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KR102066219B1 - 리던던트 구조 기반의 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

리던던트 구조 기반의 차량 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR102066219B1
KR102066219B1 KR1020180013783A KR20180013783A KR102066219B1 KR 102066219 B1 KR102066219 B1 KR 102066219B1 KR 1020180013783 A KR1020180013783 A KR 1020180013783A KR 20180013783 A KR20180013783 A KR 20180013783A KR 102066219 B1 KR102066219 B1 KR 102066219B1
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 리던던트 구조를 갖는 차량 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 차량 센서로부터 센싱 정보를 수신하는 수신부, 수신된 센싱 정보를 기반으로 제1 차량 제어 명령을 생성하는 제1 전자 제어부, 제1 전자 제어부의 고장 발생 여부를 모니터링하는 모니터링부 및 제1 전자 제어부의 고장 발생시 상기 수신된 센싱 정보를 기반으로 제2차량 제어 명령을 생성하는 제2 전자 제어부를 포함하는 차량 제어 장치가 제공된다.

Description

리던던트 구조 기반의 차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE BASED ON REDUNDANT ARCHITECTURE}
본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 리던던트 구조를 갖는 차량 제어 장치에 관한 것이다.
EPS(Electronic Power Steering) 시스템에서는 차량 센서를 통해 수집되는 정보를 기반으로 전자 제어 유닛(ECU, Electronic Control Unit)에 의한 조향 제어가 이루어진다. 이러한 EPS 시스템에서 조향의 안정성을 높이기 위한 방안으로, 다수의 센서 또는 다수의 전자 제어 장치 등을 갖는 리던던트 구조가 연구되고 있다. 복수의 전자 제어 유닛으로 구성되는 리던던트 구조의 차량 제어 장치는 각 전자 제어 장치가 동일한 알고리즘을 이용하여 차량 제어를 수행하므로 알고리즘 자체의 문제 등으로 인해 안전 신뢰도 문제 및 각 전자 제어 장치의 고장 발생 여부를 모니터링하기 위한 별도의 알고리즘으로 인한 과도한 연산량 등의 문제가 제기되고 있다.
본 발명의 목적은 안정성이 강화된 리던던트 구조의 차량 제어 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 연산량이 경감된 리던던트 구조의 차량 제어 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 리던던트 구조의 차량 제어 장치에 있어서, 차량 센서로부터 센싱 정보를 수신하는 수신부, 수신된 센싱 정보를 기반으로 제1 차량 제어 명령을 생성하는 제1 전자 제어부, 제1 전자 제어부의 고장 발생 여부를 모니터링하는 모니터링부 및 제1 전자 제어부의 고장 발생시 상기 수신된 센싱 정보를 기반으로 제2차량 제어 명령을 생성하는 제2 전자 제어부를 포함하는 차량 제어 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 리던던트 구조 기반의 차량 제어 방법에 있어서, 차량 센서로부터 센싱 정보를 수신하는 단계, 수신된 센싱 정보를 기반으로 제1 전자 제어부를 통해 제1 차량 제어 명령을 생성하는 단계, 제1 전자 제어부의 고장 발생 여부를 모니터링하는 단계 및 제1 전자 제어부의 고장 발생시 상기 수신된 센싱 정보를 기반으로 제2 전자 제어부를 통해 제2 차량 제어 명령을 생성하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면 안정성이 강화된 리던던트 구조의 차량 제어가 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 연산량이 경감된 리던던트 구조의 차량 제어가 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리던던트 구조의 차량 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리던던트 구조의 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기 저장된 토크 패턴의 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리던던트 구조의 차량 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템(100)은 차량 센서(110), 차량 제어 장치(120) 및 구동부(130)를 포함할 수 있다.
차량 센서(110)는 차량에 탑재된 일체의 센서를 의미하며, 각 센서는 센싱 결과인 센싱 정보를 생성하여 차량 제어 장치(120)에 전송할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 센서(110)는 조향각 센서일 수 있다. 예를 들어, 차량 센서(110)는 운전자로부터 스티어링 휠을 통해 입력된 조향각을 센싱하고, 센싱된 조향각 정보를 차량 제어 장치(120)에 전송할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 센서(110)는 토크 센서일 수 있다. 예를 들어, 차량 센서(110)는 운전자로부터 스티어링 휠을 통해 입력된 조향 토크를 센싱하고, 센싱된 토크 신호를 차량 제어 장치(120)에 전송할 수 있다.
차량 제어 장치(120)는 차량의 조향 등 차량의 구동과 관련된 일체의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(120)는 차량의 구동을 제어하기 위한 차량 제어 명령을 생성하는 복수의 전자 제어부를 포함하는 리던던트 구조를 가지며, 제1 전자 제어부에 의해 차량 제어를 수행하되, 제1 전자 제어부에 고장 발생시 제2 전자 제어부(240)를 통해 차량의 제어를 수행할 수 있다. 구체적으로, 차량 제어 장치(120)는 차량 센서(110)로부터 수신된 센싱 정보를 기반으로 차량을 제어하기 위한 차량 제어 명령을 생성하고, 생성된 차량 제어 명령을 구동부(130)에 전송할 수 있다. 차량 제어 장치(120)의 상세한 설명은 도 2 내지 도 5를 참조하여 후술한다.
구동부(130)는 차량 제어 장치(120)로부터 수신된 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 일체 구동을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 구동부(130)는 어시스트 모터일 수 있다. 예를 들어, 구동부(130)는 차량 제어 장치(120)로부터 타겟 전류 신호를 포함하는 차량 제어 명령을 수신하고, 수신된 타겟 전류 신호를 기반으로 조향 보조력을 제공할 수 있다.
상기 차량 센서(110), 차량 제어 장치(120) 및 구동부(130)는 CAN 통신 등 차량 통신 수단을 기반으로 상호 연결될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(120)는 수신부(210), 제1 전자 제어부(220), 모니터링부(230), 제2 전자 제어부(240) 및 차량 제어부(250)를 포함할 수 있다.
수신부(210)는 센싱 정보를 수신할 수 있다. 구체적으로, 수신부(210)는 토크 센서, 조향 각 센서 등의 차량 센서(110)에서 센싱된 센싱 정보를 수신할 수 있다.
제1 전자 제어부(220)는 제1 차량 제어 명령을 생성할 수 있다. 구체적으로, 제1 전자 제어부(220)는 차량 센서(110)로부터 수신된 센싱 정보를 기 저장된 알고리즘을 기반으로 처리하여 차량의 구동을 제어하기 위한 제1 차량 제어 명령을 생성할 수 있다. 여기서, 기 저장된 알고리즘은 차량의 전자 제어 유닛(ECU)에서 이용되는 일반적인 알고리즘을 의미하는 바, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
일 실시예에서, 제1 전자 제어부(220)는 차량 센서(110)로부터 토크 신호를 수신하고, 수신된 토크 신호를 기반으로 타겟 토크 신호를 포함하는 제1 차량 제어 명령을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 제1 전자 제어부(220)는 차량 센서(110)로부터 조향각 정보를 수신하고, 수신된 조향각 정보를 기반으로 타겟 조향각 신호를 포함하는 제1 차량 제어 명령을 생성할 수 있다.
모니터링부(230)는 전자 제어부의 동작을 모니터링할 수 있다. 구체적으로, 모니터링부(230)는 전자 제어부의 동작을 모니터링하고, 모니터링 결과를 기반으로 전자 제어부의 고장 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 모니터링부(230)는 메인 전자 제어부의 동작을 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 전자 제어 장치가 메인 전자 제어부 및 서브 전자 제어부를 포함하는 리던던트 구조인 경우, 메인 전자 제어부의 고장 여부를 모니터링할 수 있다. 이때, 모니터링부(230)는 메인 전자 제어부의 고장 여부 모니터링 결과를 서브 전자 제어부 또는 차량 제어부(250)에 전송할 수 있다.
일 실시예에서, 모니터링부(230)는 전자 제어 장치의 입출력 정보를 기반으로 전자 제어부의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 모니터링부(230)는 차량 센서(110)로부터 수신된 센싱 정보 및/또는 전자 제어부의 출력인 차량 제어 명령을 기반으로 기 설정된 패턴 정보와 비교하여 전자 제어부의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 모니터링부(230)는 센싱 정보인 토크 신호 및 차량 제어 명령인 타겟 토크 신호의 정상 범위 정보를 나타내는 기 저장된 토크 패턴을 기반으로 실제 전자 제어부에 입력되는 토크 신호 및/또는 실제 전자 제어부에서 출력되는 타겟 토크 신호를 비교하여, 전자 제어부의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다.
제2 전자 제어부(240)는 제1 전자 제어부(220)의 고장이 발생하면 차량의 구동을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제2 전자 제어부(240)는 제1 전자 제어부(220)에서 고장이 발생한 것으로 판단되면, 수신된 센싱 정보를 기 저장된 알고리즘을 기반으로 차량의 구동을 제어하기 위한 제2 차량 제어 명령을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 제2 전자 제어부(240)는 제1 전자 제어부(220)와 상이한 알고리즘을 기반으로 제2 차량 제어 명령을 생성할 수 있다. 여기서, 제1 전자 제어부(220)와 상이한 알고리즘은 차량의 전자 제어 장치에 일반적으로 사용되는 알고리즘 중 제1 전자 제어부(220)에서 사용하는 알고리즘과 상이한 알고리즘을 의미하는 것이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
일 실시예에서, 제2 전자 제어부(240)는 제1 전자 제어부(220)의 기능 중 일부 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제1 전자 제어부(220)가 차량의 구동 일체를 제어할 수 있는 차량 제어 명령을 생성할 수 있는 경우, 제2 전자 제어부(240)는 차량의 구동 중 조향 제어와 관련된 차량 제어 명령만을 생성할 수 있다. 또한, 제2 전자 제어부(240)는 차량의 긴급 제어를 위한 차량 제어 명령을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제2 전자 제어부(240)는 제1 전자 제어부(220)의 기능 중 긴급 상황시 필수적으로 제어해 야할 필요가 있는 핸들 등의 제어를 수행하기 위한 차량 제어 명령을 생성할 수 있다.
차량 제어부(250)는 전자 제어부에서 생성된 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 구동을 제어할 수 있다. 구체적으로, 차량 제어부(250)는 제1 전자 제어부(220)에 고장이 발생하지 않으면 제1 전자 제어부(220)에서 생성된 제1 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 구동을 제어할 수 있다. 또한, 차량 제어부(250)는 제1 전자 제어부(220)에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 제1 전자 제어부(220)에 의한 차량 제어를 차단하고, 제2 전자 제어부(240)에서 생성된 제2 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 구동을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제1 전자 제어부(220) 및 제2 전자 제어부(240)는 물리적으로 분리된 별도의 전자 제어 장치로 구성될 수 있으며, 모니터링부(230)는 제1 전자 제어부(220), 차량 제어부(250)는 제2 전자 제어부(240)에 포함될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리던던트 구조의 차량 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 상기 방법은 도 1에 도시된 차량 제어 장치(120)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명하는 바, 차량 제어 장치(120)에 관한 설명이 상기 방법에 까지 확장 가능함은 자명하다 할 것이다.
단계 S310에서, 센싱 정보가 수신된다. 구체적으로, 차량 제어 장치(120)는 차량 센서(110)로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 제어 장치(120)는 토크 센서로부터 센싱된 토크 신호를 수신할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 제어 장치(120)는 조향각 센서로부터 센싱된 조향각 신호를 수신할 수 있다.
단계 S320에서, 제1 차량 제어 명령이 생성된다. 구체적으로, 차량 제어 장치(120)는 제1 전자 제어부(220)를 통해 수시된 센싱 정보를 기반으로 차량의 구동을 제어하기 위한 제1 차량 제어 명령을 생성할 수 있다.
단계 S330에서, 제1 전자 제어부(220)의 고장 여부가 판단된다. 구체적으로, 차량 제장치는 제1 전자 제어부(220)의 동작을 모니터링하고, 모니터링 결과를 기반으로 제1 전자 제어부(220)의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 제어 장치(120)는 수신된 센싱 정보 및 제1 전자 제어부(220)에서 생성된 제1 차량 제어 명령을 기반으로 제1 전자 제어부(220)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치(120)는 센싱 정보 및 차량 제어 명령에 대한 정상 범위의 기 저장된 패턴 정보를 기반으로 실제 센싱 정보 및/또는 제1 차량 제어 명령을 비교하여 제1 차량 제어부(250)의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다.
단계 S340에서, 제2 차량 제어 명령이 생성된다. 구체적으로, 차량 제어 장치(120)는 제1 차량 제어 장치(120)에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 제2 전자 제어부(240)를 통해 수신된 센싱 정보를 기반으로 차량의 구동을 제어하기 위한 제2 차량 제어 정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 제2 전자 제어부(240)는 제1 전자 제어부(220)와 상이한 알고리즘을 기반으로 제2 차량 제어 명령을 생성할 수 있다. 여기서, 제1 전자 제어부(220)와 상이한 알고리즘은 차량의 전자 제어 장치에 일반적으로 사용되는 알고리즘 중 제1 전자 제어부(220)에서 사용하는 알고리즘과 상이한 알고리즘을 의미하는 것이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
일 실시예에서, 제2 전자 제어부(240)는 제1 전자 제어부(220)의 기능 중 일부 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제1 전자 제어부(220)가 차량의 구동 일체를 제어할 수 있는 차량 제어 명령을 생성할 수 있는 경우, 제2 전자 제어부(240)는 차량의 구동 중 조향 제어와 관련된 차량 제어 명령만을 생성할 수 있다. 또한, 제2 전자 제어부(240)는 차량의 긴급 제어를 위한 차량 제어 명령을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제2 전자 제어부(240)는 제1 전자 제어부(220)의 기능 중 긴급 상황시 필수적으로 제어해 야할 필요가 있는 핸들 등의 제어를 수행하기 위한 차량 제어 명령을 생성할 수 있다.
단계 S350에서, 차량의 구동이 제어된다. 구체적으로, 차량 제어 장치(120)는 제1 전자 제어부(220)에 고장이 발생하지 않은 것으로 판단되면, 제1 전자 제어부(220)에서 생성된 제1 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(120)는 제1 전자 제어부(220)에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 제1 전자 제어부(220)에 의한 차량 제어를 차단하고, 제2 전자 제어부(240)에서 생성된 제2 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 구동을 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기 저장된 토크 패턴의 예를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 수신된 토크 센서 신호에 대응하는 타겟 토크 신호가 도시되어 있다. 토크 센서 신호 및 타겟 토크 신호는 스티어링 휠의 좌(또는 우측)방향을 기준으로 음(또는 양)의 토크 값에서 양(또는 음)의 토크 값으로 설정될 수 있다. 구체적으로, 차량 제어 장치(120)는 수시된 토크 센서 신호가 음의 값인 경우 도 4에 도시된 정상 영역에 해당하는 타겟 토크 신호를 포함하는 제1 차량 제어 명령을 제1 전자 제어부(220)가 생성하는 경우, 제1 전자 제어부(220)를 정상으로 판단할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(120)는 도 4에 도시된 정상 영역 범위를 벗어난 타겟 토크 신호를 포함하는 제1 차량 제어 명령을 제1 전자 제어부(220)가 생성하는 경우, 제1 전자 제어부(220)에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이로써, 차량 제어 장치(120)는 제1 전자 제어부(220)의 고장 발생 여부를 판단하기 위한 별도의 연산량이 많은 복잡한 알고리즘을 사용하지 않고, 단순히 기 저장된 토크 패턴과 비교함으로써 빠른 고장 여부 판단이 가능하게 된다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량 제어 장치(120) 등의 컴퓨터 시스템(500)은 하나 이상의 프로세서(510), 메모리(520), 저장부(530), 사용자 인터페이스 입력부(540) 및 사용자 인터페이스 출력부(550) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(560)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(500)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(570)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(510)는 메모리(520) 및/또는 저장소(530)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(520) 및 저장부(530)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(524) 및 RAM(525)을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 차량 센서
120 : 차량 제어 장치
130 : 구동부

Claims (11)

  1. 리던던트 구조의 차량 제어 장치에 있어서,
    차량 센서로부터 센싱 정보를 수신하는 수신부;
    수신된 센싱 정보를 기반으로 제1 차량 제어 명령을 생성하는 제1 전자 제어부;
    상기 제1 전자 제어부의 고장 발생 여부를 모니터링하는 모니터링부;
    상기 제1 전자 제어부의 고장 발생시 상기 수신된 센싱 정보를 기반으로 제2차량 제어 명령을 생성하는 제2 전자 제어부; 및
    상기 제1 차량 제어 명령을 기반으로 차량을 제어하되, 상기 제1 전자 제어부에 고장 발생시, 상기 제1 전자 제어부에 의한 차량 제어를 차단하고, 상기 제2 차량 제어 명령을 기반으로 차량을 제어하는 차량 제어부;
    를 포함하고,
    상기 모니터링부는, 상기 제1 전자 제어부에 입력되는 상기 수신된 센싱 정보인 토크 센서 신호의 값에 대한 상기 제1 전자 제어부에서 출력되는 상기 제1 차량 제어 명령인 타겟 토크 신호의 값이, 기 저장된 토크 패턴의 고장 영역에 있는 경우 상기 제1 전자 제어부의 고장이 발생한 것으로 판단하고,
    상기 기 저장된 토크 패턴은, 상기 제1 전자 제어부에 입력되는 토크 센서 신호에 대한 상기 제1 전자 제어부에서 출력되는 타겟 토크 신호의 관계를 나타내는 그래프이고, 상기 그래프는 정상 영역과 고장 영역으로 구분되며,
    상기 제1 전자 제어부와 상기 제2 전자 제어부는, 서로 물리적으로 분리된 장치로 각각 구성되고, 상기 모니터링부는 상기 제1 전자 제어부에 포함되고, 상기 차량 제어부는 상기 제2 전자 제어부에 각각 포함되는 것을 특징으로 하는, 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 전자 제어부는,
    상기 제1 전자 제어부와 상이한 알고리즘을 이용하여 상기 제2 차량 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 전자 제어부는,
    상기 제1 차량 제어 명령 중 적어도 하나인 상기 제2 차량 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제2 전자 제어부는,
    상기 제1 차량 제어 명령 중 긴급 제어를 위한 제어 명령인 상기 제2 차량 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 리던던트 구조 기반의 차량 제어 방법에 있어서,
    차량 센서로부터 센싱 정보를 수신하는 단계;
    수신된 센싱 정보를 기반으로 제1 전자 제어부를 통해 제1 차량 제어 명령을 생성하는 단계;
    상기 제1 전자 제어부의 고장 발생 여부를 모니터링하는 단계;
    상기 제1 전자 제어부의 고장 발생시 상기 수신된 센싱 정보를 기반으로 제2 전자 제어부를 통해 제2 차량 제어 명령을 생성하는 단계; 및
    상기 제1 차량 제어 명령을 기반으로 차량을 제어하되, 상기 제1 전자 제어부에 고장 발생시 상기 제2 차량 제어 명령을 기반으로 차량을 제어하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 모니터링하는 단계는, 상기 제1 전자 제어부에 입력되는 상기 수신된 센싱 정보인 토크 센서 신호의 값에 대한 상기 제1 전자 제어부에서 출력되는 상기 제1 차량 제어 명령인 타겟 토크 신호의 값이, 기 저장된 토크 패턴의 고장 영역에 있는 경우 상기 제1 전자 제어부의 고장이 발생한 것으로 판단하고,
    상기 기 저장된 토크 패턴은, 상기 제1 전자 제어부에 입력되는 토크 센서 신호에 대한 상기 제1 전자 제어부에서 출력되는 타겟 토크 신호의 관계를 나타내는 그래프이고, 상기 그래프는 정상 영역과 고장 영역으로 구분되며,
    상기 제1 전자 제어부와 상기 제2 전자 제어부는, 서로 물리적으로 분리된 장치로 각각 구성되고, 상기 모니터링하는 단계를 수행하는 모니터링부는 상기 제1 전자 제어부에 포함되고, 상기 차량을 제어하는 단계를 수행하는 차량 제어부는 상기 제2 전자 제어부에 각각 포함되는 것을 특징으로 하는, 차량 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 모니터링하는 단계는,
    상기 수신된 센싱 정보 및 상기 제1 차량 제어 명령을 기 저장된 패턴과 비교하여 상기 제1 전자 제어부의 고장 발생 여부를 판단하고,
    상기 제2 차량 제어 명령을 생성하는 단계는,
    상기 제1 전자 제어부와 상이한 알고리즘을 이용하여 상기 제2 차량 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  11. 삭제
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