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KR101892695B1 - 무인 비행체 제어 시스템 - Google Patents

무인 비행체 제어 시스템 Download PDF

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KR101892695B1
KR101892695B1 KR1020160144948A KR20160144948A KR101892695B1 KR 101892695 B1 KR101892695 B1 KR 101892695B1 KR 1020160144948 A KR1020160144948 A KR 1020160144948A KR 20160144948 A KR20160144948 A KR 20160144948A KR 101892695 B1 KR101892695 B1 KR 101892695B1
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KR
South Korea
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unmanned aerial
aerial vehicle
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Application number
KR1020160144948A
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양회석
장민수
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아주대학교산학협력단
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    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
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Abstract

무인 비행체의 제어 시스템이 개시되며, 상공에서 영상을 촬영하는 무인 비행체와 상기 무인 비행체와의 네트워크 연결 상태를 확인하고, 상기 네트워크 연결 상태에 따라 상기 촬영된 영상을 수신하여 처리하고, 영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행 제어 신호를 제공하는 호스트 장치 및 상기 무인 비행체에 구비되되, 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크 연결 상태에 따라 상기 촬영된 영상을 수신하여 처리하고 영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행 제어 신호를 제공하는 임베디드 보드 장치를 포함할 수 있다.

Description

무인 비행체 제어 시스템{SYSTEM OF DRONE CONTROL}
본원은 무인 비행체 제어 시스템에 관한 것이다.
종래의 무인 비행체의 영상 처리기술은, 무인 비행체의 비행시간과 무인 비행체에 탑재된 프로세서의 처리 속도의 한계로 인해 대부분 호스트 컴퓨터에서 수행되었다. 이러한 경우, 무인 비행체의 비행에 의해 호스트 컴퓨터와 무인 비행체 간의 물리적인 거리가 멀어짐에 따라, 네트워크가 불안정하게 됨으로써, 호스트 컴퓨터가 무인 비행체로부터 영상 수신이 어려워지는 경우가 발생한다.
또한, 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 못함에 따라, 호스트 컴퓨터에서 무인 비행체의 제어를 위한 영상을 처리할 수 없고, 영상 처리에 의한 무인 비행체의 자가 비행이 불가능한 문제점이 존재한다.
본원의 배경이 되는 기술은 한국등록특허공보 제10-1619836호(등록일: 2016년 05월 03일)에 개시되어 있다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무인 비행체에서 촬영된 영상을 처리하여, 무인 비행체의 비행을 제어하는 무인 비행체 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무인 비행체와 호스트 컴퓨터간 네트워크 상태에 따라 영상 처리의 주체를 선택적으로 결정하여 유동적으로 대응할 수 있는 무인 비행체 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들도 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 구동을 제어하는 호스트 장치는 무인 비행체로부터 영상을 수신하는 제 1영상 수신부, 상기 무인 비행체와의 네트워크 연결 상태를 센싱하는 네트워크 상태 감지부, 상기 수신한 영상을 처리하는 제 1영상 처리부 및 영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 호스트 제어부를 포함하고, 상기 호스트 제어부는 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치의 네트워크 연결 상태에 기초하여 상기 영상 수신부의 영상 수신 여부를 결정할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 네트워크 상태 감지부는, 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 기설정된 임계치 미만인 경우를 검출하고, 상기 호스트 제어부는, 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 미만인 경우, 상기 제 1영상 수신부가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 제어 신호를 생성하고, 상기 무인 비행체에 탑재된 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 상기 임베디드 보드 장치로 제어 신호를 전송할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 네트워크 상태 감지부는 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상인 경우를 검출하고, 상기 호스트 제어부는 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상인 경우, 상기 제 1영상 수신부가 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 호스트 제어부는, 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상의 상기 호스트 장치에서의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 상기 임베디드 보드 장치로 전송할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 네트워크 상태 감지부는, 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복되었는지 검출하고, 상기 호스트 제어부는, 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복된 경우, 상기 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 상기 임베디드 보드 장치로 영상 수신 금지 신호를 전송하고, 상기 제 1영상 수신부가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 호스트 제어부는 상기 임베디드 보드 장치로부터 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복되기 전까지의 상기 임베디드 보드 장치에서의 영상 처리 상태 정보를 수신하고, 상기 제 1영상 처리부는 상기 영상 처리 상태 정보에 기초하여 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상을 처리할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 제어 시스템은, 상공에서 영상을 촬영하는 무인 비행체, 상기 무인 비행체와의 네트워크 연결 상태를 확인하고, 상기 네트워크 연결 상태에 따라 상기 촬영된 영상을 수신하여 처리하고, 영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행 제어 신호를 제공하는 호스트 장치, 및 상기 무인 비행체에 구비되되, 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크 연결 상태에 따라 상기 촬영된 영상을 수신하여 처리하고 영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행 제어 신호를 제공하는 임베디드 보드 장치를 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 호스트 장치는, 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하는 제 1영상 수신부, 상기 무인 비행체와의 네트워크 연결 상태를 센싱하는 네트워크 상태 감지부, 상기 수신한 영상을 처리하는 제 1영상 처리부, 및 영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 호스트 제어부를 포함하고, 상기 호스트 제어부는 네트워크의 신호 감도가 미리 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 영상 수신부가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 제어 신호를 생성하고, 상기 무인 비행체에 탑재된 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 상기 임베디드 보드 장치로 제어 신호를 전송할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 호스트 제어부는 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상인 경우, 상기 제 1영상 수신부가 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 호스트 장치는, 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상의 상기 호스트 장치에서의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 상기 임베디드 보드 장치로 전송할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 호스트 장치는, 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복된 경우, 상기 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 상기 임베디드 보드 장치로 영상 수신 금지 신호를 전송하고, 상기 무인 비행체로부터 영상을 재수신할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 호스트 장치는 상기 임베디드 보드 장치로부터 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복되기 전까지의 상기 임베디드 보드 장치에서의 영상 처리 상태 정보를 수신하고, 상기 호스트 장치는 상기 영상 처리 상태 정보에 기초하여 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상을 처리할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 임베디드 보드 장치는, 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 미리 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 무인 비행체로부터 상기 영상을 수신하는 제2영상 수신부, 상기 수신한 영상을 처리하는 제 2영상 처리부, 및 상기 처리된 영상에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 임베디드 제어부를 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 임베디드 제어부는, 상기 호스트 장치가 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 상기 호스트 장치로부터 수신하고, 상기 제 2영상 처리부는, 상기 호스트 장치에서의 영상 처리 상태 정보에 기초하여 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상을 처리할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 임베디드 제어부는, 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복된 경우, 상기 무인 비행체로부터의 영상 수신 금지 신호를 상기 호스트 장치로부터 수신하고, 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복되기 전까지의 상기 임베디드 보드 장치에서의 영상 처리 상태 정보를 상기 호스트 장치로 전송할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따른 호스트 장치가 무인 비행체의 구동을 제어하는 방법은, 상기 무인 비행체와의 네트워크 연결 상태를 센싱하는 단계, 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 기설정된 임계치 미만인 경우, 상기 무인 비행체에 탑재된 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 상기 임베디드 보드 장치로 제어 신호를 전송하는 단계, 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상인 경우, 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하는 단계, 상기 수신한 영상을 처리하는 단계, 영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계 및 상기 제어 신호를 상기 무인 비행체로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상의 상기 호스트 장치에서의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 상기 임베디드 보드 장치로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 무인 비행체와 호스트 컴퓨터간 네트워크 상태에 따라, 호스트 장치 및 임베디드 보드 장치에서 유동적으로 영상을 수신 및 처리하여 무인 비행체를 제어할 수 있는 무인 비행체 제어 시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 무인 비행체 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 개념도이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 호스트 장치 및 임베디드 보드 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른, 네트워크 신호 감도에 기초한 무인 비행체의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 구동 방법을 나타낸 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 무인 비행체 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 개념도이다.
도 1을 참조하면, 무인 비행체 제어 시스템은, 무인 비행체(10), 호스트 장치(100) 및 임베디드 보드 장치(200)를 포함할 수 있다. 무인 비행체(10)는 예를 들어, 무인 항공기, 드론, UAV(unmanned aerial vehicle) 등을 포함할 수 있다. 상기 무인 비행체(10)는 상공에서 영상을 촬영하기 위한 카메라 장치와 무인 비행체(10)의 비행을 제어하기 위한 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, 호스트 장치(100) 또는 임베디드 보드 장치(200)와 통신하기 위한 통신 수단을 구비할 수 있다.
임베디드 보드 장치(200)는 상기 무인 비행체(10)에 구비될 수 있으며, 무선통신을 통해 무인 비행체(10) 또는 호스트 장치(100)와 데이터를 주고받을 수 있다. 또한, 임베디드 보드 장치(200)는 복수개의 마이컴(Micom)이 구비된 인쇄회로기판을 포함할 수 있다. 임베디드 보드 장치(200)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100)간 네트워크 상태에 따라, 호스트 장치(100)의 역할을 수행할 수 있다. 호스트 장치(100)의 역할은 도 2를 통해 후술하기로 한다.
호스트 장치(100)는 무인 비행체(10) 또는 임베디드 보드 장치(200)와의 무선 통신을 통해 무인 비행체(10)의 구동을 제어할 수 있다. 호스트 장치(100)는 예를 들어, 데스크탑, 노트북, 스마트 패드 태블릿 PC 등을 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따른 무인 비행체 제어 시스템의 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)와의 네트워크 연결 상태를 확인하고, 상기 네트워크 연결 상태에 따라 무인 비행체(10)로부터 촬영된 영상을 수신하여 처리하고, 영상 처리의 결과에 기초하여 무인 비행체(10)의 비행 제어 신호를 제공할 수 있다. 또한, 임베디드 보드 장치(200)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100) 간의 네트워크 연결 상태에 따라 호스트 장치(100)의 제어 신호에 기초하여 무인 비행체(10)로부터 촬영된 영상을 수신하여 처리하고 영상 처리의 결과에 기초하여 무인 비행체(10)의 비행 제어 신호를 제공할 수 있다. 따라서, 본원의 일 실시예에 따른 무인 비행체 제어 시스템에 따르면, 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100) 간의 네트워크 상황에 따른 임베디드 보드 장치(200)와 호스트 장치(100) 간의 효율적인 오프로딩(off-loading)이 가능하다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 호스트 장치 및 임베디드 보드 장치의 구성을 나타낸 도면이다. 도2를 참조하면, 호스트 장치(100)는 제 1 영상 수신부(100), 네트워크 상태 감지부(120), 제 1 영상 처리부(130) 및 호스트 제어부(140)를 포함할 수 있다.
제 1 영상 수신부(110)는 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신할 수 있다. 상기 영상은 무인 비행체(10)에서 촬영한 영상일 수 있으며, 무인 비행체(10)의 비행을 제어하기 위해 활용될 수 있다. 제 1 영상 수신부(110)는 네트워크(20)를 통해 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신할 수 있다. 상기 네트워크(20)는 예를 들어 와이파이(WiFi), 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5G 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 인터넷(Internet), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다. 예시적으로, 와이파이로 연결되는 경우 ad-hoc모드로 연결될 수 있다. 무인 비행체(10)는 ad-hoc모드를 통해 무인 비행체(10) 자체적으로 네트워크 망을 형성할 수 있고, 무인 비행체(10) 외부에 네트워크 공유 장치가 구비되지 않더라도, 무인 비행체(10)에서 형성된 망에 의해 호스트 장치(100) 및 임베디드 보드 장치(200)가 연결될 수 있다.
네트워크 상태 감지부(120)는 무인 비행체(10)와의 네트워크 연결 상태를 센싱할 수 있다. 예시적으로, 네트워크 상태 감지부(120)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100)가 무선 통신하는 신호의 세기를 측정할 수 있다. 네트워크 상태 감지부(120)는 네트워크 상태 감지를 위한 패킷 신호를 주기적으로 무인 비행체(10)와 주고받으며 네트워크 상태를 센싱할 수 있다.
제 1 영상 처리부(130)는 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상을 처리할 수 있다. 예시적으로, 제 1 영상 처리부(130)는 무인 비행체(10)로부터 수신된 영상을 영상 처리 알고리즘(예를 들어, 스테레오 비전 알고리즘)을 통해 분석하고, 비행경로 상에 위치한 장애물 또는 사람을 인식할 수 있다.
호스트 제어부(140)는 영상 처리의 결과에 기초하여 무인 비행체(10)의 비행을 제어 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 예시적으로, 호스트 제어부(140)는 무인 비행체(10)가 장애물 또는 사람을 인식하여 이를 회피하거나 추적할 수 있도록 무인 비행체(10)의 네비게이션을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
호스트 제어부(140)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100)의 네트워크 연결 상태에 기초하여 영상 수신부(110)의 영상 수신 여부를 결정할 수 있다. 본원의 일 실시예에 따르면, 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100)의 네트워크 연결 상태가 양호하지 않은 경우, 호스트 제어부(140)는 무인 비행체(10)로부터 영상 수신부(110)가 영상을 수신 하지 않도록 제 1 영상 수신부(110)를 제어할 수 있다.
자세히 설명하면, 네트워크 상태 감지부(120)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100) 간의 네트워크의 신호 감도가 기설정된 임계치 미만인 경우를 검출할 수 있다. 예를 들어, 상기 네트워크의 신호 감도는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100)가 무선 통신하는 신호의 세기 또는 응답 속도에 기초하여 판단될 수 있다.
호스트 제어부(140)는 네트워크의 신호 감도가 임계치 미만인 경우, 제1 영상 수신부(110)가 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신하지 않도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 제 1 영상 수신부(110)는 상기 제어 신호에 기초하여 무인 비행체(10)로부터 영상 수신을 차단할 수 있다.
또한, 호스트 제어부(140)는 무인 비행체(10)에 탑재된 임베디드 보드 장치(200)가 무인 비행체로(10)부터 영상을 수신하도록 임베디드 보드 장치(200)로 제어 신호를 전송할 수 있다. 이 때, 호스트 제어부(140)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100) 간의 네트워크 상태가 불안정함을 알리는 신호도 함께 임베디드 보드 장치(200)로 전송할 수 있다. 임베디드 보드 장치(200)는 호스트 제어부(140)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신하고, 수신한 영상을 처리하여 무인 비행체(10)의 네비게이션을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 네트워크 상태 감지부(120)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100) 간의 네트워크의 신호 감도가 기설정된 임계치 이상인 경우를 검출할 수 있다. 또한, 네트워크 상태 감지부(120)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100) 간의 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 미만에서 임계치 이상으로 회복되었는지 검출할 수 있다. 호스트 제어부(140)는 네트워크의 신호 감도가 임계치 이상이거나, 임계치 이상으로 회복된 경우 제 1 영상 수신부(110)가 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신하도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 제 1 영상 수신부(110)는 상기 제어 신호에 기초하여 무인 비행체(10)로부터 영상 수신을 허용할 수 있다.
또한, 상기 네트워크의 신호 감도가 임계치 이상이거나, 임계치 미만에서 임계치 이상으로 회복된 경우, 호스트 제어부(140)는 임베디드 보드 장치(200)가 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신하지 않도록 임베디드 보드 장치(200)로 영상 수신 금지 신호를 전송할 수 있다. 임베디드 보드 장치(200)는 상기 영상 수신 금지 신호에 기초하여 무인 비행체(10)로부터의 영상 수신을 차단할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100) 간의 네트워크의 신호 감도가 기설정된 임계치 미만인 경우, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)로부터 영상을 원활하게 수신할 수 없고, 호스트 장치(100)에서 생성된 무인 비행체 제어 신호를 손실 없이 전송할 수 없다고 판단할 수 있다. 따라서, 호스트 장치(100)에서 무인 비행체(10)를 제어하기 위해 수행되는 일련의 프로세스를 임베디드 보드 장치(200)에서 수행하도록 임베디드 보드 장치(200)를 제어할 수 있다.
임베디드 보드 장치(200)는 무인 비행체(10)에 탑재됨에 따라, 무인 비행체(10)와 물리적으로 가깝게 위치하므로, 무인 비행체(10)와 임베디드 보드 장치(200)간 네트워크 신호 감도가 임계치 미만으로 하락할 경우가 매우 희박하다. 따라서, 호스트 장치(100)가 무인 비행체(10)와의 통신이 어려울 경우, 임베디드 보드 장치(200)가 호스트 장치(100)에서 수행하던 프로세스를 이어서 수행할 수 있다.
호스트 제어부(140)는 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상의 호스트 장치(100)에서의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 임베디드 보드 장치(200)로 전송할 수 있다. 무인 비행체(10)가 비행함에 따라, 호스트 장치(100)와 무인 비행체(10)간 네트워크 상태가 실시간으로 변동하게 된다. 이에, 호스트 제어부(140)가 호스트 장치(100)에서 수행하던 영상 처리 상태를 주기적으로(예를 들어, 1초 간격) 임베디드 보드 장치(200)로 전송함에 따라, 네트워크 신호 감도가 임계치 미만으로 되어 임베디드 보드 장치(200)가 호스트 장치(100)에 이어서 영상 처리를 수행하더라도 끊김 없이 원활하게 영상의 처리를 이어서 수행할 수 있다.
또한, 네트워크 신호 감도가 임계치 미만에서 임계치 이상으로 회복된 경우, 호스트 제어부(140)는 임베디드 보드 장치(200)로부터 네트워크의 신호 감도가 임계치 이상으로 회복되기 전까지의 임베디드 보드 장치(200)에서의 영상 처리 상태 정보를 수신할 수 있다. 제 1 영상 처리부(110)는 임베디드 보드 장치(200)로부터 수신한 영상 영상 처리 상태 정보에 기초하여 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상을 이어서 처리할 수 있다. 즉, 제 1 영상 수신부(110)는 무인 비행체(10)로부터 영상을 재수신 할 수 있고, 제 1 영상 처리부(130)는 임베디드 보드 장치(200)가 처리한 영상 이후의 영상을 원활하게 처리할 수 있다.
도 2를 참조하면, 임베디드 보드 장치(200)는 제 2 영상 수신부(210), 제 2 영상 처리부(220) 및 임베디드 제어부(230)를 포함할 수 있다. 상기 임베디드 보드 장치(200)의 각 부의 역할은 호스트 장치(100)의 각 부의 역할과 동일한 개념으로 이해될 수 있다.
제 2 영상 수신부(210)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100)간의 네트워크 신호 감도가 미리 설정된 임계치 미만인 경우, 무인 비행체(10)로부터 네트워크(20)를 통해 영상을 수신할 수 있다. 제 2 영상 처리부(220)는 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상을 처리할 수 있다. 임베디드 제어부(230)는 처리된 영상에 기초하여 무인 비행체(10)의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 무인 비행체(10)는 상기 제어 신호에 기초하여 비행이 제어될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 임베디드 제어부(230)는 호스트 장치(100)가 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 호스트 장치(10)로부터 수신할 수 있다. 제 2 영상 처리부(220)는 호스트 장치(100)에서의 영상 처리 상태 정보에 기초하여 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상을 호스트 장치(100)에 이어서 처리할 수 있다.
또한, 임베디드 제어부(230)는 무인 비행체(10)와 호스트 장치(100)간의 네트워크의 신호 감도가 임계치 이상으로 회복된 경우, 무인 비행체(10)로부터의 영상 수신 금지 신호를 호스트 장치(100)로부터 수신할 수 있다. 임베디드 제어부(230)는 영상 수신 금지 신호를 수신하면, 네트워크의 신호 감도가 임계치 이상으로 회복되기 전까지의 임베디드 보드 장치(200) 즉, 제 2 영상 처리부(220)에서의 영상 처리 상태 정보를 호스트 장치(100)로 전송할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 임베디드 보드 장치(200)는 배터리 유닛을 포함할 수 있다. 임베디드 보드 장치(200)는 상기 배터리 유닛으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른, 네트워크 신호 감도에 기초한 무인 비행체의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 3에 도시된 무인 비행체의 제어 방법은 도 1내지 도 2을 통해 설명된 무인 비행체(10), 호스트 장치(100) 및 임베디드 보드 장치(200)에 의하여 수행된다, 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 도 1내지 도 2를 통해 무인 비행체(10), 호스트 장치(100) 및 임베디드 보드 장치(200)에 대하여 설명된 내용은 도 3에도 적용될 수 있다.
도 3을 참조하면, 단계 S302에서 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)와의 네트워크 연결 상태를 확인할 수 있다. 호스트 장치(100)는 네트워크 상태 감지를 위한 패킷 신호를 주기적으로 무인 비행체(10)와 주고받으며 네트워크 상태를 센싱할 수 있다.
또한, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)와의 네트워크 신호 감도가 기설정된 임계치 이상인 것으로 판단하면, 단계 S304에서, 무인 비행체(10)로 영상 전송을 요청할 수 있다.
단계 S306에서, 무인 비행체(10)는 상기 영상 전송 요청에 대응하여 호스트 장치(100)로 촬영 영상을 전송하 수 있다.
단계 S308에서, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상을 처리할 수 있다. 예시적으로, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)로부터 수신된 영상을 영상 처리 알고리즘(예를 들어, 스테레오 비전 알고리즘)을 통해 분석하고, 비행경로 상에 위치한 장애물 또는 사람을 인식할 수 있다. 또한, 호스트 장치(100)는 영상 처리의 결과에 기초하여 무인 비행체(10)의 비행을 제어 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
단계 S310에서, 호스트 장치(100)는 상기 제어 신호를 무인 비행체(10)로 전송할 수 있다. 단계 S312에서, 무인 비행체(10)는 호스트 장치(100)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 비행이 제어 될 수 있다.
단계 S314에서, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상의 호스트 장치(100)에서의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 임베디드 보드 장치(200)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 상기 처리 상태 정보는 처리된 영상의 프레임 정보, 다음으로 처리 되어야 할 영상의 프레임 정보 등을 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)와의 네트워크 연결 상태를 주기적으로 확인할 수 있다. 단계 S316에서, 호스트 장치(100)가 무인 비행체(10)와의 네트워크 신호 감도가 기설정된 임계치 미만인 경우를 검출하면, 단계 S318에서 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)로부터의 영상 수신을 차단할 수 있다.
또한, 단계 S320에서, 호스트 장치(100)는 임베디드 보드 장치(200)가 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신하도록 임베디드 보드 장치(200)로 제어 신호를 전송할 수 있다.
단계 S322에서, 임베디드 보드 장치(200)는 호스트 장치(100)로부터 수신한 상기 제어 신호에 기초하여, 무인 비행체(10)로 영상 전송을 요청할 수 있다. 단계 S324에서, 무인 비행체(10)는 임베디드 보드 장치(200)로부터 수신한 상기 영상 전송 요청에 대응하여 임베디드 보드 장치(200)로 영상을 전송할 수 있다.
단계 S326에서, 임베디드 보드 장치(200)는 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상을 처리할 수 있다. 예시적으로, 임베디드 보드 장치(200)는 무인 비행체(10)로부터 수신된 영상을 영상 처리 알고리즘(예를 들어, 스테레오 비전 알고리즘)을 통해 분석하고, 비행경로 상에 위치한 장애물 또는 사람을 인식할 수 있다. 또한, 임베디드 보드 장치(200)는 영상 처리의 결과에 기초하여 무인 비행체(10)의 비행을 제어 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다
단계 S328에서, 임베디드 보드 장치(200)는 상기 제어 신호를 무인 비행체(10)로 전송할 수 있다. 단계 S330에서, 무인 비행체(10)는 임베디드 보드 장치(200)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여 비행이 제어 될 수 있다.
단계 S332에서, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)와의 네트워크 신호 감도가 기설정된 임계치 이상으로 회복된 경우를 검출할 수 있다.
단계 S334에서, 호스트 장치(100)는 임베디드 보드 장치(200)가 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신하지 않도록 임베디드 보드 장치(200)로 영상 수신 금지 신호를 전송할 수 있다.
단계 S336에서, 임베디드 보드 장치(200)는 상기 수신한 영상 수신 금지 신호에 따라 무인 비행체(10)로부터의 영상 수신을 차단할 수 있다.
단계 S338에서, 임베디드 보드 장치(200)는 네트워크의 신호 감도가 임계치 이상으로 회복되기 전까지의 임베디드 보드 장치(200)에서의 영상 처리 상태 정보를 호스트 장치(100)로 전송할 수 있다.
단계 S340에서, 호스트 장치(100)는 임베디드 보드 장치(200)로부터 수신한 영상 처리 상태 정보에 기초하여 무인 비행체(10)로 영상 전송을 요청할 수 있다. 단계 S342에서, 무인 비행체(10)는 상기 영상 전송 요청에 대응하여 호스트 장치(100)로 영상을 전송할 수 있다. 단계 S344에서 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)로부터 재수신한 영상을 처리하고, 영상 처리의 결과에 기초하여 무인 비행체(10)의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 따라서, 호스트 장치(100)는 임베디드 보드 장치(200)가 수행하던 영상처리에 연속하여 무인 비행체(10)의 제어를 위한 영상처리를 수행할 수 있다.
단계 S346에서, 호스트 장치(100)는 상기 제어 신호를 무인 비행체(10)로 전송할 수 있다. 단계 S348에서, 무인 비행체(10)는 호스트 장치(100)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여 비행이 제어 될 수 있다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 구동 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 4에 도시된 무인 비행체의 제어 방법은 도 1내지 도 2을 통해 설명된 호스트 장치(100) 및 임베디드 보드 장치(200)에 의하여 수행된다, 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 도 1내지 도 2를 통해 호스트 장치(100) 및 임베디드 보드 장치(200)에 대하여 설명된 내용은 도 4에도 적용될 수 있다.
단계 S410에서, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)와의 네트워크 연결 상태를 센싱할 수 있다. 호스트 장치(100)는 네트워크 상태 감지를 위한 패킷 신호를 주기적으로 무인 비행체(10)와 주고받으며 네트워크 상태를 센싱할 수 있다.
단계 S420에서, 호스트 장치(100)는 상기 무인 비행체(10)와의 네트워크 신호 감도가 기설정된 임계치 미만인 경우를 검출할 수 있다. 호스트 장치(100)에서 상기 임계치 미만의 네트워크 신호 감도를 검출하면, 호스트 장치(100)가 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신하지 않도록 제어 신호를 생성하고, 무인 비행체(10)에 탑재된 임베디드 보드 장치(200)가 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신하고 네비게이션을 위한 영상 처리를 수행하도록 임베디드 보드 장치(200)로 제어 신호를 전송할 수 있다. 또한, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)로부터 수신한 영상의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 임베디드 보드 장치(200)로 전송할 수 있다.
단계 S430에서, 임베디드 보드 장치(200)는 호스트 장치(100)로부터 수신한 제어 신호를 통해 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신할 수 있고, 수신한 영상을 상기 호스트 장치(10)로부터 수신한 영상의 처리 상태 정보에 기초하여 연속하여 처리할 수 있다. 또한, 임베디드 보드 장치(200)는 영상 처리의 결과에 기초하여 무인 비행체(10)의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
단계 S440에서, 호스트 장치(100)는 상기 무인 비행체(10)와의 네트워크 신호 감도가 기설정된 임계치 이상인 경우, 무인 비행체(10)로부터 영상을 수신할 수 있다.
단계 S450에서, 호스트 장치(100)는 무인 비행체(10)로부터 수신된 영상을 처리할 수 있다. 또한, 단계 S460에서 호스트 장치(100)는 영상 처리의 결과에 기초하여 무인 비행체(10)의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시 예에 따른 무인 비행체의 구동 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 또는 어플리케이션의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 무인 비행체
20: 네트워크
100: 호스트 장치
110: 제 1 영상 수신부
120: 네트워크 상태 감지부
130: 제1 영상 처리부
140: 호스트 제어부
200: 임베디드 보드 장치
210: 제 2 영상 수신부
220: 제 2 영상 처리부
230: 임베디드 제어부

Claims (17)

  1. 무인 비행체의 구동을 제어하는 호스트 장치에 있어서,
    무인 비행체로부터 영상을 수신하는 제 1영상 수신부;
    상기 무인 비행체와의 네트워크 연결 상태를 센싱하는 네트워크 상태 감지부;
    상기 수신한 영상을 처리하는 제 1영상 처리부; 및
    영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 호스트 제어부를 포함하고,
    상기 호스트 제어부는, 상기 네트워크 상태 감지부에 의해 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간 네트워크의 신호 감도가 기설정된 임계치 미만인 경우가 검출되면, 상기 제 1영상 수신부가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 제어 신호를 생성하고, 상기 무인 비행체에 탑재된 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신 하도록 상기 임베디드 보드 장치로 제어 신호를 전송하고,
    상기 호스트 제어부는, 상기 네트워크 상태 감지부에 의해 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복되었음이 검출된 경우, 상기 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 상기 임베디드 보드 장치로 영상 수신 금지 신호를 전송하고, 상기 제 1영상 수신부가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 제어 신호를 생성하는 것인, 호스트 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 네트워크 상태 감지부는 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상인 경우를 검출하고,
    상기 호스트 제어부는 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상인 경우, 상기 제 1영상 수신부가 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 제어 신호를 생성하는 것인, 호스트 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 호스트 제어부는,
    상기 무인 비행체로부터 수신한 영상의 상기 호스트 장치에서의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 상기 임베디드 보드 장치로 전송하는 것인, 호스트 장치.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 호스트 제어부는 상기 임베디드 보드 장치로부터 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복되기 전까지의 상기 임베디드 보드 장치에서의 영상 처리 상태 정보를 수신하고,
    상기 제 1영상 처리부는 상기 영상 처리 상태 정보에 기초하여 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상을 처리하는 것인, 호스트 장치.
  7. 무인 비행체의 제어 시스템에 있어서,
    상공에서 영상을 촬영하는 무인 비행체;
    상기 무인 비행체와의 네트워크 연결 상태를 확인하고, 상기 네트워크 연결 상태에 따라 상기 촬영된 영상을 수신하여 처리하고, 영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행 제어 신호를 제공하는 호스트 장치; 및
    상기 무인 비행체에 구비되되, 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크 연결 상태에 따라 상기 촬영된 영상을 수신하여 처리하고 영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행 제어 신호를 제공하는 임베디드 보드 장치를 포함하고,
    상기 호스트 장치는, 상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 미리 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 호스트 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 제어 신호를 생성하고, 상기 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 상기 임베디드 보드 장치로 제어 신호를 전송하고,
    상기 호스트 장치는, 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복된 경우, 상기 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 상기 임베디드 보드 장치로 영상 수신 금지 신호를 전송하고, 상기 무인 비행체로부터 영상을 재수신하는 것인, 무인 비행체 제어 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 호스트 장치는,
    상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하는 제 1영상 수신부;
    상기 무인 비행체와의 네트워크 연결 상태를 센싱하는 네트워크 상태 감지부;
    상기 수신한 영상을 처리하는 제 1영상 처리부; 및
    영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 호스트 제어부를 포함하고,
    상기 호스트 제어부는 네트워크의 신호 감도가 미리 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 제 1영상 수신부가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 제어 신호를 생성하고, 상기 무인 비행체에 탑재된 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 상기 임베디드 보드 장치로 제어 신호를 전송하는 것인, 무인 비행체 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 호스트 제어부는 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상인 경우, 상기 제 1영상 수신부가 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 제어 신호를 생성하는 것인, 무인 비행체 제어 시스템.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 호스트 장치는,
    상기 무인 비행체로부터 수신한 영상의 상기 호스트 장치에서의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 상기 임베디드 보드 장치로 전송하는 것인, 무인 비행체 제어 시스템.
  11. 삭제
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 호스트 장치는 상기 임베디드 보드 장치로부터 상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복되기 전까지의 상기 임베디드 보드 장치에서의 영상 처리 상태 정보를 수신하고,
    상기 호스트 장치는 상기 영상 처리 상태 정보에 기초하여 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상을 처리하는 것인, 무인 비행체 제어 시스템.
  13. 제 7 항에 있어서,
    상기 임베디드 보드 장치는,
    상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 미리 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 무인 비행체로부터 상기 영상을 수신하는 제2영상 수신부;
    상기 수신한 영상을 처리하는 제 2영상 처리부; 및
    상기 처리된 영상에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 임베디드 제어부를 포함하는 것인, 무인 비행체 제어 시스템.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 임베디드 제어부는,
    상기 호스트 장치가 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 상기 호스트 장치로부터 수신하고,
    상기 제 2영상 처리부는,
    상기 호스트 장치에서의 영상 처리 상태 정보에 기초하여 상기 무인 비행체로부터 수신한 영상을 처리하는 것인, 무인 비행체 제어 시스템.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 임베디드 제어부는,
    상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복된 경우, 상기 무인 비행체로부터의 영상 수신 금지 신호를 상기 호스트 장치로부터 수신하고,
    상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복되기 전까지의 상기 임베디드 보드 장치에서의 영상 처리 상태 정보를 상기 호스트 장치로 전송하는 것인, 무인 비행체 제어 시스템.
  16. 호스트 장치가 무인 비행체의 구동을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 무인 비행체와의 네트워크 연결 상태를 센싱하는 단계;
    상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 기설정된 임계치 미만인 경우, 상기 호스트 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 제어 신호를 생성하고, 상기 무인 비행체에 탑재된 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 상기 임베디드 보드 장치로 제어 신호를 전송하는 단계;
    상기 무인 비행체와 상기 호스트 장치 간의 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상인 경우, 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하는 단계;
    상기 수신한 영상을 처리하는 단계;
    영상 처리의 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제어 신호를 상기 무인 비행체로 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 영상을 수신하는 단계는,
    상기 네트워크의 신호 감도가 상기 임계치 이상으로 회복된 경우, 상기 임베디드 보드 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하지 않도록 상기 임베디드 보드 장치로 영상 수신 금지 신호를 전송하고, 상기 호스트 장치가 상기 무인 비행체로부터 영상을 수신하도록 제어 신호를 생성하는 것인, 무인 비행체의 구동 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 무인 비행체로부터 수신한 영상의 상기 호스트 장치에서의 처리 상태 정보를 미리 설정된 주기마다 상기 임베디드 보드 장치로 전송하는 단계,
    를 더 포함하는 것인, 무인 비행체의 구동 방법.
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