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KR102022240B1 - Automated gas stations and automated refueling methods using the same - Google Patents

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KR102022240B1
KR102022240B1 KR1020160160348A KR20160160348A KR102022240B1 KR 102022240 B1 KR102022240 B1 KR 102022240B1 KR 1020160160348 A KR1020160160348 A KR 1020160160348A KR 20160160348 A KR20160160348 A KR 20160160348A KR 102022240 B1 KR102022240 B1 KR 102022240B1
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axis
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성금길
박세용
김주원
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영남이공대학교 산학협력단
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Abstract

자동 주유 시스템 및 이를 이용한 자동 주유 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 주유 건; 상기 주유 건을 상하 방향의 Z축 방향으로 이송하는 상하이송부; 상기 상하이송부를 주유소 바닥면의 상측에서 상호간에 직교하는 수평 방향의 X축 및 Y축 방향으로 이송하는 수평이송부; 상기 주유소 바닥면에 진입하는 자동차를 감지하는 제1 센서부; 및 상기 제1 센서부에서 감지되는 상기 자동차의 주유구 위치 정보를 기초로 상기 주유 건, 상기 상하이송부 및 상기 수평이송부를 제어하여 상기 주유 건을 상기 자동차의 주유구에 삽입하고 상기 자동차에 기름을 주입하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주유 시스템이 제공될 수 있다.An automatic oiling system and an automatic oiling method using the same are disclosed. According to an aspect of the invention, the fuel gun; A shanghai conveying unit for conveying the fueling gun in the Z-axis direction in the vertical direction; A horizontal transfer unit configured to transfer the shanghai sending unit in the X and Y axis directions in a horizontal direction perpendicular to each other at an upper side of a gas station bottom surface; A first sensor unit detecting a vehicle entering the bottom of the gas station; And control the fueling gun, the shanghai sending unit, and the horizontal conveying unit based on the position information of the gas filling port of the vehicle detected by the first sensor unit to insert the oil filling gun into the oil filling hole of the vehicle and inject oil into the vehicle. An automatic refueling system may be provided comprising a control unit.

Description

자동 주유 시스템 및 이를 이용한 자동 주유 방법{AUTOMATED GAS STATIONS AND AUTOMATED REFUELING METHODS USING THE SAME}Automatic lubrication system and automatic lubrication method using same {AUTOMATED GAS STATIONS AND AUTOMATED REFUELING METHODS USING THE SAME}

본 발명은 자동 주유 시스템 및 이를 이용한 자동 주유 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동 제어되는 주유 건에 의해 자동차에 기름을 주입할 수 있는 자동 주유 시스템 및 이를 이용한 자동 주유 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic oiling system and an automatic oiling method using the same. More particularly, the present invention relates to an automatic oiling system capable of injecting oil into a vehicle by an automatic oiling gun and an automatic oiling method using the same.

주유소에는 복수의 주유기가 설치되고, 각각의 주유기에는 자동차에 기름을 주입하는데 사용되는 주유 건이 호스를 통해 연결되는 것이 일반적이다.In general, a plurality of gas tankers are installed at gas stations, and gas tanks used to inject oil into a vehicle are generally connected through hoses.

일반적인 주유소에서는 자동차 운전자가 주유기 앞의 지정된 정차 구역에 맞춰 자동차를 정지시키면 주유소 직원이 주유 건을 조작하여 자동차에 기름을 주입하게 된다.In a typical gas station, a car driver stops the car at a designated stop area in front of the gas station, and the gas station staff manipulates the gas gun to inject oil into the car.

최근에는 셀프 주유 방식의 주유소가 비용 절감 측면에서 점차 늘어나가 있는 추세이다.Recently, self-fueled gas stations have been increasing in terms of cost reduction.

셀프 주유 방식의 주유소에서는 자동차 운전자가 주유기 앞의 정차 구역에 맞춰 자동차를 정지시키는 것은 일반적인 주유소와 동일하지만, 주유소 직원이 아닌 자동차 운전자가 직접 주유 건을 조작하여 자동차에 기름을 주입하게 되는 점에서 일반적인 주유소와 차이가 있다.In a self-fueled gas station, it is common for a motorist to stop the car at the stop area in front of the gas station, which is the same as a general gas station. It is different from gas station.

대한민국 공개특허공보 제10-2005-0032197호(2005.04.07, 로보트를 이용한 무인 자동 주유기 및 주유 방법)에는 주유기의 상면에 설치되어 주유과정을 회전하면서 모니터링 하는 카메라와, 주유기의 전면에 설치되고 삽입된 신용카드를 읽어 거래은행의 승인을 받고 내장된 음성안내장치에 따라 조작하는 조작반과, 주유기의 측면에 설치되어 상기 조작반의 조작에 따라 x,y,z 축으로 움직이는 주유로보트가 개시되어 있다.Republic of Korea Patent Publication No. 10-2005-0032197 (2005.04.07, unmanned automatic lubricator and lubrication method using a robot) is installed on the top of the lubricator and monitoring the camera while rotating the lubrication process, installed and inserted in the front of the lubricator Disclosed is a control panel that reads a credit card and is approved by a bank and operated according to a built-in voice guide device, and a fueling robot installed on the side of an oil pump and moving along the x, y, and z axes according to the operation of the operation panel.

그리고 카드리더기에 삽입하여 주유금액을 입력한 후 거래은행으로부터 승인을 받는 과정과, 탐색센서에 의해 주유구를 탐색한 후 에어분사기로 에어를 분사하여 주유구를 오픈하는 과정과, 주유캡지그에 의해 주유캡을 오픈한 후 주유건을 삽입하여 주유를 시작하는 과정과, 주유를 종료한 후 주유건을 토출하고 다시 주유캡지그로 주유캡을 클로즈 한 후 에어분사기로 주유커버를 클로즈하는 과정과, 로보트가 원위치 된 후 카드 및 영수증을 수취하는 과정이 개시되어 있다.And inserting fuel into the card reader, receiving approval from the bank, searching for fuel by the search sensor, then injecting air with an air injector, and filling the fuel by the fuel cap The process of starting oiling by opening the cap after inserting the cap, the process of discharging the oil after finishing the filling, closing the oil cap with the oil cap jig, and then closing the oil cover with the air sprayer, and the robot. The process of receiving the card and the receipt after the is in place is disclosed.

하지만, 자동차 운전자가 주유 건을 조작하기 위하여 자동차에서 내렸다가 다시 탑승하여야 하는 번거로움을 초래하는 문제점이 있었고, 주유기의 위치 등에 따라 자동차의 정차 구역이 제한되어 주유 효율이 떨어지는 문제점이 있었다. 예를 들어, 현재 주유하고 있는 자동차의 전방에 위치한 정차 구역이 비어 있고 해당 정차 구역의 주유기가 사용되고 있지 않는 상황에서 후방에 대기하고 있는 자동차는 현재 주유하고 있는 자동차 및 양측 주유기에 가로막혀 전방의 빈 정차 구역으로 이동하지 못하여 주유 공백 시간이 발생하는 문제점이 있었다.However, there has been a problem that the driver of the car has to get off the car to operate the fuel gun, and has to take the boarding again, and the stopping area of the car is limited according to the position of the gas tanker, thereby reducing the fueling efficiency. For example, a vehicle waiting in the rear with an empty stop in front of the car currently being refueled and no lubricator in that stop area being used is blocked by the current car and both tankers. There was a problem that the oil filling time occurs because it could not move to the stop zone.

본 기술의 실시예들은 주유소 직원 또는 자동차 운전자가 직접 조작하지 않아도 자동 제어되는 주유 건에 의해 자동차에 기름을 주입할 수 있는 자동 주유 시스템 및 이를 이용한 자동 주유 방법을 제공할 수 있다.Embodiments of the present technology may provide an automatic fueling system and an automatic fueling method using the same, which may inject oil into an automobile by a fueling gun that is automatically controlled without directly operating a gas station employee or an automobile driver.

일 실시 예에서, 자동 주유 시스템 및 이를 이용한 자동 주유 방법이 개시(disclosure)된다.In one embodiment, an automatic oiling system and an automatic oiling method using the same are disclosed.

본 명세서에서 개시하는 자동 주유 시스템은 주유 건; 상기 주유 건을 상하 방향의 Z축 방향으로 이송하는 상하이송부; 상기 상하이송부를 주유소 바닥면의 상측에서 상호간에 직교하는 수평 방향의 X축 및 Y축 방향으로 이송하는 수평이송부; 상기 주유소 바닥면에 진입하는 자동차를 감지하는 제1 센서부; 및 상기 제1 센서부에서 감지되는 상기 자동차의 주유구 위치 정보를 기초로 상기 주유 건, 상기 상하이송부 및 상기 수평이송부를 제어하여 상기 주유 건을 상기 자동차의 주유구에 삽입하고 상기 자동차에 기름을 주입하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주유 시스템이 제공될 수 있다.The automatic lubrication system disclosed herein includes a lubrication gun; A shanghai conveying unit for conveying the fueling gun in the Z-axis direction in the vertical direction; A horizontal transfer unit configured to transfer the shanghai sending unit in the X and Y axis directions in a horizontal direction perpendicular to each other at an upper side of a gas station bottom surface; A first sensor unit detecting a vehicle entering the bottom of the gas station; And control the fueling gun, the shanghai sending unit, and the horizontal conveying unit based on the position information of the gas filling port of the vehicle detected by the first sensor unit to insert the oil filling gun into the oil filling hole of the vehicle and inject oil into the vehicle. An automatic refueling system may be provided comprising a control unit.

상기 수평이송부는, 상기 주유소 바닥면의 상측에서 X축 방향으로 수평 연장되고, 상호간에 평행하게 배치되는 한 쌍의 고정바; 상기 고정바를 따라 이동하는 X축 이동플랫폼; 양단이 한 쌍의 상기 X축 이동플랫폼에 결합되어 Y축 방향으로 수평 연장되는 이동바; 및 상기 상하이송부를 탑재하고, 상기 이동바를 따라 이동하는 Y축 이동플랫폼을 포함할 수 있다.The horizontal transfer unit, a pair of fixed bars extending horizontally in the X-axis direction from the upper side of the bottom of the gas station, arranged in parallel to each other; An X-axis moving platform moving along the fixed bar; A moving bar having both ends coupled to the pair of X-axis moving platforms to extend horizontally in the Y-axis direction; And a Y-axis moving platform mounted on the shanghai sending unit and moving along the moving bar.

상기 X축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 고정바를 따라 형성되는 제1 랙기어에 치합하는 제1 피니언기어를 회전시키는 제1 구동모터를 더 포함할 수 있다.It may further include a first drive motor mounted on the X-axis moving platform, for rotating the first pinion gear meshing with the first rack gear formed along the fixing bar.

상기 Y축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 이동바를 따라 형성되는 제2 랙기어에 치합하는 제2 피니언기어를 회전시키는 제2 구동모터를 더 포함할 수 있다.And a second driving motor mounted on the Y-axis moving platform and rotating a second pinion gear meshed with a second rack gear formed along the moving bar.

상기 상하이송부는, 상기 Y축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 주유 건에 결합되는 와이어를 권취하는 윈치를 포함할 수 있다.The shanghai sending unit may include a winch mounted on the Y-axis moving platform and winding a wire coupled to the oil supply gun.

상기 고정바는 상호간에 상하 방향으로 이격 배치되는 복수의 층으로 이루어지고, 상기 X축 이동플랫폼은 상기 고정바의 복수의 층에 각각 배치되고, 상기 제어부는 상기 고정바의 복수의 층 중 가장 낮은 층에 배치되는 상기 X축 이동플랫폼부터 순차적으로 이동시켜 주유하고, 상기 고정바의 복수의 층 중 상기 X축 이동플랫폼을 이동시킬 순위의 층보다 낮은 층의 주유가 완료되면 주유가 완료된 낮은 층에 배치되는 상기 X축 이동플랫폼을 우선 순위로 하여 이동시켜 주유할 수 있다.The fixing bar is composed of a plurality of layers spaced apart from each other in the vertical direction, the X-axis moving platform is disposed on a plurality of layers of the fixing bar, respectively, the control unit is the lowest of the plurality of layers of the fixing bar The fuel is moved in order from the X-axis moving platform disposed on the floor in order, and when the fueling of the lower layer is completed, the lower level of oiling is completed. The X-axis movement platform to be arranged can be moved to give priority.

상기 상하이송부에 의해 Z축 방향으로 이동하고, 상기 주유 건이 탑재되는 Z축 이동플랫폼을 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a Z-axis moving platform moved in the Z-axis direction by the shanghai sending unit and on which the oil supply gun is mounted.

상기 Z축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 주유 건을 Z축을 중심으로 회전시키는 제3 구동모터를 더 포함할 수 있다.It may further include a third drive motor mounted on the Z-axis moving platform, for rotating the fuel gun around the Z-axis.

상기 Z축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 자동차의 주유구를 감지하는 제2 센서부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제2 센서부에서 감지되는 상기 자동차의 주유구 방위각 정보를 기초로 상기 제3 구동모터를 제어하여 상기 주유 건에 형성되는 주유관이 상기 자동차의 주유구 측을 향하도록 정렬시킬 수 있다.And a second sensor unit mounted on the Z-axis moving platform and configured to detect an oil inlet of the vehicle, wherein the controller is configured to control the third driving motor based on the gas mouth azimuth information detected by the second sensor unit. By controlling the oil filling pipe formed in the oil supply gun can be aligned to face the oil filling port side of the vehicle.

상기 주유 건에 형성되고, 상기 주유관이 상기 자동차의 주유구에 삽입되어 이탈하지 않도록 부압을 생성하여 상기 자동차의 외면에 부착되는 부압생성부를 더 포함할 수 있다.The gas supply gun may further include a negative pressure generation unit attached to the outer surface of the vehicle by generating a negative pressure so that the oil supply pipe is inserted into the fuel port of the vehicle so as not to be separated.

본 명세서에서 개시하는 자동 주유 시스템 및 이를 이용한 자동 주유 방법은 상기 제1 센서부에 의해 상기 주유소 바닥면에 진입하는 자동차를 추적하는 추적단계; 상기 자동차가 정지하면, 상기 제1 센서부에 의해 상기 자동차의 주유구 위치를 감지하는 제1 감지단계; 상기 제1 센서부에서 감지되는 상기 자동차의 주유구 위치 정보를 기초로 상기 수평이송부 및 상기 상하이송부를 차례로 제어하여 상기 주유 건을 상기 자동차의 주유구 전방으로 이동시키는 이송단계; 상기 주유 건에 결합되는 제2 센서부에 의해 상기 자동차의 주유구 방위각을 감지하는 제2 감지단계; 상기 제2 센서부에서 감지되는 상기 자동차의 주유구 방위각 정보를 기초로 상기 주유 건을 Z축을 중심으로 회전시키는 제3 구동모터를 제어하여 상기 주유 건에 형성되는 주유관이 상기 주유구 측을 향하도록 정렬시키는 정렬단계; 상기 제1 센서부에서 감지되는 상기 자동차의 주유구 위치 정보를 기초로 상기 수평이송부를 제어하여 상기 주유 건을 이동시켜 상기 주유관을 상기 자동차의 주유구에 삽입하는 삽입단계; 및 상기 주유 건을 제어하여 상기 자동차에 기름을 주입하는 주입단계를 포함할 수 있다.The automatic fueling system disclosed herein and the automatic fueling method using the same include a tracking step of tracking a vehicle entering the gas station bottom surface by the first sensor unit; A first sensing step of detecting a location of a gas inlet of the vehicle by the first sensor unit when the vehicle is stopped; A transporting step of moving the fueling gun in front of the filling hole of the vehicle by sequentially controlling the horizontal conveying unit and the shanghai conveying unit based on the position information of the filling hole of the vehicle detected by the first sensor unit; A second sensing step of sensing an azimuth angle of the gas port of the vehicle by a second sensor unit coupled to the fueling gun; Based on the information about the azimuth angle of the gas inlet of the vehicle sensed by the second sensor unit, a third driving motor that rotates the fueling gun about the Z axis is aligned so that the oil pipes formed in the oiling gun face the oil filling side. An alignment step of making; An insertion step of controlling the horizontal transfer unit based on the position information of the gas inlet of the vehicle sensed by the first sensor unit to move the fueling gun to insert the gas pipe into the gas inlet of the vehicle; And an injection step of injecting oil into the vehicle by controlling the fueling gun.

본 명세서에서 개시하는 실시 예에 따르면, 제1 센서부에 의해 주유소 바닥면에 진입하는 자동차를 추적할 수 있고, 자동차가 정지하면 수평이송부 및 상하이송부에 의해 주유 건을 자동차의 주유구에 삽입할 수 있으며, 주유 건에 기름을 공급함으로써 주유소 직원 또는 자동차 운전자가 주유 건을 직접 조작하지 않아도 자동차에 기름을 주입할 수 있다. 특히, 주유 건은 수평이송부에 의해 자동차의 상측에서 수평 이송된 후에 상하이송부에 의해 하강하는 방식으로 운영되므로, 자동차의 정차 구역을 미리 지정할 필요가 없고 주유소 바닥면에 주유기를 설치할 필요도 없게 된다.According to an embodiment disclosed in the present disclosure, a vehicle entering a gas station bottom surface may be tracked by a first sensor unit, and when the vehicle stops, the fuel injection gun may be inserted into the gas port of the vehicle by the horizontal transfer unit and the shanghai transport unit. By supplying oil to the gas gun, it is possible for a gas station employee or motorist to inject the oil without having to directly operate the gas gun. In particular, since the fuel gun is transported horizontally from the upper side of the vehicle by the horizontal transfer unit and then descended by the Shanghai transport unit, there is no need to specify the stop area of the vehicle in advance and there is no need to install the gas tank on the gas station floor. .

그리고 X축 이동플랫폼은 랙 피니언(rack and pinion) 방식으로 고정바를 따라 이동하게 됨으로써, 복수의 이동바를 동시에 운영할 수 있고, 그 결과 복수의 이동바에 각각 결합되는 주유 건에 의해 복수의 자동차에 동시에 기름을 주입할 수 있다.In addition, the X-axis moving platform moves along the fixed bar in a rack and pinion manner, so that a plurality of moving bars can be simultaneously operated, and as a result, a plurality of moving bars are simultaneously coupled to the plurality of cars by a fuel gun coupled to the plurality of moving bars. You can inject oil.

또한, 제3 구동모터에 의해 주유 건을 회전시킬 수 있으므로, 자동차의 정차 방향이 일정하지 않아도 주유 건을 자동차의 주유구에 삽입할 수 있다.In addition, since the fueling gun can be rotated by the third driving motor, the fueling gun can be inserted into the fueling port of the vehicle even if the stopping direction of the vehicle is not constant.

그리고 부압생성부에 의해 주유 건의 본체 전방에 생성되는 부압은 주유관이 자동차의 주유구와의 마찰력을 극복하고 자동차의 주유구에 원활하게 삽입되게 할 수 있고, 주유관이 주유 중에 주유 압력 등으로 인하여 자동차의 주유구로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.In addition, the negative pressure generated in front of the main body of the fuel gun by the negative pressure generating unit allows the fuel pipe to overcome the friction with the fuel hole of the car and be smoothly inserted into the fuel hole of the car. It is possible to prevent the departure from the oil inlet.

나아가, 고정바의 복수의 층 중 가장 낮은 층에 배치되는 상기 X축 이동플랫폼부터 순차적으로 이동시켜 주유하고, 상기 고정바의 복수의 층 중 상기 X축 이동플랫폼을 이동시킬 순위의 층보다 낮은 층의 주유가 완료되면 주유가 완료된 낮은 층에 배치되는 상기 X축 이동플랫폼을 우선 순위로 하여 이동시켜 주유함으로써, 높은 층보다 상대적으로 이동에 제약을 받지 않는 낮은 층에 배치되는 X축 이동플랫폼으로부터 이동시킬 수 있고, 주유 건의 이동 범위도 극대화시킬 수 있다.Furthermore, the fuel is moved sequentially from the X-axis moving platform disposed on the lowest layer of the plurality of layers of the fixed bar, and lower than the layer of the rank to move the X-axis moving platform among the plurality of layers of the fixed bar. When lubrication is completed, the X-axis moving platform disposed on the lower floor where fueling is completed is moved with priority and lubricated, thereby moving from the X-axis moving platform disposed on the lower floor relatively unrestricted to movement than the high floor. It is possible to maximize the moving range of the lubrication gun.

전술한 내용은 이후에 보다 자세하게 기술되는 사항에 대해 간략화된 형태로 선택적인 개념만을 제공한다. 본 내용은 특허 청구 범위의 주요 특징 또는 필수적 특징을 한정하거나, 특허청구범위의 범위를 제한할 의도로 제공되는 것은 아니다.The foregoing provides only optional concepts in a simplified form for the details that follow. This disclosure is not intended to limit the main or essential features of the claims or to limit the scope of the claims.

도 1은 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 제어부를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1의 A 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1의 B 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1의 C 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템의 일 예시를 나타낸 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템의 다른 예시를 나타낸 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템의 또 다른 예시를 나타낸 도면이다.
도 9는 다른 실시예에 따른 자동 주유 방법을 나타낸 순서도이다.
1 is a view showing an automatic fueling system according to an embodiment.
2 is a diagram illustrating a control unit.
3 is an enlarged view illustrating a portion A of FIG. 1.
4 is an enlarged view of a portion B of FIG. 1.
FIG. 5 is an enlarged view of portion C of FIG. 1.
6 is a diagram illustrating an example of an automatic fueling system according to an exemplary embodiment.
7 is a view showing another example of an automatic fueling system according to an embodiment.
8 is a view showing still another example of an automatic fueling system according to an embodiment.
9 is a flowchart illustrating an automatic fueling method according to another exemplary embodiment.

이하, 본 명세서에 개시된 실시 예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하고자 한다. 본문에서 달리 명시하지 않는 한, 도면의 유사한 참조번호들은 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들 및 청구항들에서 상술하는 예시적인 실시 예들은 한정을 위한 것이 아니며, 다른 실시 예들이 이용될 수 있으며, 여기서 개시되는 기술의 사상이나 범주를 벗어나지 않는 한 다른 변경들도 가능하다. 당업자는 본 개시의 구성요소들, 즉 여기서 일반적으로 기술되고, 도면에 기재되는 구성요소들을 다양하게 다른 구성으로 배열, 구성, 결합, 도안할 수 있으며, 이것들의 모두는 명백하게 고안되며, 본 개시의 일부를 형성하고 있음을 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 도면에서 여러 층(또는 막), 영역 및 형상을 명확하게 표현하기 위하여 구성요소의 폭, 길이, 두께 또는 형상 등은 과장되어 표현될 수도 있다.Hereinafter, exemplary embodiments disclosed herein will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Unless otherwise indicated in the text, like reference numerals in the drawings indicate like elements. The illustrative embodiments described above in the detailed description, drawings, and claims are not meant to be limiting, other embodiments may be utilized, and other changes may be made without departing from the spirit or scope of the technology disclosed herein. Those skilled in the art may arrange, configure, combine, and designate the components of the present disclosure, that is, the components generally described herein and described in the figures, in a variety of different configurations, all of which are expressly devised and It will be readily understood that they form part. In order to clearly express various layers (or layers), regions, and shapes in the drawings, the width, length, thickness, or shape of the components may be exaggerated.

일 구성요소가 다른 구성요소에 "배치"라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 배치되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.When one component is referred to as "placement" in another component, it may include a case in which one component is directly disposed in the other component, as well as a case in which additional components are interposed therebetween.

일 구성요소가 다른 구성요소에 "연결"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 연결되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.When one component is referred to as "connecting" to another component, it may include a case in which the one component is directly connected to the other component, as well as a case in which additional components are interposed therebetween.

일 구성요소가 다른 구성요소에 "형성"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 형성되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.When one component is referred to as "forming" in another component, it may include a case in which one component is directly formed in the other component, as well as a case in which additional components are interposed therebetween.

일 구성요소가 다른 구성요소에 "결합"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 결합하는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.When one component is referred to as being "coupled" to another component, it may include a case in which the one component is directly coupled to the other component, as well as a case in which additional components are interposed therebetween.

개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Description of the disclosed technology is only an embodiment for structural or functional description, the scope of the disclosed technology should not be construed as limited by the embodiments described in the text. That is, the embodiments may be variously modified and may have various forms, and thus, the scope of the disclosed technology should be understood to include equivalents capable of realizing the technical idea.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, “포함하다.” 또는 “가지다.” 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions should be understood to include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise, and the terms “comprises” or “haves” include such features, numbers, steps, operations, components, and parts. Or combinations thereof, it is to be understood that they do not preclude the existence or addition of one or more other features or numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof.

여기서 사용된 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미가 있는 것으로 해석될 수 없다.Unless otherwise defined, all terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the disclosed technology belongs. The terms defined in the commonly used dictionaries should be interpreted to coincide with the meanings in the context of the related art, and should not be interpreted as having ideal or overly formal meanings unless explicitly defined in the present application.

도 1은 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템을 나타낸 도면, 도 2는 제어부를 나타낸 도면이다.1 is a view showing an automatic fueling system according to an embodiment, Figure 2 is a view showing a control unit.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 명세서에서의 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템(10)은 수평이송부(100), 상하이송부(200), 주유 건(300), 제1 센서부(400), 제2 센서부(410) 및 제어부(420)를 포함할 수 있다.1 and 2, the automatic fueling system 10 according to an exemplary embodiment of the present specification may include a horizontal transfer unit 100, a shanghai transfer unit 200, an oil supply gun 300, and a first sensor unit 400. ), A second sensor unit 410, and a control unit 420.

수평이송부(100)는 상하이송부(200)를 주유소 바닥면(20)의 상측에서 상호간에 직교하는 수평 방향의 X축 및 Y축 방향으로 이송할 수 있다. 그 결과, 상하이송부(200)에 결합되는 주유 건(300)도 수평이송부(100)에 의해 주유소 바닥면(20)의 상측에서 상호간에 직교하는 수평 방향의 X축 및 Y축 방향으로 이송될 수 있다.The horizontal transfer unit 100 may transfer the shanghai transfer unit 200 in the X- and Y-axis directions in the horizontal direction orthogonal to each other on the upper side of the gas station bottom surface 20. As a result, the oil supply gun 300 coupled to the shanghai sending unit 200 is also transferred by the horizontal conveying unit 100 in the X and Y axis directions in the horizontal direction orthogonal to each other on the upper side of the gas station bottom surface 20. Can be.

수평이송부(100)는 고정바(110), X축 이동플랫폼(120), 이동바(130) 및 Y축 이동플랫폼(140)을 포함할 수 있다.The horizontal transfer unit 100 may include a fixed bar 110, an X-axis moving platform 120, a moving bar 130, and a Y-axis moving platform 140.

고정바(110)는 주유소 바닥면(20)의 상측에서 X축 방향으로 수평 연장될 수 있다. 고정바(110)는 주유소 바닥면(20)에서 상향 연장되는 복수의 기둥(30)에 의해 지지될 수 있다.The fixing bar 110 may extend horizontally in the X-axis direction from the upper side of the gas station bottom surface 20. The fixing bar 110 may be supported by a plurality of pillars 30 extending upward from the gas station bottom surface 20.

한 쌍의 고정바(110)는 동일한 높이에서 상호간에 평행하게 배치될 수 있다.The pair of fixing bars 110 may be arranged parallel to each other at the same height.

도 3은 도 1의 A 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.3 is an enlarged view illustrating a portion A of FIG. 1.

도 3을 참조하면, 고정바(110), 구체적으로 고정바(110)의 상면에는 고정바(110)의 길이 방향으로 연장되는 제1 가이드레일(111) 및 제1 랙기어(113)가 형성될 수 있다.Referring to FIG. 3, the first guide rail 111 and the first rack gear 113 extending in the longitudinal direction of the fixing bar 110 are formed on the fixing bar 110, specifically, the fixing bar 110. Can be.

X축 이동플랫폼(120)은 고정바(110), 구체적으로 제1 가이드레일(111)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다.The X-axis moving platform 120 may be slidably coupled to the fixed bar 110, specifically, the first guide rail 111.

X축 이동플랫폼(120)은 고정바(110)를 따라 이동할 수 있다. 구체적으로, X축 이동플랫폼(120)에는 제1 구동모터(121)가 탑재될 수 있고, 제1 구동모터(121)의 회전축에는 제1 랙기어(113)에 치합하는 제1 피니언기어(123)가 형성됨으로써, 제1 구동모터(121)에 의해 제1 피니언기어(123)가 회전하게 되면 X축 이동플랫폼(120)은 고정바(110)의 길이 방향으로 이동할 수 있다.The X-axis moving platform 120 may move along the fixing bar 110. Specifically, the first drive motor 121 may be mounted on the X-axis moving platform 120, and the first pinion gear 123 may be engaged with the first rack gear 113 on the rotation shaft of the first drive motor 121. When the first pinion gear 123 is rotated by the first driving motor 121, the X-axis moving platform 120 may move in the longitudinal direction of the fixing bar 110.

이동바(130)는 주유소 바닥면(20)의 상측에서 Y축 방향으로 수평 연장될 수 있다. 이동바(130)의 양단은 한 쌍의 X축 이동플랫폼(120)에 각각 결합될 수 있다. 즉, 이동바(130)의 일단은 하나의 고정바(110)에 결합되는 하나의 X축 이동플랫폼(120)에 결합될 수 있고, 이동바(130)의 타단은 다른 하나의 고정바(110)에 결합되는 다른 하나의 X축 이동플랫폼(120)에 결합될 수 있다. 이동바(130)는 X축 이동플랫폼(120)에 의해 X축 방향으로 이송될 수 있다.The moving bar 130 may extend horizontally in the Y-axis direction from the upper side of the gas station bottom surface 20. Both ends of the moving bar 130 may be coupled to the pair of X-axis moving platform 120, respectively. That is, one end of the moving bar 130 may be coupled to one X-axis moving platform 120 coupled to one fixing bar 110, and the other end of the moving bar 130 is the other fixing bar 110. It can be coupled to the other X-axis moving platform 120 coupled to). The moving bar 130 may be transferred in the X-axis direction by the X-axis moving platform 120.

도 4는 도 1의 B 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.4 is an enlarged view of a portion B of FIG. 1.

도 4를 참조하면, 이동바(130), 구체적으로 이동바(130)의 상면에는 이동바(130)의 길이 방향으로 연장되는 제2 가이드레일(131) 및 제2 랙기어(133)가 형성될 수 있다.Referring to FIG. 4, the second guide rail 131 and the second rack gear 133 extending in the longitudinal direction of the movable bar 130 are formed on the movable bar 130, specifically, on the upper surface of the movable bar 130. Can be.

Y축 이동플랫폼(140)은 이동바(130), 구체적으로 제2 가이드레일(131)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다.The Y-axis moving platform 140 may be slidably coupled to the moving bar 130, specifically, the second guide rail 131.

Y축 이동플랫폼(140)은 이동바(130)를 따라 이동할 수 있다. 구체적으로, Y축 이동플랫폼(140)에는 제2 구동모터(141)가 탑재될 수 있고, 제2 구동모터(141)의 회전축에는 제2 랙기어(133)에 치합하는 제2 피니언기어(143)가 형성됨으로써, 제2 구동모터(141)에 의해 제2 피니언기어(143)가 회전하게 되면 Y축 이동플랫폼(140)은 이동바(130)의 길이 방향으로 이동할 수 있다.The Y-axis moving platform 140 may move along the moving bar 130. Specifically, the second drive motor 141 may be mounted on the Y-axis moving platform 140, and the second pinion gear 143 meshes with the second rack gear 133 on the rotation shaft of the second drive motor 141. When the second pinion gear 143 is rotated by the second driving motor 141, the Y-axis moving platform 140 may move in the longitudinal direction of the moving bar 130.

상하이송부(200)는 수평이송부(100), 구체적으로 Y축 이동플랫폼(140)에 탑재되어 Y축 이동플랫폼(140)에 의해 Y축 방향으로 이송될 수 있다.The shanghai conveying unit 200 may be mounted on the horizontal conveying unit 100, specifically, the Y-axis moving platform 140, and transferred to the Y-axis direction by the Y-axis moving platform 140.

상하이송부(200)는 주유 건(300)을 상하 방향의 Z축 방향으로 이송할 수 있다. 상하이송부(200)는 윈치(210)를 포함할 수 있다. 윈치(210)는 Y축 이동플랫폼(140)에 탑재될 수 있고, 일단에 주유 건(300)이 결합되는 와이어(220)를 권취할 수 있다. 윈치(210) 및 와이어(220)는 주유 건(300)을 안정적으로 지지할 수 있도록 복수로 이루어질 수 있다.The shanghai sending unit 200 may transfer the lubrication gun 300 in the Z-axis direction in the vertical direction. Shanghai Songbu 200 may include a winch (210). The winch 210 may be mounted on the Y-axis moving platform 140, and may wind the wire 220 to which the oil supply gun 300 is coupled at one end. The winch 210 and the wire 220 may be formed in plural so as to stably support the oiling gun 300.

주유 건(300)은 Z축 이동플랫폼(310)을 통해 상하이송부(200), 구체적으로 와이어(220)의 일단에 결합될 수 있다.The lubrication gun 300 may be coupled to the shanghai Songbu 200, specifically, one end of the wire 220 through the Z-axis moving platform 310.

도 5는 도 1의 C 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.FIG. 5 is an enlarged view of portion C of FIG. 1.

도 5를 참조하면, 주유 건(300)은 Z축 이동플랫폼(310)에 탑재되는 제3 구동모터(320)에 의해 Z축을 중심으로 회전할 수 있다. 즉, 제3 구동모터(320)는 Z축 이동플랫폼(310)에 탑재될 수 있고, 주유 건(300)의 제3 구동모터(320)의 회전축에 결합될 수 있다.Referring to FIG. 5, the lubrication gun 300 may rotate about the Z axis by the third driving motor 320 mounted on the Z axis moving platform 310. That is, the third drive motor 320 may be mounted on the Z-axis moving platform 310, and may be coupled to the rotation shaft of the third drive motor 320 of the oil gun 300.

주유 건(300)은 본체, 주유관(330) 및 부압생성부(340)를 포함할 수 있다. 주유 건(300)의 본체는 제3 구동모터(320)의 회전축에 결합될 수 있다. 주유관(330)은 주유 건(300)의 본체 전면에서 수평 연장되도록 형성될 수 있고, 자동차의 주유구에 삽입되어 기름을 주입할 수 있다. 주유관(330)은 기름저장탱크에 호스를 통해 연결되어 기름을 공급받을 수 있다. 부압생성부(340)는 주유 건(300)의 본체 전면에 형성될 수 있고, 부압을 생성하여 자동차의 외면에 부착될 수 있다. 부압생성부(340)는 호스를 통해 연결되는 펌프에 의해 공기를 흡입하여 주유관(330)과 평행한 방향으로 주유 건(300)의 본체 전방에 부압(negative pressure)을 생성할 수 있다. 한편, 부압생성부(340)는 주유관(330)이 자동차의 주유구에서 원활하게 분리될 수 있도록 호스를 통해 연결되는 펌프에 의해 공기를 방출하여 주유관(330)과 평행한 방향으로 주유 건(300)의 본체 전방에 정압(positive pressure)을 생성할 수도 있다. 부압생성부(340)의 전면에는 공기가 출입할 수 있는 공기출입구(341) 및 자동차의 외면에 밀착될 수 있는 흡착판(343)이 형성될 수 있다.The oil supply gun 300 may include a main body, an oil supply pipe 330, and a negative pressure generating unit 340. The main body of the lubrication gun 300 may be coupled to the rotation shaft of the third driving motor 320. The oil supply pipe 330 may be formed to extend horizontally from the front surface of the main body of the oil supply gun 300, and may be inserted into the oil supply port of the vehicle to inject oil. The oil supply pipe 330 may be connected to the oil storage tank through a hose and supplied with oil. The negative pressure generating unit 340 may be formed on the front surface of the main body of the oil supply gun 300, and may generate negative pressure and attach the negative pressure to the outer surface of the vehicle. The negative pressure generating unit 340 may generate negative pressure in front of the main body of the oil supply gun 300 in a direction parallel to the oil supply pipe 330 by sucking air by a pump connected through a hose. On the other hand, the negative pressure generating unit 340 discharges the air by the pump connected through the hose so that the oil service pipe 330 can be separated from the fuel inlet of the vehicle smoothly in a direction parallel to the oil supply pipe 330 ( Positive pressure may be generated in front of the body of 300. An air inlet 341 through which air may enter and exit, and an adsorption plate 343 may be formed on the front surface of the negative pressure generating unit 340.

제1 센서부(400)는 주유소 바닥면(20)에 진입하는 자동차를 감지할 수 있다. 예를 들어, 제1 센서부(400)는 주유소 바닥면(20)에 진입하는 자동차의 폭, 길이, 높이, 이동속도, 위치 등을 감지할 수 있고, 나아가 자동차에 형성되는 주유구의 높이, 위치 등을 감지할 수 있다.The first sensor unit 400 may detect a vehicle entering the gas station bottom surface 20. For example, the first sensor unit 400 may detect a width, a length, a height, a moving speed, a position, and the like of the vehicle entering the gas station bottom surface 20, and further, the height and the position of the gas openings formed in the vehicle. Etc. can be detected.

제1 센서부(400)는 기둥(30), 고정바(110) 또는 별도의 구조물에 설치될 수 있다.The first sensor unit 400 may be installed on the pillar 30, the fixing bar 110, or a separate structure.

제2 센서부(410)는 Z축 이동플랫폼(310)에 탑재될 수 있고, 자동차의 주유구를 감지할 수 있다. 예를 들어, 제2 센서부(410)는 자동차의 주유구의 방위각을 감지할 수 있다.The second sensor unit 410 may be mounted on the Z-axis moving platform 310, and may detect a gas inlet of the vehicle. For example, the second sensor unit 410 may detect the azimuth angle of the gas inlet of the vehicle.

제1 센서부(400) 및 제2 센서부(410)는 광 센서를 포함할 수 있다.The first sensor unit 400 and the second sensor unit 410 may include an optical sensor.

제어부(420)는 제1 센서부(400) 및 제2 센서부(410)에서 감지된 정보를 기초로 제1 구동모터(121), 제2 구동모터(141), 윈치(210), 주유 건(300) 및 제3 구동모터(320)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(420)는 제1 센서부(400)에서 감지된 자동차의 주유구 위치 정보를 기초로 제1 구동모터(121), 제2 구동모터(141) 및 윈치(210)를 제어하여 주유 건(300)을 자동차의 주유구 전방으로 이동시킬 수 있고, 다음으로 제2 센서부(410)에서 감지된 자동차의 주유구 방위각 정보를 기초로 제3 구동모터(320)를 제어하여 주유관(330)이 자동차의 주유구 측을 향하도록 정렬시킬 수 있고, 마지막으로 제1 센서부(400)에서 감지된 자동차의 주유구 위치 정보를 기초로 제1 구동모터(121), 제2 구동모터(141) 및 부압생성부(340)를 제어하여 주유관(330)을 자동차의 주유구에 삽입하여 고정시킨 후에 주유 건(300), 구체적으로 주유관(330)과 기름저장탱크를 연결하는 호스에 설치된 개폐밸브, 펌프 등을 제어하여 자동차에 기름을 주입할 수 있다.The control unit 420 is based on the information detected by the first sensor unit 400 and the second sensor unit 410, the first drive motor 121, the second drive motor 141, the winch 210, the fueling gun The control unit 300 and the third driving motor 320 may be controlled. In detail, the controller 420 controls the oil supply by controlling the first driving motor 121, the second driving motor 141, and the winch 210 based on the location information of the gas inlet of the vehicle detected by the first sensor unit 400. The gun 300 may be moved in front of the gas inlet of the vehicle, and then the third driving motor 320 may be controlled based on the information about the azimuth angle of the vehicle, which is detected by the second sensor unit 410, to supply the gas pipe 330. The first driving motor 121, the second driving motor 141, and the negative pressure may be aligned to face the oil filling port side of the vehicle, and finally, based on the gas filling position information detected by the first sensor unit 400. Opening and closing valve and pump installed in the oil supply gun 300, specifically, the hose connecting the oil supply pipe 330 and the oil storage tank after the oil supply pipe 330 is inserted and fixed by controlling the generation unit 340. It is possible to inject oil into the car by controlling the back.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템의 일 예시를 나타낸 도면이다.6 is a view showing an example of an automatic oiling system according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템(10)은 복수의 이동바(130)를 구비함으로써 주유소 바닥면(20)에 진입하는 복수의 자동차(40)에 동시에 기름을 주입할 수 있고, 자동차 운전자는 자동차(40)의 정차 위치 및 방향을 고민할 필요 없이 주유소 바닥면(20) 상의 임의 지점에 임의 방향으로 자유롭게 정차시킬 수 있다.Referring to FIG. 6, the automatic fueling system 10 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a plurality of moving bars 130 to simultaneously supply oil to a plurality of cars 40 entering the gas station bottom surface 20. The vehicle driver can freely stop in any direction at any point on the gas station bottom surface 20 without having to worry about the stop position and direction of the vehicle 40.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템의 다른 예시를 나타낸 도면이다.7 is a view showing another example of an automatic fueling system according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 고정바(110)는 상호간에 상하 방향으로 이격 배치되는 복수의 층, 예를 들어 제1 층(110a), 제2 층(110b) 및 제3 층(110c)으로 이루어질 수 있고, 제1 층(110a), 제2 층(110b) 및 제3 층(110c)에는 X축 이동플랫폼(120)이 각각 배치될 수 있다.Referring to FIG. 7, the fixing bar 110 may include a plurality of layers, for example, the first layer 110a, the second layer 110b, and the third layer 110c, which are spaced apart from each other in the vertical direction. The X-axis moving platform 120 may be disposed on the first layer 110a, the second layer 110b, and the third layer 110c, respectively.

그 결과, X축 이동플랫폼(120)에 결합되는 이동바(130)도 복수의 층으로 이루어질 수 있다.As a result, the moving bar 130 coupled to the X-axis moving platform 120 may also be formed of a plurality of layers.

본 예시에서, 제어부(420)는 새로운 자동차(40)가 주유소 바닥면(20)에 진입할 때마다 가장 낮은 층, 즉 제1 층(110a)에 배치되는 X축 이동플랫폼(120)부터 가장 높은 층, 즉 제3 층(110c)에 배치되는 X축 이동플랫폼(120)까지 순차적으로 하나씩 이동시켜 자동차(40)에 주유할 수 있고, X축 이동플랫폼(120)을 이동시킬 순위 층, 예를 들어 제3 층(110c)보다 낮은 층, 예를 들어 제1 층(110a)의 주유가 완료되면 주유가 완료된 낮은 층, 즉 제1 층(110a)에 배치되는 X축 이동플랫폼(120)을 우선 순위로 하여 이동시켜 주유할 수 있다. 그 결과, 높은 층보다 상대적으로 이동에 제약을 받지 않는 낮은 층에 배치되는 X축 이동플랫폼(120)부터 이동시킬 수 있고, 주유 건(300)의 이동 범위도 극대화시킬 수 있다.In this example, the control unit 420 is the highest starting from the X-axis moving platform 120 disposed on the lowest floor, that is, the first floor 110a each time a new vehicle 40 enters the gas station floor surface 20. Floors, that is, one by one to sequentially move to the X-axis moving platform 120 disposed in the third layer (110c) can be oiled in the car 40, the ranking layer to move the X-axis moving platform 120, for example For example, when lubrication of a layer lower than the third layer 110c, for example, the first layer 110a, is completed, the X-axis moving platform 120 disposed on the lower layer, that is, the first layer 110a, is completed. You can move the fuel by ranking. As a result, it is possible to move from the X-axis moving platform 120 is disposed on a lower floor that is relatively less restricted to the movement than the high floor, it is also possible to maximize the movement range of the oil gun 300.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템의 또 다른 예시를 나타낸 도면이다.8 is a view showing another example of an automatic oiling system according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 고정바(110)는 상호간에 상하 방향으로 이격 배치되는 복수의 층, 예를 들어 제1 층(110a) 및 제2 층(110b)으로 이루어질 수 있고, 제1 층(110a)은 X축 방향으로 수평 연장되는 반면에 제2 층(110b)은 Y축 방향으로 수평 연장될 수 있다.Referring to FIG. 8, the fixing bar 110 may be formed of a plurality of layers, for example, the first layer 110a and the second layer 110b, which are spaced apart from each other in the vertical direction, and the first layer 110a. ) May extend horizontally in the X-axis direction, while the second layer 110b may extend horizontally in the Y-axis direction.

그 결과, 제2 층(110b)에 배치되는 X축 이동플랫폼(120)은 Y축 방향으로 수평 이동하는 반면에 제2 층(110b)에 배치되는 Y축 이동플랫폼(140)은 X축 방향으로 수평 이동하게 된다.As a result, the X-axis moving platform 120 disposed on the second layer 110b moves horizontally in the Y-axis direction while the Y-axis moving platform 140 disposed on the second layer 110b moves in the X-axis direction. It will move horizontally.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 주유 방법을 나타낸 순서도이다.9 is a flow chart showing an automatic fueling method according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 주유 방법은 추적단계(S100), 제1 감지단계(S110), 이송단계(S120), 제2 감지단계(S130), 정렬단계(S140), 삽입단계(S150) 및 주유단계(S160)를 포함할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 주유 방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템(10)을 이용하는 자동 주유 방법으로서 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주유 시스템(10)을 구성하는 구성요소에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.9, the automatic fueling method according to another embodiment of the present invention is a tracking step (S100), the first detection step (S110), the transfer step (S120), the second detection step (S130), the alignment step (S140) ), The insertion step (S150) and the oiling step (S160) may be included. The automatic oiling method according to another embodiment of the present invention is an automatic oiling method using the automatic oiling system 10 according to an embodiment of the present invention and constitutes an automatic oiling system 10 according to an embodiment of the present invention. Detailed description of the elements will be omitted.

먼저, 제1 센서부(400)는 주유소 바닥면(20)에 진입하는 자동차(40)를 감지하여 자동차(40)의 위치를 추적할 수 있다(S100).First, the first sensor unit 400 may detect the vehicle 40 entering the gas station bottom surface 20 to track the position of the vehicle 40 (S100).

다음으로, 제어부(420)는 제1 센서부(400)에서 감지되는 자동차(40)의 이동속도 정보를 기초로 자동차(40)의 정지 여부를 판단할 수 있고, 제어부(420)에서 자동차(40)가 정지한 것으로 판단하면 제1 센서부(400)는 자동차(40) 및 자동차(40)의 주유구 위치를 감지할 수 있다(S110).Next, the controller 420 may determine whether the vehicle 40 is stopped based on the moving speed information of the vehicle 40 detected by the first sensor unit 400, and the vehicle 40 may be controlled by the controller 420. If it is determined that the) is stopped, the first sensor unit 400 may detect the location of the car 40 and the gas port of the car 40 (S110).

다음으로, 제어부(420)는 제1 센서부(400)에서 감지되는 자동차(40)의 주유구 위치 정보를 기초로 제1 구동모터(121), 제2 구동모터(141) 및 윈치(210)를 제어하여 주유 건(300)을 자동차(40)의 주유구 전방으로 이동시킬 수 있다(S120).Next, the control unit 420 controls the first driving motor 121, the second driving motor 141, and the winch 210 based on the location information of the gas port of the vehicle 40 detected by the first sensor unit 400. By controlling, the fuel gun 300 may be moved to the front of the fuel port of the vehicle 40 (S120).

다음으로, 제2 센서부(410)는 자동차(40)의 주유구 방위각을 감지할 수 있다(S130).Next, the second sensor unit 410 may detect the oil hole azimuth angle of the vehicle 40 (S130).

다음으로, 제어부(420)는 제2 센서부(410)에서 감지되는 자동차(40)의 주유구 방위각 정보를 기초로 제3 구동모터(320)를 제어하여 주유관(330)이 자동차(40)의 주유구 측을 향하도록 정렬시킬 수 있다(S140).Next, the control unit 420 controls the third driving motor 320 based on the filling hole azimuth information of the vehicle 40 detected by the second sensor unit 410, so that the filling pipe 330 of the vehicle 40 may be moved. It can be aligned so as to face the filling port (S140).

다음으로, 제어부(420)는 제1 센서부(400)에서 감지되는 자동차(40)의 주유구 위치 정보를 기초로 다시 제1 구동모터(121), 제2 구동모터(141) 및 부압생성부(340)를 제어하여 주유 건(300)을 이동시켜 주유관(330)을 자동차(40)의 주유구에 삽입한 후에 고정시킬 수 있다(S150).Next, the control unit 420 is again based on the location information of the filling port of the vehicle 40 detected by the first sensor unit 400, the first drive motor 121, the second drive motor 141 and the negative pressure generating unit ( By controlling the 340, the fuel gun 300 may be moved to fix the oil feed pipe 330 after being inserted into the oil outlet of the vehicle 40 (S150).

다음으로, 제어부(420)는 주유 건(300), 구체적으로 주유관(330)과 기름저장탱크를 연결하는 호스에 설치된 개폐밸브, 펌프 등을 제어하여 자동차(40)에 기름을 주입할 수 있다(S160).Next, the controller 420 may inject oil into the vehicle 40 by controlling an opening valve, a pump, or the like installed in the oil supply gun 300, specifically, a hose connecting the oil supply pipe 330 and the oil storage tank. (S160).

제어부(420)는 자동차(40)에 대한 주유가 완료되면 제1 구동모터(121), 제2 구동모터(141), 윈치(210) 및 부압생성부(340) 등을 제어하여 주유 건(300)을 초기 위치로 복귀시킬 수 있다.The controller 420 controls the first driving motor 121, the second driving motor 141, the winch 210, the negative pressure generating unit 340, and the like, when the fueling for the vehicle 40 is completed, the oil supply gun 300. ) Can be returned to the initial position.

자동차(40)에 대한 주유 정보 입력, 결제 등은 주유소 입구에 설치된 단말기 등을 통해 이루어질 수 있다.Filling information, payment, etc. for the car 40 may be made through a terminal installed at the gas station entrance.

자동차(40)의 주유구를 폐쇄하는 주유캡, 주유커버 등을 오픈 또는 클로즈 시키는 기술은 선행기술문헌에 개시되어 있는바 이를 본 발명에도 적용 가능할 것이다.The technique of opening or closing the oil cap, oiling cover, etc. for closing the oil port of the vehicle 40 is disclosed in the prior art document will be applicable to the present invention.

한편, 주유 건(300)은 X축과 Y축 이동을 통해서 차량의 주유구 덮개를 완전히 젖힐 수 있다. 제어부(420)는 제1 센서부(400)를 통해서 주유구가 살짝 열린상태인지를 판단하여 주유 건(300)을 제할 수 있다.On the other hand, the fueling gun 300 can fully flip the fuel port cover of the vehicle through the X-axis and Y-axis movement. The control unit 420 may determine whether the filling hole is slightly open through the first sensor unit 400 to remove the filling condition 300.

나가아, 제1 센서부(400)는 차량의 주유구 직경을 측정하도록 할 수 있다. 차량의 주유구 직경에 따라서 제어부(420)는 경유와 가솔린 가스로 구분하여 그에 적합한 주유 건(300)을 이동시키도록 할 수 있다.Going out, the first sensor unit 400 may measure the oil hole diameter of the vehicle. The control unit 420 may be divided into diesel and gasoline gas so as to move the fuel gun 300 suitable thereto according to the diameter of the fuel port of the vehicle.

상기로부터, 본 개시의 다양한 실시 예들이 예시를 위해 기술되었으며, 아울러 본 개시의 범주 및 사상으로부터 벗어나지 않고 가능한 다양한 변형 예들이 존재함을 이해할 수 있을 것이다. 그리고 개시되고 있는 상기 다양한 실시 예들은 본 개시된 사상을 한정하기 위한 것이 아니며, 진정한 사상 및 범주는 하기의 청구항으로부터 제시될 것이다.From the above, various embodiments of the present disclosure have been described for purposes of illustration, and it will be understood that various modifications are possible without departing from the scope and spirit of the present disclosure. And the various embodiments disclosed are not intended to limit the present disclosure, the true spirit and scope will be presented from the following claims.

10: 자동 주유 시스템
20: 주유소 바닥면
30: 기둥
40: 자동차
100: 수평이송부
110: 고정바
111: 제1 가이드레일
113: 제1 랙기어
120: X축 이동플랫폼
121: 제1 구동모터
123: 제1 피니언기어
130: 이동바
131: 제2 가이드레일
133: 제2 랙기어
140: Y축 이동플랫폼
141: 제2 구동모터
143: 제2 피니언기어
200: 상하이송부
210: 윈치
220: 와이어
300: 주유 건
310: Z축 이동플랫폼
320: 제3 구동모터
330: 주유관
340: 부압생성부
341: 공기출입구
343: 흡착판
400: 제1 센서부
410: 제2 센서부
420: 제어부
10: automatic oiling system
20: gas station bottom
30: pillar
40: car
100: horizontal feed unit
110: fixed bar
111: first guide rail
113: first rack gear
120: X axis moving platform
121: first driving motor
123: first pinion gear
130: moving bar
131: second guide rail
133: second rack gear
140: Y axis moving platform
141: second drive motor
143: second pinion gear
200: Shanghai Songbu
210: winch
220: wire
300: oiling gun
310: Z axis moving platform
320: third drive motor
330: oil pipe
340: negative pressure generating unit
341: air inlet
343: adsorption plate
400: first sensor unit
410: second sensor unit
420: control unit

Claims (11)

주유 건;
상기 주유 건을 상하 방향의 Z축 방향으로 이송하는 상하이송부;
상기 상하이송부를 주유소 바닥면의 상측에서 상호간에 직교하는 수평 방향의 X축 및 Y축 방향으로 이송하는 수평이송부;
상기 주유소 바닥면에 진입하는 자동차를 감지하는 제1 센서부; 및
상기 제1 센서부에서 감지되는 상기 자동차의 주유구 위치 정보를 기초로 상기 주유 건, 상기 상하이송부 및 상기 수평이송부를 제어하여 상기 주유 건을 상기 자동차의 주유구에 삽입하고 상기 자동차에 기름을 주입하는 제어부를 포함하고,
상기 수평이송부는 상기 주유소 바닥면의 상측에서 X축 방향으로 수평 연장되고, 상호간에 평행하게 배치되는 한 쌍의 고정바와 상기 고정바를 따라 이동하는 X축 이동플랫폼, 양단이 한 쌍의 상기 X축 이동플랫폼에 결합되어 Y축 방향으로 수평 연장되는 이동바 및 상기 상하이송부를 탑재하고, 상기 이동바를 따라 이동하는 Y축 이동플랫폼을 포함하며,
상기 상하이송부는 상기 Y축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 주유 건에 결합되는 와이어를 권취하는 윈치를 포함하고,
상기 고정바는 상호간에 상하 방향으로 이격 배치되는 복수의 층으로 이루어지고,
상기 X축 이동플랫폼은 상기 고정바의 복수의 층에 각각 배치되고,
상기 제어부는,
상기 고정바의 복수의 층 중 가장 낮은 층에 배치되는 상기 X축 이동플랫폼부터 순차적으로 이동시켜 주유하고,
상기 고정바의 복수의 층 중 상기 X축 이동플랫폼을 이동시킬 순위의 층보다 낮은 층의 주유가 완료되면 주유가 완료된 낮은 층에 배치되는 상기 X축 이동플랫폼을 우선 순위로 하여 이동시켜, 낮은 층의 주유 건의 이동 범위도 극대화시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 자동 주유 시스템.
Oiling gun;
A shanghai conveying unit for conveying the fueling gun in the Z-axis direction in the vertical direction;
A horizontal transfer unit configured to transfer the shanghai sending unit in the X and Y axis directions in a horizontal direction perpendicular to each other at an upper side of a gas station bottom surface;
A first sensor unit detecting a vehicle entering the bottom of the gas station; And
The fuel injection gun, the shanghai sending unit and the horizontal transfer unit are controlled based on the position information of the gas filling port of the vehicle detected by the first sensor unit to insert the oil filling gun into the oil filling hole of the vehicle and inject oil into the vehicle. Including a control unit,
The horizontal conveying portion extends horizontally in the X-axis direction from the upper side of the gas station bottom surface, a pair of fixed bar disposed parallel to each other and the X-axis moving platform to move along the fixed bar, both ends of the pair of the X axis A moving bar coupled to a moving platform and horizontally extending in the Y axis direction and the shanghai sending unit, and including a Y axis moving platform moving along the moving bar,
The shanghai sending unit is mounted on the Y-axis moving platform, and includes a winch for winding a wire coupled to the fueling gun,
The fixing bar is composed of a plurality of layers spaced apart from each other in the vertical direction,
The X-axis moving platform is disposed on a plurality of layers of the fixed bar, respectively
The control unit,
The fuel is moved sequentially from the X-axis moving platform disposed on the lowest layer of the plurality of layers of the fixed bar.
When the lubrication of the lower layer than the layer to which the X-axis moving platform is to be moved among the plurality of layers of the fixed bar is completed, the X-axis moving platform which is disposed on the lower layer where the oiling is completed is moved as a priority, and the lower floor is lowered. Automatic lubrication system, characterized in that to maximize the movement range of the lubrication gun.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 X축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 고정바를 따라 형성되는 제1 랙기어에 치합하는 제1 피니언기어를 회전시키는 제1 구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주유 시스템.
The method of claim 1,
And a first driving motor mounted on the X-axis moving platform and rotating the first pinion gear meshed with the first rack gear formed along the fixing bar.
제1항에 있어서,
상기 Y축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 이동바를 따라 형성되는 제2 랙기어에 치합하는 제2 피니언기어를 회전시키는 제2 구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주유 시스템.
The method of claim 1,
And a second driving motor mounted on the Y-axis moving platform and rotating the second pinion gear meshed with the second rack gear formed along the moving bar.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 상하이송부에 의해 Z축 방향으로 이동하고, 상기 주유 건이 탑재되는 Z축 이동플랫폼을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주유 시스템.
The method of claim 1,
And an Z-axis moving platform which moves in the Z-axis direction by the shanghai sending unit and on which the oil supply gun is mounted.
제7항에 있어서,
상기 Z축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 주유 건을 Z축을 중심으로 회전시키는 제3 구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주유 시스템.
The method of claim 7, wherein
And a third driving motor mounted on the Z axis moving platform and rotating the fuel gun about the Z axis.
제8항에 있어서,
상기 Z축 이동플랫폼에 탑재되고, 상기 자동차의 주유구를 감지하는 제2 센서부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제2 센서부에서 감지되는 상기 자동차의 주유구 방위각 정보를 기초로 상기 제3 구동모터를 제어하여 상기 주유 건에 형성되는 주유관이 상기 자동차의 주유구 측을 향하도록 정렬시키는 것을 특징으로 하는 자동 주유 시스템.
The method of claim 8,
It is mounted on the Z-axis moving platform, and further comprising a second sensor unit for detecting the filling port of the vehicle,
The control unit,
Automatic lubrication, characterized in that the lubrication pipe formed in the fuel injection gun is arranged to face the fuel injection port side of the vehicle by controlling the third driving motor based on the information about the azimuth azimuth angle of the vehicle detected by the second sensor unit system.
제9항에 있어서,
상기 주유 건에 형성되고, 상기 주유관이 상기 자동차의 주유구에 삽입되어 이탈하지 않도록 부압을 생성하여 상기 자동차의 외면에 부착되는 부압생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주유 시스템.
The method of claim 9,
And a negative pressure generating unit formed in the oil supply gun, the negative pressure generating unit being attached to an outer surface of the vehicle by generating a negative pressure so that the oil supply pipe is inserted into the oil hole of the vehicle so as not to be separated.
삭제delete
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