, 압력 실린더에 대한 압력동작을 절체(切替)하는 전자밸브 등을 들 수 있다. 작업자는, 작업공간(S)의 외부에서 제어기기(71)를 조작함으로써 위치결정유닛(20) 및 작업유닛(30) 등의 작업장치(1)에 포함되는 동작기기를 제어한다.

칸막이 부재(50)에 설치된 4개의 공유패널체(55A)의 공유장착부(51)에 있어서 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70) 중에서 어느 것을 부착할지, 어느 것도 부착하지 않을지가 주변환경에 따라 선택된다. 여기에서 주변환경이라는 것은, 작업장치(1)의 설치위치 주변에 있어서의 장해물이나 구조물과의 조정방법, 작업자의 위치나 통로, 워크(W)의 이송경로 등이다. 본 실시형태에서는, 후술하는 제어장치(80)에 가까운 공유장착부(51)에 기기부착부재(70)가 장착되어 있고, 제어장치(80)로부터 떨어진 공유장착부(51)에 개폐부재(60)로서 도어가 장착되어 있다.

(제어장치 및 제어장치 지지부)

제어장치(80)는 외부공간에 있어서 베이스(11) 위에 재치된다. 제어장치(80)는, 작업공간(S)을 외부공간으로부터 구획하도록 칸막이 부재(50) 또는 작업공간(S)과 인접하고 있다. 제어장치(80)는, 위치결정유닛(20), 작업유닛(30) 및 이송유닛(40)에 있어서 작업장치(1)에 포함되는 모든 기기의 상위제어를 한다. 본 실시형태에 있어서는 제어장치(80)는, 작업장치(1)에 포함되는 기기에 공급되는 전력을 제어하는 스위치, 분배기, 브레이커(breaker) 및 작업장치(1)의 동작 프로그램을 포함하는 컨트롤러 등이 수납된 케이스이다.

(본 실시형태의 작업장치에 의한 작용효과)

이상과 같은 본 실시형태의 작업장치(1)는, 작업공간(S)과 외부공간을 구획하는 칸막이 부재(50)를 구비하고 있기 때문에, 작업장치(1)를 둘러싸는 안전 울타리를 새롭게 설치할 필요가 없다. 그리고 칸막이 부재(50)는, 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)가 상호 선택적으로 장착되는 복수의 공유장착부(51)를 갖고 있다. 그 때문에 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)의 배치를, 작업장치(1)의 설치장소에 있어서의 기설물(旣設物)의 배치를 고려하여 선택적으로 결정할 수 있다. 따라서 본 실시형태의 작업장치(1)에 의하면, 종래의 작업장치와 같이 상정한 것 이외의 기설물과의 간섭을 막기 위한 변경을 대폭적으로 할 필요가 없다. 또한 안전 울타리에 상당하는 칸막이 부재(50)를 포함하는 복수의 작업장치(1)를, 제작작업을 하기 쉬운 장소에서 제작할 수 있다. 그 결과, 작업장치(1)의 공장 내에 대한 설치에 소요되는 비용을 감소시킴과 아울러 작업장치(1)의 설치기간의 장기화를 막을 수 있다.

또한 작업장치(1)의 설치장소의 형상이나, 작업장치(1)로부터 기둥, 벽, 통로 등의 장해물이나 간섭물까지의 거리의 모든 조건을 고려하여, 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)를 장착하는 공유장착부(51)를 선택할 수 있다. 그 때문에 작업공간(S) 내외에서의 작업자의 동선(動線)(이동거리)을 짧게 하거나, 각 유닛이나 제어장치(80), 제어기기(71)의 조작을 하기 쉽게 할 수 있다.

또한 복수의 공유장착부(51)가 서로 동일한 형상 및 사이즈를 갖기 때문에, 공유장착부(51)를 용이하게 설치할 수 있다.

또한 프레임체(10)에, 작업공간(S) 내에서 위치결정유닛(20)을 지지하는 위치결정유닛 지지부(21)와, 작업공간(S) 내에서 작업유닛(30)을 지지하는 작업유닛 지지부(31)와, 칸막이 부재(50)가 장착되는 칸막이 부재 장착부가 설치되어 있다. 그 때문에 프레임체(10)와 위치결정유닛 지지부(21)와 작업유닛 지지부(31)를 유닛화할 수 있다. 그 결과 작업장치(1)의 설치가 용이하게 된다.

또한 프레임체(10)는, 베이스(11)와, 베이스(11)에 지지되는 복수의 기둥(12)과, 기둥(12)에 지지되는 빔(13)을 구비한다. 이러한 프레임체(10)에 위치결정유닛 지지부(21), 작업유닛 지지부(31) 및 칸막이 부재 장착부를 설치함으로써, 작업공간(S)을 그 상방의 공간까지 유효하게 활용할 수 있다.

또한 베이스(11)에 위치결정유닛 지지부(21)가 설치되어 있고, 빔(13)에 작업툴(32)을 평면이동시키는 평면이동기구가 설치되어 있다. 이에 따라 위치결정유닛 지지부(21)의 상방에 있어서 작업툴(32)을 작업위치까지 이동시킬 수 있고, 그 결과 위치결정된 워크(W)에 간섭하지 않고 작업툴(32)을 이동시킬 수 있다.

또한 본 실시형태의 작업장치(1)는, 작업장치(1)에 포함되는 모든 기기의 상위제어를 하는 제어장치(80)를 구비하고, 프레임체(10)는, 외부공간에서 제어장치(80)를 지지하는 제어장치 지지부를 구비한다. 제어장치(80)가 프레임체(10)에 지지되어 있기 때문에, 제어장치(80)를 작업장치(1)의 구성부재와 유닛화할 수 있다. 그 때문에, 작업장치(1)가 설치되는 설치공장과 작업장치(1)가 제작되는 제작공장이 다른 경우에 작업장치(1)를 제작공장으로부터 설치공장으로 이송할 때에 발생하는 작업장치(1)에 포함되는 제어기기(71)와 제어장치(80)의 전선의 분리작업이 불필요하게 된다. 또한 설치공장에 있어서는, 작업장치(1)의 설치 시에 제어장치(80)의 설치나 작업장치(1)에 포함되는 기기와 제어장치(80)의 전선의 재접속이 불필요하게 된다. 또한 본 실시형태에서는, 칸막이 부재(50)의 일부를 제어장치(80)가 겸하고 있어, 칸막이 부재(50)와 제어장치(80)에 의하여 작업공간(S)이 외부공간으로부터 구획된다. 그 때문에 칸막이부를 구성하는 패널체의 수를 줄일 수 있다. 이에 따라 작업장치(1)의 제작이 더 용이하게 된다.

또한 본 실시형태의 작업장치(1)는, 작업공간(S)과 외부공간의 사이에서 워크(W)를 이송할 수 있도록 하는 이송유닛(40)을 구비한다. 칸막이 부재(50)는 제2개구(53)를 갖고 있고, 이송유닛(40)은 제2개구(53)와 대향하도록 작업공간(S) 내에 수용된다. 그리고 프레임체(10)는, 작업공간(S) 내에서 이송유닛(40)을 지지하는 이송유닛 지지부(41)를 구비한다. 그 때문에 이 작업장치(1)를, 워크(W)에 대하여 복수의 작업을 연속하여 하는 작업시스템(100)에 적용할 수 있다. 상세하게는, 이러한 작업장치(1)를 복수 배치하여, 작업장치(1)의 이송유닛(40) 상호간을 직접 또는 이송장치(2)를 통하여 접속함으로써, 워크(W)의 이송경로를 형성할 수 있다. 이에 따라, 이송경로를 따라 이송되는 워크(W)에 복수의 작업을 연속하여 하는 작업시스템(100)을 형성할 수 있다.

또한 칸막이 부재(50)는 복수의 패널체(55A∼55D)로 구성되고, 복수의 패널체는, 공유장착부(51)가 설치된 복수의 공유패널체(55A)를 포함하고, 공유패널체(55A)의 공유장착부(51)에 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)가 상호 선택적으로 장착되어 있다. 칸막이 부재(50)는 복수의 패널체로 구성되어 있기 때문에, 칸막이 부재(50)를 프레임체(10)에 용이하게 장착할 수 있다. 그리고 복수의 패널체가, 공유장착부(51)가 설치된 복수의 공유패널체(55A)를 포함하고 있기 때문에, 칸막이 부재(50)에 공유장착부(51)를 용이하게 설치할 수 있다.

또한 복수의 공유패널체(55A)는 공통의 외형 크기로 형성되기 때문에, 공유패널체(55A)를 프레임체(10)에 용이하게 장착할 수 있다. 또한 본 실시형태에서는, 칸막이 부재(50)가 복수 종류의 패널체(55A∼55D)로 구성된다. 그 때문에 동일한 종류의 패널체(동일한 외형을 갖는 패널체)이면, 패널체의 장착위치가 한정되지 않으므로 프레임체(10)에 패널체를 한층 더 용이하게 장착할 수 있다. 그리고 공유장착부(51)가 설치된 공유패널체(55A)의 외형 크기가 제1패널체(55B)와 동일하기 때문에, 공유패널체(55A)와 제1패널체(55B)의 장착위치를 교환하는 것도 가능하게 된다. 그 결과 공유패널체(55A)의 외형 크기가 다른 패널체와 상이한 경우와 비교하여, 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)의 배치의 자유도(自由度)가 높아진다.

또한 작업유닛(30)은 작업툴(32)을 평면이동시키는 평면이동기구를 갖고, 평면이동기구가 프레임체(10)의 빔(13)에 지지되어 있다. 그 때문에, 빔(13)의 연장 또는 단축에 따라 평면이동기구에 의한 작업툴(32)의 이동범위를 용이하게 변경하는 것이 가능하게 되어, 이송유닛(40), 공급부(90) 및 이들에 재치되는 워크(W)를 향하여 작업툴(32)을 이동시킬 수 있는 최적의 작업공간(S)을 설정할 수 있다.

또한 복수의 공유장착부(51)는, 이송유닛(40)을 사이에 두고 워크(W)의 이송방향(T)과 교차하는 방향의 일방에 배치되는 제1공유장착부와, 타방에 배치되는 제2공유장착부를 구비한다. 2개의 공유장착부(51)가 워크(W)의 이송방향(T)과 교차하는 방향(X방향)으로 이간하여 배치되기 때문에, 칸막이 부재(50)와 동일한 벽면(XZ벽면)에 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)를 장착할 수 있다.

또한 복수의 공유장착부(51)는, 이송유닛(40)을 사이에 두고 워크(W)의 이송방향(T)의 일방에 배치되는 제3공유장착부와, 타방에 배치되는 제4공유장착부를 구비한다. 2개의 공유장착부(51)가 워크(W)의 이송방향(T)(Y방향)으로 이간하여 배치되어 있기 때문에, 개폐부재(60)와 기기부착부재(70)를 X방향에 있어서 이송유닛(40)에 대하여 동일한 측에 장착할 수 있다. 이에 따라, 이송유닛(40)이 외부의 이송장치(2)와 접속되는 경우에도 개폐부재(60)와 기기부착부재(70) 사이의 작업자의 이동이 워크(W)의 이송경로에 의하여 방해되지 않는다.

(작업장치의 변형예)

본 발명의 작업장치는 상기 실시형태에 한정되지 않는다.

예를 들면 공유장착부는 공유패널체에 설치되는 것에 한정되지 않으며, 프레임체를 구성하는 패널체의 사이에 공유장착부가 되는 복수의 개구를 형성하여도 좋다. 그리고 공유장착부가 되는 개구에 개폐부재 또는 기기부착부재를 직접 장착하여도 좋다. 개폐부재 및 기기부착부재의 외형 크기는 서로 동일하게 할 필요는 없으며, 개폐부재 및 기기부착부재의 형상이나 크기는 공유장착부에 장착될 수 있으면 특별하게 한정되지 않는다. 또한 공유장착부는 적어도 2개 설치되어 있으면 좋다. 또한 칸막이 부재에는 개폐부재와 기기부착부재가 적어도 1개씩 설치되어 있으면 좋고, 개폐부재 및/또는 기기부착부재를 복수 설치하여도 좋다.

칸막이 부재는, 외형 크기(장변 및 단변의 길이)가 동일한 복수의 패널체로 형성되는 것이 바람직하다. 이에 따라 패널체의 장착위치가 한정되지 않기 때문에, 프레임체에 대한 패널체의 장착이 한층 더 용이하게 된다. 이들 복수의 패널체가, 공유장착부가 설치되는 공유패널체를 포함하는 경우에 공유패널체의 외형 크기도 다른 패널체와 동일하게 된다. 그 때문에 공유패널체의 장착위치의 자유도가 향상되고, 개폐부재 및 기기부착부재의 배치의 자유도가 한층 더 향상된다. 한편 이들 복수의 패널체가 공유패널체를 포함하지 않고, 개폐부재 및 기기부착부재가 복수의 패널체에 직접 장착되는 경우에는, 개폐부재 및 기기부착부재의 외형 크기를 복수의 패널체와 동일하게 하는 것이 바람직한다. 이에 따라 공유패널체를 포함하는 복수의 패널체의 외형 크기가 동일한 경우와 동일한 효과를 얻을 수 있다.

또 칸막이 부재는 복수의 패널체로 구성되는 것에 한정되지 않으며, 프레임체에 장착(지지)되어 있으면, 작업공간과 외부공간을 구획하고 복수의 공유장착부를 구비하는 펜스 등이더라도 좋다. 또한 칸막이 부재를 구성하는 복수의 패널체는 평판에 한정되지 않으며, 직사각형의 틀과 틀 내에 펼쳐진 철망으로 구성되는 패널체를 사용하여도 좋다.

또한 상기 실시형태와 같이 칸막이 부재의 일부를 제어장치가 겸하여도 좋다. 상세하게는 칸막이 부재에 의하여 형성되는 벽면의 일부 또는 벽면의 1개를, 제어장치를 구성하는 케이스의 일측면에 구성하여도 좋다. 바꾸어 말하면, 작업공간을 칸막이 부재와 제어장치에 의하여 둘러싸도 좋다.

또한 프레임체가 베이스만으로 구성되어도 좋고, 이 경우에는 베이스의 설치면 위에 칸막이 부재를 자립(自立)시켜도 좋다. 이 경우에 베이스가 칸막이 부재 장착부에 상당한다. 또한 칸막이 부재를 자립시키는 경우에 베이스의 설치면 위에 수직으로 설치된 기둥 모양의 지지부재를 설치하여 프레임체의 일부로 하고, 이 기둥 모양의 지지부재의 Z방향으로 연장되는 면에 칸막이 부재를 장착하여도 좋다.

프레임체의 베이스는 수평면(설치면)을 갖고, 베이스 전체가 일체로 형성된 후에 필요한 부분에만 설치면이 형성되어도 좋다. 예를 들면 베이스의 내에, 이송유닛 지지부나 제어장치 등이 재치되는 각각의 장소에만 수평한 설치면을 구비하는 평판부재를 설치하여, 베이스 전체가 일체가 되도록 각 평판부재를 서로 연결하여도 좋다. 구체적으로는, H형강이나 중공(中空)의 각기둥을 격자 모양으로 연결하여 형성되는 연결체의 상면에 필요에 따라 평판부재가 배치되고, 이들이 일체가 되어 베이스로 된다. 그리고 평판부재의 평판면이나, H형강이나 각기둥의 측면(상면)을 설치면으로서 이용하고, 이들의 설치면 위에 프레임체의 기둥 및 각 유닛이 배치되어, 각 지지부가 설치된다. 이에 따라 베이스를 1개의 평판으로 형성한 경우와 비교하여, 강도를 확보하면서 베이스의 경량화를 도모할 수 있다.

위치결정유닛 지지부 및 작업유닛 지지부의 구성도 상기 실시형태에 한정되지 않는다. 위치결정유닛 지지부를 프레임체의 기둥에 설치하여도 좋고, 작업유닛 지지부를 기둥 또는 베이스에 설치하여도 좋다. 또 위치결정유닛 지지부 또는 작업유닛 지지부를 프레임체에 「설치한다」는 것은, 프레임체가 이들을 포함하는 것 및 프레임체에 이들이 부착되어 있는 것을 의미한다.

즉 프레임체의 베이스 또는 기둥 자체를 위치결정유닛 지지부로 하여도 좋고, 빔, 기둥 또는 베이스 자체를 작업유닛 지지부로 하여도 좋다. 예를 들면 위치결정유닛 및 작업유닛이 설치되는 베이스의 설치면을 각각 위치결정유닛 지지부 및 작업유닛 지지부로 하여도 좋다. 한편 프레임체의 베이스 또는 기둥에 위치결정유닛 지지부를 부착하여도 좋고, 빔, 기둥 또는 베이스에 작업유닛 지지부를 부착하여도 좋다.

작업유닛의 구성은 상기 실시형태에 한정되지 않으며, 작업장치에서 실시되는 작업내용에 따라 적절하게 선택할 수 있다. 예를 들면 작업유닛으로서 수직 다관절 로봇을 사용하고, 베이스(구체적으로는 수직 다관절 로봇이 설치되는 베이스의 일부분)를 작업유닛 지지부로 하여도 좋다. 이 경우에 베이스의 설치면 위에 수직 다관절 로봇을 배치한다. 수직 다관절 로봇을 사용함으로써 다양한 자세로 소정의 작업을 할 수 있다. 다른 예로서, 작업유닛을 수직 다관절 로봇과, 상기 실시형태와 동일한 평면이동기구로 구성하고, X축 레일을 구비하는 X방향으로 연장되는 1쌍의 빔을 작업유닛 지지부로 하여도 좋다. 이 경우에 Y축 슬라이더에 수직 다관절 로봇을 부착함으로써 수직 다관절 로봇을 수평면(XY평면)을 따라 자유롭게 이동시킬 수 있어, 다양한 자세로 소정의 작업을 할 수 있다. 또 다른 예로서, X방향으로 연장되는 빔의 1개에 X축 레일을 부착하여 작업유닛 지지부로 하고, 작업유닛을 수직 다관절 로봇과, 하나의 X축 슬라이더로 구성하여도 좋다. 이 경우에 수직 다관절 로봇을 X방향을 따라 이동시킬 수 있다. 또한 이 예에 있어서 2개의 작업유닛을 설치하는, 즉 하나의 X축 레일에 2개의 X축 슬라이더를 부착하고, 각 X축 슬라이더에 수직 다관절 로봇을 부착하여도 좋다. 또 작업유닛은 적어도 1개 설치하면 좋고, 작업장치에서 실시되는 작업내용에 따라 3개 이상 설치하여도 좋다.

위치결정유닛은, 작업공간 내에서 워크를 소정의 위치에 지지하는 것이면 좋고, 이송유닛에 의하여 이송되는 워크를 직접 지지하여도 좋다.

이송유닛은, 작업공간 내에 있어서 제2개구를 향하도록 배치되어 있으면 좋고, 이송유닛의 일단 또는 양단이 제2개구를 통하여 작업공간 외부로 돌출하도록 배치되어도 좋다. 또한 이 경우에 이송유닛 지지부는, 이송유닛을 작업공간 내에서 지지하여도 좋고, 작업공간 외부 또는 작업공간 내부와 작업공간 외부의 양방에서 지지하여도 좋다. 작업공간 외부에서 이송유닛이 지지되는 경우에 이송유닛 지지부가 작업공간 외부에 설치되어도 좋다. 또한 이송유닛을 프레임체의 베이스의 설치면 위에 배치하고, 이 설치면을 이송유닛 지지부로 하여도 좋다. 또한 이송유닛을 프레임체의 빔이나 기둥으로 지지하고, 빔이나 기둥 자체를 이송유닛 지지부로 하여도 좋다.

작업장치 내에서 실시되는 작업에 따라 공유부를 설치하지 않아도 좋다. 이 경우에 제3개구도 생략할 수 있다. 또한 공유부를, 이송유닛과 마찬가지로 작업공간과 외부공간의 사이에서 워크가 이송되는 구성으로 하여도 좋다.

(작업시스템)

본 실시형태의 작업시스템(100)에서는, 도1에 나타내는 바와 같이 상기에서 설명한 구성을 구비하는 5개의 작업장치(1)가 워크(W)의 이송방향(T)으로 형성된 이송경로를 따라 설치된다. 이송방향(T)에 있어서 이간하는 작업장치(1)의 사이에는, 이송장치(2)가 각각 설치되어 있다. 상세하게는 이송장치(2)는, 복수의 작업장치(1)에 인접하여 각각 배치되고 작업장치(1)의 이송유닛(40)의 일방에 접속되는 제1이송장치와, 작업장치(1)의 상기 이송유닛(40)의 타방에 접속되는 제2이송장치를 구비하고, 제1이송장치와 제2이송장치와 작업장치(1)의 이송유닛(40)에 의하여, 작업시스템(100)에 있어서의 워크(W)의 이송경로가 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 각 작업장치(1)의 이송유닛(40)과 복수의 이송장치(2)에 의하여 직선 모양의 이송경로가 형성되어 있다. 또 도면에 나타내는 예에서는 이송장치(2)로서 컨베이어를 사용하고 있다.

도1의 5개의 작업장치(1)에 있어서, 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)를 제거한 각 구성의 배치는 동일하지만, 각 작업장치(1)에 있어서의 작업내용이 달라지기 때문에 작업유닛(30)의 구성은 다르게 되어 있다. 이들 작업장치(1)를 워크(W)의 이송방향(T)의 상류측(도1의 좌측)으로부터 순서대로 제1작업장치(1A), 제2작업장치(1B), 제3작업장치(1C), 제4작업장치(1D) 및 제5작업장치(1E)라고 부르고, 이하 상세하게 설명한다.

(제1작업장치)

제1작업장치(1A)는 워크(W)의 이송방향(T)의 최상류(도1의 좌측)에 위치한다. 제1작업장치(1A)는 공장 내의 L자 모양의 벽면(3)에 인접하여 설치되어 있다. 제1작업장치(1A)는, 제어장치(80)를 조작할 수 있도록(벽면(3)에 의하여 제어장치(80)의 조작이 저해되지 않도록) 제어장치(80)의 배치와, 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)의 부착위치가 조정되어 있다. 구체적으로는 제1작업장치(1A)의 작업공간(S)은, 그 3방향이 L자 모양의 벽면(3)과 제어장치(80)로 둘러싸여 있다. 이 때문에, 제1작업장치(1A)에 있어서 제어장치(80)는 워크(W)의 이송방향(T)과 직교하는 방향(도1에서는 상하방향)에 있어서의 벽면(3)이 없는 측에만 배치될 수 있다. 또한 제1작업장치(1A)에서는, 4개의 공유장착부(51) 중에서 L자 모양의 벽면(3)과 인접하지 않는 2개의 공유장착부(51)를 이용할 수 있다. 이들의 공유장착부(51)에 상호 선택적으로 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)가 부착된다.

도면에 나타내는 예에서는, 제어기기(71)가 부착되는 기기부착부재(70)는, 이용할 수 있는 2개의 공유장착부(51) 중에서 제어장치(80)에 가까운 공유장착부(51)에 장착되어 있다. 그 때문에, 제어장치(80) 및 제어기기(71)를 작업자가 조작할 때의 제어장치(80)와 제어기기(71) 사이의 이동거리를 짧게 할 수 있다. 또한 나머지의 공유장착부(51)에 개폐부재(60)가 부착되어 있다.

(제2작업장치)

제2작업장치(1B)는, 제1작업장치(1A)의 하류측에 제1작업장치(1A)로부터 이간하여 설치된다. 제2작업장치(1B)의 이송유닛(40)은, 이송장치(2)를 통하여 제1작업장치(1A)의 이송유닛(40)과 접속되어 있다. 제2작업장치(1B)의 주위에는 간섭물이나 장해물이 없다. 그 때문에 제2작업장치(1B)에 있어서는 제어장치(80)의 배치를, 워크(W)의 이송방향(T)과 직교하는 방향에 있어서의 양측에 설정할 수 있다. 또한 4개의 공유장착부(51)의 모두가 이용할 수 있고, 이들에 상호 선택적으로 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)가 부착된다.

도면에 나타내는 예에서는, 제1작업장치(1A)의 개폐부재(60)와 대향하는 제2작업장치(1B)의 공유장착부(51)에 개폐부재(60)가 장착되어 있다. 그 때문에 제1, 제2작업장치(1A, 1B)의 개폐부재(60) 사이의 작업자의 동선을 직선 모양으로 확보할 수 있다. 또한 이송방향(T)에 있어서 개폐부재(60)와 대면(對面)하는 위치의 공유장착부(51)에 기기부착부재(70)가 장착되어 있다. 즉 이송유닛(40) 및 이송장치(2)에 대하여, 제1작업장치(1A)의 개폐부재(60)와 동일한 측의 제2작업장치(1B)의 공유장착부(51)에 개폐부재(60)와 기기부착부재(70)가 장착되어 있다. 또한 제2작업장치(1B)의 제어장치(80)도 제1작업장치(1A)의 개폐부재(60)와 동일한 측에 설치된다. 그 때문에, 제1, 제2작업장치(1A, 1B)의 작업공간(S)으로의 출입과, 제2작업장치(1B)의 제어기기(71) 및 제어장치(80)를 작업자가 조작할 때의 이동거리를 최단으로 할 수 있다.

제2작업장치(1B)에 있어서, 기기장착부재가 장착된 공유장착부(51)로부터 워크(W)의 이송방향(T)과 직교하는 방향으로 이간하는 공유장착부(51)에도 개폐부재(60)가 장착되어 있다. 이송유닛(40)의 양측에 개폐부재(60)가 장착됨으로써, 작업공간(S) 내에서 발생한 트러블에 대한 대응이나 정기적인 유지보수가 용이하게 된다.

(제3작업장치)

제3작업장치(1C)는 제2작업장치(1B)의 하류측에 제2작업장치(1B)로부터 이간하여 설치된다. 제3작업장치(1C)의 이송유닛(40)은, 이송장치(2)를 통하여 제2작업장치(1B)의 이송유닛(40)과 접속되어 있다. 제3작업장치(1C)는 공장 내의 기둥(4)에 인접하여 설치되어 있다. 제3작업장치(1C)에서는, 4개의 공유장착부(51) 중에서 공장 내의 기둥(4)과 인접하지 않고 있는 3개의 공유장착부(51)를 이용할 수 있다. 이들의 공유장착부(51)에 상호 선택적으로 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)가 부착된다.

도면에 나타내는 예에서는 제3작업장치(1C)에 있어서는, 제2작업장치(1B)의 기기부착부재(70)와 대향하는 위치의 공유장착부(51)에 인접하여 기둥(4)이 있다. 이 때문에, 제3작업장치(1C)에 있어서의 4개의 공유장착부(51) 중에서 기둥(4)과 인접하는 공유장착부(51)와 대면하는 위치의 공유장착부(51)에 개폐부재(60)가 장착되어 있다. 그 때문에 제2, 제3작업장치(1B, 1C)의 개폐부재(60) 사이의 작업자의 이동거리를 최단으로 할 수 있다. 나머지의 공유장착부(51) 중에서 기기부착부재(70)가 장착되는 공유장착부(51)는, 이송유닛(40) 및 이송장치(2)에 대하여 개폐부재(60)와 반대측에 위치된다. 그 때문에 제어장치(80)는 이송장치(2)를 사이에 두고 개폐부재(60)와 반대측에 배치된다. 이에 따라 제어장치(80) 및 제어기기(71)를 조작할 때의 작업자의 이동거리를 짧게 할 수 있다. 또한 기기부착부재(70)가 장착되는 공유장착부(51)는, 제3작업장치(1C)의 하류측에 위치하는 후술하는 제4작업장치(1D)의 기기부착부재(70)와 대향하는 위치에 있다. 이에 따라 제3, 제4작업장치(1C, 1D)의 제어기기(71) 사이에 있어서의 작업자의 이동거리를 최단으로 할 수 있다.

(제4, 제5작업장치)

제4작업장치(1D)는 제3작업장치(1C)의 하류측에 제3작업장치(1C)로부터 이간하여 설치된다. 제4작업장치(1D)의 이송유닛(40)은 이송장치(2)를 통하여 제3작업장치(1C)의 이송유닛(40)과 접속되어 있다. 또한 제4작업장치(1D)의 하류측에는, 제4작업장치(1D)와 인접하여 제5작업장치(1E)가 설치된다. 제5작업장치(1E)의 이송유닛(40)은, 그 상류측에서 제4작업장치(1D)의 이송유닛(40)과 직접 접속되고, 그 하류측에서 이송장치(2)와 접속된다. 그 때문에, 제4, 제5작업장치(1D, 1E)의 각각에 있어서 4개의 공유장착부(51) 중에서 제4작업장치(1D) 또는 제5작업장치(1E)에 인접하지 않고 있는 측의 2개만이 이용될 수 있고, 이들에 상호 선택적으로 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)가 부착된다.

도면에 나타내는 예에서는, 제3작업장치(1C)의 개폐부재(60)와 대향하는 제4작업장치(1D)의 공유장착부(51)에 개폐부재(60)가 장착된다. 그 때문에 제3, 제4작업장치(1C, 1D)의 개폐부재(60) 사이의 작업자의 이동거리를 최단으로 할 수 있다. 또한 이송유닛(40) 및 이송장치(2)에 대하여, 제4작업장치(1D)의 개폐부재(60)와 동일한 측의 제5작업장치(1E)의 공유장착부(51)에 개폐부재(60)가 장착된다. 그 때문에 제3∼제5작업장치(1C∼1E)의 개폐부재(60) 사이의 작업자의 이동거리를 최단으로 할 수 있다.

제4, 제5작업장치(1D, 1E)에 있어서, 제어기기(71)를 부착하는 기기부착부재(70)가 나머지의 공유장착부(51)에 장착되어 있다. 이송유닛(40) 및 이송장치(2)에 대하여, 제4, 제5작업장치(1D, 1E)의 기기부착부재(70)가 동일한 측의 공유장착부(51)에 장착되어 있기 때문에, 제4, 제5작업장치(1D, 1E)의 제어기기(71) 사이에 있어서의 작업자의 이동거리를 최단으로 할 수 있다. 또한 이송유닛(40) 및 이송장치(2)에 대하여, 기기부착부재(70)와 동일한 측에 제4, 제5작업장치(1D, 1E)의 제어장치(80)가 배치되어 있다. 그 때문에, 제4, 제5작업장치(1D, 1E)의 제어장치(80) 및 제어기기(71)의 사이에 있어서의 작업자의 이동거리를 최단으로 할 수 있다. 또한 제4작업장치(1D)의 기기부착부재(70)가 제3작업장치(1C)의 기기부착부재(70)와 대향하고 있다. 즉 이송유닛(40) 및 이송장치(2)에 대하여 제3작업장치(1C)의 기기부착부재(70) 및 제어장치(80)와 동일한 측에 제4, 제5작업장치(1D, 1E)의 기기부착부재(70) 및 제어장치(80)가 배치되어 있다. 그 때문에, 제3∼제5작업장치(1C∼1E)의 제어장치(80) 및 제어기기(71) 사이에 있어서의 작업자의 이동거리를 최단으로 할 수 있다.

(본 실시형태의 작업시스템에 의한 작용효과)

이상과 같은 본 실시형태의 작업시스템(100)에 의하면, 상기에서 설명한 작업장치(1)를 복수 구비하고 있기 때문에, 복수의 작업장치(1)를 공통의 구성으로 효율적으로 제작할 수 있음과 아울러, 미리 제작한 각 작업장치(1)의 칸막이 부재(50)의 구성을 주변환경에 따라 용이하게 변경할 수 있다. 그 때문에, 복수의 작업장치(1)에 의하여 구성되는 작업시스템(100)을 주변환경에 따라 효율적으로 형성할 수 있다.

상세하게는, 각 작업장치(1)의 구성 중에서 주변환경에 따라 변경이 필요하게 되는 칸막이 부재(50)는, 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)가 상호 선택적으로 장착되는 복수의 공유장착부(51)를 갖고 있다. 그 때문에, 각 작업장치(1)에 있어서 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)를 다른 위치에 배치할 수 있다. 따라서 각 작업장치(1)의 설치장소의 주변환경에 더하여, 다른 작업장치(1)에서 실시되는 작업과의 관계성이나, 다른 작업장치(1)의 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)의 장착위치를 고려하여, 개폐부재(60) 및 기기부착부재(70)를 장착하는 공유장착부(51)를 선택할 수 있다. 이에 따라, 복수의 작업장치(1) 사이에서의 작업자의 이동거리를 짧게 하여 제어장치(80)나 제어기기(71)의 조작을 하기 쉽도록 한 작업시스템(100)을 형성할 수 있다.

또한 이송장치(2)가, 복수의 작업장치(1)에 인접하여 각각 배치되고 작업장치(1)의 이송유닛(40)의 일방에 접속되는 제1이송장치와, 작업장치의 이송유닛(40)의 타방에 접속되는 제2이송장치를 구비하고, 제1이송장치와 제2이송장치와 작업장치(1)의 이송유닛(40)에 의하여, 작업시스템(100)에 있어서의 워크(W)의 이송경로가 형성된다. 그 때문에 작업장치와 이송장치(2)의 설치작업을 개별적으로 할 수 있으므로, 작업시스템(100)의 이송경로를 단일의 장치로 형성한 경우와 비교하여 작업시스템(100)을 효율적으로 형성할 수 있다.

또 작업시스템의 구성은 상기 실시형태에 한정되지 않는다. 예를 들면 이송경로가 복수이거나 이송경로가 복수로 분기되어도 좋으며, 곡선 모양이나 꺾은선 모양이어도 좋다. 또한 작업장치의 이송유닛을 제2개구로부터 돌출시키고, 인접하는 작업장치로부터 돌출된 이송유닛에 의하여, 작업장치 외에 있어서의 이송경로를 형성하여도 좋다. 또한 작업장치에 이송유닛을 설치하지 않고, 이송장치의 일부를 작업공간 내의 이송경로로 하여도 좋다.

또한 이송장치로서 자주식(自走式)의 운반차를 사용하여도 좋다. 또한 상기에서 설명한 실시형태에 관한 작업시스템에 있어서, 복수의 이송장치 중 일부에서 이송장치로서 컨베이어를 설치하지 않고 자주식의 운반차를 사용하여 워크를 운반하거나, 작업자가 워크를 운반하는 구성으로 하여도 좋다. 또한 상기에서 설명한 작업장치는, 상기 실시형태의 작업시스템 뿐만 아니라, 복수의 작업장치를 구비하고 복수의 작업장치 사이에서 작업자가 워크를 운반하는 작업시스템에도 적용할 수 있다.

본 발명의 작업장치 및 작업시스템에 의하면, 주변환경에 따라 각 작업장치의 구성을 용이하게 변경할 수 있기 때문에, 작업시스템을 효율적으로 형성할 수 있다.

100 : 작업시스템
1 : 작업장치
2 : 이송장치
10 : 프레임체
20 : 위치결정유닛
30 : 작업유닛
40 : 이송유닛
50 : 칸막이 부재
51 : 공유장착부
60 : 개폐부재
70 : 기기부착부재
S : 작업공간
W : 워크

Claims (20)

1. 작업공간과 그 외측의 외부공간을 구획(區劃)하는 칸막이 부재와,
   상기 칸막이 부재가 장착되는 프레임체(frame體)와,
   상기 프레임체에 지지되고, 상기 작업공간 내에 있어서 워크(work)를 소정의 위치에 지지하는 위치결정유닛과,
   상기 프레임체에 지지되고, 상기 위치결정유닛에 지지된 상기 워크에 대하여 작업툴(作業tool)을 사용하여 소정의 작업을 하는 작업유닛과,
   상기 칸막이 부재에 설치되고, 상기 작업공간과 상기 외부공간을 연결하는 제1개구를 개폐하는 개폐부재(開閉部材)와,
   상기 칸막이 부재에 설치되고, 상기 위치결정유닛 및 상기 작업유닛을 제어하는 제어기기가 부착되는 기기부착부재(機器附着部材)를
   구비하고,
   상기 칸막이 부재에는, 상기 제1개구인 복수의 장착부가 서로 이간(離間)하여 구비되고,
   상기 개폐부재는, 상기 복수의 장착부 중 하나의 장착부에 장착되고,
   상기 기기부착부재는, 상기 복수의 장착부 중 상기 하나의 장착부와 상이한 다른 장착부에 장착되고,
   상기 개폐부재는 상기 다른 장착부에 장착 가능하고, 상기 기기부착부재는 상기 하나의 장착부에 장착 가능한
   작업장치(作業裝置).
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 장착부는 서로 동일한 형상 및 사이즈를 갖는 작업장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 프레임체에는,
   상기 작업공간 내에서 상기 위치결정유닛을 지지하는 위치결정유닛 지지부와,
   상기 작업공간 내에서 상기 작업유닛을 지지하는 작업유닛 지지부와,
   상기 칸막이 부재가 장착되는 칸막이 부재 장착부가
   설치되는 작업장치.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 프레임체는,
   베이스(base)와,
   상기 베이스에 지지되는 복수의 기둥과,
   상기 기둥에 지지되는 빔(beam)을
   구비하고,
   상기 베이스 또는 상기 기둥에 상기 위치결정유닛 지지부가 설치되고,
   상기 빔에 상기 작업유닛 지지부가 설치되는
   작업장치.
   
5. 제3항에 있어서,
   상기 프레임체는,
   베이스와,
   상기 베이스에 지지되는 복수의 기둥과,
   상기 기둥에 지지되는 빔을
   구비하고,
   상기 베이스 또는 상기 기둥에 상기 위치결정유닛 지지부가 설치되고,
   상기 베이스에 상기 작업유닛 지지부가 설치되는
   작업장치.
   
6. 제3항에 있어서,
   상기 프레임체는,
   베이스와,
   상기 베이스에 지지되는 복수의 기둥과,
   상기 기둥에 지지되는 빔을
   구비하고,
   상기 베이스 또는 상기 기둥에 상기 위치결정유닛 지지부가 설치되고,
   상기 기둥에 상기 작업유닛 지지부가 설치되는
   작업장치.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 작업장치에 포함되는 모든 기기의 상위제어(上位制御)를 하는 제어장치를 구비하고,
   상기 프레임체는, 상기 외부공간에서 상기 제어장치를 지지하는 제어장치 지지부를 구비하는
   작업장치.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 작업공간과 상기 외부공간의 사이에서 상기 워크를 이송할 수 있도록 하는 이송유닛을 구비하고,
   상기 칸막이 부재는 상기 작업공간과 상기 외부공간을 연결하는 제2개구를 갖고,
   상기 이송유닛은, 상기 작업공간 내에 배치되고, 일단 또는 양단이 상기 제2개구를 통하여 상기 작업공간 외부로 돌출하고,
   상기 프레임체에는, 상기 이송유닛을 지지하는 이송유닛 지지부가 설치되는
   작업장치.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 작업공간과 상기 외부공간의 사이에서 상기 워크를 이송할 수 있도록 하는 이송유닛을 구비하고,
   상기 칸막이 부재는 상기 작업공간과 상기 외부공간을 연결하는 제2개구를 갖고,
   상기 이송유닛은, 상기 제2개구와 대향하도록 상기 작업공간 내에 수용되고,
   상기 프레임체에는, 상기 작업공간 내에서 상기 이송유닛을 지지하는 이송유닛 지지부가 설치되는
   작업장치.
   
10. 제1항에 있어서.
    상기 프레임체에는, 상기 칸막이 부재가 장착되는 칸막이 부재 장착부가 설치되고,
    상기 칸막이 부재는, 상기 칸막이 부재 장착부에 장착되는 복수의 패널체(panel體)로 구성되고,
    상기 복수의 패널체는, 상기 장착부가 설치된 복수의 공유패널체를 포함하고,
    상기 개폐부재는, 상기 복수의 공유패널체 중 하나의 공유패널체의 상기 장착부에 장착되고,
    상기 기기부착부재는, 상기 복수의 공유패널체 중 상기 하나의 공유패널체와 상이한 다른 공유패널체의 상기 장착부에 장착되고,
    상기 개폐부재는 상기 다른 공유패널체의 상기 장착부에 장착 가능하고, 상기 기기부착부재는 상기 하나의 공유패널체의 상기 장착부에 장착 가능한
    작업장치.
    
11. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 공유패널체는 공통의 외형치수로 각각 형성되는 작업장치.
    
12. 제3항에 있어서,
    상기 작업유닛 지지부는, 상기 작업툴을 평면이동시키는 평면이동기구를 갖는 작업장치.
    
13. 제8항에 있어서,
    상기 복수의 장착부는,
    상기 이송유닛을 사이에 두고, 상기 워크의 이송방향과 교차하는 방향의 일방(一方)에 배치되는 제1장착부와, 타방(他方)에 배치되는 제2장착부를 구비하는 작업장치.
    
14. 제8항에 있어서,
    상기 복수의 장착부는,
    상기 이송유닛을 사이에 두고, 상기 워크의 이송방향의 일방에 배치되는 제3장착부와, 타방에 배치되는 제4장착부를 구비하는 작업장치.
    
15. 복수의 작업장치의 사이에서 워크를 이송시키고, 각 작업장치에 있어서 상기 워크에 대하여 작업을 하는 작업시스템으로서,
    제1항 내지 제14항 중 어느 하나의 항의 복수의 상기 작업장치와,
    상기 워크를 상기 복수의 작업장치의 사이에서 이송하는 이송장치를
    구비하는 작업시스템.
    
16. 제15항에 있어서,
    상기 이송장치는, 상기 복수의 작업장치에 인접하여 각각 배치되고,
    상기 작업장치의 상기 이송유닛의 일방에 접속되는 제1이송장치와, 상기 작업장치의 상기 이송유닛의 타방에 접속되는 제2이송장치를 구비하고,
    상기 제1이송장치와 제2이송장치와 상기 작업장치의 상기 이송유닛에 의하여, 상기 작업시스템에 있어서의 상기 워크의 이송경로가 형성되는 작업시스템.
17. 작업공간과 그 외측의 외부공간을 구획하는 칸막이 부재와,
    상기 칸막이 부재가 장착되는 프레임체와,
    상기 프레임체에 지지되고, 상기 작업공간에 있어서 워크에 대하여 작업툴을 사용하여 소정의 작업을 하는 작업유닛과,
    상기 칸막이 부재에 설치되고, 상기 작업공간과 상기 외부공간을 연결하는 제1개구를 개폐하는 개폐부재와,
    상기 칸막이 부재에 설치되고, 상기 작업유닛을 제어하는 제어기기가 부착되는 기기부착부재를
    구비하고,
    상기 칸막이 부재에는, 상기 제1개구인 복수의 장착부가 서로 이간하여 구비되고,
    상기 개폐부재는, 상기 복수의 장착부 중 하나의 장착부에 장착되고,
    상기 기기부착부재는, 상기 복수의 장착부 중 상기 하나의 장착부와 상이한 다른 장착부에 장착되고,
    상기 개폐부재는 상기 다른 장착부에 장착 가능하고, 상기 기기부착부재는 상기 하나의 장착부에 장착 가능한
    작업장치.
    
18. 제17항에 있어서,
    상기 작업장치에 포함되는 모든 기기의 상위제어를 하는 제어장치를 구비하고,
    상기 프레임체는, 상기 외부공간에서 상기 제어장치를 지지하는 제어장치 지지부를 구비하는 작업장치.
    
19. 복수의 작업장치의 사이에서 워크를 이송시키고, 각 작업장치에 있어서 상기 워크에 대하여 작업을 하는 작업시스템으로서,
    제17항 또는 제18항의 복수의 상기 작업장치와,
    상기 워크를 상기 복수의 작업장치의 사이에서 이송하는 이송장치를
    구비하고,
    상기 복수의 작업장치의 각각이 구비하는 상기 프레임체에는, 상기 칸막이 부재가 장착되는 칸막이 부재 장착부가 설치되고,
    상기 칸막이 부재는, 상기 칸막이 부재 장착부에 장착되는 복수의 패널체로 구성되고,
    상기 복수의 패널체는, 상기 장착부가 설치된 복수의 공유패널체를 포함하고,
    상기 개폐부재는, 상기 복수의 공유패널체 중 하나의 공유패널체의 상기 장착부에 장착되고,
    상기 기기부착부재는, 상기 복수의 공유패널체 중 상기 하나의 공유패널체와 상이한 다른 공유패널체의 상기 장착부에 장착되고,
    상기 개폐부재는 상기 다른 공유패널체의 상기 장착부에 장착 가능하고, 상기 기기부착부재는 상기 하나의 공유패널체의 상기 장착부에 장착 가능한
    작업시스템.
    
20. 제19항에 있어서,
    상기 작업장치는, 상기 작업공간과 상기 외부공간의 사이에서 상기 워크를 이송할 수 있도록 하는 이송유닛을 구비하고,
    상기 이송장치는,
    상기 복수의 작업장치에 인접하여 각각 배치되고, 상기 작업장치의 상기 이송유닛의 일방에 접속되는 제1이송장치와, 상기 작업장치의 상기 이송유닛의 타방에 접속되는 제2이송장치를 구비하고,
    상기 제1이송장치와 제2이송장치와 상기 작업장치의 상기 이송유닛에 의하여, 상기 작업시스템에 있어서의 상기 워크의 이송경로가 형성되고,
    상기 복수의 장착부는,
    상기 이송유닛을 사이에 두고, 상기 워크의 이송방향과 교차하는 방향의 일방에 배치되는 제1장착부와, 타방에 배치되는 제2장착부를 구비하는
    작업시스템.

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