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KR102003940B1 - 자율 주행 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

자율 주행 차량 및 그 제어방법 Download PDF

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KR102003940B1
KR102003940B1 KR1020160150442A KR20160150442A KR102003940B1 KR 102003940 B1 KR102003940 B1 KR 102003940B1 KR 1020160150442 A KR1020160150442 A KR 1020160150442A KR 20160150442 A KR20160150442 A KR 20160150442A KR 102003940 B1 KR102003940 B1 KR 102003940B1
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KR
South Korea
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vehicle
passenger
destination
autonomous
autonomous driving
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KR1020160150442A
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김상원
김경락
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엘지전자 주식회사
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Publication date
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Abstract

본 발명은 자율 주행을 수행할 수 있는 자율 주행 차량으로서, 단말기의 위치를 수신하도록 이루어지는 무선 통신부; 및 상기 자율 주행 차량이 상기 단말기의 위치에 대응하는 제1 목적지에서 정지되도록 상기 제1 목적지까지 자율 주행을 수행하고, 정지된 상태에서 상기 단말기의 사용자가 탑승한 경우, 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되는지에 따라 제2 목적지로의 자율 주행을 시작하거나 상기 정지된 상태를 유지하도록 이루어지는 제어부를 포함한다.

Description

자율 주행 차량 및 그 제어방법{AUTONOMOUS VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 자율 주행 차량, 그것의 제어 방법 그리고 그것을 포함하는 자율 주행 시스템에 관한 것이다.
차량은 운동 에너지를 이용하여 사람이나 짐을 이동시킬 수 있는 교통 수단을 의미한다. 차량의 대표적인 예로, 자동차 및 오토바이를 들 수 있다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 위해, 차량에는 각종 센서와 장치가 구비되고 있으며, 차량의 기능이 다양화 되고 있다.
차량의 기능은 운전자의 편의를 도모하기 위한 편의 기능, 그리고 운전자 및/또는 보행자의 안전을 도모하기 위한 안전 기능으로 나뉠 수 있다.
먼저, 편의 기능은 차량에 인포테인먼트(information + entertainment) 기능을 부여하고, 부분적인 자율 주행 기능을 지원하거나, 야간 시야나 사각 지대와 같은 운전자의 시야 확보를 돕는 등의 운전자 편의와 관련된 개발 동기를 가진다. 예를 들어, 적응 순향 제어(active cruise control, ACC), 스마트주차시스템(smart parking assist system, SPAS), 나이트비전(night vision, NV), 헤드 업 디스플레이(head up display, HUD), 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM), 적응형 상향등 제어(adaptive headlight system, AHS) 기능 등이 있다.
안전 기능은 운전자의 안전 및/또는 보행자의 안전을 확보하는 기술로, 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system, LDWS), 차선 유지 보조 시스템(lane keeping assist system, LKAS), 자동 긴급 제동(autonomous emergency braking, AEB) 기능 등이 있다.
차량의 기능 지지 및 증대를 위해, 차량용 제어장치의 구조적인 부분 및/또는 소프트웨어적인 부분을 개량하는 것이 고려될 수 있다.
이러한 개량에 힘입어, 운전자의 개입 없이도 목적지까지 자동으로 주행할 수 있는 자율 주행 차량이 개발되고 있다.
자율 주행은 운전 조작 장치가 운전자에 의하여 조작되지 않아도 가속, 감속, 그리고 주행 방향 중 적어도 하나가 기 설정된 알고리즘에 의하여 제어되는 것으로 정의된다.
자율 주행 차량이 상용화된다면, 운전자는 운전에 소요되는 시간을 다른 일에 활용할 수 있게 된다. 예를 들어, 책을 읽거나, 동영상을 시청하거나, 잠을 잘 수 있다.
자율 주행 차량에는 차량의 주행과 정차가 사람이 아닌 소프트웨어에 의해 결정되기 때문에, 종래 운전자가 수행하던 많은 일들을 자동으로 수행할 수 있는 자율 주행 차량에 대한 개발이 필요하다.
이에, 자율 주행과 관련된 다양한 알고리즘들이 개발되고 있다. 예를 들어, 차량 외부에 있는 물체와의 충돌 가능성을 판단하고 충돌을 회피하는 알고리즘, 신호 등을 인식하고 신호에 대응하는 동작을 수행하는 알고리즘, 앞차/뒷차와의 간격을 조절하며 속도를 조절하는 알고리즘 등이 개발되고 있다.
차량 외부에 발생하는 상황에 자동으로 대응할 수 있는 자율 주행 차량에 대한 연구는 활발하나, 차량에 탑승한 탑승객을 고려한 자율 주행 차량에 대한 연구는 아직 미진한 실정이다.
예를 들어, 택시가 자율 주행 차량으로 대체되는 경우, 택시를 운용하는 주체(또는, 택시 기사)가 사라지기 때문에, 자율 주행 차량이 어떤 손님을 탑승시킬지, 언제 주행을 시작할지, 차량에 문제가 발생한 경우 탑승객을 어떻게 처리할지 등에 대한 문제가 발생할 수 있다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 목적은, 운전자가 없어도 제3자인 승객이 가고자 하는 목적지까지 태워다 줄 수 있는 자율 주행 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다. 나아가, 자율 주행을 이용하여 유상으로 여객을 운송할 수 있는 자율 주행 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
또 다른 목적은, 운전자가 당연히 확인해야 하는 사항들을 소프트웨어적으로 판단하고, 차량의 주행과 정차를 결정할 수 있는 자율 주행 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
또 다른 목적은, 탑승이 예약된 손님을 선별적으로 탑승시킬 수 있는 자율 주행 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
또 다른 목적은, 자율 주행 중에 차량에 이상이 발생하는 경우, 승객이 다른 수단을 이용하여 목적지까지 빠르게 이동할 수 있도록, 환승 수단을 제공할 수 있는 자율 주행 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
또 다른 목적은, 목적지에 도착한 경우, 승객의 하차를 도울 수 있는 자율 주행 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
또 다른 목적은, 차량 내부에 분실물이 발생하거나 파손이 발생한 경우, 해당 사실을 승객에게 전달할 수 있는 자율 주행 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 실시 예는 자율 주행을 수행할 수 있는 자율 주행 차량에 관한 것이다.
상기 자율 주행 차량은, 단말기의 위치를 수신하도록 이루어지는 무선 통신부; 및 상기 자율 주행 차량이 상기 단말기의 위치에 대응하는 제1 목적지에서 정지되도록 상기 제1 목적지까지 자율 주행을 수행하고, 정지된 상태에서 상기 단말기의 사용자가 탑승한 경우, 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되는지에 따라 제2 목적지로의 자율 주행을 시작하거나 상기 정지된 상태를 유지하도록 이루어지는 제어부를 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제2 목적지로의 자율 주행은, 상기 자율 주행 차량에 탑승한 모든 탑승객이 좌석 벨트를 착용한 경우에 시작될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량의 운전석에 운전 면허 소지에 관한 증명이 이루어지지 않은 탑승객이 착석한 경우, 상기 제2 목적지로의 자율 주행은 제한되며, 상기 정지된 상태가 유지될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제2 목적지로의 자율 주행은, 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 예약한 예약자와 상기 자율 주행 차량의 탑승객이 매칭되는 경우에 시작될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량은, 상기 자율 주행 차량의 외부를 촬영하는 외부 카메라를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 자율 주행 차량이 상기 제1 목적지를 기준으로 하는 소정 범위 내에 진입하는 것에 근거하여, 상기 외부 카메라를 이용하여 상기 단말기의 사용자를 탐색하고, 탐색된 사용자에 대응하는 지점으로 자율 주행을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 정지된 상태에서, 상기 자율 주행 차량에 구비된 도어들 중 상기 단말기의 위치에 근거하여 적어도 하나의 도어를 선택하고, 상기 선택된 도어의 잠금을 해제할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 자율 주행 조건이 만족되지 않는 경우, 상기 자율 주행 조건이 만족될 때까지 상기 제2 목적지로의 자율 주행이 시작될 수 없음을 알리는 알림정보를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 알림정보에는 상기 제2 목적지로의 자율 주행이 시작되기 위해서 탑승객이 취해야 할 행동지침이 포함될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 자율 주행 조건을 만족시키지 못하는 적어도 하나의 탑승객을 선택하고, 선택된 탑승객에 대한 정보와 상기 선택된 탑승객이 취해야 할 행동지침을 상기 알림정보에 포함시켜 출력할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 알림정보는, 상기 자율 주행 차량에 구비된 차량 출력부 및 상기 단말기에 구비된 단말기 출력부 중 적어도 하나를 통해 출력될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 수행하는 중에 자율 주행이 불가능한 소정 상태가 되거나 상기 소정 상태가 예정되는 경우, 상기 자율 주행 차량을 정지시키고, 정지된 지점으로부터 상기 제2 목적지까지 이동할 수 있는 교통 수단을 안내하는 환승 정보를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 환승 정보는, 상기 제2 목적지까지 이동을 도와줄 타 차량에 관한 정보, 상기 타 차량의 위치, 상기 타 차량이 상기 정지된 지점까지 이동하는데 소요되는 시간 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
일 실시 예에 있어서, 상기 소정 상태가 되거나 상기 소정 상태가 예정되는 경우, 상기 자율 주행 차량의 이용료가 산정되는 것이 일시 중지될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 목적지의 도착 시각에 근거하여 탑승객의 하차를 유도하는 1차 경고를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 1차 경고를 출력한 후 소정 시간이 지나도 탑승객이 하차하지 않는 경우, 2차 경고를 상기 1차 경고의 출력 세기보다 강하게 출력할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 목적지에 정지된 후 소정 시간이 지나도 탑승객이 하차하지 않는 경우, 상기 자율 주행 차량이 소정 조건을 만족하는 장소로 이동하도록 자율 주행을 시작하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 목적지에서의 정지가 불가능한 경우, 제3 목적지를 탐색하고, 탐색된 제3 목적지로의 자율 주행을 시작하며, 상기 제3 목적지를 안내하는 목적지 변경 정보를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량은, 상기 자율 주행 차량의 내부를 촬영하는 내부 카메라를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 단말기의 사용자가 하차하는 것에 근거하여 이미지가 촬영되도록 상기 내부 카메라를 제어하고, 촬영된 이미지가 상기 단말기 또는 기 설정된 서버로 전송되도록 상기 무선 통신부를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 단말기의 사용자가 하차하는 것에 근거하여, 하차 정보가 서버로 전송되도록 상기 무선 통신부를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제2 목적지로의 자율 주행이 시작되는 시점부터 상기 자율 주행 차량의 이용료가 산정될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 예약 탑승자 명단에 제1 단말기를 소지하는 제1 승객과 제2 단말기를 소지하는 제2 승객이 포함되는 경우, 상기 제어부는, 상기 제1 단말기 및 상기 제2 단말기 중 어느 하나의 위치에 근거한 제1 목적지로 자율 주행을 수행한 후, 다른 하나의 위치에 근거한 경유지로 자율 주행을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 목적지에서 상기 제1 승객이 탑승할 때까지 정지된 상태를 유지하고, 상기 제1 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되는 경우에 한하여 상기 경유지로 자율 주행을 시작할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제1 제어부는, 상기 경유지에서 상기 제2 승객이 탑승할 때까지 정지된 상태를 유지하고, 상기 제1 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건과 상기 제2 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 모두 만족되는 경우에 한하여 상기 제2 목적지로 자율 주행을 시작할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 목적지에서 제1 단말기를 소지한 제1 승객과 제2 단말기를 소지한 제2 승객이 탑승한 경우, 상기 제1 승객과 상기 제2 승객이 모두 상기 자율 주행 조건을 만족시키는 것에 근거하여 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 시작하며, 상기 제1 승객과 상기 제2 승객 중 적어도 하나가 상기 자율 주행 조건을 만족시키지 않는 경우에는 상기 정지된 상태가 유지될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 목적지로의 자율 주행 중에 상기 제1 승객과 상기 제2 승객 중 어느 하나의 승객이 하차하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 정지되도록 제어를 수행하고, 다른 하나의 승객이 상기 자율 주행 조건을 만족시키는 것에 근거하여 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 다시 시작할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 다시 시작하기 위하여 자율 주행 조건을 판단함에 있어서, 상기 어느 하나의 승객을 판단 대상에서 제외할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 어느 하나의 승객이 하차하는 경우, 상기 어느 하나의 승객에 대응하는 단말기로부터 수신된 정보에 근거하여 안내 정보를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 수행하는 중에 상기 제2 목적지가 아닌 지점에서 상기 단말기의 사용자가 하차하는 경우, 하차 지점이 상기 단말기 또는 기 설정된 서버로 전송되도록 상기 무선 통신부를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 하차 지점을 전송한 후 상기 단말기로부터 대기 명령이 수신되는 경우, 소정 시간 동안 주차할 수 있는 주차 가능 지점에서 주차가 이루어지도록 자율 주행을 수행하며, 상기 주차 가능 지점이 상기 단말기 또는 상기 서버로 전송되도록 상기 무선 통신부를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 수행하는 중에 상기 제2 목적지가 아닌 지점에서 문이 열리는 경우, 상기 자율 주행 차량이 정지되도록 제어를 수행하고, 비상등을 켤 수 있다.
본 발명에 따른 자율 주행 차량, 그 제어 방법 및 그것을 포함하는 자율 주행 시스템의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 운전자가 없어도 유상으로 여객을 운송할 수 있는 자율 주행 차량이 제공된다. 나아가, 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 갖추어져야만 자율 주행이 시작되기 때문에, 승객의 안전이 보장될 수 있다.
인증이 이루어진 사람만 자율 주행 차량에 탑승할 수 있기 때문에, 제3자가 자율 주행 차량을 탑승할 문제가 해결된다.
또한, 자율 주행이 이루어질 수 없는 상태에서, 환승 수단이 자동으로 마련되기 때문에 승객은 가고자 하는 목적지까지 빠르고 안전하게 이동할 수 있다.
하차가 이루어진 경우에도 차량 내부를 촬영한 이미지가 승객의 단말기로 전송되기 때문에, 사용자는 놓고 내린 물건이 없는지를 손쉽게 판단할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명에 따른 자율 주행 시스템에서 단말기, 서버 및 자율 주행 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도
도 9는 단말기가 자율 주행 차량을 요청하는 일 실시 예를 설명하기 위한 예시도
도 10은 자율 주행 장치에 구비되는 디스플레이 장치를 설명하기 위한 예시도
도 11은 자율 주행 차량이 단말기의 위치에 근거하여 자율 주행의 목적지를 설정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 12는 예약한 사람을 보다 정확히 탐색하기 위한 단말기의 동작을 설명하기 위한 예시도
도 13은 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 14는 예약자와 탑승객을 확인하는 일 실시 예를 설명하기 위한 예시도
도 15는 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되지 않는 경우 단말기의 동작과 자율 주행 차량의 동작을 설명하기 위한 예시도
도 16은 사용자 입력에 근거하여 자율 주행 중에 목적지가 변경되는 과정을 설명하기 위한 흐름도
도 17은 자율 주행이 불가능한 경우의 자율 주행 시스템을 설명하기 위한 흐름도
도 18은 자율 주행이 불가능한 경우 단말기와 이동 단말기에서 출력되는 환승 정보를 설명하기 위한 예시도
도 19는 사용자 입력이 없어도 자율 주행 차량의 목적지가 변경되는 과정을 설명하기 위한 흐름도
도 20은 목적지에 근접하거나 상기 목적지에 도착하는 경우의 자율 주행 시스템을 설명하기 위한 흐름도
도 21은 탑승객 하차시의 자율 주행 시스템을 설명하기 위한 흐름도
도 22는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
여기서, 자율 주행은 가속, 감속, 및 주행 방향 중 적어도 하나를 기 설정된 알고리즘에 근거하여 제어하는 것으로 정의된다. 다시 말해, 운전 조작 장치에 사용자 입력이 입력되지 않아도, 상기 운전 조작 장치가 자동으로 조작되는 것을 의미한다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. 통신 장치(400)는 ‘무선 통신부’로 호칭될 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
상술한 자율 주행 차량(100)을 이용한 자율 주행 시스템에 관하여 구체적으로 설명한다.
자율 주행 차량(100)이 개발됨에 따라, 차량은 차량 소유자를 위해 자율 주행을 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 차량 소유자가 아닌 제3자를 위해 자율 주행을 수행할 수 있다.
예를 들어, 차량 소유자가 자신의 차량에 대한 제어권을 기설정된 서버로 이양하면, 서버는 제3자의 요청을 접수하여 자율 주행 차량에 제어 명령을 전송할 수 있다. 자율 주행 차량은 상기 제어 명령에 따라, 제3자가 출발하고자 하는 출발지로 이동하고, 상기 출발지에서 제3자가 탑승하는 경우, 상기 제3자를 목적지까지 운송시킬 수 있다. 즉, 자율 주행 차량이 택시로 이용될 수 있다.
제3자는 이동 거리, 이동 시간 등에 근거하여 비용을 지불하고, 서버는 지불된 비용 중 수수료를 제외한 나머지를 차량 소유자의 계좌로 송금하거나 이체할 수 있다. 이로써, 차량 소유자는 자신이 차량을 이용하지 않는 시간 동안 자신의 업무를 수행하면서도 자신의 차량으로 수익을 창출할 수 있게 된다.
다만, 자율 주행 차량이 운송 수단으로 이용되는 경우, 상기 자율 주행 차량에는 차량을 관리하는 운전자가 없기 때문에, 다양한 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 본 발명은 운전자가 없는 운송 수단으로 이용되는 경우에 발생할 수 있는 다양한 문제들을 해결하도록 이루어지는 자율 주행 차량 및 그것을 포함하는 자율 주행 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
도 8은 본 발명에 따른 자율 주행 시스템에서 단말기, 서버 및 자율 주행 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 9는 단말기가 자율 주행 차량을 요청하는 일 실시 예를 설명하기 위한 예시도이다.
자율 주행 시스템(800)은 승객 단말기(810), 서버(820), 차량 소유자 단말기(830) 그리고 자율 주행 차량(840)을 포함한다. 이러한 자율 주행 시스템(800)에 의하여 제공되는 서비스를 ‘자율 주행 택시 서비스’라고 호칭한다.
상기 자율 주행 택시 서비스는 승객 단말기(810)가 자율 주행 차량을 서버(820)로 요청하는 것에 의하여 시작될 수 있다(S810).
승객 단말기(810)는 단말기를 의미하며, 본 명세서에서 설명되는 단말기에는 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등이 포함될 수 있다.
승객 단말기(810)에는 자율 주행 택시 서비스를 제공하기 위한 애플리케이션이 설치되고, 승객 단말기(810)에서 디스플레이 되는 홈 스크린 페이지에는 상기 애플리케이션의 아이콘(910)이 포함될 수 있다. 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 승객 단말기(810)의 사용자는 상기 애플리케이션의 아이콘(910)을 터치함으로써, 자율 주행 택시 서비스가 제공하는 사용자 인터페이스에 진입할 수 있다.
자율 주행 택시 서비스를 예약한다는 점에서, 승객 단말기(810)의 사용자는 ‘예약자’로 호칭될 수 있다.
예약자는 상기 사용자 인터페이스를 이용하여 목적지를 입력한 후, 상기 목적지로의 이동을 도와줄 자율 주행 차량을 서버(820)에 요청할 수 있다. 목적지와 달리, 출발지는 상기 승객 단말기(810)의 위치에 대응되는 지점으로 자동으로 설정될 수 있으나, 사용자 입력에 의하여 임의의 지점으로 설정되는 것도 가능하다.
승객 단말기(810)는 출발지 및/또는 목적지를 설정하기 위한 지도(920)를 디스플레이 할 수 있다. 상기 지도(920) 상에는 승객 단말기(810)의 위치를 안내하는 제1 그래픽 객체(921)가 표시될 수 있다.
한편, 도로는, 법적으로 자율 주행 차량의 주행이 허용되는 도로와 자율 주행 차량의 주행이 금지되는 도로로 구분될 수 있다.
승객 단말기(810)는, 승객 단말기(810)가 위치하는 지점을 포함한 지도(920)를 디스플레이 함에 있어서, 자율 주행 차량을 탑승할 수 있는 영역과 탑승할 수 없는 영역을 구분해서 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 지도(920) 상에 자율 주행 허용 도로를 안내하는 제1 이미지(922)와 자율 주행 차량이 진입할 수 없는 자율 주행 금지 도로를 안내하는 제2 이미지(924) 중 적어도 하나가 승객 단말기(810)에서 디스플레이 될 수 있다.
이로써, 예약자는 자율 주행 차량(820)이 진입할 수 있는 영역 중에서 출발지를 설정할 수 있게 된다. 즉, 출발지를 설정함에 있어서, 예약자는 자율 주행 차량(820)을 탑승할 수 없는 도로를 제외할 수 있다.
승객 단말기(810)는 사용자 입력에 근거하여 출발지와 목적지를 포함하는 이용 조건을 설정할 수 있다.
나아가, 예약자는 승객 단말기(810)를 이용하여 탑승할 승객의 총수, 승차하고자 하는 차량의 종류, 각종 옵션을 선택할 수 있다. 각종 옵션은, 예를 들어, 아기용 의자(car seat)가 포함된 차량, 휠체어로 탑승이 가능한 차량, 흡연 가능 차량, 냉장고가 구비된 차량, 일정 크기 이상의 짐을 실을 수 있는 차량, 좌석에 열선이 있는 차량 등일 수 있다. 즉, 출발지와 목적지뿐만 아니라 각종 옵션이 포함된 이용 조건이 예약자에 의하여 설정될 수 있다.
승객 단말기(810)는 상기 이용 조건을 포함하는 ‘이용 요청’을 서버(820)로 전송한다.
서버(820)는 승객 단말기(810)의 이용 요청에 응답하여 복수의 자율 주행 차량들 중 어느 하나의 자율 주행 차량을 배정한다(S820).
여기서, 배정이란 “이용 요청에 대응하는 목적지까지 자율 주행 택시 서비스를 제공할 ‘서비스 제공 차량’으로 설정되는 것”을 의미한다.
상기 서버(820)는 등록된 자율 주행 차량들 중에서 상기 이용 조건에 근거하여 적어도 하나의 자율 주행 차량을 배정할 수 있다. 탑승할 승객의 총수가 기준 보다 적은 경우에는 하나의 차량이 서비스 제공 차량으로 배정되고, 기준과 같거나 기준 보다 큰 경우에는 복수의 차량이 서비스 제공 차량으로 배정될 수 있다.
서버(820)는 승객 단말기(810)와 자율 주행 차량(840)을 연결하는 매개체 역할을 수행한다. 이를 위해, 서버(820)에는 차량에 관한 정보와 승객에 관한 정보가 저장된다.
차량에 관한 정보에는, 차량의 특성에 관한 정보, 차량의 소유자에 관한 정보, 그리고 차량에 설정된 제한 조건이 포함될 수 있다.
차량의 특성은, 차량의 종류, 차량에 구비된 물품, 트렁크의 여유 공간, 장애인이 이용할 수 있는 부속품 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
자율 주행 차량의 소유자에 관한 정보는 소유자의 프로필과 연락처를 포함할 수 있다.
차량에 설정된 제한 조건은, 차량 소유자가 설정한 조건으로, 자율 주행 택시 서비스를 제공할 수 있는 제한 시간, 제한 장소, 차량에서 제공될 수 있는 서비스와 제공될 수 없는 서비스를 포함한다. 예를 들어, 차량 소유자는 제한 시간을 자신이 차량을 이용하지 않는 주중으로 제한할 수 있다. 이 경우, 해당 자율 주행 차량은 주말 동안 자율 주행 택시 서비스에 이용되지 않게 된다. 다른 예를 들어, 제한 장소가 캘리포니아로 제한되는 경우에는, 자율 주행 차량은 캘리포니아 밖으로 이동하는 자율 주행 택시 서비스에 이용되지 않게 된다.
승객에 관한 정보는, 승객의 이름, 성별, 사진, 나이 등과 같은 개인정보, 서비스 이용대금을 결제하는데 이용되는 결제 수단, 선호하는 옵션, 그리고 자율 주행 택시 서비스를 이용한 히스토리 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도면에 도시되지 않았으나, 서버(820)는 승객 단말기(810)의 위치를 중심으로 소정 범위 내에 위치한 자율 주행 차량을 탐색하고, 탐색된 자율 주행 차량의 소유자에게 차량 이용을 요청할 수 있다. 다시 말해, 서버(820)는 이용 요청에 근거하여 소유자의 것으로 등록된 ‘차량 소유자 단말기(830)’로 차량 이용을 요청할 수 있다.
서버(820)는, 이용 요청에 포함된 이용 조건에 근거하여 하나 또는 그 이상의 후보 차량들을 탐색하고, 탐색된 후보 차량의 차량 소유자 단말기(830)로 ‘승인 요청’을 전송한다.
상기 승인 요청에는, 이용 요청에 포함된 이용 조건과, 승인하였을 경우 발생할 예상 수익금이 포함될 수 있다. 그리고 예약자에 관한 정보가 더 포함될 수 있다.
상기 예상 수익금은 서버(820)에 저장된 알고리즘에 의하여 산출되며, 차량의 특성, 출발지에서 목적지로 이동하는데 걸리는 시간, 이동 거리, 탑승객의 총수 중 적어도 하나에 따라 달라질 수 있다.
상기 승인 요청은 푸쉬 메시지(push message)로 차량 소유자 단말기(830)에 출력될 수 있다. 차량 소유자는 상기 승인 요청을 통해 이용 요청을 확인하고, 상기 이용 요청을 승인할지 또는 거절할지를 결정할 수 있다.
승인되는 경우에는, ‘승인 수락’이 차량 소유자 단말기(830)에서 서버(820)로 전송되고, 서버(820)는 상기 승인 수락에 대응하는 차량을 서비스 제공 차량으로 배정한다. 이와 달리, 거절되는 경우에는, ‘승인 거절’이 차량 소유자 단말기(830)에서 서버(820)로 전송되며, 서버(820)는 상기 승인 거절에 대응하는 차량을 후보 차량에서 제외할 수 있다.
차량 소유자로부터 사전 승인이 있는 경우에는, 상기 승인 요청의 전송이 생략될 수 있다. 즉, 서버(820)는 어느 후보 차량이 사전 승인된 차량이라면, 차량 소유자에게 의사를 묻지 않고, 곧바로 서비스 제공 차량으로 배정할 수 있다.
서버(820)는, 이용 조건을 만족하는 후보 차량을 탐색하게 되는데, 이용 조건을 만족하는 후보 차량들 중에서 도착 예정 시각이 가장 빠른 후보 차량을 서비스 제공 차량으로 배정할 수 있다. 상기 도착 예정 시각은 후보 차량이 승객 단말기(910)의 위치로 이동하는데 소요되는 시간으로 정의될 수 있다.
후보 차량을 탐색하는 경우, 서버(820)는 차량의 주유량에 근거하여 상기 차량이 목적지까지 도달할 수 있는지 여부를 판단하고, 상기 차량이 목적지까지 도달할 수 없는 경우에는 상기 차량을 후보 차량에서 제외할 수 있다.
한편, 적어도 하나의 차량이 배정되는 것에 근거하여, 서버(820)는 승객 단말기(810) 및/또는 자율 주행 차량(840)으로 ‘배정 완료’를 전송한다.
배정이 완료된 후에는 자율 주행 차량(840)으로부터 전송된 주행 정보가 승객 단말기(810)로 전달될 수 있다. 승객 단말기(810)는 전달된 주행 정보에 근거하여 지도(921) 상에 자율 주행 차량(840)의 위치를 안내하는 제2 그래픽 객체(924)를 표시할 수 있다.
다음으로, 서버(820)는 이용 요청에 응답하여 제1 목적지를 설정할 수 있다(S830).
여기서, 제1 목적지는, 예약자가 자율 주행 차량(840)을 탑승할 지점으로서, ‘출발지’로 호칭될 수 있다.
자율 주행 차량(840)이 승객을 탑승시키기 위해서 이동하는 첫 번째 목적지가 제1 목적지에 해당하고, 탑승한 승객을 하차시키기 위해서 이동하는 두 번째 목적지가 제2 목적지에 해당한다. 즉, 제2 목적지는, 예약자가 자율 주행 차량(840)으로부터 하차할 지점을 의미한다.
자율 주행 차량이 법적 제한으로 승객이 지정한 지점으로 진입할 수 없거나, 교통량, 법적 제한 또는 다른 차량에 의한 점유로 승객이 지정한 지점에 주차 또는 정차를 할 수 없는 경우가 발생할 수 있다. 자율 주행 차량에는 운전자가 없기 때문에, 승객과 자율 주행 차량이 소정 시간 내에 만날 수 있는 정확한 지점이 정해져야만 한다.
서버(820)는 승객 단말기(810)의 위치, 자율 주행 차량(840)의 종류와 위치, 교통량, 자율 주행 차량(840)으로부터 수신된 주행 정보 그리고 도로에 설정된 법적 제한에 근거하여 상기 제1 목적지를 설정할 수 있다. 상기 제1 목적지가 설정되는 것에 근거하여, 상기 서버(820)는 승객 단말기(810) 및/또는 자율 주행 차량(840)에 상기 제1 목적지를 전송할 수 있다.
승객 단말기(810)는, 상기 제1 목적지가 수신되는 것에 근거하여, 지도 상에 승객 단말기(810)의 위치와 제1 목적지를 디스플레이 한다. 이때, 자율 주행 차량(840)의 위치, 차량이 제1 목적지로 접근하고 있는 방향, 그리고 도착 예정 시간도 승객 단말기(810)에 디스플레이 될 수 있다.
예약자는 승객 단말기(810)를 이용하여 자신이 착석할 자리를 지정할 수 있으며, 해당 자리의 열선 온/오프, 차량 내부의 실내 온도를 지정할 수 있다. 탑승 예정 인원이 복수인 경우, 탑승객들의 자리를 각각 지정할 수도 있다.
자율 주행 차량(840)은 제1 목적지 도착 시 지정된 실내 온도가 되도록 차량 내부의 실제 온도와 도착 예정 시각 등을 종합적으로 고려하여 차량의 실내 온도를 조절할 수 있다.
나아가, 승객 단말기(810)는, 상기 제1 목적지가 수신되는 것에 근거하여, 자율 주행 차량(840)의 도어를 잠금 해제시킬 수 있는 디지털 키를 제공할 수 있다. 예약자는 승객 단말기(810)에서 제공되는 디지털 키를 이용하여 자율 주행 차량(840)의 도어를 잠금 해제시킬 수 있다.
승객 단말기(810)는 디지털 키뿐만 아니라 예약자 본인임을 인증할 수 있는 각종 인증 수단을 제공할 수 있다. 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 예약자를 확인하기 위해 서버(810)에 등록한 프로필 사진(930), 서버(810)에서 발급된 바코드(940), 암호 등이 승객 단말기(810)에 디스플레이 될 수 있다. 예약자는 승객 단말기(810)에 표시되는 바코드를 자율 주행 차량(840)에 구비된 바코드 스캐너로 입력하여 본인 인증을 수행할 수 있다.
자율 주행 차량(840)은 본인 인증이 완료된 경우에 한하여 잠금 상태인 도어를 해제 상태로 전환시키거나, 제2 목적지로의 자율 주행을 시작할 수 있다.
다시 도 8을 참조하면, 자율 주행 차량(840)은, 상기 제1 목적지가 수신되는 것에 근거하여, 제1 목적지로 자율 주행을 수행한다(S850). 자율 주행 차량(840)은, 자율 주행이 시작됨에 따라, 자율 주행 차량(840)의 위치, 및 도착 예정 시각 중 적어도 하나를 포함하는 주행 정보를 정기적 또는 비정기적으로 서버(820)로 전송하고, 서버(820)는 수신된 주행 정보를 승객 단말기(810)로 전송한다.
자율 주행 차량(840)은 제1 목적지에 도달하면 상기 제1 목적지에서 주차한 후 탑승을 대기한다(S860). 이 경우, 자율 주행 차량(840)은 ‘도착 완료’를 승객 단말기(810) 및/또는 서버(820)로 전송할 수 있다.
여기서, 주차는 상기 자율 주행 차량(840)이 이동 중인 상태에서 정지 중인 상태로 전환하는 것을 의미한다. 승객이 자율 주행 차량(840)이 정지된 상태에서만 탑승이 허용되기 때문이다.
상기 제1 목적지로의 도착이 소정 시간 이내로 예정되어 있거나, 상기 제1 목적지에서의 주차가 완료된 경우, 자율 주행 차량(840)은 예약자의 탑승을 유도하기 위한 ‘탑승 유도 정보’를 다양한 방식으로 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 10에 도시된 바와 같이, 자율 주행 차량(840)은 디스플레이 장치(1010)를 구비할 수 있다. 상기 디스플레이 장치(1010)는 차량의 외부에 위치한 제3자가 디스플레이 되는 정보를 관찰할 수 있도록 이루어진다. 도면에 도시되지 않았으나, 탑승 유도 정보가 자율 주행 차량(840)에 구비된 음향 출력부를 통해 차량 외부로 출력될 수도 있다.
상기 탑승 유도 정보는, 예약자의 이름, 아이디, 예약 번호, 목적지, 예약자가 설정한 본인 확인 메시지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예약자는 자율 주행 차량(840)에서 출력되는 탑승 유도 정보를 이용하여 자신에게 배정된 자율 주행 차량(840)을 빠르게 확인할 수 있게 된다. 또한, 예약자가 아닌 제3자가 상기 자율 주행 차량(840)에 탑승하는 것이 사전에 차단될 수 있다.
한편, 자율 주행 차량(840)이 제1 목적지에 정지된 상태에서 승객이 탑승하기 전에 이동해야 하는 경우가 발생할 수 있다. 예를 들어, 법적으로 허용된 정차 가능 시간이 경과하거나, 신호가 변경되는 경우, 타 차량이 이동할 수 있는 공간을 만들어야 하는 경우 등이 발생할 수 있다.
승객이 탑승하기 전에 자율 주행 차량(840)이 제1 목적지에서 이동해야 하는 경우, 자율 주행 차량(840)은 승객을 만나기로 약속된 상기 제1 목적지를 변경할 수 있다. 즉, 자율 주행 차량(840)은 새로운 목적지를 탐색하고, 상기 제1 목적지를 탐색된 새로운 목적지로 변경할 수 있다. 자율 주행 차량(840)은 변경된 제1 목적지로 자율 주행을 수행하고, 변경된 제1 목적지에서 정지된 상태로 승객을 대기한다.
변경된 제1 목적지는 서버(820) 및/또는 승객 단말기(810)로 전송되며, 경우, 변경된 제1 목적지가 적어도 하나의 방식으로 출력될 수 있다.
다시 도 8을 참조하면, 상기 자율 주행 차량(840)은, 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되는지에 따라 제2 목적지로의 자율 주행을 시작하거나, 정지된 상태를 유지할 수 있다(S870) .
자율 주행 차량(840)은 각종 센서를 이용하여 사람이 탑승하는 것을 감지할 수 있다. 구체적으로, 도어가 열리는 시점을 ‘승차 시작’으로 감지하고, 열렸던 도어가 닫히는 시점을 ‘승차 완료’로 감지할 수 있다. 나아가, 차량 내부를 촬영하는 내부 카메라와 좌석에 구비된 압력 센서를 이용하여, 차량에 탑승한 탑승객의 총수와 탑승객이 승차한 위치를 감지할 수 있다.
자율 주행 차량(840)은 승차 완료에 근거하여, 탑승객이 갖추어야 할 자 주행 조건이 만족되는지를 판단한다.
자율 주행 조건이 만족되는 경우에 한하여 제2 목적지로의 자율 주행이 시작되고, 자율 주행 조건이 만족되지 않으면 제2 목적지로의 자율 주행은 시작되지 않는다. 다시 말해, 자율 주행 차량(840)은 자율 주행 조건이 만족될 때까지 제1 목적지에서 정지된 상태를 유지한다.
자율 주행 차량(840)은 차량에 탑승한 모든 탑승객을 탐색하고, 탐색된 탑승객 각각이 자율 주행 조건을 만족하는지를 판단한다. 하나 또는 그 이상의 탑승객이 자율 주행 조건을 만족시키지 못하는 경우, 제2 목적지로의 자율 주행이 시작되지 않는다.
운전자가 있는 경우에는, 운전자는 차량에 탑승한 모든 탑승객들이 안전 벨트를 착용했는지 확인하고, 착용이 완료되는 경우에 비로소 주행을 시작했다. 자율 주행 차량에는 운전자가 생략되므로, 자율 주행 차량이 각종 센서들을 이용하여 이상 상황을 감지하고, 이상 상황이 정상 상황이 되었을 때 비로소 주행을 시작해야 한다.
탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건은 탑승객의 연령, 탑승객이 착석한 좌석의 종류, 탑승객이 운전 면허를 소지하고 있는지 여부에 따라 달라질 수 있다.
일 예로, 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건은, 자율 주행을 시작하기 위해서 탑승객이 취해야 할 행동 지침일 수 있다. 이는, 탑승객의 안전을 위한 조치이다.
예를 들어, 탑승객은 좌석에 앉아서 안전벨트를 착용해야 하고, 차량의 도어를 완전히 닫아야 한다. 어린이는 앞 좌석에 착석하는 것이 금지되며, 뒷 좌석에 착석해야 하며, 아기용 의자(car seat)에 착석해 안전벨트를 착용해야 할 수 있다. 즉, 상기 제2 목적지로의 자율 주행은, 상기 자율 주행 차량에 탑승한 모든 탑승객이 좌석 벨트를 착용한 경우에 시작될 수 있다 .
또한, 운전 면허를 가지고 있는 사람만 운적석에 착석할 수 있고, 운전 면허가 없거나 운전 면허의 증명이 이루어지지 않은 사람은 상기 운전석에 착석하는 것이 허용되지 않는다. 어린이가 운전석에 앉아 주행에 영향을 줄 수 있는 각종 버튼을 가압하여 사고가 발생할 수 있고, 미성년자가 호기심에 차량의 제어권을 획득하여 운전을 시작할 수 있기 때문이다. 다시 말해, 자율 주행 차량(840)의 운전석에 운전 면허 소지에 관한 증명이 이루어지지 않은 탑승객이 착석한 경우, 상기 제2 목적지로의 자율 주행은 제한되며, 정지된 상태가 유지된다 .
또한, 자율 주행을 시작하기에 앞서, 자율 주행 차량의 비상 상황 시 대처 요령이 포함된 동영상을 시청해야 할 수 있다. 자율 주행을 종료시키도록 이루어지는 ‘비상 정지 스위치’를 안내 받아야 할 수도 있다.
탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건은, 예약된 대로 자율 주행 택시 서비스가 제공되기 위한 계약 사항일 수 있다. 이는, 자율 주행 택시 서비스를 예약된 대로 제공하기 위한 조치이다.
예를 들어, 예약자와 탑승객이 일치해야 하고, 차량 이용을 예약한 인원과 차량에 탑승한 인원이 일치해야 할 수 있다. 즉, 제2 목적지로의 자율 주행은, 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 예약한 예약자와 자율 주행 차량(840)의 탑승객이 매칭되는 경우에 시작될 수 있다. 이는, 예약과 관련 없는 제3자가 자율 주행 차량(840)을 불법적으로 이용하는 것을 방지하기 위함이다.
또한, 탑승객은 기준보다 무거운 짐을 실어서는 안되고, 담배, 마약, 본드, 술 등과 같이 식음이 금지된 것들을 차량 내에서 먹어서는 안 된다. 나아가, 탑승객의 알코올 농도가 기준보다 높은 경우에는 자율 주행 차량을 이용하는 것이 제한될 수 있다.
종래의 자율 주행 차량은 오브젝트와의 충돌을 방지하기 위하여 차량의 외부에 위치하는 오브젝트에 근거하여 주행/정차를 결정하였다.
본 발명에 따른 자율 주행 차량은 종래보다 한 단계 더 발전한 것으로, 탑승객의 안전한 승/하차를 보장하고, 차량 소유자의 만족도를 높일 수 있는 자율 주행 택시 서비스를 제공하기 위한 것이며, 차량의 내부에 탑승한 탑승객에 근거하여 주행/정차를 결정하는 것을 특징으로 한다.
종래에 운전자가 주행을 시작하기 위하여 확인해야 하는 사항들이 자율 주행 차량에 구비된 센서들에 의하여 감지되고, 최종적으로 자율 주행 차량에 의하여 확인된다. 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 모두 만족되는 경우에 비로소 목적지로의 자율 주행이 시작되기 때문에, 탑승객의 안전이 보장되며, 법규가 요구하는 요건들을 충족시킨 상태에서 자율 주행이 이루어질 수 있다.
한편, 상기 제1 목적지에 도착한 시점으로부터 소정 시간 이내에 탑승이 이루어지지 않는 경우, 자율 주행 차량(840)은 서버(820)로 ‘예약 취소 요청’을 전송할 수 있다. 소정 시간이 지나면 노-쇼(no-show)에 해당하므로, 자율 주행 차량(840)은 예약 상태를 취소하고, 새로운 예약을 받을 수 있는 대기 상태로 전환한다.
도 11은 자율 주행 차량이 단말기의 위치에 근거하여 자율 주행의 목적지를 설정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 12는 예약한 사람을 보다 정확히 탐색하기 위한 단말기의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
운전자가 있는 경우, 운전자는 자신의 승객을 눈으로 확인하고, 승객이 탑승할 수 있는 지점으로 차량을 이동시킬 수 있다. 운전자가 없는 자율 주행 차량(840)의 경우, 예약자가 있는 위치로 정확히 이동하여 예약자의 편의성을 증대시킬 방안을 마련할 필요가 있다.
자율 주행 차량(840)은, 제1 목적지를 기준으로 하는 소정 범위 내에 진입하는 것에 근거하여, 외부 카메라를 이용하여 예약자를 탐색할 수 있다(S1110) .
상기 소정 범위는 승객 단말기(810)의 위치가 외부 카메라를 이용하여 예약자를 탐색할 수 있는 범위를 의미한다. 따라서, 상기 소정 범위는 예약자가 소지하고 있는 승객 단말기(810)의 위치 및 자율 주행 차량(840)의 위치에 따라 달라질 수 있다.
자율 주행 차량(840)은 서버(820) 및/또는 승객 단말기(810)로부터 예약자의 프로필 사진을 수신할 수 있다. 자율 주행 차량(840)은 수신된 프로필 사진을 이용하여 상기 외부 카메라에서 촬영된 이미지로부터 예약자를 탐색할 수 있다.
서버(820)에 저장된 프로필 사진이 없는 경우, 서버(820)는 승객 단말기(810)로 프로필 사진을 요청할 수 있다. 예를 들어, 도 12에 도시된 바와 같이, 승객 단말기(810)는 서버(820)의 요청에 응답하여 승객 단말기(810)의 사용자에게 프로필 사진의 촬영을 요청할 수 있다. 이후, 프로필 사진이 촬영되면, 촬영된 프로필 사진이 승객 단말기(810)에서 서버(820) 및/또는 자율 주행 차량(840)으로 전송될 수 있다.
프로필 사진은 예약자가 입고 있는 옷, 머리 스타일, 소지하고 있는 가방 등과 같이 예약자를 특정할 수 있는 정보가 포함되어 있으므로, 자율 주행 차량(840)은 프로필 사진을 이용하여 보다 정확히 예약자를 탐색할 수 있게 된다.
다음으로, 자율 주행 차량(840)은 탐색된 예약자에 대응하는 지점에서 주차되도록 자율 주행을 수행할 수 있다(S1120). 즉, 예약자가 자율 주행 차량(840)에 탑승할 제1 목적지가 예약자의 위치에 따라 실시간으로 변경될 수 있다.
자율 주행 차량(840)은 촬영된 이미지에 지도와 GPS 정보를 맵핑(mapping)함으로써 탐색된 예약자를 탑승시킬 지점 결정할 수 있다.
여기서, 탐색된 예약자에 대응하는 지점은 자율 주행 차량이 주차될 수 있는 지점이되 예약자가 차량에 탑승하기 위해 걸어야 할 거리가 최소화되는 지점으로 정의될 수 있다. 즉, 다른 차량이 주차 또는 정차되어 있거나, 자율 주행 차량의 진입이 불가능한 도로, 정차가 금지된 도로는 예약자를 탑승시킬 지점에서 제외된다. 이 경우, 예약자의 이동 거리가 최소인 지점이 제1 목적지로 설정 또는 재설정되기 때문에, 예약자의 편의성이 증대될 수 있다.
도면에 도시되지 않았으나, 자율 주행 차량(840)은 외부 카메라로부터 촬영된 이미지뿐만 아니라, 승객 단말기(810)로부터 전송되는 GPS 정보, V2X 정보 등을 종합적으로 고려하여 제1 목적지를 변경할 수 있다.
제1 목적지가 변경되는 경우, 자율 주행 차량(840)은 변경된 제1 목적지를 서버(820) 및/또는 승객 단말기(810)로 전송할 수 있다. 예약자는 자신의 승객 단말기(810)를 이용하여 변경된 제1 목적지(1210)를 확인할 수 있다.
다시, 도 11을 참조하면, 자율 주행 차량(840)은, 제1 목적지에 주차된 후, 자율 주행 차량에 구비된 도어들 중 승객 단말기(810)의 위치에 근거하여 적어도 하나의 도어를 선택하고, 상기 선택된 도어의 잠금을 해제할 수 있다(S1130 ).
자율 주행 차량(840)의 도어가 잠금 해제되어 있다면, 예약과 관련 없는 제3자가 차량에 탑승할 우려가 있다. 이러한 문제를 방지하기 위하여, 자율 주행 차량(840)은 예약자를 타겟팅(targeting) 하고, 타겟팅 된 예약자만 차량에 탑승할 수 있도록 도어의 잠금을 제어한다.
예를 들어, 예약자가 자율 주행 차량(840) 후방의 우측에서 접근하는 경우, 자율 주행 차량(840)은 뒷 좌석의 우측 도어만 잠금을 해제하고, 나머지 도어의 잠금은 유지시킬 수 있다.
다른 예를 들어, 예약자가 자신이 착석할 자리를 지정한 경우, 승객 단말기(810)가 주차된 지점으로부터 소정 범위 이내에 진입하였을 때, 지정된 자리에 대응되는 도어의 잠금은 해제되고, 지정된 자리에 대응되지 않는 도어의 잠금은 유지될 수 있다.
제1 목적지에서의 탑승이 이루어진 경우, 자율 주행 차량의 제어 방법에 대하여 구체적으로 살펴본다.
도 13은 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 14는 예약자와 탑승객을 확인하는 일 실시 예를 설명하기 위한 예시도이다.
자율 주행 차량(840)은 승차 완료에 근거하여 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되는지를 판단한다. 판단 결과에 따라, 자율 주행 차량(840)은, 제2 목적지로의 자율 주행을 시작하거나(S1360), 자율 주행이 시작될 수 없음을 알리는 알림정보를 출력할 수 있다(S1370).
탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건들 중 적어도 하나가 만족되지 않으면, 자율 주행이 시작될 수 없음을 알리는 알림정보가 출력된다. 즉, 자율 주행 조건이 만족되지 않는 경우, 자율 주행 차량(840)은 자율 주행 조건이 만족될 때까지 제2 목적지로의 자율 주행이 시작될 수 없음을 알리는 알림정보를 출력한다.
자율 주행 차량(840)은 탑승객들에게 주행이 시작되지 않는 이유를 알림정보를 이용하여 설명하고, 제2 목적지로의 자율 주행이 빠르게 시작될 수 있도록 협조를 요청할 수 있다.
또한, 알림정보에는 제2 목적지로의 자율 주행이 시작되기 위해서 탑승객이 취해야 할 행동지침이 포함될 수 있다. 비행기가 이륙하기 전에 탑승객은 안전과 관련된 행동지침을 숙지해야 하듯이, 자율 주행 차량을 이용하는 탑승객도 안전과 관련된 행동지침을 숙지해야 필요가 있다. 예를 들어, 사고 발생시의 조치 방법, 비상 정차 방법, 자율 주행을 수동 주행으로 전환하는 방법, 안전 벨트를 메는 방법, 비상 연락처 등이 행동지침으로 알림정보에 포함되어 출력될 수 있다.
알림정보는 자율 주행 차량(840)에 구비된 차량 출력부 및 승객 단말기(810)에 구비된 단말기 출력부 중 적어도 하나를 통해 출력될 수 있다 . 상기 알정보가 상기 승객 단말기(810)에서 출력될 수 있도록, 자율 주행 차량(840)은 생성한 알림정보를 무선 통신부를 통해 상기 승객 단말기(810)로 전송할 수 있다. 상기 알림정보는 시각적, 청각적 및 촉각적 방식 중 적어도 하나의 방식으로 출력될 수 있다.
모든 자율 주행 조건들이 만족되면, 자율 주행 차량(840)은 알림정보의 출력을 중단하고, 제2 목적지로의 자율 주행을 시작한다.
이하에서는, 제2 목적지로의 출발에 전제가 되는 자율 주행 조건에 대하여 구체적으로 살펴본다. 자율 주행 차량에는 자율 주행 조건을 확인하기 위한 각종 센서가 구비된 것으로 전제한다.
자율 주행 차량(840)은, 승차 발생시 차량의 모든 도어가 완전히 닫혔는지를 판단할 수 있다(S1310).
차량에 구비된 도어들 중 적어도 하나가 완전히 닫히지 않은 열림 상태라면, 자율 주행 차량(840) 및/또는 승객 단말기(810)는 열려 있는 도어의 위치를 알리는 알림정보를 출력할 수 있다.
자율 주행 차량(840)은, 승차한 탑승객이 예약자와 매칭되는지를 판단할 수 있다(S1320). 나아가, 매칭을 확인하기 위한 인증 방법을 알리는 알림 정보를 출력할 수 있다.
구체적으로, 자율 주행 차량(840)은 차량의 내부를 촬영하는 내부 카메라를 더 구비하고, 상기 내부 카메라를 이용하여 내부 이미지를 촬영한다. 이후, 상기 내부 이미지에서 탑승객을 추출하고, 프로필 이미지에 포함된 예약자와 매칭되는지를 판단한다.
내부 이미지를 이용한 매칭이 성공한 경우, 자율 주행 차량(840)은 프로필 사진을 삭제한다. 이는, 법적으로 보호되어야 할 개인 정보가 자율 주행 차량에 저장되거나, 제3자에게 유출되는 것을 방지하기 위함이다.
내부 이미지를 이용한 매칭이 실패하거나 불가능한 경우, 자율 주행 차량(840)은 다른 인증 수단을 이용하여 승차한 탑승객이 예약자와 매칭되는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 14에 도시된 바와 같이, 다른 인증 수단은 승객 단말기(810) 및/또는 서버(840)에서 생성된 암호가 자율 주행 차량(840)에 입력되는 방식일 수 있다. 구체적으로, 승객 단말기(810)는 자율 주행 차량(840)에 입력해야 할 암호를 디스플레이 하고, 자율 주행 차량(840)은 암호를 입력 받도록 형성된 잠금 화면을 디스플레이 장치(842)에 출력할 수 있다. 승객은 자신의 단말기에 표시된 암호를 자율 주행 차량(840)에 입력함으로써 예약자임을 인증할 수 있다.
다른 예를 들어, 예약자 인증은 예약자의 지문 인식, 홍채 인식, 승객 단말기(810)에 표시되는 바코드를 이용한 인증, 태깅(tagging) 등과 같은 다양한 방식으로 이루어질 수 있으며, 이러한 인증 수단(지문, 바코드 등)은 서버(820)에 저장되어 관리될 수 있다.
한편, 자율 주행 차량(840)에도 운전석이 구비될 수 있으며, 상기 운전석에는 차량의 제어와 관련된 각종 전장품들이 구비된다. 자율 주행이 수행되더라도 특정 전장품에 사용자 입력이 입력되면, 대응되는 기능이 실행될 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 중에 브레이크가 가압되면, 자율 주행 중임에도 불구하고 자율 주행 차량(840)은 제동을 수행할 수 있다.
따라서, 운전석에는 운전 면허를 소지한 승객이 착석해야 하는 상황이 발생할 수 있다. 본 발명에 따른 자율 주행 차량(840)은 운전석에 착석한 승객이 있는 경우, 그 승객이 운전 면허를 소지했는지를 판단할 수 있다(S1330).
예를 들어, 자율 주행 차량(840)은 서버(840)로부터 수신된 승객 정보에 근거하여 운전석에 탑승한 승객의 운전 면허 소지 여부를 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 자율 주행 차량(840)은 운전석에 착석한 승객에게 운전 면허증에 대한 증명을 요구할 수 있다. 이 경우, 운전석에 착석한 사람은 자신의 운전 면허증을 차량의 내부에 설치된 내부 카메라를 이용하여 촬영하거나, 자신의 운전 면허를 증명할 수 있는 증명 번호를 입력할 수 있다.
운전 면허증이 촬영되는 경우, 자율 주행 차량(840)은 촬영된 이미지를 서버(820)로 전송하고, 서버(820)는 촬영된 이미지를 이용하여 유효한 운전 면허증인지를 조회할 수 있다.
유효한 운전 면허증인 경우, 해당 조건은 만족되는 것으로 취급된다. 이와 달리, 유효하지 않은 운전 면허증인 경우, 자율 주행 차량(840)은 운전석에 착석한 사람이 다른 좌석에 착석하도록 유도 하는 유도 정보를 출력할 수 있다. 운전석에 착석한 사람이 다른 좌석이 착석할 때까지 제2 목적지로의 자율 주행은 시작되지 않게 된다.
한편, 자율 주행 차량(840)은, 모든 탑승객이 안전 벨트를 착용했는지를 판단할 수 있다(S1340). 판단 결과, 안전벨트를 착용하지 않은 적어도 하나의 승객이 있는 경우, 제2 목적지로의 자율 주행은 제한된다.
다만, 임산부 등과 같이 법적으로 안전 벨트를 착용하지 않아도 되는 승객의 경우에는 안전 벨트를 착용해야 하는 자율 주행 조건의 예외로 한다. 예를 들어, 승객이 자신의 단말기 및/또는 자율 주행 차량(840)을 이용하여 임산부임을 증명하는 경우, 그 승객에 대해서는 안전 벨트 미착용을 이유로 알림 정보가 출력되지 않으며, 제2 목적지로의 자율 주행이 제한되지 않는다.
자율 주행 차량(840)은 자율 주행 시 주의 사항을 출력하고, 출력이 완료되었는지를 판단할 수 있다(S1350). 예를 들어, 자율 주행 시 주의 사항은 소정의 재생 시간을 가지는 동영상일 수 있다. 자율 주행 차량(840)은 자율 주행을 시작하기에 앞서 상기 동영상을 재생하고, 재생이 완료된 경우에 제2 목적지로의 자율 주행을 시작할 수 있다. 동영상의 재생이 중지되거나 동영상의 재생이 이루어지지 않은 경우에는 제2 목적지로의 자율 주행이 제한되며, 자율 주행 차량(840)은 정지된 상태를 유지한다.
이 밖에도, 자율 주행 차량의 자율 주행을 시작하기 위한 다양한 자율 주행 조건이 설정될 수 있다.
자율 주행 차량(840)은 메모리를 구비하고, 상기 메모리는 자율 주행을 시작하기 위한 자율 주행 조건들을 저장할 수 있다. 상기 메모리에 저장된 자율 주행 조건들 중 하나 또는 그 이상의 조건들은 서버(820)를 통해 업데이트 되거나, 삭제될 수 있으며, 새로운 자율 주행 조건이 추가될 수도 있다.
모든 자율 주행 조건들이 충족되는 경우, 자율 주행 차량(840)은 제2 목적지로의 자율 주행을 시작한다. 이때부터, 자율 주행 차량(840)은 자율 주행에 따른 비용을 산출하고, 산출된 비용을 차량 내부에 구비된 디스플레이 장치에 디스플레이 할 수 있다.
다시 말해, 자율 주행 차량(840)의 이용료가 제2 목적지로의 자율 주행이 시작되는 시점부터 산정된다. 이용료가 자율 주행이 시작되는 시점부터 산정되기 때문에, 이용자는 서비스를 이용한 부분만큼 비용을 지불할 수 있다.
상기 비용은 서버(820) 및/또는 자율 주행 차량(840)에 저장된 알고리즘에 의하여 산출된다. 나아가, 상기 비용은, 차량의 특성, 승차 인원, 예약자의 회원 등급, 출발지에서 목적지로 이동하는데 걸리는 시간, 이동 거리, 탑승객의 총수, 그리고 승차 시작 전의 무게와 승차 완료 후의 무게 차이 중 적어도 하나에 따라 달라질 수 있다.
자율 주행 차량(840)은 모든 승객의 하차가 완료된 시점까지 이용료를 산출한다. 예를 들어, 제2 목적지에 도착하였더라도, 승객의 하차가 완료될 때까지 이용료가 추가될 수 있다. 이는, 승객의 빠른 하차를 도모하기 위함이다.
도 15는 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되지 않는 경우 단말기의 동작과 자율 주행 차량의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
자율 주행 차량(840)은, 자율 주행 조건을 만족시키지 못하는 적어도 하나의 탑승객을 선택하고, 선택된 탑승객에 대한 정보와 상기 선택된 탑승객이 취해야 할 행동지침을 알림정보에 포함시켜 출력할 수 있다 .
예를 들어, 제1 승객이 제1 조건을 만족시키지 않는다면, 제1 승객의 단말기에는 제1 조건을 충족시키기 위한 제1 행동지침이 알림정보로 출력될 수 있다. 이때, 제2 승객이 제2 조건을 만족시키지 않는다면, 제2 승객의 단말기에는 제2 조건을 충족시키기 위한 제2 행동지침이 알림정보로 출력될 수 있다. 자율 주행 차량에는 제1 승객의 제1 행동지침과 제2 승객의 제2 행동지침이 동시에 또는 순차로 출력될 수 있다.
트럼프가 조수석에 오바마가 운전석에 앉아 있는 경우를 예로 들어 설명한다. 조수석에 앉은 ‘트럼프’가 안전벨트를 착용하지 않은 경우, “트럼프씨 안전벨트를 매주시기 바랍니다.”라는 알림정보가 트럼프의 단말기(810b) 및/또는 자율 주행 차량(840)에서 출력될 수 있다. 오바마는 자율 주행 조건을 모두 만족하지만, “트럼프씨의 안전벨트 착용을 도와주세요.” 및/또는 “다른 승객의 준비가 완료될때까지 잠시 기다려주세요.”와 같은 알림정보가 오바마의 단말기(810a) 및/또는 자율 주행 차량(840)에서 출력될 수 있다.
충족되어야 하는 자율 주행 조건이 그 행동을 취해야 할 승객의 단말기로 출력되기 때문에, 승객은 자신이 취해야 할 행동을 정확히 인식할 수 있게 된다.
한편, 제2 목적지로 자율 주행을 수행하는 중에, 자율 주행 차량(840)은 승객의 요청에 근거하여 상기 제2 목적지를 변경할 수 있다.
도 16은 사용자 입력에 근거하여 자율 주행 중에 목적지가 변경되는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
설명의 편의를 위하여, 자율 주행 차량(840)에 제1 및 제2 승객이 탑승한 경우를 본 발명의 일 예로 설명한다. 제1 승객은 제1 승객 단말기(810a)를 소지하고, 제2 승객은 제2 승객 단말기(820)를 소지한다.
제1 승객은 제1 승객 단말기(810)를 이용하여 자율 주행의 새로운 목적지를 요청할 수 있다(S1610). 예를 들어, 자율 주행 택시 서비스를 제공하기 위한 애플리케이션의 실행화면이 제1 승객 단말기(810)에 표시되는 경우, 제1 승객은 상기 실행화면에 포함된 목적지 변경 메뉴를 이용하여 새로운 목적지를 요청할 수 있다.
만약, 자율 주행 차량(840)에 다른 승객이 없는 경우라면, 서버(820)는 제1 승객 단말기(810)의 목적지 변경 요청에 근거하여, 자율 주행 차량(840)의 제2 목적지를 새로운 목적지로 변경할 수 있다.
이와 달리, 다른 승객이 있는 경우, 서버(820)는 모든 승객의 동의가 있는 경우에 한하여, 자율 주행 차량(840)의 제2 목적지를 새로운 목적지로 변경할 수 있다.
구체적으로, 서버(820)는 제2 승객 단말기(810b)로 목적지 변경 승인 요청을 전송한다(S1630). 제2 승객 단말기(810b)는 상기 목적지 변경 승인 요청에 응답하여 목적지 변경 인터페이스를 출력한다(S1650).
소정 시간 이내에 제2 승객 단말기(810b)에 승인이 입력되면, 제2 승객 단말기(810b)는 변경 승인을 서버(820)로 전송하고, 서버(820)는 자율 주행 차량(840)에 목적지 변경을 명령한다(S1670).
이와 달리, 제2 승객 단말기(810b)에 승인 거절이 입력되거나 소정 시간 이내에 승인이 입력되지 않으면, 제2 승객 단말기(810b)는 변경 불허를 서버(820)로 전송하고, 서버(820)는 제1 승객 단말기(810a)로 목적지 변경 불가를 통지한다(S1690).
이로써, 모든 승객들의 동의 하에 자율 주행 차량(840)의 목적지가 변경될 수 있다.
도면에 도시되지 않았으나, 자율 주행 차량(840)의 제2 목적지는 복수개의 지점들로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제2 목적지는 제1 승객의 하차 지점인 제1 지점과 제2 승객의 하차 지점인 제2 지점으로 이루어질 수 있다.
자율 주행 차량(840)은 교통량 및 이동 거리 등을 고려하여 제1 지점 및 제2 지점 중 어느 하나를 경유지로 설정하고, 다른 하나를 최종 목적지로 설정할 수 있다. 이 경우, 자율 주행 차량(840) 및/또는 서버(820)는 경유지에 하차하는 제1 승객이 보다 빨리 하차할 수 있도록 제1 승객 및 제2 승객의 좌석을 지정할 수 있다. 예를 들어, 동일한 행에 위치한 좌석들 중 인도에 가까운 좌석을 제1 승객의 좌석으로 지정하고, 인도에 먼 좌석을 제2 승객의 좌석으로 지정할 수 있다.
한편, 자율 주행 차량(840)은 자연어를 이용하여 제2 목적지를 변경할 수도 있다. 예를 들어, 승객이 “여기 100m 앞에서 내려주세요”라고 말하면, 100m 앞 전방에서 주차가 가능한 지점으로 제2 목적지를 변경할 수 있다. 다른 예를 들어, 승객이 “다음 골목에서 좌회전 해주세요”라고 말하면, 제2 목적지를 사용자의 음성 명령에 따라 변경할 수 있다.
승객이 요청한 지점에 주차가 불가능하거나, 승객이 요청한 지점으로 이동이 불가능한 경우, 자율 주행 차량(840)은 불가능한 이유를 안내하는 안내정보를 출력할 수 있다.
한편, 자율 주행 차량(840)은 제2 목적지로의 자율 주행 중 차량 상태 및/또는 승객 상태를 모니터링 할 수 있다. 모니터링 결과, 차량 상태가 변경되거나 승객 상태가 변경되는 이벤트가 발생하는 경우, 발생한 이벤트에 대응하는 기능을 실행할 수 있다.
먼저, 차량 상태가 변경되는 경우에 대하여 구체적으로 살펴본다.
도 17은 자율 주행이 불가능한 경우의 자율 주행 시스템을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 18은 자율 주행이 불가능한 경우 단말기와 이동 단말기에서 출력되는 환승 정보를 설명하기 위한 예시도이다.
자율 주행 차량(840)은 자율 주행을 모니터링 한다(S1710). 각종 센서들로부터 생성되는 정보를 이용하여, 차량 상태가 자율 주행이 불가능한 소정 상태가 되거나 상기 소정 상태가 예정되어 있는지를 판단한다.
나아가, 자율 주행 차량(840)은 차량 상태의 변경으로 승객이 하차해야 하는지 여부를 판단할 수 있다.
승객이 하차하지 않아도 되는 상태 변경이 발생한 경우라면, 자율 주행 차량(840)은 상태 변경에 대응하는 기능을 실행한다. 예를 들어, 제2 목적지에 도달하기 위해서 주유(또는 충전)가 필요한 경우, 자율 주행 차량(840)은 주유소를 경유지로 설정하고, 상기 주유소에서 연료를 공급받을 수 있다. 주유 때문에 발생하는 이동 시간 및 이동 거리에 대해서는 이용료에서 제외되며, 이용료 산정이 일시 중지될 수 있다.
상태 변경으로 승객의 하차가 필요한 경우라면, 자율 주행 차량(840)은 자율 주행 불가를 서버(820)로 통지하고, 승객이 환승할 수 있는 환승 수단을 요청할 수 있다(S1730).
예를 들어, 타이어와 같은 주요 부품에 고장이 발생하거나, 전기 자동차의 배터리에 이상이 발생하여 자율 주행이 불가능한 소정 상태가 되거나 상기 소정 상태가 예정될 수 있다. 다른 예를 들어, 사고가 발생한 경우에도 사고 처리를 위한 승객의 하차가 이루어져야 한다.
이 경우, 본 발명에 따른 자율 주행 택시 서비스는, 승객이 제2 목적지까지 안전하게 이동할 수 있도록, 환승 수단을 마련할 수 있다.
구체적으로, 서버(820)는 자율 주행 불가에 응답하여 자율 주행 차량(820)이 주차되어 있는 지점 또는 주차가 예정된 지점으로 가장 빨리 이동할 수 있는 다른 자율 주행 차량을 탐색할 수 있다.
서버(820)는 탐색된 자율 주행 차량에 환승을 명령하고, 환승 정보를 생성하여 승객 단말기(810) 및/또는 자율 주행 차량(8400으로 전송할 수 있다. 상기 다른 자율 주행 차량은 서버(820)의 명령에 따라 승객을 환승시킬 수 있는 지점으로 이동한 뒤 승객을 태우고 제2 목적지로 이동할 수 있다.
자율 주행 불가를 서버(820)로 통지하는 경우, 상기 자율 주행 차량(840)은 이동할 수 있는 범위 내에서 가장 안전한 위치에 주차하고, 주차된 지점으로부터 상기 제2 목적지까지 이동할 수 있는 교통 수단을 안내하는 환승 정보를 출력한다.
상기 환승 정보는, 환승을 해야하는 이유, 자율 주행 차량이 주차한 또는 주차할 지점, 상기 제2 목적지까지 이동을 도와줄 타 차량에 관한 정보, 상기 타 차량의 위치, 상기 타 차량이 상기 주차된 지점까지 이동하는데 소요되는 시간 중 적어도 하나를 포함한다 .
자율 주행 차량(840)은 주차된 지점에 근거하여, 승객의 하차를 유도하거나 승객이 차량 내부에 머물러 있도록 안내 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 주차된 지점이 2차 사고의 위험이 있는 갓길이라면, 승객의 안전을 위하여 승객이 하차하도록 안내하는 안내 정보를 출력한다. 이와 달리, 주차된 지점이 2차 사고의 위험이 없는 안전한 주차장이라면, 승객의 편의를 위하여 승객이 차량 내부에 머물러 있도록 안내하는 안내 정보를 출력할 수 있다.
상기 환승 정보는 자율 주행 차량(840) 및/또는 승객 단말기(810)에서 표시될 수 있다. 예를 들어, 도 18에 도시된 바와 같이, 상기 환승 정보는 서버(820)로부터 승객 단말기(810)로 전송되어 승객 단말기(810)에서도 출력될 수 있다.
한편, 자율 주행이 불가능한 소정 상태가 되거나 상기 소정 상태가 예정되는 경우, 자율 주행 차량의 이용료가 산정되는 것은 일시 중지된다.
환승을 하는 경우, 승객은 목적지까지 이동하는데 적어도 둘 이상의 운송 수단을 이용하게 된다. 예를 들어, 승객은 제1 자율 주행 차량에 의하여 제1지점에서 제2지점으로 이동하고, 제2 자율 주행 차량에 의하여 제2지점에서 제3지점으로 이동할 수 있다. 승객 단말기(810)는 상기 제1 자율 주행 차량에 의한 이동 정보와 상기 제2 자율 주행 차량에 의한 이동 정보를 구분해서 디스플레이 할 수 있다.
여기서, 이동 정보는 각 자율 주행 차량의 출발지점과 도착지점, 출발시간과 도착시간, 이동에 소요된 시간, 각 자율 주행 차량에서 발생한 비용, 환승에 걸린 시간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 환승이 이루어지는 경우, 자율 주행 택시 서비스의 이용료는 제1 자율 주행 차량에서 제2 자율 주행 차량으로 자동으로 연계된다. 예를 들어, 제1 자율 주행 차량에서 발생한 이용료가 $10 인 상태에서 환승이 이루어지는 경우, 제2 자율 주행 차량은 $10부터 비용을 산정할 수 있다. 즉, 승객이 환승으로 제2 자율 주행 차량에 탑승하는 경우, 제2 자율 주행 차량에는 제1 자율 주행 차량에서 발생한 이용료가 디스플레이 될 수 있다.
한편, 승객의 상태가 변경되는 경우에도, 자율 주행 차량(840)은 승객 상태의 변경에 대응하는 기능을 실행할 수 있다.
승객의 심박 상태, 호흡 상태, 체온 등을 측정하고, 승객의 상태에 대응하는 기능을 실행할 수 있다. 예를 들어, 열이 발생하는 경우에는 열을 식히기 위하여 에어컨을 가동하거나 창문을 열 수 있다. 다른 예를 들어, 승객이 구토를 하는 경우에는 창문을 열고 안전한 지점에 주차를 할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 심 정지가 발생하는 경우에는 가장 가까운 병원으로 목적지를 변경할 수 있다.
한편, 자율 주행 차량(840)은 제2 목적지에서의 주차가 불가능한 경우, 제3 목적지를 탐색하고, 탐색된 제3 목적지로의 자율 주행을 시작하며, 상기 제3 목적지를 안내하는 목적지 변경 정보를 출력할 수 있다 .
도 19는 사용자 입력이 없어도 자율 주행 차량의 목적지가 변경되는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
자율 주행 차량(840)은 제2 목적지에서의 주차 가능성을 판단할 수 있다(S1910). 법적으로 정차가 금지되어 있거나, 다른 차량이 주차되어 있는 경우, 또는 공사 중인 경우 등 다양한 이유로 제2 목적지에서 주차를 할 수 없는 경우가 발생할 수 있다. 자율 주행 차량(840)은 외부를 촬영하도록 이루어지는 외부 카메라와 라이다, 레이더 등의 센서를 이용하여 제2 목적지에서의 주차 가능성을 판단할 수 있다.
주차 불가시, 자율 주행 차량은 제2 목적지를 기준으로 소정 범위 내에서 주차가 가능한 후보 목적지를 탐색할 수 있다(S1930).
탐색된 후보 목적지가 하나인 경우, 자율 주행 차량(840)은 목적지의 변경을 안내하고, 변경된 목적지로의 자율 주행을 수행할 수 있다.
탐색된 후보 목적지가 복수개인 경우, 후보 목적지들이 출력된다(S1950). 예를 들어, 자율 주행 차량(840)의 출력부나 승객 단말기(810)의 출력부에서 후보 목적지들이 출력될 수 있다. 예를 들어, 지도가 디스플레이 되고, 지도 상에 후보 목적지를 나타내는 그래픽 객체가 표시될 수 있다.
승객은 터치나 음성을 이용하여 어느 하나의 후보 목적지를 선택할 수 있다. 이 경우, 자율 주행 차량(840)은 탑승객에 의하여 선택된 어느 하나의 후보 목적지로 자율 주행을 시작한다(S1970). 나아가, 목적지 변경 정보를 출력한다(S1990).
이로써, 승객은 자신이 하차할 지점을 간단하게 선택할 수 있게 된다.
한편, 후보 목적지를 출력한 시점으로부터 소정 시간 이내에 어느 하나의 후보 목적지가 선택되지 않으면, 자율 주행 차량(840)은 이동 거리가 가장 짧은 어느 하나의 후보 목적지를 선택하게 된다.
자율 주행 차량(840)이 목적지에 주차를 한 후, 승객의 하차와 관련된 동작에 대하여 도 20을 참조하여 구체적으로 살펴본다.
도 20은 목적지에 근접하거나 상기 목적지에 도착하는 경우의 자율 주행 시스템을 설명하기 위한 흐름도이다.
자율 주행 차량(840)은, 제2 목적지로의 도착 시각에 근거하여 탑승객의 하차를 유도하는 1차 경고를 출력할 수 있다. 예를 들어, 도착까지 1분이 남았거나, 도착한 경우, 제2 목적지에 주차가 완료된 후 1분이 지난 경우, 상기 1차 경고가 출력될 수 있다.
상기 1차 경고는 자율 주행 차량(840)의 출력부 및/또는 승객 단말기(810)의 출력부에 시각적, 촉각적 및 청각적 방식 중 적어도 하나의 방식으로 출력될 수 있다.
자율 주행 차량(840)은 승객의 하차 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 무게 센서를 이용하거나, 내부 카메라에 포착된 이미지, 열 센서 등을 이용하여 승객이 하차 하지 않고, 차량 내부에 남아 있는지를 판단할 수 있다.
상기 1차 경고를 출력한 후 소정 시간이 지나도 탑승객이 하차하지 않는 경우, 자율 주행 차량(840) 및/ 또는 승객 단말기(810)는 2차 경고를 상기 1차 경고의 출력 세기보다 강하게 출력할 수 있다.
예를 들어, 제1 볼륨 레벨로 1차 경고를 출력하였다면, 상기 제1 볼륨 레벨보다 더 강한 제2 볼륨 레벨로 2차 경고를 출력할 수 있다. 촉각적 방식으로 경고를 출력하는 경우에도, 더 강한 레벨로 2차 경고를 출력할 수 있다.
일반적으로, 승객이 잠들어 있는 경우에는 하차가 불가능하다. 따라서, 2차 경고 시에는 승객의 잠을 깨울 수 있는 정도의 출력이 이루어지게 된다.
상기 2차 경고를 출력한 후 소정 시간이 지나도 탑승객이 하차하지 않는 경우, 자율 주행 차량(840)은 승객에게 이상이 발생한 것으로 판단하고, 하차 불가를 서버(820)로 통지할 수 있다(S2050).
나아가, 자율 주행 차량(840)은 제2 목적지에 주차된 후 소정 시간이 지나도 승객이 하차하지 않는 경우, 소정 조건을 만족하는 장소로 자율 주행을 시작할 수 있다 . 상기 소정 조건을 만족하는 장소는 가장 가까운 곳에 있는 경찰서 또는 자율 주행 택시 서비스를 관리하는 관리소일 수 있다.
자율 주행 택시 서비스를 관리하기 위한 관리자가 존재할 수 있다. 한 명의 관리자는 여려 대의 자율 주행 차량을 관리할 수 있다. 관리자는 자율 주행 차량(840)으로부터 하차 불가를 통지 받으면, 차량의 내부 카메라를 이용하여 승객이 어떠한 상태인지를 확인할 수 있다. 승객이 잠들어 있는 경우에는 승객의 비상 연락처로 연결을 시도하거나 경찰서로의 이동 명령을 자율 주행 차량(840)에 전송할 수 있다. 승객이 없음에도 하차 불가가 통지된 경우에는, 자율 주행 차량(840)을 초기화할 수 있다.
도 21은 탑승객 하차시의 자율 주행 시스템을 설명하기 위한 흐름도이다.
자율 주행 차량(840)은 승객이 모두 하차하는 것에 근거하여, 하차 정보가 서버(820)로 전송되도록 무선 통신부를 제어한다 (S2110). Dl 경우, 자율 주행 차량(840)은 서비스 제공 상태에서 새로운 승객을 태울 수 있는 대기 상태로 전환된다. 대기 상태로 전환된 자율 주행 차량(840)은 제2 목적지에 정지된 상태를 유지하거나, 다음 승객을 받을 수 있는 지역으로의 자율 주행을 시작할 수 있다.
나아가, 자율 주행 차량(840)은, 상기 자율 주행 차량의 내부를 촬영하는 내부 카메라를 더 포함하고, 승객이 모두 하차하는 것에 근거하여 이미지가 촬영되도록 상기 내부 카메라를 제어할 수 있다(S2130). 그리고, 촬영된 이미지가 승객 단말기(810) 또는 서버(820)로 전송되도록 무선 통신부를 제어할 수 있다(S2150). 승객 단말기(810)는 수신된 이미지를 디스플레이 할 수 있다(S2170).
운전자가 있는 경우에는, 승객이 물건을 두고 내렸는지 승객이 차량을 파손시켰는지를 실시간으로 확인할 수 있다. 운전자가 없는 자율 주행 차량(840)에서는 내부 카메라에 포착된 이미지를 이용하여 승객이 두고 간 물건을 감지하거나, 차량의 파손을 감지할 수 있다.
승객은 승객 단말기(810)에 디스플레이 되는 이미지를 통해 자신이 두고 간 물건을 확인할 수 있으며, 파손 등을 확인할 수 있게 된다.
도 22는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 동작을 종합적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
자율 주행 차량(840)은 승객의 예약에 응답하여 제1 목적지로 자율 주행으로 이동한 후 정차하고 대기한다.
자율 주행 차량(840)은 승객 탑승 조건(또는, 자율 주행 조건)이 만족될 때까지 정차된 상태를 유지하다가, 자율 주행 조건이 만족되면 제2 목적지로 자율 주행을 시작하고 차량 상태와 승객을 모니터링 한다.
차량 상태의 변경이 발생하거나, 승객 상태의 변경이 발생하면 발생된 이벤트에 대응하는 대응 기능이 실행된다.
예를 들어, 승객의 호흡 곤란이 발생하면 자율 주행 차량(840)은 외부 공기가 차량 내부로 공급되도록 창문을 열 수 있다.
차량 상태가 승객의 하차를 필요로 하는 경우, 제2 목적지로 이동을 도와줄 타 차량을 자동으로 탐색하고, 하차를 가이드 할 수 있다. 차량 상태가 승객의 하차를 필요로 하지 않는 경우, 자율 주행 차량은 발생된 이벤트에 대응하는 대응 기능을 실행할 수 있다. 예를 들어, 주유가 필요한 경우, 주유소를 경유지로 설정하고, 주유가 완료된 후에 제2 목적지로 자율 주행을 수행할 수 있다.
제2 목적지에 도착하면, 하차 여부를 판단한다. 하차가 이루어지면 자율 주행 택시 서비스의 제공이 완료된 것으로서, 다음 예약을 대기한다.
제2 목적지에서 승객의 하차가 이루어지지 않는다면, 승객이 하차할 때까지 정차하고 대기한다. 제2 목적지에 도착한 시점으로부터 소정 시간이 지날 때까지 승객이 하차하지 않으면, 경찰서 등과 같이 소정 조건을 만족하는 장소로 이동할 수 있다. 나아가, 자율 주행 차량(840)은 서버(820)로 하차 불가를 통지할 수 있으며, 자율 주행 차량(840)의 관리자는 승객의 비상 연락처로 통화를 시도할 수 있다.
한편, 자율 주행 차량(840)은 주행을 시작하면서 도어를 잠글 수 있다. 이는, 주행 중에 도어가 갑자기 열리는 것을 방지하기 위함이다.
주행 중에 도어의 잠금이 해제되거나 도어가 열리면, 승객에게 하차 욕구가 발생한 것으로 볼 수 있다. 따라서, 자율 주행 차량(840)은 도어의 잠금이 해제되거나 도어가 열리는 것에 근거하여, 상기 자율 주행 차량이 정지되도록 제어를 수행하고, 비상등을 켤 수 있다. 이후, 승객의 하차가 완료된 것으로 판단되면, 비상등을 끌 수 있다.
도어의 잠금 해제는 자율 주행 차량(840)이 움직이고 있는 상태에서도 가능할 수 있다. 다만, 승객의 안전을 위하여 도어의 열림은 자율 주행 차량(840)이 움직이고 있는 상태에서는 불가능하도록 이루어질 수 있다. 즉, 도어의 열림은 자율 주행 차량(840)이 정지된 상태에서만 가능하도록 이루어질 수 있다.
또한, 도어의 잠금 해제는 승객의 연령에 따라 불가능하도록 이루어질 수 있다. 구체적으로, 자율 주행 차량(840)은 카메라 등의 센서를 이용하여 승객이 소정 조건을 만족하는지를 판단하고, 승객이 소정 조건을 만족하는 경우에는 제2 목적지에 도달할 때까지 도어의 잠금 해제가 불가능하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 미취학 아동이 조수석에 탑승한 경우, 조수석에 대응하는 도어는 제2 목적지에 도달할 때까지 잠금 해제가 제한될 수 있다.
한편, 승객은 별다른 입력을 하지 않아도 도어의 잠금을 해제하거나 도어를 여는 것만으로 자신의 하차 지점을 선택할 수 있다. 다시 말해, 승객은 제2 목적지로의 자율 주행이 이루어지는 중에 상기 제2 목적지가 아닌 지점에서 하차할 수 있다.
이 경우, 자율 주행 차량(840)은 하차 지점이 승객 단말기(810) 및/또는 서버(820)로 전송되도록 무선 통신부를 제어한다. 자율 주행 차량(840)의 이용료는 상기 하차 지점에 근거하여 산출되며, 자율 주행 차량(840)은 상기 하차 지점에서 새로운 예약을 받을 수 있는 대기 상태로 전환된다.
한편, 승객은 최종 목적지가 아닌 지점에서 볼일을 보기 위해 잠시 하차하고, 볼일이 끝난 후 자율 주행 차량(840)에 다시 탑승하여 최종 목적지까지 이동할 수 있다. 즉, 제2 목적지가 아닌 지점에서 하차 하는 경우, 하차 지점은 경유지가 될 수 있다.
경유지에서 승객이 하차하는 경우, 자율 주행 차량(840)은 승객이 다시 승차할 때까지 소정 시간 동안 주차할 수 있는 주차 가능 지점에서 주차가 이루어지도록 자율 주행을 수행한다. 상기 주차 가능 지점은 승객의 하차 지점이 될 수 있고, 하차 지점을 기준으로 소정 범위 내에 위치한 주차장 등일 수 있다.
상기 주차 가능 지점은 승객 단말기(810) /또는 서버(820)로 전송된다. 승객은 승객 단말기(810)에 표시되는 상기 주차 가능 지점을 확인하고, 상기 주차 가능 지점에서 상기 자율 주행 차량(840)에 다시 탑승할 수 있다.
자율 주행 차량(840)은 승객의 하차 지점이 ‘최종 하차지’인지 ‘경유지’인지를 판단할 필요가 있다. 이를 위해, 자율 주행 차량(840)은 제2 목적지가 아닌 지점에서 승객의 하차가 이루어지는 경우, 하차 지점을 서버(820) 및/또는 승객 단말기(810)로 전송한다.
자율 주행 차량(840)은 상기 하차 지점을 전송한 시점부터 소정 시간 이내로 대기 명령이 서버(820) 및/또는 승객 단말기(810)로부터 수신되는 경우, 주차 가능 지점으로 자율 주행을 수행한다. 즉, 상기 대기 명령이 수신되는 경우에, 상기 하차 지점은 경유지가 된다.
이와 달리, 소정 시간 이내에 대기 명령이 수신되지 않거나, 서비스 종료가 서버(820) 및/또는 승객 단말기(810)로부터 수신되는 경우, 자율 주행 차량(840)은 새로운 예약을 받을 수 있는 대기 상태로 전환된다. 이 경우, 상기 하차 지점은 최종 하차지가 된다.
하차 지점이 경유지인 경우에는 이용료 산출이 중지되지 않고 계속해서 이루어지는 반면, 하차 지점이 최종 목적지인 경우에는 상기 하차가 이루어진 시점에 근거하여 이용료 산출이 종료된다.
한편, 한 번의 자율 주행 택시 서비스를 제공받는 서비스 이용자는 복수 명일 수 있다.
예를 들어, 예약 탑승자 명단에 예약 탑승자 명단에 제1 단말기를 소지하는 제1 승객과 제2 단말기를 소지하는 제2 승객이 포함될 수 있다. 예약 과정에서 제1 승객이 제1 단말기를 이용하여 예약 요청을 생성하면서, 동승할 탑승자로 제2 승객, 즉 제2 단말기를 포함시킬 수 있다. 이 경우, 상기 제1 및 제2 승객은 동일한 지점에서 자율 주행 차량(840)에 탑승하거나 서로 다른 지점에서 자율 주행 차량(840)에 탑승할 수 있다.
상기 제1 및 제2 승객이 서로 다른 지점에 위치한 경우, 자율 주행 차량(840)은 상기 제1 단말기 및 상기 제2 단말기 중 어느 하나의 위치에 근거한 제1 목적지로 자율 주행을 수행한 후, 다른 하나의 위치에 근거한 제1 경유지로 자율 주행을 수행할 수 있다.
자율 주행 차량(840)의 위치에 근거하여 제1 및 제2 승객 중 가장 빨리 탑승시킬 수 있는 어느 하나의 승객을 선택하고, 선택된 어느 하나의 승객을 탑승시킬 수 있는 제1 목적지, 즉 출발지를 설정한다. 그리고 다른 하나의 승객을 탑승시킬 수 있는 경유지를 설정한다.
자율 주행 차량(840)은 상기 제1 목적지에서 상기 제1 승객이 탑승할 때까지 정지된 상태를 유지하고, 상기 제1 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되는 경우에 한하여 상기 제1 경유지로 자율 주행을 시작한다.
이후, 상기 경유지에서 상기 제2 승객이 탑승할 때까지 정지된 상태를 유지하고, 상기 제1 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건과 상기 제2 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 모두 만족되는 경우에 한하여 상기 제2 목적지로 자율 주행을 시작한다.
다만, 상기 경유지에 도착한 시점으로부터 소정 시간 이내에 상기 제2 승객이 탑승하지 않으면, 자율 주행 차량(840)은 제2 승객의 탑승이 취소된 것으로 판단하고, 제1 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되는 것에 근거하여 상기 제2 목적지로 자율 주행을 시작할 수 있다.
제1 단말기 및 제2 단말기에는 상기 제1 목적지, 상기 경유지 및 각 지점에 대한 자율 주행 차량의 도착 예정 시간이 표시되기 때문에 복수의 승객들이 한 번의 예약으로 서로 다른 지점에서 편리하게 자율 주행 택시 서비스를 이용할 수 있다.
한편, 복수의 승객들이 동일한 지점에 탑승하여 서로 다른 지점에서 하차할 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 목적지에서 제1 단말기를 소지한 제1 승객과 제2 단말기를 소지한 제2 승객이 탑승한 경우, 자율 주행 차량(840)은 상기 제1 승객과 상기 제2 승객이 모두 상기 자율 주행 조건을 만족시키는 경우에는 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 시작한다. 이와 달리, 상기 제1 승객과 상기 제2 승객 중 적어도 하나가 상기 자율 주행 조건을 만족시키지 않는 경우에는 상기 정지된 상태가 유지된다.
한편, 상기 자율 주행 차량(840)은 제2 목적지로의 자율 주행 중에 상기 제1 승객과 상기 제2 승객 중 어느 하나의 승객이 하차하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 정지되도록 제어를 수행하고, 다른 하나의 승객이 상기 자율 주행 조건을 만족시키는 것에 근거하여 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 다시 시작할 수 있다.
예를 들어, 제1 승객이 하차한 경우, 제1 단말기에는 승객에게 다시 탑승할 의사를 묻는 사용자 인터페이스가 출력될 수 있다.
소정 시간 이내에 제1 승객으로부터 재탑승 의사가 수신되는 경우, 대기 명령이 생성되게 된다. 즉, 상기 제1 단말기로부터 대기 명령이 생성되어 서버(820) 및/또는 자율 주행 차량(840)으로 전송된다. 하차를 한 승객의 단말기로부터 대기 명령이 수신되는 경우, 자율 주행 차량(840)은 하차한 승객이 다시 승차를 할 때까지 정차 가능 지점에서 정차되도록 자율 주행을 수행할 수 있다.
하차를 한 승객이 다시 탑승할 의사가 있는 것이므로, 자율 주행 차량(840)은 상기 하차를 한 승객이 다시 탑승할 것임을 안내하는 안내 정보를 자율 주행 차량(840)의 출력부에 출력할 수 있다. 상기 안내 정보는 자율 주행 차량(840)에 탑승하고 있는 다른 승객의 단말기에서 출력될 수도 있다.
자율 주행 차량(840)은 제1 단말기로부터 수신된 정보에 근거하여 제1 단말기의 위치 및 제1 단말기가 재탑승할 때까지 남은 시간을 안내 정보로 출력할 수 있다.
반대로, 소정 시간 이내에 제1 승객으로부터 하차 의사가 수신되거나, 제1 승객으로부터 의사가 확인되지 않은 채로 소정 시간이 지나면, 제1 승객을 하차를 완료한 것으로 전환된다. 이 경우, 자율 주행 차량(840)은 제1 승객의 하차가 완료되었음을 안내하는 안내 정보를 출력할 수 있다. 제1 승객 목적지가 제외됨에 따라, 주행이 예정된 경로도 변경된다.
제1 승객에 대한 제1 승객 목적지와 제2 승객에 대한 제2 승객 목적지가 개별적으로 설정되어 있었다면, 하차한 승객의 목적지는 경로에서 제외된다. 예를 들어, 제1 승객이 하차 완료한 경우라면, 상기 제1 승객 목적지는 경로 상에서 제외되며, 제2 목적지는 상기 제2 승객 목적지로 설정된다.
이후, 제2 승객이 자율 주행 조건을 만족시키는지 여부에 따라 제2 목적지로의 자율 주행을 재개하거나 정지된 상태를 유지할 수 있다. 자율 주행 차량(840)은 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 다시 시작하기 위하여 자율 주행 조건을 판단함에 있어서, 상기 제1 승객을 판단 대상에서 제외하게 된다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드(또는, 애플리케이션이나 소프트웨어)로서 구현하는 것이 가능하다. 상술한 자율 주행 차량의 제어 방법은 메모리 등에 저장된 코드에 의하여 실현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (30)

  1. 자율 주행을 수행할 수 있는 자율 주행 차량으로서,
    단말기의 위치를 수신하도록 이루어지는 무선 통신부; 및
    상기 자율 주행 차량이 상기 단말기의 위치에 대응하는 제1 목적지에서 정지되도록 상기 제1 목적지까지 자율 주행을 수행하고,
    정지된 상태에서 상기 단말기의 사용자가 탑승한 경우, 탑승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되는지에 따라 제2 목적지로의 자율 주행을 시작하거나 상기 정지된 상태를 유지하도록 이루어지는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는,
    제1 승객이 제1 조건을 만족시키지 못하는 경우, 상기 제1 승객이 소지한 제1 단말기에 상기 제1 조건을 충족시키기 위한 제1 행동지침이 출력되도록 상기 무선 통신부를 제어하고, 제2 승객이 제2 조건을 만족시키지 못하는 경우, 상기 제2 승객이 소지한 제2 단말기에 상기 제2 조건을 충족시키기 위한 제2 행동지침이 출력되도록 상기 무선 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 목적지로의 자율 주행은, 상기 자율 주행 차량에 탑승한 모든 탑승객이 좌석 벨트를 착용한 경우에 시작되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 자율 주행 차량의 운전석에 운전 면허 소지에 관한 증명이 이루어지지 않은 탑승객이 착석한 경우, 상기 제2 목적지로의 자율 주행은 제한되며, 상기 정지된 상태가 유지되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 목적지로의 자율 주행은, 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 예약한 예약자와 상기 자율 주행 차량의 탑승객이 매칭되는 경우에 시작되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 자율 주행 차량의 외부를 촬영하는 외부 카메라를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 자율 주행 차량이 상기 제1 목적지를 기준으로 하는 소정 범위 내에 진입하는 것에 근거하여, 상기 외부 카메라를 이용하여 상기 단말기의 사용자를 탐색하고, 탐색된 사용자에 대응하는 지점으로 자율 주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 정지된 상태에서, 상기 자율 주행 차량에 구비된 도어들 중 상기 단말기의 위치에 근거하여 적어도 하나의 도어를 선택하고, 상기 선택된 도어의 잠금을 해제하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율 주행 조건이 만족되지 않는 경우, 상기 자율 주행 조건이 만족될 때까지 상기 제2 목적지로의 자율 주행이 시작될 수 없음을 알리는 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 알림정보에는 상기 제2 목적지로의 자율 주행이 시작되기 위해서 탑승객이 취해야 할 행동지침이 포함된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  9. 삭제
  10. 제7항에 있어서,
    상기 알림정보는, 상기 자율 주행 차량에 구비된 차량 출력부 및 상기 단말기에 구비된 단말기 출력부 중 적어도 하나를 통해 출력되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 목적지로의 자율 주행을 수행하는 중에 자율 주행이 불가능한 소정 상태가 되거나 상기 소정 상태가 예정되는 경우, 상기 자율 주행 차량을 정지시키고, 정지된 지점으로부터 상기 제2 목적지까지 이동할 수 있는 교통 수단을 안내하는 환승 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 환승 정보는, 상기 제2 목적지까지 이동을 도와줄 타 차량에 관한 정보, 상기 타 차량의 위치, 상기 타 차량이 상기 정지된 지점까지 이동하는데 소요되는 시간 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 소정 상태가 되거나 상기 소정 상태가 예정되는 경우, 상기 자율 주행 차량의 이용료가 산정되는 것이 일시 중지되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 목적지의 도착 시각에 근거하여 탑승객의 하차를 유도하는 1차 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 1차 경고를 출력한 후 소정 시간이 지나도 탑승객이 하차하지 않는 경우, 2차 경고를 상기 1차 경고의 출력 세기보다 강하게 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 목적지에 정지된 후 소정 시간이 지나도 탑승객이 하차하지 않는 경우, 상기 자율 주행 차량이 소정 조건을 만족하는 장소로 이동하도록 자율 주행을 시작하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 목적지에서의 정지가 불가능한 경우, 제3 목적지를 탐색하고, 탐색된 제3 목적지로의 자율 주행을 시작하며, 상기 제3 목적지를 안내하는 목적지 변경 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 자율 주행 차량의 내부를 촬영하는 내부 카메라를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 단말기의 사용자가 하차하는 것에 근거하여 이미지가 촬영되도록 상기 내부 카메라를 제어하고, 촬영된 이미지가 상기 단말기 또는 기 설정된 서버로 전송되도록 상기 무선 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 단말기의 사용자가 하차하는 것에 근거하여, 하차 정보가 서버로 전송되도록 상기 무선 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  20. 제1항에 있어서,
    상기 제2 목적지로의 자율 주행이 시작되는 시점부터 상기 자율 주행 차량의 이용료가 산정되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  21. 제1항에 있어서,
    예약 탑승자 명단에 제1 단말기를 소지하는 제1 승객과 제2 단말기를 소지하는 제2 승객이 포함되는 경우,
    상기 제어부는, 상기 제1 단말기 및 상기 제2 단말기 중 어느 하나의 위치에 근거한 제1 목적지로 자율 주행을 수행한 후, 다른 하나의 위치에 근거한 경유지로 자율 주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 목적지에서 상기 제1 승객이 탑승할 때까지 정지된 상태를 유지하고, 상기 제1 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 만족되는 경우에 한하여 상기 경유지로 자율 주행을 시작하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 경유지에서 상기 제2 승객이 탑승할 때까지 정지된 상태를 유지하고, 상기 제1 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건과 상기 제2 승객이 갖추어야 할 자율 주행 조건이 모두 만족되는 경우에 한하여 상기 제2 목적지로 자율 주행을 시작하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  24. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 목적지에서 제1 단말기를 소지한 제1 승객과 제2 단말기를 소지한 제2 승객이 탑승한 경우, 상기 제1 승객과 상기 제2 승객이 모두 상기 자율 주행 조건을 만족시키는 것에 근거하여 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 시작하며,
    상기 제1 승객과 상기 제2 승객 중 적어도 하나가 상기 자율 주행 조건을 만족시키지 않는 경우에는 상기 정지된 상태가 유지되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 목적지로의 자율 주행 중에 상기 제1 승객과 상기 제2 승객 중 어느 하나의 승객이 하차하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 정지되도록 제어를 수행하고, 다른 하나의 승객이 상기 자율 주행 조건을 만족시키는 것에 근거하여 상기 제2 목적지로의 자율 주행을 다시 시작하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  26. 제25항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 목적지로의 자율 주행을 다시 시작하기 위하여 자율 주행 조건을 판단함에 있어서, 상기 어느 하나의 승객을 판단 대상에서 제외하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  27. 제25항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 어느 하나의 승객이 하차하는 경우, 상기 어느 하나의 승객에 대응하는 단말기로부터 수신된 정보에 근거하여 안내 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  28. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 목적지로의 자율 주행을 수행하는 중에 상기 제2 목적지가 아닌 지점에서 상기 단말기의 사용자가 하차하는 경우, 하차 지점이 상기 단말기 또는 기 설정된 서버로 전송되도록 상기 무선 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  29. 제28항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 하차 지점을 전송한 후 상기 단말기로부터 대기 명령이 수신되는 경우, 소정 시간 동안 주차할 수 있는 주차 가능 지점에서 주차가 이루어지도록 자율 주행을 수행하며, 상기 주차 가능 지점이 상기 단말기 또는 상기 서버로 전송되도록 상기 무선 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  30. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 목적지로의 자율 주행을 수행하는 중에 상기 제2 목적지가 아닌 지점에서 문이 열리는 경우, 상기 자율 주행 차량이 정지되도록 제어를 수행하고, 비상등을 켜는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
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