KR102004923B1 - 무궤도 차량 및 무궤도 차량의 동기화 제어를 위한 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 놀이 시설에서 기결정된 경로를 따라 페이로드 플랫폼을 이송하는 시스템으로서, 상기 시스템은: 타이밍 신호를 송신 및 생성하도록 구성된 시스템 컨트롤러; 및 페이로드 플랫폼을 지지하며 페이로드 플랫폼과 결합하며, 시스템 컨트롤러로부터 수신된 타이밍 신호와 동기화하여 기결정된 경로를 횡단하도록 설계된, 추진 플랫폼;을 포함하는 시스템에 관한 것이다.

Description

무궤도 차량 및 무궤도 차량의 동기화 제어를 위한 시스템{TRACKLESS VEHICLE AND SYSTEM FOR SYNCHRONOUS CONTROL OF TRACKLESS VEHICLE}

본 출원은 본 명세서에 참조로서 통합된 2013, 3, 15에 가출된 US특허출원 No.61/800257의 이점을 청구한다.

본 발명은 예컨대 놀이 시설에서 무궤도 차량에서 사용되는 라이드(ride) 제어 시스템 및 추진 플랫폼(propulsion platform)에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 놀이 시설을 따라 기결정된 경로를 따라 여러 종류의 페이로드(payload)를 이송하도록 구성된 자기-발전 또는 자기-안내 추진 플랫폼, 상기 종류의 플랫폼의 그룹, 및 다른 작동 계획 하에서 상기 그룹의 동기식 작동에 관한 것이다.

놀이기구는 폐쇄된 공간(즉, 실내 공간), 실외 공간, 또는 실내외 공간을 통하여 관객을 이송하도록 사용되는 하나 이상의 객차를 포함한다. 객차에 의해서 횡단되는 표면이 끼워지는 트랙들은 실내외로 라이드(ride)를 통하여 객차를 안내하기 위해서 사용되어왔다.

이 방법이 통상적인 방법은 아니지만, 놀이기구는 오락 또는 스릴 이외에 이야기를 전개하도록 설계되었다. 상기 이야기는 복수의 개별 스크린이 존재하는 쇼의 형태로 관객에게 보여졌다. 쇼는 관객이 모험에 몰두하게 하거나 정보를 제공한다. 쇼의 줄거리는 통상적으로 일련의 고정된 장면이 지나가는 차에서 관객을 이동함으로써 진행된다. 각 위치에서, 관객에게 이야기에서 장면을 묘사하는 3차원 세트가 나타날 수 있다. 상기 세트는 움직이거나 고정된 요소를 포함할 수 있다; 하지만, 세트는 통상적으로 한 위치에 고정된다. 통상적인 놀이기구에서, 관객은 라이드를 통하여 이동하기 때문에, 지나간 각 세트에서, 세트는 각 관객이 세트를 본 후에 변화하지 않는다. 대신에, 일부 활동이 정해진 제1 세트에서 시작한다면, 라이드는 정해진 차에 있는 관객에게 상기 활동의 시작부터 끝날 때까지 관람할 시간을 주어진다. 활동이 끝날 때, 관객은 다음 세트로 이동된다. 새로운 관객이 연속하여 제1 세트로 이송되고 상기 과정이 다음의 관객에게 계속하여 반복된다.

고정된 세트를 지나치는 관객들의 이동이 오늘날 통상적인 놀이기구에서 일반적일 것으로 예상된다. 상기 통상의 라이드에서, 관객은 차에서 공간들 사이로 이동된다. 각 공간은 하나 이상의 고정된 위치 세트들(또는 장면들)을 포함할 수 있다. 게다가 또는 대안적으로, 관객은 공동의 공간 내에서 하나의 세트에서 다음 세트로 이동될 수 있다. 공통의 공간에 있는 상황에서는, 관객은 통상적으로 하나의 세트에서 다른 세트로 이동된다. 또한, 상기 상황에서, 하나의 차에서 관객은 세트에서 세트로 이동하는 다른 차 안에 다른 관객을 볼 수 있다.

줄거리를 진행하는 상기와 같은 방법들은 (일부 세트는 움직이는 물체를 포함할지라도) 각 세트가 일정한 위치에 고정되어야 한다는 점에서 제한적이다. 차와 세트 사이의 동기화(synchronization)는 존재하지 않거나 메크로 수준으로 제한된다. 예컨대, 트랙 시스템(및 일부 무궤도 시스템)은 연속하여 세트를 운영할 수 없으며, 오히려 사건 동기화된 세트가 차량의 근처에서 시작한다. 즉, 세트가 차가 일부 지점에 도착하면 작동하나, 이것은 차와 세트와 완벽한 동기화가 아니다. 하지만, 차의 정확한 위치/움직임 및 차의 정확한 위치/움직임과 관련된 세트의 구체적인 움직임 사이의 시간 기반의 동기화는 존재하지 않았다. 게다가, 이러한 방법들은 관객이 차에 앉아있고 전형적인 놀이기구의 일부로서 세트에서 세트 또는 방에서 방으로 운전되기 때문에 신나지 않고 유행에 뒤떨어졌다.

2010, 3, 4에 출원된 US특허출원 No. 2010/0053029(특허"029)는 관객이 방에서 방으로 통과하지 못하고, 오히려 방이 디스플레이 장치에 구비된 이동 플랫폼을 사용하여 구역으로 나뉘는 놀이시설을 개시한다. 상기 디스플레이 장치는 다른 이동 플랫폼에서 관객에게 비디오 영상을 상영하도록 구성된다. 디스플레이 장치는 TV, LCD, 플라즈마 디스플레이, 또는 비디오 프로젝터 또는 상영 스크린으로 구성된 시스템일 수 있다. 특허"029의 디스플레이 장치, 특히 스크린은 관객의 흥미를 위해서 관객에게 2차원 영상을 보여주는 수단이다. 하지만, 2차원 영상이 관객이 원하는 실제의 느낌 또는 현실적인 환상을 주지 않는다.

유사하게, 특허"029의 디스플레이 장치는 실용적인 기계장치이다; 상기 디스플레이 장치는 공간을 차지하지만 쇼에 흥미를 더하지 못한다; 디스플레이 장치만으로 관객을 즐겁게 하지 못한다는 점에서 디스플레이 장치는 "쇼의 일부"가 아니다. 엔터테인먼트는 디스플레이 장치의 화면에 상영된 2차원 이미지에 의해서 제공된다. 디스플레이 장치는 쇼의 일부가 아닌 3차원 물체이기 때문에, 디스플레이 장치(예컨대, 장치를 둘러싸는 하우징 및 TV, LCD, 플라즈마 디스플레이, 및 상영 스크린의 모서리를 둘러싸는 베젤)을 형성하는 물리적인 구조는 위장되어야만 한다. 그렇다 할지라도, 관객들은 그들에게 제공되는 엔터테인먼트가 스크린에 상영된 단순한 2차원 이미지라는 것을 깨달을 것이다. 이것은 스크린이 평면이거나 간단 또는 복잡한 윤곽을 포함하는지 여부에 관계없이 사실이다. 이러한 깨달음이 쇼의 즐거움을 감소시킬 것이다.

게다가, 스크린에 상영된 2차원 이미지는 관객에게 시각적인 경계를 필수적으로 제공하기 때문에, 디스플레이 장치의 스크린은 관람의 깊이와 무한한 환상을 파괴한다. 스크린을 형성하는 패널의 경계 (또는 배젤)이 밀리미터의 폭으로 줄었더라도, 2차원으로 상영되는 이미지는 스크린의 모서리에서 필수적으로 끝난다.

게다가, 특허"029에 설명된 디스플레이 장치를 포함하여, 많은 디스플레이 장치의 크기가 단점이 된다. 크기는 관객의 시야를 제한한다. 하지만, 특허"029는 임시로 이동 가능한 벽들을 만들기 위해서 인접한 추진 플랫폼에 디스플레이 장치의 그룹을 사용함으로써 상기 단점을 활용했다. 상기 벽들은 라이드 내에 구획된다.

특허"029에 따르면, 제1 지역에서 제1 그룹의 관객은 제1 2차원 영상을 보는 반면, (디스플레이 장치의 적어도 하나의 벽에 의해서 다른 그룹의 관객의 시야로부터 차단된)제2 지역에서 제2 그룹의 관객은 제2 2차원 양상을 본다. 각 지역에서 2차원 영상은 끝에 있기 때문에, 디스플레이 장치의 다양한 그룹의 추진 플랫폼은 제1 그룹의 관객이 제2 지역으로 통과하고 제2 그룹의 관객이 제3 지역으로 통과하도록 하는 위치로 이동한다. 그러면, 디스플레이 장치의 다양한 그룹의 추진 플랫폼은 다른 그룹으로부터 하나의 그룹의 시야를 차단하기 위한 이전의 위치로 돌아간다.

특허"029이 방법은 벽의 이동 가능한 구성을 생산하지만, 이것은 현실 또는 가상의 일부를 나타내기 위한 모델화된 3차원 물체의 물리적인 존재를 통하여 제공될 수 있는 관객의 실재적인 느낌을 강탈한다. 예컨대, 관객을 향해 돌진하는 코끼리의 2차원 이미지는 통상의 라이드에서 고정된 세트로부터 관객 쪽으로 돌진하는 3차원의 움직이는 모델만큼 즐거움을 주지 못한다. (3차원 공간을 차지하는 물체에 의해서) 3차원으로 나타나는 오락이 요구된다.

대조적으로, 상기의 예시에서, 고정된 세트로부터 돌진하는 3차원의 움직이는 모델은 실제로 느껴질 것이다. 이것은 물리적으로 존재한다; 이것은 관객 근처의 공간을 차지하며 물리적으로 관객에게 다가온다.

놀이공원은 많은 놀이기구뿐만 아니라 상점, 레스토랑, 및 놀이공원 내에 위치된 많은 오락명소를 포함한다. 라이드, 상점, 등은 관객들이 놀이공원을 따라 산책하는 길 또는 거리에 인접하게 위치된다. 퍼레이드들은 종종 공원 영업시간에 이러한 거리 또는 길에서 행해진다. 상기 퍼레이드는 통상적으로 퍼레이드를 따라 걷는 일련의 실시간 공연자 및 실시간 공연자 및/또는 움직이는 피규어를 지지하는 일련의 퍼레이드 장식 차량을 포함한다. 이러한 퍼레이드 장식 차량은 수동 및/또는 자가발전 할 수 있지만, 통상적으로 사람에 의해서 조종된다. 놀이공원에 관객이 없을 때, 차량 정비가 동일한 거리 또는 길에서 끌리거나 구동될 수 있다.

놀이공원에서 자동 안내 차량들(AVGs)의 사용이 점점 대중화되고 있다. AVG가 창고의 위치들 사이로 제품들을 계속해서 운송하기 위해서 창고에서 AVG가 먼저 이용되었다고 생각한다. AGV는 메일 및 소포를 전달하기 위해서 큰 사무실 건물에서 사용된다. 이러한 예시적인 AGV 환경에서, 충동 방지는 통상적으로 다음의 방법 중의 하나 이상으로 이루어진다.

제1 방법에 따르면, 창고가 복수의 겹치지 않는 지역으로 나뉘어 있는 환경을 가장해보자. 다른 AGV가 이미 정해진 구역에 있다면 다른 AGV는 상기 지역에 들어가는 것이 금지된다. 상기 AGV가 금지된 지역에 들어가거나 접근한 경우, 이벤트는 AGV 제어 시스템 및 상기 이벤트의 임의의 주 감시 시스템에 알려, 정정하는 조치를 취할 것이다. AGV의 동기화는 통상적으로 이벤트로 구동된다.

제2 방법에 따르면, AGV는 자신을 가상 탐지 영역으로 둘러싸여, AGV의 속도 및 방향을 동적으로 바꿀 수 있다. 가상 탐지 영역은 예컨대 하나 이상의 라디오파(레이더), 빛파동(라이더(lidar)), 시각(물체 탐지 시스템), 또는 소리파동(소나)을 사용하여 실현될 수 있다. AGV가 벽 또는 선반과 같은 장애물에 접촉함에 따라, 온-보드 탐지 영역이 장애물의 존재를 탐지하고 탐지 영역이 깨끗해질 때까지 정지할 수 있다. 다시, 이것은 정정 조치를 취하도록 AGV를 구동하는 이벤트이다.

창고 및 사무실 건물에서, AGV들은 경적을 울리고 반짝이는 빛과 같은 오디오 및 시각적 안전 시스템 모두를 이용하여 그들의 위치를 알릴 수 있다. 하지만, 놀이공원에서, 경적이나 반짝이는 빛의 사용은 어떤 판타지의 환상을 파괴할 것이다. 게다가, 놀이공원은 설계상 오락거리로 가득 차있다. 오락 거리들은 모든 연령의 관객의 시선을 뺏는다. 아이 어른 할 것 없이 물체 또는 사람에게 부주의하게 걸어가기 쉽다. 많은 장소에서, 외부 퍼레이드의 경로는 퍼레이드 차량이 상기 경로에 들어가도록 사전에 신중히 보호된다. 여전히, 사건은 일어나며, 부주의하고 위험에 대하여 인식이 없는 사람들은 차량의 경로 안으로 걸어갈 수 있다.

만약 어떤 사람이 차량의 속도를 제어하고 조향한다면, 그 사람은 관객 다치는 사고가 일어나지 않도록 희망적으로 바랄 뿐이다. 하지만, 놀이공원 또는 놀이기구에서 사용된 AGV는 통상적으로, 물체가 AGV의 경로에서 탐지되는 경우, 또는 결함이 AGV에서 발견된 경우 "비상 정차" 하도록 프로그래밍될 것이다. 비상 정차 상태에서, 추진 플랫폼은 정지하고 브레이크가 가능한 빨리 AGV를 정지하기 위해서 강하게 가해질 것이다. 하지만, 강하게 브레이크를 사용하는 것은 AGV가 미끄러지게 할 수 있다. 상기 비상 정차는 상기 AGV가 주변 환경과 동기화를 끊기게 하며 놀이기구 또는 퍼레이드를 재설정하도록 하며 시작점 또는 일부 고정된 시작점부터 다시 시작하는 것을 필요로 한다. 즉, 이러한 비상 정차는 쇼의 흐름을 방해하고, 종종 일정하게 재시작할 수 없으며, 만약 재시작될 수 있다고 하더라도, 쇼의 일부 관객은 쇼를 놓칠 것이다.

따라서, 상기된 선행 기술과 관련된 하나 이상의 문제를 해결할 수 있는 시스템 및 방법이 필요로 한다.

복수의 플랫폼 및 환경과 동기화를 유지하기 위한 복수의 자기-동력, 자기-안내의 무궤도 추진 플랫폼을 포함하는 시스템이 필요로 한다. 하나 이상의 플랫폼은 모션베이스 상부에 설치된 선객실을 포함할 수 있다. 대안으로, 선객실은 추진 플랫폼에 바로 설치될 수 있다. 하나 이상의 플랫폼은 3차원 쇼 장치 및/또는 움직이는 피규어 또는 라이드 도처에서 움직이는 장치를 구비할 수 있다.

게다가, 쇼의 일부일 수 있는 멀티미디어 프리젠테이션 및 쇼의 다른 움직이는 구성부품을 구비하는, 복수의 무궤도 추진 플랫폼의 동기화를 서로 유지하는 라이드 제어 시스템이 필요로 한다. 선호되는 실시예에서, 동기화는 복수의 주소화된 타이밍 신호의 송신에 의해서 유지될 수 있으며, 여기서 각 주소화된 타이밍 신호는 주소화된 타이밍 신호에 상응하는 주소를 구비하는 오직 하나의 플랫폼에 의해서 디코드되고 사용된다.

추가적으로, 쇼에서 작동하는 장치들, 플랫폼들, 및 쇼 동안에 정해진 플랫폼의 위치에 동기화된 멀티미디어 프로그램 사이의 동기화를 유지하면서, 플랫폼이 어떤 미끄러짐 없이 빠르게 정지하도록 비상 상황에서 복수의 플랫폼을 정지하면서 동기화 감소를 제어하는 방법이 필요로 한다.

따라서, 본 발명은 매우 근접한 한 그룹의 차량의 안전한 동시 작동을 허용하는 무궤도 차량을 위한 시스템, 장치, 및 방법을 제시하며, 여기서 그룹의 차량의 각각은 미리 저정된 경로를 따라 속도 및 방향으로 나아가나, 상기 그룹에 서 모든 차량은 외부에서 발생된 가변 주기 타이밍 신호에 동기화되거나 주 타이밍 신호 및 일련의 명령어들에 기반하여 내부적으로 동기화되어, 선행기술의 단점 및 제한사항으로 인한 하나 이상의 문제점들을 완화한다. 비제한적인 예시에서, 차량들은 라이드 차량 또는 퍼레이드에서 차량일 수 있다.

놀이 시설에서 기결정된 경로를 따라 페이로드 플랫폼을 이송하는 시스템을 통하여 본 발명의 이점 및 목적이 달성될 수 있다. 상기 시스템은 복수의 타이밍 신호를 무선으로 방송하고 생성하도록 구성된 시스템 컨트롤러, 및 타이밍 신호의 적어도 하나와 동기화하여 기결정된 경로를 횡단하도록 구성되고 페이로드 플랫폼과 결합하여 지지하는 추진 플랫폼을 포함하며, 상기 추진 플랫폼은 복수의 페이로드 플랫폼 중 하나의 페이로드 플랫폼이 분리 가능하게 부착될 수 있는 부착점을 구비한다. 상기 페이로드 플랫폼은: 복수의 좌석을 포함하고; 적어도 한명의 라이브 액션 연기자, 적어도 하나의 움직이는 3차원 피규어, 적어도 하나의 3차원의 무대 장치, 또는 3차원의 무대 장치의 기계적 장비를 지지한다.

복수의 개별적으로 주소화된(addressed) 타이밍 신호를 무선으로 방송하고 생성하도록 구성된 시스템 컨트롤러, 및 복수의 추친 플랫폼을 포함하며, 각 추진 플랫폼은 개별적으로 주소화된 타이밍 신호 중 적어도 하나에 상응하는 주소를 구비하며, 각 추진 플랫폼은 개별적으로 주소화된 타이밍 신호 중 하나에 상응하여 동기화되어 이동하도록 구성되는 시스템에 의해서 본 발명의 목적 및 이점이 달성될 수 있다.

라이드 제어 시스템을 포함하는 놀이 시설에서 사용되는 시스템으로서, 상기 라이드 제어 시스템은: 송신기; 송신기와 작동하게 연결되는 제1 프로세서; 프로세서에 의해서 실행될 때 라이드 제어 시스템이 개별적으로 주소화된 타이밍 신호를 송신하도록 하는 지시들을 저장하는, 제1 프로세서와 작동하게 연결되는 제1 메모리; 및 복수의 추진 플랫폼; 을 포함하며, 각 추진 플랫폼은: 적어도 3 개의 바퀴; 적어도 3개의 바퀴 중 제1 바퀴와 결합된 모터; 통신 수신기; 수신기 및 모터과 작동하게 결합된 제2 프로세서; 제2 프로세서와 작동하게 결합된 제2 메모리; 를 포함하며, 제1 바퀴는 플랫폼을 지지하고 표면을 가로질러 플랫폼을 추진하며, 제2 메모리는 제2 프로세서에 의해서 연속하여 실행될 때 모터가 라이드 제어 시스템으로부터 수신된 타이밍 신호와 동기화하여 기결정된 회전 증가만큼 휠을 연속하여 이동하도록 하는 지시들을 저장하는 시스템에 의해서 본 발명의 목적 및 이점이 달성될 수 있다.

본 발명의 이전의 설명 및 이후의 상세한 설명 모두 예시적이며 청구된 발명의 추가적인 설명의 위해 제공되는 것을 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에 포함되어 있음.

본 명세서에 일부로 통합되고 본 발명의 추가적인 이해를 제공하기 위한 첨부된 도면은 본 발명의 원리를 설명하는데 도움을 주기 위해 상세한 설명과 함께 볼 발명의 실시예를 도시한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실시간과 쇼타임 클록(show time clock) 사이의 관계를 도시하는 타이밍 다이어그램이다.
도 3은 브레이크 잠금의 선행 기술 방법 및 본 발명의 실시예의 방법을 이용하여 동일한 크기와 무게의 차량이 비상 정차의 시작부터 바닥을 가로지르는 움직임의 정지까지 차량에 의해 이동한 거리의 가상적인 비교이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방법의 흐름도이다.

참조는 수반되는 도면들에 도시된 본 발명의 예시적인 실시예를 자세히 설명할 것이다.

본 명세서에서 사용되었듯이, 용어 놀이시설은 트랙-프리(track-free)와 와이어-인-그라운드 프리(wire-in-ground free)인 놀이기구 및 탈 것들 사이의 거리 및 경로가 있는 복수의 놀이기구 모두를 아우른다. 본 명세서에 청구되고 설명되는 종류의 시스템은 내비게이션(navigation)을 위한 트랙들 또는 와이어-인-그라운드 고정된 경로를 필요로 하지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시스템의 블록도이다. 도 1에 따르면, 시스템(100)은 제어 시스템(102)을 포함한다. 제어 시스템(102)은 라이드 제어 시스템(ride control system) 및 내비게이션 시스템을 포함하는 보조시스템으로 구성된다. 각 보조 시스템은 메모리(10), 프로세서(12), 및 입력/출력(I/O) 장치(14)를 포함할 수 있으며, 상기 모든 구성은 통신 버스(communication bus)(16)를 통하여 작동하게 결합될 수 있다. I/O 장치(14)는 안테나 또는 다른 무선 송신/수신 장치(18)(예컨대, 적외선 트랜시버)에 작동하게 결합할 수 있다. 메모리(10), 프로세서(12), I/O 장치(14), 통신 버스(16), 안테나(18), 및 이들의 작동 커플링은 본 기술분야에서 잘 알려져 있다.

도 1에 따르면, 시스템(100)은 복수의 자동 무궤도 차량(trackless vehicle)(180A, 180B, 180C)(각각 또는 집합적으로 "추진 플랫폼(108)" 또는 "추진 플랫폼들(108)"로 명명됨)을 더 포함한다. 복수의 추진 플랫폼(108) 각각은 복수의 페이로드(payload) 플랫폼(110) 중 임의의 하나를 지지할 수 있다.

페이로드 플랫폼(110)은 다양한 형상 및 기능을 취할 수 있다. 따라서, 도 1에서 도면부호 110으로 사용된 통상의 페이로드 플랫폼은 주어진 시스템(100)에서 모든 추진 플랫폼(108)이 동일한 종류의 페이로드 플랫폼을 사용하는 것을 의미하는 것은 아니다.

페이로드 플랫폼(110)은 선객실, 무대 장치, 움직이는 피규어, 및/또는 움직임을 나타내는 장치 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 게다가, 하나 이상의 페이로드 플랫폼(110)은 "모션베이스"(112)를 통하여 페이로드 플랫폼에 상응하는 추진 플랫폼(108)에 결합될 수 있으며, 비제한적인 예시이지만, 도 1의 추진 플랫폼(108A)만 모션베이스(112)를 도시한다. 모션베이스(112)는 예컨대 요(yaw), 롤(roll), 피치(pitch), 및 상승(heave) 중 하나 또는 이들을 조합하여 추진 플랫폼(108)의 방향에 대하여 페이로드 플랫폼(110)의 방향을 변화시킴으로써 추진 플랫폼(108)에 대하여 페이로드 플랫폼(110)을 이동시키도록 사용될 수 있다. 추진 플랫폼(108)은 스스로 그들의 방향을 변화시킬 수 있어서, 결과적으로 추진 플랫폼(108) 표면에 대하여 (모션베이스를 구비하거나 구비하지 않은) 결합된 페이로드 플랫폼(110)의 방향은 요, 흔들림(sway), 및 서지(surge) 중 하나 또는 임의의 조합으로 간다. 추진 플랫폼(108) 및 모션베이스(112)는 함께 페이로드 플렛폼(예컨대, 선객실 안의 손님)이 추진 플랫폼에 더하여 6자유도 운동을 경험하게 한다. 다른 실시예에서, 추진 플랫폼(108)은 오직 경로를 따라 페이로드 플랫폼(110)을 추진하도록 사용되며, 모션베이스(112)는 6DOF로 페이로드 플랫폼(110)을 움직이도록 이용될 수 있다. 그리고 또 다른 실시예에서, 추진 플랫폼(108)은 6DOF로 페이로드 플랫폼(110)을 혼자 움직일 뿐만 아니라 모션베이스 없이 경로를 따라 플랫폼을 추진할 수 있다. 추진 플랫폼, 모션베이스, 선객실, 이들의 커플링, 및 서로에 대한 움직임의 일 실시예의 상세한 설명은 본 명세서에 참조로서 통합된 2012, 5, 11에 출원된 미국 특허출원 No.13/470,244에서 찾을 수 있다.

복수의 추진 플랫폼(108)의 동기화(synchronization)를 보장하고 제어하는 것뿐 아니라, 실내 기구 또는 실외 퍼레이드에서 사용될 때, 라이드 제어 시스템은 전체 쇼의 전반적인 작업을 동기하고 제어할 수 있다. 예컨대, 라이드 제어 시스템(104)은 주어진 로드 플랫폼(110) 상에 또는 놀이 시설 내에 고정된 위치에 있을 수 있는 복수의 모터, 엑츄에이터, 빛, 오디오, 및 비디오 발생 장치의 작동을 제어할 수 있다. 도시를 쉽게 하기 위해서, 상기 다양한 오락용 장치들은 도면부호 114로 표시된 하나의 상자로 나타난다. 임의의 장치(114)와 작동하게 결합되는 안테나(18)는 라이드 제어 시스템(104) 및 장치(114) 사이에서 무선 통신을 이용할 수 있다.

내비게이션 시스템(106)은 추진 플랫폼(108)의 위치를 감시하고 추진 플랫폼의 기대 위치와 추진 플랫폼(108)의 실제 위치를 비교한다. 만약 실제 위치와 기대 위치 사이의 오차가 너무 커진다면, 내비게이션 시스템(106)은 라이드 결함을 제어 시스템(104)에 알릴 수 있다. 하지만, 이것은 라이드 제어 시스템(104)에 보고될 수 있는 실 유일한 종류의 결함은 아니다.

라이드 제어 시스템(104)은 부차적인 또는 예비 수준의 안전을 제공할 수 있다. 예컨대, 라이드 제어 시스템(104)은 추진 플랫폼(108)의 실제 위치와 기대 위치를 비교 및 감시할 수 있다; 그러나, 추진 플랫폼(108)의 실제 및 기대 위치의 비교 및/또는 결정은 라이드 제어 시스템(106)에서 사용되는 알고리즘 또는 방법과 다른 알고리즘 또는 방법을 사용하여 달성될 수 있다.

일 실시예에서, (예컨대, 라이드의 바닥에 지도화된 XY좌표 시스템에서) 추진 플랫폼의 바퀴의 실제 위치는 바퀴의 기대 위치와 주기적으로 (바람직하게는, 예컨대 초당 30번의 일정한 주기로) 비교된다. 바퀴의 기대 위치는 라이드의 출발부터 실행된 이동 지시의 수에 기반한다. 본 명세서에 설명되는 실시예들에서, 이것은 바퀴의 기대 위치는 라이드의 출발부터 흐른 시간에 근거하지 않기 때문에 가능하다. 대신, 이것은 정시에 주어진 시간까지 실행된 바퀴 이동 지시의 합에 근거한다. 바퀴 이동 지시는 "쇼타임 클록"으로 명명되는 시각적인 클록에 기반하여 실행된다. 본 발명의 실시예들에서, 쇼타임 클록의 주기는 변할 수 있으며, 0으로 수렴할 수 있다. 쇼타임 클록의 주기의 변화율에 대한 음과 양의 제한들은 유지되어야만 한다. 만약 쇼타임 클록의 주기의 변화율이 양의 값으로 너무 크다면, 쇼타임 주기에 동기된 추진 플랫폼의 바퀴는 그 자리에서 스핀(spin)할 것이다. 만약 쇼타임 클록의 주기의 변화율이 음의 값으로 너무 크다면, 쇼타임 주기에 동기된 추진 플랫폼의 바퀴는 미끄러질 것이다. 제한값은 또한 바퀴의 모터와 관련된 드라이버의 속도의 변화의 최대 비율 때문에 쇼타임 클록의 주기의 변화율을 이용할 수 있다. 변화율의 최대값 및 최소값은 본 발명이 배치된 시스템의 역학에 의해서 결정되며, 따라서 시스템에 따라 구체적으로 정해진다.

분리된 보조시스템으로서 설명되었지만, 라이드 제어 보조시스템(104) 및 네비게이션 보조시스템(106)은 하나의 시스템으로서 실행될 수 있다. 만약 하나의 시스템으로 실행된다면, 중복되는 프로세서(10), 메모리(12), 및 I/O 장치(14), 및 안테나 (18)는 생략될 것이다.

각 추진 플랫폼(108)은 적어도 하나의 추진 드라이버/모터(driver/motor)(20), 적어도 하나의 스티어링 드라이버/모터(22)를 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 추진 드라이버/모터(20) 및 적어도 하나의 스티어링 드라이버/모터(22)는 적어도 하나의 구동 및/또는 조향되는 휠(24)에 결합한다. 각 추진 플랫폼(108)은 메모리(10), 프로세서(12), 및 입력/출력(I/O) 장치(14)를 더 포함할 수 있으며, 상기 구성 모두는 통시 버스(16)를 통하여 작동하게 결합한다. I/O 장치(14)는 안테나 또는 다른 무선 송신/수진 장치(18)(예컨대, 적외선 트랜시버)와 작동하게 결합할 수 있다. 메모리(10), 프로세서(12), I/O 장치(14), 통신 버스(16), 안테나(18), 추진 드라이버/모터(20), 스티어링 드라이버/모터(22), 및 다른 작업 커플링들은 본 기술분야에서 잘 알려져 있다.

유지보수를 위한 정지 시간을 줄이고 공통성을 위해서, 각 추진 플랫폼(108)은 복수의 페이로드 플랫폼(110) 중 하나의 페이로드 플랫폼(110) 또는 하나의 모션 베이스(112)가 완전히 부착되거나 분리 가능하게 부착되는 적어도 하나의 부착점을 구비할 수 있다.

상기되었듯이, 페이로드 플랫폼(110)은 다양한 목적으로 구성될 수 있다. 일 실시예에서 상기한 문제점 중 하나 이상을 해결하하는 추진 플랫폼(108)은 영구적으로 또는 교환가능하게: 복수의 좌석을 포함하는 (개방 또는 폐쇄) 선객실; 라이브 공연을 위한 스테이지 (예컨대 퍼레이드용); 고정된 무대장치; 기계적으로 움직이는 무대장치; 움직이는 피규어; 쇼를 위한 장치; 오락을 위한 물리적인 3차원 형상; 또는 이들의 조합;을 지지 또는 수용하도록 구성될 수 있다.

라이드 제어 보조시스템(104)으로 돌아가서, 라이드 제어 보조시스템(104)은 각각의 복수의 추진 플랫폼(108)과 무선으로 방송 및/또는 통신하도록 구성될 수 있다. 복수의 추진 플랫폼(108) 각각은 임의의 하나의 추진 플랫폼(108) 및 라이드 제어 시스템(104)과 통신하기 위해서 고유의 어드레스(address)를 구비할 수 있다. 일부 실시예에서, 라이드 제어 시스템(104) 및 추진 플랫폼(108) 사이의 멀티케스트 및 유니케스트 통신이 실행될 수 있다. 다른 실시예에서, 적어도 하나의 추진 플랫폼, 예컨대 108A는 추진 플랫폼(108A)dl 복수의 추진 플랫폼(108) 중 나머지를 제어하도록 하는 라이드 제어 보조시스템(104) 또는 다른 회로를 포함할 수 있다. 즉, 복수의 추진 플랫폼은 마스터/슬레이브 구성으로 조직될 수 있으며, 마스터 추진 유닛, 예컨대 108A는 라이드 제어 시스템(104)을 포함하며, 이외의 다른 추진 플랫폼들은 마스터 추진 플랫폼에 동기화된다.

라이드 제어 보조시스템(104)은 위치에 상관없이 각각의 추진 플랫폼(108)과 통신하는 주소 지정 능력(addressability)을 통하여 각각의 추진 플랫폼(108)에 각각 지정된 쇼 타이밍 신호를 발생하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 쇼 타이밍 신호는 전체 라이드/퍼레이드 시스템 환경의 오디오, 비디오, 움직임, 등뿐만 아니라 놀이 공원의 거리 또는 라이드의 바닥에 지도화된 XY좌표 시스템 상의 추진 플랫폼의 바퀴의 위치를 동기화하기 위해 사용되는 방송 가변 쇼타임 클록이다. 하지만, 이러한 쇼 타이밍 신호는 변화할 수 있다는 점에서 통상의 플록 신호와 다르며, 통상의 클록 신호는 하나의 주기를 정확하게 유지한다. 다른 실시예에서, 쇼 타이밍 신호는 마스터 클록으로부터 정확한 시간을 통시하는 데이터 패킷(data packet)이여서, 추진 플랫폼(108) 및 프로세서(10)는 마스터 클록과 국부적으로 동기화된 쇼타임 클록을 생산할 수 있다. 상기 실시예에서, 데이터 패킷은 국부적으로 발생된 쇼타임 클록의 변경을 위한 지시(예컨대, 쇼타임 클록을 0으로 줄여라)를 포함할 수 있다. 만약 상기 명령이 수용된다면, 로컬 쇼 타임 클록은 0으로 줄어들 수 있다.

방송 가변 쇼타임 클록의 실시예에서, 차량 및 환경 제어 시스템(102), 각각의 복수의 추진 플랫폼, 및 오락 장치(114)는 "동기화" 시스템으로 고려될 것이다. 즉, 만약 추진 플랫폼(108) 또는 오락 장치(114) 중 하나가 라이드 제어 시스템(104)으로부터 하나 이상의 클록 펄스를 놓치더라도, 상기 장치들은 여전히 동기화된 상태로 남아있으나, 하나 이상의 클록 펄스를 놓치지 않은 다른 플랫폼(108) 또는 장치들(114)과 지연되어 동기화될 것이다.

반면, 데이터 패킷 실시예에서, 플랫폼(108)의 상기 동일한 시스템 및 장치들(114)은 비동기식으로 고려될 것이며 (연속 데이터 패킷들의 통신 시간이 충분히 작다고 가정한 경우) 라이드 제어 시스템(104)으로부터 놓친 데이터 패킷은 지연 동기화를 필수적으로 발생시키지 않을 것이다.

이하와 같이 일 실시예에 따라, 추진 플랫폼(108)의 이동은 달성될 것이다. 각 추진 플랫폼(1080은 하나 이상의 기결정된 지시들의 세트를 저장하는 메모리(12)를 포함한다. 추진 플랫폼(108)의 프로세서(10)에 의해서 실행될 때, 지시들은 드라이버(driver)가 추진 플랫폼(108)의 바퀴의 모터를 조향하고 추진 플랫폼을 구동하도록 한다. 각 메모리는 또한 XY좌표시스템 상의 미세하게 떨어진 지점들을 나타내는 하나 이상의 데이터 세트를 포함할 수 있으며, 미세하게 떨어진 지점들의 전체는 XY좌표시스템 상의 추진 플랫폼(108)의 바퀴의 기결정된 이동경로를 그린다.

일 실시예에서, 지시들은 저장된 데이터에 따른 추진 플랫폼(1080의 바퀴의 이동을 연속하여 실행한다. 예컨대, 데이터는 XY평명 상의 절대 또는 상대 좌표를 나타낼 수 있다. 상기 XY평면은 실내 또는 실외 놀이기구의 바닥을 지도화할 수 있으며, 또는 XY평면은 놀이공원에서 퍼레이드 경로를 따른 길 상에 점들로서 지도화될 수 있다.

현재 XY좌표로부터 다음 XY좌표를 얻기 위해서, 지시로 연속하여 입력되는 데이터는 바퀴의 현재 각에 대한 바퀴의 지향각의 변화를 나타낼 수 있으며, 또한 바닥을 따른 바퀴의 회전각의 수를 나타낼 수 있다. 지시의 실행에 따라, 바퀴는 구체적인 지향각으로 바퀴를 조향하도록 돌릴 것이며 구체적인 각도만큼 화전할 것이다. 지시가 연속적으로 실행될 때, 추진 플랫폼(108)의 바퀴는 단계적인 방식으로 움직인다. 단계들이 연속하여 매우 빠르게 일어나기 때문에, 이것이 고객에게 플랫폼의 조향 및 회전이 연속하여 조절되는 것처럼 보인다. 사실, 단계별 바퀴의 이동은 기결정된 가속도와 기결정된 속도로 기결정된 경로를 따라 플랫폼이 이동하도록 한다. 데이터는 연속하여 실행되기 때문에, 각 추진 플랫폼(108)의 바퀴가 쇼 동안에 임의의 순간에 XY좌표시스템에 있는지를 아는 것이 가능하다. 상기 방법은 추진 플랫폼의 XY위치에 적용할 수 있을 뿐만 아니라 라이드/퍼레이드 차량의 오디오, 디비오, 움직임, 등과 라이드/퍼레이드 차량이 작동하는 환경에 적용할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실시간(204) 및 쇼타임 클록 사이의 관계를 도시하는 타이밍 다이어그램(timing diagram)이다. 상기되었듯이, 쇼타임 클록은 라이드 제어 시스템(104)으로부터 방송될 수 있으며 또는 라이드 제어 시스템(104)에 의해서 보내진 데이터 패킷으로부터 디코드될(decode) 수 있으며, 그러면 쇼타임 클록은 각 추진 플랫폼(108) 및 오락 장치(114)에서 국부적으로 생성된다.

트레이스(1)은 "실시간 클록 신호"(204)를 나타낸다. 트레이스(1)은 오직 비교의 목적을 위해 나타난다. 본 명세서에 설명된 실시예에 따른 추진 플랫폼(108)은 내비게이션을 위한 "실시간 클록 신호"를 수신하도록 요구되지 않는다. 도시되었듯이, "실시간 클록 신호"(204)는 1 Hz주기를 가지는 것으로 도시된다. 따라서, "실시간 주기 신호"(204)의 라이징에지(rising edge)는 1초의 경과를 나타내며, 도 2는 10초의 경과를 나타낸다.

트레이스(2)는 주어진 추진 플랫폼(108)의 주어진 프로세서(10)에 의해서 디코드된 쇼타임 클록(202)를 나타낸다. 상기 예에서, 시스템(100)이 "정상 작동"에 따라 작동할 때 쇼타임 클록(202)의 주기는 실시간 클록 신호(204)의 주기와 동일하다. 다시 말해, 라이드의 공칭 설계 파라미터들에 따라, 라이드의 추진 플랫폼은 라이드를 통하여 이동하고, 회전을 실행하며, 속도를 변화한다. 다시, 상기 예는 오직 도시적인 목적을 위해 나타난 것이다. 도시된 것처럼, 쇼타임 클록(202)이 "실시간" 신호와 동일한 주기를 구비할 필요는 없다.

트레이스(3)은 매 초마다 20번의 이동 지시의 실행을 도시한다. 데이터의 제1 초만이 도시되었다. 상기 예에서, 20개의 짧은 수직의 표시 각각은 20개의 연속적인 지시를 나타낸다. 각각의 연속하는 지시는 바퀴의 위치각을 변화시키며 바퀴를 정해진 각도로 회전시킬 수 있다. 예시적인 실시예에서, 초당 20개의 지시가 사용되었지만, 상기 비율은 본 발명의 범위 안에서 바뀔 수 있다.

도시 및 설명이 쉽도록, T=0일 때 추진 플랫폼의 바퀴는 라이드의 바닥에 지도화된 XY평면에 알려진 위치에 위치되는 것으로 가정할 것이다. T=0 내지 T=1 사이의 시간 동안에, 플랫폼은 초당 20인치의 등속도로 직선으로 이동한다. 상기 간단한 예에서, 20 세트의 데이터가 매초 실행된다고 가정하며, 첫 번째 20개의 지시 각각은 추진 플랫폼의 바퀴가 추진 플랫폼의 현재 가리키는 방향을 유지할 것이며 바닥을 따라 기결정된 각도만큼 회전하게 할 것이다. 기결정된 각도는 바닥에서 1인치의 이동에 해당할 것이다. 따라서, 정상 작동 동안에, T=0 내지 T=1 사이에, 쇼에서 상기 지점에서, 추진 플랫폼의 바퀴는 바닥을 따라 초당 20인치를 이동한다.

도 1을 참조하면, 만약 예컨대 라이드 제어 시스템(104)이 복수의 추진 플랫폼(108) 중 하나가 비상 정차하는 것이 필요하다고 판단한 경우, 멀티미디어 프리젠테이션에서 동기화 실패 없이, 바닥에서 결정되고 알려진 위치를 잃지 않고, 라이드 제어 시스템은 각 추진 플랫폼들(108)에 부여되는 방송된 또는 디코드된 쇼타임 클록의 주기가 라이드의 모든 장치(114)에 부여되는 쇼 타이밍 신호 및 서로 동기화가 감소하도록 할 수 있다.

추진 플랫폼이 있어야 할 위치에 위치하지 않은 경우 외에도 쇼의 중단으로 이어질 수 있는 임의의 많은 조건들(또는 실수)이 있다. 상기 조건들은 쇼의 관리자에 의해서 만들어지거나 커스텀될 수 있으나, 몇몇의 일반적인 조건들은 쇼의 다른 부분들이 망가지고 재설정이 되지 않거나 재설정하는데 느린 경우, 고객의 탑승 또는 하차가 통상의 파라미터의 밖에 있는 경우, 또는 추진 플랫폼이 유지보수의 필요성을 식별한 경우이다. 추가 조건으로는 쇼의 다른 구역 사이의 칸막이가 열리지 않거나 열리지 않은 상태로 쇼가 시작되는 경우, 새로운 차량이 시스템에 도입되는 경우, 또는 추진 플랫폼이 과열과 같은 내부 결함의 신호를 하는 경우를 포함한다. 이와 같이, 사람인 작업자 또는 관리자가 시각적 또는 관리 시스템을 통하여 일반적이지 않은 어떤 것을 발견하기 때문에, 그들은 중단으로 이어지는 조건들을 유발할 수 있다. 쇼의 중단으로 이어질 수 있는 상긴 조건들의 리스트는 예시적인 것일 뿐이며 상기 예시로 본 발명의 범위를 제한할 수 없다.

도 2로 돌아가서, 트레이스(3)는 모든 타이밍 신호의 주기가 50%줄어든 경우, 예시적인 휠의 회전이 초당 20인치에서 초당 10인치로 줄어드는 것을 도시한다. 전체 라이드의 속도를 동일하게 줄이는 효과를 추가로 설명하기 위해서, 우리는 장치(114)로서 코끼리 열차를 고려할 수 있다. 예컨대, 코끼리 열차의 드라이버들이 초당 20 지시의 일반적이 비율로 작동한다고 하자. 추가로, 동시에 예시적인 휠이 초당 20인치로 코끼리 열차를 구동한다고 하면, 코끼리 열차는 초당 13인치의 속도로 올라갈 것이다. 바퀴와 코끼리 열차의 쇼 타이밍 신호의 주기 동기 감소의 효과로 인해서, 바퀴는 초당 10인치로 코끼리 열차를 지나가는 반면, 코끼리 열차는 초당 6.5인치의 속도로만 올라갈 것이다. 게다가, 코끼리 열차의 사운드 트랙과 관련된 쇼 타임 클록이 바퀴 및 코끼리 열차의 쇼 타이밍 신호와 동기화 감소한다면, 실제 1초에 통상적으로 들리는 것의 50%만 들릴 것이다.

트레이스(4)는 모든 플랫폼, 쇼 장치의 조각들, 및 쇼의 멀티미디어를 위한 디코드된 타이밍 신호의 주기가 일반적인 작업 주기의 1/10로 느려진 경우, 휠의 이동은 초당 2인치의 비율로 오직 2인치의 이동으로 줄어드는 것을 도시한다. 코끼리 트럭은 1.3인치만 이동할 것이며, 코끼리 트럭과 관련된 사운드트랙 통상의 값의 10%로 느려질 것이다. 다시 말해, 라이드 제어 시스템이 쇼 타이밍 신호의 주기를 1Hz에서 0.1Hz로 동기하여 감소시킴에 따라 전체 라이드는 통상 속도의 1/10로 느려질 것이다. 만약 쇼 타임 클록의 주기를 0Hz로 감소시킨다면, 모든 움직임 및 멀티미디어는 정지하지만, 사실상 동기화 상태로 남아있다.

고객에게, 실사회에서 실시간은 계속되지만, 라이드의 가상세계에서 시간은 제어된 방법으로 정지할 때까지 느려진다(즉, 고객은 라이드 작업자가 라이드 제어 시스템이 비상 정차를 실행시킨 결함을 고치는 동안 수분동안 기다려야만 한다)

라이드에 추진 플랫폼, 라이드 내의 (이동 가능한 플랫폼 및 고정된 위치의) 오락 장치(114), 및 라이드 동안에 재생되는 멀티미디어 프리젠테이션을 포함하는, 전체 라이드의 속도를 동기 감소시키는 능력은 선행 기술에 비해 크게 발전할 것이다; 특히 동기화 때문에, 실시예에서 초당 20번의 움직임이 달성될 수 있다.

비상 정차에서, 선행 기술의 차량은 브레이크 잠금을 사용하였다. 이것은 낮은 속도에서 이것은 승객에게 기껏 좌석에서 충격을 받는다. 빠른 속도에서 브레이크의 이용은 차량이 미끄러지게 할 수 있다. 게다가, 만약 멀티미디어 프리젠테이션이 차량의 위치에 동기화되어 있다면, 차량의 미끄러짐은 모든 동기화의 실패로 이어질 수 있다. 추가로, 미끄러진 길이 및 방향을 미리 알 수 없기 때문에, 급작스러운 브레이크의 잠금은 차량이 다른 차량 또는 물체와 충돌을 유발할 수 있다. 하지만, 전체 라이드의 제어된 동기화 긴급 정차는 쇼에서 모든 장치 및 멀티미디어를 구비하나 모든 차량의 전체 동기화를 유지하면서 미끄러짐을 방지할 수 있다.

도 3은 브레이크 잠금의 선행 기술 방법 및 본 발명의 실시예의 방법을 이용하여 동일한 크기와 무게의 차량이 비상 정차의 시작부터 바닥을 가로지르는 움직임의 정지까지 차량에 의해 이동한 거리의 가상적인 비교이다. 도시되었듯이, 저속에서, 브레이크의 잠금은 미끄러짐을 발생시키지 않을 때, 선행 기술의 방법은 이동거리는 0이다. 하지만, 어떤 임계값에서, 차량은 브레이크를 잠글 때 바닥에서 미끄러지기 시작한다. 미끄러지는 거리는 속도가 증가함에 따라 증가한다. 대조적으로, 본 발명의 실시예에 따르면, 미끄러짐 임계 속도 이상부터 제어 정지는 선행 기술 방법보다 적은 이동 거리로 달성될 수 있다.

역으로 방법을 실행하는 것이 쇼 타임 클록의 비율이 통상의 작업 주기의 정해진 비율로 증가함에 따라 전체 라이드에서 동기화된 움직임 및 멀티미디어 프리젠테이션의 제어 회복을 가능하게 한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방법의 흐름도이다. 본 발명의 방법은 단계(400)에서 시작한다. 단계(402)에서, (휠의 방향 또는 회전)휠을 이동하기 위한 지시를 위한 제1 데이터가 얻어진다. 단계(404)에서, 쇼 타임 클록이 휠의 이동을 실행할지 여부의 결정이 이루어진다. 만약 실행이 허용된다면, 단계(406)에서 프로세서(10)는 데이터에 따라 추진 플랫폼 및 스티어링 드라이버가 움직이도록 지시를 실행한다. 단계(408)에서, 어떤 이동 데이터가 남아있는지를 결정한다. 만약 이동 데이터가 남아있다면, 단계(410)에서, 데이터 순서에 따라 다음 데이터를 얻는다. 그러면 상기 방법은 단계(404)로 돌아간다. 만약 단계(404)에서 쇼 타임 클록이 바퀴의 이동의 실행을 허용하지 않는다면, 쇼 타임 클록이 다시 바퀴의 의동의 실행을 허용할 때까지 본 발명은 단계(404)로 되돌아 간다. 만약 단계(408)에서 실행될 이동 데이터가 없는 것으로 결정되면, 본 방법은 단계(412)를 실행하고 정지한다.

복수의 추진 플랫폼의 동기 제어는 실내 및 실외 장소 모두에서 유용하다. 실외 퍼레이드의 경우에, 라이드 제어 시스템 및 네비게이션 시스템은 실내에서 사용되는 것과 동일하거나 유사한 규칙에 따라 실행할 수 있다. 페이로드 플랫폼 중 다양한 것을 지지하는 모션베이스 또는 페이로드 플랫폼 중 다양한 것을 나르는 자가-안내 무궤도 추진 플랫폼은 퍼레이드의 정해진 경로를 각각 수행할 수 있다. 온-보드(on-board) 탐지 시스템이 추진 플랫폼 중 임의의 하나의 경로에서 장애물을 탐지하고, 모든 플랫폼 또는 물체가 탐지된 플랫폼과 상기 플랫폼과 관련된 모든 플랫폼(예컨대, 앞뒤의 플랫폼)은 플랫폼의 경로에서 장애물을 제거하기 위한 시간을 제공하기 위해서 동기적으로 감속되거나 정지될 수 있다. 복수의 플랫폼 중 일부분만의 감속은 개별적으로 주소화된 추진 플랫폼에 의해서 가능하다. 일단 장애물이 처리되면, 만약 플랫폼들의 일부만이 감속되거나 정지되었다면, 동일한 일부분이 속도를 올리기 시작하여 퍼레이드 플랫폼의 설정된 간격 및 본래 편대 또는 실내 장소에서 라이드 환경으로 돌아간다. 물체 탐지(즉, 충돌 방지)는 외부 장소에서 더 적합하다. 하지만, 실내 환경에서, 물체 탐지는 덜 실용적일 수 있지만, 단순 충돌 방지 시스템은 물체 탐지와 결합하여 대안으로 사용될 수 있다. 이것은 부분적으로는 실내 환경에서 사용된 차량(예컨대, 추진 플랫폼)은 차량을 손상으로부터 보호하기 위해서 완충 장치(예컨대, 범퍼)를 장착하기 때문에다. 충돌 탐지 시스템은 추진 플랫폼이 다른 물체와 충돌했을 때 가리키는 것이다. 상기 충돌 탐지 시스템을 위한 많은 실행 방법이 존재하지만, 예시적인 실행 방법은 최적의 높이에서 차량 완충 장치에 위치된 하나 이상의 "테이프 스위치(tape switch)"를 포함하여, 물체가 추진 플랫폼과 충돌한 경우 표시가 발생하게 하는 것이다. 충돌 탐지 시스템은 또한 실외 장소에서 사용될 수 있다.

또 다른 실시예에서, 라이드 제어 시스템(104)에 의해서 방송된 쇼 타이밍 신호 방송은 라이드 또는 퍼레이드 시스템의 작업 또는 모드들과 결합될 수 있다. 모드들의 예시의 표가 다음과 같다.

모드	쇼 타이밍 신호 주기	기본 주기로부터 변화율
정상	기본	해당 없음
결함1	0	최대
결함2	0	최소
결함3	1/4 기본	1/2 최대
테스트1	2×	최대
테스트2	3×	최대
테스트3	1/2 기본 - 2×기본(가변)	초소-최대(가변)

상기 실시예에서, 쇼 타이밍 신호는 표1과 유사한 관련표를 기반한다. 결함 조건 신호가 수신가 수신될 때 결함 조건 신호는 결함의 종류와 적절한 모드로 분류되는 경우를 제외하고 상기 실시예는 더 일찍 설명된 실시예들과 동일한 결과를 산출한다. 예컨대, 주요 결함으로 분리된 신호는 예컨대 상기 표와 같이 "결함1"로 분류될 수 있으며, (방송 쇼타임 클록 또는 쇼타임 클록을 국부적으로 생성하는 데이터 패킷의 형태의) 쇼 타이밍 신호를 기본 주기로부터 최대 허용된 비율로 0까지 이동시킬 것이다. 다른 조건들은 다른 타이밍 모드들과 관련될 수 있다. 추가로, 이러한 시스템은 동기화가 라이드/퍼레이드가 에러 또는 결함으로 인해 정지해야만 하는 경우뿐만 아니라 1/2 속도, 또는 2×/3× 속로로 기본 속도 외의 다른 속도로 운영되는 경우에도 유지된다. 상기 모드 제어는 트러블 슈팅(trouble shooting) 또는 리엔지니어링 시스템에서 유용할 수 있으며, 또는 실제 오락 놀이기구에서 유용할 수 있다. 즉, 라이드는 정상 작동과 다른 경험을 제공하면서 예컨대 2×의 속도록 작동될 수 있다. 상기 모드 제어는 추진 플랫폼의 속도 및 관련된 환경적인 요소(예컨대, 오락 장치(114))을 변경하기 위해서 이전에 개시된 쇼 타이밍 신호를 여전히 변화할 수 있다.

본 발명의 변형 및 변경은 본 발명의 범위 및 원래 내에서 만들어질 수 있음은 통상의 기술자에게 자명하다. 그리하여, 본 발명은 첨부된 청구항 및 청구항의 균등범위의 범위 내에서 나오는 본 발명의 변형 및 변경을 포함한다. 예컨대, 통상의 기술자는 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합을 통하여 아날로그 또는 디지털 기술들을 사용하여 본 발명을 실행할 수 있다.

Claims (27)

1. 기결정된 경로를 따라 페이로드 플랫폼을 이송하는 시스템으로서,
   상기 시스템은:
   가변 주기 클록을 송신 및 생성하도록 구성된 시스템 컨트롤러; 및
   페이로드 플랫폼을 지지하며, 시스템 컨트롤러로부터 수신된 가변 주기 클록과 동기화하여 기결정된 경로를 횡단하도록 구성된, 추진 플랫폼; 을 포함하는 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   시스템 컨트롤러로부터 수신한 가변 주기 클록과 동기화하여 작동하는, 기결정된 경로를 따라 위치된 복수의 오락 장치를 더 포함하는 시스템.
3. 제 1 항에 있어서,
   추진 플랫폼은 요(yaw), 흔들림(sway), 및 서지(surge)의 임의의 조합 중 하나로 페이로드의 방향을 변화시킬 수 있는 시스템.
4. 제 3 항에 있어서,
   추진 플랫폼 및 페이로드 플랫폼 사이에 위치된 모션베이스를 더 포함하는 시스템.
5. 제 4 항에 있어서,
   모션베이스는 요(yaw), 롤(roll), 피치(pitch), 및 상승(heave)의 임의의 조합 중 하나로 추진 플랫폼의 방향에 대하여 페이로드의 방향을 변화시킬 수 있는 시스템.
6. 제 4 항에 있어서,
   모션 베이스는 복수의 페이로드 플랫폼 중 하나의 페이로드 플랫폼이 분리 가능하게 부착되는 부착점을 포함하며,
   상기 하나의 페이로드 플랫폼은: 복수의 좌석을 포함하고; 적어도 한명의 라이브 액션 연기자, 적어도 하나의 3차원 움직이는 피규어, 적어도 하나의 3차원의 무대 장치, 또는 3차원의 무대 장치의 기계적 장비를 지지하도록 구성되는 시스템.
7. 제 1 항에 있어서,
   추진 플랫폼은 무궤도 차량인 시스템.
8. 제 1 항에 있어서,
   추진 플랫폼은: 추진 플랫폼의 경로에서 물체를 탐지하도록 구성된 물체 탐지 장치; 및 시스템 컨트롤러로 경보를 송신하도록 구성된 통신 장치; 를 더 포함하는 시스템.
9. 제 8 항에 있어서,
   시스템 컨트롤러는, 기결정된 변화율에 따라, 추진 플랫폼이 동기화하여 이동하는 가변 주기 클록의 주기를 감소함으로써 추진 플랫폼을 감속하는 프로토콜(protocol)을 시작하도록 추가로 구성된 시스템.
10. 제 1 항에 있어서,
    추친 플랫폼은 복수의 페이로드 플랫폼 중 하나의 페이로드 플랫폼이 분리 가능하게 부착되는 부착점을 포함하며,
    상기 하나의 페이로드 플랫폼은: 복수의 좌석을 포함하고; 적어도 한명의 라이브 액션 연기자, 적어도 하나의 3차원 움직이는 피규어, 적어도 하나의 3차원의 무대 장치, 또는 3차원의 무대 장치의 기계적 장비를 지지하도록 구성되는 시스템.
11. 제 1 항에 있어서,
    가변 주기 클록은 작동 모드와 결합되는 시스템.
12. 제 1 항에 있어서,
    추진 플랫폼은 이벤트 트리거(event trigger)에 의해서 추가로 제어되는 시스템.
13. 복수의 개별적으로 주소화된(addressed) 가변 주기 클록를 무선으로 방송하고 생성하도록 구성된 시스템 컨트롤러, 및 복수의 추친 플랫폼을 포함하며,
    각 추진 플랫폼은 개별적으로 주소화된 가변 주기 클록 중 적어도 하나에 상응하는 주소를 구비하며,
    각 추진 플랫폼은 개별적으로 주소화된 가변 주기 클록 중 하나에 상응하여 동기화되어 이동하도록 구성되는 시스템.
14. 제 13 항에 있어서,
    기결정된 경로를 따라 위치된 복수의 오락 장치를 더 포함하며,
    상기 복수의 오락장치는 시스템 컨트롤러로부터 수신된 가변 주기 클록에 동기화되어 작동하는 시스템.
15. 제 13 항에 있어서,
    추진 플랫폼은 요(yaw), 흔들림(sway), 및 서지(surge)의 임의의 조합 중 하나로 페이로드의 방향을 변화시킬 수 있는 시스템.
16. 제 15 항에 있어서,
    하나 이상의 복수의 추진 플랫폼 및 추친 플랫폼에 결합된 페이로드 플랫폼 사이에 배치된 모션 베이스를 더 포함하는 시스템.
17. 제 16 항에 있어서,
    모션베이스는 요(yaw), 롤(roll), 피치(pitch), 및 상승(heave)의 임의의 조합 중 하나로 추진 플랫폼의 방향에 대하여 페이로드의 방향을 변화시킬 수 있는 시스템.
18. 제 16 항에 있어서,
    각각의 모션 베이스는 복수의 페이로드 플랫폼 중 하나의 페이로드 플랫폼이 분리 가능하게 부착되는 부착점을 포함하며,
    상기 하나의 페이로드 플랫폼은: 복수의 좌석을 포함하고; 적어도 한명의 라이브 액션 연기자, 적어도 하나의 3차원 애니메이션 피규어, 적어도 하나의 3차원의 무대 장치, 또는 3차원의 무대 장치의 기계적 장비를 지지하도록 구성되는 시스템.
19. 제 13 항에 있어서,
    복수의 추진 플랫폼 중 적어도 하나는 무궤도 차량인 시스템.
20. 제 13 항에 있어서,
    복수의 추진 플랫폼 중 적어도 하나는: 복수의 추진 플랫폼 중 적어도 하나의 경로에서 물체를 탐지하도록 구성된 물체 탐지 장치; 및 시스템 컨트롤러로 경보를 송신하도록 구성된 통신 장치; 를 더 포함하는 시스템.
21. 제 20 항에 있어서,
    시스템 컨트롤러는, 기결정된 변화율에 따라, 각각의 개별적으로 주소화된 가변 주기 클록의 주기를 감소함으로써 복수의 추진 플랫폼을 감속하는 프로토콜(protocol)을 시작하도록 추가로 구성되며,
    주기의 동기화 감소는 복수의 추진 플랫폼이 서로 동기하여 느려지도록 하는 시스템.
22. 제 13 항에 있어서,
    각각의 복수의 추친 플랫폼은 복수의 페이로드 플랫폼 중 하나의 페이로드 플랫폼이 분리 가능하게 부착되는 부착점을 포함하며,
    상기 하나의 페이로드 플랫폼은: 복수의 좌석을 포함하고; 적어도 한명의 라이브 액션 연기자, 적어도 하나의 3차원 애니메이션 피규어, 적어도 하나의 3차원의 무대 장치, 또는 3차원의 무대 장치의 기계적 장비를 지지하도록 구성되는 시스템.
23. 제 13 항에 있어서,
    추진 플랫폼은 이벤트 트리거(event trigger)에 의해서 추가로 제어되는 시스템.
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