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KR101800662B1 - 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론 - Google Patents

자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론 Download PDF

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KR101800662B1
KR101800662B1 KR1020160056124A KR20160056124A KR101800662B1 KR 101800662 B1 KR101800662 B1 KR 101800662B1 KR 1020160056124 A KR1020160056124 A KR 1020160056124A KR 20160056124 A KR20160056124 A KR 20160056124A KR 101800662 B1 KR101800662 B1 KR 101800662B1
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남명우
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유콘시스템 주식회사
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Publication date
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Abstract

본 발명은 본체부와 본체부에 탑재된 수화물의 무게에 의해 두 쌍의 랜딩 기어부 각각에 가해지는 하중이 균일하게 구성되지 않으면, 본체부와 수화물을 이동시켜 각각의 랜딩 기어부에 가해지는 하중을 균일하게 구성한 후 수송하는 드론에 관한 것이다.
본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 비행체의 몸체를 구성하는 본체부와 본체부의 하방으로 수화물을 탑재시키는 탑재부와 본체부를 지지하고, 본체부와 탑재부에 탑재된 수화물에 의해 가해지는 하중을 측정하는 로드셀이 각각 구비되는 두 쌍의 랜딩 기어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론{Drone adjusting center of gravity by itself}
본 발명은 수화물을 탑재한 후 자체적으로 무게 중심을 조정한 후 수송하는 드론에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 본체부에 탑재된 수화물의 무게에 의해 두 쌍의 랜딩 기어부 각각에 가해지는 하중이 균일하게 구성되지 않으면, 본체부와 수화물을 이동시켜 각각의 랜딩 기어부에 가해지는 하중을 균일하게 구성한 후 수송하는 드론에 관한 것이다.
일반적으로 드론이라 함은, 고정익 형태 또는 회전익 형태로 구성되는 모든 무인 항공기의 총칭이다.
드론은 군사 목적으로 개발되고 사용되던 초기의 용도와는 달리 점차 다양한 분야로 활용영역이 넓어지고 있으며, 최근에는 소비자에게 물건을 직접 전달하는 택배 서비스로까지 영역이 확장되고 있는 추세이다.
그러나 일 지점에 무게 중심이 형성된 상태에서 무게 중심이 거의 변하지 않는 일반적인 드론과는 달리 택배 서비스에 사용되기 위한 드론은 배송되는 수화물을 탑재하게 되면 수화물의 무게 중심에 의해 드론 전체의 무게 중심이 이동되는 문제가 발생할 수 있다.
이러한 무게 중심의 이동은 드론의 비행에 있어서 심각한 문제를 초래할 수 있기 때문에 드론이 이륙하기 전 무게 중심을 조정하여 안정적인 비행이 가능하도록 하는 것이 필수적이다.
종래의 무게 중심을 조정하는 장치에 관한 발명으로는 대한민국 등록실용신안공보 제20-0305169호의 "글라이더의 무게중심 조정장치" 및 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0107055호의 "무게중심 조정 장치를 갖는 무인 항공기용 임무 장비 탑재 모듈 조립체", 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0100882호의 "항공기의 무게 및 무게중심 측정 장치" 및 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0142654호의 "적재물을 적재하는 무인 비행체" 등이 제안되어 공개된 바 있다.
상기 대한민국 등록실용신안공보 제20-0305169호의 "글라이더의 무게중심 조정장치"에는 균형부재를 이동시킴으로써 동체의 무게중심과 풍압력 중심을 일치시킬 수 있는 글라이더에 관한 발명이 제안되었고, 상기 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0107055호의 "무게중심 조정 장치를 갖는 무인 항공기용 임무 장비 탑재 모듈 조립체"에는 별도의 중량체를 추가하지 않고도 탑재 모듈의 위치 조정만으로 무인 항공기의 무게중심을 교정할 수 있는 발명이 제안되었다.
그러나 상기와 같은 종래 기술들은 무게 중심의 변화를 감지하거나, 변화된 무게 중심을 원상태로 조정하기 위한 균형부재 또는 탑재 모듈의 정확한 이동지점을 산출해내는 구성에 대해서는 기술되어 있지 않다.
또한, 상기 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0100882호의 "항공기의 무게 및 무게중심 측정 장치"에는 항공기의 각 바퀴 하부에 측정 유닛을 배치하여 항공기의 무게 정보를 측정하고 측정 유닛의 측정 중심점과 바퀴의 무게중심점을 일치시켜 항공기의 무게 및 무게중심을 용이하게 측정 및 산출하는 장치에 관한 발명이 제안되었고, 상기 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0142654호의 "적재물을 적재하는 무인 비행체"에는 드론에 적재되는 적재물에 의한 적재 하중의 불균형을 수평 센서가 기울기의 변화를 측정함으로써 감지하고, 각 프로펠러의 회전 속도를 제어하거나 각 프로펠러의 위치를 변화시키거나 웨이트 밸런서를 이동시킴으로써 적재 하중의 균형을 맞출 수 있는 장치에 관한 발명이 제안되었다.
그러나 상기와 같은 종래 기술들은 무게 중심을 측정하는 방법만 기재되어 있을뿐 무게 중심의 균형을 이루는 과정에 대해서는 기술되어 있지 않거나, 프로펠러의 회전 속도를 증가시켜야 하므로 결과적으로 전력의 소비가 증가하여 드론의 비행시간이 짧아지는 단점이 발생하였다.
따라서, 탑재되는 수화물에 의해 변화되는 드론의 무게 중심을 원상태로 조정하여 비행시 무게 중심의 불균형으로 인한 추락의 위험성을 사전에 예방할 수 있는 장치에 관한 발명이 요구되는 실정이다.
대한민국 등록실용신안공보 제20-0305169호(2003. 02. 10) 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0107055호(2015. 09. 23) 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0100882호(2009. 09. 24) 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0142654호(2015. 12. 22)
본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 상기와 같은 종래기술의 문제점들을 해결하기 위해 제안된 기술로써,
드론에 탑재되는 수화물의 무게 중심이 수화물의 중심부에 형성되어 있지 않으면 드론의 비행이 불안정해지므로, 이륙 전에 미리 수화물의 무게 중심 위치를 파악하여야 하는 문제가 발생하였고;
드론의 안정적인 비행을 위해서는 수화물의 무게 중심 위치를 고려하여 수화물이 드론에 탑재되는 위치를 조정해야 문제가 발생하였기 때문에, 이에 대한 해결책을 제시하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 상기와 같은 목적을 실현하고자,
비행체의 몸체를 구성하는 본체부; 상기 본체부의 하방으로 수화물을 탑재시키는 탑재부; 상기 본체부를 지지하고, 상기 본체부와 상기 탑재부에 탑재된 수화물에 의해 가해지는 하중을 측정하는 로드셀이 각각 구비되는 두 쌍의 랜딩 기어부; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론을 제시한다.
본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은,
본체부에 구비되는 두 쌍의 랜딩 기어부 각각에 로드셀을 구비하고, 각각의 로드셀에 가해지는 하중을 측정하여 드론에 탑재된 수화물의 무게 중심 위치를 파악할 수 있는 효과가 발생하였고;
두 쌍의 랜딩 기어부가 지면에 고정된 상태로 본체부 및/또는 탑재부를 이동시켜 각각의 랜딩 기어부에 가해지는 하중을 균일하게 구성할 수 있으므로 결과적으로는 드론이 안정적으로 비행할 수 있는 효과가 발생하였다.
도 1은 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론의 외부 사시도.
도 2(a)는 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론에 수화물이 체결되기 전의 상태를 나타내는 예시도.
도 2(b)는 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론에 수화물이 체결된 상태를 나타내는 예시도.
도 2(c) 내지 도 2(d)는 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론이 자체적으로 무게 중심을 조정하는 과정을 나타내는 예시도.
본 발명은 수화물을 탑재한 후 자체적으로 무게 중심을 조정한 후 수송하는 드론에 관한 것으로써,
비행체의 몸체를 구성하는 본체부(100); 상기 본체부(100)의 하방으로 수화물을 탑재시키는 탑재부(110); 상기 본체부(100)를 지지하고, 상기 본체부(100)와 상기 탑재부(110)에 탑재된 수화물에 의해 가해지는 하중을 측정하는 로드셀이 각각 구비되는 두 쌍의 랜딩 기어부(120); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론에 관한 것이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하고자 한다.
우선, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 비행체의 몸체를 구성하는 본체부(100)를 포함하여 구성되며, 상기 본체부(100)는 복수 개의 로터가 구비되는 멀티콥터 형태로 구성된다.
일반적으로 드론이라 함은 회전익이 구비되는 형태의 비행체뿐만 아니라 고정익이 구비되는 형태의 비행체를 모두 포함하는 총칭이나, 본 발명에서의 드론은 회전익이 구비되는 형태의 비행체, 즉 멀티콥터 형태의 드론으로 한정한다.
즉, 단순히 수화물을 수송하는 수송용이 아닌 고객에게 직접 수화물을 수송하는 택배용으로 사용되기 위한 드론은 그 특성상 이륙과 착륙이 용이해야 하며, 이에 따라 이륙 또는 착륙시에 일정 길이 이상의 활주로를 필요로 하는 고정익 형태의 비행체는 본 발명에 적합하지 않다.
다만, 상기와 같은 문제를 해결하여 수직 이륙 및 수직 착륙이 가능한 경우에는 고정익 형태의 비행체도 본 발명에 적용 가능하다 할 것이다.
멀티콥터 형태의 드론은 용도에 따라 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 특히 수화물을 수송하는 용도로서 사용되기 위한 드론은 수송용으로서의 기능적인 측면이 부각되어야 하므로 드론을 구성하는 본체부(100)의 상단, 중단 및 하단 중 어느 하나 이상에 수화물을 탑재하기 위한 공간이 형성되어야 한다.
다만, 상기 본체부(100)의 상단에 수화물을 탑재하기 위한 공간이 형성되는 것은 탑재되는 수화물의 크기에 따라 복수 개의 로터와 탑재되는 수화물이 충돌하는 문제가 발생할 수 있기 때문에, 탑재되는 수화물의 크기에 제한이 따르는 단점이 있다.
또한, 상기 본체부(100)의 중단에 수화물을 탑재하기 위한 공간이 형성되는 것은 탑재되는 수화물의 크기가 상기 본체부(100)의 크기보다 작아야 하므로, 다양한 크기의 수화물을 탑재시키기 위해서는 드론의 크기가 대형화되어야 하는 문제가 생기게 된다.
따라서, 결과적으로는 상기 본체부(100)의 하단에 수화물을 탑재하기 위한 공간이 형성되거나 상기 본체부(100)의 하방으로 수화물을 탑재하는 것이 드론의 구조 및 비행의 안정성에 있어서 가장 바람직하다 할 것이다.
따라서, 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 물건을 수송하기 위한 구성요소로써 상기 본체부(100)의 하방으로 수화물을 탑재시키는 탑재부(110)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 탑재부(110)는 상기 드론에 수화물을 탑재시키기 위한 용도로써의 구성요소이므로 크기와 모양이 다양하게 형성될 수 있으며, 이러한 상기 탑재부(110)의 일 실시예로써, 도 2(a) 내지 도 2(d)에 도시된 바와 같이 상기 탑재부(110)는 수송되는 수화물의 상부를 파지하여 고정시키는 형태로 구성될 수 있다.
이때, 상기 탑재부(110)는 다양한 크기의 수화물을 모두 파지할 수 있도록 수화물을 파지하는 부분의 길이가 가변 가능하도록 구성됨이 바람직하다.
다만, 상기 탑재부(110)의 형상이 이에 한정되는 것이 아니며, 상기 드론의 비행 및 본 발명을 구성하는 다른 구성요소들에 영향을 미치지 않고 상기 본체부(100)의 하방으로 수화물을 탑재시킬 수 있는 한 어떠한 형상으로 구성되어도 무방하다 할 것이다.
일반적으로 고객에게 수화물을 수송하는 택배용으로 사용되는 통상의 드론은 수송되는 수화물을 드론에 고정하기 위해 수화물을 체결 또는 탑재시키는 별도의 장치를 구비하거나 끈 등으로 묶는 방식을 사용하며, 이러한 방식은 단순히 수화물을 드론에 체결 또는 탑재시키는 것 이상의 의미는 가지지 않는다.
한편, 수화물을 수송하기 위해서는 수송되는 수화물을 상자 등에 넣어 포장하는 것이 일반적이며 상자 내부 수화물의 배치상태 등에 의해 상자의 무게 중심 위치는 상자의 중심부에서 벗어난 지점에 형성될 수 있다.
드론의 무게 중심은 항상 일정한 위치에 균형을 이루며 형성되어 있으나, 드론에 체결 또는 탑재되는 수화물의 무게 중심 위치는 상기한 바와 같이 중심부에서 벗어나 일 방향으로 치우쳐 형성될 수 있고, 이러한 무게 중심의 일 방향으로의 치우침은 드론이 비행하는데 있어서 심각한 문제를 야기 시킬 수 있다.
따라서, 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 수송되는 수화물이 탑재됨으로 인해 발생할 수 있는 무게 중심의 불균형을 상기 드론의 이륙 전에 파악하고 조정하기 위한 구성요소로써, 상기 본체부(100)를 지지하고, 상기 탑재부(110)에 탑재된 수화물에 의해 가해지는 하중을 측정하는 로드셀이 구비되는 두 쌍의 랜딩 기어부(120)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 랜딩 기어부(120)는 상기 본체부(100)의 하방으로 배치되어 상기 드론이 지면에 안정적으로 착지한 상태를 유지할 수 있고, 상기 본체부(100)의 하방으로 수화물이 탑재될 수 있는 공간을 형성하는 구성요소이자, 상기 드론에 탑재되는 수화물의 하중을 측정하기 위한 로드셀이 구비되는 구성요소이다.
이때, 상기 랜딩 기어부(120)가 상기 본체부(100)를 지지하는 방식은, 두 쌍 의 상기 랜딩 기어부(120) 각각의 일측 말단이 상기 본체부(100)에 각각 연결되고 타측 말단은 지면에 맞닿는 방식일 수 있다.
구체적으로, 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조절하는 드론의 가장 바람직한 실시예로써, 상기 랜딩 기어부(120)는 상기 본체부(100)를 안정적으로 지지함과 동시에 상기 본체부(100)의 하중을 사방에서 고르게 측정할 수 있도록 두 쌍으로 구성되고, 두 쌍의 상기 랜딩 기어부(120) 각각은 어느 하나의 상기 랜딩 기어부(120) 말단과 다른 하나의 상기 랜딩 기어부(120) 말단을 연결시키는 한 쌍의 가이드 바(130)에 의해 각각 짝을 지어 연결되고, 상기 본체부(100)는 상기 가이드 바(130)에 의해 지지되는 형태일 수 있다.
즉. 상기 본체부(100)는 두 쌍의 상기 랜딩 기어부(120)와 한 쌍의 가이드 바(130)에 의해 지지되는 형태일 수 있다.
또한, 두 쌍의 상기 랜딩 기어부(120) 각각에는 상기 드론에 탑재되는 수화물에 의해 가해지는 하중을 측정하기 위한 구성요소로써 로드셀이 구비되고, 각각의 상기 로드셀은 측정값의 오차를 방지하기 위해 상기 랜딩 기어부(120) 각각의 동일한 위치에 구비되어야 함이 바람직하다.
상기 로드셀이 수화물의 하중을 측정하는 일 실시예로써 도 1, 도 2(a) 내지 도 2(d)에 도시된 바와 같이, 상기 랜딩 기어부(120)의 말단에는 일측으로는 상기 드론의 무게를 지탱하고 타측으로는 지면과 맞닿는 케이스(160)가 구비되고, 상기 로드셀은 상기 케이스(160)의 내부에 구비되어 상기 케이스(160)에 가해지는 하중을 측정하는 방식일 수 있다.
또한, 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 각각의 상기 로드셀에서 측정된 수화물의 하중을 기반으로 하여 상기 수화물의 무게 중심 위치를 파악하고, 상기 수화물의 위치를 조정하여 상기 드론의 무게 중심과 상기 수화물의 무게 중심이 수직선상에 위치되게 하기 위한 구성요소로써, 상기 본체부(100)의 일측에 구비되는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
구체적으로 상기 드론에 탑재되는 수화물의 하중은 두 쌍의 상기 랜딩 기어부(120) 각각에 분산되어 가해지며, 복수 개의 상기 랜딩 기어부(120) 각각에 구비되는 상기 로드셀에는 분산되어 가해진 상기 수화물의 하중이 측정된다.
각각의 상기 로드셀에 모두 동일한 측정값이 표시되면 상기 수화물의 위치를 조정할 필요가 없으나, 각각의 상기 로드셀에서 측정된 측정값이 일치하지 않는 경우에는 상기 수화물의 위치를 조정하여 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론의 무게 중심 균형을 맞추는 것이 바람직하다.
따라서, 상기 제어부는 각각의 상기 로드셀에서 측정된 측정값이 일치하지 않는 경우, 각각의 측정값을 분석하여 상기 수화물의 현재 무게 중심 위치를 파악하고 상기 수화물을 이동시켜 상기 드론의 무게 중심 균형을 이루기 위한 오차값을 산출한다.
이때, 상기 제어부는 드론의 무게 중심 위치와 드론의 하방으로 탑재되는 수화물의 무게 중심 위치가 반드시 수직선상에 배치되도록 오차값을 산출할 필요는 없으며, 수화물이 탑재된 상태에서 드론의 안정적인 비행에 영향이 없는 한 일정범위의 오차가 발생하여도 무방하다 할 것이다.
상기 제어부에서 산출된 오차값을 기반으로 하여 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 상기 본체부(100) 및 상기 탑재부(110)가 각각 양 방향으로 일정범위의 직선 이동하여 무게 중심의 조정이 가능한 구성이다.
즉, 상기 본체부(100)는 상기 비행체의 몸체를 구성하는 역할로서의 구성으로 한정되지 아니하고, 상기 탑재부(110)는 단순히 물건을 상기 드론에 탑재시키는 역할로서의 구성으로 한정되지 아니하여, 상기 본체부(100)와 상기 탑재부(110)에는 상기 드론에 탑재되는 수화물에 의한 무게 중심의 불균형을 해소하는 구성으로서의 역할이 더해지는 구성이다.
보다 구체적으로, 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 상기 드론에 탑재되는 물건에 의한 무게 중심의 불균형을 해소하기 위한 구성요소로써, 상기 본체부(100)의 하단에는 상기 탑재부(110)가 이동 가능한 통로인 일자형의 가이드 홈(140) 및 상기 가이드 홈(140)을 기준으로 하여 일측 및 타측에 각각 상기 가이드 바(130)가 삽입되는 삽입 홈(150)이 형성되는 것을 특징으로 한다.
상기 가이드 홈(140)은 도 2(a) 내지 도 2(d)에 도시된 바와 같이, 상기 본체부(100)의 하단에 형성되는 직선형 홈으로써, 상기 탑재부(110)가 양 방향으로 직선 이동하기 위한 통로가 되는 구성요소이다.
따라서, 상기 탑재부(110)가 이동 가능한 거리는 상기 가이드 홈(140)의 길이에 따라 다르게 구성된다.
상기 삽입 홈(150)은 상기 본체부(100)의 하단에 형성되는 직선형 홈으로써, 상기 본체부(100) 하단에 직접 형성되거나 도 2(a) 내지 도 2(d)에 도시된 바와 같이, 상기 본체부(100)의 하단에서 돌출되는 형태일 수 있으며 상기 가이드 바(130)가 삽입되는 구성요소이다.
본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론이 지면에 착지된 상태에서 두 쌍의 상기 랜딩 기어부(120) 및 한 쌍의 상기 가이드 바(130)는 상기 드론을 지지하게 되며, 상기 랜딩 기어부(120) 및 상기 가이드 바(130)의 이동은 어려운 상태이므로 대신 상기 본체부(100)가 상기 가이드 바(130)를 따라 직선 이동하게 된다.
따라서, 상기 삽입 홈(150)은 상기 가이드 바(130)가 삽입된 상태에서, 상기 본체부(100)가 상기 가이드 바(130)를 따라 양 방향으로 일정 길이 이동하기에 충분한 길이를 가지도록 형성되어야 한다.
또한, 상기 삽입 홈(150)은 상기 본체부(100)가 상기 가이드 바(130)를 따라 원활하게 직선 이동되기 위해 필요한 구성으로써, 상기 삽입 홈(150)은 상기 가이드 바(130)의 형상에 대응되는 다양한 형상으로 구성될 수 있다.
즉, 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론의 일 실시예로써, 상기 가이드 바(130)가 원기둥 형태의 바(bar)로 구성되는 경우 상기 삽입 홈(150)도 원기둥이 들어맞을 수 있는 형태의 홈으로 구성됨이 바람직하며, 본 발명의 또 다른 실시예로써, 상기 가이드 바(130)가 직사각 형태의 바(bar)로 구성되는 경우에는 상기 삽입 홈(150)도 직사각 형태의 홈으로 구성됨이 바람직하다.
또한, 상기 가이드 홈(140)의 길이는 상기 삽입 홈(150) 상호 간의 간격보다 짧게 형성되는 것이 바람직하다.
구체적으로, 상기 가이드 홈(140)은 양 말단은 각각의 상기 삽입 홈(150)의 사이에서 각각의 삽입 홈(140)의 중심을 향하도록 방향이 형성되고, 상기 삽입 홈(150)에는 상기 가이드 바(130)가 삽입되므로, 상기 가이드 홈(140)의 길이는 상기 두 개의 삽입 홈(150) 사이의 간격보다 짧게 형성되어야 하며, 상기 가이드 홈(140)을 따라 이동되는 상기 탑재부(110)는 상기 가이드 홈(140)의 길이에 비례하는 이동거리를 가지는 구성이다.
즉, 상기 본체부(100)가 이동 가능한 방향과 상기 탑재부(110)가 이동 가능한 방향은 상호 간에 교차되도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
도 2(c) 내지 도 2(d)에 도시된 바와 같이, 상기 가이드 바(130)를 따라 상기 본체부(100)가 이동하고 상기 가이드 홈(140)을 따라 상기 탑재부(110)가 이동함으로써, 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 상기 드론에 탑재되는 수화물에 의한 전체 무게 중심의 불균형을 해소할 수 있다.
이때, 본 발명에 의한 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론은 상기 본체부(100)와 상기 탑재부(110) 중 어느 하나만이 이동하거나 상기 본체부(100)와 상기 탑재부(110)가 모두 이동 가능하며, 이에 따라 상기 드론은, 상기 본체부(100)와 상기 탑재부(110) 중 어느 하나 또는 상기 본체부(100)와 상기 탑재부(110) 각각이 모두 이동된 상태로 비행이 가능하다.
위에서 소개된 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해, 예로써 제공되는 것이며, 본 발명은 위에서 설명된 실시예들에 한정되지 않고, 다른 형태로 구체화 될 수도 있다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장 또는 축소되어 표현될 수 있다.
또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
100 : 본체부 110 : 탑재부
120 : 랜딩 기어부 130 : 가이드 바
140 : 가이드 홈 150 : 삽입 홈
160 : 케이스 A : 수화물

Claims (7)

  1. 비행체의 몸체를 구성하는 본체부(100);
    상기 본체부(100)의 하방으로 수화물을 탑재시키는 탑재부(110);
    상기 본체부(100)를 지지하고, 상기 본체부(100)와 상기 탑재부(110)에 탑재된 수화물에 의해 가해지는 하중을 측정하는 로드셀이 각각 구비되는 두 쌍의 랜딩 기어부(120); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하고,
    상기 두 쌍의 랜딩 기어부(120)는,
    어느 하나의 랜딩 기어부(120) 말단과 다른 하나의 랜딩 기어부(120) 말단을 연결시키는 한 쌍의 가이드 바(130)에 의해 각각 짝을 지어 연결되는 것을 특징으로 하며,
    상기 본체부(100)의 하단에는,
    상기 탑재부(110)가 이동 가능한 통로인 일자형의 가이드 홈(140); 및
    상기 가이드 홈(140)을 기준으로 하여 일측 및 타측에 각각 상기 가이드 바(130)가 삽입되는 삽입 홈(150); 이 형성되는 것을 특징으로 하는 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 본체부(100)는,
    복수 개의 로터가 구비되는 멀티콥터 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 본체부(100)는 상기 가이드 바(130)를 따라 이동 가능한 것을 특징으로 하는 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 본체부(100)가 이동 가능한 방향과 상기 탑재부(110)가 이동 가능한 방향은 상호 간에 교차되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 드론은,
    상기 본체부(100)와 상기 탑재부(110) 중 어느 하나 또는 각각이 이동된 상태로 비행 가능한 것을 특징으로 하는 자체적으로 무게 중심을 조정하는 드론.
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