KR101941791B1

KR101941791B1 - 이식기

Info

Publication number: KR101941791B1
Application number: KR1020177005893A
Authority: KR
Inventors: 야스히토 스즈키; 마사키 우야마; 토시하루 후지타; 미치노리 이와타
Original assignee: 미쓰비시 마힌드라 노키 가부시키가이샤
Priority date: 2014-09-08
Filing date: 2015-08-31
Publication date: 2019-01-23
Also published as: JP6460686B2; CN106686970A; KR20170039270A; JP2016054666A; CN106686970B; WO2016039200A1

Abstract

본 발명은, 식부(植付) 작업기에 의한 식부 작업을 시작하는 식부 시작 제어와, 식부 작업기가 휴제(畦際; 논두렁)로부터 미리 설정한 침지(枕地)폭(幅)에 달한 후에 식부 작업을 시작함으로써 일정한 폭의 침지를 형성하는 목적으로, 식부 시작 위치를 제어하는 식부 위치 제어를, 택일적으로 실행하는 이식기에 있어서, 상기 식부 위치 제어를 실행하는 조작구를 보다 염가로 마련하는 것이 가능한 이식기를 제공하는 것을 과제로 하고 있다. 본 발명은, 식부 작업기(6)와, 식부 클러치와, 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출 수단(66)과, 식부 작업기(6)의 승강 작동 및 구동의 전환을 제어하는 작업기 조작 제어를 실행하는 제어부(50)를 구비하고, 그 제어부(50)는, 식부 작업기(6)의 식부 구동을 시작하는 식부 시작 제어와, 휴제로부터의 주행 거리가 미리 설정한 침지 폭에 달한 후에 식부 작업을 시작하는 식부 위치 제어를, 식부 작업기(6)의 승강 조작 및 식부 클러치의 전환을 조작한 작업기 조작구(18)로부터의 식별 가능한 다른 조작 지령에 의거하여, 선택적으로 실행한다.

Description

이식기{TRANSPLANTING MACHINE}

본 발명은, 식부(植付) 작업기에 의한 식부 시작 위치를 조정 가능한 이식기에 관한 것이다.

주행 기체(走行機體)의 후부(後部)에 승강 가능하게 연결되어 포장(圃場)에의 식부 작업을 행하는 식부 작업기와, 그 식부 작업기의 구동을 전환 시키는 식부 클러치와, 식부 작업기의 승강 조작 및 식부 클러치의 접속 조작을 행하는 작업기 조작구(操作具)와, 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출 수단과, 상기 작업기 조작구의 조작을 검출함과 함께 식부 작업기의 승강 작동 및 구동의 전환을 제어하는 작업기 조작 제어를 실행하는 제어부를 구비하고, 그 제어부는, 식부 작업기에 의한 식부 작업을 시작하는 식부 시작 제어와, 식부 시작 위치를 제어하는 식부 위치 제어를 실행 가능하게 구성된 특허 문헌 1에 기재된 이식기가 종래 공지이다.

특허 문헌 1 : 일본 특개2005-253317호 공보

상기 문헌에서는, 식부 시작 위치를 제어하는 식부 위치 제어를 실행하기 위한 조작구를 상기 작업기 조작구와는 별도로 마련하고 있기 때문에 부품 개수가 많아지고 비용이 높아진다.

본 발명은, 식부 작업기에 의한 식부 작업을 시작하는 식부 시작 제어와, 식부 작업기가 휴제(畦際)로부터 미리 설정한 침지(枕地) 폭에 달한 후에 식부 작업을 시작함으로써 일정한 폭의 침지를 형성하는 목적으로, 식부 시작 위치를 제어하는 식부 위치 제어를, 택일적으로 실행하는 이식기에 있어서, 상기 식부 위치 제어를 실행하는 조작구를 보다 염가로 마련하는 것이 가능한 이식기를 제공하는 것을 과제로 하고 있다.

본 발명은, 주행 기체(走行機體)와, 그 주행 기체의 후부에 승강 가능하게 연결되어 포장에의 식부 작업을 행하는 식부 작업기와, 그 식부 작업기의 구동을 전환 시키는 식부 클러치와, 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출 수단과, 상하 요동 가능하고, 상하 요동 조작된 후는 중립 위치로 복귀하도록 구성되고, 상기 식부 작업기의 승강 조작 및 식부 클러치의 전환조작을 행하는 작업기 조작구(操作具)와, 상기 식부 작업기의 상기 조작에 의거하여, 식부 작업기의 승강 작동 및 구동의 전환을 제어하는 작업기 조작 제어를 실행하는 제어부를 구비하고, 그 제어부는, 조종부 측(操縱部側)으로부터 입력된 조작 지령에 응하여 곧바로 상기 식부 클러치를 접속 상태로 전환하여 식부 작업기의 식부 구동을 시작하는 식부 시작 제어와, 휴제로부터 주행 거리가 미리 설정한 침지 폭에 달할 때까지는, 상기 식부 클러치를 절단 상태로 유지하는 한편으로, 그 침지 폭에 달한 후에 식부 작업을 시작하는 식부 위치 제어를 실행 가능하게 가지며, 상기 작업기 조작구는, 식별 가능한 2개의 다른 조작에 의해, 상기 식부 클러치의 넣음 조작을 행하도록 구성되고, 상기 제어부는, 상기 식별 가능한 2개의 다른 조작의 일방이 검출된 경우에는, 상기 식부 시작 제어를 실행하는 한편으로, 타방이 검출된 경우에는, 상기 식부 위치 제어를 실행하도록 구성되고, 상기 작업기 조작구는, 상기 식부 시작 제어에 의한 식부 클러치의 접속 조작과, 상기 식부 위치 제어의 실행 시작 조작을, 상기 작업기 조작구의 동일 방향으로의 조작에 의해 행함과 함께, 그 조작 시간의 길이에 의해 상기 식별을 가능하게 구성되고, 상기 제어부는, 상기 조작 시간의 길이의 차이에 의해, 상기 식부 시작 제어에 의한 식부 클러치의 접속 조작과, 상기 식부 위치 제어의 실행 시작 조작을 판별하도록 구성되고, 상기 제어부에 의한 식부 시작 제어는, 상기 작업기 조작구의 조작 시간이 소정 시간보다 짧은 하방 요동 조작에 의해, 상기 식부 클러치가 넣음 접속되어 상기 식부 작업기를 구동시키는 식부 상태, 또는, 상기 식부 작업기를 하강 작동시키는 하강 상태로 전환되도록 구성되고, 상기 제어부는, 상기 식부 시작 제어에 의해, 상기 식부 작업기가 식부 상태, 또는 하강 상태로 전환되어 있는 상태에서, 상기 작업기 조작구에 의한 조작 시간이 소정 시간 이상의 하방 요동 조작이 검출된 경우에, 상기 식부 위치 제어를 시작하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

삭제

주행 정지 검출 수단을 구비하고, 상기 제어부는, 주행 정지 검출 수단에 의해 주행 기체의 정지 상태가 검출된 상태에서, 상기 작업기 조작구에 의해 상기 식부 위치 제어의 실행 시작 조작이 검출된 것을 조건으로 하여, 상기 식부 위치 제어가 실행되도록 구성된 것으로 하여도 좋다.

상기 제어부는, 상기 식부 위치 제어가 실행되고 있는 때에, 상기 작업기 조작구가 조작된 경우에는, 식부 위치 제어의 실행을 취소하도록 구성된 것으로 하여도 좋다.

상기 작업기 조작 제어에 의한 식부 작업기의 승강 작동 및 구동의 전환을 조작하는 상기 작업기 조작구에, 상기 식부 시작 제어와 식부 위치 제어를 전환 조작하는 조작구를 겸용시켰기 때문에, 부품 갯수가 삭감되고, 제조 비용을 낮게 억제할 수 있는 외에, 작업기 조작구의 조작 중, 식부 클러치를 넣음 조작하는 조작 형태를 다르게 함에 의해 상기 2개의 제어의 어느 것을 실행하는지를 선택 가능하기 때문에, 오조작이 방지되어 조작성이 향상한다.

도 1은 본 발명의 작업 차량을 적용한 승용 전식기(田植機)의 전체 측면도.
도 2는 본 발명의 작업 차량을 적용한 승용 전식기의 전체 평면도.
도 3의 (A)는, 스티어링 핸들 전방을 도시한 도면, (B)는, 표시부를 도시한 도면, (C)는, 전환 조작부를 도시한 도면, (D)는, 주 변속 레버의 측면을 도시한 도면.
도 4는 식부 작업시의 작업순을 도시한 모델도.
도 5는 제어부의 블록도.
도 6은 제어부의 작업기 조작 제어의 처리 흐름도.
도 7은 식부 작업기 제어의 서브루틴의 처리 흐름도.
도 8은 침지 측정 설정 제어의 서브루틴의 처리 흐름도.
도 9는 침지 측정 제어의 서브루틴의 처리 흐름도.

도 1 및 도 2는, 본 발명의 작업 차량을 적용한 승용 전식기(田植機)의 전체 측면도 및 전체 평면도이다. 본 승용 전식기는, 좌우 한 쌍의 전륜(1) 및 후륜(2)에 의해 지지되는 주행 기체(3)와, 주행 기체(3)의 후방에 승강 링크(4)를 통하여 승강 자유롭게 연결된 식부 작업기(6)와, 식부 작업기(6)와 후륜(2)과의 사이에 배치된 좌우 방향의 정지 작업기(7)와, 주행 기체(3)의 측방에 배치되어 후방으로 하강 경사되어 주행 기체의 전방의 예비묘(豫備苗)를 식부 작업기(6)측으로 후방 반송하는 전후 방향의 예비묘대(豫備苗臺)(8)로 구성되어 있다.

상기 주행 기체(3)를 지지하는 기체 프레임(9)은, 전방측에 보닛(11)으로 둘러싸여진 엔진(도시 생략)이 탑재되어 있고, 그 엔진의 후방측에는, 작업자가 올라타서 조향 조작 등을 행하는 조종부(12)가 마련되어 있다. 또한, 상기 보닛(11)의 중앙 전부(前部)에는, 센터 폴(13)이 세워져 있다.

상기 조종부(12)는, 작업자가 착좌하는 좌석(14)과, 상기 전륜을 조향 조작한 스티어링 핸들(16)과, 그 스티어링 핸들(16)의 전방측에 배치되는 조작 패널(15)과, 스티어링 핸들(16)의 좌우 일방측(도시한 예에서는 좌측)에 마련한 주 변속 레버(17)와, 스티어링 핸들(16)의 좌우 타방측(도시한 예에서는 우측)에 마련한 작업기 레버(작업기 조작구)(18)와, 스티어링 핸들(16)의 하측의 플로어 스텝(19)이 배치되어 있다. 상기 조작 패널(15)에 관해서는 후술한다. 덧붙여서, 좌석(14)의 직하 측에는, 마이크로컴퓨터 등으로 구성되는 후술하는 제어부(50)가 마련되어 있다.

상기 작업기 레버(18)는, 상하 요동 조작 가능하고, 도시하지 않은 가세 부재 등에 의해 중립 위치로 가세되어 있어서, 상하 요동 조작된 후는 중립 위치로 복귀하도록 구성되어 있다. 그 작업기 레버(18)에 의해, 제어부(50)를 통하여 식부 작업기(6)의 승강 작동과 식부 클러치의 전환을 조작하는 작업기 조작 제어가 실행된다. 상세는 후술한다.

또한, 상기 주 변속 레버(17) 상부의 파지부의 내측에는, 식부 작업기(6)를 상승 작동시키는 작업기 상승 스위치(작업기 조작구)(46)와, 식부 작업기(6)를 하강 작동시키는 작업기 하강 스위치(작업기 조작구)(47)가 상하에 배치되어 있고, 오퍼레이터가 주 변속 레버(17)를 파지한 상태의 엄지손가락으로 누름 조작할 수 있도록 구성되어 있다(도 3(D)참조).

상기 식부 작업기(6)는, 예비묘대(8) 등에 스톡된 묘(苗)가 재치되는 묘재대(苗載臺)(21)와, 그 묘재대(21)에 재치된 묘의 포장에의 식부 작업을 행하는 식부부(22)를 구비하고, 식부 클러치(도시 생략)에 의해 엔진으로부터의 동력이 단속 전동되도록 구성되어 있다.

또한, 그 식부 작업기(6)는, 유압식 액추에이터인 승강 실린더(23)에 의해 승강 구동되고 있고, 상기 제어부(50)는, 상기 작업기 레버(18)에 의해, 식부 작업기(6)가 상승 작동하는 상승 상태와, 식부 작업기(6)가 하강 작동하는 하강 상태(또는 하단측에서 하강 정지한 하강 정지 상태)와, 식부 작업기(6)를 임의의 높이 위치에서 고정한 고정 상태와, 상기 식부부(22)를 구동시켜서 식부 작업을 행하는 식부 상태로 전환하는 것이 가능한 작업기 조작 제어가 실행 가능하게 구성되어 있다.

구체적으로 설명하면, 식부부(22)의 구동이 정지된 식부 작업기(6)가, 포장으로부터 이간한 비(非)작업 높이 위치에 위치하고 있는 고정 상태시에, 작업기 레버(18)의 하방 요동 조작이 1회 행하여지면, 상기 고정 상태로 유지된 식부부(22)가 포장에 접지 또는 근접하는 작업 높이까지, 식부 작업기(6)가 하강하는 하강 상태로 전환되고, 또한, 식부부(22)가 구동 정지된 식부 작업기(6)의 작업 높이가 작업 높이에 위치하고 있는 경우에, 작업기 레버(18)의 하방 요동 조작을 1회 행하면, 작업 높이의 식부부(22)가 구동되어, 식부 작업이 시작되는 식부 상태로 전환된다(식부 시작 제어).

또한, 식부 작업기(6)가 상기 하강 상태시에 작업기 레버(18)의 상방 요동 조작이 1회 행하여지면, 식부 작업기(6)의 하강 작동이 정지하여, 식부 작업기가 고정 상태로 유지되고, 그 고정 상태시에 작업기 레버(18)의 상방 요동 조작을 1회 행하면, 식부 작업기(6)가 상한 위치를 향하여 상승 작동하는 상승 상태로 전환되고, 또한, 식부부(22)가 구동한 상기 식부 상태시에 작업기 레버(18)의 상방 요동 조작이 1회 행하여지면, 식부 작업기(6)가 작업 위치에서 유지된 채로 식부부(22)의 구동이 정지된다.

또한, 상기 작업기 레버(18)를 통한 제어부에 의한 작업기 조작 제어는, 주 변속 레버(17)측의 상기 작업기 상승 스위치(46) 및 작업기 하강 스위치(47)에 의해서도 작업기 레버(18)와 마찬가지로 식부 작업기(6)를 조작할 수 있다.

이와 같이, 식부 작업이 시작되고 있는 경우에, 작업기 레버(18)의 상방 요동 조작을 1회 행하면, 작업 높이에 위치한 식부 작업기의 식부부의 구동이 정지된다(하강 정지 상태). 또한, 식부부(22)의 구동 정지된 식부 작업기가 작업 높이에 위치하고 있는 경우에, 작업기 레버(18)의 상방 요동 조작을 다시 1회 행하면, 식부부(22)의 구동 정지가 유지된 상태로, 식부 작업기(6)가 비작업 높이까지 상승하는 상승 상태로 전환된다.

또한, 그 식부 작업기(6)의 묘재대(21)와 주행 기체(3) 후단측과의 사이에는, 마커 장치(24)가 마련되어 있다. 그 마커 장치(24)는, 좌우 방향 외측으로 돌출함과 함께, 상하 방향으로 회동 가능하게 지지된 좌우의 지지 암(26)과, 그 지지 암(26)의 선단측에 회전 자유롭게 축지(軸支)된 회전체인 마커(27)를 구비하고 있고, 상기 지지 암(26)을 모터에 의해 회동 작동시켜서 포장측으로 진출(振出)함으로써 마커(27)가 포장상에 작용하는 진출자세와, 지지 암(26)을 상방 회동시켜서 마커(27)를 식부 작업기(6)측으로 수용하는 수용자세로 전환 가능하게 구성되어 있다.

그 마커 장치(24)에 의하면, 현 식부 조열(條列)의 시단측(始端側)에서, 좌우 중에서 묘가 식부되지 않는 측인, 다음 공정의 식부 조열에 마커(27)를 진출하고, 현 식부 조열에 그어진 주행 기준선에 따른 주행 기체의 전진 주행에 의해, 상기 다음 공정의 식부 조열에 직선형상의 주행 기준선을 그을 수 있다. 또한, 상기 제어부(50)는, 선회 조작에 응하여 좌우의 마커 장치(24)의 자세 전환을 자동적으로 행하는 자동 진출 제어를 행한다.

또한, 그 제어부(50)는, 휴제(畦際)로부터 식부 작업을 시작함에 있어서, 식부 작업기(6)에 의한 식부 작업을 시작하는 타이밍을 임의로 조정함에 의해, 소망하는 침지(枕地)를 형성할 수 있는 침지 측정 제어(식부 위치 제어)가 실행 가능하게 구성되어 있다. 그 침지 측정 제어에 관해서는 후술한다.

다음에, 도 3에 의거하여, 상기 조작 패널에 관해 설명한다. 도 3(A)는, 스티어링 핸들 전방을 도시한 도면이고, 도 3(B)는, 표시부를 도시한 도면이고, 도 3(C)는, 전환 조작부를 도시한 도면이고, 도 3(D)는, 주 변속 레버의 측면을 도시한 도면이다. 상기 조작 패널(15)은, 스티어링 핸들(16)의 전방측에 배치된 표시 패널(31)과, 스티어링 핸들(16)의 좌측에 배치된 전환 조작부(32)를 구비하고 있다.

상기 전환 조작부(32)에는, 식부 준비 스위치(36)와, 상기 자동 진출 제어의 ON·OFF를 조작하는 마커 스위치(37)과, 주행 기체(3) 전방의 전조등의 ON·OFF를 바꾸는 조명 스위치(38)와, 통보 버저의 ON·OFF를 조작하는 통보 버저 스위치(39)가 마련되어 있고, 각 스위치 조작구의 부근에는, ON·OFF 상태를 나타내는 램프부(36A, 37A, 38A, 39A)가 마련되어 있다.

상기 표시패널(31)에는, 상기 식부 준비 스위치(36)의 ON·OFF 상태를 오퍼레이터에 통보하는 통보 램프인 식부 표시부(41)와, 제어부(50)에 의한 식부 자동 제어의 ON·OFF 상태를 오퍼레이터에 통보하는 통보 램프인 식부 자동 상태 통보부(42)와, 작업기 레버(18)에 의해 조작되는 식부 작업기(6)의 상기 상승 상태(올림)와, 고정 상태와, 하강 상태(내림)와, 식부 상태의 어느 하나를 오퍼레이터에게 통보하는 4개의 통보 램프로 이루어지는 작업 상태 표시부(43)가 마련되어 있다.

다음에, 도 4에 의거하여, 상기 제어부에 의한 침지 측정 제어를 이용한 식부 작업 방법에 관해 설명한다. 도 4는, 식부 작업시의 작업순을 도시한 모델도이다. 포장에서의 식부 작업의 방법으로서는, 휴제(畦際)에 침지(枕地)로서 2행정(行程) 또는 1행정 남긴 상태에서 식부 작업을 시작하고, 최후에 처음에 남기 침지의 식부 작업을 행함에 의해, 포장 전체에 효율적으로 식부 작업을 행하는 방법 등이 일반적으로 알려져 있다.

구체적으로는, 도 4에 도시되는 바와 같이, 상기 침지 측정 제어에 의해 휴제로부터 1행정 또는 2행정분(도시한 예에서는 2행정)의 식부폭이 되는 침지를 측정하고 나서 안표(眼標)가 되는 묘를 가로 1열분 심고, 그 후에 반대의 휴제까지 주행한다. 다음에, 상기 마커 장치를 이용하여 식부 작업을 하지 않고 휴제에 따라 주행함에 의해, 대향하는 휴제에 2행정분의 침지를 형성한다.

그 후, 마커 장치(24)에 의해 그려진 기준선에 센터 마커를 맞추어서 식부 작업을 시작함에 있어서, 재차 상기 침지 측정 제어를 이용하여 휴제로부터 1행정 또는 2행정분(도시한 예에서는 2행정)의 침지를 형성한 후, 식부 작업을 시작한다. 이와 같이 하여, 상기 침지 측정 제어와, 마커 장치(24)를 이용하여 포장의 외주(外周)에 1행정 또는 2행정분 폭의 침지를 형성할 수 있다.

상기 침지 측정 제어와 마커 장치(24)를 이용함에 의해, 침지 폭을 정확하게 측정할 수 있기 때문에, 작업자의 경험이나 육감에 의하지 않고서, 안정된 식부 작업을 행할 수가 있다. 또한, 포장의 4모퉁이에서 각각 2개소를 침지 측정 제어에 의해 미리 침지 폭을 측정하면, 설정한 침지 폭에 정확하게 안표(묘)를 식부할 수도 있다.

상기 침지 측정 제어에 의한 침지 폭의 측정 방법에 관해 설명한다. 작업자는 우선, 주행 기체를 식부 작업기가 휴제와 접촉하지 않는 범위에서 후진 주행시켜서, 주행 기체를 침지 거리의 측정을 시작하는 위치에 배치하고, 작업기 레버 등에 의해 식부 작업기를 식부 위치까지 내림 조작한다.

다음에, 식부 작업기가 식부 위치에 조작된 상태에서, 다시 작업기 레버(18)의 내림 조작을 소정 시간 계속함에 의해, 제어부(50)에 의한 침지 측정 제어의 실행이 시작된다. 그 후, 주 변속 레버에 의해 전진 조작이 되어, 주행 기체가 설정된 행정분(2행정분인 경우는 약 3.6m)를 주행한 것을 회전 센서(66)에 의해 검출하고, 식부 위치에 있는 상기 식부부에 의해 자동적으로 묘의 식부 작업이 시작된다.

또한, 휴제로부터 측정하는 주행 거리(L1)(측정되는 침지의 폭)를, 제어부(50)의 7세그먼트를 이용하여 포장의 형상이나 작업자의 기호에 응하여 설정 변경할 수 있도록 구성하여도 좋다.

다음에, 도 5 내지 도 9에 의거하여, 제어부에 관해 설명한다. 도 5는, 제어부의 블록도이다. 제어부(50)의 출력측에는, 상기 식부 표시부(41)와, 유압 포지션 표시부(72)와, 작업기 조작 캠 모터(73)와, 통보 버저(74)가 접속되는 한편으로, 입력측에는, 작업기 레버(18)에 의한 식부 작업기(6)의 상승 조작을 검출하는 작업기 레버 상승 스위치(61)와, 작업기 레버(18)에 의한 식부 작업기(6)의 하강 조작을 검출하는 작업기 레버 하강 스위치(62)와, 상기 작업기 상승 스위치(46)와, 상기 작업기 하강 스위치(47)와, 상기 식부 준비 스위치(36)와, 상기 작업기 조작 캠의 조작 위치를 검출하는 작업기 조작 캠 포텐셔(63)와, 식부 작업기(6)의 승강 위치를 검출하는 리프트각(角) 포텐셔(64)와, 주행 거리를 측정하는 상기 회전 센서(66)와, 주행 기체의 후진 또는 후진 조작을 검출하는 백 스위치(67)가 접속되어 있다.

상기 제어부(50)는, 백 스위치(67)에 의해, 상기 주 변속 레버(17)의 후진 조작이 검출되면, 작업기 조작 캠 모터(73)를 통하여 식부 작업기(6)를 자동적으로 상승 작동시키도록 구성되어 있다.

도 6은, 제어부의 작업기 조작 제어의 처리 흐름도이다. 동 도면에 도시하는 바와 같이, 제어부의 작업기 조작 제어가 시작되면, 스텝 S1부터 처리가 시작한다. 스텝 S1에서는, 식부 작업기 제어의 서브루틴을 실행하고, 그 처리가 종료되면, 스텝 S2로 진행한다. 스텝 S2에서는, 침지 설정 제어의 서브루틴을 실행하고, 그 처리가 종료되면, 스텝 S3으로 진행한다. 스텝 S3에서는, 침지 설정 제어의 서브루틴을 실행하고, 그 처리가 종료되면, 처리를 스텝 S1로 되돌려서, 이하, 스텝 S1→ 스텝 S2→ 스텝 S3→ 스텝 S1 …로 처리를 반복한다.

즉, 제어부(50)에 의한 식부 작업기(6)의 승강 작동과 식부 클러치의 전환을 조작하는 작업기 조작 제어는, 작업기 레버(18)의 조작을 통하여 식부 작업기(5)의 식부 구동의 시작(식부 시작 제어) 등을 제어하는 식부 작업기 제어와, 마찬가지로 작업기 레버(18)의 조작을 통하여 식부 작업기(6)에 의한 식부 시작 위치를 설정하는 침지 측정 설정 제어 및 침지 측정 제어(식부 위치 제어)가 실행된다.

도 7은, 식부 작업기 제어의 서브루틴의 처리 흐름도이다. 식부 작업기 제어의 서브루틴이 실행되면, 스텝 S11로 진행한다. 스텝 S11에서는, 작업기 레버 하강 스위치(62) 또는 작업기 하강 스위치(47)에 의해, 식부 작업기의 하강 조작이 되어 있는지의 여부가 확인되고, 식부 작업기(6)의 하강 조작이 되어 있는 경우에는 스텝 S12로 진행한다.

스텝 S12에서는, 식부 준비 스위치(36)의 ON·OFF의 상태를 확인하고, ON 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S13으로 진행한다. 스텝 S13에서는, 식부 작업기(6)가 상승 상태인지의 여부를 검출하고, 상승 상태 이외인 경우에는, 스텝 S14로 진행한다.

스텝 S14에서는, 상기 작업기 조작 캠 포텐셔(63)에 의해 식부 작업기(6)가 하강 상태인지의 여부를 검출하고, 하강 상태 이외의 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S15로 진행한다. 스텝 S15에서는, 상기 리프트각 포텐셔(63)에 의해, 식부 작업기의 높이 위치가 고정 상태인지의 여부를 검출하고, 고정 상태인 경우에는, 스텝 S16으로 진행하여, 작업기 조작 캠에 의해 식부 작업기를 하강(자동 승강) 상태로 세트하고, 그 후, 리턴한다. 그 한편으로, 스텝 S15에서, 고정 상태가 아닌 경우, 즉 식부 상태가 검출된 경우에는, 그대로 리턴한다.

또한, 스텝 S14에서, 식부 작업기(6)의 하강 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S17로 진행한다. 스텝 S17에서는, 상기 리프트각 포텐셔(64)에 의해, 식부 작업기(6)의 하강 작동이 정지하고 있는지의 여부를 검출하고, 하강 작동이 정지하고 있는 경우에는, 스텝 S18로 진행하여, 작업기 조작 캠에 의해 식부 작업기(6)를 식부 상태로 세트함과 함께, 상기 회전 센서(66)에 의한 주행 거리(L)의 카운트를 클리어하고, 그 후, 리턴한다. 그 한편으로, 스텝 S17에서, 식부 작업기(6)의 하강 작동 중인 것이 검출된 경우에는, 스텝 S19로 진행하여, 식부 작업기(6)가 식부 위치로 하강되면 식부 클러치가 접속된 식부 클러치 넣음 대기 상태로 세트되고, 그 후, 리턴한다.

또한, 스텝 S13에서, 식부 작업기(6)의 상승 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S20로 진행하여, 식부 작업기(6)를 고정 상태로 세트하고, 그 후, 리턴한다.

또한, 스텝 S12에서, 식부 준비 스위치(36)의 OFF 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S21로 진행한다. 스텝 S21에서는, 작업기 조작 캠 포텐셔(63)에 의해, 식부 작업기(6)가 상승 상태인지의 여부를 검출하고, 상승 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S20로 진행하여, 식부 작업기(6)를 고정 상태로 세트하고, 그 후, 리턴한다. 그 한편으로, 스텝 S21에서, 상승 상태 이외가 검출된 경우에는, 스텝 S22로 진행한다.

스텝 S22에서는, 상기 리프트각 포텐셔(64)에 의해, 식부 작업기(6)가 고정 상태인지의 여부를 검출하고, 식부 작업기(6)의 고정 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S23으로 진행하여, 식부 작업기를 자중(自重)으로 하강 작동시키는 자동(하강) 상태로 세트하고, 그 후, 리턴한다. 그 한편으로, 스텝 S22에서, 식부 작업기가 고정 상태 이외인 것이 검출된 경우에는, 그 후, 리턴한다.

즉, 식부 작업기의 하강 조작이 검출된 경우에, 식부 작업기가 식부 상태였던 경우에는, 식부 상태가 유지되고, 식부 작업기가 임의의 높이 위치(비작업 위치)로 고정되어 있는 경우에는, 하강 상태로 전환되고, 식부 작업기가 하단(작업 위치)에 닿은 경우에는, 식부 상태로 전환되고, 식부 작업기가 하강 작동 중이었던 경우에는, 하단측에 도달하는 동시에 식부 상태로 전환되는 식부 클러치 넣음 대기 상태로 전환되고, 식부 작업기가 상승 중이었던 경우에는, 그 상승 작동이 정지하여 그 자리(場)에서 고정 상태로 전환된다.

상기한 스텝 S11에서, 작업기 레버 하강 스위치(62) 또는 작업기 하강 스위치(47)에 의한 식부 작업기(6)의 하강 조작이 검출되지 않은 경우에는, 스텝 S24로 진행한다. 스텝 S24에서는, 작업기 레버 상승 스위치(61) 또는 작업기 상승 스위치(46)에 의해, 식부 작업기(6)의 상승 조작이 되었는지의 여부가 확인되고, 상승 조작이 검출된 경우에는, 스텝 S25로 진행한다.

스텝 S25에서는, 상기 리프트각 포텐셔(64)에 의해 식부 작업기(6)가 상승 상태인지의 여부를 검출하고, 식부 작업기(6)의 상승 상태 이외가 검출된 경우에는, 스텝 S26으로 진행한다. 스텝 S26에서는, 마찬가지로 식부 작업기(6)가 고정 상태인지의 여부를 검출하고, 식부 작업기(6)가 고정 상태 이외인 것이 검출된 경우에는, 스텝 S27로 진행한다.

스텝 S27에서는, 상기 리프트각 포텐셔(64)에 의해 식부 작업기가 하강 상태인지의 여부를 검출하고, 하강 상태 이외(즉 식부 상태)가 검출된 경우에는, 스텝 S28로 진행하여, 식부 작업기(6)를 하강(자동 승강) 상태로 세트하고, 그 후, 리턴한다. 그 한편으로, 스텝 S27에서, 하강 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S29로 진행한다.

스텝 S29에서는, 리프트각 포텐셔(64)에 의해, 식부 작업기(6)의 하강 작동이 정지하고 있는지의 여부를 검출하고, 식부 작업기(6)의 하강 작동이 계속되고 있는 경우에는, 스텝 S30로 진행하여, 식부 작업기(6)를 고정 상태로 세트하고, 그 후, 리턴한다. 그 한편으로, 스텝 S29에서, 식부 작업기(6)의 하강 작동이 정지하고 있는(하단측까지 하강하고 있는) 경우에는, 스텝 S31로 진행하여, 식부 작업기(6)를 상승 상태로 세트하고, 그 후, 리턴한다.

또한, 스텝 S25에서, 식부 작업기의 상승 상태가 검출된 경우에는, 그 상승 상태를 유지한 채로, 그 후, 리턴한다.

즉, 식부 작업기의 상승 조작이 검출된 때에, 식부 작업기가 식부 상태였던 경우에는, 식부 상태가 해제되고 하강(자동 승강) 상태로 전환되고, 식부 작업기가 하강 상태이면서 하단(작업 위치)측에서 하강 작동이 정지하고 있던 경우, 또는, 임의의 높이 위치에서 식부 작업기가 고정 상태로 되어 있던 경우에는, 상승 상태로 전환되고, 식부 작업기가 상승 상태였던 경우에는, 그 상승 상태가 유지된다.

상기 스텝 S24에서, 식부 작업기(6)의 상승 조작이 검출되지 않은 경우에는, 스텝 S32로 진행한다. 스텝 S32에서는, 식부 클러치 넣음 대기 상태인지의 여부를 검출하고, 클러치 넣음 대기 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S33으로 진행한다. 스텝 S33에서는, 식부 작업기(6)의 하강 작동이 정지하고 있는지의 여부를 검출하고, 식부 작업기(6)의 하강 정지가 검출된 경우에는, 스텝 S34로 진행하여, 식부 작업기를 식부 상태로 세트함과 함께, 상기 회전 센서(66)에 의한 주행 거리(L)의 카운트를 클리어하고, 그 후, 리턴한다.

즉, 식부 작업기의 승강 조작이 되어 있지 않은 경우에는, 식부 작업기의 식부 상태와, 고정 상태는 그대로 유지되도록 구성되어 있고, 또한, 식부 작업기가 식부 클러치 넣음 대기 상태이고 또한, 식부 작업기가 하단의 작업 위치에서 정지하고 있는 경우에는, 식부 작업기가 자동적으로 식부 상태로 전환된다.

도 8은, 침지(枕地) 측정 설정 제어의 서브루틴의 처리 흐름도이다. 침지 측정 설정 제어의 서브루틴이 실행되면, 스텝 S41로 진행한다. 스텝 S41에서는, 침지 측정 플래그의 ON·OFF의 상태가 확인되고, 침지 측정 플래그의 OFF 상태가 검출된 경우에는 스텝 S42로 진행한다. 그 한편으로, 스텝 S41에서, 침지 측정 플래그의 ON 상태가 검출된 경우에는, 그 후, 리턴한다.

스텝 S42에서는, 식부 준비 스위치(36)의 ON·OFF의 상태가 확인되고, 식부 준비 스위치(36)의 ON 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S43으로 진행한다. 그 한편으로, 스텝 S42에서, 식부 준비 스위치의 OFF 상태가 검출된 경우에는, 그 후, 리턴한다.

스텝 S43에서는, 상기 회전 센서(66)에 의해 주행 정지 상태인지의 여부가 검출되고, 주행 기체가 정지하고 있는 것이 검출된 경우에는 스텝 S44로 진행한다. 그 한편으로, 스텝 S43에서, 주행 기체가 정지하고 있는 것이 검출되지 않은 경우에는, 그 후, 리턴한다.

스텝 S44에서는, 작업기 조작 캠 포텐셔(63)에 의해 식부 작업기(6)가 하강 상태 또는 식부 상태인 지의 여부를 확인하고, 식부 작업기(6)가 하강 상태 또는 식부 상태인 것이 검출된 경우에는, 스텝 S45로 진행한다. 그 한편으로, 스텝 S44에서, 식부 작업기(6)의 하강 상태 또는 식부 상태가 검출되지 않은 경우에는, 그 후, 리턴한다.

스텝 S45에서는, 상기 작업기 레버 하강 스위치(62)의 ON 상태가 소정 시간 이상 검출(길게 누르는 조작)되었는지의 여부를 확인하고, 작업기 레버 하강 스위치(62)의 길게 누르는 조작이 검출되지 않은 경우, 즉, 작업기 레버(18)에 의한 소정 시간 이상의 작업기 상승 조작이 검출되지 않은 경우에는, 스텝 S46으로 진행한다. 스텝 S46에서는, 작업기 하강 스위치(47)의 ON 상태가 소정 시간 이상 검출되었는지의 여부를 확인하고, 작업기 하강 스위치(47)의 길게 누르는 조작이 검출되지 않은 경우에는, 그 후, 리턴한다.

스텝 S45에서, 작업기 레버(18)에 의한 소정 시간 이상의 작업기 하강 조작이 검출된 경우, 또는, 스텝 S46에서, 주 변속 레버(17)측의 작업기 하강 스위치(46)의 길게 누르는 조작이 검출된 경우에는, 스텝 S47로 진행한다.

스텝 S47에서는, 침지 측정 플래그를 ON 상태로 세트하고, 상기 유압 포지션 표시부를 교대 점등 상태로 세트하고, 상기 통보 버저에 의해 단속적으로 통보음을 발하는 단속음 상태로 세트하고, 작업기 조작 캠을 통하여 식부 작업기(6)를 내림 상태로 세트하고, 상기 회전 센서(66)에 의한 주행 거리(L)의 카운트를 시작하고, 그 후, 리턴한다. 작업자에 의해 설정된 침지 폭이 되는 주행 거리(L1)는 침지의 폭을 몇 행정분으로 하는지에 의해 임의로 설정 변경할 수 있다.

즉, 침지 측정 설정 제어에 의해, 침지 측정 제어의 실행 조작이 검출된 경우에는, 유압 포지션 표시부(72)의 점멸과, 통보 버저(74)에 의한 단속음에 의해 작업자에게 침지 측정 제어의 실행 조작이 된 것을 확실하게 알릴 수 있다.

또한, 침지 측정 제어의 실행 조작이, 기존의 작업기 레버(18)나 주 변속 레버(18)측의 작업기 하강 스위치(47)의 조작 시간의 장단(長短)에 의해 행하여지기 때문에, 전용의 조작구를 마련할 필요가 없다. ×

도 9는, 침지 측정 제어의 서브루틴의 처리 흐름도이다. 침지 측정 제어의 서브루틴이 실행되면, 스텝 S51로 진행한다. 스텝 S51에서는, 침지 측정 플래그의 ON·OFF 상태가 확인되고, 침지 측정 플래그의 ON 상태가 검출된 경우에는 스텝 S52로 진행한다. 그 한편으로, 스텝 S51에서, 침지 측정 플래그의 OFF 상태가 검출된 경우에는, 그 후, 리턴한다.

스텝 S52에서는, 작업기 레버 하강 스위치(62) 또는 작업기 하강 스위치(47)에 의해, 식부 작업기(6)의 하강 조작이 되어 있는지의 여부가 확인되고, 식부 작업기(6)의 하강 조작이 검출되지 않은 경우에는 스텝 S53으로 진행한다.

스텝 S53에서는, 상기 회전 센서(66)에 의해 측정된 주행 거리(L)가 미리 정한 주행 거리(L1)(식부 클러치 넣음 거리)보다도 길은지의 여부가 검출되고, 측정된 주행 거리(L)가 식부 클러치 넣음 거리를 넘고 있는 경우에는, 스텝 S54로 진행한다. 스텝 S54에서는, 작업기 조작 캠에 의해 식부 작업기(6)가 식부 상태로 세트되고, 스텝 S55로 진행한다.

스텝 S55에서는, 상기 작업기 조작 캠 포텐셔(63)에 의해, 작업기 조작 캠으로 조작된 식부 작업기(6)가 식부 상태인지의 여부가 확인되고, 식부 작업기(6)의 식부 상태가 검출된 경우에는, 스텝 S56으로 진행한다.

스텝 S56에서는, 침지 측정 플래그를 OFF 상태로 세트하고, 상기 유압 포지션 표시부의 교대 점등 상태를 해제하고, 작업기 조작 캠을 통하여 식부 작업기를 식부 상태로 세트하고, 통보 버저의 상기 단속음 상태를 해제하고, 상기 회전 센서(66)에 의한 주행 거리(L)의 카운트를 클리어하고, 그 후, 리턴한다.

또한, 스텝 S55에서, 식부 작업기가 식부 상태 이외로 세트되어 있는 것이 검출된 경우에는, 그 후, 리턴한다.

또한, 스텝 S53에서, 측정된 주행 거리가 식부 클러치 넣음 거리보다도 짧은 경우에는, 스텝 S57로 진행한다. 스텝 S57에서는, 작업기 조작 캠을 통하여 식부 작업기(6)의 상태를 내림 상태로 세트하고, 그 후, 리턴한다.

스텝 S52에서, 식부 작업기(6)의 하강 조작이 검출된 경우에는, 스텝 S58에서는, 침지 측정 플래그를 OFF 상태로 세트하고, 상기 유압 포지션 표시부의 교대 점등 상태를 해제하고, 작업기 조작 캠을 통하여 식부 작업기를 식부 상태로 세트하고, 통보 버저의 상기 단속음 상태를 해제하고, 상기 회전 센서에 의한 주행 거리(L)의 카운트를 클리어하고, 그 후 리턴한다.

즉, 침지 측정 제어에 의해 휴제로부터의 주행 거리의 측정이 시작된 후에, 작업기 레버(18) 등에 의해, 식부 작업기(6)가 식부 상태로의 전환이 조작된 경우에는, 휴제로부터 카운트되어 있는 주행 거리가, 소정의 침지 폭보다도 짧은 상태라도, 식부 측정 제어를 취소하고, 식부 작업기에 의한 포장측에의 묘의 식부를 시작할 수 있도록 구성되어 있다.

이상과 같은 구성에 의하면, 식부 시작 제어에 의한 식부 클러치의 접속 조작을 기본으로 하고, 그 기본 조작의 조작 시간을 길게 함에 의해, 사용 빈도가 낮은 식부 위치 제어를 시작시키기 때문에, 식부 시작 제어의 실행과, 식부 위치 제어의 실행의 시작 조작의 나누어 사용이 용이해진다.

또한, 상기 제어부(50)는, 주행 정지 검출 수단(구체적으로는 회전 센서(66))에 의해 주행 기체(3)의 정지 상태가 검출된 상태에서, 상기 작업기 조작구(18, 46, 47)에 의해 상기 식부 위치 제어에 의한 실행 시작 조작이 검출된 것을 조건으로 하여, 식부 위치 제어를 실행하기 때문에, 작업기 조작구(18, 46, 47)의 오조작에 의해 식부 위치 제어가 실행되는 것을 확실하게 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어부(50)는, 식부 위치 제어가 실행되고 있을 때에, 상기 작업기 조작구(18, 46, 47)이 조작된 경우에는, 식부 위치 제어의 실행을 취소하기 때문에, 상황에 응하여 식부 작업의 시작 위치를 조작할 수가 있어서, 오퍼레이터의 의도에 따른 기체 조종이 가능해지고 취급성이 향상된다.

3 : 주행 기체
6 : 식부 작업기
18 : 작업기 레버(작업기 조작구)
46 : 작업기 상승 스위치(작업기 조작구)
47 : 작업기 하강 스위치(작업기 조작구)
50 : 제어부
66 : 회전 센서(주행 거리 검출 수단, 주행 정지 검출 수단)

Claims

주행 기체와,
그 주행 기체의 후부에 승강 가능하게 연결되어 포장에의 식부 작업을 행하는 식부 작업기와,
그 식부 작업기의 구동을 전환시키는 식부 클러치와,
주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출 수단과,
상하 요동 가능하고, 상하 요동 조작된 후는 중립 위치로 복귀하도록 구성되고, 상기 식부 작업기의 승강 조작 및 식부 클러치의 전환조작을 행하는 작업기 조작구와,
상기 식부 작업기의 상기 조작에 의거하여, 식부 작업기의 승강 작동 및 구동의 전환을 제어하는 작업기 조작 제어를 실행하는 제어부를 구비하고,
그 제어부는,
조종부 측으로부터 입력된 조작 지령에 응하여 곧바로 상기 식부 클러치를 접속 상태로 전환하여 식부 작업기의 식부 구동을 시작하는 식부 시작 제어와,
휴제로부터의 주행 거리가 미리 설정한 침지 폭에 달할 때까지는, 상기 식부 클러치를 절단 상태로 유지하는 한편으로, 그 침지 폭에 달한 후에 식부 작업을 시작하는 식부 위치 제어를 실행 가능하게 가지며,
상기 작업기 조작구는, 식별 가능한 2개의 다른 조작에 의해, 상기 식부 클러치의 넣음 조작을 행하도록 구성되고,
상기 제어부는, 상기 식별 가능한 2개의 다른 조작의 일방이 검출된 경우에는, 상기 식부 시작 제어를 실행하는 한편으로, 타방이 검출된 경우에는, 상기 식부 위치 제어를 실행하도록 구성되고,
상기 작업기 조작구는, 상기 식부 시작 제어에 의한 식부 클러치의 접속 조작과, 상기 식부 위치 제어의 실행 시작 조작을, 상기 작업기 조작구의 동일 방향으로의 조작에 의해 행함과 함께, 그 조작 시간의 길이에 의해 상기 식별을 가능하게 구성되고,
상기 제어부는, 상기 조작 시간의 길이의 차이에 의해, 상기 식부 시작 제어에 의한 식부 클러치의 접속 조작과, 상기 식부 위치 제어의 실행 시작 조작을 판별하도록 구성되고,
상기 제어부에 의한 식부 시작 제어는, 상기 작업기 조작구의 조작 시간이 소정 시간보다 짧은 하방 요동 조작에 의해, 상기 식부 클러치가 넣음 접속되어 상기 식부 작업기를 구동시키는 식부 상태, 또는, 상기 식부 작업기를 하강 작동시키는 하강 상태로 전환되도록 구성되고,
상기 제어부는, 상기 식부 시작 제어에 의해, 상기 식부 작업기가 식부 상태, 또는 하강 상태로 전환되어 있는 상태에서, 상기 작업기 조작구에 의한 조작 시간이 소정 시간 이상의 하방 요동 조작이 검출된 경우에, 상기 식부 위치 제어를 시작하도록 구성된 것을 특징으로 하는 이식기.
제1항에 있어서,
주행 정지 검출 수단을 구비하고,
상기 제어부는, 주행 정지 검출 수단에 의해 주행 기체의 정지 상태가 검출된 상태에서, 상기 작업기 조작구에 의해 상기 식부 위치 제어의 실행 시작 조작이 검출된 것을 조건으로 하여, 상기 식부 위치 제어가 실행되도록 구성된 것을 특징으로 하는 이식기.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 식부 위치 제어가 실행되고 있을 때, 상기 작업기 조작구가 조작된 경우에는, 식부 위치 제어의 실행을 취소하도록 구성된 것을 특징으로 하는 이식기.
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