KR102192771B1 - Amphibious hydraulic propellant - Google Patents
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Abstract
본 발명은 수륙양용 유압 추진체에 관한 것으로, 유압을 이용하여 회전날개를 회전시키거나 유체를 역분사하여 수상이나 수중 및 지상이나 공중에서도 추진 가능한 추진체를 제공하기 위한 것이다.
이를 위하여 본 발명은, 무선조종에 의한 수동비행 또는 자동항법에 의한 자율비행이 이루어지는 추진체에 있어서, 왕복 유관을 통해 메인 유압펌프에서 급유 또는 회수되는 작동유의 압력에 의해 각 회전날개를 회전시키는 다수 개의 유압모터, 다수 개의 유압모터와 각각 왕복 유관을 통해 연결되어 각 유압모터에 고압의 작동유를 급유하거나 저압의 작동유를 회수하는 메인 유압펌프 및 유압탱크, 메인 유압펌프와 각 유압모터 사이의 왕복 유관 상에 설치되어 유압 제어부에 의해 각 왕복 유관 내 압력과 유량을 각각 단속하는 다수 개의 밸브, 및 비행 제어부의 자세제어신호에 따라 각 밸브 구동을 위한 다수 개의 밸브제어신호를 생성하여 각 밸브를 개폐하여 메인 유압펌프와 각 유압모터 간에 연결된 각 왕복 유관 내의 유압, 유량, 및 흐름 방향을 조절하는 유압 제어부를 포함하여, 유압 및 유체 역분사에 의해 수상이나 수중 및 지상이나 공중에서도 추진력을 발생시킬 수 있게 한다.The present invention relates to an amphibious hydraulic propellant, and is to provide a propellant capable of propelling in the water, underwater, and on the ground or in the air by rotating a rotating blade using hydraulic pressure or by reverse spraying a fluid.
To this end, in the present invention, in the propulsion body in which manual flight by radio control or autonomous flight by automatic navigation is performed, a plurality of rotating blades are rotated by the pressure of hydraulic oil supplied or recovered from the main hydraulic pump through the reciprocating oil pipe. The main hydraulic pump and hydraulic tank that supply high pressure hydraulic oil to each hydraulic motor or recover low pressure hydraulic oil by being connected to a hydraulic motor and a plurality of hydraulic motors through reciprocating oil pipes, and a reciprocating oil pipe between the main hydraulic pump and each hydraulic motor. A plurality of valves that are installed in the hydraulic control unit to control pressure and flow rate in each reciprocating oil pipe, respectively, and a plurality of valve control signals for driving each valve according to the attitude control signal of the flight control unit, open and close each valve to the main Including a hydraulic control unit that adjusts the hydraulic pressure, flow rate, and flow direction in each reciprocating oil pipe connected between the hydraulic pump and each hydraulic motor, it is possible to generate propulsion in water, underwater, ground or air by reverse hydraulic and fluid injection. .
Description
본 발명은 수륙양용 유압 추진체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 유압전동장치(hydraulic transmission)를 이용하여 날개를 회전시키거나 유체를 역분사하여 수면이나 수중 및 지상이나 공중에서도 추진력을 발생시킬 수 있게 하여 추진체의 배터리 소모량을 줄일 수 있으며, 특히 수면이나 수중에서 해저의 토사를 파헤쳐 어패류, 이물질 등을 부양시키고 이들을 수집하는 작업까지 수행할 수 있게 하여 강이나 바다에서의 어패류 채취작업 또는 수질 환경 개선 작업을 위해 긴급하게 배를 출항하거나 인력을 투입하는 작업 등을 지연시킬 수 있고, 수면의 부유물을 한 곳으로 모아 수집할 수 있게 하여 작업 효율을 향상시킬 수 있는 수륙양용 유압 추진체에 관한 것이다.The present invention relates to an amphibious hydraulic propellant, and more particularly, by rotating a wing using a hydraulic transmission or reverse injection of a fluid, it is possible to generate a propulsive force at the surface or in the water and on the ground or in the air. It is possible to reduce the battery consumption of the propellant, and in particular, it is possible to carry out the work of collecting fish and shellfish, foreign substances, etc. by digging the soil of the seabed at the surface or underwater, so that fishery and shellfish collection work in rivers or seas or work of improving the water quality environment can be performed. It relates to an amphibious hydraulic propellant that can delay the operation of urgently departing a ship or inputting manpower, and improve work efficiency by collecting and collecting floating matters on the water surface.
일반적으로 무인 비행체(Drone)는 지상 관제시스템의 원격 제어에 의한 수동 비행, 또는 위성항법장치(GPS)를 이용한 자율 비행 등으로 항공 촬영이나 공중 타격 등의 임무를 수행하는 군사용 무인항공기로 개발되었으나 근래에는 활용 목적에 따라 다양한 크기와 성능을 가진 비행체들이 개발되고 있으며, 현재는 기업, 미디어, 개인을 위한 용도로 활용되거나 또는 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역, 원자력 발전소 사고지역 등 인간이 접근할 수 없는 지역에 투입가능한 드론이 출시되고 있다.In general, unmanned aerial vehicles (Drones) were developed as military unmanned aerial vehicles that perform tasks such as aerial photography or air strikes by manual flight by remote control of a ground control system or autonomous flight using a satellite navigation system (GPS). Depending on the purpose of use, aircraft with various sizes and performances are being developed, and are currently used for businesses, media, and individuals, or accessible by humans such as jungles, remote areas, volcanic areas, natural disaster areas, and nuclear power plant accident areas. Drones that can be deployed in areas that cannot be used are being launched.
그러나 이러한 드론은 공중 비행이 가능하도록 제작되어 있기 때문에 실수로 물과 접촉될 경우 치명적 결함이 발생할 수 있으며 특별한 추가 장치를 장착하지 않는 이상 수상에서는 이륙과 착륙이 불가능하고, 추가 장착된 장치로 인해 수상에 착륙하였다고 해도 수면에서 주행이 불가능하여 수면 주행을 위해서는 수상에서 이용 가능한 무선 조종장치를 따로 구비해야 하는 문제점이 있다.However, since these drones are designed to be able to fly in the air, fatal defects may occur if they accidentally come into contact with water, and take-off and landing are not possible at sea unless special additional devices are installed. Even if it lands on the surface, it is impossible to drive on the surface, so there is a problem in that a separate wireless control device that can be used on the water must be provided for surface driving.
한편, 최근에는 환경 오염 및 지구의 온도변화 등에 의하여 강이나 바다에 적조, 및 녹조가 자주 발생하고 있으며, 이러한 자연 환경의 변화에 의한 생태계 교란, 기름 유출 등에 의한 자연적, 인위적 재난이 강이나 바다에 발생하는 경우 현재 국내에는 선택취수용 펜스 등을 설치하고 있으나 이러한 장비로는 수면 또는 수중의 이물질을 효율적으로 제거하지 못하는 단점이 있다.On the other hand, in recent years, red tide and green algae frequently occur in rivers or seas due to environmental pollution and changes in the temperature of the earth, and natural and man-made disasters occur in rivers or seas due to ecological disturbances and oil spills caused by such changes in natural environments. In the case of this, there are currently installed fences for selective water intake in Korea, but there is a disadvantage in that such equipment does not efficiently remove foreign substances from the surface or underwater.
이와 관련하여, 대한민국 등록특허 제10-1889861호(2018.08.13. 등록; 이하, '특허문헌1라 약칭함)에는 수륙양용드론을 이용한 수중 환경 모니터링 시스템에 관한 기술이 공지되어 있다.In this regard, in Korean Patent Registration No. 10-1889861 (registered on August 13, 2018; hereinafter, abbreviated as'Patent Document 1), a technology related to an underwater environment monitoring system using an amphibious drone is known.
특허문헌1에 의하면, 수중에서 수중 환경을 측정하여 측정 데이터를 생성하고 공중에서 지상의 베이스 스테이션과 전파 통신 방식을 통해 측정 데이터를 송신하는 수륙양용드론을 이용함으로써 수중 환경에 따른 데이터 통신 장애를 극복할 수 있고, 수륙양용드론이 위치이동하는 경우, 특히 장거리를 이동하는 경우에 수중과 비교하여 상대적으로 유체 저항이 낮은 공중으로 이동하게 함으로써 수륙양용드론에 탑재되는 배터리 용량의 한계 등으로 인해 제약되는 모니터링 범위를 확장시킬 수 있게 하였다.According to Patent Document 1, by using an amphibious drone that measures the underwater environment from underwater to generate measurement data and transmits the measurement data through radio communication with a base station on the ground from the air, it overcomes data communication obstacles due to the underwater environment. When the amphibious drone moves in position, especially when traveling long distances, it is restricted by the limitation of the battery capacity of the amphibious drone by allowing it to move in the air, which has relatively low fluid resistance compared to underwater. It made it possible to expand the monitoring range.
또한, 대한민국 등록특허 제10-2122246호(2020.06.08. 등록; 이하, '특허문헌2라 약칭함)에는 수상 착륙 및 추진력을 제공하는 스키드를 장착한 수륙양용 유압 추진체에 관한 기술이 공지되어 있다.In addition, Korean Patent Registration No. 10-2122246 (registered on June 8, 2020; hereinafter referred to as'Patent Document 2) discloses a technology related to an amphibious hydraulic propellant equipped with a skid that provides water landing and propulsion. .
특허문헌2에 의하면, 원격제어에 의해 원하는 장소로 공중 비행이 가능하며, 수면에 안착하여 원하는 방향으로 주행할 수 있어, 육상 및 해저의 측량조사, 공유수면관리, 양식어장 관리, 적조의 이동경로 예측 등 다양한 분야에서 사용가능하게 하였다.According to Patent Document 2, it is possible to fly in the air to a desired location by remote control, and to settle on the surface and run in a desired direction, so that surveying and surveying of land and seabed, management of shared water, management of aquaculture, and movement path of red tide It made it possible to use it in various fields such as prediction.
그러나, 이러한 종래의 기술에서는 공중과 수상에서만 운행이 가능할 뿐, 수중 운행은 불가능하며 드론 추진 및 부양을 위해 전동모터를 사용하게 되므로 추진체의 이륙허용 중량이 적고, 체공 시간이 짧아지게 되는 등의 단점이 있었다.However, in this conventional technology, it is possible to operate only in the air and on the water, and it is impossible to operate underwater, and since the electric motor is used for propulsion and flotation of the drone, the allowable take-off weight of the propellant is small, and the flight time is shortened. There was this.
따라서, 공중과 수상 비행 뿐만 아니라 수중이나 육상에서도 유·공압에 의하여 장시간 효율적으로 운행이 가능할 뿐만 아니라 이륙 허용 중량을 크게 할 수 있고 수면이나 수중에서 어패류 채취나 이물질 수집을 효율적으로 수행할 수 있는 유·공압 수륙양용 드론의 개발이 요구되고 있다.Therefore, it is possible to operate efficiently for a long time by hydraulic and pneumatic pressure, not only in air and water flights, but also underwater or on land, as well as increasing the allowable weight for take-off, and efficiently collecting fish and shellfish or collecting foreign substances on the surface or underwater. · Development of pneumatic amphibious drones is in demand.
따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 유압전동장치(hydraulic transmission)를 이용하여 회전날개를 회전시키거나 유체를 역분사하여 수상이나 수중 및 지상이나 공중에서도 추진력을 발생시킬 수 있으며, 특히 그물망과 수중 유압 굴삭기를 이용하여 수면이나 수중에서 해저의 토사나 어패류, 이물질 등을 부양시켜 효율적으로 어패류를 채취하거나 이물질 등을 수집할 수 있으며, 또한 유압에 의해 제어 가능한 로봇 팔을 이용하여 수면의 부유하는 이물질이나 기름띠 등의 부유물 등을 한 곳으로 모아 효율적으로 수집할 수 있게 하는 수륙양용 유압 추진체를 제공하고자 하는 것이다.Accordingly, the present invention is to solve the above problems, and the technical problem to be solved by the present invention is to rotate a rotary blade or reverse spray fluid using a hydraulic transmission. It can generate propulsion in the air, and in particular, it is possible to collect fish and shellfish efficiently or collect foreign substances by floating soil, fish and shellfish, foreign substances, etc. on the sea floor or underwater using a net and an underwater hydraulic excavator. It is intended to provide an amphibious hydraulic propellant that enables efficient collection of foreign substances or oil strips floating on the surface of the water by using a robot arm that can be controlled.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 형태는, 추진체 몸체에서 전후 및 좌우에 방사상으로 다수 개의 날개지지암이 연장되어 설치되고 각 날개지지암의 선단부에 회전날개가 각각 탈부착 가능하게 설치되며, 자율 비행 및 자세 제어를 위한 다수 개의 센서, 추진체의 시스템 각부에 동작 전원을 공급하기 위한 전원 공급부, GPS 정보의 송수신을 위한 GPS 안테나, 무선 통신을 위한 무선 송수신기, 및 비행 제어부를 탑재하여 무선 송수신기를 통한 비행 제어부와 관제센터의 주제어장치 또는 원격제어장치 간의 무선 통신과 GPS 정보 및 각 센서의 신호를 기반으로 각 회전날개를 제어하여 무선조종에 의한 수동비행 또는 자동항법에 의한 자율비행이 이루어지도록 구성되는 추진체에 있어서, 각 회전날개의 하부에 각각 설치되어 왕복 유관(油管)을 통해 메인 유압펌프에서 급유 또는 회수되는 작동유의 압력에 의해 각 회전날개를 회전시키는 다수 개의 유압모터, 추진체 몸체의 내부에 설치되고 다수 개의 유압모터가 각각 왕복 유관을 통해 연결되어 각각의 왕복 유관을 통해 다수 개의 유압모터에 작동유를 급유하거나 회수하는 메인 유압펌프, 추진체 몸체의 내부에 설치되고 메인 유압펌프가 왕복 유관을 통해 연결되어 밀폐 탱크 내 상부의 공기조에 의해 작동유를 가압상태로 저장하였다가 필요에 따라 메인 유압펌프로 급유하거나 회수하는 유압탱크, 메인 유압펌프와 각 유압모터 사이의 왕복 유관 상에 각각 설치되며 유압 제어부에 의해 개폐되어 각 왕복 유관 내 압력과 유량을 각각 단속하는 다수 개의 밸브, 및 추진체 몸체의 내부에 설치되고 비행 제어부와 통신 가능하게 연결되어 비행 제어부의 자세제어신호에 따라 각 밸브 구동을 위한 다수 개의 밸브제어신호를 생성하여 각 밸브를 개폐하여 메인 유압펌프와 각 유압모터 간에 연결된 각 왕복 유관 내의 유압, 유량, 및 흐름 방향을 조절하는 유압 제어부를 포함하여 유압에 의한 각 회전날개의 구동을 통해 추진력을 발생시키는, 수륙양용 유압 추진체이다.In one embodiment of the present invention for achieving the above object, a plurality of wing support arms are radially extended to the front and rear and left and right in the propellant body, and rotating blades are respectively detachably installed at the tip of each wing support arm, A wireless transceiver is equipped with a plurality of sensors for autonomous flight and attitude control, a power supply for supplying operation power to each part of the propellant system, a GPS antenna for transmitting and receiving GPS information, a wireless transceiver for wireless communication, and a flight control unit. It is configured to control each rotor blade based on wireless communication between the flight control unit and the main control device or remote control device of the control center through GPS information and signals from each sensor to enable manual flight by wireless control or autonomous flight by automatic navigation. In the propellant, a plurality of hydraulic motors installed at the bottom of each rotor blade and rotating each rotor blade by the pressure of hydraulic oil lubricated or recovered from the main hydraulic pump through a reciprocating oil pipe, inside the propellant body The main hydraulic pump is installed, and a plurality of hydraulic motors are connected through a reciprocating oil pipe to supply or recover hydraulic oil to or from a plurality of hydraulic motors through each of the reciprocating oil pipes, and the main hydraulic pump is installed inside the propellant body. It is connected to the hydraulic tank that stores hydraulic oil in a pressurized state by the air tank at the top of the sealed tank and then supplies or recovers it with the main hydraulic pump as needed, and is installed on the reciprocating oil pipe between the main hydraulic pump and each hydraulic motor, respectively, and the hydraulic control unit A plurality of valves that are opened and closed to control pressure and flow rate in each reciprocating oil pipe, and a plurality of valves installed inside the propellant body and connected to enable communication with the flight control unit to drive each valve according to the attitude control signal of the flight control unit. Including a hydraulic control unit that controls the hydraulic pressure, flow rate, and flow direction in each reciprocating oil pipe connected between the main hydraulic pump and each hydraulic motor by generating a valve control signal and opening and closing each valve, the driving force of each rotary blade by hydraulic pressure It is an amphibious hydraulic propellant that generates
상기 본 발명의 일 실시 형태에 따른 수륙양용 유압 추진체는, 각 유압모터의 일측에 각각 설치되어 각 유압모터의 회전력에 의해 전방측의 유체를 흡입하고 후방측으로 역분사하는 다수 개의 역분사 노즐, 또는 추진체 몸체의 각 날개지지암의 선단부에 추진체 몸체를 지면에서 일정 높이 위로 올리거나 낮출 수 있도록 펼치거나 접힘 가능하게 설치되어 지면에서의 추진체 몸체 이동을 지지하는 다수 개의 지상이동 지지부 중에서 적어도 어느 하나를 더 포함하여, 각각 다른 실시 형태로 구현될 수도 있다.The amphibious hydraulic propellant according to an embodiment of the present invention is provided on one side of each hydraulic motor, and a plurality of reverse injection nozzles are installed on one side of each hydraulic motor to suck the fluid from the front side by the rotational force of each hydraulic motor and inject it back to the rear side, or At least one of a plurality of ground moving support parts supporting the movement of the propellant body on the ground is further installed at the tip of each wing support arm of the propellant body so that the propellant body can be extended or folded so that it can be raised or lowered above the ground. Including, each may be implemented in different embodiments.
또한 상기 본 발명의 각 실시 형태에 따른 수륙양용 유압 추진체는, 추진체 몸체 좌우측 날개지지암의 선단부에 탈부착 가능하게 고정되어 추진체 몸체가 전진 이동시 추진체 몸체의 후방측에서 해저의 어패류나 수면의 부유물을 수집하는 그물부, 추진체 몸체의 전방측 날개지지암의 선단부에 탈부착 가능하게 설치되되 왕복 유관을 통해 메인 유압펌프와 연결되어 메인 유압펌프에서 제공되는 회전 동력에 의해 추진체 몸체의 전방측에서 롤러 형태로 회전하여 수중 운항시 추진체 몸체의 전방측에서 해저면의 토사 또는 이물질을 파헤쳐 부양시키는 수중 유압 굴착기, 또는 추진체 몸체의 전방측 날개지지암의 선단부에 탈부착 가능하게 설치되되 왕복 유관을 통해 메인 유압펌프와 연결된 유압 실린더에 의해 접거나 펼침 가능하게 설치되어 수면의 부유물을 한 곳으로 모으는 한 쌍의 로봇 팔을 더 포함하여, 각각 또 다른 실시 형태로 구현될 수도 있다.In addition, the amphibious hydraulic propellant according to each embodiment of the present invention is detachably fixed to the distal ends of the wing support arms on the left and right sides of the propellant body, so that when the propellant body moves forward, fish and shellfish on the seabed or floating matter on the water surface are collected from the rear side of the propellant body. It is detachably installed at the front end of the wing support arm on the front side of the propellant body and is connected to the main hydraulic pump through a reciprocating oil pipe, and rotates in the form of a roller at the front side of the propellant body by the rotational power provided by the main hydraulic pump. Therefore, during underwater operation, an underwater hydraulic excavator that excavates and lifts soil or foreign matter on the seabed from the front side of the propellant body, or is detachably installed at the tip of the wing support arm on the front side of the propellant body, and is connected to the main hydraulic pump through a reciprocating oil pipe. A pair of robotic arms that are installed to be foldable or unfoldable by a hydraulic cylinder to collect floating objects on the water surface in one place may be implemented in different embodiments, respectively.
본 발명에 의하면, 유압전동장치(hydraulic transmission)를 이용하여 회전 날개를 회전시키거나 또는 추진체 몸체 후방으로 유체를 역분사하여 추진력을 발생시킬 수 있게 되므로 수면이나 수중 및 지상 이동 또는 공중 비행시 수륙양용 유압 추진체의 배터리 소모량을 줄여 추진체 비행시간을 연장시킬 수 있게 되며, 특히 역분사노즐과 추진체 몸체 전방의 수중 유압 굴삭기를 이용하여 수상 또는 수중 운항시 수면이나 수중에서 추진체 몸체의 후방으로 유체를 역분사하면서 해저의 토사를 파헤쳐 어패류나 이물질 등을 부양시키고 추진체 몸체 후방의 그물망을 이용하여 이들을 수집하는 작업까지 수행할 수 있게 되므로 강이나 바다에서의 어패류 채취작업 또는 수질 환경 개선 작업을 위해 긴급히 배를 출항하거나 인력을 투입하는 작업 등을 지연시킬 수 있게 하고, 또한 추진체 몸체 전방의 로봇 팔을 이용하여 수면 부유물을 한 곳으로 모아 수집할 수 있게 하므로 수질 환경 개선 작업의 효율을 향상시킬 수 있게 한다.According to the present invention, it is possible to generate a propulsive force by rotating a rotating blade using a hydraulic transmission or by injecting a fluid back to the rear of a propellant body. It is possible to extend the flight time of the propellant by reducing the battery consumption of the hydraulic propellant.In particular, the reverse injection nozzle and the underwater hydraulic excavator in front of the propellant body are used to reverse-inject the fluid from the surface or underwater to the rear of the propellant body during water or underwater operation. The ship is urgently departed for fish and shellfish collection work in rivers or seas or water quality environment improvement work, as it is possible to perform even work to collect fish and shellfish or foreign substances by digging into the soil of the seabed to support fish and shellfish or foreign substances, and to collect them using the net behind the propellant body. In addition, it is possible to delay the work of inputting manpower or the like, and by using the robot arm in front of the propellant body to collect and collect the floating matter in one place, it is possible to improve the efficiency of the work of improving the water quality environment.
도 1은 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체의 전체적인 구성을 개략적으로 예시한 개략도이다.
도 2는 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 호스를 통해 지상의 물탱크가 연결된 상태를 예시한 개략도이다.
도 3은 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체의 내부 구성을 개략적으로 예시한 구동회로의 블록도이다.
도 4는 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 역분사 노즐과 그물부와 지상이동 지지부 및 수중 유압 굴착기가 설치된 상태를 예시한 개략도이다.
도 5a와 도 5b는 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 역분사 노즐과 그물부와 지상이동 지지부 및 로봇팔이 설치된 상태에서 로봇팔의 작동상태를 설명하기 위하여 예시한 개략도이다.1 is a schematic diagram schematically illustrating the overall configuration of an amphibious hydraulic propellant according to the present invention.
2 is a schematic diagram illustrating a state in which a water tank on the ground is connected to an amphibious hydraulic propellant according to the present invention through a hose.
3 is a block diagram of a driving circuit schematically illustrating the internal configuration of an amphibious hydraulic propellant according to the present invention.
4 is a schematic diagram illustrating a state in which a reverse injection nozzle, a net portion, a ground moving support portion, and an underwater hydraulic excavator are installed in the amphibious hydraulic propellant according to the present invention.
5A and 5B are schematic diagrams illustrating an operation state of a robot arm in a state in which a reverse injection nozzle, a net part, a ground moving support part, and a robot arm are installed in the amphibious hydraulic propellant according to the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 형태에 따른 수륙양용 유압 추진체의 구성과 동작 및 그에 의한 작용 효과를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of an amphibious hydraulic propellant according to a preferred embodiment of the present invention, and effects thereof will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Terms and words used in the present specification and claims are not limited to the usual or dictionary meanings, and the inventor is based on the principle that the concept of terms can be appropriately defined in order to explain his or her invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Accordingly, it is understood that the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention, and there may be various equivalents and modifications that can replace them at the time of application shall.
도 1은 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체의 전체적인 구성을 개략적으로 예시한 개략도이고, 도 2는 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 호스를 통해 지상의 물탱크가 연결된 상태를 예시한 개략도이며, 도 3은 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체의 내부 구성을 개략적으로 예시한 구동회로의 블록도이고, 도 4는 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 역분사 노즐과 그물부와 지상이동 지지부 및 수중 유압 굴착기가 설치된 상태를 예시한 개략도이며, 도 5a와 도 5b는 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 역분사 노즐과 그물부와 지상이동 지지부 및 로봇팔이 설치된 상태에서 로봇팔의 작동상태를 설명하기 위하여 예시한 개략도로서, 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체는 도 1 내지 도 3에 예시된 바와 같이 다수 개의 유압모터(21), 메인 유압펌프(22), 유압탱크(23), 다수 개의 밸브(24), 유압 제어부(25)를 포함하여 유압에 의해 각 회전날개를 구동하도록 간단하게 구성될 수 있으며, 이러한 본 발명의 수륙양용 유압 추진체는 다수 개의 역분사노즐(26), 또는 다수 개의 지상이동 지지부(27) 중에서 선택되는 어느 하나, 또는 둘 모두를 더 포함하여 각각 다른 실시 형태로 구현될 수도 있다. 또한 이러한 본 발명의 각 실시 형태에 따른 수륙양용 유압 추진체는, 도 2에 예시된 바와 같이 역분사 노즐에 의한 유체 분사를 위해 호스를 통해 지상의 물탱크가 연결되어 구성될 수도 있으며, 도 4 및 도 5a와 도 5b에 예시된 바와 같이, 그물부(28), 수중 유압 굴착기(29), 또는 로봇팔(30)과 그 제어를 위한 로봇팔 제어부(31) 중에서 선택되는 어느 하나, 또는 둘 이상을 더 포함하여 각각 또 다른 실시 형태로 구현될 수도 있다.1 is a schematic diagram schematically illustrating the overall configuration of an amphibious hydraulic propellant according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a state in which a water tank on the ground is connected through a hose to an amphibious hydraulic propellant according to the present invention, 3 is a block diagram of a driving circuit schematically illustrating the internal configuration of an amphibious hydraulic propellant according to the present invention, and FIG. 4 is a reverse injection nozzle and a net part and a ground moving support part and underwater in the amphibious hydraulic propellant according to the present invention. It is a schematic diagram illustrating a state in which a hydraulic excavator is installed, and FIGS. 5A and 5B illustrate the operation state of the robot arm in a state in which a reverse injection nozzle, a net part, a ground moving support part, and a robot arm are installed in the amphibious hydraulic propellant according to the present invention. As a schematic diagram illustrated to, the amphibious hydraulic propellant according to the present invention is a plurality of
또한 이러한 본 발명의 각 실시 형태에 따른 수륙양용 유압 추진체는 꼬리날개(18) 및/또는 에어포일 날개(도면 생략) 중의 적어도 어느 하나, 또는 둘 모두를 추진체 몸체의 후방측 날개지지암 및 좌우측 날개지지암에 각각 더 부착하고, 이들 꼬리날개 및/또는 에어포일 날개의 자세와 방향이 비행제어부(16)에 의해 제어되도록 함으로써 비행제어부에 의한 꼬리날개 및/또는 에어포일 날개의 자세와 방향 조정 및 그에 따른 안정성과 조종성 부여, 큰 양력 작용과 적은 항력 작용이 원할해지도록 구현될 수도 있다.In addition, the amphibious hydraulic propellant according to each embodiment of the present invention includes at least one or both of the
이러한 본 발명의 수륙양용 유압 추진체는, 추진체 몸체(10)에서 전후 및 좌우에 방사상으로 다수 개의 날개지지암(11)이 연장되어 설치되고 각 날개지지암(11)의 선단부에 회전날개(12)가 각각 탈부착 가능하게 설치되며, 자율 비행 및 자세 제어를 위한 다수 개의 센서, 추진체의 시스템 각부에 동작 전원을 공급하기 위한 전원 공급부(13), GPS 정보의 송수신을 위한 GPS 안테나(14), 무선 통신을 위한 무선 송수신기(15), 및 비행 제어부(16)를 탑재하여 무선 송수신기(15)를 통한 비행 제어부(16)와 관제센터의 주제어장치 또는 원격제어장치 간의 무선 통신과 GPS 정보 및 각 센서의 신호를 기반으로 각 회전날개를 제어하여 무선조종에 의한 수동비행 또는 자동항법에 의한 자율비행이 이루어지도록 구성되는 추진체에 적용되어 구현될 수 있다. 특히 여기서 비행 제어부(16)는 무선 송수신기(15)를 통한 지상 관제센터의 주제어장치 또는 원격제어장치와의 무선 통신과 GPS 안테나(14)에 의한 GPS 정보 및 각 센서의 신호를 기반으로 하여 추진체 몸체(10)에 대한 자세 제어신호를 생성하도록 제어로직이 설정되는 것이 바람직하며, 이때 GPS 안테나(14), 무선 송수신기(15), 및 비행 제어부(16)는 수면 또는 수중 운항시 수분의 유입을 차단할 수 있도록 방수 구조로 이루어지는 것이 바람직하다.In the amphibious hydraulic propellant of the present invention, a plurality of
다수 개의 유압모터(21)는 밀폐된 왕복 유관(油管)(20)을 통해 메인 유압펌프(22)와 연락 가능하게 설치되되 상기 각 날개지지암(11)의 선단부에 설치된 각 회전날개(12)와 일체로 회전 가능하도록 각 회전날개(12)의 하부에 설치되어 메인 유압펌프(22)에서 급유되는 고압의 작동유에 의해 기계적으로 회전하여 각 회전날개(12)를 회전시키며, 각 유압모터(21)에 의해 회전날개의 회전에 사용된 후 압력이 저하된 작동유는 다시 왕복 유관(20)을 통해 메인 유압펌프(22)로 회수된다. 이러한 각각의 유압모터(21)는 수면 또는 수중 운항시 수분의 유입을 차단할 수 있도록 방수 구조로 이루어지는 것이 바람직하다.A plurality of
메인 유압펌프(22)는 추진체 몸체(10)의 내부에 설치되되 다수 개의 유압모터(21)와 유압탱크(23) 사이에 연결되어 유압탱크(23)에서 가압된 고압의 작동유를 펌핑하여 각각의 왕복 유관(20)을 통해 다수 개의 유압모터(21)로 각각 급유하고 다수 개의 유압모터(21)에서 각각의 왕복 유관(20)을 통해 들어오는 저압의 작동유를 회수하여 유압탱크(23)로 전달한다. 이러한 메인 유압펌프(22)는 수면 또는 수중 운항시 수분의 유입을 차단할 수 있도록 방수 구조로 이루어지는 것이 바람직하다.The main
유압탱크(23)는 추진체 몸체(10)의 내부에 설치되며 왕복 유관(20)을 통해 메인 유압펌프(22)와 연결되어 메인 유압펌프(22)로부터 저압의 작동유를 회수하여 밀폐 탱크 내 상부의 공기조에 의해 작동유를 가압상태로 저장하고 고압의 작동유를 메인 유압펌프(22)로 급유한다. 이러한 유압탱크(23)는 수면 또는 수중 운항시 수분의 유입을 차단할 수 있도록 방수 구조로 이루어지는 것이 바람직하다. The
여기서 유압탱크(23)와 메인 유압펌프(22) 사이, 및 메인 유압펌프(22)와 다수 개의 유압모터(21) 사이에 연결되는 각각의 왕복 유관(20)은 유압탱크(23) 측에서 메인 유압펌프(22)를 거쳐 각각의 유압모터(21) 측으로 고압의 작동유가 급유되는 고압 급유관(20a)과, 각각의 유압모터(21)측에서 메인 유압펌프(22)를 거쳐 유압탱크(23) 측으로 저압의 작동유가 회수되는 저압 회수관(20b)으로 이루어질 수 있다.Here, each of the
또한 상기 본 발명에서 고압 작동유를 급유하고 저압 작동유를 회수하는 형태의 유압모터(21)와 메인 유압펌프(22) 및 유압탱크(23)로 이루어지는 유압전동장치는 공기압을 매체로 하는 공압 메카니즘으로 대체되어 구현될 수도 있음은 물론이다.In addition, in the present invention, the
다수 개의 밸브(24)는 메인 유압펌프(22)와 각 유압모터(21) 사이의 왕복 유관(20), 바람직하게는 고압 급유관(20a) 상에 각각 설치되며, 이러한 각각의 밸브(24)는 유압 제어부(25)에 의해 개폐되어 각 왕복 유관(20) 내 압력과 유량을 각각 단속한다. 이러한 각각의 밸브(24)는 수면 또는 수중 운항시 수분의 유입을 차단할 수 있도록 방수 구조로 이루어지는 것이 바람직하다. A plurality of
유압 제어부(25)는 비행 제어부(16)와 통신 가능하게 연결되어 추진체 몸체(10)의 내부에 설치되며 비행 제어부(16)의 자세 제어신호에 따라 각 밸브(24)를 구동하기 위한 밸브 제어신호를 생성하여 각 밸브(24)의 개폐동작 및 개폐량을 조절함으로써 메인 유압펌프(22)로부터 각 유압모터(21)로 급유되는 각 왕복 유관(20) 내의 유압, 유량, 및 흐름 방향을 조절한다. 이러한 유압 제어부(25)는 수면 또는 수중 운항시 수분의 유입을 차단할 수 있도록 방수 구조로 이루어지는 것이 바람직하다.The
또한 이러한 유압 제어부(25)는 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체가 후술될 역분사 노즐(26), 및 수중 유압 굴착기(29) 또는 로봇팔(30)을 더 구비하여 구성되는 경우, 역분사 노즐(26)에서의 유체 분사 세기와 속도, 수중 유압 굴착기(29)의 회전속도, 로봇팔(30)의 유압 실린더(30a)와 관절부(30b)에 의한 회전각도와 절첩 각도 등을 각각 조절하여 유압 추진체 주변에서의 유체의 흐름, 흐름 속도 조절, 해저의 토사를 파헤쳐 부양시키거나 부양된 이물질을 수거하는 동작 등을 제어하도록 구성될 수 있다.In addition, such a
다수 개의 역분사 노즐(26)은 각 유압모터(21)의 일측에 각각 설치되고 각 유압모터(21)의 기계적인 회전력에 의해 유체가 입출될 수 있는 유입구와 유출구를 각 유압모터(21)의 전방측과 후방측에 각각 구비하여 각 유압모터(21)의 회전에 의해 유입구에서 전방측의 유체를 흡입하고 유출구에서 후방측으로 유체를 역분사하여 수면이나 수중에서 유체의 흐름을 형성함으로써 추진력을 발생시킨다. 이때 각각의 역분사 노즐(26)에서 분사되는 유체는 수면 또는 수중 운항시에는 바닷물일 수 있으며, 공중 비행시에는 도 2에 예시된 바와 같이 별도의 호스(17)를 통해 외부에서 공급되는 물이나 약제 등의 액체일 수 있다. 이러한 역분사 노즐을 포함하는 경우 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체는 각 유압모터(21)에 의해 각 회전날개(12)를 구동하여 추진력을 발생시키면서 동시에 각 역분사 노즐(26)에 의해 유체를 후방으로 토출함으로써 이때 토출되는 유체의 반발력에 의해서도 추진력을 발생시킬 수 있게 된다. 또한 이러한 역분사 노즐(26)을 이용하여 수면 아래쪽을 향하여 고속으로 유체를 분사하는 경우 유체의 분사속도에 의하여 해저에 가라앉거나 토사에 묻힌 조개류 또는 이물질 등을 부상하게 함으로써 부상한 조개류 또는 이물질 등이 후술될 그물부(28)에 용이하게 걸릴 수 있게 한다.A plurality of
다수 개의 지상이동 지지부(27)는 추진체 몸체(10)의 각 날개지지암(11)의 선단부에 설치되며 절첩식으로서 추진체 몸체(10)를 지면에서 일정 높이 위로 이격시켜 지지 및 이동시킬 수 있도록 펼침 가능하고 몸체에 밀착시킬 수 있도록 접힘 가능하게 설치된다. 이를 위하여 각각의 지상이동 지지부(27)는 바퀴 지지대(27a)와, 바퀴(27b)를 구비한다. 바퀴 지지대(27a)는 추진체 몸체(10)의 저부에 설치되되 추진체 몸체(10)를 지면에서 일정 높이 위로 올리거나 낮출 수 있도록 펼치거나 접힘 가능하게 설치되고, 바퀴(27b)는 바퀴 지지대(27a)의 하단부에 자유롭게 회전 가능하게 설치되어, 추진체 몸체(10)가 지상 이동시에는 펼쳐져 지면에서의 추진체 몸체를 지지 및 이동시킬 수 있게 하고 수상 또는 수중 운항 또는 공중비행시에는 접어 몸체에 밀착시킴으로써 수상 또는 수중 운항 또는 공중비행에 장애물이 되지 않도록 한다.A plurality of ground moving
그물부(28)는 전방측은 열려 있되 후방쪽으로의 이동은 안내하고 전방쪽으로의 이동은 차단하여 어패류와 이물질 등을 후방쪽으로 모이도록 하는 역류방지구(28a)가 설치되고 후방측은 막혀 있되 끈이나 지퍼 등에 의해 개폐 가능한 배출구(28b)가 설치되어 수집된 이물질 또는 어패류 등을 필요시 개방하여 용이하게 배출시킬 수 있는 그물망(또는 기름띠 등의 수집을 위한 거름망, 이하는 그물망으로 통칭하기로 함) 형태로서 그물망 선단부의 양측 가장자리에 적어도 4개소 이상 구비된 다수 개의 연결줄(28c)에 의해 추진체 몸체(10)의 좌우측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 설치된다. 이때 그물부(28)는 추진체 몸체(10)가 전진 이동시 추진체 몸체(10)의 후방측에서 해저의 어패류나 수면의 부유물을 수집할 수 있도록 다수 개의 연결줄(28c)에 의해 추진체 몸체의 후방측으로 이격되도록 설치된다. 이 경우 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체는 수상 또는 수중 운항시 몸체 후방의 그물부(28)를 통해 수면이나 수중에서 부유된 어패류를 채취하거나 부유물을 수집할 수 있게 될 것이다. The front side of the net 28 is open, but a backflow prevention hole (28a) is installed to guide the movement toward the rear and block the movement toward the front to collect fish and shellfish and foreign substances toward the rear side, and the rear side is blocked, but with string or zipper. In the form of a mesh (or a strainer for collecting oil strips, the following will be collectively referred to as a mesh) that can be easily discharged by opening and closing foreign substances or fish and shellfish, etc. As such, it is detachably installed on the front end of the left and right
또한 이러한 그물부(28)는 지면 및 수면이나 수중에서도 그물망의 형상을 일정하게 유지시키도록 그물망을 지지하는 다수 개의 망 형상 유지대(28d)를 구비하여, 이러한 망 형상 유지대(28d)에 의한 형상 유지를 통해 그물망을 이용한 어패류 및 이물질 등의 수거를 용이하게 구성한다.In addition, such a
수중 유압 굴착기(29)는 롤러 형태의 회전체로서 추진체 몸체(10)의 전방측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 설치되되 회전체의 회전축 양단부에 왕복 유관(20)을 통해 메인 유압펌프(22)가 연결되고 유압 제어부(25)의 제어에 의해 구동되어 추진체 몸체(10)의 전방측에서 롤러 형태로 회전하여 수중 운항시 추진체 몸체(10)의 전방측에서 해저면의 토사 또는 이물질을 파헤쳐 부양시킨다. 이 경우 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체는 유압에 의한 각 회전날개의 구동 및 역분사 노즐에 의한 유체의 반발력으로 추진력을 발생시켜 수중에서 전진할 수 있을 뿐만 아니라 수중 유압 굴착기(29)에 의해 해저면의 토사나 어패류 또는 이물질을 파헤쳐 부양시킴으로써 상기 그물부(28)에 의한 어패류 및 이물질 등의 수거가 용이해지도록 보조할 수 있게 된다.The underwater hydraulic excavator (29) is a roller-shaped rotating body, which is detachably installed at the front end of the wing support arm (11) on the front side of the propellant body (10), but through reciprocating oil pipes (20) at both ends of the rotating shaft of the rotating body, When the
한 쌍의 로봇 팔(30)은 수중 유압 굴착기(29)를 대신하여 추진체 몸체(10)의 전방측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 서로 대향하여 설치되며, 각각의 로봇팔은 왕복 유관(20)을 통해 메인 유압펌프(22)와 연결된 각각의 유압 실린더(30a)에 의해 일정각도(바람직하게는 90°)의 범위 내에서 회전하여 추진체 몸체(10)의 전방에서 중앙측으로 접거나 양측으로 펼침 가능하게 설치 및 지지되고, 유압 제어부(25)에 의해 각각 독립적으로 제어되는 각각의 유압 실린더(30a)에 의해 접히거나 펼쳐져 수면의 부유물을 한 곳으로 모으는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 각 로봇팔(30)은 팔의 중간부에 일방향으로 꺽임 가능한 관절부(30b)가 구비되며 이러한 관절부(30b)는 꺽임 방향 내측으로 접히거나 펼쳐지는 동작에 의해 수면의 부유물을 한 곳으로 모을 수 있도록 구성된다.A pair of
이러한 로봇팔(30)을 구비하는 경우 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체는 수상 또는 수중 운항시 수면이나 수중에서 유압에 의한 각 회전날개의 구동 및 역분사 노즐에 의한 유체의 반발력으로 추진력을 발생시켜 전진하면서 수면 또는 수중의 부유물을 한 곳으로 모아 용이하게 수집할 수 있게 한다.When equipped with such a
이상과 같이 구성되는 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체의 동작 및 그에 의한 작용 효과를 설명하면 다음과 같다.The operation of the amphibious hydraulic propellant according to the present invention configured as described above and the effects thereof will be described as follows.
먼저, 본 발명의 각 실시 형태에 따른 수륙양용 유압 추진체는, 자율 비행 및 자세 제어를 위한 다수 개의 센서, 추진체의 시스템 각부에 동작 전원을 공급하기 위한 전원 공급부(13), GPS 정보의 송수신을 위한 GPS 안테나(14), 무선 통신을 위한 무선 송수신기(15), 및 비행 제어부(16)를 탑재하여 무선 송수신기(15)를 통한 비행 제어부(16)와 관제센터의 주제어장치 또는 원격제어장치 간의 무선 통신과 GPS 정보 및 각 센서의 신호를 기반으로 자세제어신호를 생성하여 각 회전날개를 제어함으로써 무선조종에 의한 수동비행 또는 자동항법에 의한 자율비행이 이루어지는 추진체에 적용되므로, 상기와 같이 적용된 상태에서 관제센터의 주제어장치 또는 원격제어장치를 통한 사용자 조작에 따라 전원 공급부(13)에서 수륙양용 유압 추진체의 시스템 각 부분에 동작 전원이 공급되고 수륙양용 유압 추진체의 운전이 개시되면, 추진체 몸체(10) 내부에 설치된 유압 제어부(25)는 유압탱크(23) 내 상부의 공기조를 가압하여 탱크 내에 저장된 작동유를 고압상태로 만들고 메인 유압펌프(22)로 고압의 작동유를 급유할 수 있게 한다. First, the amphibious hydraulic propellant according to each embodiment of the present invention includes a plurality of sensors for autonomous flight and attitude control, a
이후, 관제센터의 주제어장치 또는 원격제어장치를 통한 사용자의 운전 조작에 따른 수동비행 제어신호 또는 자율비행 제어신호에 따라 비행 제어부(16)에서 자세제어신호가 생성되면, 유압 제어부(25)는 비행 제어부(16)와의 통신을 통해 비행 제어부(16)의 자세제어신호를 전달받고, 이에 따라 유압 제어부(25)는 메인 유압펌프(22)를 구동하고 그와 동시에 비행 제어부(16)의 자세제어신호에 따라 각 밸브의 개폐 동작 및 그 개폐량을 제어하기 위한 각 밸브 제어신호를 생성하여 각 밸브(24)를 제어함으로써, 각 날개지지암(11)의 선단부에 설치된 각각의 유압모터(21)에 왕복 유관(20)을 통해 비행 제어부(16)의 자세제어신호에 대응하는 유압의 작동유가 공급될 수 있게 한다. 이때 각각의 밸브(24)는 메인 유압펌프(22)와 각 유압모터(21) 사이의 왕복 유관(20)의 고압 급유관(20a) 상에 각각 설치되므로 유압 제어부(25)는 이러한 고압 급유관(20a) 상의 각 밸브(24)를 개폐하는 동작 및 그 개폐량을 제어하는 동작을 통해 각 왕복 유관(20) 내 압력과 유량을 각각 단속할 수 있게 된다.Thereafter, when a posture control signal is generated by the
따라서 유압탱크(23)와 메인 유압펌프(22), 및 메인 유압펌프(22)와 다수 개의 유압모터(21) 사이에 연결된 고압 급유관(20a)을 통해 고압의 작동유가 각 날개지지암(11) 선단부의 각 유압모터(21)에 급유되면 각 유압모터(21)는 고압 급유관(20a)을 통해 급유되는 작동유의 압력에 의해 기계적으로 회전하게 되고 이러한 각 유압모터(21)의 기계적인 회전동작에 의해 각각의 회전날개(12)가 회전하게 되면서 수륙양용 유압 추진체의 몸체는 비행 제어부의 자세제어신호에 따라 원하는 방향과 속도 및 자세로 상공 또는 수면이나 수중에서 운항할 수 있게 된다. 이때 각각의 유압모터(21)의 기계적인 회전 및 그에 따른 회전날개(12)의 회전에 사용되어 압력이 낮아진 저압의 작동유는 다수 개의 유압모터(21)와 메인 유압펌프(22), 및 메인 유압펌프(22)와 유압탱크(23) 사이에 연결된 저압 회수관(20b)을 통해 유압 탱크(23)로 회수되며, 유압탱크(23)에 회수된 저압의 작동유는 탱크 내 상부의 공기조를 가압하여 다시 고압상태로 만들어진 후 메인 유압펌프(22)에 고압의 작동유로 급유될 수 있게 된다.Therefore, the hydraulic oil of high pressure is transmitted through the
한편, 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체의 각 유압모터(21)의 일측에 역분사 노즐(26)이 각각 구비되는 경우, 각각의 역분사 노즐(26)은 유압 제어부(25)에 의해 각각 동작이 제어되어 각 유압모터(21)의 회전에 의해 유입구에서 전방측의 유체를 흡입하고 유출구에서 후방측으로 유체를 역분사하여 유체 흐름을 형성할 수 있게 되므로 상공이나 수면이나 수중 운항시에 유체 역분사에 의한 추진력을 추진체 몸체(10)에 작용시킬 수 있게 된다. 특히 수중 운항시에는 추진체 몸체(10)의 후방이 해저측을 향하도록 기울어지게 자세를 제어한 상태에서 각각의 역분사 노즐(26)을 통해 유체를 고속으로 역분사하게 되면, 유체의 분사속도에 의하여 해저에 가라앉거나 해저의 토사에 묻힌 조개류 또는 이물질 등을 부양시킬 수 있게 됨으로써 부양한 조개류 또는 이물질 등이 후술될 그물부(28)에 용이하게 걸릴 수 있게 된다.On the other hand, when the
한편, 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 다수 개의 지상이동 지지부(27)가 구비되는 경우, 추진체 몸체(10)가 지상 이동시 각각의 지상이동 지지부(27)는 바퀴 지지대(27a)와 바퀴(27b)를 펼쳐 추진체 몸체(10)를 지면에서 일정 높이 위로 이격시켜 지지하면서 자유롭게 이동시킬 수 있게 되며, 추진체 몸체(10)가 수상 또는 수중 운항 또는 공중비행시에 각각의 지상이동 지지부(27)는 바퀴 지지대(27a)와 바퀴(27b)를 접어 몸체에 밀착시킴으로써 수상 또는 수중 운항 또는 공중비행에 장애물이 되지 않게 된다.On the other hand, when a plurality of ground moving
한편, 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 그물부(28)가 구비되는 경우, 망 형상 유지대(28d)에 의해 형상이 유지되는 그물부(28)는 전방측의 개구부가 다수 개의 연결줄(28c)에 의해 적어도 4개소 이상에서 추진체 몸체(10)의 좌우측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 연결되고, 전방측의 역류방지구(28a)에 의해 어패류나 이물질 등이 그물망 내부의 후방쪽으로 이동 안내되면서 동시에 전방쪽으로의 이동이 차단되므로 최종적으로 어패류나 이물질 등이 그물망 내부의 후방쪽으로 안전하게 모일 수 있게 하여 어패류나 이물질 등의 수집이 효율적으로 이루어질 수 있게 하며, 또한 그물망의 후방측에 형성된 배출구(28b)를 끈이나 지퍼 등에 의해 개폐할 수 있게 되므로 필요시 개방하여 그물망에 수집된 이물질 또는 어패류 등을 용이하게 배출시킬 수 있게 된다.On the other hand, when the
또한 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 수중 유압 굴착기(29)가 구비되는 경우, 이러한 수중 유압 굴착기(29)는 추진체 몸체(10)의 전방측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 설치되고 회전축 양단부에 왕복 유관(20)을 통해 메인 유압펌프(22)가 연결되는 롤러 형태의 회전체로 구성되며, 유압 제어부(25)의 제어에 의해 구동되어 추진체 몸체(10)의 전방측에서 롤러 형태로 회전하게 되므로, 특히 수중 운항시 추진체 몸체(10)의 전방이 해저측을 향하도록 기울어지게 자세를 제어한 상태에서 수중 유압 굴착기(29)를 고속으로 회전시키면서 운항하게 되면, 추진체 몸체(10)의 전방측에서 해저면의 토사에 묻힌 어패류 또는 이물질 등을 파헤쳐 부양시킬 수 있게 된다. 이로써 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체는 유압에 의한 각 회전날개의 구동, 역분사 노즐에 의한 유체의 반발력으로 추진력을 발생시켜 수중에서 전진할 수 있을 뿐만 아니라 수중 유압 굴착기(29)에 의해 해저면의 토사나 어패류 또는 이물질을 파헤쳐 부양시킴으로써 그물부(28)에 의한 어패류 및 이물질 등의 수거가 용이해지도록 보조할 수 있게 된다.In addition, when an underwater
또한 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체에 한 쌍의 로봇팔(30)이 구비되는 경우, 이러한 각 로봇 팔(30)은 수중 유압 굴착기(29)를 대신하여 추진체 몸체(10)의 전방측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 서로 대향하여 설치될 수 있게 되며, 이러한 로봇팔은 왕복 유관(20)을 통해 메인 유압펌프(22)와 연결된 각각의 유압 실린더(30a)에 의해 관절부(30b)의 꺽임 방향 내측으로 접히거나 펼쳐지는 동작에 의해 일정각도(바람직하게는 90°)의 범위 내에서 회전하여 추진체 몸체(10)의 전방에서 중앙측으로 접거나 양측으로 펼침 가능하게 되며, 유압 제어부(25)에 의해 각각 독립적으로 제어되는 각각의 유압 실린더(30a)에 의해 각각 독립적으로 접히거나 펼쳐져 수면의 부유물을 한 곳으로 용이하게 모을 수 있게 된다.In addition, when a pair of
이러한 로봇팔(30)을 구비하는 경우 본 발명에 의한 수륙양용 유압 추진체는 수상 또는 수중 운항시 수면이나 수중에서 유압에 의한 각 회전날개의 구동 및 역분사 노즐에 의한 유체의 반발력으로 추진력을 발생시켜 전진하면서 수면 또는 수중의 부유물을 한 곳으로 모아 용이하게 수집할 수 있게 된다.When equipped with such a
이로써 본 발명의 수륙양용 유압 추진체에 의하면, 역분사 노즐에 의해 해저측으로 유체를 쏘아 해저의 토사를 파헤쳐 토사에 묻힌 어패류나 이물질 등이 부양하게 하여 수면이나 수중에서 어패류를 채취하거나, 또는 이물질을 수집 및 제거할 수 있게 함으로써 어촌의 인력 부족 사태를 해결할 수 있는 이점을 제공하고, 또한 역분사 노즐에 의해 후방의 그물부 측으로 유체를 쏘아 유압 추진체의 전방측에서 후방측으로 유체의 흐름을 형성시킴으로써 물과 토사는 그물망을 빠져나갈 수 있게 하면서 어패류 또는 이물질 등이 그물망에 걸리게 하여 어패류 또는 이물질 등을 효율적으로 수집할 수 있게 하는 이점을 제공한다.Accordingly, according to the hydraulic propellant for amphibious use of the present invention, the fluid is ejected to the seabed by the reverse injection nozzle to dig up the soil of the sea floor, so that fish and shellfish or foreign matter buried in the soil is lifted to collect fish and shellfish from the surface or underwater, or collect foreign matter. And it provides the advantage of solving the shortage of manpower in the fishing village by allowing it to be removed, and also, by forming a flow of fluid from the front side to the rear side of the hydraulic propellant by shooting the fluid to the rear net side by the reverse injection nozzle Soil provides the advantage of allowing fish and shellfish or foreign matter to be trapped in the net while allowing it to exit the net so that fish and shellfish or foreign matter can be efficiently collected.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 단독 또는 별개의 공급관 및 유압만을 사용하는 것으로 한정되는 것도 아니고, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 아래에 기재된 특허 청구 범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.As described above, although the present invention has been described by a limited embodiment and drawings, the present invention is not limited to the above embodiments, and is not limited to using only a single or separate supply pipe and hydraulic pressure, which is Those of ordinary skill in the relevant field can make various modifications and variations from this description. Therefore, the spirit of the present invention should be grasped only by the claims set forth below, and all equivalent or equivalent modifications thereof will be said to belong to the scope of the present invention.
10 : 추진체 몸체 11 : 날개 지지암
12 : 회전날개 13 : 전원공급부
14 : GPS 안테나 15 : 무선 송수신기
16 : 비행 제어부 17 : 호스
18 : 꼬리날개 20 : 왕복 유관
20a : 고압 급유관 20b : 저압 회수관
21 : 유압 모터 22 : 메인 유압펌프
23 : 유압탱크 24 : 밸브
25 : 유압 제어부 26 : 역분사 노즐
27 : 지상이동 지지부 27a : 바퀴 지지대
27b : 바퀴 28 : 그물부
28a : 역류방지구 28b : 배출구
28c : 연결줄 28d : 망 형상 유지대
29 : 수중 유압 굴착기 30 : 로봇팔
30a : 유압 실린더 30b : 관절부 10: propellant body 11: wing support arm
12: rotating blade 13: power supply
14: GPS antenna 15: wireless transceiver
16: flight control unit 17: hose
18: tail wing 20: reciprocating oil pipe
20a: high pressure
21: hydraulic motor 22: main hydraulic pump
23: hydraulic tank 24: valve
25: hydraulic control unit 26: reverse injection nozzle
27:
27b: wheel 28: net
28a:
28c: connecting
29: underwater hydraulic excavator 30: robot arm
30a:
Claims (12)
상기 각 회전날개(12)의 하부에 각각 설치되어 왕복 유관(油管)(20)을 통해 메인 유압펌프(22)에서 급유 또는 회수되는 작동유의 압력에 의해 상기 각 회전날개(12)를 회전시키는 다수 개의 유압모터(21);
상기 추진체 몸체(10)의 내부에 설치되고 상기 다수 개의 유압모터(21)가 각각 왕복 유관(20)을 통해 연결되어 각각의 왕복 유관(20)을 통해 상기 다수 개의 유압모터(21)에 작동유를 급유하거나 회수하는 메인 유압펌프(22);
상기 추진체 몸체(10)의 내부에 설치되고 상기 메인 유압펌프(22)가 왕복 유관(20)을 통해 연결되어 밀폐 탱크 내 상부의 공기조에 의해 작동유를 가압상태로 저장하였다가 필요에 따라 상기 메인 유압펌프(22)로 급유하거나 회수하는 유압탱크(23);
상기 메인 유압펌프(22)와 각 유압모터(21) 사이의 왕복 유관(20) 상에 각각 설치되며, 유압 제어부(25)에 의해 개폐되어 상기 각 왕복 유관(20) 내 압력과 유량을 각각 단속하는 다수 개의 밸브(24); 및,
상기 비행 제어부(16)와 통신 가능하게 연결되어 상기 추진체 몸체(10)의 내부에 설치되고 상기 비행 제어부(16)의 자세 제어신호에 따라 상기 각 밸브(24)를 구동하기 위한 다수 개의 밸브제어신호를 생성하여 각 밸브(24)의 개폐 및 개폐량을 조절하여 메인 유압펌프(22)로부터 각 유압모터(21)로 급유되는 각 왕복 유관(20) 내의 유압, 유량, 및 흐름 방향을 조절하는 유압 제어부(25); 및
상기 추진체 몸체(10)의 좌우측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 설치되어 상기 추진체 몸체(10)가 전진 이동시 추진체 몸체(10)의 후방측에서 해저의 어패류나 수면의 부유물을 수집할 수 있는 그물부(28);를 포함하여, 유압에 의한 각 회전날개의 구동을 통해 추진력을 발생시키고 수상 또는 수중 운항시 수면이나 수중에서 그물부를 통해 어패류를 채취하거나 부유물을 수집할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.In the propellant body 10, a plurality of wing support arms 11 are radially extended to the front and rear and left and right, and a rotating wing 12 is installed detachably at the tip of each wing support arm 11, respectively, and autonomous flight And a plurality of sensors for attitude control, a power supply unit 13 for supplying operating power to each part of the system of the propellant, a GPS antenna 14 for transmitting and receiving GPS information, a wireless transceiver 15 for wireless communication, and a flight. It is equipped with a control unit 16 to control each rotor blade based on wireless communication between the flight control unit 16 through the wireless transceiver 15 and the main control unit or remote control unit of the control center, and GPS information and signals from each sensor In the propellant configured to perform manual flight by maneuvering or autonomous flight by automatic navigation,
A plurality of rotating blades 12 are installed below each of the rotating blades 12 and rotated by the pressure of hydraulic oil supplied or recovered from the main hydraulic pump 22 through a reciprocating oil pipe 20 Two hydraulic motors 21;
It is installed inside the propellant body 10 and the plurality of hydraulic motors 21 are connected through each of the reciprocating oil pipes 20 to supply hydraulic oil to the plurality of hydraulic motors 21 through the respective reciprocating oil pipes 20. Main hydraulic pump 22 for refueling or recovering;
It is installed inside the propellant body 10 and the main hydraulic pump 22 is connected through a reciprocating oil pipe 20 to store hydraulic oil in a pressurized state by an air tank in the upper part of the sealed tank. A hydraulic tank 23 for refueling or recovering with the pump 22;
It is installed on each of the reciprocating oil pipes 20 between the main hydraulic pump 22 and each hydraulic motor 21, and is opened and closed by the hydraulic control unit 25 to regulate the pressure and flow rate in each of the reciprocating oil pipes 20, respectively. A plurality of valves 24; And,
A plurality of valve control signals for communicatively connected to the flight control unit 16 and installed inside the propellant body 10 and for driving the respective valves 24 according to the attitude control signal of the flight control unit 16 A hydraulic pressure that adjusts the amount of opening and closing of each valve 24 by generating a hydraulic pressure in each reciprocating oil pipe 20 supplied from the main hydraulic pump 22 to each hydraulic motor 21, a flow rate, and a flow direction. Control unit 25; And
It is detachably installed at the front end of the left and right wing support arms 11 of the propellant body 10, so that when the propellant body 10 moves forward, it is possible to collect fish and shellfish on the seabed or floating matter on the water surface from the rear side of the propellant body 10. Including, including, generating propulsion through the drive of each rotary blade by hydraulic pressure, and configured to collect fish and shellfish through the net or collect floating matters from the surface or underwater during aquatic or underwater navigation Amphibious hydraulic propellant, characterized in that.
상기 각 유압모터(21)의 일측에 각각 설치되고 각 유압모터(21)의 회전력에 의해 전방측의 유체를 흡입하고 후방측으로 역분사하여 추진력을 발생시키는 다수 개의 역분사 노즐(26);을 더 포함하여, 유압에 의한 각 회전날개의 구동 및 역분사 노즐에 의한 유체의 반발력으로 추진력을 발생시킬 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.The method of claim 1,
A plurality of reverse injection nozzles 26 installed on one side of each of the hydraulic motors 21, respectively, suctioning the fluid from the front side by the rotational force of each hydraulic motor 21 and injecting the fluid back to the rear side to generate a propulsion force; Including, amphibious hydraulic propellant, characterized in that it is configured to generate a propulsion force by driving of each rotary blade by hydraulic pressure and a repulsive force of the fluid by the reverse injection nozzle.
상기 GPS 안테나(14), 무선 송수신기(15), 비행 제어부(16), 유압모터(21), 메인 유압펌프(22), 및 유압 제어부(24)는 수면 또는 수중 운항시 수분의 유입을 차단할 수 있도록 방수 구조로 이루어지는 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.The method of claim 1,
The GPS antenna 14, the wireless transceiver 15, the flight control unit 16, the hydraulic motor 21, the main hydraulic pump 22, and the hydraulic control unit 24 can block the inflow of moisture during water surface or underwater navigation. Amphibious hydraulic propellant, characterized in that made of a waterproof structure so that.
전방측은 열려 있되 후방쪽으로의 이동은 안내하고 전방쪽으로의 이동은 차단하여 어패류와 이물질 등을 후방쪽으로 모이도록 하는 역류방지구(28a)가 설치되고, 후방측은 막혀 있되 끈이나 지퍼 등에 의해 개폐 가능한 배출구(28b)가 설치되는 그물망으로 이루어지며,
그물망의 선단부 양측 가장자리에 적어도 4개소 이상 구비된 다수 개의 연결줄(28c)에 의해 추진체 몸체(10)의 좌우측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 설치되고,
지면 및 수면에서 그물망의 형상을 일정하게 유지할 수 있게 하는 다수 개의 망 형상 유지대(28d)를 구비하여 구성한 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.The method of claim 1, wherein the net portion (28),
The front side is open, but a backflow prevention port (28a) is installed to guide the movement toward the rear side and block the movement toward the front side to collect fish and shellfish and foreign substances toward the rear side, and the rear side is blocked, but an outlet that can be opened and closed by strings or zippers. (28b) is composed of a mesh to be installed,
It is detachably installed at the front end of the left and right wing support arms 11 of the propellant body 10 by a plurality of connection lines 28c provided at least four or more at both edges of the front end of the net,
Amphibious hydraulic propellant, characterized in that it is configured with a plurality of net shape holders (28d) that enable the shape of the net to maintain a constant shape on the ground and water.
상기 추진체 몸체(10)의 후방측 날개지지암의 상부에 수직하게 설치되며, 비행제어부(16)에 의해 자세와 방향이 제어되어 추진체 몸체(10)의 안정성과 조종성을 부여하는 꼬리날개;
상기 추진체 몸체(10)의 좌우측 날개지지암의 상부에 각각 설치되며, 비행제어부(16)에 의해 자세와 방향이 제어되어 추진체 몸체(10)에 큰 양력과 적은 항력을 작용시키는 에어포일 날개; 중에서 선택되는 적어도 어느 하나, 또는 둘 모두를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.The method of claim 1,
A tail wing that is vertically installed on the upper portion of the rear wing support arm of the propellant body 10, and the posture and direction are controlled by the flight control unit 16 to provide stability and maneuverability of the propellant body 10;
Airfoil blades that are respectively installed on the upper left and right wing support arms of the propellant body 10, and the posture and direction are controlled by the flight control unit 16 to apply a large lift force and a small drag force to the propellant body 10; Amphibious hydraulic propellant, characterized in that it is configured to further include at least any one or both selected from.
상기 회전날개(12)는,
추진체 몸체(10)의 전방을 제외한 후방 및 좌우측의 각 날개지지암(11)의 선단부에 각각 탈부착 가능하게 설치되고,
상기 각 회전날개(12)의 하부에 각각 설치되며 왕복 유관(油管)(20)을 통해 메인 유압펌프(22)에서 급유 또는 회수되는 작동유의 압력에 의해 회전하여 상기 각 회전날개(12)를 회전시키는 다수 개의 유압모터(21);
상기 추진체 몸체(10)의 내부에 설치되고 상기 다수 개의 유압모터(21)가 각각 왕복 유관(20)을 통해 연결되어 각각의 왕복 유관(20)을 통해 상기 다수 개의 유압모터(21)에 작동유를 급유하거나 회수하는 메인 유압펌프(22);
상기 추진체 몸체(10)의 내부에 설치되고 상기 메인 유압펌프(22)가 왕복 유관(20)을 통해 연결되어 밀폐 탱크 내 상부의 공기조에 의해 작동유를 가압상태로 저장하였다가 필요에 따라 상기 메인 유압펌프(22)로 급유하거나 회수하는 유압탱크(23);
상기 메인 유압펌프(22)와 각 유압모터(21) 사이의 왕복 유관(20) 상에 각각 설치되며, 유압 제어부(25)에 의해 개폐되어 상기 각 왕복 유관(20) 내 압력과 유량을 각각 단속하는 다수 개의 밸브(24);
상기 비행 제어부(16)와 통신 가능하게 연결되어 상기 추진체 몸체(10)의 내부에 설치되고 상기 비행 제어부(16)의 자세 제어신호에 따라 상기 각 밸브(24)를 구동하기 위한 다수 개의 밸브제어신호를 생성하여 각 밸브(24)의 개폐 및 개폐량을 조절하여 메인 유압펌프(22)로부터 각 유압모터(21)로 급유되는 각 왕복 유관(20) 내의 유압, 유량, 및 흐름 방향을 조절하는 유압 제어부(25);
상기 각 유압모터(21)의 일측에 각각 설치되되 각 유압모터(21)의 회전력에 의해 유체가 입출될 수 있는 유입구와 유출구를 각 유압모터(21)의 전방측과 후방측에 각각 구비하여 각 유압모터(21)의 회전에 의해 유입구에서 전방측의 유체를 흡입하고 유출구에서 후방측으로 유체를 역분사하여 추진력을 발생시키는 다수 개의 역분사 노즐(26); 및
전방측은 열려 있고 후방측은 막힌 그물망 형태로서 상기 추진체 몸체(10)의 좌우측 날개지지암(11)의 선단부에 그물망의 양측 가장자리가 탈부착 가능하게 고정되어 설치되되 상기 추진체 몸체(10)가 전진 이동시 추진체 몸체(10)의 후방측에서 해저의 어패류나 수면의 부유물을 수집할 수 있도록 추진체 몸체의 후방측으로 이격되게 설치되는 그물부(28);를 포함하여, 수상 또는 수중 운항시 수면이나 수중에서 유압에 의한 각 회전날개의 구동 및 역분사 노즐에 의한 유체의 반발력으로 추진력을 발생시켜 전진하면서 해저의 어패류나 이물질을 수집할 수 있게 구성되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.In the propellant body 10, a plurality of wing support arms 11 are radially extended to the front and rear and left and right, and a rotating wing 12 is installed detachably at the tip of each wing support arm 11, respectively, and autonomous flight And a plurality of sensors for attitude control, a power supply unit 13 for supplying operating power to each part of the system of the propellant, a GPS antenna 14 for transmitting and receiving GPS information, a wireless transceiver 15 for wireless communication, and a flight. It is equipped with a control unit 16, based on wireless communication between the flight control unit 16 through the wireless transceiver 15 and the main control unit or remote control unit of the control center, GPS information, and signals from each sensor. In the propulsion body configured to control the operation to perform manual flight by radio control or autonomous flight by automatic navigation,
The rotating blade 12,
It is installed detachably at the front end of each wing support arm 11 on the rear and left and right sides except the front of the propellant body 10,
Each of the rotary blades 12 is installed at the bottom of each of the rotary blades 12 and rotated by the pressure of hydraulic oil supplied or recovered from the main hydraulic pump 22 through a reciprocating oil pipe 20 to rotate each of the rotary blades 12 A plurality of hydraulic motors 21;
It is installed inside the propellant body 10 and the plurality of hydraulic motors 21 are connected through each of the reciprocating oil pipes 20 to supply hydraulic oil to the plurality of hydraulic motors 21 through the respective reciprocating oil pipes 20. Main hydraulic pump 22 for refueling or recovering;
It is installed inside the propellant body 10 and the main hydraulic pump 22 is connected through a reciprocating oil pipe 20 to store hydraulic oil in a pressurized state by an air tank in the upper part of the sealed tank. A hydraulic tank 23 for refueling or recovering with the pump 22;
It is installed on each of the reciprocating oil pipes 20 between the main hydraulic pump 22 and each hydraulic motor 21, and is opened and closed by the hydraulic control unit 25 to regulate the pressure and flow rate in each of the reciprocating oil pipes 20, respectively. A plurality of valves 24;
A plurality of valve control signals for communicatively connected to the flight control unit 16 and installed inside the propellant body 10 and for driving the respective valves 24 according to the attitude control signal of the flight control unit 16 A hydraulic pressure that adjusts the amount of opening and closing of each valve 24 by generating a hydraulic pressure in each reciprocating oil pipe 20 supplied from the main hydraulic pump 22 to each hydraulic motor 21, a flow rate, and a flow direction. Control unit 25;
It is installed on one side of each of the hydraulic motors 21, but has an inlet and an outlet through which fluid can enter and exit by the rotational force of each hydraulic motor 21, respectively, at the front and rear sides of each hydraulic motor 21, respectively. A plurality of reverse injection nozzles 26 for injecting the fluid at the front side from the inlet port by rotation of the hydraulic motor 21 and injecting the fluid back from the outlet port to the rear side to generate a propulsion force; And
The front side is open and the rear side is in the form of a blocked net, and both edges of the net are detachably fixed to the front ends of the left and right wing support arms 11 of the propellant body 10, but when the propellant body 10 moves forward, the propellant body (10) In the rear side of the seafloor to collect fish and shellfish or floating matter on the surface of the water, a net part 28 that is spaced apart from the rear side of the propellant body; Including, by hydraulic pressure in the water surface or underwater Amphibious hydraulic propellant, characterized in that it is configured to collect fish and shellfish or foreign matter on the sea floor while advancing by generating a propulsive force by the driving of each rotor blade and the repulsive force of the fluid by the reverse injection nozzle.
롤러 형태의 회전체로서 상기 추진체 몸체(10)의 전방측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 설치되되 회전체의 회전축 양단부에 왕복 유관(20)을 통해 메인 유압펌프(22)가 연결되고, 유압 제어부(25)의 제어에 의해 구동되어 추진체 몸체(10)의 전방측에서 롤러 형태로 회전하여 수중 운항시 추진체 몸체(10)의 전방측에서 해저면의 토사 또는 이물질을 파헤쳐 부양시키는 수중 유압 굴착기(29);를 더 포함하여, 유압에 의한 각 회전날개의 구동 및 역분사 노즐에 의한 유체의 반발력으로 추진력을 발생시켜 수중에서 전진하면서 해저면의 토사나 어패류 또는 이물질을 파헤쳐 부양시킬 수 있게 구성되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.The method of claim 8,
As a roller-shaped rotating body, it is detachably installed at the front end of the wing support arm 11 on the front side of the propellant body 10, but the main hydraulic pump 22 is connected to both ends of the rotating shaft of the rotating body through reciprocating oil pipes 20. It is driven by the control of the hydraulic control unit 25 and rotates in the form of a roller at the front side of the propellant body 10 to excavate soil or foreign matter on the seabed from the front side of the propellant body 10 during underwater navigation. Including a hydraulic excavator (29); Including, driving of each rotary blade by hydraulic pressure and a repulsive force of the fluid by the reverse injection nozzle generates a propulsive force to advance in the water to dig and float soil, fish, shellfish, or foreign matter on the sea floor. Amphibious hydraulic propellant, characterized in that configured to be.
상기 추진체 몸체(10)의 전방측 날개지지암(11)의 선단부에 탈부착 가능하게 서로 대향하여 설치되되 왕복 유관(20)을 통해 메인 유압펌프(22)와 각각 연결되고 유압 제어부(25)에 의해 각각 독립적으로 제어되는 각각의 유압 실린더(30a)에 의해 일정각도의 범위 내에서 회전하여 추진체 몸체(10)의 전방에서 중앙측으로 접거나 양측으로 펼침 가능하게 설치되어 추진체 몸체의 전방에서 수면의 부유물을 한 곳으로 모으는 한 쌍의 로봇 팔(30);를 더 포함하여, 수상 또는 수중 운항시 수면이나 수중에서 유압에 의한 각 회전날개의 구동 및 역분사 노즐에 의한 유체의 반발력으로 추진력을 발생시켜 전진하면서 수면 또는 수중의 부유물을 한 곳으로 모아 수집할 수 있게 구성되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.The method of claim 8,
The propellant body 10 is detachably installed at the front end of the wing support arm 11 on the front side of the propellant body 10 so as to face each other, and is connected to the main hydraulic pump 22 through a reciprocating oil pipe 20 and is connected to the main hydraulic pump 22 by a hydraulic control unit 25. Each independently controlled hydraulic cylinder (30a) rotates within a range of a certain angle and is installed to be folded from the front of the propellant body 10 to the center or spread to both sides, so that floating objects on the water surface are removed from the front of the propellant body. Including a pair of robotic arms (30) that are collected in one place; Including, during water or underwater navigation, the driving of each rotary blade by hydraulic pressure and the repulsive force of the fluid by the reverse injection nozzle is generated to advance An amphibious hydraulic propellant, characterized in that it is configured to collect and collect floating matters on the water surface or underwater in one place.
팔의 중간부에 일방향으로 꺽임 가능한 관절부(30b)가 구비되고, 상기 관절부(30b)의 꺽임 방향 내측으로 접히거나 펼쳐지는 동작에 의해 수면의 부유물을 한 곳으로 모을 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.The method of claim 10, wherein each of the robot arms (30),
A joint part 30b that can be bent in one direction is provided in the middle of the arm, and it is configured to collect floating objects on the surface of the water in one place by a folding or unfolding motion in the bending direction of the joint part 30b. Amphibious hydraulic propellant.
상기 추진체 몸체(10)의 후방측 날개지지암의 상부에 수직하게 설치되며, 비행제어부(16)에 의해 자세와 방향이 제어되어 추진체 몸체(10)의 안정성과 조종성을 부여하는 꼬리날개;
상기 추진체 몸체(10)의 좌우측 날개지지암의 상부에 각각 설치되며, 비행제어부(16)에 의해 자세와 방향이 제어되어 추진체 몸체(10)에 큰 양력과 적은 항력을 작용시키는 에어포일 날개; 중에서 선택되는 적어도 어느 하나, 또는 둘 모두를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 유압 추진체.The method according to any one of claims 9 or 10,
A tail wing that is vertically installed on the upper portion of the rear wing support arm of the propellant body 10, and the posture and direction are controlled by the flight control unit 16 to provide stability and maneuverability of the propellant body 10;
Airfoil blades that are respectively installed on the upper left and right wing support arms of the propellant body 10, and the posture and direction are controlled by the flight control unit 16 to apply a large lift force and a small drag force to the propellant body 10; Amphibious hydraulic propellant, characterized in that it is configured to further include at least any one or both selected from.
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Legal Events
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Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 20200805 Patent event code: PE09021S01D |
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