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KR102110594B1 - Object identification apparatus under water, object detecting apparatus under water, System and method for detecting position of object under water using them - Google Patents

Object identification apparatus under water, object detecting apparatus under water, System and method for detecting position of object under water using them Download PDF

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KR102110594B1
KR102110594B1 KR1020170180104A KR20170180104A KR102110594B1 KR 102110594 B1 KR102110594 B1 KR 102110594B1 KR 1020170180104 A KR1020170180104 A KR 1020170180104A KR 20170180104 A KR20170180104 A KR 20170180104A KR 102110594 B1 KR102110594 B1 KR 102110594B1
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KR
South Korea
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information
object identification
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underwater
identification device
Prior art date
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이경일
이대성
강용철
신규식
홍성민
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전자부품연구원
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Abstract

본 발명은 수중 객체 위치 탐색 기술에 관한 것으로, 본 발명의 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템은, 객체 수중 표류 상황을 인식하면, 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신하는 객체 식별 장치; 상기 객체 식별 장치로부터 객체 식별정보가 실린 초음파를 수신하여, 객체 식별정보를 획득하고, 획득된 객체 식별정보와 자신의 위치 정보를 전송하는 객체 탐지 장치; 및 다수의 객체 탐지 장치들로부터의 정보를 바탕으로 상기 객체 식별 장치의 위치를 추정하고, 상기 객체 식별 장치의 위치를 사용자 인터페이스를 통해 제공하는 중앙 제어 시스템을 포함한다.The present invention relates to an underwater object position search technology, an underwater object position search system according to an embodiment of the present invention, when recognizing an object underwater drift situation, an object identification device that transmits ultrasonic waves carrying object identification information; An object detection device for receiving object identification information from the object identification device, obtaining object identification information, and transmitting the acquired object identification information and its own location information; And a central control system for estimating the position of the object identification device based on information from a plurality of object detection devices, and providing the position of the object identification device through a user interface.

Description

수중 객체 식별 장치, 수중 객체 탐색 장치, 이들을 이용한 수중 객체 위치 탐색 시스템 및 방법{Object identification apparatus under water, object detecting apparatus under water, System and method for detecting position of object under water using them}Object identification apparatus under water, object detecting apparatus under water, System and method for detecting position of object under water using them}

본 발명은 수중 객체 위치 탐색 기술에 관한 것으로, 상세하게는 수중 객체 식별 장치 및 수중 객체 탐색 장치를 이용하여 수중 객체의 위치를 탐색할 수 있도록 구현된 수중 객체 위치 탐색 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an underwater object location search technology, and more particularly, to an underwater object location search system and method implemented to search for the location of an underwater object using an underwater object identification device and an underwater object search device.

종래에는 수중 유실물(ex, 실종자, 어구 등)을 수색하는 경우, 해경이 함선으로 출동해 사고지역 주변 수상 및 수중을 수색하였으나, 수중에서는 시야가 제한적이라 수색에 어려움이 많다. In the past, when searching for lost objects (ex, missing persons, fishing gear, etc.), the coast guard dispatched a ship and searched for water and water around the accident area, but the search was limited due to limited visibility.

또한, 수색 시에 도움을 주기 위하여 구명조끼에 전파발신장치를 부착하는 방법이 이용되고 있으나, 선박 등에 탑승하는 인원(탑승자)가 구명조끼를 입지 않은 상태에서 사고를 당하는 경우도 많기 때문에 효율적인 수색 작업이 이루어지지 못하고 있다.In addition, although a method of attaching a radio wave transmitting device to a life jacket is used to assist in the search, efficient search work is often performed because people (boarders) boarding ships, etc. often suffer accidents without wearing a life jacket. This has not been achieved.

더욱이, 구명조끼를 입지 않은 상태에서 조난을 당하는 경우, 해류로 인하여 조난자의 위치가 계속 바뀌기 때문에, 조난자에 대한 수색에 난항을 겪게 되고, 수색 작업에 막대한 인력 및 시간 투입이 소요되며, 이러한 인력 및 시간의 투입에도 조난자를 찾지 못하는 경우가 많다.
Moreover, in the case of distress without wearing a life jacket, the position of the distress continues to change due to the current, causing difficulties in searching for the distress, and the search operation takes a great deal of manpower and time. Even when the time is spent, it is often impossible to find a refugee.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 상세하게는 수중 음파를 이용하여 넓은 해역에서 동시에 수중 객체의 위치를 탐색할 수 있도록, 수중 객체 식별 장치 및 수중 객체 탐색 장치를 이용하여 수중 객체의 위치를 탐색하는 수중 객체 위치 탐색 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
Therefore, the present invention has been devised to solve the problems of the prior art as described above, and the object of the present invention is to enable underwater objects to be simultaneously searched in a wide area by using underwater sound waves. Disclosed is an underwater object location search system and method for searching an underwater object location using an identification device and an underwater object search device.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 수중 객체 식별 장치는, 수중 내 온도를 측정하는 온도 센서; 수압을 측정하는 수압 센서; 외부로부터의 신호에 상응하는 초음파를 발생하는 압전 변환기; 및 대기 모드에서 측정된 수중 온도 및 수압을 기반으로 수중표류상황을 인지하면 액티브 모드로 동작하여 제 1 설정 주기로 객체 식별정보를 상기 압전 변환기로 제공하여, 상기 압전 변환기가 상기 객체 식별정보가 실린 초음파를 발생하도록 하는 컨트롤러를 포함한다.
상기 컨트롤러는, 상기 액티브 모드에서 기 설정된 특정 신호를 수신하면 하이 액티브 모드로 동작하여 상기 제 1 설정 주기보다 빠른 제 2 설정 주기로 상기 객체 식별정보를 상기 압전 변환기로 제공한다.
상기 컨트롤러는 슬립 모드에서 외부 장치와 통신이 이루어지는 경우 대기 모드로 전환된 상태에서 상기 객체 식별정보를 수신하여 저장하도록 구현된다.

본 발명의 실시 예에 따른 수중 객체 탐색 장치는, 수중으로 음파를 발신하는 한편, 수중으로부터의 음파를 수신하고, 수신한 음파에 대한 신호 처리를 통해 객체 식별정보를 획득하는 음파 발수신 모듈; 장착된 장치에 대한 위치 정보 및 위치 보정 정보를 수신하는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈; 및 상기 위치 정보를 상기 위치 보정 정보를 이용하여 보정한 위치 정보와 함께 상기 객체 식별정보를 중앙 제어 시스템으로 전송하는 프로세서를 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템은, 대기 모드에서 상기 객체 수중 표류 상황을 인식하면, 액티브 모드로 동작하여 제 1 설정 주기로 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신하는 객체 식별 장치; 상기 객체 식별 장치로부터 객체 식별정보가 실린 초음파를 수신하여, 객체 식별정보를 획득하고, 획득된 객체 식별정보와 자신의 위치 정보를 전송하는 객체 탐지 장치; 및 다수의 객체 탐지 장치들로부터의 정보를 바탕으로 상기 객체 식별 장치의 위치를 추정하고, 상기 객체 식별 장치의 위치를 사용자 인터페이스를 통해 제공하는 중앙 제어 시스템을 포함한다.
상기 객체 식별 장치는, 상기 객체 탐지 장치로부터 음파를 수신하면, 상기 액티브 모드에서 하이 액티브 모드로 동작하여 제 2 설정 주기로 상기 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신한다.
상기 객체 탐지 장치는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 통해 자신에 대한 위치 정보 및 위치 보정 정보를 수신하고, 상기 위치 정보를 상기 위치 보정 정보를 바탕으로 보정하여, 보정된 위치 정보를 생성한다.
상기 중앙 제어 시스템은, 상기 다수의 객체 탐지 장치들로부터의 정보를 시간 정보와 함께 데이터베이스에 저장하고, 저장된 정보들에 대한 전처리를 수행하고, 전처리된 정보들을 삼각 측량법에 적용하여 상기 객체 식별 장치의 위치를 추정한다.

본 발명의 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 방법은, 대기 모드에서 상기 객체 수중 표류 상황을 인식하면, 객체 식별 장치가 액티브 모드로 동작하여 제 1 설정 주기로 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신하는 단계; 상기 객체 식별 장치로부터 객체 식별정보가 실린 초음파를 수신하여, 객체 탐지 장치가 객체 객체 식별정보를 획득하고, 획득된 객체 식별정보와 자신의 위치 정보를 전송하는 단계; 및 중앙 제어 시스템이 다수의 객체 탐지 장치들로부터의 정보를 바탕으로 상기 객체 식별 장치의 위치를 추정하고, 상기 객체 식별 장치의 위치를 사용자 인터페이스를 통해 제공하는 단계를 포함한다.
상기 발신하는 단계는, 상기 객체 탐지 장치로부터 음파를 수신하면, 상기 객체 식별 장치가 상기 액티브 모드에서 하이 액티브 모드로 동작하여 제 2 설정 주기로 상기 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신하는 것을 포함한다.
상기 전송하는 단계는, 상기 객체 탐지 장치가 DGPS 모듈을 통해 자신에 대한 위치 정보 및 위치 보정 정보를 수신하고, 위치 정보를 위치 보정 정보를 바탕으로 보정하여, 보정된 위치 정보를 생성하는 것을 포함한다.
상기 제공하는 단계는, 상기 중앙 제어 시스템이 상기 다수의 객체 탐지 장치들로부터의 정보를 시간 정보와 함께 데이터베이스에 저장하고, 저장된 정보들에 대한 전처리를 수행하고, 전처리된 정보들을 삼각 측량법에 적용하여 상기 객체 식별 장치의 위치를 추정하는 것을 포함한다.
Underwater object identification device according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a temperature sensor for measuring the temperature in the water; A water pressure sensor for measuring water pressure; A piezoelectric transducer generating ultrasonic waves corresponding to signals from the outside; And when the underwater drift condition is recognized based on the measured underwater temperature and water pressure in the standby mode, it operates in an active mode and provides object identification information to the piezoelectric transducer at a first set cycle, so that the piezoelectric transducer carries the object identification information It includes a controller to generate.
When the controller receives a specific signal set in the active mode, the controller operates in a high active mode to provide the object identification information to the piezoelectric transducer in a second setting cycle faster than the first setting cycle.
The controller is implemented to receive and store the object identification information in a state of being switched to a standby mode when communication is performed with an external device in a sleep mode.

An underwater object searching apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a sound wave transmitting and receiving module that transmits sound waves underwater, receives sound waves from underwater, and acquires object identification information through signal processing for the received sound waves; A DGPS (Differential Global Positioning System) module for receiving position information and position correction information for the mounted device; And a processor that transmits the object identification information to the central control system together with the location information corrected by using the location correction information.

An underwater object location search system according to an embodiment of the present invention includes: an object identification device that operates in an active mode and transmits ultrasonic waves carrying object identification information in a first setting cycle when the object underwater drift situation is recognized in a standby mode; An object detection device for receiving object identification information from the object identification device, obtaining object identification information, and transmitting the acquired object identification information and its own location information; And a central control system for estimating the position of the object identification device based on information from a plurality of object detection devices, and providing the position of the object identification device through a user interface.
When the object identification device receives sound waves from the object detection device, it operates in a high-active mode in the active mode and transmits ultrasonic waves carrying the object identification information in a second setting cycle.
The object detection device receives location information and location correction information about itself through a DGPS (Differential Global Positioning System) module, and corrects the location information based on the location correction information to generate corrected location information.
The central control system stores information from the plurality of object detection devices together with time information in a database, performs pre-processing on the stored information, and applies the pre-processed information to a triangulation method to detect the object identification device. Estimate the location.

An underwater object location search method according to an embodiment of the present invention includes: when the object underwater drift state is recognized in a standby mode, the object identification device operates in an active mode and transmits ultrasonic waves carrying object identification information in a first setting cycle; Receiving ultrasonic waves carrying object identification information from the object identification device, the object detection device obtaining object object identification information, and transmitting the acquired object identification information and its own location information; And a central control system estimating the position of the object identification device based on information from a plurality of object detection devices, and providing the position of the object identification device through a user interface.
The transmitting step includes, when receiving sound waves from the object detection device, the object identification device operates in a high-active mode in the active mode and transmits ultrasonic waves carrying the object identification information in a second setting cycle.
The transmitting step includes the object detection device receiving location information and location correction information about itself through the DGPS module, and correcting the location information based on the location correction information to generate corrected location information. .
In the providing step, the central control system stores information from the plurality of object detection devices in a database together with time information, performs pre-processing on the stored information, and applies pre-processed information to triangulation. And estimating the location of the object identification device.

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본 발명의 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 기술을 이용하면, 넓은 해역에서도 객체의 위치를 신속하게 탐색할 수 있으므로, 실종된 객체의 신속한 위치 파악이 가능하며, 신속한 구조 작업이 이루어질 수 있기 때문에 인명 피해를 최소화할 수 있다.Using the underwater object location search technology according to an embodiment of the present invention, it is possible to quickly search the location of an object even in a wide area, so it is possible to quickly locate the missing object, and a rapid rescue operation can be performed. Damage can be minimized.

또한, 본 발명의 실시 예에 있어 객체 식별 장치는 상항에 따라 서로 다른 모드로 동작하기 때문에 배터리의 소모를 줄일 수 있어, 객체 식별 장치에 대한 장시간 운용이 가능하다.
In addition, in the exemplary embodiment of the present invention, since the object identification device operates in different modes according to the situation, battery consumption can be reduced, and thus the object identification device can be operated for a long time.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템의 일례의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 객체 식별 장치의 일례의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 객체 탐지 장치의 일례의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 중앙 제어 시스템의 일례의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템의 수중 객체 위치 탐색 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing the configuration of an example of an underwater object location search system according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a view showing a configuration of an example of an object identification device according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a view showing the configuration of an example of an object detection apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a view showing the configuration of an example of a central control system according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining an underwater object position search process of the underwater object position search system according to a preferred embodiment of the present invention.

본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.With respect to the embodiments of the present invention disclosed in the text, specific structural or functional descriptions are exemplified only for the purpose of illustrating the embodiments of the present invention, and the embodiments of the present invention can be implemented in various forms, and It should not be interpreted as being limited to the described embodiments.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The present invention can be applied to various changes and may have various forms, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific disclosure form, and it should be understood that it includes all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may also be referred to as the first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어” 있다거나 “직접 접속되어” 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 “~사이에”와 “바로 ~사이에” 또는 “~에 이웃하는”과 “~에 직접 이웃하는” 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When an element is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that other components may be directly connected to or connected to the other component, but other components may exist in the middle. It should be. On the other hand, when a component is said to be “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that no other component exists in the middle. Other expressions describing the relationship between the components, such as “between” and “just between” or “adjacent to” and “directly neighboring to” should be interpreted as well.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 개시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms “include” or “have” are intended to indicate that a disclosed feature, number, step, action, component, part, or combination thereof exists, one or more other features or numbers, It should be understood that the existence or addition possibilities of steps, actions, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains. Terms, such as those defined in a commonly used dictionary, should be interpreted as having meanings consistent with meanings in the context of related technologies, and should not be interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present application. Does not.

한편, 어떤 실시 예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도에 명기된 순서와 다르게 일어날 수도 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 상기 블록들이 거꾸로 수행될 수도 있다.
On the other hand, when an embodiment can be implemented differently, functions or operations specified in a specific block may occur differently from the order specified in the flowchart. For example, two consecutive blocks may actually be executed substantially simultaneously, or the blocks may be performed backwards depending on related functions or operations.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.
Hereinafter, an underwater object location search system and method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템의 일례의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of an example of an underwater object location search system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템(100)은 객체별로 부착되는 음파 발신 장치로부터 발신되는 음파를 이용하여 수중의 객체의 위치를 탐색할 수 있도록 구현된다.Referring to FIG. 1, the underwater object location search system 100 according to a preferred embodiment of the present invention is implemented to search for the location of an underwater object using sound waves transmitted from a sound wave transmitting device attached to each object.

이를 위해, 상기 수중 객체 위치 탐색 시스템(100)은 기능 수행을 위한 적어도 하나 이상의 프로세서, 기능 수행에 필요한 알고리즘(혹은 프로그램) 및 동작 수행 결과를 저장하는 적어도 하나 이상의 메모리, 외부 기기와의 통신을 위한 적어도 하나 이상의 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.To this end, the underwater object location search system 100 includes at least one processor for performing a function, an algorithm (or program) required for performing a function, and at least one memory for storing an operation result, for communication with an external device It may include at least one or more communication modules.

예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 수중 객체 위치 탐색 시스템(100)은 객체별로 부착되는 객체 식별 장치(110), 수면(해수면을 포함)에 떠 있는 부표 등에 설치되는 객체 탐색 장치(130), 구조선 등에 탑재되는 중앙 제어 시스템(150) 등으로 구현될 수 있다.
For example, as illustrated in FIG. 1, the underwater object location search system 100 includes an object identification device 110 attached to each object, an object search device 130 installed in a buoy floating on the water surface (including sea level), and the like. ), Can be implemented as a central control system 150, etc. mounted on a rescue vessel.

상기 객체 식별 장치(110)는 객체에 부착되기 용이한 형태(ex, 팔찌 형태 등)로 형성되며, 기 설정된 조건을 만족하는 경우 펄스 형태의 음파(ex, 초음파)를 발신하도록 구현된다.The object identification device 110 is formed in a form that is easy to be attached to an object (ex, a bracelet form, etc.), and is implemented to transmit pulse-shaped sound waves (ex, ultrasound) when a predetermined condition is satisfied.

상기 객체 식별 장치(110)는 객체 식별정보를 포함하며, 객체 식별정보는 선박 정보, 승객번호 정보, 승객이름 정보 등을 포함할 수 있으며, 각 정보는 코드화되어 객체 식별 장치(110)에 저장된다.The object identification device 110 includes object identification information, and the object identification information may include ship information, passenger number information, and passenger name information, and each information is coded and stored in the object identification device 110 .

상기 객체 식별 장치(110)는 음파를 발신하는 경우, 객체 식별정보를 음파에 실어 발신한다.When transmitting the sound wave, the object identification device 110 transmits the object identification information on the sound wave.

즉, 상기 객체 식별 장치(110)는 객체 식별정보가 실린 음파를 발신함으로써, 구조자가 객체를 쉽게 파악할 수 있도록 한다.That is, the object identification device 110 transmits a sound wave carrying object identification information, so that the rescuer can easily recognize the object.

그리고, 상기 객체 식별 장치(110)는 전력소비 최적화를 위해 상황에 따라 다른 모드로 동작하도록 구현될 수 있다.In addition, the object identification device 110 may be implemented to operate in a different mode depending on the situation for power consumption optimization.

예를 들어, 상기 객체 식별 장치(110)는 객체에 부착되기 전에는 슬립 모드(sleep mode)로 동작하고, 객체에 착용된 후에는 대기 모드(standby mode)로 동작하고, 수중표류상황을 인지하면 액티브 모드(active mode)로 동작하고, 액티브 모드에서 외부 장치(ex, 객체 탐색 장치(130))로부터 특정 신호를 수신하면 하이 액티브 모드(high active mode)로 동작하도록 구현될 수 있다.For example, the object identification device 110 operates in a sleep mode before being attached to an object, operates in a standby mode after being worn on an object, and is active when the underwater drift situation is recognized. It operates in an active mode, and when a specific signal is received from an external device (ex, the object discovery device 130) in the active mode, it may be implemented to operate in a high active mode.

상기 객체 식별 장치(110)의 슬립 모드에서 대기 모드로의 전환은 Jig를 통한 외부 장치와의 통신(ex, IR 통신, NFC 통신 등)에 의해 이루어질 수 있으며, 객체 식별 장치(110)가 슬립 모드에서 대기 모드로 전환된 상태에서 객체 식별정보가 객체 식별 장치(110)에 저장될 수 있다.Switching from the sleep mode of the object identification device 110 to the standby mode may be achieved by communication with an external device (eg, IR communication, NFC communication, etc.) through Jig, and the object identification device 110 is in a sleep mode The object identification information may be stored in the object identification device 110 in the state of being switched to the standby mode.

그리고, 상기 객체 식별 장치(110)는 대기 모드 하에서 객체의 상황을 인지하기 위하여 일정 주기로 센서(ex, 온도 센서, 수압 센서, 염도 센서 등)를 동작시킨다.In addition, the object identification device 110 operates a sensor (eg, a temperature sensor, a water pressure sensor, a salinity sensor, etc.) at regular intervals to recognize the situation of the object under the standby mode.

상기 객체 식별 장치(110)는 수중표류상황을 인지하면 액티브 모드(active mode)로 동작하여, 제 1 설정 주기로 객체 식별정보가 실린 음파를 발신한다.When the object identification device 110 recognizes the underwater drift situation, it operates in an active mode, and transmits sound waves carrying object identification information in a first setting cycle.

그리고, 상기 객체 식별 장치(110)는 액티브 모드 하에서 외부 장치(ex, 객체 탐색 장치(130))로부터 특정 신호를 수신하면 하이 액티브 모드(high active mode)로 동작하여, 제 1 설정 주기보다 빠른 제 2 설정 주기로 객체 식별정보가 실린 음파를 발신한다.In addition, the object identification device 110 operates in a high active mode when a specific signal is received from an external device (ex, the object search device 130) under an active mode, so that the object identification device is faster than a first set period. 2 Transmits sound waves carrying object identification information at set intervals.

한편, 음파 발신 주파수 및 파워는 통신환경, 통신 거리, 모듈 사이즈 등을 고려하여 설정되며, 객체 식별 장치(110)가 제 2 설정 주기로 음파를 발신하는 경우에는 제 1 설정 주기로 음파를 발생하는 경우보다 충돌(collision)이 더 많이 발생할 수 있으므로, 처리량(throughput)을 계산하여, 신호간 영향을 받지 않도록 제 2 설정 주기를 적절하게 설계할 필요가 있다.On the other hand, the sound wave transmission frequency and power are set in consideration of the communication environment, communication distance, module size, etc., and when the object identification device 110 transmits sound waves at a second set cycle, it is more than when generating sound waves at a first set cycle Since more collisions may occur, it is necessary to calculate the throughput and design the second set period appropriately so as not to be affected by signals.

그리고, 상기 객체 식별 장치(110)는 시분할 통신 방식에 따라 음파를 발신하도록 구현될 수 있다.In addition, the object identification device 110 may be implemented to transmit sound waves according to a time division communication method.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 객체 식별 장치(110)의 일례의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an example configuration of an object identification device 110 according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 객체 식별 장치(110)는 통신 모듈(111), 온도 센서(112), 수압 센서(113), 송수신 모듈(114), 압전 변환기(piezo transducer, 115), 컨트롤러(116) 및 전원 모듈(117)로 구성될 수 있으나, 객체 식별 장치(110)의 구성이 본 실시 예에 국한되는 것은 아니다.2, the object identification device 110 includes a communication module 111, a temperature sensor 112, a water pressure sensor 113, a transmission / reception module 114, a piezo transducer 115, a controller ( 116) and a power module 117, but the configuration of the object identification device 110 is not limited to this embodiment.

상기 통신 모듈(111)은 외부 장치와의 통신을 위한 것으로, 예를 들면 NFC 통신 모듈, IR 통신 모듈 등으로 구현될 수 있다.The communication module 111 is for communication with an external device, and may be implemented with, for example, an NFC communication module or an IR communication module.

예를 들어, 상기 통신 모듈(111)은 외부 장치로부터 객체 식별정보를 수신하여 컨트롤러(116)로 제공할 수 있다.For example, the communication module 111 may receive object identification information from an external device and provide it to the controller 116.

상기 온도 센서(112)는 환경(ex, 수중) 내 온도를 측정하여 컨트롤러(116)로 제공하고, 수압 센서(113)는 수압을 측정하여 컨트롤러(116)로 제공한다.The temperature sensor 112 measures the temperature in the environment (ex, underwater) and provides it to the controller 116, and the water pressure sensor 113 measures the water pressure and provides it to the controller 116.

상기 송수신 모듈(114)은 컨트롤러(116)로부터의 신호를 압전 변환기(115)로 제공하고, 압전 변환기(115)로부터의 신호를 컨트롤러(116)로 제공한다.The transmission / reception module 114 provides a signal from the controller 116 to the piezoelectric converter 115 and a signal from the piezoelectric converter 115 to the controller 116.

상기 압전 변환기(115)는 송수신 모듈(114)로부터의 신호에 상응하는 초음파를 발생하고, 외부 장치(ex, 객체 탐색 장치(130))로부터의 신호를 송수신 모듈(114)로 전달한다.The piezoelectric transducer 115 generates ultrasonic waves corresponding to signals from the transmission / reception module 114 and transmits signals from an external device (ex, the object search device 130) to the transmission / reception module 114.

상기 컨트롤러(116)는 객체 식별 장치(110)의 전반적인 제어를 수행하며, RTC(real time clock) 모듈(116a), 메모리(116b) 등을 포함할 수 있다.The controller 116 performs overall control of the object identification device 110, and may include a real time clock (RTC) module 116a, a memory 116b, and the like.

상기 컨트롤러(116)는 통신 모듈(111)로부터의 정보(ex, 객체 식별정보)를 수신하여 메모리(116b)에 저장할 수 있다.The controller 116 may receive information (eg, object identification information) from the communication module 111 and store it in the memory 116b.

그리고, 상기 컨트롤러(116)는 슬립 모드, 대기 모드, 액티브 모드 및 하이 액티브 모드로 동작할 수 있다.In addition, the controller 116 may operate in a sleep mode, a standby mode, an active mode, and a high active mode.

상기 컨트롤러(116)는 기본적으로 슬립 모드로 동작하고, 외부 장치와의 통신(NFC 통신 혹은 IR 통신 등)이 이루어지는 경우 대기 모드로 동작하며, 대기 모드 하에서 외부 장치와의 통신을 통해 객체 식별정보 등의 정보를 수신한다.The controller 116 basically operates in a sleep mode, and when a communication with an external device (NFC communication or IR communication, etc.) is performed, it operates in a standby mode, and object identification information through communication with an external device under the standby mode. To receive information.

그리고, 상기 컨트롤러(116)는 온도 센서(112) 및 수압 센서(113)로부터의 정보를 기반으로 수중표류상황을 인지하면 액티브 모드(active mode)로 동작하고, 액티브 모드에서 외부 장치(ex, 객체 탐색 장치(130))로부터 특정 신호를 수신하면 하이 액티브 모드(high active mode)로 동작한다.And, the controller 116 operates in an active mode when the underwater drift situation is recognized based on information from the temperature sensor 112 and the water pressure sensor 113, and an external device (ex, object) in the active mode When a specific signal is received from the search device 130, it operates in a high active mode.

상기 컨트롤러(116)가 수중표류상황인 것으로 인지하기 위한 온도 센서(112)의 값 및 수압 센서(113)의 값은 수중 환경 등을 고려한 반복적인 실험을 통해 설정될 수 있다.The value of the temperature sensor 112 and the value of the water pressure sensor 113 for recognizing that the controller 116 is in an underwater drift situation may be set through repeated experiments in consideration of the underwater environment and the like.

이때, 상기 컨트롤러(116)는 액티브 모드(active mode)로 동작하는 경우, 제 1 설정 주기로 객체 식별정보가 실린 음파를 발신하고, 하이 액티브 모드(high active mode)로 동작하면, 제 1 설정 주기보다 빠른 제 2 설정 주기로 객체 식별정보가 실린 음파를 발신한다.In this case, when the controller 116 operates in the active mode, the sound waves carrying the object identification information are transmitted in the first setting cycle, and when operating in the high active mode, the controller 116 is more effective than the first setting cycle. A fast second set cycle transmits sound waves carrying object identification information.

이를 위해, 상기 컨트롤러(116)는 일정한 시간 간격으로 펄스를 출력하는 RTC 모듈(116a)을 내장하고 있으며, 제 1 설정 주기 및 제 2 설정 주기를 메모리(116b)에 저장하고 있다.To this end, the controller 116 has a built-in RTC module 116a that outputs pulses at regular time intervals, and stores the first set period and the second set period in the memory 116b.

상기 전원 모듈(117)은 객체 식별 장치(110) 내의 전원을 필요로 하는 구성으로 전원을 공급한다.The power module 117 supplies power in a configuration that requires power in the object identification device 110.

이때, 상기 전원 모듈(117)은 전원을 제공하는 배터리(117a) 및 배터리(117a)로부터의 전원을 각 구성에 적정한 전원으로 변환하여 해당 구성으로 전원을 공급하는 전원 관리부(117b)로 구성될 수 있다.
At this time, the power module 117 may be composed of a battery 117a that provides power and a power management unit 117b that converts power from the battery 117a into power suitable for each configuration and supplies power to the configuration. have.

상기 객체 탐색 장치(130)는 수중의 외부 장치(ex, 객체 식별 장치(110))와의 통신을 통해 정보를 획득하고, 획득된 정보를 다른 외부 장치(ex, 중앙 제어 시스템(150))로 전송하도록 구현될 수 있다.The object search device 130 acquires information through communication with an external device (ex, object identification device 110) underwater, and transmits the acquired information to another external device (ex, central control system 150) Can be implemented.

이때, 상기 객체 탐색 장치(130)는 부이 형태로 수면에 위치하여 객체 식별 장치(130)와 통신한다.At this time, the object search device 130 is located on the water surface in the form of a buoy to communicate with the object identification device 130.

상기 객체 탐색 장치(130)는 수중으로 음파(sonar wave)를 발신하는 한편, 객체 식별 장치(110)로부터 객체 식별정보가 실린 초음파 신호를 수신한다.The object search device 130 transmits a sonar wave underwater, while receiving an ultrasonic signal carrying object identification information from the object identification device 110.

상기 객체 탐색 장치(130)가 발신하는 음파 신호는 객체 식별 장치(110)가 액티브 모드에서 하이 액티브 모드로 전환하는 트리거 신호로 이용된다.The sound wave signal transmitted by the object discovery device 130 is used as a trigger signal for the object identification device 110 to switch from an active mode to a high active mode.

그리고, 상기 객체 탐색 장치(130)는 객체 식별 장치(130)로부터 수신된 객체 식별정보와 자신의 위치 정보를 함께 중앙 제어 시스템(150)으로 전송한다.Then, the object search device 130 transmits the object identification information received from the object identification device 130 and its location information to the central control system 150 together.

이를 위해, 상기 객체 탐색 장치(130)는 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 GPS 신호를 통해 위치 정보(제 1 위치 정보)를 수신하고, DGPS(Differential GPS) 기준국으로부터의 DGPS 신호를 통해 위치 보정 정보(제 1 위치 보정 정보)를 수신한다.To this end, the object search apparatus 130 receives location information (first location information) through a GPS signal from a Global Positioning System (GPS) satellite, and locates through a DGPS signal from a Differential GPS (DGPS) reference station. Correction information (first position correction information) is received.

그리고, 상기 객체 탐색 장치(130)는 제 1 위치 정보를 제 1 위치 보정 정보로 보정하여 제 2 위치 정보(보정된 위치 정보)를 생성하고, 제 2 위치 정보를 중앙 제어 시스템(150)으로 전송할 수 있다.Then, the object searching device 130 corrects the first location information with the first location correction information to generate second location information (corrected location information) and transmits the second location information to the central control system 150. Can be.

즉, 상기 객체 탐색 장치(130)는 위치 보정 정보를 바탕으로 보정된 위치 정보를 중앙 제어 시스템(150)으로 전송한다.That is, the object search device 130 transmits the corrected location information to the central control system 150 based on the location correction information.

여기서, 보정된 위치 정보(제 2 위치 정보)는 위도, 경도 및 고도를 포함할 수 있으며, 예를 들어, NMEA(National Marine Electronics Association) 형식으로 표현될 수 있다.Here, the corrected location information (second location information) may include latitude, longitude, and altitude, and may be expressed, for example, in the form of National Marine Electronics Association (NMEA).

도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 객체 탐지 장치(130)의 일례의 구성을 도시한 도면이다.3 is a diagram showing an example configuration of an object detection device 130 according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 객체 탐지 장치(130)는 음파 송수신 모듈(131), 송수신 모듈(132), 통신 모듈(133), DGPS 모듈(134), 프로세서(135) 및 전원 모듈(136)로 구성될 수 있으나, 객체 탐지 장치(130)의 구성이 본 실시 예에 한정되는 것은 아니다.Referring to FIG. 3, the object detection device 130 according to the preferred embodiment of the present invention includes a sound wave transmission / reception module 131, a transmission / reception module 132, a communication module 133, a DGPS module 134, a processor 135 And a power module 136, but the configuration of the object detection device 130 is not limited to this embodiment.

상기 음파 발수신 모듈(131)은 수중으로 음파를 발신하는 한편, 수중 내 다른 장치(ex, 객체 식별 장치(110))로부터의 음파를 수신하는 것으로서, 소나(sonar), 하이드로폰 등으로 구성될 수 있다.The sound wave transmission / reception module 131 transmits sound waves into the water while receiving sound waves from other devices (ex, object identification device 110) in the water, and may be configured with a sonar, a hydrophone, or the like. Can be.

상기 음파 발수신 모듈(131)은 송수신부(131)로부터의 제어신호에 응답하여 수중으로 음파를 발신하고, 객체 식별 장치(110)로부터의 음파를 수신하고, 신호 처리를 통해 획득되는 정보(ex, 객체 식별정보)를 송수신 모듈(132)로 제공한다.The sound wave transmission / reception module 131 transmits sound waves into the water in response to a control signal from the transmission / reception unit 131, receives sound waves from the object identification device 110, and obtains information through signal processing (ex , Object identification information) to the transmit / receive module 132.

상기 송수신 모듈(132)은 프로세서(135)로부터의 제어신호를 음파 발수신 모듈(131)로 제공하고, 음파 발수신 모듈(131)로부터의 정보를 프로세서(135)로 제공한다.The transmission / reception module 132 provides a control signal from the processor 135 to the sound wave transmission / reception module 131, and provides information from the sound wave transmission / reception module 131 to the processor 135.

상기 통신 모듈(133)은 외부 장치(ex, 중앙 제어 시스템(150))와 통신을 수행하며, 프로세서(135)로부터 제공되는 정보(객체 식별정보, 객체 탐지 장치에 대한 위치 정보)를 중앙 제어 시스템(150)으로 전송한다.The communication module 133 communicates with an external device (ex, the central control system 150), and centrally controls the information (object identification information, location information for the object detection device) provided from the processor 135. (150).

예를 들어, 상기 통신 모듈(133)은 중앙 제어 시스템(150)과 RF 통신을 통해 정보를 전송할 수 있다.For example, the communication module 133 may transmit information through the RF communication with the central control system 150.

상기 DGPS 모듈(134)은 위성으로부터의 객체 탐지 장치(130)에 대한 위치 정보 및 DGPS(Differential GPS) 기준국으로부터의 객체 탐지 장치(130)에 대한 위치 보정 정보를 수신한다.The DGPS module 134 receives position information for the object detection device 130 from the satellite and position correction information for the object detection device 130 from the DGPS (Differential GPS) reference station.

그리고, 상기 DGPS 모듈(134)은 수신한 객체 탐지 장치(130)에 대한 위치 정보 및 위치 보정 정보를 프로세서(135)로 제공한다.Then, the DGPS module 134 provides the location information and the location correction information for the received object detection device 130 to the processor 135.

상기 프로세서(135)는 객체 탐지 장치(130)에 대한 전반적인 제어를 수행하며, 제어신호를 송수신 모듈(132)을 통해 음파 발수신 모듈(131)로 제공하여, 음파 발수신 모듈(131)이 음파를 발신하도록 한다.The processor 135 performs overall control of the object detection device 130, and provides a control signal to the sound wave transmission / reception module 131 through the transmission / reception module 132, so that the sound wave transmission / reception module 131 is sound wave To send.

그리고, 상기 프로세서(135)는 수신되는 정보(객체 식별 정보, 객체 탐지 장치에 대한 위치 정보)를 통신 모듈(133)을 통해 중앙 제어 시스템(150)으로 전송한다.Then, the processor 135 transmits the received information (object identification information, location information on the object detection device) to the central control system 150 through the communication module 133.

이때, 상기 프로세서(135)는 위치 보정 정보를 바탕으로 보정된 위치 정보를 중앙 제어 시스템(150)으로 전송한다.At this time, the processor 135 transmits the corrected location information based on the location correction information to the central control system 150.

상기 전원 모듈(136)은 객체 탐지 장치(130) 내 전원을 필요로 하는 구성으로 전원을 공급한다.The power module 136 supplies power in a configuration that requires power in the object detection device 130.

이때, 상기 전원 모듈(136)은 전원을 제공하는 해수 전지(136a) 및 해수 전지(136a)로부터의 전원을 각 구성에 적정한 전원으로 변환하여 해당 구성으로 전원을 공급하는 전원 관리부(136b)로 구성될 수 있다.
At this time, the power module 136 is composed of a power management unit 136b that converts power from the seawater battery 136a that provides power and power from the seawater battery 136a into power suitable for each configuration and supplies power to the configuration. Can be.

상기 중앙 제어 시스템(150)은 다수의 객체 탐지 장치(130)로부터의 정보를 수집하고, 수집된 정보를 바탕으로 객체 식별 장치(110)의 위치를 추정하고, 객체 식별 장치(110)의 추정 위치, 즉 객체의 추정 위치를 사용자 인터페이스를 통해 제공한다.The central control system 150 collects information from a plurality of object detection devices 130, estimates the position of the object identification device 110 based on the collected information, and estimates the position of the object identification device 110 That is, the estimated position of the object is provided through the user interface.

예를 들면, 상기 중앙 제어 시스템(150)은 구조선 등과 같이 구조 활동에 직접 참여하고 있는 선박에 장착되어 있을 수 있다.For example, the central control system 150 may be mounted on a ship directly participating in rescue activities, such as a rescue ship.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 중앙 제어 시스템(150)의 일례의 구성을 도시한 도면이다.4 is a view showing the configuration of an example of a central control system 150 according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 중앙 제어 시스템(150)은 통신 모듈(151), 데이터베이스(152), 데이터 전처리기(153), 데이터 처리기(154) 및 사용자 인터페이스(155)로 구성될 수 있으나, 중앙 제어 시스템(150)의 구성이 본 실시 예에 한정되는 것은 아니다.4, the central control system 150 may be composed of a communication module 151, a database 152, a data preprocessor 153, a data processor 154, and a user interface 155, The configuration of the central control system 150 is not limited to this embodiment.

상기 통신 모듈(151)은 객체 탐지 장치(130)로부터 전송되는 정보를 순차적으로 데이터베이스(152)에 저장한다. The communication module 151 sequentially stores information transmitted from the object detection device 130 in the database 152.

여기서, 상기 데이터베이스(152)는 TSDB(Time Series Database)일 수 있으며, 정보와 함께 정보 수신 시간을 저장한다.Here, the database 152 may be a TSDB (Time Series Database), and stores the information reception time together with the information.

상기 데이터 전처리기(153)는 데이터베이스(152)에 저장된 정보들을 순차적으로 추출 및 전처리하여 유효하지 않은 신호(이하, 잡음)를 제거하고 데이터 보간을 수행한다.The data preprocessor 153 sequentially extracts and preprocesses the information stored in the database 152 to remove invalid signals (hereinafter, noise) and performs data interpolation.

그리고, 상기 데이터 전처리기(153)는 전처리된 정보들, 즉 잡음이 제거되고 보간 작업이 이루어진 정보들을 데이터 처리기(153)로 제공한다.Then, the data preprocessor 153 provides preprocessed information, that is, information from which noise has been removed and interpolated, to the data processor 153.

상기 데이터 전처리기(153)에 의해 전처리된 정보들 각각은 객체 탐지 장치의 위치 정보, 객체 탐지 장치에 의해 획득된 객체 식별정보 및 저장 시간 정보를 포함한다.Each of the information pre-processed by the data pre-processor 153 includes location information of the object detection device, object identification information obtained by the object detection device, and storage time information.

상기 데이터 처리기(154)는 전처리기(153)로부터의 전처리된 정보들을 이용하여 객체 식별 장치(110)의 위치, 즉 객체의 위치를 추정한다.The data processor 154 estimates the location of the object identification device 110, that is, the location of the object, using the preprocessed information from the preprocessor 153.

예를 들어, 상기 데이터 처리기(154)는 전처리기(153)로부터의 전처리된 정보들을 삼각 측량법에 적용하여 객체 식별 장치(110)의 위치를 추정한다.For example, the data processor 154 estimates the location of the object identification device 110 by applying preprocessed information from the preprocessor 153 to triangulation.

그리고, 상기 데이터 처리기(154)는 객체 식별 장치(110)에 대한 위치 정보를 사용자 인터페이스(155)로 제공한다.In addition, the data processor 154 provides location information on the object identification device 110 to the user interface 155.

또한, 상기 데이터 처리기(154)는 전처리기(153)로부터의 전처리된 정보들에 대한 분석을 통해, 객체 탐지 장치(130)의 위치 정보, 객체 탐지 장치(130)의 이동 경로 정보, 객체 식별 장치(110)의 이동 경로 정보를 획득하여 사용자 인터페이스(155)로 제공할 수 있다.In addition, the data processor 154 through the analysis of the pre-processed information from the pre-processor 153, the location information of the object detection device 130, the movement path information of the object detection device 130, the object identification device The moving path information of 110 may be obtained and provided to the user interface 155.

이에 더하여, 설정에 따라, 중앙 제어 시스템(150)이 객체 탐지 장치(130)로부터 객체 식별 장치(110)에 대한 상세 사양 정보 및 객체 탐지 장치(130)에 대한 상세 사양 정보를 수신한 경우, 상기 데이터 처리기(154)는 객체 식별 장치(110)에 대한 상세 사양 정보 및 객체 탐지 장치(130)에 대한 상세 사양 정보를 사용자 인터페이스(155)로 제공할 수 있다.In addition, according to the setting, when the central control system 150 receives detailed specification information for the object identification device 110 and detailed specification information for the object detection device 130 from the object detection device 130, the The data processor 154 may provide detailed specification information for the object identification device 110 and detailed specification information for the object detection device 130 to the user interface 155.

상기 사용자 인터페이스(155)는 각종 정보를 표시할 수 있도록 구현되는 것으로서, 예를 들면 객체 식별 장치(110)에 대한 위치, 객체 탐지 장치(130)의 위치, 객체 식별 장치(110)의 이동 경로, 객체 탐지 장치(130)의 이동 경로를 표시할 수 있다.The user interface 155 is implemented to display various types of information, for example, the position of the object identification device 110, the position of the object detection device 130, the movement path of the object identification device 110, The moving path of the object detection device 130 may be displayed.

이에 더하여, 상기 인터페이스(155)는 객체 식별 장치(110)에 대한 상세 사양 정보 및 객체 탐지 장치(130)에 대한 상세 사양 정보를 표시할 수 있다.In addition, the interface 155 may display detailed specification information for the object identification device 110 and detailed specification information for the object detection device 130.

본 발명의 실시 예에 있어서, 객체 식별 장치(110)의 위치는 곧 객체의 위치에 해당하므로, 본 발명의 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템(100)을 이용하면 넓은 해역에서도 객체의 위치를 신속하게 탐색할 수 있으므로, 실종된 객체의 신속한 위치 파악이 가능하며, 신속한 구조 작업이 이루어질 수 있기 때문에 인명 피해를 최소화할 수 있다.
In the embodiment of the present invention, since the position of the object identification device 110 corresponds to the position of the object, the underwater object position search system 100 according to the embodiment of the present invention allows the object to be located in a wide area. Since it can be quickly searched, it is possible to quickly locate the missing object, and it is possible to minimize the damage to human life because a rapid rescue operation can be performed.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템의 구성 및 구성별 기능에 대해서 살펴보았다. 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템의 수중 객체 위치 탐색 과정에 대해서 구체적으로 설명한다.
In the above, the configuration of the underwater object location search system according to the preferred embodiment of the present invention and the functions of each configuration have been described. Hereinafter, an underwater object position search process of the underwater object position search system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템의 수중 객체 위치 탐색 과정을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining an underwater object position search process of the underwater object position search system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 단계별 동작은 도 1 내지 4를 참조하여 살펴본 수중 객체 위치 탐색 시스템(100)에 의해 수행될 수 있는 것으로서, 객체가 객체 식별 정보가 저장된 객체 식별 장치(110)를 착용하고 있는 상태에서 배의 전복 등으로 인해 실종되어, 객체에 대한 수중 탐색 상황이 발생한 것으로 가정하여 설명한다.The step-by-step operation illustrated in FIG. 5 may be performed by the underwater object location search system 100 described with reference to FIGS. 1 to 4, and the object is wearing the object identification device 110 in which object identification information is stored. In the description, it is assumed that the underwater search situation for the object has occurred due to the disappearance of the ship.

수중 객체 위치 탐색 상황이 발생하면(S500), 이에 따라, 객체 식별 장치(110)는 온도 센서 및 수압 센서로부터의 정보를 바탕으로 객체의 수중표류 상황을 인식하게 되고, 액티브 모드(active mode)로 동작하여, 제 1 설정 주기로 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신한다(S510).When an underwater object position search situation occurs (S500), accordingly, the object identification device 110 recognizes the underwater drift state of the object based on information from the temperature sensor and the water pressure sensor, and in an active mode In operation, ultrasonic waves carrying object identification information are transmitted in a first setting cycle (S510).

이와 같은 상태에서, 객체 탐지 장치(130)가 투입되면, 수중으로 음파를 발신하고, 객체 탐지 장치(130)로부터 음파를 수신한 객체 식별 장치(110)는 객체 식별정보가 실린 초음파를 제 2 설정 주기로 발신한다(S520).In this state, when the object detection device 130 is input, the object identification device 110 that transmits sound waves into the water and receives sound waves from the object detection device 130 sets a second ultrasound with object identification information. It is transmitted periodically (S520).

다만, 단계 S520는 객체 식별 장치(110)와 객체 탐지 장치(130) 사이의 통신 주기를 짧게 하기 위한 것으로서, 생략될 수 있다.However, step S520 is for shortening the communication period between the object identification device 110 and the object detection device 130, and may be omitted.

객체 식별 장치(110)와 객체 탐지 장치(130)의 통신이 이루어지면, 객체 탐지 장치(130)는 객체 식별 장치(110)로부터 객체 식별정보가 실린 초음파를 수신하고, 객체 식별정보를 획득한다(S530).When the communication between the object identification device 110 and the object detection device 130 is achieved, the object detection device 130 receives the ultrasonic waves carrying the object identification information from the object identification device 110 and obtains the object identification information ( S530).

그리고, 객체 탐지 장치(130)는 수중 객체 위치 탐색에 투입되면, DGPS 모듈(134)을 통해 수신한 위치 관련 정보를 바탕으로 자신의 위치 정보를 생성한다(S540).Then, when the object detection device 130 is input to the underwater object location search, it generates its own location information based on the location-related information received through the DGPS module 134 (S540).

이때, 객체 탐지 장치(130)는 DGPS 모듈(134)을 통해 자신에 대한 위치 정보 및 위치 보정 정보를 수신하고, 위치 정보를 위치 보정 정보를 바탕으로 보정하여, 보정된 위치 정보를 생성한다.At this time, the object detection device 130 receives location information and location correction information about itself through the DGPS module 134, corrects the location information based on the location correction information, and generates corrected location information.

그리고, 객체 탐지 장치(130)는 객체 식별정보와 자신에 대한 위치 정보를 중앙 제어 시스템(150)으로 전송한다(S550).Then, the object detection device 130 transmits the object identification information and location information about itself to the central control system 150 (S550).

중앙 제어 시스템(150)은 다수의 객체 탐지 장치(130)로부터의 정보를 바탕으로 객체 식별 장치(110)의 위치를 추정하고, 객체 식별 장치(110)의 위치를 사용자 인터페이스를 통해 제공한다(S560).The central control system 150 estimates the location of the object identification device 110 based on information from the plurality of object detection devices 130 and provides the location of the object identification device 110 through a user interface (S560) ).

구체적으로, 중앙 제어 시스템(150)은 다수의 객체 탐지 장치(130)로부터의 정보(객체 탐지 장치의 위치 정보, 객체 식별정보)를 시간 정보와 함께 데이터베이스(152)에 저장한다.Specifically, the central control system 150 stores information (location information of the object detection device, object identification information) from the plurality of object detection devices 130 together with the time information in the database 152.

그리고, 중앙 제어 시스템(150)은 저장된 정보들에 대한 전처리(잡음 제거 및 보간 과정)를 수행하고, 전처리된 정보들을 이용하여 객체 식별 장치(110)의 위치를 추정한다.Then, the central control system 150 performs pre-processing (noise removal and interpolation) on the stored information, and estimates the location of the object identification device 110 using the pre-processed information.

이때, 중앙 제어 시스템(150)은 삼각 측량법에 이용하여 객체 식별 장치(110)의 위치를 추정할 수 있다.At this time, the central control system 150 may estimate the position of the object identification device 110 using a triangulation method.

한편, 중앙 제어 시스템(150)은 객체 식별 장치(110)의 위치 이외에, 전처리된 정보들에 대한 분석을 통해, 객체 탐지 장치(130)의 위치 정보, 객체 탐지 장치(130)의 이동 경로 정보, 객체 식별 장치(110)의 이동 경로 정보를 획득하여 사용자 인터페이스(155)로 제공할 수 있다.
On the other hand, the central control system 150, in addition to the location of the object identification device 110, through the analysis of the pre-processed information, the location information of the object detection device 130, the movement path information of the object detection device 130, The moving path information of the object identification device 110 may be obtained and provided to the user interface 155.

이상에서 설명한 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 기능 혹은 모든 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
Even if all components constituting the embodiments of the present invention described above are described as being combined or operated as one, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, within the object scope of the present invention, all of the components may be selectively combined and operated. In addition, although all of the components may be implemented by one independent hardware, a part or all of the components are selectively combined to perform a combined function or all functions in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. In addition, such a computer program is stored in a computer readable recording medium (Computer Readable Media), such as a USB memory, CD disk, flash memory, etc., and read and executed by a computer, thereby implementing an embodiment of the present invention. The recording medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

이상에서와 같이, 본 발명에 따른 수중 객체 위치 탐색 시스템 및 방법을 실시 예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 범위 내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다.As described above, although the underwater object location search system and method according to the present invention has been described in accordance with embodiments, the scope of the present invention is not limited to specific embodiments, and to those skilled in the art in connection with the present invention Various alternatives, modifications and changes can be carried out within the scope of self-evident.

따라서, 본 발명에 기재된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Therefore, the embodiments described in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims, and all technical spirits within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100 : 수중 객체 위치 탐색 시스템 110 : 객체 식별 장치
111 : 통신 모듈 112 : 온도 센서
113 : 수압 센서 114 : 송수신 모듈
115 : 압전 변환기 116 : 컨트롤러
116a : RTC 모듈 116b : 메모리
117 : 전원 모듈 117a : 배터리
117b : 전원 관리부 130 : 객체 탐색 장치
131 : 음파 발수신 모듈 132 : 송수신 모듈
133 : 통신 모듈 134 : DGPS 모듈
135 : 프로세서 136 : 전원 모듈
136a : 해수 전지 136b : 전원 관리부
150 : 중앙 제어 시스템 151 : 통신 모듈
152 : 데이터베이스 153 : 데이터 전처리기
154 : 데이터 처리기 155 : 사용자 인터페이스100: underwater object location search system 110: object identification device
111: communication module 112: temperature sensor
113: water pressure sensor 114: transmit and receive module
115: piezoelectric transducer 116: controller
116a: RTC module 116b: memory
117: power supply module 117a: battery
117b: power management unit 130: object navigation device
131: sound wave transmission and reception module 132: transmission and reception module
133: communication module 134: DGPS module
135: processor 136: power module
136a: seawater battery 136b: power management unit
150: central control system 151: communication module
152: database 153: data preprocessor
154: data processor 155: user interface

Claims (12)

수중 내 온도를 측정하는 온도 센서;
수압을 측정하는 수압 센서;
외부로부터의 신호에 상응하는 초음파를 발생하는 압전 변환기; 및
대기 모드에서 측정된 수중 온도 및 수압을 기반으로 수중표류상황을 인지하면 액티브 모드로 동작하여 제 1 설정 주기로 객체 식별정보를 상기 압전 변환기로 제공하여, 상기 압전 변환기가 상기 객체 식별정보가 실린 초음파를 발생하도록 하는 컨트롤러를 포함하되,
상기 컨트롤러는, 상기 액티브 모드에서 수중 객체 탐지 장치로부터 기 설정된 특정 신호를 수신하면 하이 액티브 모드로 동작하여 상기 제 1 설정 주기보다 빠른 제 2 설정 주기로 상기 객체 식별정보를 상기 압전 변환기로 제공하는 것
을 특징으로 하는 수중 객체 식별 장치.A temperature sensor that measures the temperature in the water;
A water pressure sensor for measuring water pressure;
A piezoelectric transducer generating ultrasonic waves corresponding to signals from the outside; And
When the underwater drift condition is recognized based on the measured underwater temperature and water pressure in the standby mode, it operates in an active mode and provides object identification information to the piezoelectric transducer in a first set cycle, so that the piezoelectric transducer emits ultrasonic waves carrying the object identification information. Includes a controller that allows it to occur,
When the controller receives a specific signal preset from the underwater object detection device in the active mode, the controller operates in a high active mode to provide the object identification information to the piezoelectric transducer at a second setting cycle faster than the first setting cycle.
Underwater object identification device characterized in that. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러는 슬립 모드에서 외부 장치와 통신이 이루어지는 경우 대기 모드로 전환된 상태에서 상기 객체 식별정보를 수신하여 저장하도록 구현되는
수중 객체 식별 장치.According to claim 1,
When the controller communicates with an external device in sleep mode, the controller is implemented to receive and store the object identification information in a state of being switched to a standby mode.
Underwater object identification device. 삭제delete 대기 모드에서 객체 수중 표류 상황을 인식하면, 액티브 모드로 동작하여 제 1 설정 주기로 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신하는 객체 식별 장치;
상기 객체 식별 장치로부터 객체 식별정보가 실린 초음파를 수신하여, 객체 식별정보를 획득하고, 획득된 객체 식별정보와 자신의 위치 정보를 전송하는 객체 탐지 장치; 및
다수의 객체 탐지 장치들로부터의 정보를 바탕으로 상기 객체 식별 장치의 위치를 추정하고, 상기 객체 식별 장치의 위치를 사용자 인터페이스를 통해 제공하는 중앙 제어 시스템을 포함하고,
상기 객체 식별 장치는, 상기 객체 탐지 장치로부터 음파를 수신하면, 상기 액티브 모드에서 하이 액티브 모드로 동작하여 상기 제1 설정 주기 보다 빠른 제 2 설정 주기로 상기 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신하는 것
을 특징으로 하는 수중 객체 위치 탐색 시스템.An object identification device that operates in an active mode and transmits ultrasonic waves carrying object identification information in a first setting cycle when the object underwater drift state is recognized in the standby mode;
An object detection device for receiving object identification information from the object identification device, obtaining object identification information, and transmitting the acquired object identification information and its own location information; And
A central control system for estimating the location of the object identification device based on information from a plurality of object detection devices, and providing the location of the object identification device through a user interface,
When receiving the sound wave from the object detection device, the object identification device operates in a high active mode in the active mode and transmits ultrasonic waves carrying the object identification information in a second setting cycle faster than the first setting cycle.
Underwater object location search system, characterized by. 삭제delete 제 5 항에 있어서,
상기 객체 탐지 장치는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 통해 자신에 대한 위치 정보 및 위치 보정 정보를 수신하고, 상기 위치 정보를 상기 위치 보정 정보를 바탕으로 보정하여, 보정된 위치 정보를 생성하는
수중 객체 위치 탐색 시스템.The method of claim 5,
The object detection device receives location information and location correction information about itself through a DGPS (Differential Global Positioning System) module, and corrects the location information based on the location correction information to generate corrected location information
Underwater object positioning system. 제 5 항에 있어서,
상기 중앙 제어 시스템은, 상기 다수의 객체 탐지 장치들로부터의 정보를 시간 정보와 함께 데이터베이스에 저장하고, 저장된 정보들에 대한 전처리를 수행하고, 전처리된 정보들을 삼각 측량법에 적용하여 상기 객체 식별 장치의 위치를 추정하는
수중 객체 위치 탐색 시스템.The method of claim 5,
The central control system stores information from the plurality of object detection devices together with time information in a database, performs pre-processing on the stored information, and applies the pre-processed information to a triangulation method to detect the object identification device. Estimated location
Underwater object positioning system. 대기 모드에서 객체 수중 표류 상황을 인식하면, 객체 식별 장치가 액티브 모드로 동작하여 제 1 설정 주기로 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신하고, 객체 탐지 장치로부터 음파를 수신하면, 상기 객체 식별 장치가 상기 액티브 모드에서 하이 액티브 모드로 동작하여 상기 제1 설정 주기보다 빠른 제 2 설정 주기로 상기 객체 식별정보가 실린 초음파를 발신하는 단계;
상기 객체 식별 장치로부터 객체 식별정보가 실린 초음파를 수신하여, 객체 탐지 장치가 객체 객체 식별정보를 획득하고, 획득된 객체 식별정보와 자신의 위치 정보를 전송하는 단계; 및
중앙 제어 시스템이 다수의 객체 탐지 장치들로부터의 정보를 바탕으로 상기 객체 식별 장치의 위치를 추정하고, 상기 객체 식별 장치의 위치를 사용자 인터페이스를 통해 제공하는 단계를 포함하는
수중 객체 위치 탐색 방법.When the object underwater drift state is recognized in the standby mode, the object identification device operates in the active mode, transmits ultrasonic waves with object identification information at a first set cycle, and receives sound waves from the object detection device, the object identification device activates the Operating in a high-active mode in a mode and transmitting ultrasonic waves carrying the object identification information at a second setting cycle faster than the first setting cycle;
Receiving ultrasonic waves carrying object identification information from the object identification device, the object detection device obtaining object object identification information, and transmitting the acquired object identification information and its own location information; And
And a central control system estimating the position of the object identification device based on information from a plurality of object detection devices, and providing the position of the object identification device through a user interface.
How to navigate underwater objects. 삭제delete 제 9 항에 있어서,
상기 전송하는 단계는, 상기 객체 탐지 장치가 DGPS 모듈을 통해 자신에 대한 위치 정보 및 위치 보정 정보를 수신하고, 위치 정보를 위치 보정 정보를 바탕으로 보정하여, 보정된 위치 정보를 생성하는 것을 포함하는
수중 객체 위치 탐색 방법.The method of claim 9,
The transmitting step includes the object detection device receiving location information and location correction information about itself through the DGPS module, and correcting the location information based on the location correction information to generate corrected location information.
How to navigate underwater objects. 제 9 항에 있어서,
상기 제공하는 단계는, 상기 중앙 제어 시스템이 상기 다수의 객체 탐지 장치들로부터의 정보를 시간 정보와 함께 데이터베이스에 저장하고, 저장된 정보들에 대한 전처리를 수행하고, 전처리된 정보들을 삼각 측량법에 적용하여 상기 객체 식별 장치의 위치를 추정하는 것을 포함하는
수중 객체 위치 탐색 방법.
The method of claim 9,
In the providing step, the central control system stores information from the plurality of object detection devices in a database together with time information, performs pre-processing on the stored information, and applies pre-processed information to triangulation. Estimating the location of the object identification device
How to navigate underwater objects.
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