KR102256034B1

KR102256034B1 - 용기 자동 운송 시스템

Info

Publication number: KR102256034B1
Application number: KR1020190083865A
Authority: KR
Inventors: 유병섭
Original assignee: 제이더블유홀딩스 주식회사
Priority date: 2019-07-11
Filing date: 2019-07-11
Publication date: 2021-05-26
Also published as: KR20210007425A

Abstract

본 발명은 적재된 용기를 약액 충진 유닛으로 운송하기 위한 자동 운송 시스템에 관한 것으로, 적재된 용기를 픽업하여 테이블에 재치하는 제1 운송 수단과, 상기 테이블에 재치된 상기 용기를 픽업하여 약액 충진 유닛으로 운송하는 제2 운송 수단을 구비하고, 상기 테이블은, 상기 제1 운송 수단에 의해 상기 용기가 상기 테이블 상에 재치될 때에 상기 용기의 튜브가 안착되도록 적어도 하나의 홈이 구비된 지지부재를 포함함으로써, 용기를 약액 충진 유닛으로 운송 시에 공급안정성이 향상되어 생산성을 향상시킬 수 있다.

Description

용기 자동 운송 시스템{BAG AUTO LOADING SYSTEM}

본 발명은 용기 자동 운송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 적재된 수액백을 약액 충진 유닛으로 자동 운송하기 위한 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 병원 등의 의료기관에서 사용되고 있는 수액은 신체에 반드시 필요한 수분과 영양분을 포함하는 액체물질로 수액을 정맥으로 공급하기 위해서는 수액 주입장치가 사용된다. 예를 들면, 수액 주입장치로, 종래에는 약물 주입용 주사기나 배액용 스파이크(Spike)가 구비된 유리병이 주로 사용되었으며, 최근에는 유리병을 대신하여 보관 및 취급이 용이고 환경친화적인 Non-PVC 재질의 합성수지 용기, 즉 수액백이 널리 사용되고 있다.

수액백은 약액를 담아두기 위한 공정에서, 약액이 수액백에 충진되는 과정을 거쳐 제품화된다. 수액백은 약액을 충진하기 전에는 납작한 형태를 가지고 있고, 충진 공정에서 내부에 약액를 집어넣기 위해서는 주입구가 상향으로 위치되도록 세워져 있어야 하며, 이에 앞서 수액백을 바르게 순차적으로 정렬시켜 낱장으로 연속되게 공급되어야 한다.

이와 관련하여, 대한민국 공개특허공보 제 10-2017-0126908 는 파우치형 패키지를 연속해서 수용 및 핸들링하도록 배치되는 복수의 스테이션들을 포함하며, 복수의 스테이션들은 제품 구획부에 액체 제품을 충진하는 충진 스테이션, 충진덕트를 폐쇄하는 제1 밀봉부를 파우치형 패키지에 제공하도록 배치되는 제1 밀봉 부재를 포함하고 제품 구획부를 밀봉하는 밀봉 스테이션, 손잡이 구획부에 가스를 도입시키도록 배치되는 가스 충진 스테이션, 그리고 가스 충진 스테이션으로부터 패키지를 회수하여 이웃하는 하류 측 스테이션으로 이송하는 그리핑 부재를 포함하는 이송 유닛을 포함하는 파우치형 패키지에 액체 제품을 충진하는 장치에 관한 기술을 개시하고 있다.

그러나 상기 특허문헌에서 개시하는 장치는 약액 충진기로 수액백을 전달하는 과정에서 수액백을 정확한 위치로 신속하게 공급하지 못하는 경우, 튜브가 적절히 충진기에 장착되지 않아 약액 충진시 누액이 발생할 수 있고, 약액의 누수로 인한 약액 충진 환경에 오염 등이 발생할 수 있으며, 이로 인해 약액 충진기에 오작동을 일으킬 수 있는 문제를 불러 일으킬 수 있다.

대한민국 공개특허공보 제 10-2017-0126908 호

본 발명은 용기를 약액 충진 유닛에 공급할 때에 공급 안정성과 작업 효율을 향상시킬 수 있는 용기 자동 운송 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명은, 적재된 용기를 픽업하여 테이블에 재치하는 제1 운송 수단과, 상기 제1 운송 수단에 의해 상기 용기가 상기 테이블 상에 재치될 때에 상기 용기의 튜브가 안착되도록 적어도 하나의 홈이 구비된 지지부재를 포함하는, 용기의 자동 운송 시스템을 제공한다.

상기 용기의 자동 운송 시스템은, 상기 테이블에 재치된 상기 용기를 픽업하여 약액 충진 유닛으로 운송하는 제2 운송 수단을 더 구비할 수 있다.

상기 용기의 자동 운송 시스템은 상기 용기의 재치 시에 용기의 이면을 흡착하여 상기 용기를 유지하는 진공 패드를 더 구비할 수 있다.

상기 용기의 자동 운송 시스템은, 상기 테이블에 재치된 용기의 위치를 확인하는 것과 더불어, 확인된 용기의 위치 정보를 상기 제1 운송 수단을 제어하는 컨트롤러에 전달하는 용기 위치 검사 유닛을 더 포함할 수 있다.

상기 용기의 자동 운송 시스템의 상기 용기 위치 검사 유닛은, 상기 테이블에 재치된 용기를 촬영하여 용기의 재치 위치를 확인하는 비전 검사부일 수 있다.

상기 용기의 자동 운송 시스템의 상기 제1 운송 수단은 다관절 로봇이고, 상기 다관절 로봇의 선단부에는 상기 적재된 용기의 배면을 흡착하여 상기 선단부에 유지하도록 하는 제1 흡착패드가 구비될 수 있다.

상기 제2 운송 수단을 구성하는 다관절 로봇의 선단부에는 상기 테이블에 재치된 상기 용기의 배면을 흡착하여 상기 선단부에 유지하도록 하는 제2 흡착패드를 구비할 수 잇다.

상기 제2 운송 수단을 구성하는 다관절 로봇의 선단부에는, 상기 용기의 상기 튜브가 안착되는 적어도 하나의 홈이 형성된 제1 지지대가 구비될 수 있다.

또한, 제2 운송 수단을 구성하는 상기 다관절 로봇의 선단부에는, 상기 제1 지지대의 하방에서 상기 용기의 배면을 지지하는 제2 지지대가 더 구비될 수 있다.

상기 제2 운송 수단을 구성하는 다관절 로봇의 선단부에 구비되는 상기 제2 지지대에는, 상기 제1 지지대에 형성된 홈과 대응되는 위치에 상기 용기의 튜브가 안착되는 별도의 홈이 형성될 수 있다.

상기 테이블에 구비된 상기 지지부재에 형성된 상기 홈은 V자, U자중 어느 하나의 형상으로 이루어 질 수 있다.

또한, 상기 용기의 자동 운송 시스템은, 상기 용기의 튜브가 지지부재의 홈에 안착되는지를 판별하고, 상기 진공흡착패드와 용기 몸체의 접촉여부를 판별하는 적어도 하나의 센서를 더 포함할 수 있다.

상기 용기의 자동 운송 시스템의 상기 제1 운송 수단은, 상기 비전 검사부에서 확인한 용기의 위치 정보를 전달 받아, 상기 지지 부재의 상기 홈에 상기 용기의 튜브가 안착되도록 상기 테이블에 재치된 용기의 위치와 각도를 조정하는 다관절 로봇일 수 있다.

상기 용기의 자동 운송 시스템은, 상기 약액 충진 유닛에 의해 충진이 완료된 용기를 픽업하여 배출 컨베이어로 배출하기 위한 배출 수단을 더 구비할 수 있다.

본 발명은, 적재된 용기를 약액 충진 유닛으로 운송하기 위한 용기의 자동 운송 방법으로서, 적재된 용기를 제1 운송 수단에 의해 픽업하여 테이블에 재치하는 단계; 상기 테이블에 재치된 상기 용기를 제2 운송 수단에 의해 픽업하여 약액 충진 유닛으로 운송하는 단계를 구비하고, 상기 테이블에 인접하여 적어도 하나의 홈이 구비된 지지 부재가 구비되고, 상기 용기를 상기 테이블에 재치하는 단계에서는, 상기 제1 운송 수단에 의해 상기 용기가 상기 테이블 상에 재치될 때에 상기 용기의 튜브가 상기 홈에 안착되도록 제1 운송 수단을 제어하는 단계를 더 포함하는, 용기의 자동 운송 방법을 제공한다.

바람직하게는 상기 용기의 자동 운송 방법은, 상기 제1 운송 수단에 의해 상기 테이블에 상기 용기를 재치한 상태에서, 용기 위치 검사 유닛에 의해 상기 테이블에 재치된 용기의 위치를 확인하는 것과 더불어, 확인된 용기의 위치 정보를 상기 제1 운송 수단을 제어하는 컨트롤러에 전달하는 단계; 전달된 용기의 위치 정보에 의거하여, 상기 지지 부재의 상기 홈에 상기 용기의 튜브가 안착되도록, 상기 제1 운송 수단에 의해 상기 테이블에 재치된 용기의 위치와 각도를 조정하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템에서는 복수의 운송 수단에 의해 적재된 용기를 약액 충진 유닛에 전달하는 과정에서 운송 수단에 대한 용기의 상대 위치를, 자동화된 방법으로 보다 확실하게 결정할 수 있어, 불량품 발생을 억제하고, 생산성을 향상시키는 효과를 제공할 수 있다.

또한 본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템에서는, 용기의 튜브가 안착되는 홈과 용기의 하부 흡착하여 용기의 위치를 유지하는 진공패드를 설치하여, 약액 충진 유닛에 전달하기 전에 불량품 발생 시, 이를 센서가 인식하여 불량 수액백을 제거함으로써, 약액 충진 과정에서 발생할 수 있는 문제점들을 미연에 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템의 일 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 제1 운송 수단인 용기 공급 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 테이블 및 비전 검사부를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 5는 비전 검사부의 검사 결과에 따라, 용기 공급 유닛을 이용하여 테이블 상의 용기 재치 위치를 조정하는 것을 설명하는 도면이다.
도 6는 본 발명에 따른 지지부재를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 제2 운송 수단인 용기 픽업 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 8 내지 12는 본 발명에 따른 용기 픽업 유닛과 약액 충진 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 13은 본 발명에 따른 용기 자동 운송 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하 도면을 참고하여, 본 발명의 실시예를 보다 구체적으로 설명하도록 한다. 다만, 본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 전술한 발명의 내용과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 안된다.

도 1은 본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템의 일 실시예를 설명하기 위한 사시도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 제1 운송 수단인 용기 공급 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이며, 도 4는 본 발명에 따른 테이블 및 비전 검사부를 설명하기 위한 개략적인 도면이고, 도 5는 비전 검사부의 검사 결과에 따라, 용기 공급 유닛을 이용하여 테이블 상의 용기 재치 위치를 조정하는 것을 설명하는 도면이며, 도 6는 본 발명에 따른 지지부재를 설명하기 위한 개략적인 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 제2 운송 수단인 용기 픽업 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이며, 도 8 내지 12는 본 발명에 따른 용기 픽업 유닛과 약액 충진 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템(1)은 제1 운송 수단인, 용기 공급 유닛(100), 용기 공급 유닛(100)으로부터 공급된 용기(10)이 일시적으로 재치되는 테이블(200)을 포함한다. 또한 바람직하게는 테이블(200)에 재치되는 용기(10)을 약액 충진 유닛(400)으로 공급하기 위한 제2 운송 수단인 용기 픽업 유닛(300) 을 더 포함한다. 그리고, 용기 자동 운송 시스템(1)은 용기 공급 유닛(100), 테이블(200) 및 용기 픽업 유닛(300)을 각각 제어하는 컨트롤러가 구비된 제어부(600)를 구비한다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 용기 공급 유닛(100)은 적재함(20)에 적재되어 있는 빈 용기(10)을 1매씩 자동 운송 시스템 내의 테이블(200)로 운송하기 위한 구성으로, 사면 적재된 용기 더미의 최상단에 위치한 용기를 들어올려 이동시킬 수 있는 것이라면 어떠한 구조 및 형상을 갖는 장치를 사용하여도 무방하다. 바람직하게는 용기(10)는 약액이 충진되는 수액백일 수 있다.

예를 들면, 상기 용기 공급 유닛(100)은 도 2 및 도 3에서 도시되어 있는 바와 같이 다관절 로봇일 수 있다. 이 때, 다관절 로봇의 로봇 암의 선단부에는 용기(10)를 흡착하여 유지할 수 있도록, 제1 흡착패드(110)를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 제1 흡착패드(110)에는 용기를 안정적으로 이동시킬 수 있도록 하단부에 용기의 몸체(11)를 진공 흡착하는 복수개의 제1 흡착부(111)가 구비될 수 있다.

이러한 용기 공급 유닛(100)의 작동은 제어부(600)에 구비되는 컨트롤러에 의해 전기적 및 기계적으로 제어된다. 또한, 제어부(600)는 후술하는 비전 검사부(220)로부터 수집한 용기의 위치정보를 전달받을 수 있도록 도시되지 않는 신호 수신부를 포함하여 구성될 수 있다.

도 4를 참조하면, 테이블(200)은 용기 공급 유닛(100)으로부터 전달되는 용기(10)를 일시적으로 재치하여, 약액 충진 유닛(400)으로 용기(10)가 공급되기 전에 용기(10)의 위치를 정확히 결정할 수 있도록 하기 위한 구성이다.

이를 위해, 테이블(200)에는 용기(10)가 재치되는 플레이트(210)가 구비되고, 플레이트(210)의 측방으로부터 소정 간격으로 이격된 위치에는, 플레이트(210)에 재치되는 용기(10)의 튜브(12)가 안착되도록 적어도 하나의 홈(231)이 형성된 지지부재(230)가 구비된다. 컨트롤러는, 용기 공급 유닛(100)의 제1 흡착패드(110)에 흡착된 용기(10)를 테이블(200)로 전달할 때에, 용기(10)의 약액 충진 챔버가 플레이트(210)의 재치면 상에 재치되도록 하는 것과 더불어, 용기(10)의 튜브(12)가 지지부재(230)의 홈(231)에 안착되도록, 다관절 로봇의 위치 및 제1 흡착패드(110)의 흡착 상태를 제어한다. 이 때 제어 목표 위치와 실제 용기(10)의 위치에 다소간 어긋남이 발생한다 하더라도, 중력에 의해 홈(231)의 경사면을 따라 튜브(12)가 이동하면서 자동으로 테이블(200) 상에서 용기(10)의 위치 결정이 이루어지게 할 수 있다. 따라서, 복잡하고 정밀한 위치 제어를 거치지 않고서도 테이블(200) 상의 목표 위치로 용기(10)을 정확하게 위치 결정할 수 있게 된다. 도 5에서 도시된 실시예에서, 홈(231)은 V 형상으로 이루어져 있으나, 튜브(12)의 위치조정이 가능한 한 특정 형상으로 한정되지 않으며, 예컨대, U자 형상으로도 이루어질 수 있다.

한편, 충진되는 수액의 종류에 따라 용기의 튜브(12)의 크기 및 튜브(12)간 간극이 상이할 수 있다. 따라서, 지지부재(230)는 용기에 구비된 튜브의 개수, 간격, 크기 등 어떠한 구조 및 형상에 관계 없이 적용되도록, 상기 홈(231)이 다양한 크기, 개수, 간격 등으로 형성된 여러 종류로 구성될 수 있으며, 요구되는 용기에 맞춰 교체될 수 있도록 탈부착 가능하게 형성될 수 있다.

한편, 생산되는 용기의 종류가 변경될 때 마다 지지부재(230)를 교체하는 경우 스루풋의 측면에서 불리하게 된다. 따라서, 지재부재(230)의 교체 없이도 이러한 다양한 용기에 대응할 수 있도록 홈(231)의 크기 및 홈(231) 사이의 간극이 가변 가능하도록 구성하는 것이 보다 바람직하다. 예컨대, 지지 부재(230)를 절개부를 갖는 수개의 모듈로 이루어지도록 하는 것과 더불어, 복수개의 모듈 사이의 거리를 조정하는 도시되지 않은 거리 조절 수단을 구비하도록 구성할 수 있다. 이 경우, 홈(231)에 대응되는 절개부를 갖는 2개의 모듈 사이의 거리를 거리 조절 수단에 의해 조절함으로써 홈(231)의 크기를 조절하는 것이 가능하다, 또한 각각 1개의 홈(231)을 형성하는 한 쌍의 모듈 사이의 거리를 거리 조절 수단에 의해 조절함으로써 홈(231) 사이의 간극을 조절할 수 있다. 이를 통해, 생산되는 용기의 종류가 변경되는 경우에도, 지지부재(230)를 교체하는 일 없이, 모듈 간 간극을 조절함으로써 대응할 수 있게 된다.

또한, 바람직하게는, 용기(10)의 재치 시에 용기(10)의 이면을 흡착하여 용기(10)을 유지하는 진공 패드(211)를 더 구비할 수 있다. 진공 패드(211)는 지지부재(230)의 홈(231)에 의해 용기(10)가 위치 결정된 상태에서 용기(10)의 이면(예컨대, 용기(10)의 약액 충진 챔버 부분)을 흠착하여 플레이트(210) 상에서 강고히 유지될 수 있도록 한다. 이를 통해, 홈(231)에 의한 용기(10)의 위치 결정 후, 후술하는 제2 운송 수단에 의한 운송 전에, 외란에 의해 용기(10)의 위치가 틀어지는 것을 적극적으로 예방할 수 있다. 도 6에서 도시된 바와 같이, 진공 패드(211)는 플레이트(210)와 지지부재(230) 사이에 배치되어 용기(10)의 배면을 흡착하도록 구성될 수 있으나, 용기(10)의 배면을 흡착할 수 있는 위치라면, 진공 패드(211)의 설치 위치는 도 6에서 도시된 위치로 제한되지 않는다. 예컨대, 진공 패드(211)는 플레이트(210)와 용기(10)가 접촉하는 접촉면 상에 위치하여도 좋다.

또한, 바람직하게는, 상기 용기의 튜브(12)가 지지부재(230)의 홈(231)에 안착되는지를 판별하고, 상기 진공패드(211)와 용기 몸체(11)의 접촉여부를 판별하는 적어도 하나의 센서를 더 포함하여 구성될 수 있다.

일 예로서, 상기 센서는 용기(10)가 상기 홈(231)에 안착이 되지 않아 높이차이에 의해 진공패드(211)와 용기(10)가 접촉되지 않으면 불량 신호를 발생시키도록 구성될 수 있다. 그리고, 불량 신호를 발생시킨 용기(10)는 컨트롤러의 제어에 따라, 용기 공급 유닛(100)이나, 후술하는 용기 픽업 유닛(300)에 의해 테이블(200)로부터 제거될 수 있다.

한편, 용기 공급 유닛(100)에 의해 운송되기 전에 적재된 상태의 복수장의 용기(10)의 경우, 제조 공정에 따라, 각각의 용기(10)의 튜브(12)의 배향 방향이 일정하지 않고 랜덤하게 적재되는 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 용기 공급 유닛(100)에 의해 용기(10)를 테이블(200) 상에 재치할 때에, 튜브(12)가 지지부재(230)의 홈(231)에 곧바로 안착되도록, 용기 공급 유닛(100)를 제어하는 것이 용이하지 않을 수 있다. 따라서,

이러한 문제점을 고려하여, 본 발명의 바람직한 실시예에서는, 플레이트(210)에 재치된 용기(10)의 위치를 확인하는 것과 더불어, 확인된 용기(10)의 위치 정보를, 용기 공급 유닛(100)을 제어하는 컨트롤러에 전달하는 용기 위치 검사 유닛을 더 포함할 수 있다. 용기 위치 검사 유닛은 플레이트(210)에 재치된 용기(10)의 위치 및 해당 용기(10)의 튜브(12)의 배향 방향을 검출하여 컨트롤러에 전달한다. 컨트롤러는 전달받은 용기(10)의 위치 정보에 근거하여, 도 5에 도시된 바와 같이, 지지 부재(230)의 홈(321)에 용기(10)의 튜브(12)가 안착되도록, 플레이트(210) 상에 재치된 용기(10)을 다시 픽업하여 플레이트(210)에 재치된 용기(10)의 위치와 각도를 조정한 후 다시 용기(10)이 플레이트(210) 상에 재치되도록 한다.

도 4에서는 용기 위치 검사 유닛의 일 예로서 비전 검사부(220)를 도시하고 있다. 도 4에서 도시된 바와 같이, 비전 검사부(220)는 플레이트(210)에 재치된 용기의 위치 정보를 수집하고 분석하기 위하여 카메라를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 카메라는 플레이트(210)로부터 소정 거리 이격된 위치에서 용기를 촬영하도록 형성될 수 있다. 상기한 비전 검사부(220)는 용기 위치 확인 유닛의 바람직한 일 예에 해당하며, 용기의 정확한 재치 위치를 확인할 수 있는 수단이라면 제한없이 본 발명의 용기 위치 확인 유닛으로서 사용될 수 있다.

바람직하게는, 이러한 비전 검사부(220)의 작동은 제어부(600)에 구비되는 컨트롤러에 의해 전기적 및 기계적으로 제어될 수 있다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 제2 운송 수단인 용기 픽업 유닛(300)은 테이블(200)에 인접하게 설치되어, 테이블(200)의 플레이트(210)에 재치된 용기(10)을 들어올려 약액 충진 유닛(400)으로 이동시키는 구성이다. 제1 운송 수단인 용기 공급 유닛(100)과 마찬가지로 용기 픽업 유닛(300)도 로봇 암의 선단에 제2 흡착 패드(310)를 구비한 다관절 로봇일 수 있다. 여기서 제2 흡착 패드(310)에는, 하단부에 용기의 몸체(11)를 흡착하는 복수개의 제2 흡착부(311)가 구비될 수 있다, 도 7 및 도 8의 도시 내용에 따르면 제1 흡착패드(110)와 제2 흡착패드(310)는 상이한 형상을 가지나, 이에 한정되지 않고, 제1 흡착패드(110)와 동일한 구조 및 형상으로 형성되어도 된다.

이러한 용기 픽업 유닛(300)의 작동은 제어부(600)에 구비되는 컨트롤러에 의해 전기적 및 기계적으로 제어된다. 그리고 컨트롤러는 용기 픽업 유닛(300)에 의해 테이블(200)의 플레이트(210)에 재치된 용기(10)을 픽업하기 직전에 플레이트(210)의 진공 패드(211)의 진공 상태를 해제하도록 제어하는 것이 바람직하다.

또한, 도 9에서 도시된 바와 같이, 바람직하게는 용기 픽업 유닛(300)은 제2 흡착패드(310)에 의해 용기(10)를 로봇 암의 선단에 흡착할 때에, 로봇에 대한 용기(10)의 상대 위치를 보다 확실하게 결정하기 위하여, 제1 지지대(320) 및 제2 지지대(330)를 더 구비할 수 있다. 도 9에서 도시된 바와 같이, 제1 지지대(320) 및 제2 지지대(330)는, 용기 픽업 유닛(300)의 선단의 제2 흡착패드(310)의 상방에서 서로 소정 간격을 두고 아래 위로 배치된다.

도 10에서 도시된 바와 같이, 제1 지지대(320)는, 용기 픽업 유닛(300)의 선단을, 테이블(200)에 재치된 용기(10)에 접근할 때에, 용기(10)의 튜브(12)가 끼워지도록 하는 적어도 하나의 홈(321)이 형성된다. 따라서, 용기 픽업 유닛(300)의 제어 목표 위치와 실제 용기(10)의 위치에 다소간 어긋남이 발생한다 하더라도, 제1 지지대(320)에 의해 용기(10)의 튜브(12)가 가압되는 힘에 의해 홈(321)의 경사면을 따라 튜브(12)가 이동하면서 자동으로 위치 결정이 이루어지게 할 수 있다. 복잡한 위치 제어를 거치지 않고서도 용기 픽업 유닛(300)의 선단부와 용기(10)의 상대 위치를 보다 정확하게 위치 결정할 수 있게 된다. 도 10에서 홈(321)은 U 형상으로 이루어져 있으나, 튜브(12)의 위치조정이 가능한 한 특정 형상으로 한정되지 않으며, 예컨대, V자 형상으로도 이루어질 수 있다.

도 9에서 도시된 바와 같이, 제2 지지대(330)는 제1 지지대(320)의 하방에서 용기의 배면을 지지함으로써 용기가 전후 방향으로 치우치지 않도록 위치 결정하는 역할을 수행한다. 따라서, 용기 픽업 유닛(300)의 제2 흡착패드(310)에 의해 용기(10)를 흡착할 때 전후 방향의 위치를 보다 일정하게 유지할 수 있게 된다. 또한, 도 9 및 도 10에서 도시된 바와 같이, 제2 지지대(330)에는, 제1 지지대(320)에 형성된 홈(321)과 대응되는 위치에 상기 용기의 튜브가 안착되는 별도의 홈이 형성될 수 있다.

한편, 테이블(200)의 지지부재(230)와 마찬가지로, 제1 지지대(320)도, 용기에 구비된 튜브의 개수, 간격, 크기 등 어떠한 구조 및 형상에 관계 없이 적용되도록, 홈(321)이 다양한 크기, 개수, 간격 등으로 형성된 여러 종류로 구성될 수 있으며, 요구되는 용기에 맞춰 교체될 수 있도록 탈부착 가능하게 형성될 수 있다. 또한, 지지부재(230)와 마찬가지로, 제1 지재대(320)도 서로 간극 조정이 가능한 복수의 모듈로 구성되도록 하는 경우, 생산되는 용기의 종류가 변경되는 경우에도, 제1 지지대(320)를 교체하는 일 없이, 모듈 간 간극을 조절함으로써 대응할 수 있게 된다.

도 11에서 도시된 바와 같이, 용기 픽업 유닛(300)은 제2 흡착패드(310)에 의해 용기(10)를 흡착한 후 용기(10)를 약액 충진 유닛(400)의 소정의 유지 위치(410)로 전달한다.

상기 약액 충진 유닛(400)은 소정의 유지 위치(410)에서 유지된 용기(10)에 일정량의 약액을 주입하는 약액 주입부재(420)를 포함하여 구성될 수 있다. 상기 약액 주입부재(420)는 약액을 공급받도록 외부에 설치된 약액 저장부와 연결 형성될 수 있다. 또한, 도 8에서 도시된 바와 같이, 약액 충진 유닛(400) 상의 용기(10)의 유지 위치는 약액 주입부재(420)의 하방에서 좌우 방향으로 복수개가 나란히 배치될 수 있다. 이 경우, 약액 주입 부재(420)의 하방에 위치한 용기(10)에 약액을 충진하는 동안 유지 위치(410)로 용기가 전달되어 대기 상태에 있고, 약액 충진이 완료되면, 유지 위치(410) 대기중인 용기가 약액 주입 부재(420)의 하방으로 이동하여 약액을 충진하게 된다.

도 11 및 도 12를 참조하면, 약액이 충진 완료된 용기는 용기 픽업 유닛(300)에 의해 배출 컨베이어(500)로 자유낙하 되어 이송된다.

도 13은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 용기의 자동 운송 방법을 도시한 순서도이다.

도 13의 도시 내용에 따르면, 먼저 제어부(600)의 컨트롤러는, 적재된 상태의 빈 용기용기(10)를 픽업하여 테이블(200)의 플레이트(210) 상에 재치하도록, 용기 공급 유닛(100)을 제어한다(S10).

다음으로 비전 검사부(220)는 플레이트(210) 상에 재치된 용기(10)의 재치 위치 및 용기(10)의 튜브(12)의 배향 방향 정보 등을 취득하고, 이를 제어부(600)의 컨트롤러로 전달한다(S11).

제어부(600)의 컨트롤러는, 비전 검사부(220)로부터 전달받은 용기(10)의 위치 정보를 바탕으로, 용기(10)의 튜브(12)의 배향 방향이 어긋나는 등의 이유로, 튜브(12)가 지지 부재(230)의 홈(231)에 안착되지 않은 것으로 판단되는 경우, 테이블(200)의 플레이트(210) 상에 재치된 용기(10)를 다시 픽업하여, 용기(10)의 튜브(12)가 지지 부재(230)의 홈(231)에 안착되도록, 용기 공급 유닛(100)의 선단부의 방향 및 각도를 제어하여 용기(10)를 플레이트(210) 상에 다시 재치한다(S13).

용기(10)의 튜브(12)가 지지 부재(230)의 홈(231)에 안착되도록 플레이트(210)에 재치된 후, 제어부(600)는 용기 픽업 유닛(300)을 제어하여, 용기 픽업 유닛(300)이 재치된 용기(10)를 픽업하여 약액 충진 유닛(400)에 전달하도록 한다(S14).

용기 픽업 유닛(300)으로부터 용기(10)을 전달받은 약액 충진 유닛(400)은, 약액 주입 부재(420)를 이용하여 용기(10)의 튜브를 통해 용기(10)에 약액을 충진한다(S15).

약액이 충진 완료되면, 제어부(600)의 컨트롤러는, 용기 픽업 유닛(300)을 제어하여 약액 충진 유닛(400)으로부터 용기(10)를 픽업한 후 배출 컨베이어(500)로 자유낙하시킨다(S16).

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

1: 용기 자동 운송 시스템
10: 용기
11: 용기 몸체
12: 용기 튜브
20: 적재함
100: 용기 공급 유닛
110: 제1 흡착패드
111: 제1 흡착부
200: 테이블
210: 플레이트
211: 진공패드
220: 비전 검사부
230: 지지부재
231: 홈
300: 용기 픽업 유닛
310: 제2 흡착패드
311: 제2 흡착부
320: 제1 지지대
321: 홈
330: 제2 지지대
400: 약액 충진 유닛
410: 유지 위치
420: 약액 주입부재
500: 배출 컨베이어
600: 제어부

Claims

적재된 용기를 약액 충진 유닛으로 운송하기 위한 자동 운송 시스템으로서,
적재된 용기를 픽업하여 테이블에 재치하는 제1 운송 수단과,
상기 제1 운송 수단에 의해 상기 용기가 상기 테이블 상에 재치될 때에 상기 용기의 튜브가 안착되도록 적어도 하나의 홈이 구비된 지지부재를 포함하며,
상기 용기의 재치 시에 용기의 이면을 흡착하여 상기 용기를 유지하는 진공 패드를 더 구비하고,
상기 용기의 튜브가 지지부재의 홈에 안착되는지를 판별하고, 상기 진공패드와 용기 몸체의 접촉여부를 판별하는 적어도 하나의 센서를 더 포함하는, 용기의 자동 운송 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 테이블에 재치된 상기 용기를 픽업하여 약액 충진 유닛으로 운송하는 제2 운송 수단을 더 구비하는, 용기의 자동 운송 시스템.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 테이블에 재치된 용기의 위치를 확인하는 것과 더불어, 확인된 용기의 위치 정보를 상기 제1 운송 수단을 제어하는 컨트롤러에 전달하는 용기 위치 검사 유닛을 더 포함하는, 용기의 자동 운송 시스템.
청구항 4에 있어서,
상기 용기 위치 검사 유닛은,
상기 테이블에 재치된 용기를 촬영하여 용기의 재치 위치를 확인하는 비전 검사부인, 용기의 자동 운송 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 운송 수단은 다관절 로봇이고,
상기 다관절 로봇의 선단부에는 상기 적재된 용기의 배면을 흡착하여 상기 선단부에 유지하도록 하는 제1 흡착패드가 구비되어 있는, 용기의 자동 운송 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 제2 운송 수단은 다관절 로봇이고,
상기 다관절 로봇의 선단부에는 상기 테이블에 재치된 상기 용기의 배면을 흡착하여 상기 선단부에 유지하도록 하는 제2 흡착패드를 구비하는, 용기의 자동 운송 시스템.
청구항 7에 있어서,
상기 다관절 로봇의 선단부에는, 상기 용기의 상기 튜브가 안착되는 적어도 하나의 홈이 형성된 제1 지지대가 구비되는, 용기의 자동 운송 시스템.
청구항 8에 있어서,
상기 다관절 로봇의 선단부에는, 상기 제1 지지대의 하방에서 상기 용기의 배면을 지지하는 제2 지지대가 더 구비되는, 용기의 자동 운송 시스템.
청구항 1 또는 청구항 8에 있어서,
상기 홈은 V자, U자중 어느 하나의 형상으로 이루어진, 용기의 자동 운송 시스템.
삭제
청구항 5에 있어서,
상기 제1 운송 수단은,
상기 비전 검사부에서 확인한 용기의 위치 정보를 전달 받아, 상기 지지 부재의 상기 홈에 상기 용기의 튜브가 안착되도록 상기 테이블에 재치된 용기의 위치와 각도를 조정하는 다관절 로봇인, 용기의 자동 운송 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 약액 충진 유닛에 의해 충진이 완료된 용기를 픽업하여 배출 컨베이어로 배출하기 위한 배출 수단을 더 구비하는, 용기의 자동 운송 시스템.
적재된 용기를 약액 충진 유닛으로 운송하기 위한 용기의 자동 운송 방법으로서,
적재된 용기를 제1 운송 수단에 의해 픽업하여 테이블에 재치하는 단계;
상기 테이블에 재치된 상기 용기를 제2 운송 수단에 의해 픽업하여 약액 충진 유닛으로 운송하는 단계를 구비하고,
상기 테이블에 인접하여 적어도 하나의 홈이 구비된 지지 부재가 구비되고,
상기 용기를 상기 테이블에 재치하는 단계에서는, 상기 제1 운송 수단에 의해 상기 용기가 상기 테이블 상에 재치될 때에 상기 용기의 튜브가 상기 홈에 안착되도록 제1 운송 수단을 제어하는 단계를 더 포함하고,
상기 제1 운송 수단에 의해 상기 테이블에 상기 용기를 재치한 상태에서, 용기 위치 검사 유닛에 의해 상기 테이블에 재치된 용기의 위치를 확인하는 것과 더불어, 확인된 용기의 위치 정보를 상기 제1 운송 수단을 제어하는 컨트롤러에 전달하는 단계; 및
전달된 용기의 위치 정보에 의거하여, 상기 지지 부재의 상기 홈에 상기 용기의 튜브가 안착되도록, 상기 제1 운송 수단에 의해 상기 테이블에 재치된 용기의 위치와 각도를 조정하는 단계;를 포함하는, 용기의 자동 운송 방법.
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