KR102189542B1

KR102189542B1 - 인입 자동화 티퍼, 인입 자동화 티퍼 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102189542B1
Application number: KR1020160093204A
Authority: KR
Inventors: 김기학; 김우진
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2016-07-22
Filing date: 2016-07-22
Publication date: 2020-12-11
Also published as: US20180022558A1; KR20180010683A; US10023405B2

Abstract

인입 자동화 티퍼, 인입 자동화 티퍼 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치는, 복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 티퍼 장착하고, 상기 파렛에 구비된 상기 물품들이 컨베이어부에 인입되도록 상기 티퍼의 각도를 제어하는 물품 인입 제어부, 그리고 상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들을 분산하기 위하여, 상기 컨베이어부에 구비된 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 순차적으로 구동하는 컨베이어 제어부를 포함한다.

Description

인입 자동화 티퍼, 인입 자동화 티퍼 제어 장치 및 방법{AUTO LOADING TIPPER, APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING OF AUTO LOADING TIPPER}

본 발명은 물품 구분기에 인입된 물품을 자동으로 처리하는 기술에 관한 것으로, 특히 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 순차적으로 가감속 제어하여, 물품을 병목현상 없이 정렬할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.

모바일 및 인터넷 쇼핑의 성장으로, 택배 물량이 매년 증가하는 추세이다. 그리고 우편 집중국이나 민간 물류센터에서는 택배 물량을 효율적으로 분류하기 위하여, 물품 분류 시스템을 적용하는 경우가 많다.

최근에는 크로스벨트 타입, E-Tray 타입 등 새로운 분류 장치가 개발되어 상용화되었다. 또한, 소형 물품부터 대형 물품까지 고속으로 구분할 수 있게 되었다. 특히, 고속으로 분류가 이루어지기 때문에 사람에 의한 물품 인입 시 고속물품분류기의 분류 속도를 따라갈 수 없다. 이에 따라, 유럽에서는 작업자 업무 부하를 줄이고, 처리 속도를 향상시키기 위해서 물품을 인입하는 부분을 모두 자동화하는 추세이다.

인입 자동화에 사용되는 장치는 대부분 티퍼(Tipper)와 싱귤레이터(Singulator)이다. 티퍼의 경우 기존에는 티퍼를 120도 이상 기울여 한번에 물품을 쏟아 부어 물품이 파손되는 문제점이 있었다. 최근 유럽에서는 파손을 최소화 하기 위해서 파렛 및 용기와 같은 각도로 움직이는 티퍼용 컨베이어벨트를 개발하여 물품파손을 획기적으로 줄였다.

싱귤레이터는 티퍼에 의해 다발로 인입되는 물품들을 정렬하는 장치로서, 제조사에 따라서 길이가 최소 6.5m~20m에 이른다. 유럽의 물류센터의 경우 인입 공간이 넓어서 티퍼에서 쏟아 부은 다발의 물품을 정렬하기 위한 컨베이어 및 싱귤레이터 길이가 충분하기 때문에 티퍼 장치에 대한 제어 기술이 들어갈 필요가 없다. 즉, 버퍼 역할을 하는 긴 인입 컨베이어 벨트가 있어서 티퍼에서 한번에 쏟아 부어서 인입 컨베이어 벨트 및 싱귤레이터로 이동해도 상관없다.

하지만, 물류센터 공간이 협소할 경우 긴 인입 컨베이어 벨트 설치가 불가능하고, 이에 따라서 티퍼에서 물품을 한꺼번에 쏟아 부어서 인입할 경우 다발로 들어가는 물품들을 길이가 짧은 컨베이어 벨트 및 싱귤레이터를 사용하여 정렬하는 것은 쉽지 않다.

따라서, 길이가 짧은 컨베이어 벨트 및 싱귤레이터에도 적용 가능하도록, 인입 자동화 티퍼를 제어하는 기술의 개발이 필요하다.

한국 공개 특허 제10-1999-0012719호, 1999년 11월 25일 공개(명칭: 고속 물품 처리를 위한 방법 및 장치)

본 발명의 목적은 장소가 협소한 물류 센터에서 인입 자동화 장치를 적용할 수 있도록 하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 인입 업무를 수행하는 작업자의 업무 부하를 경감할 수 있도록 하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 길이가 짧은 인입 컨베이어 및 싱귤레이터 장치에서 물품을 병목현상 없이 정렬할 수 있도록 하는 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치는 복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 티퍼 장착하고, 상기 파렛에 구비된 상기 물품들이 컨베이어부에 인입되도록 상기 티퍼의 각도를 제어하는 물품 인입 제어부, 그리고 상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들을 분산하기 위하여, 상기 컨베이어부에 구비된 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 순차적으로 구동하는 컨베이어 제어부를 포함한다.

이때, 상기 컨베이어 제어부는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 속도를 주기적으로 가속 및 감속할 수 있다.

이때, 상기 컨베이어 제어부는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 최고 속도가 서로 상이하도록 상기 컨베이어부를 구동할 수 있다.

이때, 상기 컨베이어 제어부는, 상기 전송 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도가 가장 빠르고, 상기 전송 컨베이어 벨트와의 거리가 가장 먼 상기 티퍼용 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도가 가장 느리도록 상기 컨베이어부를 구동할 수 있다.

이때, 상기 컨베이어 제어부는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 가속 시점이 서로 상이하도록 설정할 수 있다.

이때, 상기 컨베이어 제어부는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 감속 시점이 서로 동일하도록 설정할 수 있다.

이때, 상기 컨베이어 제어부는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들의 가동 시작 시간 차이 및 가동 지속 시간에 상응하도록 상기 컨베이어부를 구동할 수 있다.

이때, 상기 가동 시작 시간 차이 및 상기 가동 지속 시간은, 상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들의 크기 및 상기 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나를 기반으로 설정된 것일 수 있다.

이때, 상기 컨베이어부에 상응하는 영상 이미지를 분석하는 영상 분석부를 더 포함하고, 상기 물품들의 크기 및 상기 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나는, 상기 영상 이미지의 분석 결과를 기반으로 계산된 것일 수 있다.

이때, 상기 물품 인입 제어부는, 상기 파렛 및 상기 티퍼가 동일한 속도 및 동일한 각도로 기울어지도록 상기 티퍼의 각도를 제어할 수 있다.

이때, 상기 컨베이어부의 구동을 제어하기 위하여, 상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들을 감지하는 물품 감지부를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치에 의해 수행되는 인입 자동화 티퍼 제어 방법은 복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 티퍼 장착하고, 상기 파렛에 구비된 상기 물품들이 컨베이어부에 인입되도록 상기 티퍼의 각도를 제어하는 단계, 상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들을 분산하기 위하여, 상기 컨베이어부에 구비된 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 순차적으로 구동하는 단계, 그리고 상기 컨베이어부가 구동된 순서의 역순으로, 상기 컨베이어부의 구동을 중지하는 단계를 포함한다.

이때, 상기 컨베이어부를 순차적으로 구동하는 단계는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 속도를 주기적으로 가속 및 감속할 수 있다.

이때, 상기 컨베이어부를 순차적으로 구동하는 단계는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 최고 속도가 서로 상이하도록 상기 컨베이어부를 구동할 수 있다.

이때, 상기 컨베이어부를 순차적으로 구동하는 단계는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 가속 시점이 서로 상이하고, 각각의 감속 시점이 서로 동일하도록 설정할 수 있다.

이때, 상기 컨베이어부를 순차적으로 구동하는 단계는, 상기 컨베이어부에 상응하는 영상 이미지를 입력받아 분석하는 단계, 상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들의 크기 및 상기 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나를 기반으로 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들의 가동 시작 시간 차이 및 가동 지속 시간을 설정하는 단계, 그리고 상기 가동 시작 시간 차이 및 상기 가동 지속 시간에 상응하도록 상기 컨베이어부를 구동하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼는, 복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 장착하고, 상기 파렛에 구비된 상기 물품들이 인입되도록 상기 파렛과 동일한 각도로 회전하는 물품 인입부, 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 구비하며, 인입된 상기 물품들 간 간격을 조절하여 상기 물품들을 운반하는 컨베이어부, 그리고 상기 물품 인입부의 구동을 제어하고, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 순차적으로 가속 및 감속하여 상기 컨베이어부의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.

이때, 상기 컨베이어부에 위치한 상기 물품들을 감지하는 감지부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 감지부의 감지 결과를 기반으로, 상기 물품 인입부 및 상기 컨베이어부 중 적어도 어느 하나의 구동을 제어할 수 있다.

이때, 상기 제어부는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 최고 속도가 서로 상이하도록 상기 컨베이어부를 제어할 수 있다.

이때, 상기 제어부는, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 가속 시점이 서로 상이하고, 각각의 감속 시점이 서로 동일하도록 상기 컨베이어부를 제어할 수 있다.

본 발명에 따르면, 장소가 협소한 물류 센터에서 인입 자동화 장치를 적용할 수 있다.

또한 본 발명에 따르면, 인입 업무를 수행하는 작업자의 업무 부하를 경감할 수 있다.

또한 본 발명에 따르면, 길이가 짧은 인입 컨베이어 및 싱귤레이터 장치에서 물품을 병목현상 없이 정렬할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치에 의해 수행되는 인입 자동화 티퍼 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 파렛을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 파렛을 장착한 티퍼를 나타낸 예시도이다.
도 6은 도 3의 S310 단계를 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 도 3의 S320 단계 및 S330 단계에서 컨베이어를 제어하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 컨베이어 벨트 별 가속 및 감속 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 시스템을 나타낸 블록도이다.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 물품 인입 제어부(110), 컨베이어 제어부(120), 물품 감지부(130) 및 영상 분석부(140)를 포함한다.

먼저, 물품 인입 제어부(110)는 복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 티퍼에 장착하고, 파렛에 구비된 물품들이 티퍼의 컨베이어부에 인입되도록 티퍼의 각도를 제어한다. 이때, 물품 인입 제어부(110)는 파렛 및 티퍼가 동일한 속도 및 동일한 각도로 기울어지도록 티퍼의 각도를 제어할 수 있다.

그리고 컨베이어 제어부(120)는 티퍼의 컨베이어부에 인입된 물품들을 분산하기 위하여, 컨베이어부의 구동을 제어한다. 여기서, 컨베이어부는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 포함하며, 컨베이어 제어부(120)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 순차적으로 구동한다.

또한, 컨베이어 제어부(120)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 속도를 주기적으로 가속 또는 감속하여, 컨베이어부를 제어한다.

이때, 컨베이어 제어부(120)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 최고 속도가 서로 상이하도록 컨베이어부를 구동할 수 있다. 그리고 컨베이어 제어부(120)는 전송 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도가 가장 빠르고, 전송 컨베이어 벨트와의 거리가 가장 먼 티퍼용 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도가 가장 느리도록 컨베이어부를 제어할 수 있다.

또한, 컨베이어 제어부(120)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 가속 시점이 서로 상이하도록 설정할 수 있다. 그리고 컨베이어 제어부(120)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 감속 시점이 서로 동일하도록 설정할 수 있다.

컨베이어 제어부(120)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들의 가동 시작 시간 차이 및 가동 지속 시간에 상응하도록 컨베이어부를 구동할 수 있다. 이때, 가동 시작 시간 차이 및 가동 지속 시간은 컨베이어부에 인입된 물품들의 크기 및 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나를 기반으로 설정된 값일 수 있다.

다음으로 물품 감지부(130)는 컨베이어부의 구동을 제어하기 위하여, 컨베이어부에 인입된 물품들을 감지한다. 물품 감지부(130)에서 물품들이 감지되면, 컨베이어 제어부(120)는 감지된 물품들의 정보를 기반으로 컨베이어부를 제어한다.

마지막으로 영상 분석부(140)는 컨베이어부에 상응하는 영상 이미지를 분석한다. 그리고 영상 분석부(140)는 영상 이미지의 분석 결과를 기반으로 물품들의 크기 및 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나를 계산할 수 있다. 이때 영상 분석부(140)가 계산한 물품들의 크기 및 물품들의 밀집도는 컨베이어 제어부(120)가 컨베이어부의 구동을 제어할 때 활용될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 2에 도시한 바와 같이, 인입 자동화 티퍼(200)는 물품 인입부(210), 컨베이어부(220), 제어부(230) 및 감지부(240)를 포함한다.

먼저, 물품 인입부(210)는 복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 장착하고, 파렛에 구비된 물품들이 인입되도록 파렛과 동일한 각도로 회전한다. 여기서 물품 인입부(210)가 회전한다는 것은 파렛에 구비된 물품들이 인입 자동화 티퍼(200)로 인입되도록 기울어지는 동작을 의미한다.

컨베이어부(220)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 구비한다. 그리고 컨베이어부(220)는 인입된 물품들 간 간격을 조절하여 물품을 운반 또는 분리한다.

제어부(230)는 물품 인입부(210) 및 컨베이어부(220)의 구동을 제어한다. 이때, 제어부(230)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 순차적으로 가속 및 감속하여 컨베이어부(220)의 구동을 제어할 수 있다.

제어부(230)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 최고 속도가 서로 상이하도록 컨베이어부(220)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 가속 시점이 서로 상이하고, 각각의 감속 시점이 서로 동일하도록 컨베이어부(220)를 제어할 수 있다.

감지부(240)는 컨베이어부에 위치한 물품들을 감지한다. 그리고 감지부(240)의 감지 결과를 기반으로 제어부(230)는 물품 인입부(210) 및 컨베이어부(220) 중 적어도 어느 하나의 구동을 제어할 수 있다.

이하에서는 도 3 내지 도 8을 통하여 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치에 의해 수행되는 인입 자동화 티퍼 제어 방법에 대하여 더욱 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치에 의해 수행되는 인입 자동화 티퍼 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

먼저, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 파렛을 장착한 티퍼의 각도를 제어한다(S310).

인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 티퍼에 장착한다. 여기서, 티퍼는 종래 기술에 따른 티퍼를 의미하거나, 인입 자동화 티퍼를 의미할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 파렛을 나타낸 예시도이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 파렛(400)는 복수 개의 물품들을 구비할 수 있으며, 운반을 용이하게 수행하기 위하여 바퀴를 구비할 수 있다. 그리고 파렛(400)는 파렛의 문(410)을 구비하며, 파렛의 문(410)을 개폐하여 물품들을 파렛(400)에 싣거나, 파렛(400)에 구비된 물품들을 티퍼에 인입할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 파렛을 장착한 티퍼를 나타낸 예시도이다.

도 5와 같이, 복수 개의 물품들(300)을 구비한 파렛(400)은 파렛의 문을 개방한 상태로 티퍼(500)에 장착된다.

파렛(400)은 티퍼(500)의 컨베이어부에 장착될 수 있으며, 특히 티퍼(500)의 티퍼용 컨베이어 벨트(511, 512, 513)에 상응하는 위치에 파렛(400)이 장착될 수 있다.

도 5에서 티퍼(500)가 총 세 개의 티퍼용 컨베이어 벨트(511, 512, 513)들을 구비하는 것으로 도시하였으나 이에 한정하지 않고, 티퍼(500)는 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 구비할 수 있다.

도 6은 도 3의 S310 단계를 설명하기 위한 예시도이다.

도 6에 도시한 바와 같이, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 파렛(400)을 장착한 티퍼(500)의 각도(600)를 제어한다. 즉, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 티퍼(500)와 티퍼(500)에 장착된 파렛(400)을 동일한 속도 및 동일한 각도로 기울인다.

인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 파렛(400)에 구비된 물품들이 티퍼(500)에 인입되도록 하기 위하여, 파렛(400)과 티퍼(500)를 장착한 상태에서 티퍼(500)를 티퍼의 각도(600)만큼 기울인다.

이때, 티퍼의 각도(600)는 60° 내지 90°일 수 있으며, 티퍼의 각도(600)는 작업 현장의 특징, 용도, 파렛(400)에 구비된 물품의 특징 등 여러 변수에 따라 다르게 설정된 값일 수 있다.

그리고 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 티퍼의 컨베이어부에 인입된 물품을 감지한다(S320).

인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 티퍼의 컨베이어부에 인입된 물품이 존재하는지 여부를 감지한다. 이때, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 센서를 이용하여 컨베이어부에 물품이 존재하는지 여부를 감지할 수 있으며, 센서의 종류는 특정 센서로 한정되지 않는다.

또한, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 S320 단계에서 컨베이어부에 상응하는 영상 이미지를 촬영하거나, 외부로부터 컨베이어부에 상응하는 영상 이미지를 입력받을 수 있다. 그리고 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 획득한 영상 이미지를 분석하여 컨베이어부에 위치한 물품들의 크기 및 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나를 계산할 수 있다.

다음으로 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 물품 감지 정보를 기반으로 컨베이어부를 순차적으로 제어한다(S330).

S320 단계에서 컨베이어부에 인입된 물품이 감지된 경우, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 컨베이어부를 구동한다. 이때, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트를 먼저 구동하고, 일정 시간이 경과한 후에 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 구동할 수 있다.

도 7은 도 3의 S320 단계 및 S330 단계에서 컨베이어를 제어하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

도 7에 도시한 바와 같이, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 티퍼에 인입된 물품들이 한 번에 이동되는 것을 방지하기 위하여, 전송 컨베이어 벨트(520) 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들(511, 512, 513)을 순차적으로 가동한다.

인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 제1 센서 내지 제3 센서(701 내지 703)로부터 물품이 감지된 경우, 전송 컨베이어 벨트(520) 및 제1 티퍼용 컨베이어 벨트(511)를 구동한다. 이때, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트(520)를 구동하고, 일정 시간이 경과한 후에 제1 티퍼용 컨베이어 벨트(511)를 가동할 수 있다.

그리고 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 일정 시간이 경과하거나 제1 센서(701)로부터 물품이 감지되지 않은 것으로 판단된 경우, 제2 티퍼용 컨베이어 벨트(512)를 구동한다. 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 일정 시간이 경과하거나, 제2 센서(702)로부터 임계 시간 이상 물품이 감지되지 않은 것으로 판단될 때까지 제2 티퍼용 컨베이어 벨트(512)를 구동할 수 있다.

일정 시간이 경과하거나, 제2 센서(702)로부터 임계 시간 이상 물품이 감지되지 않은 것으로 판단된 경우, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 제3 티퍼용 컨베이어 벨트(513)을 가동한다.

S330 단계에서, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트(520) 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들(511, 512, 513) 각각의 구동 속도를 가속 및 감속하여, 적층된 형태로 컨베이어부에 위치한 복수 개의 물품들을 분리할 수 있다.

즉, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 컨베이어부에 포함된 전송 컨베이어 벨트(520) 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들(511, 512, 513) 각각의 구동 속도를 주기적으로 가속 및 감속하여 컨베이어부를 제어한다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 컨베이어 벨트 별 가속 및 감속 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

도 8과 같이, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 최고 속도가 서로 상이하도록 제어할 수 있다.

특히, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도(V_max)를 가장 빠르게 설정하고, 전송 컨베이어 벨트와의 거리가 멀어질수록 티퍼용 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도(V_max)를 느리게 설정할 수 있다.

예를 들어, 컨베이어부가 전송 컨베이어 벨트, 제1 티퍼용 컨베이어 벨트, 제2 티퍼용 컨베이어 벨트 및 제3 티퍼용 컨베이어 벨트의 순으로 컨베이어 벨트들을 구비한다고 가정한다.

이때, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도(V_{520_max}) > 제1 티퍼용 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도(V_{511_max}) > 제2 티퍼용 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도(V_{512_max}) > 제3 티퍼용 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도(V_{513_max})에 상응하도록 컨베이어부의 구동을 제어할 수 있다.

또한, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 도 8에 도시한 바와 같이, 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 가속 시점(T_Start)이 서로 상이하도록 컨베이어부의 구동을 제어할 수 있다.

인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트의 가속 시점(T_{520_Start}), 제1 티퍼용 컨베이어 벨트의 가속 시점(T_{511_Start}), 제2 티퍼용 컨베이어 벨트의 가속 시점(T_{512_Start}), 제3 티퍼용 컨베이어 벨트의 가속 시점(T_{513_Start})을 각각 다르게 설정할 수 있다. 이를 통하여 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 컨베이어부에 인입된 물품들 간 앞 뒤 간격을 넓힐 수 있다.

그리고 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 감속 시점이 모두 동일하도록 컨베이어부의 구동을 제어할 수 있다.

인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트의 감속 시점, 제1 티퍼용 컨베이어 벨트의 감속 시점, 제2 티퍼용 컨베이어 벨트의 감속 시점, 제3 티퍼용 컨베이어 벨트의 감속 시점을 모두 동일하게 설정함으로써, 컨베이어부에 인입된 물품들 간의 간격이 좁아지는 현상을 방지할 수 있다.

S320 단계에서 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)가 영상 이미지를 분석하여 물품들의 크기 및 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나를 계산한 경우, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 물품들의 크기 및 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나를 기반으로 컨베이어부의 가동 시작 시간 차이(T) 및 가동 지속 시간(S)을 설정할 수 있다.

여기서, 가동 시작 시간 차이(T)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동이 시작되는 시점의 차이를 의미하고, 가동 지속 시간(S)은 각각의 컨베이어 벨트들이 구동을 지속하는 시간을 의미한다.

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 물품 간 간격을 넓히고, 적층 구조로 겹쳐진 물품들을 분리하기 위하여 컨베이어 벨트의 가동 시작 시간 차이(T) 및 가동 지속 시간(S)을 설정하고, 설정된 가동 시작 시간 차이(T) 및 가동 지속 시간(S)을 기반으로 컨베이어부의 구동을 제어할 수 있다.

다시 도 3에 대하여 설명하면, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 임계 시간 동안 물품이 감지되지 않았는지 여부를 판단한다(S340).

인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 S320 단계에서 컨베이어부에 인입된 물품을 감지한 결과, 임계 시간 내에 물품이 감지되었는지 여부를 판단한다.

그리고 임계 시간 이내에 물품이 감지된 경우, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 S330 단계를 수행한다. 반면, 임계 시간 동안 물품이 감지되지 않은 경우, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 순차적으로 컨베이어부의 가동을 중지한다(S350).

제3 티퍼용 컨베이어 벨트가 구동된 후, 일정 시간이 경과하거나 제3 센서(703) 및 제4 센서(704)로부터 임계 시간 이상 물품이 감지되지 않을 경우, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 컨베이어부의 가동을 중지한다.

설명의 편의상, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)가 S330 단계를 수행한 후 S340 단계 이후의 과정을 수행하는 것으로 설명하였으나 이에 한정하지 않고, S330 단계를 수행함과 동시에 S340 단계를 수행할 수 있다.

즉, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 S330 단계를 수행하여 컨베이어부를 제어하는 동안, 지속적 또는 주기적으로 S320 단계를 수행하여 컨베이어부에 인입된 물품을 감지할 수 있다. 그리고 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 컨베이어부에 물품이 존재하는 것으로 감지된 경우, S330 단계를 수행한다.

그러나, 임계 시간동안 컨베이어부에 물품이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 S350 단계를 통하여 순차적으로 컨베이어부의 구동을 중지한다. 이때, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 S330 단계에서 순차적으로 구동된 컨베이어 벨트의 구동 순서의 역순으로 컨베이어 벨트의 구동을 중지할 수 있다.

S330 단계에서 전송 컨베이어 벨트, 제1 티퍼용 컨베이어 벨트, 제2 티퍼용 컨베이어 벨트 및 제3 티퍼용 컨베이어 벨트의 순으로 컨베이어부를 구동한 경우, 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 S350 단계에서 제3 티퍼용 컨베이어 벨트, 제2 티퍼용 컨베이어 벨트, 제1 티퍼용 컨베이어 벨트 및 전송 컨베이어 벨트 순으로 컨베이어부의 구동을 중지할 수 있다.

도 3 내지 도 8을 통하여 설명한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트로 구성된 티퍼를 순차적으로 가동하고, 각각의 컨베이어 벨트들을 가감속 제어한다. 이를 통하여 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)는 짧은 인입 컨베이어 및 싱귤레이터 장치에서 병목 현상 없이 물품을 정렬할 수 있다.

이하에서는 도 9를 통하여, 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼의 동작 방법에 대하여 더욱 상세하게 설명한다.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

먼저, 인입 자동화 티퍼(200)는 파렛을 장착하고, 파렛과 동일한 각도 및 동일한 속도로 회전한다(S910).

인입 자동화 티퍼(200)는 복수 개의 물품이 보관된 파렛을 장착하고, 파렛과 동일한 각도 및 동일한 각도로 회전함으로써, 파렛에 보관된 물품들을 컨베이어부에 인입한다.

인입 자동화 티퍼(200)가 파렛에 보관된 물품들을 컨베이어부에 인입하는 S910 단계는 도 3의 S310 단계에서 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)가 티퍼의 각도를 제어하는 단계와 실질적으로 동일한 바, 중복되는 설명은 생략한다.

그리고 인입 자동화 티퍼(200)는 컨베이어부에 위치한 물품을 감지한다(S920).

인입 자동화 티퍼(200)는 센서 및 촬영 장치 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 컨베이어부에 인입된 물품들을 감지한다. 이때, 인입 자동화 티퍼(200)가 물품을 감지하는 S920 단계는 도 3의 S320 단계와 실질적으로 동일한 바, 중복되는 설명은 생략한다.

다음으로 인입 자동화 티퍼(200)는 전송 컨베이어 벨트를 구동한다(S930).

인입 자동화 티퍼(200)는 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들에 물품이 위치한 것으로 감지된 경우, 전송 컨베이어 벨트를 구동한다.

그리고 인입 자동화 티퍼(200)는 순차적으로 각각의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 구동한다(S940).

이때, 인입 자동화 티퍼(200)는 전송 컨베이어 벨트와 가까운 티퍼용 컨베이어 벨트부터 순차적으로 구동할 수 있다. 또한, 인입 자동화 티퍼(200)는 컨베이어 벨트 사이에 위치한 센서로부터 임계 시간동안 물품이 감지되지 않은 것으로 판단된 경우, 해당 센서에 상응하는 컨베이어 벨트를 구동할 수 있다.

S930 단계 및 S940 단계에서, 인입 자동화 티퍼(200)는 컨베이어 벨트별로 상이하게 설정된 구동 최고 속도 및 가속 시점에 상응하도록 컨베이어 벨트들을 구동할 수 있다. 또한, 인입 자동화 티퍼(200)는 모든 컨베이어 벨트들의 감속 시점을 동일하게 설명하여 컨베이어 벨트들을 구동할 수 있다.

S930 단계 및 S940 단계에서 컨베이어부의 컨베이어 벨트들을 구동하는 과정은 도 3의 S330 단계와 실질적으로 동일한 바, 중복되는 설명은 생략한다.

마지막으로, 인입 자동화 티퍼(200)는 순차적으로 컨베이어부의 구동을 중지한다(S950).

인입 자동화 티퍼(200)는 일정 시간이 경과하거나, 센서로부터 물품이 임계시간 이상 감지되지 않은 경우, 순차적으로 컨베이버 벨트들의 구동을 중지할 수 있다.

인입 자동화 티퍼(200)가 컨베이어부의 구동을 중지하는 과정은 도 3의 S350 단계와 실질적으로 동일한 바, 중복되는 설명은 생략한다.

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 인입 자동화 티퍼(200)는 도 3에 개시된 바와 같이 인입 자동화 티퍼 제어 장치(100)로부터 제어 신호를 입력받아 컨베이어부의 구동을 제어하거나, 인입 자동화 티퍼(200)가 도 9와 같이 물품을 감지하고, 컨베이어부의 구동을 제어함으로써 물품을 분류할 수도 있다.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 시스템을 나타낸 블록도이다.

도 10을 참조하면, 본 발명의 실시예는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 같은 컴퓨터 시스템(1000)에서 구현될 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 컴퓨터 시스템(1000)은 버스(1020)를 통하여 서로 통신하는 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1030), 사용자 입력 장치(1040), 사용자 출력 장치(1050) 및 스토리지(1060)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크(1080)에 연결되는 네트워크 인터페이스(1070)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 중앙 처리 장치 또는 메모리(1030)나 스토리지(1060)에 저장된 프로세싱 인스트럭션들을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1030) 및 스토리지(1060)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체일 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1031)이나 RAM(1032)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터로 구현된 방법이나 컴퓨터에서 실행 가능한 명령어들이 기록된 비일시적인 컴퓨터에서 읽을 수 있는 매체로 구현될 수 있다. 컴퓨터에서 읽을 수 있는 명령어들이 프로세서에 의해서 수행될 때, 컴퓨터에서 읽을 수 있는 명령어들은 본 발명의 적어도 한 가지 태양에 따른 방법을 수행할 수 있다.

이상에서와 같이 본 발명에 따른 인입 자동화 티퍼, 인입 자동화 티퍼 제어 장치 및 방법은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

100: 인입 자동화 티퍼 제어 장치 110: 물품 인입 제어부
120: 컨베이어 제어부 130: 물품 감지부
140: 영상 분석부 200: 인입 자동화 티퍼
210: 물품 인입부 220: 컨베이어부
230: 제어부 240: 감지부
300: 물품 400: 파렛
410: 파렛의 문 500: 티퍼
511: 제1 티퍼용 컨베이어 벨트 512: 제2 티퍼용 컨베이어 벨트
513: 제3 티퍼용 컨베이어 벨트 520: 전송 컨베이어 벨트
600: 각도 701: 제1 센서
702: 제2 센서 703: 제3 센서
704: 제4 센서 1000: 컴퓨터 시스템
1010: 프로세서 1020: 버스
1030: 메모리 1031: 롬
1032: 램 1040: 사용자 입력 장치
1050: 사용자 출력 장치 1060: 스토리지
1070: 네트워크 인터페이스 1080: 네트워크

Claims

복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 티퍼 장착하고, 상기 파렛에 구비된 상기 물품들이 컨베이어부에 인입되도록 상기 티퍼의 각도를 제어하는 물품 인입 제어부, 그리고
상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들을 분산하기 위하여, 상기 컨베이어부에 구비된 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 순차적으로 구동하는 컨베이어 제어부
를 포함하되,
각각의 티퍼용 컨베이어 벨트는 복수개의 물품들을 전달하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 컨베이어 제어부는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 속도를 주기적으로 가속 및 감속하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 컨베이어 제어부는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 최고 속도가 서로 상이하도록 상기 컨베이어부를 구동하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제3항에 있어서,
상기 컨베이어 제어부는,
상기 전송 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도가 가장 빠르고, 상기 전송 컨베이어 벨트와의 거리가 가장 먼 상기 티퍼용 컨베이어 벨트의 구동 최고 속도가 가장 느리도록 상기 컨베이어부를 구동하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제3항에 있어서,
상기 컨베이어 제어부는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 가속 시점이 서로 상이하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제5항에 있어서,
상기 컨베이어 제어부는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 감속 시점이 서로 동일하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 컨베이어 제어부는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들의 가동 시작 시간 차이 및 가동 지속 시간에 상응하도록 상기 컨베이어부를 구동하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 가동 시작 시간 차이 및 상기 가동 지속 시간은,
상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들의 크기 및 상기 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나를 기반으로 설정된 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제8항에 있어서,
상기 컨베이어부에 상응하는 영상 이미지를 분석하는 영상 분석부를 더 포함하고,
상기 물품들의 크기 및 상기 물품들의 밀집도는,
상기 영상 이미지의 분석 결과를 기반으로 계산된 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 물품 인입 제어부는,
상기 파렛 및 상기 티퍼가 동일한 속도 및 동일한 각도로 기울어지도록 상기 티퍼의 각도를 제어하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 컨베이어부의 구동을 제어하기 위하여, 상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들을 감지하는 물품 감지부를 더 포함하는 인입 자동화 티퍼 제어 장치.
인입 자동화 티퍼 제어 장치에 의해 수행되는 인입 자동화 티퍼 제어 방법에 있어서,
복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 티퍼 장착하고, 상기 파렛에 구비된 상기 물품들이 컨베이어부에 인입되도록 상기 티퍼의 각도를 제어하는 단계,
상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들을 분산하기 위하여, 상기 컨베이어부에 구비된 전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 순차적으로 구동하는 단계, 그리고
상기 컨베이어부가 구동된 순서의 역순으로, 상기 컨베이어부의 구동을 중지하는 단계
를 포함하되,
각각의 티퍼용 컨베이어 벨트는 복수개의 물품들을 전달하는 인입 자동화 티퍼 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 컨베이어부를 순차적으로 구동하는 단계는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 속도를 주기적으로 가속 및 감속하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 방법.
제13항에 있어서,
상기 컨베이어부를 순차적으로 구동하는 단계는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 최고 속도가 서로 상이하도록 상기 컨베이어부를 구동하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 방법.
제14항에 있어서,
상기 컨베이어부를 순차적으로 구동하는 단계는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 가속 시점이 서로 상이하고, 각각의 감속 시점이 서로 동일하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 컨베이어부를 순차적으로 구동하는 단계는,
상기 컨베이어부에 상응하는 영상 이미지를 입력받아 분석하는 단계,
상기 컨베이어부에 인입된 상기 물품들의 크기 및 상기 물품들의 밀집도 중 적어도 어느 하나를 기반으로 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들의 가동 시작 시간 차이 및 가동 지속 시간을 설정하는 단계, 그리고
상기 가동 시작 시간 차이 및 상기 가동 지속 시간에 상응하도록 상기 컨베이어부를 구동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼 제어 방법.
복수 개의 물품들을 구비한 파렛을 장착하고, 상기 파렛에 구비된 상기 물품들이 인입되도록 상기 파렛과 동일한 각도로 회전하는 물품 인입부,
전송 컨베이어 벨트 및 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 구비하며, 인입된 상기 물품들 간 간격을 조절하여 상기 물품들을 운반하는 컨베이어부, 그리고
상기 물품 인입부의 구동을 제어하고, 상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수개의 티퍼용 컨베이어 벨트들을 순차적으로 가속 및 감속하여 상기 컨베이어부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하되,
각각의 티퍼용 컨베이어 벨트는 복수개의 물품들을 전달하는 인입 자동화 티퍼.
제17항에 있어서,
상기 컨베이어부에 위치한 상기 물품들을 감지하는 감지부를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 감지부의 감지 결과를 기반으로, 상기 물품 인입부 및 상기 컨베이어부 중 적어도 어느 하나의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼.
제17항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 구동 최고 속도가 서로 상이하도록 상기 컨베이어부를 제어하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼.
제17항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전송 컨베이어 벨트 및 상기 복수 개의 티퍼용 컨베이어 벨트들 각각의 가속 시점이 서로 상이하고, 각각의 감속 시점이 서로 동일하도록 상기 컨베이어부를 제어하는 것을 특징으로 하는 인입 자동화 티퍼.