KR102020675B1 - Camera with auto-focusing function and high-speed cargo scanner including the camera - Google Patents
Camera with auto-focusing function and high-speed cargo scanner including the camera Download PDFInfo
- Publication number
- KR102020675B1 KR102020675B1 KR1020180043319A KR20180043319A KR102020675B1 KR 102020675 B1 KR102020675 B1 KR 102020675B1 KR 1020180043319 A KR1020180043319 A KR 1020180043319A KR 20180043319 A KR20180043319 A KR 20180043319A KR 102020675 B1 KR102020675 B1 KR 102020675B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- mirror
- camera
- sensor
- cargo
- lens
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- H04N5/23212—
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/95—Computational photography systems, e.g. light-field imaging systems
- H04N23/958—Computational photography systems, e.g. light-field imaging systems for extended depth of field imaging
- H04N23/959—Computational photography systems, e.g. light-field imaging systems for extended depth of field imaging by adjusting depth of field during image capture, e.g. maximising or setting range based on scene characteristics
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
- G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
-
- H04N5/2254—
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 고속으로 이동하는 물체를 촬영하기 위한 카메라 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a camera technology for photographing an object moving at high speed.
이동하는 물체를 촬영하기 위해서 라인 스캔 카메라(line scan camera) 또는 에어리어 스캔 카메라(area scan camera)를 이용한다. 예를 들어, 컨베이어 벨트(conveyor belt)와 같은 이동대를 통해 이동하는 화물을 촬영하기 위해, 화물에 조명을 조사한 후 라인 스캔 카메라 또는 에어리어 스캔 카메라에 의해 화물로부터 반사된 광을 검출하여 이미지 데이터를 획득한다.A line scan camera or an area scan camera is used to photograph a moving object. For example, to photograph a cargo moving through a mobile platform such as a conveyor belt, the cargo is illuminated and then image data is detected by detecting light reflected from the cargo by a line scan camera or an area scan camera. Acquire.
라인 스캔 카메라나 에어리어 스캔 카메라를 이용한 이미지 획득 기술은 그 용도에 따라 물류, 공장 자동화(FA), 검사 공정 등의 자동화에 적용될 수 있으며, 화물의 위치, 크기, 모양, 인식 마크나 문자의 판독, 결함 검사 등 그 응용 분야가 다양하다. 그런데 물체가 고속으로 이동하는 경우에도 고품질의 이미지를 얻기 위해서는 카메라에서 고속으로 초점을 맞추는 능력이 필요하다.Image acquisition technology using a line scan camera or an area scan camera can be applied to the automation of logistics, factory automation (FA), inspection process, etc. depending on the purpose, and the location, size, shape of cargo, reading of recognition marks or characters, There are many applications such as defect inspection. However, even if the object moves at high speed, the camera needs the ability to focus at high speed to obtain high quality images.
일 실시 예에 따라, 고속으로 이동하는 화물들을 대상으로 그 속도에 맞추어 이미지를 얻기 위해, 장치 구성을 간단히 하면서 고속으로 자동 초점을 맞출 수 있는 자동 초점 조정 기능을 가진 카메라 및 이를 포함하는 고속 화물 스캐너를 제안한다.According to an embodiment, a camera having an autofocusing function and a high-speed cargo scanner including the same, which can autofocus at high speed while simplifying the device configuration, so as to obtain images at a high speed for cargo moving at high speed. Suggest.
일 실시 예에 따른 카메라는, 광을 집광시켜 투과시키는 렌즈와, 수신되는 광을 이미지 신호로 변환하는 센서와, 렌즈와 센서 사이에 광선이 지나는 광 경로 상에 위치하여 렌즈로부터 투과되는 광을 센서로 반사시키는 거울과, 거울을 이동시켜 렌즈와 센서 간의 초점거리를 조정하는 거울 구동부와, 거울 구동부를 통해 초점거리를 조정할 때 초점이 센서의 중심에 맞춰지도록 거울의 위치를 조정하는 위치 조정부를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a camera collects and transmits light through a lens, a sensor that converts received light into an image signal, and a light that is transmitted from the lens by being positioned on an optical path through which a ray passes between the lens and the sensor. A mirror that reflects the light, a mirror driver that moves the mirror to adjust the focal length between the lens and the sensor, and a position adjuster that adjusts the position of the mirror so that the focus is centered on the sensor when adjusting the focal length through the mirror driver. do.
위치 조정부는, 거울 이동 시에 렌즈의 중심을 수직으로 지나는 광선이 거울에 반사되어 센서의 중심에 맺히도록 거울의 각도를 조정할 수 있다.The position adjusting unit may adjust the angle of the mirror such that a light ray passing vertically through the center of the lens is reflected by the mirror to form the center of the sensor when the mirror moves.
위치 조정부는, 거울의 연장선과 접하는 면이 아래로 볼록한 곡면을 가지는 제1 곡면체를 포함하여, 거울 구동부를 통한 거울 이동 시에 거울이 제1 곡면체 곡면의 아래로 볼록한 부분의 경로를 따라 접하면서 이동하도록 할 수 있다.The position adjusting unit includes a first curved body having a curved surface in which the surface contacting the extension line of the mirror is convex downward, so that the mirror moves along the path of the downwardly convex portion of the first curved surface when the mirror moves through the mirror driving unit. You can do that.
위치 조정부는, 거울 이동 시 센서의 중심에 맺히게 하기 위한 광선의 반사각을 계산하고, 계산된 광선의 반사각에 맞추어 거울 각을 계산하며, 계산된 거울 각 변화에 따라 형성되는 거울 면 연장선을 획득하고, 획득된 거울 면 연장선 간에 교차하는 꼭지점들을 연결하여 제1 곡면체의 곡면을 미리 설계할 수 있다.The position adjusting unit calculates a reflection angle of a light beam to be formed at the center of the sensor when the mirror moves, calculates a mirror angle according to the calculated light reflection angle, obtains a mirror surface extension line formed according to the calculated mirror angle change, The curved surfaces of the first curved body may be previously designed by connecting vertices intersecting between the obtained mirror surface extension lines.
위치 조정부는, 거울의 연장선과 연결되는 볼록한 곡면으로 이루어진 제2 곡면체와, 제2 곡면체의 일면에 접하여 고정 형성되는 고정 부재를 포함하여, 제2 곡면체가 고정 부재를 끼고 이동하도록 할 수 있다.The position adjusting unit may include a second curved body formed of a convex curved surface connected to an extension line of the mirror, and a fixing member fixedly formed in contact with one surface of the second curved body to allow the second curved body to move along the fixing member.
위치 조정부는, 거울 이동 시 센서의 중심에 맺히게 하기 위한 광선의 반사각을 계산하고, 계산된 광선의 반사각에 맞추어 거울 각을 계산하며, 계산된 거울 각 변화에 따라 형성되는 거울 면 연장선을 획득하고, 획득된 거울 면 연장선 간에 교차하는 꼭지점들을 연결하여 제2 곡면체의 곡면을 미리 설계할 수 있다.The position adjusting unit calculates a reflection angle of a light beam to be formed at the center of the sensor when the mirror moves, calculates a mirror angle according to the calculated light reflection angle, obtains a mirror surface extension line formed according to the calculated mirror angle change, The curved surfaces of the second curved body may be previously designed by connecting vertices intersecting between the obtained mirror surface extension lines.
위치 조정부는, 거울 각이 벌어지도록 하거나 거울이 센서 쪽으로 당겨주는 동작을 통해 거울의 흔들림이나 반사 면에서의 유격을 방지하는 탄성 부재를 포함할 수 있다.The position adjuster may include an elastic member that prevents the mirror from swinging or reflecting on the reflective surface through an operation of opening the mirror angle or pulling the mirror toward the sensor.
거울 구동부는, 구동력을 발생하는 모터와, 모터의 구동력에 의해 운동하는 운동 기구와, 운동 기구의 운동에 의해 거울이 운동할 수 있도록 거울 및 운동 기구를 연결하는 관절을 포함하여, 거울이 관절을 축으로 하여 이동할 수 있다.The mirror drive unit includes a motor that generates a driving force, an exercise device that is driven by the driving force of the motor, and a joint that connects the mirror and the exercise device so that the mirror can be moved by the motion of the exercise device. Can move along the axis.
모터는 선형 형태의 리니어 모터이고, 운동 기구는 정해진 레일을 따라 선형 운동함에 따라, 모터에 의해 운동 기구가 레일을 따라 좌우로 움직이면 운동 기구와 관절을 통해 연결된 거울이 선형으로 따라 움직일 수 있다. 모터는 회전 모터이고, 운동 기구는 회전 운동함에 따라, 모터에 의해 운동 기구가 회전하면 운동 기구와 관절을 통해 연결된 거울이 선형으로 따라 움직일 수 있다.The motor is a linear motor in a linear form, and as the exercise device linearly moves along a predetermined rail, when the exercise device is moved left and right along the rail by the motor, the mirror connected through the exercise device and the joint may move linearly. The motor is a rotary motor, and as the exercise device rotates, when the exercise device is rotated by the motor, the mirror connected through the exercise device and the joint can linearly move.
운동 기구는, 카메라와 화물의 촬영 면까지의 거리가 선형으로 증가하거나 감소할 때 모터의 일정한 속도에서 거울을 이동시켜 렌즈와 센서 간의 초점거리를 맞출 수 있도록 제어할 수 있다.The exercise device can be controlled to adjust the focal length between the lens and the sensor by moving the mirror at a constant speed of the motor when the distance between the camera and the plane of imaging of the load increases or decreases linearly.
다른 실시 예에 따른 고속 화물 스캐너는, 이동하는 화물을 대상으로 렌즈와 센서 사이의 거울을 이동시킴에 따라 렌즈와 센서 간의 초점거리를 조정하고 거울 이동 시에 초점이 센서의 중심에 맞춰지도록 거울의 위치를 조정하여 화물을 인식하고 영상을 스캔하는 카메라와, 화물의 크기, 위치 또는 거리를 측정하는 측정부와, 측정부를 통해 측정된 정보를 기초로 하여 거울의 이동을 제어하여 카메라의 초점을 자동으로 조정하는 제어부를 포함한다.According to another embodiment of the present disclosure, a high-speed cargo scanner may be configured to adjust the focal length between the lens and the sensor by moving the mirror between the lens and the sensor with respect to the moving cargo, and to adjust the focal point to the center of the sensor when the mirror moves. Automatically focus the camera by controlling the movement of the mirror based on the camera that recognizes the cargo by adjusting its position and scans the image, the measuring unit that measures the size, position or distance of the cargo, and the information measured by the measuring unit. And a control unit for adjusting.
카메라는, 이동하는 화물로부터 수신되는 광을 집광시켜 투과시키는 렌즈와, 수신되는 광을 이미지 신호로 변환하는 센서와, 렌즈와 센서 사이에 광선이 지나는 광 경로 상에 위치하여 렌즈로부터 투과되는 광을 센서로 반사시키는 거울과, 거울을 이동시켜 렌즈와 센서 간의 초점거리를 조정하는 거울 구동부와, 거울 구동부를 통해 초점거리를 조정할 때 초점이 센서의 중심에 맞춰지도록 거울의 위치를 조정하는 위치 조정부를 포함한다.The camera includes a lens for condensing and transmitting light received from a moving cargo, a sensor for converting received light into an image signal, and a light beam positioned between a lens and the sensor on a light path through which the light passes. A mirror reflecting to the sensor, a mirror driving unit for moving the mirror to adjust the focal length between the lens and the sensor, and a position adjusting unit for adjusting the position of the mirror so that the focus is centered on the sensor when adjusting the focal length through the mirror driving unit. Include.
제어부는, 측정부를 통해 측정된 화물의 크기, 위치 또는 거리로부터 카메라 초점이 맞을 때의 카메라로부터 화물의 촬영 면까지의 거리가 선형적으로 변화되도록 렌즈와 센서 사이에서 거울이 이동해야 할 이동 값을 연산하고, 연산 결과에 따라 거울 구동부에 구동을 위한 제어신호를 전송할 수 있다.The control unit determines the movement value that the mirror should move between the lens and the sensor so that the distance from the size, position or distance of the cargo measured by the measuring unit to the linearly changing distance from the camera to the shooting surface of the cargo when the camera is in focus. The control signal may be transmitted to the mirror driving unit according to the calculation result.
일 실시 예에 따르면, 고속으로 이동하는 화물을 대상으로 그 속도에 맞추어 고속으로 카메라의 초점을 자동으로 조정할 수 있다. 이동하는 화물들은 저마다 그 높이나 부피 등의 크기가 서로 상이할 수 있고 이동에 따른 위치가 상이할 수 있으므로 카메라의 초점을 맞추는 게 필수적인데, 카메라의 거울을 이동시켜 초점거리를 제어하고, 거울의 이동 시 거울 위치, 예를 들어 거울 각을 정밀하게 제어함에 따라 변화하는 거울 각에 따라 광선이 센서의 중심에 맞추어 지도록 할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the camera focuses at a high speed in accordance with the speed of the cargo moving at a high speed. Since moving cargoes may have different heights, volumes, etc., and different positions due to movement, it is essential to focus the camera. By moving the mirror of the camera, the focal length is controlled and the mirror movement is performed. Precise control of the viewing mirror position, for example the mirror angle, allows the light beam to be centered in the sensor according to the changing mirror angle.
장치 구현 관점에서는, 카메라 내에서 렌즈와 센서를 고속으로 이동시키는 것은 어렵고 장치 구성을 복잡하게 하므로, 렌즈와 센서는 고정하고 렌즈와 센서 사이에 거울을 두되 거울을 이동시켜 장치의 구성을 간소화하면서 쉽고 간단하게 고속의 물체를 대상으로 초점을 맞출 수 있다. 나아가, 사전에 광선이 센서의 중심에 맞추어지게 하는 곡면체를 제작해 두고, 거울이 제작된 곡면체를 미끄러지면서 이동하도록 함에 따라 정밀하면서도 간편하게 카메라 초점을 조정할 수 있다.From a device implementation standpoint, moving lenses and sensors at high speeds within the camera is difficult and complicates the device configuration, which simplifies the configuration of the device by fixing the lens and sensor, placing a mirror between the lens and the sensor but moving the mirrors. You can simply focus on a high speed object. Furthermore, the camera focuses precisely and easily by preparing a curved surface in which the light beam is centered on the sensor in advance and allowing the mirror to slide and move the manufactured curved surface.
전술한 초점 조정 기술을 화물 분류에 적용하여 화물을 자동 분류할 수 있다. 이 경우, 정확도를 높이면서 작업시간을 단축하여 생산성을 향상시키고 장치의 구성을 간소화하여 설치공간도 감소시킬 수 있다.The above-described focusing technique can be applied to cargo classification to automatically classify cargo. In this case, it is possible to improve the productivity by reducing the working time while increasing the accuracy, and to reduce the installation space by simplifying the configuration of the device.
도 1은 거울을 이용하여 초점을 맞추는 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면,
도 2는 고정된 거울 축을 중심으로 이동하는 거울을 통해 초점을 맞추는 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면,
도 3은 거울 각의 변화에 따라 센서의 중앙에 초점이 맺히도록 하기 위한 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거울 위치 제어를 통해 초점을 조정하는 카메라의 구성도,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거울 위치 제어를 통해 초점을 조정하는 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 거울 위치 제어를 통해 초점을 조정하는 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 고속 화물 스캐너의 구성도,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 고속 화물 스캐너의 외관도,
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 화물 처리 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a diagram illustrating an internal structure of a camera focusing using a mirror and a ray path thereof;
FIG. 2 shows the internal structure of the camera and its ray path focusing through a mirror moving about a fixed mirror axis; FIG.
3 is a diagram illustrating an internal structure of a camera and a ray path thereof for focusing on a center of a sensor according to a change in a mirror angle;
4 is a configuration diagram of a camera for adjusting focus through mirror position control according to an embodiment of the present invention;
5 is a diagram illustrating an internal structure of a camera for adjusting focus through mirror position control and a ray path thereof according to an embodiment of the present invention;
6 is a diagram illustrating an internal structure of a camera for adjusting focus through mirror position control and a ray path thereof according to another embodiment of the present invention;
7 is a block diagram of a high-speed cargo scanner according to an embodiment of the present invention,
8 is an external view of a high speed freight scanner according to an embodiment of the present invention;
9 is a flowchart illustrating a cargo handling method according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various forms, and only the embodiments of the present invention make the disclosure of the present invention complete and the general knowledge in the technical field to which the present invention belongs. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing the embodiments of the present disclosure, when it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted, and the following terms are used in the embodiments of the present disclosure. Terms are defined in consideration of the function of the may vary depending on the user or operator's intention or custom. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout the specification.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램인스트럭션들(실행 엔진)에 의해 수행될 수도 있으며, 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.Combinations of each block of the block diagrams and respective steps of the flowcharts may be performed by computer program instructions (executable engines), which may be executed on a processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing equipment. As such, instructions executed through a processor of a computer or other programmable data processing equipment create means for performing the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart.
이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다.These computer program instructions may also be stored in a computer usable or computer readable memory that can be directed to a computer or other programmable data processing equipment to implement functionality in a particular manner, and thus the computer usable or computer readable memory. The instructions stored therein may also produce an article of manufacture containing instruction means for performing the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart.
그리고 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명되는 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.And computer program instructions can also be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, such that a series of operating steps can be performed on the computer or other programmable data processing equipment to create a computer-implemented process that can be executed by the computer or other programmable data. Instructions for performing data processing equipment may also provide steps for performing the functions described in each block of the block diagram and in each step of the flowchart.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.In addition, each block or step may represent a portion of a module, segment or code that includes one or more executable instructions for executing specific logical functions, and in some alternative embodiments referred to in blocks or steps It should be noted that the functions may occur out of order. For example, the two blocks or steps shown in succession may, in fact, be performed substantially concurrently, or the blocks or steps may be performed in the reverse order of the corresponding function, as required.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. 그러나 다음에 예시하는 본 발명의 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시 예는 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, embodiments of the present invention illustrated in the following may be modified in many different forms, the scope of the present invention is not limited to the embodiments described in the following. Embodiments of the present invention are provided to more fully explain the present invention to those skilled in the art.
도 1은 거울을 이용하여 초점을 맞추는 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an internal structure of a camera focusing using a mirror and a ray path thereof.
도 1을 참조하면, 카메라(10)는 렌즈(100), 센서(102) 및 거울(104)을 포함한다.Referring to FIG. 1, the
카메라(10)는 화물을 촬영하여 화물의 이미지를 획득한다. 화물은 이동하는 물체, 예를 들어 컨베이어 벨트와 같은 이동대를 통해 이동하는 물체이다. 카메라(10)가 고정된 위치에 있는 경우, 이동대 위를 지나는 화물들을 각각 촬영하게 된다. 화물은 고속, 예를 들어 초당 1~4m의 속도로 이동하는 물체일 수 있다. 화물들은 높이나 부피 등 그 크기와 컨베이어 벨트 위에 놓인 각도 등이 서로 상이할 수 있다. 이 경우, 화물의 촬영 면과 카메라(10) 간의 거리가 각 화물마다 서로 상이하게 된다. 따라서, 카메라(10)는 높이 또는 부피가 서로 상이한 화물들을 촬영할 때, 각 화물의 높이, 부피 또는 화물의 각도에 따라 화물과 카메라(10) 간의 거리에 상응하여 고속으로 초점을 맞추어야 한다. 카메라(10)의 촬영 면은 화물의 상면, 좌우 측면, 앞, 뒤면 등일 수 있다. 다른 예로 화물은 이동하므로 동일한 화물을 대상으로 카메라(10)와 화물의 촬영 면까지의 거리가 변할 수 있다. 카메라(10)가 화물의 측면을 촬영하고 화물이 등속으로 이동한다면, 카메라(10)와 화물의 촬영 면까지의 거리는 선형으로 증가하거나 감소한다. 이에 따라, 화물의 이동에 상응하여 고속으로 초점을 맞추어야 한다.The
카메라(10)를 구성하는 렌즈(100)는 화물로부터 입사되는 광을 집광시켜 투과시킨다. 센서(102)는 렌즈(100)를 거쳐 수신되는 광을 이미지 신호로 변환하여 이미지를 획득한다. 렌즈(100)를 투과한 빛들이 모이는 지점에 센서(10)가 위치하며, 센서(102)를 통해 이미지를 얻을 수 있다.The
거울(104)은 렌즈(100)와 센서(102) 사이에 위치하여 렌즈(100)로부터 투과되는 광을 반사시켜 센서(102)로 전달한다. 이때, 거울(104)이 렌즈(100)와 센서(102) 사이에 위치한다는 것은 물리적으로 렌즈(100)와 센서(102) 사이에 광선이 지나는 광 경로 내에 위치함을 의미한다. 카메라 초점거리(focal length)는 렌즈(100)에서 센서(102)까지의 거리를 의미한다.The
일 실시 예에 따른 카메라(10)는 카메라(10) 내에 렌즈(100)와 센서(102)가 고정된 위치에 설치되고, 렌즈(100)와 센서(102) 사이에 거울(104)을 둔다. 그리고 거울(104)이 렌즈(100)와 센서(102) 간의 초점거리가 늘어지거나 줄어지도록 렌즈(100)와 센서(102) 사이에서 이동한다. 렌즈(100)와 센서(102) 간의 초점거리가 늘어지거나 줄어지도록 거울(104)이 이동하는 것은, 각 화물의 위치, 높이, 부피 등에 따라 변하는 화물 촬영 면과 카메라(10) 간의 거리에 상응하여 카메라(10)의 초점을 맞추기 위해서이다. 이때, 거울(104)은 센서(102)에 형성되는 초점 위치가 변하지 않거나 최소로 변하게 되는 위치에 형성된다.The
렌즈(100)는 무겁고 렌즈(100)를 돌려서 초점을 맞추면 마모 등의 물리적 결함이 발생할 수 있으며, 특히 고속으로 초점을 조절하기에 적합하지 않다. 센서(102)의 경우는 신호 전송을 위한 케이블이 연결되어 있으므로, 초점을 맞추기 위해 센서(102)를 이동시키는 것은 쉽지 않다. 따라서, 일 실시 예에 따른 카메라(10)는 렌즈(100)와 센서(102)는 각각 카메라(10) 내에 고정하고, 렌즈(100)와 센서(102) 사이에서 거울(104)을 이동시킴에 따라 장치의 구성을 간소화하면서 쉽고 간단하게 카메라(10)의 초점을 맞출 수 있다. 특히, 고속으로 이동하는 물체들을 대상으로 초점을 맞추는 데 적합하다.The
일 실시 예에 따른 카메라(10)는 라인 스캔 카메라(line scan camera)이다. 라인 스캔 카메라는 접촉식 형태이거나, 원거리 또는 근거리 스캐너와 같은 비접촉식 형태일 수 있는데, 도 1의 카메라(10)는 비접촉식에 해당한다. 라인 스캔 카메라의 센서(102)는 긴 라인(line) 형태의 센싱 영역을 가지는 라인 센서(line sensor)이다. 라인 스캔 카메라는 각 화물을 라인 센서를 이용하여 라인 형태로 스캐닝한다.The
2차원 이상의 에어리어 센서(area sensor)를 이용하는 에어리어 스캔 카메라(area scan camera)의 경우는 초점을 맞추기 위해서 센서의 위치도 변경되어야 한다. 예를 들어, 거울과 함께 센서가 일정 각도로 기울어져야 한다. 이 경우, 센서 중심의 센싱 영역을 제외한 위쪽이나 아래쪽의 센싱 영역은 초점이 맞지 않게 된다. 그러나 가로 방향이든 세로 방향이든 긴 라인 형태를 가지는 라인 센서의 경우 라인 형태의 센싱 영역만 의미가 있으므로, 센싱 영역이 아닌 다른 영역에서는 초점이 맞지 않아도 상관이 없다. 따라서, 거울(104)의 이동을 이용하여 초점을 맞추기 위해 카메라(10)는 라인 스캔 카메라일 수 있다. 다만, 다수 개의 거울을 이용하는 경우, 카메라는 라인 스캔 카메라뿐만 아니라 에어리어 스캔 카메라도 가능하다.In the case of an area scan camera using an area sensor of two or more areas, the position of the sensor must be changed to focus. For example, the sensor must be tilted at an angle with the mirror. In this case, the sensing area above or below the sensing area of the sensor center is out of focus. However, in the case of a line sensor having a long line shape in a horizontal direction or a vertical direction, only a line-type sensing area is meaningful, so it does not matter even if the focus is not focused in other areas than the sensing area. Thus,
도 2는 고정된 거울 축을 중심으로 이동하는 거울을 통해 초점을 맞추는 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면이다.FIG. 2 shows the internal structure of the camera and its ray path focusing through a mirror moving about a fixed mirror axis.
도 2를 참조하면, 거울(104)의 일 측 단, 예를 들어 상부 측 단을 거울 축(A)에 고정한 상태에서, 거울 축(A)을 중심으로 거울(104)의 다른 측 단, 예를 들어 하부 측 단을 전후로 이동시켜 초점을 맞춘다. 거울(104)의 양 측 단은 각각 그 연장선까지를 포함한다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 거울(104)의 일 측 단은 거울(104)의 연장선과 거울 축(A)이 만나는 지점을 의미한다. 이하, 후술되는 상세한 설명에서 거울(104)의 양 측 단은 각각 그 연장선까지를 포함함을 유의한다. 거울 축(A)의 위치는 거울(104)의 일 측 단을 중심으로 거울(104)이 이동한다고 가정할 때, 거울(104)의 위치가 최소로 변하는 지점을 설정한다.Referring to FIG. 2, one side end of the
거울(104)을 이용하여 카메라의 초점을 조정할 때, 렌즈(100)의 중심을 수직으로 지난 광선이 거울(104)을 거쳐 센서(102)의 중앙에 맺혀야 한다. 그런데 거울(104)을 고정된 거울 축(A)을 중심으로 이동시키는 경우, 사실상 도 2에 도시된 바와 같이 센서(102)의 중심에서 약간 벗어나게 된다. 이 오차를 최소로 하는 곳에 거울 축(A)의 중심을 두기는 하지만, 그렇더라도 약간의 오차는 발생하게 된다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 A 위치에 거울 축을 고정 시키면, 실시 예 1, 2, 3에서 각각 형성되는 거울 각에 대해서 센서(102)에 초점이 맺히는 위치는 약간씩 달라진다. 여기서, 거울 각은 거울 면의 기울어진 각도이다.When using the
도 3은 거울 각의 변화에 따라 센서의 중앙에 초점이 맺히도록 하기 위한 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating an internal structure of a camera and a ray path thereof for focusing on a center of a sensor according to a change in a mirror angle.
도 2를 참조로 하여 전술한 바와 같이 거울(104)을 고정된 거울 축(A)을 중심으로 이동시키면, 변하는 거울 각에 대해서 센서(102) 내 초점이 맺히는 위치가 달라진다. 거울 각의 변화에 상관없이 센서(102)의 중앙(O)에 초점이 맺히도록 하기 위해 실시 예 1, 2, 3에서의 거울 각은 각각 도 3에 도시된 형태를 가져야 한다. 본 발명은 거울 위치를 조정하여, 거울(104)의 중심을 수직으로 지나는 광선이 센서(102)의 중심에 맺히도록 하는 기술을 제안한다.As described above with reference to FIG. 2, when the
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거울 위치 제어를 통해 초점을 조정하는 카메라의 구성도이다.4 is a configuration diagram of a camera for adjusting focus through mirror position control according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 카메라(10)는 렌즈(100), 센서(102), 거울(104), 거울 구동부(106) 및 위치 조정부(108)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the
렌즈(100)는 이동하는 광을 집광시켜 투과시킨다. 이때, 광은 이동하는 화물로부터 수신되는 광으로서, 카메라(10)는 고속으로 이동하는 화물을 대상으로 화물의 이동속도에 맞추어 카메라(10)의 초점을 맞추고자 한다. 센서(102)는 수신되는 광을 이미지 신호로 변환한다. 거울(104)은 렌즈(100)와 센서(102) 사이의 광선이 지나는 광 경로 상에 위치하여 렌즈(100)로부터 투과되는 광을 센서(102)로 반사시킨다. 거울 구동부(106)는 거울(104)을 구동시키는 모듈로서, 거울(104)을 이동시켜 렌즈(100)와 센서(102) 간의 초점거리를 조정한다. 위치 조정부(108)는 거울 구동부(106)를 통해 초점거리를 조정할 때 초점이 센서(102)의 중심에 맞춰지도록 거울(104)의 위치를 조정한다. 즉, 거울(104)에 의해 반사되어 센서(102)의 중심으로 가는 광선이 중심 라인을 벗어나지 않도록 한다.The
일 실시 예에 따른 거울 구동부(106)는 관절(1060), 운동 기구(1062) 및 모터(1064)를 포함한다. 모터(1064)는 구동력을 발생하고, 운동 기구(1062)는 모터(1064)의 구동력에 의해 운동한다. 관절(1060)은 운동 기구(1062)의 운동에 의해 거울(104)의 제1 측단, 예를 들어 거울(104)의 하단이 운동할 수 있도록 제1 측단 및 운동 기구(1062)를 연결한다. 이때, 거울(104)이 관절(1060)을 축으로 하여 이동하게 된다.The
거울 구동부(106)의 운동 메커니즘은 선형 운동 또는 회전 운동이 가능하다. 예를 들어, 모터(1064)는 선형 형태의 리니어 모터이고, 운동 기구(1062)는 리니어 모터에 의해 정해진 레일을 따라 선형 운동한다. 모터(1064)에 의해 운동 기구(1062)가 레일을 따라 좌우로 움직이면 운동 기구(1062)와 관절(1060)을 통해 연결된 거울(104)이 선형으로 따라 움직이게 된다. 이에 대한 실시 예는 도 5 및 도 6을 참조로 하여 후술한다.The movement mechanism of the
다른 예로, 모터(1064)는 회전 모터이고, 운동 기구(1062)는 회전 모터에 의해 회전 운동한다. 이때, 모터(1064)에 의해 운동 기구(1062)가 회전하면 운동 기구(1062)와 관절(1060)을 통해 연결된 거울(104)이 선형으로 따라 움직인다. 거울(104)은 운동 기구(1062)의 회전운동을 선형운동으로 변환한다. 회전 모터는 회전 운동을 하는 스텝 모터(step motor)일 수 있다.As another example, the
일 실시 예에 따른 운동 기구(1062)는 카메라(10)와 화물의 촬영 면까지의 거리가 선형으로 증가하거나 감소할 때 리니어 모터의 일정한 속도 또는 회전 모터의 일정한 각속도에서 거울(104)을 이동시켜 렌즈(100)와 센서(102) 간의 초점거리를 맞출 수 있도록 제어한다. 예를 들어, 운동 기구(1062)는 캠(cam)을 통해 초점거리를 조절한다. 캠은 회전운동을 하는 윤곽을 가진 판상 장치로서, 캠의 회전운동에 의해 피동체인 거울(104)이 전후로 운동할 수 있다. 캠은 회전 모터의 회전에 의해 구동될 수 있다. 회전 모터에 캠을 달고, 캠을 구동하면 캠의 회전운동이 거울(104)의 전후 병진운동으로 변환된다.The
위치 조정부(108)는 거울(104)의 이동 시에, 렌즈(100)의 중심을 수직으로 지나는 광선이 거울(104)에 반사되어 센서(102)의 중심에 맺히도록 거울(104)의 각도를 조정한다. 위치 조정부(108)의 실시 예는 도 5 및 도 6을 참조로 하여 후술한다.The
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거울 위치 제어를 통해 초점을 조정하는 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating an internal structure of a camera for adjusting focus through mirror position control and a ray path thereof according to an embodiment of the present invention.
도 4 및 도 5를 참조하면, 카메라(10)의 위치 조정부(108)는 제1 곡면체(1080)를 포함한다. 제1 곡면체(1080)는 거울(104)의 제2 측단(예를 들어, 거울(104)의 상단)과 접하는 면이 아래로 볼록한 곡면을 가진다. 거울 구동부(106)를 통한 거울(104) 이동 시에 거울(104)의 제2 측단이 제1 곡면체(1080) 곡면의 아래로 볼록한 부분의 경로를 따라 접하면서 이동하게 된다. 제1 곡면체(1080) 곡면의 형태는 거울 각의 변화에 따라 센서(102)의 중심에 초점이 맞춰지도록 미리 설계될 수 있다. 예를 들어, 위치 조정부(108)는 거울(104) 이동 시 센서(102)의 중심에 맺히게 하기 위한 광선의 반사각을 계산하고 계산된 광선의 반사각에 맞추어 거울 각을 계산한다. 그리고 계산된 거울 각 변화에 따라 형성되는 거울 면 연장선을 획득한다. 이어서, 획득된 거울 면 연장선 간에 교차하는 꼭지점들을 연결하여 제1 곡면체(1080)의 곡면을 설계한다. 여기서, 실시 예1에서의 광선 반사각은 a이고, 거울 각은 b가 된다.4 and 5, the
카메라 내부의 동작을 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이 거울(104)의 제1 측단(예를 들어, 거울(104)의 하단)의 연장선에 관절(1060)을 두고, 운동 기구(1062)인 막대를 좌우로 선형으로 움직이면 거울(104)이 따라 움직이게 된다. 이때 거울 각에 맞추어 제1 곡면체(1080)의 곡면을 형성하고, 거울(104)의 제2 측단(예를 들어, 거울(104)의 상단)의 연장선이 제1 곡면체(1080)의 곡면에 접해서 미끄러지며 움직이게 된다.Referring to the operation inside the camera, as shown in FIG. 5, the joint 1060 is placed on an extension line of the first side end of the mirror 104 (eg, the lower end of the mirror 104), and the
이때, 카메라(10)는 거울(104)의 각도가 벌어지도록 하거나 거울(104)을 센서(102) 쪽으로 당겨주는 동작을 통해 거울(104)의 흔들림이나 반사 면에서의 유격을 방지하는 탄성 부재를 포함한다. 탄성 부재는 예를 들어 스프링일 수 있으나 ㅇ이에 한정되는 것은 아니다. 실시 예로, 거울(104)이 제1 곡면체(1080)의 곡면에 접해서 움직여야 하므로 거울 각이 벌어지도록 하는 스프링을 추가하거나 거울(104)을 센서(102) 쪽으로 당겨주는 스프링을 추가한다. 이에 따라 카메라(10)의 초점거리 및 초점 제어의 정밀도를 높일 수 있다. 또한, 탄성 부재는 운동 기구(1062)에 의해 밀려 이동한 거울(104)이 운동 기구(1062)과 접촉된 상태에서 운동 기구(1062)의 선형 운동에 따라 원위치로 복원하는데 필요한 복원력을 가하는 역할도 한다.At this time, the
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 거울 위치 제어를 통해 초점을 조정하는 카메라의 내부 구조 및 그 광선 경로를 도시한 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating an internal structure of a camera for adjusting focus through mirror position control and a ray path thereof according to another embodiment of the present invention.
도 4 및 도 6을 참조하면, 카메라(10)의 위치 조정부(108)는 제2 곡면체(1082)와 고정 부재(1084)를 포함한다.4 and 6, the
제2 곡면체(1082)는 거울(104)의 제2 측 단(예를 들어, 거울(104)의 상단)과 연결되는 볼록한 곡면으로 이루어진다. 고정 부재(1084)는 제2 곡면체(1082)의 일면에 접하여 고정 형성되어, 제2 곡면체(1082)가 고정 부재(1084)를 끼고 이동하도록 한다. 고정 부재(1084)는 고정 축을 가진 베어링 휠일 수 있다. 제2 곡면체(1082) 곡면의 형태는 거울 각의 변화에 따라 센서(102)의 중심에 초점이 맞춰지도록 미리 설계될 수 있다. 예를 들어, 위치 조정부(108)는 거울(104) 이동 시 센서(102)의 중심에 맺히게 하기 위한 광선의 반사각을 계산하고 계산된 광선의 반사각에 맞추어 거울 각을 계산한다. 그리고 계산된 거울 각 변화에 따라 형성되는 거울 면 연장선을 획득한다. 이어서, 획득된 거울 면 연장선 간에 교차하는 꼭지점들을 연결하여 제2 곡면체(1082)의 곡면을 설계한다. 여기서, 광선 반사각은 a이고, 거울 각은 b가 된다.The second
카메라(10)는 거울(104)의 각도가 벌어지도록 하거나 거울(104)을 센서(102) 쪽으로 당겨주는 동작을 통해 거울(104)의 흔들림이나 반사 면에서의 유격을 방지하는 탄성 부재를 포함할 수 있다. 탄성 부재는 예를 들어 스프링일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 실시 예로, 거울(104)이 제2 곡면체(1082)의 곡면에 접해서 움직여야 하므로 거울 각이 벌어지도록 하는 스프링을 추가하거나 거울(104)을 센서(102) 쪽으로 당겨주는 스프링을 추가한다. 이에 따라 카메라(10)의 초점거리 및 초점 제어의 정밀도를 높일 수 있다. 또한, 탄성 부재는 캠에 의해 밀려 이동한 거울(104)이 캠과 접촉된 상태에서 캠의 회전에 따라 원위치로 복원하는데 필요한 복원력을 가하는 역할도 한다.The
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 고속 화물 스캐너의 구성도이다.7 is a block diagram of a high-speed cargo scanner according to an embodiment of the present invention.
전술한 도면들을 참조로 하여 설명한 카메라 초점 조정 기술을, 도 7의 고속으로 화물을 처리하기 위해 화물 이미지를 스캐닝하는 고속 화물 스캐너(1)에 적용할 수 있다. 이때, 처리는 화물 등록, 접수, 분류, 보관, 검사 등을 포함한다. 이하, 화물 분류 기술을 중심으로 후술하나, 화물 처리는 화물 분류에 한정되지 않는다. 화물들은 검사를 위한 물체일 수 있고, 전송을 위한 소포, 택배 등의 우편물일 수 있다. 이하, 화물이 우편물인 경우를 중심으로 후술하나, 화물 종류는 우편물에 한정되지 않는다.The camera focusing technique described with reference to the above figures can be applied to a high
본 발명의 이해를 돕기 위해, 고속 화물 스캐너(1)의 우편물 분류 프로세스를 설명하면, 우선 우편물 접수 시에, 우편물에 바코드가 인쇄 또는 부착되는데, 바코드에는 우편물 식별자 정보(ID)가 기록된다. 우편물 식별자 정보는 우편물 접수 시 우편물 관리를 위해서 우편물에 고유하게 부여한 송장번호, 접수번호와 같은 일련의 번호를 포함하는 코드이다. 바코드의 우편물 식별자 정보는 관리 서버(2)에 저장되어, 우편물의 추적이나 참조 등을 위한 식별자로 사용된다. 또한, 우편물 접수 시에 발신자로부터 입력받은 발신자 정보와 수신자 정보가 화물 식별자 정보와 매칭되어 관리 서버(2)에 저장된다. 발신자 및 수신자 정보는 성명, 주소, 우편번호를 포함한다.In order to facilitate understanding of the present invention, the mail sorting process of the high-
이어서, 고속 화물 스캐너(1)는 접수된 우편물들 대상으로 컨베이어 벨트 위를 지나가도록 하여 각 우편물들을 수신자 별로 자동 분류한다. 예를 들어, 우편물의 바코드뿐만 아니라 문자와 숫자가 조합된 구분코드, 주소 정보를 카메라(10)를 통해 이미지로 획득하고 획득된 이미지 데이터를 판독하여 우편물을 자동 분류한다. 자동 분류된 우편물은 택배 업체를 통해 해당하는 수신자에 전달된다. 이때, 한글 문자 인식 기술을 적용하여 주소를 비롯한 제품명 등의 한굴정보를 인식할 수 있다.The high
바코드 이미지를 이용하여 우편물을 자동 분류하는 프로세스에 대해 좀 더 설명하면, 고속 화물 스캐너(1)가 촬영한 바코드 이미지로부터 바코드에 표기된 우편물의 식별자 정보를 판독하고, 판독된 우편물의 식별자 정보를 관리 서버(2)에 전송한다. 관리 서버(2)는 우편물 식별자 정보를 가지는 우편물에 대한 주소 정보를 검색한다. 주소 정보는 우편물 접수 시에 우편물 식별자 정보와 함께 매칭되어 미리 저장된 정보로서, 수신자 주소와 우편번호 등을 포함한다. 관리 서버(2)에는 수신자의 주소, 예를 들어 수신자의 우편번호에 따라 우편물을 어떻게 분류해야 할지에 대한 우편물 분류 정보가 저장되어 있으므로, 관리 서버(2)는 수신자 주소와 매칭되는 우편물 분류 정보를 검색하여 이를 고속 화물 스캐너(1)에 전송한다. 고속 화물 스캐너(1)는 우편물 분류 정보를 수신하여 우편물 분류 정보에 따라 해당 우편물을 자동 분류한다. 예를 들어, 광주로 보낼 우편물은 1번 보관함으로 분류하고 대전으로 보낼 우편물은 2번 보관함으로 분류한다. 분류된 우편물은 이후 택배 업체를 통해 해당 지역으로 배송되게 된다.The process of automatically classifying mails using bar code images will be described in more detail. From the bar code image captured by the high-
한편, 고속 화물 스캐너(1)가 촬영한 수신자 주소나 우편번호와 같은 목적지 코드 등을 이용하여 우편물을 자동 분류하는 경우, ID 바코드를 이용할 때의 우편물 식별 프로세스가 생략된다. 예를 들어, 고속 화물 스캐너(1)가 카메라(10)를 통해 촬영한 수신자 주소나 목적지 코드를 관리 서버(2)에 전송한다. 관리 서버(2)는 수신자 주소와 매칭되는 우편물 분류 정보를 검색하여 이를 고속 화물 스캐너(1)에 전송한다. 고속 화물 스캐너(1)는 우편물 분류 정보를 수신하고 우편물 분류 정보에 따라 해당 우편물을 자동 분류한다.On the other hand, when the high-
이하, 도 7을 참조로 하여 고속 화물 스캐너(1)의 구성에 대해 상세히 설명한다. 도 7을 참조하면, 고속 화물 스캐너(1)는 카메라(10), 조명부(81), 반사경(82), 측정부(83), 통신부(86), 입출력부(87), 제어부(88) 및 인식부(89)를 포함한다.Hereinafter, the configuration of the high
이동하는 화물들은 저마다 그 높이나 부피 등의 크기가 서로 상이할 수 있고, 이동에 따른 위치가 상이할 수 있다. 따라서, 화물의 크기, 위치 또는 거리 변화에 따라 그때마다 카메라(10)의 초점을 맞추는 작업이 필수적이다. 특히, 화물들이 고속으로 이동하기 때문에, 그에 따라 고속으로 각 화물을 대상으로 초점을 맞추어야 한다. 이때, 초점을 맞추기 위해 카메라(10)의 거울을 이동시켜 초점거리를 제어하고, 거울의 이동 시 변화하는 거울 각에 따라 광선이 센서의 중심에 맞쳐지도록 거울 위치를 제어한다. 거울 위치 제어는 곡면 형태의 곡면체 구조를 이용하여 거울이 곡면체의 곡면에 접하여 따라 이동하게 함으로써 거울 각을 제어하여 광선을 센서의 중심에 맞출 수 있다.Each of the moving cargoes may have different heights, volumes, and the like, and different positions according to movement. Therefore, it is necessary to focus the
조명부(81)는 조명을 이용하여 화물에 광을 조사한다. 반사경(82)은 조명부(81)로부터 조사된 광을 화물에 반사시킨다. 조명부(81)는 엘이디(LED) 또는 전구와 같은 발광소자를 포함하여 구성될 수 있다. 카메라(10)는 화물로부터 반사되는 광을 수신하여 이를 광전 변환함에 따라 화물의 이미지를 획득한다. 카메라(10)는 단일 개일 수 있으나, 다수 개일 수도 있다. 다수 개인 경우, 서로 다른 위치에서 화물을 대상으로 이미지를 획득할 수 있다.The
측정부(83)는 카메라(10)가 화물을 촬영하기 이전에, 화물의 크기 또는 화물의 위치를 측정한다. 화물의 크기는 높이 또는 부피를 포함한다. 위치는 카메라(10)로부터 화물의 촬영 면까지의 거리에 의해 결정된다. 측정부(83)는 화물에 접촉하여 크기, 위치 또는 거리를 알아내는 접촉식 센서일 수 있다. 또는 측정부(83)는 화물을 대상으로 광신호를 조사하고 반사되는 신호를 이용하여 해당 화물의 크기, 위치 또는 거리를 알아내는 광학식 변위 센서일 수 있다. 또 다른 예로, 측정부(83)는 화물을 대상으로 이미지를 획득하고 획득된 이미지를 이용하여 화물의 크기, 위치 또는 거리를 알아내는 이미지 센서일 수도 있다. 필요 시에 측정부(83)는 화물의 크기뿐만 아니라 화물의 무게도 같이 측정할 수 있다.The measuring
제어부(88)는 고속 화물 스캐너(1) 전체를 제어한다. 제어부(88)는 카메라(10)를 통해 촬영된 영상을 처리하고, 각 구성요소의 물리적인 제어를 수행한다. 제어부(88)는 화물 처리 결과를 출력하고 처리자로부터 제반사항 설정 및 명령을 입력받을 수 있는 입출력부(87)를 제어한다. 일 실시 예에 따른 제어부(88)는 측정부(83)를 통해 측정된 화물의 크기, 위치 또는 거리로부터 카메라의 초점이 맞을 때의 카메라(10)로부터 화물의 촬영 면까지의 거리가 선형적으로 변화되도록 각각 고정된 렌즈와 센서 사이에서 거울이 이동해야 할 이동 값을 연산하고 연산 결과에 따라 거울 이동을 위한 제어신호를 모터에 전송한다. 초점 조정을 위한 모터 제어나 영상획득을 위한 제어는 카메라(10)에 포함되어 구성할 수도 있고 카메라(10) 외부에 다른 제어부와 함께 구성할 수도 있다.The
인식부(89)는 카메라(10)를 통해 촬영된 영상으로부터 바코드나 문자로 표기된 화물의 식별자 정보나 주소 정보를 판독한다.The
통신부(86)는 카메라(10)를 통해 촬영된 영상, 인식부(89)를 통해 판독된 인식 결과, 관리 서버(2)에 저장된 화물 정보 및 화물 분류 정보 등의 데이터를 제어부(88)나 관리 서버(2) 등 간에 상호 송수신하도록 한다. 일 실시 예에 따른 통신부(86)는 카메라(10)에서 촬영된 영상을 인식부(89)에 전송한다. 일 실시 예에 따른 통신부(86)는 인식부(89)를 통해 얻어진 화물의 식별자 정보나 주소 정보를 관리 서버(2)에 전송하고 관리 서버(2)로부터 화물 분류 정보를 획득한다. 구체적으로, 통신부(86)는 화물의 식별자 정보나 주소 정보를 관리 서버(2)에 전송한다. 관리 서버(2)는 주소 정보와 매칭되는 우편물 분류 정보를 검색한다. 관리 서버(2)가 화물의 식별자 정보를 수신한 경우에는 화물의 식별자 정보와 매칭되는 주소 정보를 검색한 후 검색한 주소 정보와 매칭되는 우편물 분류 정보를 검색한다. 그리고 검색된 우편물 분류 정보를 고속 화물 스캐너(1)에 전송한다. 그러면, 통신부(86)는 관리 서버(2)로부터 우편물 분류 정보를 수신하고, 제어부(88)는 획득된 우편물 분류 정보에 따라 화물을 분류한다.The
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 고속 화물 스캐너의 외관도이다.8 is an external view of a high speed freight scanner according to an embodiment of the present invention.
도 7 및 도 8을 참조하면, 컨베이어 벨트와 같은 이동대의 소정의 높이에 각각 측정부(83)와, 반사경(82)과, 카메라(10) 및 조명부(81)가 차례로 설치되며, 화물(3)은 라인을 따라 이들 사이를 고속으로 이동한다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이 화물(3)은 오른쪽 방향으로 고속 이동한다. 카메라(10)와 조명부(81)는 도 8에 도시된 바와 같이 동일한 공간 상에 위치할 수 있다. 카메라(10)는 렌즈, 센서 및 거울을 포함하며, 거울이 렌즈와 센서 사이에서 이동하되, 센서의 중심에 초점이 맺히도록 거울 각을 조정한다. 화물(3)의 옆면이나 앞뒤면 촬영을 위해 카메라(10)를 세로 방향으로 설치할 수도 있다.7 and 8, the measuring
이동하는 화물(3)이 측정부(83)의 측정 커버리지 내에 위치하면, 측정부(83)는 화물(3)의 높이 또는 부피를 포함하는 화물 크기, 위치 또는 거리를 측정한다. 일 실시 예에 따른 측정부(83)는 도 8에 도시된 바와 같이, 레이저 등의 광을 화물(3)에 조사하는 광원부(830)와 화물(3)로부터 반사되는 신호를 수신하여 이미지화하고 이로부터 화물의 크기나 위치를 측정하는 카메라부(832)를 포함한다. 필요 시, 측정부(83)는 화물 무게도 같이 측정할 수 있다. 화물 크기, 위치 또는 거리가 측정되는 동안 화물(3)은 계속 이동하게 되고, 측정된 화물(3)을 대상으로 카메라(10)를 이용하여 초점을 맞춘 후, 화물(3)의 바코드나 수신인 정보 등의 이미지를 획득한다. 획득된 이미지는 화물(3)을 분류하는 데 이용된다.When the moving
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 화물 처리 방법을 도시한 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating a cargo handling method according to an embodiment of the present invention.
도 7 및 도 9를 참조하면, 고속 화물 스캐너(1)는 이동하는 화물의 크기, 위치 또는 거리를 측정한다(900). 그리고 측정된 화물의 크기, 위치 또는 거리에 따라 거울의 이동을 제어하여 카메라(10)의 초점을 자동으로 조정한다(910). 예를 들어, 초점을 맞추기 위해서 카메라(10)는 렌즈(100)와 센서(102) 간의 초점거리를 조정하는데, 거울(104)을 전후로 이동시켜 각각 고정 설치된 렌즈(100)와 센서(102) 간의 초점거리를 조정하여 카메라의 초점을 조정한다. 또한, 카메라(10)는 거울(104) 이동 시에 초점이 센서(102)의 중심에 맞춰지도록 거울(104)의 위치를 조정한다. 예를 들어, 렌즈(100)의 중심을 수직으로 지나는 광선이 거울(104)에 반사되어 센서(102)의 중심에 맺히도록 거울 각을 조정한다. 이를 위해 사전에 센서(102)의 중심에 초점이 맺히도록 하는 곡선을 가진 곡면체를 설계하고, 거울 이동 시에 설계된 곡면체의 곡면을 따라 미끄러지도록 하여 거울 각을 조정할 수 있다.7 and 9, the high
이어서, 고속 화물 스캐너는 초점이 조정진 카메라 촬영(930)을 통해 획득되는 이미지 데이터를 이용하여 화물들을 분류한다(940).The high speed cargo scanner then classifies the cargo using image data obtained through focused camera photography 930 (940).
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been described with reference to the embodiments. Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential features of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in descriptive sense only and not for purposes of limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope will be construed as being included in the present invention.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been described with reference to the embodiments. Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential features of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in descriptive sense only and not for purposes of limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope will be construed as being included in the present invention.
1: 고속 화물 스캐너 10: 카메라
81: 조명부 82: 반사경
83: 측정부 86: 통신부
87: 입출력부 88: 제어부
89: 인식부 100: 렌즈
102: 센서 104: 거울
106: 거울 구동부 108: 위치 조정부
1060: 관절 1062: 운동 기구
1064: 모터 1080: 제1 곡면체
1082: 제2 곡면체 1084: 고정 부재1: high speed cargo scanner 10: camera
81: lighting unit 82: reflector
83: measuring unit 86: communication unit
87: input and output unit 88: control unit
89: recognition unit 100: lens
102: sensor 104: mirror
106: mirror driving unit 108: position adjusting unit
1060: joint 1062: exercise equipment
1064: motor 1080: first curved body
1082: second curved body 1084: fixing member
Claims (14)
수신되는 광을 이미지 신호로 변환하는 센서;
렌즈와 센서 사이에 광선이 지나는 광 경로 상에 위치하여 렌즈로부터 투과되는 광을 센서로 반사시키는 거울;
거울을 이동시켜 렌즈와 센서 간의 초점거리를 조정하는 거울 구동부; 및
거울 구동부를 통해 초점거리를 조정할 때 초점이 센서의 중심에 맞춰지도록 거울의 위치를 조정하는 위치 조정부; 를 포함하며,
상기 위치 조정부는
곡면체를 이용하여 거울의 연장선이 곡면체의 곡면에 접하여 미끄러지면서 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 카메라.A lens for condensing and transmitting light;
A sensor for converting the received light into an image signal;
A mirror positioned on a light path through which the light rays pass between the lens and the sensor to reflect light transmitted from the lens to the sensor;
A mirror driver for moving a mirror to adjust a focal length between the lens and the sensor; And
A position adjuster for adjusting the position of the mirror so that the focus is centered on the sensor when adjusting the focal length through the mirror driver; Including;
The position adjusting unit
Camera using a curved body so that the extension line of the mirror moves in contact with the curved surface of the curved body.
거울 이동 시에, 렌즈의 중심을 수직으로 지나는 광선이 거울에 반사되어 센서의 중심에 맺히도록 거울의 각도를 조정하는 것을 특징으로 하는 카메라.The method of claim 1, wherein the position adjusting unit
When the mirror is moved, the camera is characterized in that the angle of the mirror is adjusted so that the light rays passing vertically through the center of the lens are reflected by the mirror to form the center of the sensor.
거울의 연장선과 접하는 면이 아래로 볼록한 곡면을 가지는 제1 곡면체; 를 포함하여, 거울 구동부를 통한 거울 이동 시에 거울이 제1 곡면체 곡면의 아래로 볼록한 부분의 경로를 따라 접하면서 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 카메라.The method of claim 1, wherein the position adjusting unit
A first curved body having a curved surface where a surface in contact with an extension line of the mirror is convex downward; Including a camera, characterized in that for moving the mirror in contact with the path along the path of the convex downward portion of the first curved surface during the mirror drive.
거울 이동 시 센서의 중심에 맺히게 하기 위한 광선의 반사각을 계산하고, 계산된 광선의 반사각에 맞추어 거울 각을 계산하며, 계산된 거울 각 변화에 따라 형성되는 거울 면 연장선을 획득하고, 획득된 거울 면 연장선 간에 교차하는 꼭지점들을 연결하여 제1 곡면체의 곡면을 미리 설계하는 것을 특징으로 하는 카메라.The method of claim 3, wherein the position adjusting unit
Calculates the angle of reflection of the beam to be centered on the sensor during mirror movement, calculates the mirror angle based on the calculated angle of reflection of the beam, obtains the mirror plane extension line formed according to the calculated mirror angle change, and obtains the mirror plane A camera, characterized in that for designing the surface of the first curved body in advance by connecting the vertices intersecting between the extension lines.
거울의 연장선과 연결되는 볼록한 곡면으로 이루어진 제2 곡면체; 및
제2 곡면체의 일면에 접하여 고정 형성되는 고정 부재;
를 포함하여, 제2 곡면체가 고정 부재를 끼고 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 카메라.The method of claim 1, wherein the position adjusting unit
A second curved body formed of a convex curved surface connected to an extension line of the mirror; And
A fixing member fixedly contacting one surface of the second curved body;
Including, so that the second curved body to move along the fixing member.
거울 이동 시 센서의 중심에 맺히게 하기 위한 광선의 반사각을 계산하고, 계산된 광선의 반사각에 맞추어 거울 각을 계산하며, 계산된 거울 각 변화에 따라 형성되는 거울 면 연장선을 획득하고, 획득된 거울 면 연장선 간에 교차하는 꼭지점들을 연결하여 제2 곡면체의 곡면을 미리 설계하는 것을 특징으로 하는 카메라.The method of claim 5, wherein the position adjusting unit
Calculates the angle of reflection of the beam to be centered on the sensor during mirror movement, calculates the mirror angle according to the calculated angle of reflection of the beam, obtains the mirror plane extension line formed according to the calculated mirror angle change, and obtains the mirror plane Cameras, characterized in that for designing the surface of the second curved body in advance by connecting the vertices intersecting between the extension lines.
거울 각이 벌어지도록 하거나 거울이 센서 쪽으로 당겨주는 동작을 통해 거울의 흔들림이나 반사 면에서의 유격을 방지하는 탄성 부재;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라.The method of claim 1, wherein the position adjusting unit
An elastic member which prevents the mirror from shaking or the play on the reflective surface through an operation of opening the mirror angle or pulling the mirror toward the sensor;
Camera comprising a.
구동력을 발생하는 모터;
모터의 구동력에 의해 운동하는 운동 기구; 및
운동 기구의 운동에 의해 거울이 운동할 수 있도록 거울 및 운동 기구를 연결하는 관절;
을 포함하여, 거울이 관절을 축으로 하여 이동하는 것을 특징으로 하는 카메라.The method of claim 1, wherein the mirror driving unit
A motor generating a driving force;
An exercise device that is exercised by the driving force of the motor; And
A joint connecting the mirror and the exercise device to move the mirror by the movement of the exercise device;
Including a camera, characterized in that for moving the mirror in the axis of the joint.
모터는 선형 형태의 리니어 모터이고, 운동 기구는 정해진 레일을 따라 선형 운동함에 따라, 모터에 의해 운동 기구가 레일을 따라 좌우로 움직이면 운동 기구와 관절을 통해 연결된 거울이 선형으로 운동 기구를 따라 움직이는 것을 특징으로 하는 카메라.The method of claim 8,
The motor is a linear linear motor, and the exercise device linearly moves along a predetermined rail, so that when the exercise device is moved left and right along the rail by the motor, the mirror connected through the exercise device and the joint moves linearly along the exercise device. Featuring camera.
모터는 회전 모터이고, 운동 기구는 회전 운동함에 따라, 모터에 의해 운동 기구가 회전하면 운동 기구와 관절을 통해 연결된 거울이 선형으로 운동 기구를 따라 움직이는 것을 특징으로 하는 카메라.The method of claim 8,
The motor is a rotational motor, the movement mechanism is a rotational movement, the camera, characterized in that the mirror connected through the movement mechanism and the joint linearly moves along the movement mechanism when the movement mechanism is rotated by the motor.
카메라와 화물의 촬영 면까지의 거리가 선형으로 증가하거나 감소할 때 모터의 일정한 속도에서 거울을 이동시켜 렌즈와 센서 간의 초점거리를 맞출 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 카메라.The apparatus of claim 8, wherein the exercise device is
A camera characterized in that the camera is controlled to adjust the focal length between the lens and the sensor by moving the mirror at a constant speed of the motor when the distance between the camera and the shooting surface of the load increases or decreases linearly.
화물의 크기, 위치 또는 거리를 측정하는 측정부; 및
측정부를 통해 측정된 정보를 기초로 하여 거울의 이동을 제어하여 카메라의 초점을 자동으로 조정하는 제어부; 를 포함하며,
카메라는 곡면체를 이용하여 거울의 연장선이 곡면체의 곡면에 접하여 미끄러지면서 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 고속 화물 스캐너.By moving the mirror between the lens and the sensor for moving cargo, it adjusts the focal length between the lens and the sensor and recognizes the cargo by adjusting the mirror position so that the focus is centered on the sensor when the mirror moves. A camera to scan;
A measuring unit for measuring the size, position or distance of the cargo; And
A control unit for automatically adjusting the focus of the camera by controlling the movement of the mirror based on the information measured by the measuring unit; Including;
The camera is a high-speed cargo scanner characterized in that the extension of the mirror to move in contact with the curved surface of the curved surface using a curved body.
이동하는 화물로부터 수신되는 광을 집광시켜 투과시키는 렌즈;
수신되는 광을 이미지 신호로 변환하는 센서;
렌즈와 센서 사이에 광선이 지나는 광 경로 상에 위치하여 렌즈로부터 투과되는 광을 센서로 반사시키는 거울;
거울을 이동시켜 렌즈와 센서 간의 초점거리를 조정하는 거울 구동부; 및
거울 구동부를 통해 초점거리를 조정할 때 초점이 센서의 중심에 맞춰지도록 거울의 위치를 조정하는 위치 조정부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 화물 스캐너.The method of claim 12, wherein the camera
A lens for condensing and transmitting light received from a moving cargo;
A sensor for converting the received light into an image signal;
A mirror positioned on a light path through which the light rays pass between the lens and the sensor to reflect light transmitted from the lens to the sensor;
A mirror driver for moving a mirror to adjust a focal length between the lens and the sensor; And
A position adjuster for adjusting the position of the mirror so that the focus is centered on the sensor when adjusting the focal length through the mirror driver;
High speed cargo scanner comprising a.
상기 측정부를 통해 측정된 화물의 크기, 위치 또는 거리로부터 카메라 초점이 맞을 때의 카메라로부터 화물의 촬영 면까지의 거리가 선형적으로 변화되도록 렌즈와 센서 사이에서 거울이 이동해야 할 이동 값을 연산하고, 연산 결과에 따라 상기 거울 구동부에 구동을 위한 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 고속 화물 스캐너.The method of claim 13, wherein the control unit
Calculates a shift value that the mirror should move between the lens and the sensor so that the distance from the size, position or distance of the cargo measured by the measurement unit changes linearly from the camera to the shooting surface of the cargo when the camera is in focus; And a control signal for driving the mirror driving unit according to a calculation result.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020180043319A KR102020675B1 (en) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | Camera with auto-focusing function and high-speed cargo scanner including the camera |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020180043319A KR102020675B1 (en) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | Camera with auto-focusing function and high-speed cargo scanner including the camera |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR102020675B1 true KR102020675B1 (en) | 2019-09-10 |
Family
ID=67950860
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020180043319A KR102020675B1 (en) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | Camera with auto-focusing function and high-speed cargo scanner including the camera |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102020675B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021153838A1 (en) * | 2020-01-31 | 2021-08-05 | 주식회사 가치소프트 | System for capturing image and method therefor |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006047333A (en) * | 2004-07-30 | 2006-02-16 | Anritsu Corp | Optical delay apparatus |
KR20160146405A (en) * | 2015-06-12 | 2016-12-21 | 주식회사 가치소프트 | Camera module and apparatus for processing product using the camera module |
-
2018
- 2018-04-13 KR KR1020180043319A patent/KR102020675B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006047333A (en) * | 2004-07-30 | 2006-02-16 | Anritsu Corp | Optical delay apparatus |
KR20160146405A (en) * | 2015-06-12 | 2016-12-21 | 주식회사 가치소프트 | Camera module and apparatus for processing product using the camera module |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021153838A1 (en) * | 2020-01-31 | 2021-08-05 | 주식회사 가치소프트 | System for capturing image and method therefor |
US11546497B2 (en) | 2020-01-31 | 2023-01-03 | Gachisoft Inc. | Image capturing system with wide field of view using rotation mirror |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10469734B2 (en) | Camera adjusting focus using rotating method and object processing apparatus using the same | |
JP6734367B2 (en) | Camera and article processing apparatus using the same | |
US20190281199A1 (en) | Camera and Method of Detecting Image Data | |
US6689998B1 (en) | Apparatus for optical distancing autofocus and imaging and method of using the same | |
US8110790B2 (en) | Large depth of field line scan camera | |
US6484066B1 (en) | Image life tunnel scanner inspection system using extended depth of field technology | |
US20200068126A1 (en) | Shelf-Viewing Camera With Multiple Focus Depths | |
US7726573B2 (en) | Compact autofocus bar code reader with moving mirror | |
CN112817197B (en) | Focusing module | |
US11966811B2 (en) | Machine vision system and method with on-axis aimer and distance measurement assembly | |
CN113518177B (en) | Detection of image data of a moving object | |
KR102020675B1 (en) | Camera with auto-focusing function and high-speed cargo scanner including the camera | |
US11294139B2 (en) | Optoelectronic sensor and method of focus adjustment | |
KR102112721B1 (en) | Image Processing System and Method of moving object | |
US20190285833A1 (en) | Optoelectronic sensor and method for the focus adjustment of an optics | |
US11743602B2 (en) | Camera and method for detecting objects moved through a detection zone | |
JPH03214279A (en) | Symbol reading device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |