Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

KR101655594B1 - 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법 - Google Patents

자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101655594B1
KR101655594B1 KR1020140174864A KR20140174864A KR101655594B1 KR 101655594 B1 KR101655594 B1 KR 101655594B1 KR 1020140174864 A KR1020140174864 A KR 1020140174864A KR 20140174864 A KR20140174864 A KR 20140174864A KR 101655594 B1 KR101655594 B1 KR 101655594B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle speed
target vehicle
speed
torque
feed forward
Prior art date
Application number
KR1020140174864A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160069197A (ko
Inventor
김상준
방재성
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020140174864A priority Critical patent/KR101655594B1/ko
Priority to US14/927,662 priority patent/US9815463B2/en
Publication of KR20160069197A publication Critical patent/KR20160069197A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101655594B1 publication Critical patent/KR101655594B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/10—Weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/16—Driving resistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/30—Wheel torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 목표 차속이 램프 형태로 변화하는 구간에서 오토크루즈 제어 성능을 향상시키고, 목표 차속에 대한 속도 추종성능 및 제어 응답성을 향상시킬 수 있는 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 운전자가 설정한 목표 차속과 차속센서에 의해 검출된 피드백 속도인 현재 차속의 속도 오차로부터 상기 속도 오차를 보정하기 위한 피드백 토크를 결정하는 단계; 상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속에 따른 주행저항을 결정하고 상기 결정된 주행저항에 따른 제1피드포워드 토크를 결정하는 단계; 상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속이 변화함에 따른 차량 관성을 고려한 제2피드포워드 토크를 결정하는 단계; 및 상기 피드백 토크에 제1피드포워드 토크 및 제2피드포워드 토크를 더하여 보정되어진 휠 요구 토크를 생성하기 위한 지령을 출력하는 단계를 포함하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 방법이 개시된다.

Description

자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법{Device and method for controlling auto cruise of vehicle}
본 발명은 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 목표 차속이 램프 형태로 변화하는 구간에서 오토크루즈 제어 성능을 향상시키고, 목표 차속에 대한 속도 추종성능 및 제어 응답성을 향상시킬 수 있는 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 오토크루즈(Auto Cruise) 제어 시스템은 정속 주행장치 또는 자동 속도 조절 장치로서, 운전자의 간단한 스위치(예, 속도 설정 버튼) 조작에 의해 목표 차속이 설정되면, 차량 속도를 운전자가 설정한 목표 차속으로 제어함으로써 운전자의 가속페달 조작을 대폭 줄여 운전 편의성을 향상시키는 장치이다.
이러한 오토크루즈 제어 시스템에서는 속도 제어기가 목표 차속에 따른 속도 제어 토크(오토크루즈 토크) 지령을 생성하면, 제어기간 협조 제어를 통해 가솔린이나 디젤 자동차와 같은 내연기관(엔진) 자동차의 경우 상기 속도 제어 토크에 기초하여 연료 공급 제어를 포함한 엔진 토크 제어가 수행됨으로써 목표 차속을 유지하는 오토크루즈 주행이 이루어진다.
또한, 모터를 이용하여 주행하는 전기자동차의 경우 오토크루즈 제어를 위해 속도 제어 토크에 기초하여 모터 토크를 제어하고, 모터와 엔진을 이용하여 주행하는 하이브리드 자동차의 경우 속도 제어 토크를 생성하도록 모터와 엔진으로 동력을 분배한다.
통상 오토크루즈 제어시 피드백(Feedback) 및 피드포워드(Feedforward) 제어를 통해 목표 차속 유지를 위한 차량 토크 제어가 수행되며, 오토크루즈 주행을 위해 동력장치(엔진 및/또는 모터)의 토크 제어가 이루어질 때, 피드백 제어에서는 PI(또는 PID) 제어를 통해 목표 차속에 따른 오차, 즉 차량의 현재 차속과 목표 차속의 차이를 보정하기 위한 요구 토크가 생성되도록 한다.
차량의 현재 속도와 목표 차속의 차이에 따라 PI(또는 PID) 제어를 통해 동력장치의 가용토크 범위 내에서 요구 토크가 결정되는 것이다.
또한, 피드포워드 제어에서 차량의 주행저항에 해당하는 토크를 환산하여 피드백 제어시 결정된 요구 토크를 선 보정함으로써 최종의 오토크루즈 토크(속도 제어 토크, 최종의 휠 요구 토크)를 결정하게 된다.
보다 상세하게는, 오토크루즈 주행시 속도 제어는 피드포워드 토크와 피드백 토크의 합인 오토크루즈 토크(토크 지령)에 기초하여 동력장치의 토크 출력이 제어됨으로써 이루어진다.
이때, 피드포워드 토크를 연산하는 피드포워드 제어 과정에서는 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속으로부터 주행저항을 결정하고 주행저항에 따라 요구되는 부하 토크를 연산하는 방법이 적용된다.
또한, 피드백 토크를 연산하는 피드백 제어 과정에서는 목표 차속를 추종하기 위한 PI(또는 PID) 제어가 적용된다.
도 1 및 도 2를 참조하여 종래의 오토크루즈 제어 과정을 살펴보면 다음과 같다.
전술한 바와 같이, 오토크루즈 속도 제어시 동력장치의 출력을 제어하기 위한 속도 제어 토크, 즉 오토크루즈 토크는 목표 차속과 현재 차속의 속도 오차(Error)를 보정하기 위한 피드백 제어와, 차량의 주행저항을 보정하기 위한 피드포워드 제어를 통해 결정된다.
이를 위해, 오토크루즈 제어 시스템의 속도 제어기(1a)는 목표 차속과 현재 차속의 속도 오차(Error)를 입력으로 하여 속도 오차를 보정하기 위한 토크를 결정하는 피드백 제어부(10)와, 목표 차속을 입력으로 하여 주행저항을 보정하기 위한 토크를 결정하는 피드포워드 제어부(20)를 포함한다.
여기서, 주행저항은 도 1에 나타낸 바와 같이 공기저항과 구름저항을 포함할 수 있고, 종가속도센서를 갖는 차량의 경우 도 2에 나타낸 바와 같이 도로경사각(도로구배)에 따른 경사저항(구배저항)을 더 포함할 수 있다.
상기 구름저항과 공기저항은 차량의 하드웨어 특성을 고려하여 미리 계산된 값으로 차속에 따라 결정되고, 상기 경사저항은 종가속도센서의 신호를 이용하여 계산된 도로경사각에 따라 결정된다.
이때, 종가속도센서의 센서값인 차량의 종가속도가 차속으로부터 계산되는 차량 가속도와 함께 도로경사각(θ)을 구하는데 이용되는데, 도로경사각은
Figure 112014119142333-pat00001
의 식으로부터 계산될 수 있다.
여기서, g는 중력가속도를 나타낸다.
피드포워드 제어부(20)에서 결정되는 주행저항 보정용 토크는 주행저항에 의해 차량 휠 축에 걸리는 정미(Net) 토크가 0이 되도록 하기 위한 토크로, 차량의 주행저항(구름저항 + 공기저항(+경사저항))에 상응하는 토크로 결정된다.
결국, 도 1 및 도 2에서 보듯이 피드포워드 제어부(20)에서 차량의 주행저항에 따른 피드포워드 토크가 결정되고, 피드백 제어부(10), 즉 PI 제어기(PI Controller)(또는 PID 제어기(PID Controller))에서 목표 차속과 현재 차속의 오차를 없애주기 위한 PI 제어(또는 PID 제어)를 통해 피드백 토크가 결정되면, 최종적으로 차량 속도를 목표 차속으로 유지하기 위한 오토크루즈 토크(휠 요구 토크)가 상기와 같이 결정된 피드포워드 토크와 피드백 토크를 더한 값으로 결정된다.
한편, 종래의 오토크루즈 제어 시스템은 다음과 같은 문제점을 가지고 있다.
종래에는 일정한(Constant) 목표 차속에 대한 추종성에 초점을 맞추어 속도 제어기가 설계된다.
따라서, 오토크루즈 제어 기능인 'Acceleration', 'Deceleration', 'Tap-up', 'Tap-down', 'Resump' 조작에 따라 목표 차속이 램프(Ramp) 형태로 상승 변화하는 상황에서는 제어 응답성이 떨어지고, 오토크루즈의 속도 제어 성능이 떨어지는 문제점을 나타낸다.
좀더 설명하면, 운전자가 설정되는 목표 차속을 올리고자 할 경우, 일 예로 속도 설정 버튼을 'Acceleration' 또는 'Tap-up' 조작해야 하는데, 여기서 'Acceleration' 조작은 버튼을 누르고 있는 동안 목표 차속이 한번에 연속적으로 상승될 수 있도록 하는 조작을, 'Tap-up' 조작은 버튼을 짧게 한 번씩 눌러 정해진 기본 단위 속도(예, 1km/h)씩 단계적으로 상승시키는 조작을 의미한다.
운전자가 목표 차속을 크게 상승시킬 경우 버튼을 'Acceleration' 조작하여 원하는 목표 차속에 근접시킨 뒤 'Tap-up' 조작하여 정확히 목표 차속을 설정해줄 수 있다.
반대로, 운전자가 설정되는 목표 차속을 낮추고자 할 경우, 속도 설정 버튼을 'Deceleration' 또는 'Tap-down' 조작해야 하는데, 여기서 'Deceleration' 조작은 버튼을 누르고 있는 동안 목표 차속이 한번에 연속적으로 하강될 수 있도록 하는 조작을, 'Tap-down' 조작은 버튼을 짧게 한 번씩 눌러 정해진 기본 단위 속도(예, 1km/h)씩 하강시키는 조작을 의미한다.
운전자가 목표 차속을 크게 하강시킬 경우 버튼을 'Deceleration' 조작하여 원하는 목표 차속에 근접시킨 뒤 'Tap-down' 조작하여 정확히 목표 차속을 설정해줄 수 있다.
또한, 'Resump' 조작은 이전에 설정하여 속도 제어에 사용하였던 이전 목표 차속으로 돌아가도록 하는 조작을 의미한다.
도 3은 종래기술의 문제점을 설명하기 위한 도면으로, 오토크루즈 제어 시스템에서 상기한 조작을 통해 목표 차속을 램프 형태로 올리거나 내릴 경우에는 피드백 제어 과정의 속도 오차(Error) 보정 수행 동안 도시된 바와 같이 속도 처짐 및 오버슛(Overshoot)이 발생하게 된다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 목표 차속이 램프 형태로 변화하는 구간에서 오토크루즈 제어 성능을 향상시키고, 목표 차속에 대한 속도 추종성능 및 제어 응답성을 향상시킬 수 있는 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양태에 따르면, 운전자가 설정한 목표 차속과 차속센서에 의해 검출된 피드백 속도인 현재 차속의 속도 오차로부터 상기 속도 오차를 보정하기 위한 피드백 토크를 결정하는 피드백 제어부; 상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속에 따른 주행저항을 결정하고 상기 결정된 주행저항에 따른 제1피드포워드 토크를 결정하는 제1피드포워드 제어부; 및 상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속이 변화함에 따른 차량 관성을 고려한 제2피드포워드 토크를 결정하는 제2피드포워드 제어부를 포함하고, 상기 피드백 토크에 제1피드포워드 토크 및 제2피드포워드 토크를 더하여 보정되어진 휠 요구 토크를 생성하기 위한 지령을 출력하도록 된 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치를 제공한다.
그리고, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 운전자가 설정한 목표 차속과 차속센서에 의해 검출된 피드백 속도인 현재 차속의 속도 오차로부터 상기 속도 오차를 보정하기 위한 피드백 토크를 결정하는 단계; 상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속에 따른 주행저항을 결정하고 상기 결정된 주행저항에 따른 제1피드포워드 토크를 결정하는 단계; 상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속이 변화함에 따른 차량 관성을 고려한 제2피드포워드 토크를 결정하는 단계; 및 상기 피드백 토크에 제1피드포워드 토크 및 제2피드포워드 토크를 더하여 보정되어진 휠 요구 토크를 생성하기 위한 지령을 출력하는 단계를 포함하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 방법을 제공한다.
이로써, 본 발명에 따른 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법에 의하면, 오토크루즈 제어시 목표 차속이 변화함에 따른 차량의 관성모멘트를 고려한 피드포워드 토크가 추가로 생성되도록 하여 차량 속도를 제어함으로써, 목표 차속이 램프 형태로 변화하는 구간에서 오토크루즈 제어 성능을 향상시키고, 목표 차속에 대한 속도 추종성능 및 제어 응답성을 향상시킬 수 있는 효과가 있게 된다.
도 1 및 도 2는 종래의 오토크루즈 제어 과정을 설명하는 개략도이다.
도 3은 종래기술에 따른 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 오토크루즈 속도 제어 장치 및 과정을 설명하는 개략도이다.
도 5는 본 발명에서 제2피드포워드 토크를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 효과를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법은 목표 차속 변화에 따른 제어 응답성 확보를 위한 토크가 추가로 생성되도록 하는 점에 주된 특징이 있다.
보다 상세하게는, 목표 차속이 변화함에 따른 차량의 관성모멘트를 고려한 피드포워드 토크가 추가로 생성되도록 하며, 이를 통해 목표 차속 변화시의 제어 응답성 향상을 도모한다.
도 4는 본 발명에 따른 오토크루즈 속도 제어 장치 및 과정을 설명하는 개략도이다.
본 발명에서는 오토크루즈 속도 제어시 목표 차속과 현재 차속(피드백되는 차속임)의 속도 오차(Error)를 보정하기 위한 토크, 즉 실제 차속이 목표 차속을 추종하도록 하기 위한 피드백 토크가 생성되도록 하는 피드백 제어와, 차량의 주행저항을 보정하기 위한 제1피드포워드 토크가 생성되도록 하는 제1피드포워드 제어와, 목표 차속이 변화함에 따른 차량의 관성모멘트를 고려한 제2피드포워드 토크가 생성되도록 하는 제2피드포워드 제어가 수행되며, 상기 피드백 제어 및 제1피드포워드 제어, 제2피드포워드 제어를 통해 결정된 속도 제어 토크, 즉 오토크루즈 토크(휠 요구 토크)에 기초하여 차속이 목표 차속으로 유지되도록 동력장치의 출력이 제어된다.
여기서, 피드백 제어 과정 및 제1피드포워드 제어 과정은 속도 오차 보정을 위한 종래의 피드백 제어, 및 주행저항 대응을 위한 종래의 피드포워드 제어 과정과 차이가 없으며, 이를 수행하기 위한 장치 구성에 있어서도 차이가 없다.
다만, 본 발명에서는 제2피드포워드 제어 과정이 추가되는 것이며, 이를 위해 오토크루즈 속도 제어 장치(1)는 목표 차속과 현재 차속(피드백 차속임)의 속도 오차(Error)를 입력으로 하여 속도 오차를 보정하기 위한 피드백 토크를 결정하는 피드백 제어부(10)와, 상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속에 따른 주행저항을 결정하고 상기 결정된 주행저항에 따른 제1피드포워드 토크를 결정하는 제1피드포워드 제어부(20)와, 상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속 변화에 따른 차량 관성을 고려한 제2피드포워드 토크를 결정하는 제2피드포워드 제어부(30)를 포함한다.
상기 피드백 제어부(10)는 목표값과 피드백값의 오차를 제거하기 위한 PID 제어기(PID Controller)가 될 수 있고, 또는 D 텀(term)이 삭제된 PI 제어기가 될 수도 있다.
상기 피드백 제어부(10)는 목표 차속과 피드백 차속인 현재 차속(차속센서의 검출값)의 속도 오차를 없애주기 위한 피드백 제어를 수행하며, 운전자의 스위치(버튼) 조작에 따라 설정된 목표 차속과, 피드백 신호인 차속센서(도시하지 않음)의 신호, 즉 차속센서에 의해 검출된 현재 차속으로부터 구해지는 속도 오차로부터 속도 오차를 보정하기 위한 피드백 토크를 결정하게 된다.
또한, 제1피드포워드 제어부(20)는 목표 차속에서의 차량의 주행저항에 해당하는 토크를 환산하여 피드백 제어시 결정된 휠 요구 토크, 즉 피드백 토크를 선 보정하기 위한 것으로, 여기서 주행저항은 공기저항과 구름저항을 포함할 수 있고, 종가속도센서(도시하지 않음)를 갖는 차량의 경우 도 4에 나타낸 바와 같이 도로경사각(도로구배)에 따른 경사저항(구배저항)을 더 포함할 수 있다.
상기 구름저항은 차량의 하드웨어 특성을 고려하여 계산되는 주행저항 값이고, 상기 공기저항은 차속에 따라 결정되는 주행저항 값이며, 상기 경사저항은 종가속도센서의 신호를 이용하여 계산된 도로경사각에 따라 결정된다.
상기 종가속도센서의 센서값인 차량의 종가속도는 차속으로부터 계산되는 차량 가속도와 함께 도로경사각(θ)을 구하는데 이용되며, 이때 도로경사각은
Figure 112014119142333-pat00002
의 식으로부터 계산될 수 있다.
여기서, g는 중력가속도를 나타낸다.
또한, 구름저항은 차량 중량으로부터 아래의 식 (1)에 의해 계산될 수 있다.
Figure 112014119142333-pat00003
(1)
여기서, Frolling은 구름저항을 나타내고, R은 타이어 반경(또는 동반경), μtire는 타이어 마찰계수, mvehicle은 차량 무게, g는 중력가속도를 각각 나타낸다.
또한, 공기저항은 목표 차속으로부터 아래의 식 (2)에 의해 계산될 수 있다.
Figure 112014119142333-pat00004
여기서, Faerodynamic은 공기저항을 나타내고, R은 타이어 반경(또는 동반경), ρair는 공기밀도, Cd는 공기저항계수, A는 공기가 접촉하는 차량 표면적, v는 목표 차속을 각각 나타낸다.
또한, 경사저항은 도로경사각으로부터 아래의 식 (3)에 의해 계산될 수 있다.
Figure 112014119142333-pat00005
여기서, Fclimbing은 경사저항을 나타내고, R은 타이어 반경(또는 동반경), mvehicle은 차량 무게, g는 중력가속도, θ는 도로경사각을 각각 나타낸다.
상기 제1피드포워드 제어부(20)에서 결정되는 주행저항 보정용 제1피드포워드 토크는 주행저항에 의해 차량 휠 축에 걸리는 정미(net) 토크가 0이 되도록 하기 위한 토크로, 차량의 주행저항(구름저항 + 공기저항(+경사저항))에 상응하는 토크로 결정된다.
상기 제2피드포워드 토크는 목표 차속이 변화함에 따른 차량의 관성모멘트를 고려한 피드포워드 토크로서, 제2피드포워드 제어부(30)가 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속의 변화가 있을 경우 목표 차속 변화 정보와 차량의 관성 특성값 정보를 이용하여 제어 응답성 확보를 위한 제2피드포워드 토크를 결정한다.
상기 제2피드포워드 제어부(30)는 운전자의 스위치(버튼) 조작에 의해 목표 차속이 변화할 경우에만 제2피드포워드 토크를 결정하여 제2피드포워드 토크가 생성되도록 하는데, 이때 목표 차속의 변화율 정보가 이용된다.
여기서, 목표 차속의 변화율은 목표 차속 변화의 상승 기울기 또는 하강 기울기가 되는 것으로, 목표 차속의 미분을 통해 구해진다.
보다 상세하게는, km/h 단위의 목표 차속을 rad/s 단위의 차량 목표 휠 속도로 변환한 뒤, 이를 시간에 대해 미분하여 속도 변화율을 구하고, 구해진 속도 변화율에 차량의 무게 및 구동륜에 해당하는 고유 물리적 값인 차량 관성모멘트값을 곱하여 제2피드포워드 토크를 연산한다.
상기 차량 관성모멘트값은 제2피드포워드 제어부에 미리 설정 입력되는 차량 고유의 값으로, 이러한 차량 관성모멘트와 목표 차속의 변화율로부터 제2피드포워드 토크를 계산하는 식은 아래와 같다.
Figure 112014119142333-pat00006
여기서, Tff2는 제2피드포워드 토크를, Jvehicle은 차량 관성모멘트를,
Figure 112014119142333-pat00007
는 목표 차속 변화율을 나타낸다.
여기서, 목표 차속 변화율은 목표 차속을 rad/s의 단위로 변환하여 미분한 값이 된다.
한편, 제2피드포워드 제어부(30)에서 목표 차속 변화에 따라 실제 차량 속도를 변화시키기 위한 제2피드포워드 토크를 결정함에 있어서, 이전 목표 차속에서 최종 목표 차속으로 변화하는 구간 동안의 속도 프로파일을 결정하고, 속도 급변에 따른 급가속 및 급감속 위화감 방지를 위해 속도 변화 초기 구간 및 최종 구간에 대해 완만한 토크 상승 내지 하강이 이루어지도록 한다.
즉, 도 5의 (a)에 나타낸 바와 같이, 목표 차속의 변화 구간을 이전 목표 차속으로부터 설정된 속도 변화량까지의 초기 속도변화 구간과, 미리 설정된 속도 변화량으로부터 상기 최종 목표 차속까지의 최종 속도변화 구간과, 그 중간의 나머지 변화 구간의 3단계 구간으로 나누어 토크 제어 구간을 설정한다.
이때, 차량의 오토크루즈 속도 제어시 초기 속도변화 구간과 최종 속도변화 구간에서는 제2피드포워드 토크를 완만한 변화가 이루어지도록 생성한다.
이를 위해, rad/s 단위로 변환한 목표 차속을 미분한 속도 변화율 값을 로우 패스 필터(Low Pass Filter), 레이트 필터(Rate Filter) 등의 필터를 통해 처리한 후, 필터 처리한 속도 변화율을 차량 관성모멘트와 곱하여 제2피드포워드 토크를 결정한다.
도 5의 (b)에 나타낸 바와 같이, 목표 차속의 미분값을 필터 처리할 경우, 이에 차량 관성모멘트와 곱한 제2피드포워드 토크값이 부드럽게 쉐이핑(shaping) 되며, 결국 3단계의 차량 속도 프로파일을 부드럽게 만들 수 있게 된다.
이와 같이 하여, 피드백 제어부(10), 즉 PID 제어기(또는 PI 제어기)에서 목표 차속과 현재 차속의 오차를 없애주기 위한 피드백 토크가 결정되고, 제1피드포워드 제어부(20)에서 차량의 주행저항 대응을 위한 제1피드포워드 토크가 결정되며, 제2피드포워드 제어부(30)에서 목표 차속 변화 대응을 위한 제2피드포워드 토크가 결정되면, 최종적으로 차량 속도를 목표 차속으로 유지하기 위한 오토크루즈 토크(휠 요구 토크)가 상기와 같이 결정된 피드백 토크, 제1피드포워드 토크 및 제2피드포워드 토크를 더한 값으로 결정된다.
결국, 본 발명의 오토크루즈 속도 제어 장치(1)는 상기 피드백 토크에 제1피드포워드 토크 및 제2피드포워드 토크를 더하여 보정되어진 휠 요구 토크를 생성하기 위한 지령을 출력하게 되고, 이 지령에 따른 타 제어기와의 협조 제어를 통해 동력장치(모터 및/또는 내연기관)의 출력 토크가 제어된다.
도 5는 본 발명에 따른 효과를 설명하기 위한 도면으로, 이에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따르면, 오토크루즈 제어시 목표 차속이 변화함에 따른 차량의 관성모멘트를 고려한 피드포워드 토크가 추가로 생성되도록 하여 차량 속도를 제어함으로써 목표 차속이 변화하는 구간에서의 제어 응답성이 향상될 수 있다.
이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
1 : 속도 제어 장치
10 : 피드백 제어부
20 : 제1피드포워드 제어부
30 : 제2피드포워드 제어부

Claims (11)

  1. 운전자가 설정한 목표 차속과 차속센서에 의해 검출된 피드백 속도인 현재 차속의 속도 오차로부터 상기 속도 오차를 보정하기 위한 피드백 토크를 결정하는 피드백 제어부;
    상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속에 따른 주행저항을 결정하고 상기 결정된 주행저항에 따른 제1피드포워드 토크를 결정하는 제1피드포워드 제어부; 및
    상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속이 변화함에 따른 차량 관성을 고려한 제2피드포워드 토크를 결정하는 제2피드포워드 제어부를 포함하고,
    상기 피드백 토크에 제1피드포워드 토크 및 제2피드포워드 토크를 더하여 보정되어진 휠 요구 토크를 생성하기 위한 지령을 출력하도록 구성되고,
    상기 제2피드포워드 제어부는,
    목표 차속 변화시의 제2피드포워드 토크를 결정하기 위해,
    이전 목표 차속에서 최종 목표 차속으로 변화하는 속도 변화 구간 중에, 상기 이전 목표 차속으로부터 설정된 속도 변화량까지의 초기 속도변화 구간과, 미리 설정된 속도 변화량으로부터 상기 최종 목표 차속까지의 최종 속도변화 구간에서, 제2피드포워드 토크의 완만한 변화가 이루어질 수 있도록,
    상기 목표 차속을 미분한 변화율 값을 필터 처리한 후 차량 관성모멘트와 곱하여 제2피드포워드 토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행저항은 목표 차속에 따라 결정되는 공기저항과 차량 중량에 따라 결정되는 구름저항의 합으로 결정되는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행저항은 목표 차속에 따라 결정되는 공기저항과 차량 중량에 따라 결정되는 구름저항, 그리고 차량 종가속도센서의 센서값 및 차량 가속도로부터 계산된 도로경사각에 따른 경사저항의 합으로 결정되는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2피드포워드 토크는 목표 차속 변화시 구해지는 목표 차속의 미분값인 목표 차속 변화율에 차량의 관성모멘트를 곱한 값으로 구해지는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제2피드포워드 토크를 결정함에 있어서, km/h 단위의 목표 차속을 rad/s 단위의 속도로 변환한 뒤, 이를 시간에 대해 미분하여 목표 차속 변화율을 구하고, 구해진 목표 차속 변화율에 차량의 관성모멘트를 곱하는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치.
  6. 운전자가 설정한 목표 차속과 차속센서에 의해 검출된 피드백 속도인 현재 차속의 속도 오차로부터 상기 속도 오차를 보정하기 위한 피드백 토크를 결정하는 단계;
    상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속에 따른 주행저항을 결정하고 상기 결정된 주행저항에 따른 제1피드포워드 토크를 결정하는 단계;
    상기 목표 차속을 입력으로 하여 목표 차속이 변화함에 따른 차량 관성을 고려한 제2피드포워드 토크를 결정하는 단계; 및
    상기 피드백 토크에 제1피드포워드 토크 및 제2피드포워드 토크를 더하여 보정되어진 휠 요구 토크를 생성하기 위한 지령을 출력하는 단계를 포함하고,
    목표 차속 변화시의 제2피드포워드 토크를 결정하는 단계는,
    이전 목표 차속에서 최종 목표 차속으로 변화하는 속도 변화 구간 중에, 상기 이전 목표 차속으로부터 설정된 속도 변화량까지의 초기 속도변화 구간과, 미리 설정된 속도 변화량으로부터 상기 최종 목표 차속까지의 최종 속도변화 구간에서, 제2피드포워드 토크의 완만한 변화가 이루어질 수 있도록,
    상기 목표 차속을 미분한 변화율 값을 필터 처리한 후 차량 관성모멘트와 곱하여 제2피드포워드 토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 주행저항은 목표 차속에 따라 결정되는 공기저항과 차량 중량에 따라 결정되는 구름저항의 합으로 결정되는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 주행저항은 목표 차속에 따라 결정되는 공기저항과 차량 중량에 따라 결정되는 구름저항, 그리고 차량 종가속도센서의 센서값 및 차량 가속도로부터 계산된 도로경사각에 따른 경사저항의 합으로 결정되는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 방법.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 제2피드포워드 토크는 목표 차속 변화시 구해지는 목표 차속의 미분값인 목표 차속 변화율에 차량의 관성모멘트를 곱한 값으로 구해지는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제2피드포워드 토크를 결정하는 단계에서, km/h 단위의 목표 차속을 rad/s 단위의 속도로 변환한 뒤, 이를 시간에 대해 미분하여 목표 차속 변화율을 구하고, 구해진 목표 차속 변화율에 차량의 관성모멘트를 곱하는 것을 특징으로 하는 자동차의 오토크루즈 속도 제어 방법.
  11. 삭제
KR1020140174864A 2014-12-08 2014-12-08 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법 KR101655594B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140174864A KR101655594B1 (ko) 2014-12-08 2014-12-08 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법
US14/927,662 US9815463B2 (en) 2014-12-08 2015-10-30 Apparatus and method for controlling auto cruise speed of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140174864A KR101655594B1 (ko) 2014-12-08 2014-12-08 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160069197A KR20160069197A (ko) 2016-06-16
KR101655594B1 true KR101655594B1 (ko) 2016-09-22

Family

ID=56093560

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140174864A KR101655594B1 (ko) 2014-12-08 2014-12-08 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9815463B2 (ko)
KR (1) KR101655594B1 (ko)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107249927B (zh) * 2015-01-26 2019-10-01 日产自动车株式会社 电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法
CN105083284B (zh) * 2015-09-07 2017-09-26 重庆大学 汽车巡航控制方法
WO2017073184A1 (ja) * 2015-10-26 2017-05-04 三菱電機株式会社 車速制御装置
WO2016080555A1 (ja) * 2015-11-27 2016-05-26 株式会社小松製作所 鉱山機械の制御システム、鉱山機械、鉱山機械の管理システム、及び鉱山機械の管理方法
KR101866036B1 (ko) * 2016-07-08 2018-06-11 현대자동차주식회사 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법
US10534364B2 (en) * 2016-11-17 2020-01-14 Baidu Usa Llc Method and system for autonomous vehicle speed following
US10661805B2 (en) * 2016-11-22 2020-05-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Vehicle control unit (VCU) and operating method thereof
US10723431B1 (en) * 2017-09-25 2020-07-28 Brunswick Corporation Systems and methods for controlling vessel speed when transitioning from launch to cruise
DE102017010180B3 (de) 2017-10-30 2019-04-04 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Längsposition eines Fahrzeugs
CN109835335B (zh) * 2017-11-28 2021-11-09 蔚来(安徽)控股有限公司 电动车辆巡航控制方法和系统及车辆、控制器和存储介质
US11001248B2 (en) * 2018-10-08 2021-05-11 GM Global Technology Operations LLC Method for enhancing powertrain efficiency and driveline quality through dynamic mission planning optimization
JP7113726B2 (ja) * 2018-11-26 2022-08-05 株式会社クボタ 農作業機
JP7113727B2 (ja) * 2018-11-27 2022-08-05 株式会社クボタ 収穫機
WO2020110920A1 (ja) * 2018-11-26 2020-06-04 株式会社クボタ 農作業機、農作業機制御プログラム、農作業機制御プログラムを記録した記録媒体、農作業機制御方法、収穫機、収穫機制御プログラム、収穫機制御プログラムを記録した記録媒体、収穫機制御方法
JP7117980B2 (ja) * 2018-11-26 2022-08-15 株式会社クボタ 農作業機
KR102169991B1 (ko) * 2018-12-27 2020-10-26 주식회사 현대케피코 차량 내 제어장치에 의해 수행되는 차량의 자동 주행모드 시험 방법 및 시스템
CN111409633A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 上汽通用汽车有限公司 一种车辆自适应巡航中的控制方法和装置
DE102020204082A1 (de) * 2019-10-11 2021-04-15 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs in einem Unterstützungsmodus und Fahrerassistenzsystem
CN110979348B (zh) * 2019-12-28 2021-08-24 重庆工商大学 一种工况法能耗测试的车速控制方法、装置及设备
CN113492852A (zh) * 2020-03-18 2021-10-12 华为技术有限公司 一种车辆巡航控制方法及装置
US11498566B2 (en) * 2020-07-14 2022-11-15 Ford Global Technologies, Llc Vehicle powertrain control system
CN112265543B (zh) * 2020-09-25 2022-07-15 北汽福田汽车股份有限公司 一种汽车扭矩调节的方法、装置以及一种汽车
US11977818B2 (en) 2021-02-22 2024-05-07 Ford Global Technologies, Llc Method for identifying wet clutch design requirements based on stochastic simulations
US11995923B2 (en) * 2021-03-25 2024-05-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicle powertrain control system
US11535241B2 (en) 2021-03-25 2022-12-27 Ford Global Technologies, Llc Vehicle powertrain control system
CN113335309B (zh) * 2021-07-05 2022-04-05 湖南大学无锡智能控制研究院 一种车辆纵向控制方法和装置
CN114132318A (zh) * 2021-12-30 2022-03-04 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 车辆控制方法、设备、存储介质及车辆
CN115324758B (zh) * 2022-08-16 2024-02-13 中联重科股份有限公司 一种挖掘机功率控制方法
IT202200022776A1 (it) * 2022-11-04 2024-05-04 Fiat Ricerche Nuovo approccio simo di progettazione del controllo longitudinale basato su un singolo anello di controllo con strategia ottimale di commutazione dell'attuazione
CN115534950B (zh) * 2022-12-02 2023-03-10 广汽埃安新能源汽车股份有限公司 车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质
FR3147537A1 (fr) * 2023-04-06 2024-10-11 Psa Automobiles Sa Contrôle précis de la consigne de couple d’un gmp d’un véhicule terrestre pendant une phase de contrôle de vitesse assisté
CN117533319A (zh) * 2023-12-14 2024-02-09 小米汽车科技有限公司 车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000203307A (ja) 1999-01-14 2000-07-25 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2002225590A (ja) 2001-02-02 2002-08-14 Denso Corp 車両の走行制御装置
JP2009018681A (ja) * 2007-07-11 2009-01-29 Denso Corp 車速制御装置及び車速制御プログラム
JP2011094756A (ja) * 2009-10-30 2011-05-12 Toyota Motor Corp 車両用動力伝達装置の制御装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0712804B2 (ja) * 1986-06-03 1995-02-15 日産自動車株式会社 車両用定速走行装置
JPH0714707B2 (ja) * 1986-12-10 1995-02-22 日産自動車株式会社 自動車用定速走行装置
JPH0727232Y2 (ja) * 1988-06-16 1995-06-21 日産自動車株式会社 車両用定速走行装置
JPH05201269A (ja) 1992-01-29 1993-08-10 Mitsubishi Electric Corp 車両用定速走行装置
US6042505A (en) * 1998-06-18 2000-03-28 Cummins Engine Company, Inc. System for controlling operation of an internal combustion engine
JP3855612B2 (ja) 2000-07-28 2006-12-13 日産自動車株式会社 自動車速制御装置
JP2003200752A (ja) 2002-01-08 2003-07-15 Nissan Motor Co Ltd 定速走行制御装置
US7021410B2 (en) * 2002-11-27 2006-04-04 Eaton Corporation Method and system for determining the torque required to launch a vehicle having a hybrid drive-train
JP2004276669A (ja) 2003-03-13 2004-10-07 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力制御装置
JP2005127424A (ja) 2003-10-24 2005-05-19 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力制御装置
SE0400605L (sv) * 2004-03-09 2005-01-25 Volvo Lastvagnar Ab Metod, system och datorprogram för automatisk frihjulning av fordon
JP4541839B2 (ja) * 2004-11-05 2010-09-08 三菱電機株式会社 路面の傾斜判定システム
JP4670594B2 (ja) 2005-11-02 2011-04-13 株式会社デンソー 車両の定速走行制御装置
JP4938542B2 (ja) 2007-04-27 2012-05-23 トヨタ自動車株式会社 車両の車速制御装置
US8195370B2 (en) * 2007-07-16 2012-06-05 GM Global Technology Operations LLC Association of torque requesting modules in a coordinated torque architecture
JP2010234987A (ja) 2009-03-31 2010-10-21 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp オートクルーズ制御方法と装置
JP4918115B2 (ja) * 2009-04-21 2012-04-18 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
KR101371464B1 (ko) * 2012-09-06 2014-03-10 기아자동차주식회사 차속 자동 제어 시스템 및 방법
JP2014104846A (ja) * 2012-11-27 2014-06-09 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両の制御装置
KR101461888B1 (ko) * 2013-02-28 2014-11-13 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 정속 주행 제어 시스템 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000203307A (ja) 1999-01-14 2000-07-25 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2002225590A (ja) 2001-02-02 2002-08-14 Denso Corp 車両の走行制御装置
JP2009018681A (ja) * 2007-07-11 2009-01-29 Denso Corp 車速制御装置及び車速制御プログラム
JP2011094756A (ja) * 2009-10-30 2011-05-12 Toyota Motor Corp 車両用動力伝達装置の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160069197A (ko) 2016-06-16
US20160159352A1 (en) 2016-06-09
US9815463B2 (en) 2017-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101655594B1 (ko) 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법
US8554443B2 (en) Vehicle travel control device
JP4489333B2 (ja) 車両の駆動力制御装置
CN108528268B (zh) 一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法
CN104670235B (zh) 一种前车跟随的实现方法
CN108025750B (zh) 车辆控制装置
JP6347233B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP3926925B2 (ja) 先行車追従制御装置
JP2017500842A (ja) 電気自動車両又はハイブリッド自動車両の回生制動を制御するための方法及びシステム
CN103620191A (zh) 车辆的驱动力控制装置
JP2012056378A (ja) 車体制振制御装置
JP6998270B2 (ja) 車両走行制御装置
JP4243155B2 (ja) 車両速度の制限方法および装置
JP2012210916A (ja) 車両の制駆動力制御装置及び制駆動力制御方法
JP4161822B2 (ja) 追従走行制御装置
JP2008037152A (ja) 車両の駆動力制御装置
JP2018114917A (ja) クルーズコントロール装置
JP5983000B2 (ja) 車体制振制御装置
SE537888C2 (sv) Hastighetsregulator och förfarande för förbättring av insvängningsförlopp för hastighetsregulator
JP2004034886A (ja) 車両の駆動力制御装置
JP3649108B2 (ja) 車両用追従走行制御装置
JP6135136B2 (ja) 車速制限装置
JP6019829B2 (ja) 車体制振制御装置
JP6028383B2 (ja) 車体制振制御装置
JP2006291863A (ja) 車両の駆動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190827

Year of fee payment: 4