KR102125980B1

KR102125980B1 - Robot hand

Info

Publication number: KR102125980B1
Application number: KR1020180079283A
Authority: KR
Inventors: 조규진; 김상훈
Original assignee: 서울대학교산학협력단
Priority date: 2017-07-10
Filing date: 2018-07-09
Publication date: 2020-06-23
Also published as: KR20190006450A

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드는, 베이스부, 상기 베이스부에 연결되는 막대링크부, 상기 베이스부 또는 상기 막대링크부에 회동 가능하게 연결되는 복수의 마디링크부, 및 일단이 상기 베이스부에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 복수의 마디링크부 중에서 엄지 마디링크에 연결되는 회전링크부를 포함한다.The robot hand according to an embodiment of the present invention includes a base portion, a rod link portion connected to the base portion, a plurality of node link portions rotatably connected to the base portion or the rod link portion, and one end of the base portion It is rotatably connected to the other end of the plurality of node link portion includes a rotating link portion connected to the thumb node link.

Description

Robot hand

본 발명은 로봇 핸드에 관한 것으로, 특히 사람의 손가락 움직임을 구현하는 로봇 핸드에 관한 것이다.The present invention relates to a robot hand, and more particularly, to a robot hand that implements a human finger movement.

일반적으로 로봇 핸드는 물체를 잡아서 이동시키거나 잡은 물체를 작동시키는 역할을 수행한다. 종래의 로봇 핸드는 복수의 링크부재와 링크부재 사이를 연결하는 관절부재로 구성되는 것이 대부분이다. 여기서, 관절부재는 일반적인 힌지(hinge) 조인트로 구성되고 있다.In general, the robot hand serves to grab and move an object or operate a captured object. Most conventional robot hands are composed of a plurality of link members and joint members connecting between the link members. Here, the joint member is composed of a common hinge joint.

종래의 로봇 핸드는 링크부재와 관절부재의 조합으로 구성됨으로써 정밀한 움직임을 구현하기에 유리하며, 정밀 공정이 필요한 산업용 로봇에 적용되고 있다. The conventional robot hand is advantageous for realizing precise movement by being composed of a combination of a link member and a joint member, and is applied to industrial robots that require a precise process.

그러나, 종래의 로봇 핸드는 비정형 환경과의 상호작용을 위해 다양한 형상의 비정형 물체를 이탈하지 않도록 잡기에는 한계가 있었다. However, the conventional robot hand has a limit to hold so as not to deviate from various shapes of atypical objects for interaction with the atypical environment.

최근에는 단단한 재질의 로봇 핸드가 다양한 형태의 비정형 물체를 이탈하지 않고 잡을 수 있도록 하는 핸드 제어 기술들이 개발되고 있으며, 이러한 종래 핸드 제어 기술 중에는 위치 및 힘 센싱 제어 방식이 제안되고 있다. Recently, hand control technologies have been developed to enable a robot hand made of a hard material to hold various types of atypical objects without departing, and among these conventional hand control technologies, a position and force sensing control method has been proposed.

그러나, 종래의 위치 및 힘 센싱 제어 방식의 경우, 많은 수의 구동기와 정밀한 제어를 위한 하드웨어가 필요하게 되어, 무게 증가, 구조의 복잡화, 제어의 어려움 등을 야기하는 문제점이 있었다.However, in the case of the conventional position and force sensing control method, a large number of drivers and hardware for precise control are required, which has a problem of increasing weight, complexity of the structure, and difficulty in control.

한편, 종래의 로봇 핸드는, 예기치 못한 충격에 구조적 견실함을 갖추기 위해 손가락 관절 부분이 유연한 관절로 대체되는 경우가 있었는데, 이는 유연한 관절로 대체된 부분만 굽힘 운동이 가능하므로, 단순히 관절의 굽힘 운동만으로 다양한 형태의 비정형 물체를 잡을 수 있는 사람의 손과 비슷한 기민함을 구현하기에는 어려움이 있었다. On the other hand, in the conventional robot hand, in order to have structural robustness to an unexpected shock, the finger joint part has been replaced with a flexible joint. Since only the part replaced by the flexible joint is capable of bending, it is simply a bending motion of the joint. It was difficult to realize agility similar to the hand of a person capable of holding various types of atypical objects.

따라서, 굽힘 운동뿐만 아니라 회전 및 인장 등 여러 운동 자유도가 복합적으로 구현되고, 구조적으로 복잡하지 않으면서, 제어가 간단하고, 다양한 형태의 비정형 물체를 잡을 수 있는 새로운 개념에 대한 모색이 필요하다.Accordingly, there is a need to find a new concept that allows various movement degrees of freedom, such as rotation and tension, as well as bending movements, to be simple to control, and to hold various types of irregular objects without being structurally complicated.

대한민국 공개특허 제10-2016-0122159호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2016-0122159

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 굽힘, 회전 및 기울임 동작을 통해 사람 손의 움직임을 동일하게 구현함으로써 다양한 형태의 비정형 물체를 단단히 감싸 쥘 수 있는 로봇 핸드를 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been devised in view of the above-described circumstances, and its object is to provide a robot hand capable of tightly enclosing various types of atypical objects by realizing the same movement of a human hand through bending, rotating, and tilting motions. There is this.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드는 베이스부; 상기 베이스부에 연결되는 막대링크부; 상기 베이스부 또는 상기 막대링크부에 회동 가능하게 연결되는 복수의 마디링크부; 및 일단이 상기 베이스부에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 복수의 마디링크부 중에서 엄지 마디링크에 연결되는 회전링크부;를 포함한다.Robot hand according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a base portion; A rod link portion connected to the base portion; A plurality of node link portions rotatably connected to the base portion or the rod link portion; And a rotating link part having one end rotatably connected to the base part and the other end connected to a thumb node link among the plurality of node link parts.

상기 회전링크부는, 상기 베이스부에 회전 가능하게 연결되는 회전관절부재, 상기 엄지 마디링크에 연결되는 엄지 막대링크와, 상기 회전관절부재와 상기 엄지 막대링크를 연결하는 엄지연결부를 포함할 수 있다.The rotating link portion may include a rotating joint member rotatably connected to the base portion, a thumb bar link connected to the thumb node link, and a thumb connection portion connecting the rotating joint member and the thumb bar link.

상기 엄지연결부는 연성 재질로 구성되는 것을 특징으로 한다.The thumb connection is characterized by being made of a soft material.

상기 베이스부는, 상기 막대링크부가 결합되는 제1 베이스부와, 상기 제1 베이스부의 일측면에 결합되는 제2 베이스부를 포함하고, 상기 제1 베이스부는 연성 재질로 구성되는 것을 특징으로 한다.The base portion includes a first base portion to which the bar link portion is coupled, and a second base portion to be coupled to one side of the first base portion, wherein the first base portion is made of a soft material.

상기 막대링크부는, 상기 제1 베이스부에 연결되는 약지 막대링크와, 상기 약지 막대링크로부터 이격되도록 상기 제1 베이스부에 연결되는 소지 막대링크를 포함할 수 있다.The bar link portion may include a ring bar link connected to the first base portion, and a base bar link connected to the first base portion to be spaced apart from the ring bar.

상기 제2 베이스부와 상기 약지 막대링크의 사이에 구비되는 제1 측면연결부재와, 상기 약지 막대링크와 상기 소지 막대링크의 사이에 구비되는 제2 측면연결부재를 포함하는 측면연결부를 더 포함할 수 있다.Further comprising a side connecting portion including a first side connecting member provided between the second base portion and the ring finger bar link, and a second side connecting member provided between the ring bar and the ring bar of the ring finger Can.

상기 제1 측면연결부재와, 상기 제2 측면연결부재는 연성 재질로 구성되는 것을 특징으로 한다.The first side connecting member and the second side connecting member are characterized by being made of a flexible material.

상기 제1 측면연결부재는 고정부에 의해 상기 제2 베이스부와 상기 약지막대링크에 결합되고, 상기 제2 측면연결부재는 고정부에 의해 상기 약지 막대링크와 상기 소지 막대링크에 결합될 수 있다.The first side connection member may be coupled to the second base portion and the ring finger bar link by a fixing portion, and the second side connection member may be coupled to the ring bar link and the holding bar link by a fixing portion. .

상기 복수의 마디링크부 각각에 연결되어, 인장력을 통해 상기 복수의 마디링크부의 굽힘 동작이 이루어지도록 하는 와이어부를 더 포함할 수 있다.A wire part connected to each of the plurality of node link parts to bend the plurality of node link parts through a tensile force may be further included.

상기 복수의 마디링크부는, 상기 제2 베이스부에 회전 가능하게 연결되는 검지 마디링크, 상기 검지 마디링크로부터 이격되도록 상기 제2 베이스부에 회전 가능하게 연결되는 중지 마디링크, 상기 약지 막대링크에 회전 가능하게 연결되는 약지 마디링크와, 상기 소지 막대링크에 회전 가능하게 연결되는 소지 마디링크를 포함하고, 상기 엄지 마디링크는, 상기 회전링크부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.The plurality of node link portions, the detection node link rotatably connected to the second base portion, a stop node link rotatably connected to the second base portion to be spaced apart from the detection node link, rotates to the ring finger link It includes a ring finger joint link that is possible to be connected, and a link bar node that is rotatably connected to the rod bar link, the thumb node link, it can be rotatably connected to the rotary link portion.

상기 복수의 마디링크부 중에서 적어도 하나 이상은, 상기 베이스부 또는 상기 막대링크부에 회전 가능하게 연결되는 첫마디링크, 상기 첫마디링크에 회전 가능하게 연결되는 중간마디링크, 및 상기 중간마디링크에 회전 가능하게 연결되는 끝마디링크를 포함할 수 있다.At least one of the plurality of node link portions, the first node link rotatably connected to the base portion or the rod link portion, the intermediate node link rotatably connected to the first node link, and the intermediate node link rotatable It may include an end link to be connected.

상기 복수의 마디링크부 각각은, 상기 베이스부 또는 상기 막대링크부에 구름 접촉되거나 또는 힌지 결합될 수 있다.Each of the plurality of node link portions may be in rolling contact with the base portion or the rod link portion or may be hinged.

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드에 의하면, 회전링크부를 통해 엄지 마디링크의 굽힘과 회전 동작이 가능하여, 사람의 엄지손가락의 움직임을 동일하게 구현할 수 있다.Therefore, according to the robot hand according to the embodiment of the present invention, the bending and rotation of the thumb node link can be performed through the rotating link unit, so that the movement of the human thumb can be implemented in the same manner.

또한, 측면연결부를 통해 막대링크부의 기울어짐 동작이 가능하여, 사람의 약지손가락 및 소지손가락 각각에 연결되는 손허리뼈의 움직임을 동일하게 구현할 수 있다.In addition, the inclination operation of the bar link portion is possible through the side connection portion, so that the movements of the lower back bone connected to each of the index finger and the small finger of the person can be implemented in the same manner.

이와 더불어, 엄지 마디링크의 굽힘과 회전 동작, 막대링크부의 기울어짐 동작이 동시에 이루어짐으로써, 다양한 형태의 비정형 물체를 단단히 감싸 쥘 수 있으며, 이를 통해 산업 현장이나 재난 현장에서 비정형 물체를 잡고 이탈없이 안전하게 이송하기 위한 장비에 적용될 수 있다.In addition, by bending and rotating the thumb link and tilting the bar link at the same time, it is possible to tightly wrap various types of atypical objects, thereby holding the atypical objects in an industrial or disaster site and safely It can be applied to equipment for conveying.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드의 정면도이다.
도 2는 도 1의 로봇 핸드의 커버가 제거된 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드의 일부 구성을 보여주는 도면이다.
도 4는 도 3의(a)의 A-A 선에 따른 분해단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드의 엄지손가락 움직임을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드의 소지손가락 움직임을 설명하기 위한 제1 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드의 소지손가락 움직임을 설명하기 위한 제2 도면이다.1 is a front view of a robot hand according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view in which the cover of the robot hand of FIG. 1 is removed.
3 is a view showing a partial configuration of a robot hand according to an embodiment of the present invention.
4 is an exploded cross-sectional view taken along line AA in FIG. 3(a).
5 is a view for explaining the movement of the thumb of the robot hand according to an embodiment of the present invention.
6 is a first view for explaining the movement of the index finger of the robot hand according to an embodiment of the present invention.
7 is a second diagram for explaining the movement of the index finger of the robot hand according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, when adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components have the same reference numerals as possible even though they are displayed on different drawings. In addition, a preferred embodiment of the present invention will be described below, but the technical spirit of the present invention is not limited to or limited thereto, and can be variously implemented by a person skilled in the art.

도 1을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드(100)는, 다양한 형태의 비정형 물체를 단단히 감싸 쥘 수 있도록 사람의 손과 동일한 움직임을 구현할 수 있는 것으로서, 베이스부(110), 막대링크부(120), 마디링크부(130), 회전링크부(140), 측면연결부(150), 및 와이어부(160)를 포함한다.Referring to Figure 1, the robot hand 100 according to an embodiment of the present invention, as being able to implement the same movement as a human hand to tightly wrap various types of atypical objects, the base portion 110, the rod It includes a link portion 120, a node link portion 130, a rotating link portion 140, a side connection portion 150, and a wire portion 160.

베이스부(110)는 사람의 손목뼈 부분에 대응하는 구성요소이다. 막대링크부(120)는 사람의 손허리뼈 부분에 대응하는 구성요소로서, 베이스부(110)에 연결된다. 마디링크부(130)는 사람의 손가락뼈 부분에 대응하는 구성요소로서, 베이스부(110) 또는 막대링크부(120)에 회동 가능하게 연결된다. 회전링크부(140)는 일단이 베이스부(110)에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 마디링크부(130) 중에서 엄지 마디링크(131)에 연결되는 것을 특징으로 한다. 측면연결부(150)는 베이스부(110)와 막대링크부(120)의 사이에 구비되어, 각각의 측면을 연결한다. 와이어부(160)는 마디링크부(130)에 연결되어, 인장력을 통해 마디링크부(130)의 굽힘 동작이 이루어지도록 한다.The base portion 110 is a component corresponding to a human wrist bone. The bar link part 120 is a component corresponding to a person's palmar part, and is connected to the base part 110. The node link part 130 is a component corresponding to the human finger bone part, and is rotatably connected to the base part 110 or the bar link part 120. The rotating link portion 140 is characterized in that one end is rotatably connected to the base portion 110, and the other end is connected to the thumb node link 131 among the node link portions 130. The side connection portion 150 is provided between the base portion 110 and the bar link portion 120, and connects each side. The wire portion 160 is connected to the node link portion 130, so that the bending operation of the node link portion 130 is performed through a tensile force.

상기한 구성으로 이루어진 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드(100)는, 회전링크부(140)를 통해 엄지 마디링크(131)의 굽힘과 회전 동작이 가능하여, 사람의 엄지손가락의 움직임을 동일하게 구현할 수 있다.The robot hand 100 according to the embodiment of the present invention having the above-described configuration is capable of bending and rotating the thumb node link 131 through the rotation link part 140, so that the movement of the human thumb is the same. Can be implemented.

또한, 로봇 핸드(100)는, 측면연결부(150)를 통해 막대링크부(130)의 기울어짐 동작이 가능하여, 사람의 약지손가락 및 소지손가락 각각에 연결되는 손허리뼈의 움직임을 동일하게 구현할 수 있다.In addition, the robot hand 100 is capable of tilting the bar link 130 through the side connection unit 150, thereby realizing the movements of the hand bones connected to each of the index finger and the small finger of the person. Can.

이와 더불어, 로봇 핸드(100)는, 엄지 마디링크(131)의 굽힘과 회전 동작, 막대링크부(130)의 기울어짐 동작이 동시에 이루어짐으로써, 다양한 형태의 물체를 단단히 감싸 쥘 수 있으며, 이를 통해 산업 현장이나 재난 현장에서 비정형 물체를 잡고 이탈없이 안전하게 이송하기 위한 장비에 적용될 수 있다.In addition, the robot hand 100, the bending and rotation of the thumb link 131, and the tilting operation of the bar link 130 can be simultaneously performed, thereby tightly wrapping various types of objects, through which It can be applied to equipment for grasping atypical objects at industrial sites or disaster sites and safely transporting them without departure.

이하 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드(100)의 구성에 대해 상세 설명한다.Hereinafter, the configuration of the robot hand 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

베이스부(110)는 사람의 손목뼈 부분에 대응하는 구성요소이다. 또한, 베이스부(110)의 일부는 사람의 손허리뼈 부분에 대응하는 구성요소이다. 베이스부(110)는 제1 베이스부(111)와 제2 베이스부(113)를 포함한다.The base portion 110 is a component corresponding to a human wrist bone. In addition, a part of the base portion 110 is a component corresponding to a portion of the human back. The base portion 110 includes a first base portion 111 and a second base portion 113.

제1 베이스부(111)는, 베이스부(110)의 전체 구성 중에서 좌측부분(도 1 기준)을 구성한다. 제1 베이스부(111)는 전체적으로 사각형상으로 형성되고, 일부 외주 부분이 라운딩 처리 될 수 있다. 제1 베이스부(111)는 제2 베이스부(113)와 결합되는 부분이 절삭처리 될 수 있다. 제1 베이스부(111)는 우측면이 제2 베이스부(113)에 결합되고, 상측면이 막대링크부(120)에 결합될 수 있다. 제1 베이스부(111)는 연성 재질로 구성되는 것을 특징으로 한다. 예컨대, 제1 베이스부(111)는 실리콘 등의 엘라스토머(Elastomer) 재질로 구성될 수 있다. 제1 베이스부(111)는 연성 재질로 구성됨으로써 막대링크부(120)의 기울어짐 동작이 가능하게 한다.The first base portion 111 constitutes the left portion (based on FIG. 1) of the entire configuration of the base portion 110. The first base portion 111 is formed in a rectangular shape as a whole, and some outer peripheral portions may be rounded. In the first base portion 111, a portion coupled with the second base portion 113 may be cut. The first base portion 111 may have a right side coupled to the second base portion 113 and an upper side coupled to the bar link portion 120. The first base portion 111 is characterized by being made of a soft material. For example, the first base portion 111 may be made of an elastomer material such as silicone. The first base portion 111 is made of a flexible material, thereby enabling a tilting operation of the bar link portion 120.

제2 베이스부(113)는, 베이스부(110) 전체 구성 중에서 우측부분(도 1 기준)을 구성한다. 제2 베이스부(113)는 대략 직사각형상으로 형성될 수 있다. 제2 베이스부(113)는 좌측면이 제1 베이스부(111)에 결합될 수 있다. 제2 베이스부(113)는 제1 베이스부(111)에 결합되는 부분이 사람의 손목뼈에 대응하는 구성요소이다. 제2 베이스부(113)는 상측면이 마디링크부(130)에 연결될 수 있다. 제2 베이스부(113)는 마디링크부(130)에 연결되는 부분이 사람의 손허리뼈에 대응하는 구성요소이다. 즉, 제2 베이스부(113)는 사람의 손목뼈와 손허리뼈 각각에 대응하는 구성요소의 집합체이다. 제2 베이스부(113)는 우측면이 회전링크부(140)에 연결될 수 있다. 제2 베이스부(113)는 회전링크부(140)에 연결되는 부분이 절삭처리될 수 있다. 제2 베이스부(113)는 강성 재질로 구성된다. 예컨대, 제2 베이스부(113)는 ABS(acrylonitrile-butadiene-styrene) 재질로 구성될 수 있다. The second base portion 113 constitutes a right portion (based on FIG. 1) of the entire configuration of the base portion 110. The second base portion 113 may be formed in a substantially rectangular shape. The left side of the second base portion 113 may be coupled to the first base portion 111. The second base portion 113 is a component that is coupled to the first base portion 111 corresponds to a human wrist bone. The upper side of the second base portion 113 may be connected to the node link portion 130. The second base portion 113 is a component that is connected to the node link portion 130 corresponding to the human back bone. That is, the second base portion 113 is a collection of components corresponding to each of the human wrist bones and the palmar bones. The right side of the second base portion 113 may be connected to the rotating link portion 140. In the second base portion 113, a portion connected to the rotating link portion 140 may be cut. The second base portion 113 is made of a rigid material. For example, the second base portion 113 may be made of acrylonitrile-butadiene-styrene (ABS) material.

막대링크부(120)는 사람의 손허리뼈 부분에 대응하는 구성요소로서, 베이스부(110)에 연결된다. 막대링크부(120)는 약지 막대링크(121)와 소지 막대링크(123)를 포함한다.The bar link part 120 is a component corresponding to a person's palmar part, and is connected to the base part 110. The bar link unit 120 includes a ring bar 121 and a holding bar link 123.

약지 막대링크(121)는 제2 베이스부(113)의 측면으로부터 이격되도록 제1 베이스부(111)에 연결된다. 소지 막대링크(123)는 약지 막대링크(121)로부터 이격되도록 제1 베이스부(111)에 연결된다. 약지 막대링크(121)와 소지 막대링크(123)는 측면연결부(150)에 의해 각각의 측면이 연결된다. 약지 막대링크(121)와 소지 막대링크(123)는 강성 재질로 구성된다. 예컨대, 약지 막대링크(121)와 소지 막대링크(123)는 ABS(acrylonitrile-butadiene-styrene) 재질로 구성될 수 있다.Ring finger 121 is connected to the first base portion 111 to be spaced from the side of the second base portion (113). The holding bar link 123 is connected to the first base portion 111 to be spaced from the ring bar 121. Each side of the ring bar 121 and the ring bar 123 of the ring finger are connected by a side connecting portion 150. The ring bar 121 and the bar bar 123 are made of a rigid material. For example, the ring bar link 121 and the base bar link 123 may be made of ABS (acrylonitrile-butadiene-styrene) material.

마디링크부(130)는 사람의 손가락뼈 부분에 대응하는 구성요소로서, 손가락뼈 개수에 맞춰 복수개 구비된다. 복수의 마디링크부(130) 각각은 베이스부(110) 또는 막대링크부(120)에 회동 가능하게 연결된다. 복수의 마디링크부(130)는 엄지 마디링크(131), 검지 마디링크(133), 중지 마디링크(135), 약지 마디링크(137), 및 소지 마디링크(139)를 포함한다.The node link unit 130 is a component corresponding to the human finger bone portion, and is provided in plural according to the number of finger bones. Each of the plurality of node link units 130 is rotatably connected to the base unit 110 or the bar link units 120. The plurality of node link units 130 include a thumb node link 131, an index node link 133, a middle node link 135, a ring finger node link 137, and a holding node link 139.

엄지 마디링크(131)는 회전링크부(140)에 회전 가능하게 연결된다. 검지 마디링크(133)는 제2 베이스부(113)에 회전 가능하게 연결된다. 중지 마디링크(135)는 검지 마디링크(133)의 측면으로부터 이격되도록 제2 베이스부(113)에 회전 가능하게 연결된다. 약지 마디링크(137)는 약지 막대링크(121)에 회전 가능하게 연결된다. 소지 마디링크(139)는 소지 막대링크(123)에 회전 가능하게 연결된다. 여기서, 상기한 회전 연결 구조는 구름 접촉 또는 힌지 결합 등의 연결 구조 중에서 선택된 어느 하나로 이루어질 수 있다.The thumb node link 131 is rotatably connected to the rotating link unit 140. The index node link 133 is rotatably connected to the second base portion 113. The middle node link 135 is rotatably connected to the second base portion 113 so as to be spaced apart from the side surface of the index node link 133. The ring finger link 137 is rotatably connected to the ring bar 121. The holding bar link 139 is rotatably connected to the holding bar link 123. Here, the above-described rotating connection structure may be made of any one selected from connection structures such as rolling contact or hinge coupling.

복수의 마디링크부(130) 각각은 연성 재질의 커버로 둘러싸여 구성된다. 예컨대, 커버는 고무 탄성을 가지는 탄성중합체(polymeric) 재질로 구성될 수 있다. 이러한 커버는 사람의 피부에 대응하는 구성요소이다.Each of the plurality of node link parts 130 is configured by being surrounded by a cover made of a soft material. For example, the cover may be made of a polymer material having rubber elasticity. Such a cover is a component corresponding to human skin.

도 2를 참고하면, 커버가 벗겨진 상태의 복수의 마디링크부(130)를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 2, a plurality of node link units 130 in a state in which the cover is removed can be confirmed.

도 2에서, 복수의 마디링크부(130) 각각은 복수의 링크의 조합으로 구성된다. 엄지 마디링크(131)는, 첫마디링크(131a)와 끝마디링크(131b)를 포함한다. 엄지 마디링크(131)의 첫마디링크(131a)는 사람의 엄지손가락뼈의 첫마디뼈에 대응하는 구성요소이고, 엄지 마디링크(131)의 끝마디링크(131b)는 사람의 엄지손가락뼈의 끝마디뼈에 대응하는 구성요소이다.In FIG. 2, each of the plurality of node link units 130 is composed of a combination of a plurality of links. The thumb node link 131 includes a first node link 131a and an end node link 131b. The first node link 131a of the thumb node link 131 is a component corresponding to the first node of the human thumb bone, and the end node link 131b of the thumb node link 131 is located at the end node of the human thumb bone. It is the corresponding component.

엄지 마디링크(131)의 첫마디링크(131a)와 끝마디링크(131b)는 서로 구름 접촉된다. 엄지 마디링크(131)의 첫마디링크(131a)는 회전링크부(140)에 구름 접촉된다. 여기서, 엄지 마디링크(131)의 첫마디링크(131a)와 끝마디링크(131b)의 구름 접촉되는 부분이 별도의 연결끈에 의해 감겨서 연결된다. 또한, 엄지 마디링크(131)의 첫마디링크(131a)와 회전링크부(140)의 구름 접촉되는 부분이 별도의 연결끈에 의해 감겨서 연결된다. 이를 통해 엄지 마디링크(131)의 첫마디링크(131a)와 끝마디링크(131b)는 회전이 가능하며, 회전을 통해 엄지손가락의 굽힘 동작을 구현할 수 있다. 여기서, 상기한 구름 접촉 구조는 힌지 결합 등의 다른 회전 연결 구조로 대체 적용될 수 있다.The first node link 131a and the end node link 131b of the thumb node link 131 are in cloud contact with each other. The first node link 131a of the thumb node link 131 is in rolling contact with the rotating link portion 140. Here, the first node link 131a of the thumb node link 131 and the cloud contact portion of the end node link 131b are wound and connected by separate connection strings. In addition, the first node link 131a of the thumb node link 131 and the rolling contact portion of the rotating link portion 140 are wound and connected by a separate connecting string. Through this, the first node link 131a and the end node link 131b of the thumb node link 131 can be rotated, and the rotation of the thumb can be implemented through rotation. Here, the above-mentioned rolling contact structure may be alternatively applied to other rotating connection structures such as hinge coupling.

검지 마디링크(133)는 첫마디링크(133a), 중간마디링크(133b), 끝마디링크(133c)와, 연결끈(133d)을 포함한다. 검지 마디링크(133)의 첫마디링크(133a)는 검지손가락뼈의 첫마디뼈에 대응하는 구성요소이고, 검지 마디링크(133)의 중간마디링크(133b)는 검지손가락뼈의 중간마디뼈에 대응하는 구성요소이며, 검지 마디링크(133)의 끝마디링크(133c)는 검지손가락뼈의 끝마디뼈에 대응하는 구성요소이다.The index node link 133 includes a first node link 133a, an intermediate node link 133b, an end node link 133c, and a connection string 133d. The first node link 133a of the index node link 133 is a component corresponding to the first node of the index finger bone, and the middle node link 133b of the index node link 133 corresponds to the middle node of the index finger bone. It is a component, and the end node link 133c of the index finger link 133 is a component corresponding to the end node of the index finger bone.

검지 마디링크(133)의 첫마디링크(133a)와 중간마디링크(133b)는 서로 구름 접촉되고, 검지 마디링크(133)의 중간마디링크(133b)와 끝마디링크(133c)는 서로 구름 접촉되며, 검지 마디링크(133)의 첫마디링크(133a)는 제2 베이스부(113)에 구름 접촉된다. 여기서, 검지 마디링크(133)의 첫마디링크(133a)와 제2 베이스부(113)의 구름 접촉되는 부분이 연결끈(133d)에 의해 감겨서 연결되고, 검지 마디링크(133)의 첫마디링크(133a)와 중간마디링크(133b)의 구름 접촉되는 부분이 연결끈(133d)에 의해 감겨서 연결되며, 검지 마디링크(133)의 중간마디링크(133b)와 끝마디링크(133c)의 구름 접촉되는 부분이 연결끈(133d)에 의해 감겨서 연결된다. 이를 통해 검지 마디링크(133)의 첫마디링크(133a), 중간마디링크(133b), 및 끝마디링크(133c)는 회전이 가능하며, 회전을 통해 검지손가락의 굽힘 동작을 구현할 수 있다. 여기서, 상기한 구름 접촉 구조는 힌지 결합 등의 다른 회전 연결 구조로 대체 적용될 수 있다.The first node link 133a and the middle node link 133b of the index node link 133 are in cloud contact with each other, and the middle node link 133b and the end node link 133c of the index node link 133 are in cloud contact with each other, The first node link 133a of the index node link 133 is in rolling contact with the second base portion 113. Here, the first node link 133a of the index node link 133 and the cloud contact portion of the second base portion 113 are wound and connected by a connection string 133d, and the first node link of the index node link 133 ( 133a) and the part of the middle node link 133b that is in rolling contact is connected by being wound by a connecting string 133d, and the middle node link 133b of the index node link 133 and the end node link 133c are in rolling contact. The part is wound and connected by a connecting string (133d). Through this, the first node link 133a, the middle node link 133b, and the end node link 133c of the index node link 133 can be rotated, and the rotation of the index finger can be implemented through rotation. Here, the above-mentioned rolling contact structure may be alternatively applied to other rotating connection structures such as hinge coupling.

중지 마디링크(135), 약지 마디링크(137), 및 소지 마디링크(139) 각각은, 검지 마디링크(133)와 동일한 구성으로 이루어지며, 중지손가락의 굽힘 동작, 약지손가락의 굽힘 동작, 및 소지손가락의 굽힘 동작을 구현할 수 있다. 중지 마디링크(135), 약지 마디링크(137), 및 소지 마디링크(139)의 구성에 대해서는 상세 설명을 생략한다.Each of the middle node link 135, the ring finger node link 137, and the holding node link 139 has the same configuration as the index node link 133, and the bending operation of the middle finger, the bending operation of the middle finger, and It is possible to implement the bending motion of the index finger. Details of the configuration of the middle node link 135, the ring finger node link 137, and the holding node link 139 are omitted.

회전링크부(140)는 일단이 제2 베이스부(113)에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 엄지 마디링크(131)에 연결되는 것을 특징으로 한다. 회전링크부(140)는 회전관절부재(141), 엄지 막대링크(143), 및 엄지연결부(145)를 포함한다.The rotating link part 140 is characterized in that one end is rotatably connected to the second base part 113 and the other end is connected to the thumb node link 131. The rotating link portion 140 includes a rotating joint member 141, a thumb bar link 143, and a thumb connecting portion 145.

회전관절부재(141)는 제2 베이스부(113)에 회전 가능하게 연결된다. 회전관절부재(141)는 강성 재질로 구성될 수 있다. 예컨대, 회전관절부재(141)는 ABS(acrylonitrile-butadiene-styrene) 재질로 구성될 수 있다.The rotating joint member 141 is rotatably connected to the second base portion 113. The rotating joint member 141 may be made of a rigid material. For example, the rotating joint member 141 may be made of ABS (acrylonitrile-butadiene-styrene) material.

엄지 막대링크(143)는, 엄지 마디링크(131)에 연결된다. 엄지 막대링크(143)는 사람의 엄지손가락뼈에 연결되는 손허리뼈에 대응하는 구성요소이다. 엄지 막대링크(143)는 강성 재질로 구성될 수 있다. 예컨대, 엄지 막대링크(143)는 ABS(acrylonitrile-butadiene-styrene) 재질로 구성될 수 있다.The thumb bar link 143 is connected to the thumb node link 131. The thumb bar link 143 is a component corresponding to the hand bone connected to the human thumb bone. The thumb bar link 143 may be made of a rigid material. For example, the thumb bar link 143 may be made of ABS (acrylonitrile-butadiene-styrene) material.

엄지연결부(145)는 회전관절부재(141)와 엄지 막대링크(143)를 연결한다. 엄지연결부(145)는 연성 재질로 구성된다. 예컨대, 엄지연결부(145)는 실리콘 등의 엘라스토머 재질로 구성될 수 있다. 이러한 엄지연결부(145)는 외력발생시 변형되며, 변형을 통해 엄지 막대링크(143)가 어느 한 쪽 방향으로 비스듬하게 기울어지도록 한다. 상기한 구성으로 이루어진 회전관절부(140)는 엄지손가락뼈에 연결되는 손허리뼈의 움직임을 동일하게 구현할 수 있다.The thumb connection part 145 connects the rotating joint member 141 and the thumb bar link 143. The thumb connection portion 145 is made of a soft material. For example, the thumb connector 145 may be made of an elastomer material such as silicone. The thumb connection portion 145 is deformed when an external force is generated, and the thumb bar link 143 is inclined obliquely in either direction through deformation. The rotation joint 140 made of the above-described configuration can implement the same movement of the lower back bone connected to the thumb bone.

측면연결부(150)는 베이스부(110)와 막대링크부(120)의 사이에 구비되어, 각각의 측면을 연결한다. 측면연결부(150)는 제1 측면연결부재(151)와 제2 측면연결부재(153)를 포함한다. 제1 측면연결부재(151)는 제2 베이스부(113)와 약지 막대링크(121)의 사이에 구비된다. 제2 측면연결부재(153)는 약지 막대링크(121)와 소지 막대링크(123)의 사이에 구비된다. 제1 측면연결부재(151)와 제2 측면연결부재(153)는 연성 재질로 구성된다. 예컨대, 제1 측면연결부재(151)와 제2 측면연결부재(153)는 실리콘 등의 엘라스토머 재질로 구성될 수 있다. 이러한 제1 측면연결부재(151)와 제2 측면연결부재(153)는 외력발생시 변형되며, 변형을 통해 약지 막대링크(121) 및 소지 막대링크(123)가 어느 한 쪽 방향으로 비스듬하게 기울어지도록 한다. 상기한 구성으로 이루어진 측면연결부(150)는 사람의 약지손가락과 소지손가락 각각에 연결되는 손허리뼈의 움직임을 동일하게 구현할 수 있다.The side connection portion 150 is provided between the base portion 110 and the bar link portion 120, and connects each side. The side connection part 150 includes a first side connection member 151 and a second side connection member 153. The first side connection member 151 is provided between the second base portion 113 and the ring finger bar link 121. The second side connecting member 153 is provided between the ring bar 121 and the bar bar 123. The first side connecting member 151 and the second side connecting member 153 are made of a flexible material. For example, the first side connecting member 151 and the second side connecting member 153 may be made of an elastomer material such as silicone. The first side connecting member 151 and the second side connecting member 153 are deformed when an external force is generated, so that the ring bar 121 and the holding bar link 123 are inclined obliquely in either direction through deformation. do. The side connection part 150 made of the above-described configuration can embody the movement of the lower back bone connected to each of the index finger and the small finger of the person.

와이어부(160)는 복수의 마디링크부(130) 각각에 연결되어, 인장력을 통해 마디링크부(130)의 굽힘 동작이 이루어지도록 한다. 와이어부(160)는 강성 재질의 구성요소들을 순차적으로 관통함으로써 마디링크부(130)의 끝 단에 연결될 수 있다. The wire portion 160 is connected to each of the plurality of node link portions 130, so that the bending operation of the node link portion 130 is performed through a tensile force. The wire portion 160 may be connected to the end of the node link portion 130 by sequentially passing through the components of the rigid material.

예컨대, 와이어부(160)는 먼저 제2 베이스부(113)를 관통하고, 그 다음에 엄지 막대링크(143)의 측면을 관통하고, 그 다음에 엄지 마디링크(131)의 첫마디링크(131a)와 끝마디링크(131b) 각각의 내측을 지나서 끝마디링크(131b)의 끝 단에 연결될 수 있다. 또한 와이어부(160)는, 제2 베이스부(113)의 측면을 관통하고, 검지 마디링크(133)의 첫마디링크(133a), 중간마디링크(133b)와 끝마디링크(133c) 각각의 내측을 순차적으로 지나서 끝마디링크(133c)의 끝 단에 연결될 수 있다. 또한, 와이어부(160)는 상기한 방식으로 중지 마디링크(135)의 끝 단에 연결될 수 있다. 또한, 와이어부(160)는 상기한 방식과 다른 방식으로 약지 마디링크(137)와 소지 마디링크(139)의 끝 단에 연결될 수 있다. 이때, 약지 마디링크(137)와 소지 마디링크(139)에 연결되는 와이어부(160)는 제2 베이스부(113)를 관통한 이후에 약지 막대링크(121)와 소지 막대링크(123) 각각을 관통하게 된다.For example, the wire portion 160 first penetrates the second base portion 113, then the side of the thumb bar link 143, and then the first node link 131a of the thumb node link 131 And the end link 131b may be connected to the end of each end link 131b after passing through the inside. In addition, the wire portion 160 passes through the side surface of the second base portion 113, and the inner side of each of the first node link 133a, the middle node link 133b and the end node link 133c of the index node link 133 is detected. It may be sequentially connected to the end of the end link (133c). In addition, the wire portion 160 may be connected to the end of the stop node link 135 in the manner described above. In addition, the wire portion 160 may be connected to the ends of the ring finger node link 137 and the other node link 139 in a manner different from the above-described method. At this time, the wire part 160 connected to the ring finger joint link 137 and the ring finger joint link 139 passes through the second base part 113, and then the ring finger link 121 and the link bar link 123, respectively Will penetrate.

와이어부(160)는 마디링크부(130) 끝 단에 연결된 일단과 반대편 타단이 별도의 액츄에이터 장치(미도시)에 연결될 수 있다. 와이어부(160)는 액츄에이터 장치에 의해 인장력이 발생하게 되면, 인장력을 통해 복수의 마디링크부(130) 각각을 잡아 당길 수 있고, 이를 통해 복수의 마디링크부(130) 각각은 사람의 손가락마디의 굽힘 동작을 동일하게 구현할 수 있다. The wire 160 may have one end connected to the end of the node link 130 and the other end opposite to the other end of the node link 130. When the tensile force is generated by the actuator unit, the wire unit 160 may pull each of the plurality of node link units 130 through the tensile force, and through this, each of the plurality of node link units 130 may be a human finger joint. The bending motion of can be implemented in the same way.

도 3을 참고하면, 로봇 핸드(100)의 일부 구성을 확인할 수 있고, 도 3의(a)는 회전링크부(140)의 정면과 후면을 보여주고, 도 3의(b)는 베이스부(110)를 보여준다.Referring to FIG. 3, some configurations of the robot hand 100 can be confirmed, and FIG. 3(a) shows the front and rear surfaces of the rotating link unit 140, and FIG. 3(b) shows the base unit ( 110).

도 3의(a)에서, 회전관절부재(141)와 엄지연결부(145)는 고정부에 의해 결합되고, 엄지 막대링크(143)와 엄지연결부(145)는 고정부에 의해 결합된다. 여기서, 고정부는 볼트(Bolt)와 너트(Nut)를 포함하여 구성된다. 도 3의(b)에서, 제1 베이스부(111)와 제2 베이스부(113)는 고정부에 의해 결합된다.In Fig. 3 (a), the rotating joint member 141 and the thumb connection portion 145 are coupled by the fixing portion, and the thumb bar link 143 and the thumb connection portion 145 are combined by the fixing portion. Here, the fixing part is configured to include a bolt (Bolt) and a nut (Nut). In Figure 3 (b), the first base portion 111 and the second base portion 113 are coupled by a fixing portion.

도 4를 참고하면, 회전관절부재(141)와 엄지연결부(145)의 결합구조를 확인할 수 있다. 도 4에서, 회전관절부재(141)는 상부와 하부로 분할되도록 표현되어 있으나, 이는 설명의 용이함을 위한 것이고 실제로는 서로 일체로 형성된다. 엄지연결부(145)는 회전관절부재(141)의 상부와 하부 사이에 끼워진다. 볼트(Bolt)는, 회전관절부재(141)의 상부, 엄지연결부(145), 회전관절부재(141)의 하부를 순차적으로 관통하여 너트(Nut)에 나사 결합된다. 여기서, 볼트(Bolt)와 회전관절부재(141)의 상부 사이에는 와셔(W)가 볼트(Bolt)의 회전 방지를 위해 구비된다. 즉, 로봇 핸드(100)의 강성 재질의 구성요소와 연성 재질의 구성요소는 상기한 볼트 너트 결합방식으로 서로 결합될 수 있다. Referring to Figure 4, it can be seen the coupling structure of the rotary joint member 141 and the thumb connector 145. In FIG. 4, the rotary joint member 141 is expressed to be divided into upper and lower portions, but this is for ease of description and is actually formed integrally with each other. Thumb connection portion 145 is sandwiched between the upper and lower parts of the rotary joint member 141. The bolt (Bolt), the upper portion of the rotary joint member 141, the thumb connection portion 145, the lower portion of the rotary joint member 141 is sequentially passed through is screwed to the nut (Nut). Here, a washer (W) is provided between the bolt (Bolt) and the upper portion of the rotating joint member 141 to prevent the rotation of the bolt (Bolt). That is, the components of the rigid material and the components of the soft material of the robot hand 100 may be coupled to each other by the bolt nut coupling method described above.

도 5를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 핸드(100)가 엄지손가락의 움직임을 구현하는 것을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 5, it can be seen that the robot hand 100 according to an embodiment of the present invention implements the movement of the thumb.

도 5의(a)에서, 로봇 핸드(100)의 손바닥면에는 막대모양의 라켓 손잡이가 놓여진다. 엄지 마디링크(131)는, 로봇 핸드(100)의 손바닥면에 접촉하고 있는 라켓 손잡이의 외주와 반대편 외주에 접촉한다. 이는 회전링크부(140)의 회전 동작을 통해 가능하다.In Fig. 5 (a), a rod-shaped racket handle is placed on the palm surface of the robot hand 100. The thumb node link 131 contacts the outer periphery of the racket handle that is in contact with the palm surface of the robot hand 100 and the outer periphery of the opposite side. This is possible through the rotation operation of the rotary link unit 140.

도 5의(b)에서, 와이어부(160)에 연결된 액츄에이터부가 작동하게 되면 와이어부(160)에 인장력이 발생하게 되고, 와이어부(160)는 인장력을 통해 엄지 마디링크(131)를 잡아당기게 된다. 이때 엄지 마디링크(131)는 굽힘 동작을 수행하게 되고, 라켓 손잡이의 외주에 더욱 밀접하게 된다.In FIG. 5(b), when the actuator unit connected to the wire unit 160 is operated, a tensile force is generated in the wire unit 160, and the wire unit 160 pulls the thumb node link 131 through the tensile force. do. At this time, the thumb node link 131 performs a bending operation, and becomes closer to the outer periphery of the racket handle.

도 5의(c)에서, 와이어부(160)의 인장력이 더욱 커지게 되면, 엄지연결부(145)가 변형하게 되고, 엄지연결부(145)의 변형을 통해 엄지 막대링크(143)가 로봇 핸드(100)의 손바닥면의 상부를 향해 비스듬하게 기울어지게 되고, 이를 통해 엄지 마디링크(131)는 라켓 손잡이의 외주를 감싸 쥘 수 있다. 즉, 엄지 마디링크(131)는, 검지 마디링크(133), 중지 마디링크(135), 약지 마디링크(137), 및 소지 마디링크(139)가 굽힘 동작하는 경우, 이들 구성요소와 함께 라켓 손잡이를 단단히 감싸 질 수 있게 된다.In (c) of FIG. 5, when the tensile force of the wire portion 160 is further increased, the thumb connection portion 145 is deformed, and the thumb bar link 143 is a robot hand ( 100) is inclined at an angle toward the upper portion of the palm surface, through which the thumb node link 131 may wrap the outer circumference of the racket handle. That is, the thumb node link 131, when the index node link 133, the middle node link 135, the ring finger node link 137, and the base node link 139 are bent, the racket together with these components The handle can be wrapped tightly.

도 6을 참고하면, 로봇 핸드(100)가 소지손가락의 움직임을 구현하는 것을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 6, it can be confirmed that the robot hand 100 implements the movement of the small finger.

도 6의(a)에서, 와이어부(160)에 연결된 액츄에이터부가 작동하게 되면 와이어부(160)에 인장력이 발생하게 되고, 와이어부(160)는 인장력을 통해 소지 마디링크(139)를 잡아당기게 된다. 이때 소지 마디링크(139)는 각각의 마디링크들이 회전하여 굽힘 동작을 수행하게 된다.In FIG. 6(a), when the actuator unit connected to the wire unit 160 operates, a tensile force is generated in the wire unit 160, and the wire unit 160 pulls the holding node link 139 through the tensile force. do. At this time, each of the node links 139 is rotated to perform a bending operation by rotating.

도 6의(b)에서, 와이어부(160)의 인장력이 더욱 커지게 되면, 제1 베이스부(111)가 변형하게 되고, 제1 베이스부(111)의 변형을 통해 소지 막대링크(123)가 로봇 핸드(100)의 손바닥면의 상부를 향해 비스듬하게 기울어지게 된다. 이때 제2 측면연결부재(153)에 의해 소지 막대링크(123)에 연결되어 있는 약지 막대링크(121)가 로봇 핸드(100)의 손바닥면의 상부를 향해 작은 움직임을 보이게 된다. 이러한 약지 막대링크(121)와 소지 막대링크(123)는 사람의 약지손가락과 소지손가락에 연결되는 손허리뼈의 움직임을 동일하게 구현한다.In (b) of FIG. 6, when the tensile force of the wire portion 160 is further increased, the first base portion 111 is deformed, and the holding bar link 123 is deformed through the deformation of the first base portion 111. The robot hand 100 is tilted obliquely toward the upper portion of the palm surface. At this time, the ring finger link 121 connected to the holding bar link 123 by the second side connecting member 153 shows a small movement toward the upper part of the palm surface of the robot hand 100. The ring bar 121 and the bar bar 123 of the ring finger implement the same movements of the lumbar spine connected to the ring finger and the index finger of the person.

도 7을 참고하면, 로봇 핸드(100)가 대략 구 형상의 비정형 물체를 파지하는 것을 확인할 수 있다. 여기서, 소지 마디링크(139)는 굽힘 동작을 통해 비정형 물체를 감싸 쥘 수 있고, 소지 막대링크(123)는 기울임 동작을 통해 제1 베이스부(111)와 소정 각도를 형성하여 로봇 핸드(100)의 손바닥면에 비정형 물체가 더욱 밀착되도록 한다. 즉, 소지 마디링크(139)는, 엄지 마디링크(131), 검지 마디링크(133), 중지 마디링크(135), 및 약지 마디링크(137)가 굽힘 동작하는 경우, 이들 구성요소와 함께 비정형 물체를 단단히 감싸 질 수 있게 된다.Referring to FIG. 7, it can be confirmed that the robot hand 100 grips an irregularly shaped object. Here, the holding node link 139 may wrap an atypical object through a bending operation, and the holding bar link 123 may form a predetermined angle with the first base portion 111 through a tilting operation, and thus the robot hand 100 The atypical object is in close contact with the palm of the hand. That is, the holding node link 139, when the thumb node link 131, the index node link 133, the middle node link 135, and the ring finger node link 137 is bent, the irregularity with these components The object can be wrapped tightly.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can make various modifications, changes, and substitutions without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain the scope of the technical spirit of the present invention. .

100: 로봇 핸드
110: 베이스부
111, 113: 제1, 제2 베이스부
120: 막대링크부
121: 약지 막대링크
123: 소지 막대링크
130: 마디링크부
131: 엄지 마디링크
133: 검지 마디링크
133a: 첫마디링크
133b: 중간마디링크
133c: 끝마디링크
133d: 연결끈
135: 중지 마디링크
137: 약지 마디링크
139: 소지 마디링크
140: 회전링크부
141: 회전관절부재
143: 엄지 막대링크
145: 엄지연결부
150: 측면연결부
151, 153: 제1, 제2 측면연결부재
160: 와이어부100: robot hand
110: base
111, 113: first and second base parts
120: bar link section
121: Ring bar of ring finger
123: Possession bar link
130: node link section
131: Thumb link
133: Index link
133a: First link
133b: Intermediate node link
133c: End link
133d: connecting string
135: stop node link
137: ring link
139: Possession node link
140: rotating link
141: rotating joint member
143: Thumb bar link
145: thumb connection
150: side connection
151, 153: first and second side connecting members
160: wire part

Claims

Base portion;
A rod link portion connected to the base portion;
A plurality of node link portions rotatably connected to the base portion or the rod link portion; And
A rotating link portion having one end rotatably connected to the base portion and the other end connected to a thumb node link among the plurality of node link portions;
Including,
The base portion,
It includes a first base portion coupled to the bar link portion, and a second base portion coupled to one side of the first base portion,
The first base portion is a robot hand, characterized in that made of a soft material.

According to claim 1,
The rotating link portion,
A robot hand comprising a rotating joint member rotatably connected to the base portion, a thumb bar link connected to the thumb node link, and a thumb connection portion connecting the rotating joint member and the thumb bar link.

According to claim 2,
The thumb connection portion is a robot hand, characterized in that made of a soft material.

delete

According to claim 1,
The bar link portion,
A robot hand comprising a ring bar link connected to the first base portion and a base bar link connected to the first base portion to be separated from the ring bar link.

The method of claim 5,
Further comprising a side connecting portion including a first side connecting member provided between the second base portion and the ring finger bar link, and a second side connecting member provided between the ring bar and the ring bar of the ring finger Robot hand characterized in that.

The method of claim 6,
The first side connecting member, and the second side connecting member is a robot hand, characterized in that made of a soft material.

The method of claim 7,
The first side connection member is coupled to the second base portion and the ring finger link by a fixing portion,
The second side connecting member is a robot hand, characterized in that coupled to the ring bar and the ring bar of the ring by the fixing portion.

According to claim 1,
A robot hand, which is connected to each of the plurality of node link portions, and further includes a wire portion to bend the plurality of node link portions through a tensile force.

The method of claim 5,
The plurality of node link unit,
Index node link rotatably connected to the second base portion, stop node link rotatably connected to the second base portion so as to be spaced apart from the index node link, and ring index node link rotatably connected to the ring bar link And, including the holding bar link rotatably connected to the holding bar link,
The thumb link, the robot hand, characterized in that rotatably connected to the rotating link portion.

According to claim 1,
At least one of the plurality of node link portion,
It characterized in that it comprises a first node link rotatably connected to the base portion or the bar link portion, an intermediate node link rotatably connected to the first node link, and an end node link rotatably connected to the intermediate node link Robot hand.

According to claim 1,
Each of the plurality of node link portions, a robot hand, characterized in that the base portion or the rod link portion is in rolling contact or hinged.