KR101625853B1

KR101625853B1 - Launching apparatus for underwater cleaning robot

Info

Publication number: KR101625853B1
Application number: KR1020140128096A
Authority: KR
Inventors: 김효영; 김태훈; 박중태; 시대엽; 최두진; 최종웅
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2014-09-25
Filing date: 2014-09-25
Publication date: 2016-06-01
Also published as: KR20160036688A

Abstract

선저청소로봇의 진수장치가 개시된다. 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치는 이송휠을 구비하여 선체의 외면을 따라 주행하는 이동대차, 선저청소로봇을 선저 측으로 낙하시키는 진수유닛, 선저청소로봇을 이동대차와 결합 또는 분리시키는 결속유닛 및 이동대차를 선체의 외면에 부착시켜주는 마그넷을 포함하고, 결속유닛은 이동대차와 선저청소로봇을 연결하는 결속케이블 및 결속케이블을 견인하여 선저청소로봇을 이동대차 측으로 접근시키는 결속용 윈치를 포함하여 제공될 수 있다. The launching device of the bottom cleaning robot is started. The launching device of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention includes a moving carriage having a conveying wheel and traveling along the outer surface of the hull, a spinning unit for dropping the bottom cleaning robot to the bottom side, And a magnet for attaching the moving bogie to the outer surface of the hull, and the binding unit is for binding the bogie cleaning robot to the moving bogie side by pulling the binding cable and the binding cable connecting the moving bogie and the bottom cleaning robot May be provided including a winch.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a washing machine,

본 발명은 선저청소로봇의 진수장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선체의 저면이나 측면을 따라 주행하면서 선체의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 선저청소로봇을 안정적으로 진수하는 선저청소로봇의 진수장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a launching apparatus for a bottom cleaning robot, and more particularly, to a launching apparatus for a bottom cleaning robot which stably launches a bottom cleaning robot for traveling foreign matter on the outer surface of a ship, .

선체는 하측이 물에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 물이끼, 따개비 등과 같은 수중생물이 부착될 수 있다. 이처럼 선체에 부착되는 이물질은 선체가 운항할 때 저항으로 작용하여 속도를 저하시키고 연료소모량을 증가시킨다. 따라서 주기적인 청소를 통하여 제거할 필요가 있다.The hull is operated with the lower side being immersed in water, so that aquatic organisms such as mosses, barnacles, etc. may be attached to the bottom or side of the hull. As such, the foreign matter attached to the hull acts as a resistance when the hull is operated, thereby lowering the speed and increasing the fuel consumption. Therefore, it is necessary to remove it through periodic cleaning.

종래에는 선체에 부착된 이물질을 제거하기 위해 선체를 육상의 도크(Dock)로 옮긴 후 작업자가 선체 외면에 고압의 세척수를 분사하여 청소하는 방식이 이용되었다. 하지만 이러한 방식은 선체를 도크로 옮기는 절차 등을 필요로 하여 작업시간이 길어지고 세척 과정에서 많은 작업인원을 동원해야 했다.Conventionally, in order to remove foreign matter adhered to the hull, a method of moving the hull to the dock on the land and cleaning the hull by spraying high-pressure washing water on the outer surface of the hull has been used. However, this method required a procedure to transfer the hull to the dock, which required a long working time and a lot of workmen in the cleaning process.

다른 방법으로는 다이버가 직접 물 속으로 들어가 청소장비를 운용하며 선체 청소를 하기도 하였다. 하지만 이 방식도 다이버가 수중에서 이동하며 작업을 수행해야 하므로 작업시간이 길어질 뿐만 아니라 작업환경이 열악하여 작업피로도가 높아지는 문제점이 있었다. 또한 청소과정에서 선체로부터 이탈하는 이물질이 수중으로 흩어지면서 작업영역의 시야가 악화되고, 열악한 작업환경으로 인해 안전사고에 대한 부담도 있었다.Alternatively, the diver directly went into the water to operate the cleaning equipment and clean the hull. However, this method also has a problem that the working time is prolonged because the diver is moving in the water, and the work environment is poor and the work fatigue is increased. In addition, as the foreign substances that are separated from the hull during the cleaning process are dispersed into the water, the visibility of the working area is worsened, and there is a burden on the safety accident due to the poor working environment.

이러한 점들을 고려해, 최근에는 수중에서 선체의 저면 또는 측면을 따라 주행하면서 선체의 외면을 청소할 수 있는 선저청소로봇이 제안된 바 있다. 선저청소로봇은 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)의 예를 참고할 수 있다.Considering these points, recently, a bottom cleaning robot capable of cleaning the outer surface of the hull while traveling along the bottom or side of the hull in water has been proposed. The bottom cleaning robot may refer to an example of Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0062248 (published on June 10, 2011).

이러한 선저청소로봇을 운영하기 위해서는 선저청소로봇을 수중의 선체 외면으로 진수 및 회수시키는 작업이 요구된다. 선저청소로봇을 진수시키는 방법에는 잠수부가 선체의 외면에 선저청소로봇을 직접 부착시키는 방법, 선저청소로봇을 수중으로 낙하시킨 후 선저청소로봇에 장착된 수중유영장치를 이용하여 선체의 외면으로 접근시켜 부착하는 방법 등이 이용되고 있다.In order to operate such a bottom cleaning robot, it is required to operate the bottom cleaning robot to launch and recover to the outside of the hull in the water. The method of launching the bottom cleaning robot includes a method in which the submersible directly attaches the bottom cleaning robot to the outer surface of the hull, the submerged cleaning robot is dropped into the water, and the submerged cleaning robot approaches the outer surface of the hull using an underwater swimmer And the like are used.

그러나 종래의 선저청소로봇 진수시키는 방법은 잠수부의 도움을 필요로 하거나 선저청소로봇에 별도의 수중유영장치를 장착시켜야 하므로, 불필요한 노동력이 소모되고 장치의 제조원가가 상승되는 등 비효율을 초래하는 문제점이 있다.However, the conventional method of launching the bottom cleaning robot requires the assistance of a diver or requires a separate underwater swimmer to be mounted on the bottom cleaning robot, which causes a problem that unnecessary labor is consumed and the manufacturing cost of the apparatus is increased, resulting in inefficiency .

뿐만 아니라, 선체의 갑판 등에서 선체 외면의 수중으로 선저청소로봇을 직접 진수시키고자 하는 경우에도 선저청소로봇의 중량이 상당하므로 선저청소로봇이 수중으로 진입하여 부력을 받기 전까지는 선저청소로봇 자체의 자력만으로는 선저청소로봇의 중량을 감당하는 것이 어렵고, 선체의 외면이 대부분 곡면으로 이루어져 선저청소로봇이 선체 외면으로부터 이탈하는 등 진수작업에 많은 어려움이 따르는 문제점이 존재하였다. In addition, even when the bottom cleaning robot directly desires to launch the bottom cleaning robot directly from the deck of the hull, the weight of the bottom cleaning robot is significant. Therefore, until the bottom cleaning robot enters the water and receives buoyancy, It is difficult to cover the weight of the bottom cleaning robot and the outer surface of the hull is mostly curved so that the bottom cleaning robot deviates from the outer surface of the hull.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2011-0062248 (published on June 10, 2011)

본 발명의 실시 예는 선저청소로봇을 안정적으로 진수시킬 수 있는 선저청소로봇의 진수장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a launching apparatus for a bottom cleaning robot capable of stably launching a bottom cleaning robot.

본 발명의 실시 예는 선저청소로봇의 진수 시 선저청소로봇이 선체 외면으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있는 선저청소로봇의 진수장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a launching device for a bottom cleaning robot which can prevent the bottom cleaning robot from being detached from the outer surface of the ship when the bottom cleaning robot is launched.

본 발명의 실시 예는 선체의 갑판으로부터 선저청소로봇을 직접 진수할 수 있는 선저청소로봇의 진수장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a launching device for a bottom cleaning robot capable of directly launching a bottom cleaning robot from the deck of the hull.

본 발명의 실시 예는 진수작업의 효율성 및 정확성을 향상시킬 수 있는 선저청소로봇의 진수장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a launching apparatus for a bottom cleaning robot capable of improving the efficiency and accuracy of a centrifuge operation.

본 발명의 일 측면에 따르면, 이송휠을 구비하여 선체의 외면을 따라 주행하는 이동대차, 선저청소로봇을 선저 측으로 낙하시키는 진수유닛, 상기 선저청소로봇을 상기 이동대차와 결합 또는 분리시키는 결속유닛 및 상기 이동대차를 선체의 외면에 부착시켜주는 마그넷을 포함하고, 상기 결속유닛은 상기 이동대차와 상기 선저청소로봇을 연결하는 결속케이블 및 상기 결속케이블을 견인하여 상기 선저청소로봇을 상기 이동대차 측으로 접근시키는 결속용 윈치를 포함하여 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, there is provided a moving body moving machine comprising: a moving truck that has a conveying wheel and runs along an outer surface of a hull; a spinning unit for dropping a bottom cleaning robot to a bottom side; a binding unit for coupling or separating the bottom cleaning robot to / And a magnet for attaching the moving bogie to an outer surface of the hull, wherein the binding unit comprises a binding cable for connecting the moving bogie and the bottom cleaning robot, and a binding cable for moving the bottom cleaning robot toward the moving bogie And a winch for binding,

상기 이동대차에는 상기 결속케이블이 연결되는 체결프레임이 마련되고, 상기 결속유닛은 상기 체결프레임에 마련되고 상기 결속케이블을 구속 또는 구속해제하는 구속장치를 더 포함하여 제공될 수 있다.The moving truck may be provided with a fastening frame to which the fastening cable is connected, and the fastening unit may be provided on the fastening frame and further includes a restraining device for restraining or restraining the fastening cable.

상기 구속장치는 상기 결속케이블의 단부에 마련되는 케이블고리를 관통하는 걸림핀 및 상기 걸림핀을 진퇴시키는 액츄에이터를 포함하여 제공될 수 있다.The restricting device may be provided with a latching pin passing through a cable loop provided at an end of the binding cable, and an actuator for moving the latching pin forward and backward.

상기 결속용 윈치는 상기 선저청소로봇의 저면 측에 마련되고, 상기 선저청소로봇의 저면에는 상기 체결프레임을 수용 가능하게 마련되는 간섭방지홈이 마련되어 제공될 수 있다.The binding winch may be provided on the bottom surface of the bottom cleaning robot and the bottom surface of the bottom cleaning robot may be provided with an interference preventing groove provided to receive the locking frame.

상기 진수유닛은 상기 선저청소로봇을 선체의 외측으로 운반하는 운반장치와, 상기 선저청소로봇에 연결되는 진수케이블 및 상기 진수케이블을 견인 또는 풀어주는 진수용 윈치를 포함하여 제공될 수 있다.The launching unit may be provided with a conveying device for conveying the bottom cleaning robot to the outside of the hull, a launching cable connected to the bottom cleaning robot, and a winch for launching or pulling the launching cable.

상기 운반장치는 선체의 수평방향으로 신축 가능하게 마련되는 복수개의 운반프레임을 포함하고, 상기 복수개의 운반프레임은 일측의 운반프레임이 인접하는 타측의 운반프레임 내측으로 인입 및 돌출 가능하게 마련되어 제공될 수 있다.The conveying device may include a plurality of conveying frames that are provided so as to be able to extend and retract in the horizontal direction of the hull, and the plurality of conveying frames may be provided so as to be capable of being drawn in and protruded from the other conveying frame have.

상기 진수유닛은 상기 진수케이블을 지지하고 상기 진수케이블의 진행방향을 전환하는 진수케이블용 롤러를 더 포함하여 제공될 수 있다. The launching unit may further be provided with a rollers for a launching cable which supports the launching cable and switches the traveling direction of the launching cable.

상기 마그넷은 상기 이송휠에 마련되어 제공될 수 있다. The magnet may be provided on the conveying wheel.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치는 선저청소로봇을 안정적이고 용이하게 진수하는 효과를 가진다.The bottom-up cleaning robot according to the embodiment of the present invention has the effect of stably and easily launching the bottom cleaning robot.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치는 불필요한 노동력 및 시간을 절감할 수 있는 효과를 가진다.The apparatus for launching the bottom brush cleaning robot according to the embodiment of the present invention has the effect of saving unnecessary labor and time.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치는 별도의 장비 없이도 선저청소로봇을 선체의 갑판으로부터 용이하게 진수하는 효과를 가진다.The bottom launch cleaning robot according to the embodiment of the present invention has the effect of easily launching the bottom cleaning robot from the deck of the ship without any additional equipment.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치는 진수작업의 효율성 및 정확성을 향상시킬 수 있는 효과를 가진다.The launching device of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention has the effect of improving the efficiency and accuracy of the centrifuge operation.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치는 선저청소로봇의 제작원가의 상승을 억제하는 효과를 가진다. The launch device of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention has an effect of suppressing an increase in the manufacturing cost of the bottom cleaning robot.

도 1은 선저청소로봇을 이용하여 선체의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 예를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치가 선저청소로봇을 진수하는 상태를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치와 이에 의해 진수되는 선저청소로봇을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치와 이에 의해 진수되는 선저청소로봇을 나타내는 다른 방향의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치와 선저청소로봇이 결합된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 6 내지 도 10는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치가 선저청소로봇을 진수하는 상태를 나타내는 측면도이다.Fig. 1 shows an example of cleaning foreign matter adhering to the outer surface of the hull using a bottom cleaning robot.
FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the launch device of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention launches the bottom cleaning robot. FIG.
FIG. 3 is a perspective view showing a launching device of a bottom cleaning robot according to an embodiment of the present invention and a bottom cleaning robot launched therefrom.
FIG. 4 is a perspective view of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention and the bottom cleaning robot shown in FIG.
FIG. 5 is a perspective view illustrating a bottom-up cleaning robot according to an embodiment of the present invention combined with a launching device and a bottom cleaning robot. FIG.
6 to 10 are side views showing a state in which a bottom launch cleaning robot of the bottom cleaning robot according to an embodiment of the present invention launches a bottom cleaning robot.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1은 선저청소로봇(10)을 이용하여 선체(1)의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 예를 나타낸다. 도시된 바와 같이, 선저청소로봇(10)은 물에 잠긴 선체(1)의 외면에 부착 상태로 주행하면서 선체(1)의 외면을 청소할 수 있다. 즉 선저청소로봇(10)은 선체(1) 외면의 작업영역으로 진수시켜 선체(1)의 외면에 부착된 후 선체(1) 외면을 따라 주행하며 청소를 수행할 수 있다. Fig. 1 shows an example of cleaning foreign matter adhering to the outer surface of the hull 1 using the bottom cleaning robot 10. Fig. As shown in the figure, the bottom cleaning robot 10 can clean the outer surface of the hull 1 while traveling on the outer surface of the hull 1 immersed in water. In other words, the bottom cleaning robot 10 is mounted on the outer surface of the hull 1 after being launched into the working area of the outer surface of the hull 1, and then travel along the outer surface of the hull 1 to perform cleaning.

선저청소로봇(10)은 도면에는 나타내지 않았으나 별도의 조종설비와 전원공급설비로부터 연장되는 전원케이블이 연결되어 동력을 제공받거나, 내부에 별도의 전원공급장치를 구비하고 이로부터 동력을 공급받아 운용될 수 있다. 도 1은 선저청소로봇(10)이 선체(1)의 외면을 청소하는 경우를 예시하고 있으나, 선저청소로봇(10) 및 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100)의 이용범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 해상에 침수상태로 존재하는 각종 해양플랜트나 해상 부유구조물의 외면을 청소하는 경우에도 이용될 수 있다.The bottom cleaning robot 10 is connected to a power supply cable extending from another power supply unit and a separate power supply unit to supply power to the bottom cleaning robot 10. The power supply unit is provided with a separate power supply unit, . 1 illustrates a case where the bottom cleaning robot 10 cleans the outer surface of the hull 1 but the bottom cleaning robot 10 and the use of the launching apparatus 100 of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention The scope is not limited thereto. It can also be used to clean the outer surfaces of various offshore plants and floating structures that float on the sea.

통상적으로 선저청소로봇(10)은 구동휠(11)과, 회전에 의한 마찰로 선체(1)의 외면을 청소하는 청소브러쉬(12) 등을 구비하며(도 4 참조), 본체 또는 구동휠(11)에 마그넷(미도시)을 구비하여 자력에 의해 선체(1)의 외면에 부착하여 청소를 수행하게 된다.The bottom cleaning robot 10 typically includes a driving wheel 11 and a cleaning brush 12 for cleaning the outer surface of the hull 1 by friction due to rotation (Not shown) is attached to the outer surface of the hull 1 by a magnetic force to perform cleaning.

한편 선저청소로봇(10)을 선체(1)의 외면에 진수시키는 방법으로 선저청소로봇(10)을 잠수부가 직접 선체(1)의 외면에 접근 또는 분리시키는 방법, 선저청소로봇(10)에 별도의 유영장치를 구비하여 유영장치의 작동에 의해 선체(1)의 외면에 부착 또는 분리하는 방법 등이 이용되었으나, 이는 불필요한 노동력을 소모하여 진수작업의 효율성이 저하되고, 별도의 유영장치를 장착해야 하므로 선저청소로봇(10)의 구조가 복잡해지고 제작원가가 상승하는 문제점이 존재한다.On the other hand, there is a method in which the bottom cleaning robot 10 is caused to approach or separate from the outer surface of the hull 1 directly by the method of launching the bottom cleaning robot 10 to the outer surface of the hull 1, A method of attaching or separating to the outer surface of the ship 1 by the operation of a swimming device having a swimming device for swimming is used. However, this consumes unnecessary labor and the efficiency of the spinning work is lowered and a separate swimming device There is a problem that the structure of the bottom cleaning robot 10 becomes complicated and the manufacturing cost increases.

또한 선저청소로봇(10)을 선체(1)로부터 직접 진수하고자 하는 경우에는 선체(1)의 외면이 대부분 곡면으로 형성되어 있을 뿐만 아니라, 선저청소로봇(10) 자체의 자중이 상당하며, 특히 선저청소로봇(10)이 해수 등의 유체 외부에서 이동 시 부력을 받지 못해 자중에 의해 선체(1) 외면에서 이탈될 위험성이 높은 문제점이 있다. In addition, when the bottom cleaning robot 10 is to be launched directly from the hull 1, the outer surface of the hull 1 is mostly formed as a curved surface, the weight of the bottom cleaning robot 10 itself is significant, There is a high risk that the cleaning robot 10 does not receive buoyancy when moving from the outside of the fluid such as seawater and is separated from the outer surface of the hull 1 due to its own weight.

도 2는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100)가 선저청소로봇(10)을 진수하는 상태를 나타내는 사시도이다.2 is a perspective view showing a state in which the launching apparatus 100 of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention launches the bottom cleaning robot 10.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100)는 선체(1)의 갑판 상에 마련되는 컨테이너(50)에 지지 가능하게 설치될 수 있다. 선저청소로봇의 진수장치(100)는 선저청소로봇(10)과 함께 컨테이너(50)에 수용 가능하게 마련될 수 있으며, 선저청소로봇(10)과 진수장치(100) 및 이들을 수용하는 컨테이너(50)가 하나의 선저청소시스템으로 운용될 수 있다.Referring to FIG. 2, the launching apparatus 100 of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention can be installed to be supported by the container 50 provided on the deck of the hull 1. The bottom launching robot's launching apparatus 100 can be accommodated in the container 50 together with the bottom cleaning robot 10 and can be installed in the bottom cleaning robot 10 and the launching apparatus 100 and the container 50 ) Can be operated as a single bottom cleaning system.

도 2에서는 선저청소로봇의 진수장치(100)가 컨테이너(50)에 지지 가능하게 수용 및 설치된 것으로 도시되어 있으나, 이는 일 예로서, 선체(1)에 고정 설치되는 칼럼(Column) 또는 각종 구조물에 지지될 수도 있으며, 이와는 달리 선체(1)의 내부에 설치되고 선체(1)의 외면에 마련된 개구부를 통해 선저청소로봇(10)의 진수작업을 수행할 수도 있다. 2, the launching apparatus 100 of the bottom cleaning robot is illustrated as being received and installed so as to be able to be supported by the container 50. However, the present invention is not limited thereto. For example, a column or various structures fixed to the hull 1 Alternatively, the bottom cleaning robot 10 may be installed in the inside of the hull 1 through an opening provided on the outer surface of the hull 1 to perform a spinning operation.

도 3 및 도 4는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100) 및 이에 의해 진수되는 상태를 나타내는 서로 다른 방향의 사시도이며, 도 5는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100)와 선저청소로봇(10)이 후술하는 결속유닛(130)에 의해 결합된 상태를 나타내는 사시도이다.3 and 4 are perspective views of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention in different directions showing the launching apparatus 100 and the state of being launched thereby. Is a perspective view showing a state in which the launching apparatus 100 and the bottom cleaning robot 10 are coupled by a binding unit 130 to be described later.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100)는 이송휠(111)을 구비하여 선체(1)의 외면을 따라 주행하는 이동대차(110)와, 선저청소로봇(10)을 선저 측으로 낙하시키는 진수유닛(120)과, 선저청소로봇(10)과 이동대차(110)를 결합 및 분리시키는 결속유닛(130)과, 이동대차(110)를 선체(1)의 외면에 부착시켜주는 마그넷(140) 및 이동대차(110)를 선체(1)의 갑판 측으로 회수하는 회수유닛(150)을 포함하여 마련될 수 있다.2 to 5, the launching apparatus 100 of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention includes a moving truck 110 having a conveying wheel 111 and traveling along the outer surface of the ship 1, A binding unit 130 for joining and separating the bottom cleaning robot 10 and the moving carriage 110 and a connecting unit 130 for connecting the moving carriage 110 to the hull cleaning robot 10, A magnet 140 for attaching the magnet 140 to the outer surface of the hull 1 and a collecting unit 150 for collecting the moving cart 110 to the deck side of the hull 1 can be provided.

이동대차(110)는 선체(1)의 외면을 따라 주행할 수 있도록 전방 및 후방에 각각 한 쌍의 이송휠(111)을 구비할 수 있다. 이동대차(110)는 중앙부에 선저청소로봇(10)이 안착되는 안착부(115)가 마련될 수 있으며, 이를 위해 그 평면 형상이 ??자 형상으로 형성되어 선저청소로봇(10)의 양측부와 후방부를 감싸도록 마련될 수 있다. The moving truck 110 may include a pair of feed wheels 111 on the front and rear sides, respectively, so as to run along the outer surface of the hull 1. The moving carriage 110 may be provided with a seating part 115 on which a bottom cleaning robot 10 is seated at a central part thereof. And the rear portion.

이동대차(110)의 안착부(115)에는 후술하는 결속유닛(130)의 구속장치(135)가 마련되는 체결프레임(112)이 마련될 수 있다. 체결프레임(112)은 그 양단이 이동대차(110)의 양측부와 연결되는 바(Bar) 형상으로 마련될 수 있으며, 체결프레임(112)의 중앙부에는 결속유닛(130)의 결속케이블(131)이 구속 또는 구속해제 되는 구속장치(135)가 마련될 수 있다. 또한 결속케이블(131)이 체결프레임(112)으로 용이하게 진입 및 인출될 수 있도록 중앙부에는 케이블수용홈(112a)이 마련될 수 있다. A fastening frame 112 may be provided on the seat part 115 of the moving carriage 110 to provide a restraining device 135 of a binding unit 130 to be described later. The fastening frame 112 may be provided in the form of a bar connected at both ends thereof to both sides of the moving carriage 110. The fastening cable 131 of the fastening unit 130 is provided at the center of the fastening frame 112, A restricting device 135 may be provided. In addition, a cable receiving groove 112a may be formed at the center of the fastening cable 131 so that the fastening cable 131 can be easily entered into and pulled out from the fastening frame 112.

체결프레임(112)은 후술하는 바와 같이 선저청소로봇(10)과 이동대차(110)가 결합 시 선저청소로봇(10)의 저면에 마련되는 간섭방지홈(15)으로 수용되어 마련될 수 있다. 간섭방지홈(15)은 체결프레임(112)의 형상에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 간섭방지홈(15)의 깊이는 선저청소로봇(10)과 이동대차(110)가 결합하여 체결프레임(112)이 간섭방지홈(15)에 수용된 상태에서 선저청소로봇(10)의 구동휠이 선체(1) 외면에 접촉 가능한 정도로 형성될 수 있다. 도면에는 도시하지 않았으나, 간섭방지홈(15) 또는 체결프레임(112)이 간섭방지홈(15)과 마주보는 면에는 충격에 의해 체결프레임(112) 또는 선저청소로봇(10)이 손상되는 것을 방지할 수 있도록 충격저감부재(미도시)가 마련될 수 있다. The fastening frame 112 may be accommodated in the interference preventing groove 15 provided on the bottom of the bottom cleaning robot 10 when the bottom cleaning robot 10 and the moving carriage 110 are coupled as described later. The interference preventing groove 15 may be formed in a shape corresponding to the shape of the fastening frame 112. The depth of the interference preventing groove 15 is set such that the driving wheel of the bottom cleaning robot 10 is moved in the state where the bottom cleaning robot 10 and the moving carriage 110 are engaged and the locking frame 112 is accommodated in the interference preventing groove 15 And may be formed to such an extent that it can contact the outer surface of the hull 1. Although not shown in the drawing, the interference prevention groove 15 or the surface of the fastening frame 112 facing the interference preventing groove 15 prevents the fastening frame 112 or the bottom cleaning robot 10 from being damaged by an impact A shock reducing member (not shown) may be provided.

체결프레임(112)이 선저청소로봇(10)의 간섭방지홈(15)에 수용 가능하게 마련됨으로써 선저청소로봇(10)이 선체(1) 외면에 부착되기 위해 이동대차(110)와 결합하는 과정에서 체결프레임(112)과 선저청소로봇(10)의 저면이 서로 접촉하여 간섭하는 것을 방지할 수 있으며, 나아가 선저청소로봇(10)의 선체(1) 외면으로의 부착이 용이해 질 수 있다.Since the fastening frame 112 is provided so as to be accommodated in the interference preventing groove 15 of the bottom cleaning robot 10 so that the bottom cleaning robot 10 is engaged with the moving carriage 110 so as to be attached to the outer surface of the hull 1 It is possible to prevent the bottom surfaces of the fastening frame 112 and the bottom cleaning robot 10 from coming into contact with each other and interfere with each other and further the attachment of the bottom cleaning robot 10 to the outer surface of the hull 1 can be facilitated.

또한 도면에는 도시하지 않았으나, 이동대차(110)는 동력을 이송휠(111)에 제공하는 모터 등의 구동장치(미도시)가 마련될 수 있다. 구동장치는 이송휠(111)에 구동력을 제공하여 후술하는 진수유닛(120)에 의한 선저청소로봇(10)의 낙하속도에 대응되는 속도로 이동대차(110)가 선저 측으로 주행하여 이동할 수 있다.Also, although not shown in the drawing, the moving carriage 110 may be provided with a driving device (not shown) such as a motor for supplying power to the conveying wheel 111. The driving device may provide a driving force to the conveying wheel 111 so that the moving carriage 110 travels on the bottom side at a speed corresponding to the falling speed of the bottom cleaning robot 10 by the below-described launching unit 120. [

진수유닛(120)은 선저청소로봇(10)을 선저 측으로 수직방향으로 낙하시키도록 마련된다. 진수유닛(120)은 선저청소로봇(10)을 선체(1)의 외측으로 운반하는 운반장치와, 선저청소로봇(10)에 연결되는 진수케이블(122) 및 진수케이블(122)을 견인 또는 풀어주는 진수용 윈치(123)를 포함하여 마련될 수 있다. The launching unit 120 is provided so as to drop the bottom cleaning robot 10 vertically downward. The decanter unit 120 is provided with a conveying device for conveying the bottom cleaning robot 10 to the outside of the hull 1 and a decanter cable 122 and a decanter cable 122 connected to the bottom cleaning robot 10, May be provided including a winch 123 for launching.

운반장치는 선체(1)의 수평방향으로 신축 가능하게 마련되는 복수개의 운반프레임(121)을 포함하여 마련될 수 있다. 복수개의 운반프레임(121)은 컨테이너(50) 또는 선체(1)에 설치되는 구조물에 지지되어 마련되는 고정 운반프레임(121a) 및 고정 운반프레임(121a)으로부터 이동 가능하게 마련되는 적어도 한 개의 이동 운반프레임(121b)을 포함할 수 있다. 도 2, 도 6 내지 도 10에서는 하나의 고정 운반프레임(121a) 상에서 한 개의 이동 운반프레임(121b)이 신축 가능하게 연결된 것으로 도시되어 있으나, 선체(1)의 크기 또는 고정 운반프레임(121a)과 선체(1) 외면 간의 거리에 따라 이동 운반프레임(121b)의 수는 다양하게 변경될 수 있다.The conveying device may be provided with a plurality of conveying frames 121 which are provided so as to be able to extend and retract in the horizontal direction of the hull 1. The plurality of conveying frames 121 may include a fixed conveying frame 121a supported by a structure provided to the container 50 or the hull 1 and at least one conveying conveying unit 121a movably provided from the fixed conveying frame 121a. And a frame 121b. 2 and 6 to 10, one movable transport frame 121b is shown to be stretchably connected on one fixed transport frame 121a, but the size of the hull 1 or the size of the fixed transport frame 121a The number of the moving transportation frames 121b can be variously changed according to the distance between the outer surfaces of the hull 1.

고정 운반프레임(121a)과 적어도 하나의 이동 운반프레임(121b)을 포함하는 복수개의 운반프레임(121)은 일측의 운반프레임(121)이 인접하는 타측의 운반프레임(121)의 내측으로 인입 및 돌출 가능하게 마련될 수 있다. 컨테이너(50) 또는 선체(1)에 설치되는 구조물에 지지되어 마련되는 고정 운반프레임(121a)은 인접하게 마련되는 이동 운반프레임(121b)보다 단면의 크기가 크게 마련되고, 이동 운반프레임(121b)을 고정 운반프레임(121a)의 내측으로 수용 가능하게 마련될 수 있다. 이를 위해 고정 운반프레임(121a)의 내측 형상은 인접하는 이동 운반프레임(121b)의 외면 형상과 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. The plurality of conveying frames 121 including the fixed conveying frame 121a and the at least one moving conveying frame 121b are arranged in such a manner that one conveying frame 121 is led into the inside of the conveying frame 121 on the other side, . The fixed transportation frame 121a supported by the structure installed in the container 50 or the hull 1 is provided with a larger sectional size than the mobile transportation frame 121b provided adjacent thereto and the movable transportation frame 121b, May be provided so as to be accommodated inside the fixed transportation frame 121a. To this end, the inner shape of the fixed transportation frame 121a may be formed in a shape corresponding to the outer shape of the adjacent moving transportation frame 121b.

이와 같이 복수개의 운반프레임(121)은 일측의 운반프레임(121)이 타측의 운반프레임(121) 내측으로 슬라이딩 이동하여 신축 가능하게 마련되는 텔레스코픽(Telescope)의 구조로 이루어질 수 있다. 복수개의 운반프레임(121)이 텔레스코픽 구조로 이루어짐으로써, 복수개의 운반프레임(121)이 차지하는 공간을 최소화하여 진수장치(100)의 소형화를 이룰 수 있다. As described above, the plurality of transport frames 121 may have a telescopic structure in which one transport frame 121 is slidably moved to the inside of the other transport frame 121 to be stretchable. Since the plurality of transport frames 121 are made of a telescopic structure, the space occupied by the plurality of transport frames 121 can be minimized, and miniaturization of the launch apparatus 100 can be achieved.

운반장치는 복수개의 운반프레임(121)의 신축작동을 구현하는 운반구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 운반구동부는 모터, 유압실린더 등으로 마련될 수 있으며, 운반프레임(121)의 일단 또는 내부에 설치되어 운반프레임(121)의 인입 또는 돌출 작동을 위한 동력을 제공하여 운반프레임(121)의 신축작동의 자동화를 구현할 수 있다.The conveying device may further include a conveying bridge (not shown) that realizes the stretching operation of the plurality of conveying frames 121. The moving part 121 may be provided with a motor or a hydraulic cylinder and may be installed at one end or inside of the carrying frame 121 to provide power for pulling or projecting the carrying frame 121, Can be implemented.

진수케이블(122)은 선저청소로봇(10)의 후면에 연결되어 마련될 수 있으며, 진수용 윈치(123)는 컨테이너(50) 또는 선체(1)의 갑판 등에 마련되어 진수케이블(122)을 견인 또는 풀어줌으로써 선저청소로봇(10)을 선저 측으로 수직낙하 또는 수직상승시킬 수 있다. The launching winch 123 may be provided on the deck of the container 50 or the hull 1 so that the launching cable 122 can be pulled or pulled The bottom cleaning robot 10 can be vertically dropped or vertically raised to the bottom side.

한편 선저청소로봇(10)과 연결된 진수케이블(122)을 컨테이너(50) 또는 선체(1)의 갑판 상에서 진수용 윈치(123)에 의해 곧바로 견인 또는 풀어줄 경우 선체(1)와 접촉하여 선체(1)의 외면 또는 도장면을 훼손시킬 우려가 존재한다. 이를 방지하기 위해 진수유닛(120)은 진수케이블용 롤러(125)를 더 포함하여 마련될 수 있다.On the other hand, when the launching cable 122 connected to the bottom cleaning robot 10 is pulled or released by the launching winch 123 directly on the deck of the container 50 or the hull 1, There is a possibility that the outer surface or the coated surface of the photosensitive drum may be damaged. In order to prevent this, the launching unit 120 may be further provided with rollers 125 for the cable.

진수케이블용 롤러(125)는 복수개의 운반프레임(121) 중 어느 하나에 마련될 수 있다. 진수케이블용 롤러(125)는 복수개의 운반프레임(121)의 신축방향과 선저청소로봇(10)의 낙하방향이 서로 수직이므로 복수개의 운반프레임(121)에 마련되어 진수케이블(122)을 지지 및 진행방향의 전환을 통해 진수케이블(122)의 원활한 공급을 구현한다. 구체적으로 진수케이블용 롤러(125)는 복수개의 운반프레임(121) 중 선체(1)를 기준으로 최외측에 신장되는 운반프레임(121)의 저면에 마련되어 진수용 윈치(123)로부터 수평방향으로 공급되는 진수케이블(122)을 선저청소로봇(10)의 낙하방향인 수직방향으로 공급방향을 전환시켜줄 수 있다. 이로써 진수케이블(122)이 컨테이너(50) 또는 선체(1)의 갑판에 접촉하는 것을 방지할 수 있으며, 진수케이블(122)이 용이하게 공급 또는 수거될 수 있다.The rollers 125 for the launching cables may be provided on any one of the plurality of conveying frames 121. The rollers 125 for the delivery cables are provided on the plurality of conveyance frames 121 to support and advance the delivery cables 122 since the expansion and contraction direction of the plurality of the delivery frames 121 and the drop direction of the bottom cleaning robot 10 are perpendicular to each other. Thereby realizing a smooth supply of the launch cable 122 through the switching of the direction. Specifically, the launching roller 125 is provided on the bottom surface of the conveying frame 121 which extends outermost from the plurality of conveying frames 121 with respect to the hull 1, and is fed horizontally from the winching water winch 123 It is possible to switch the supply direction to the vertical direction which is the falling direction of the bottom cleaning robot 10. This can prevent the launch cable 122 from contacting the deck of the container 50 or the hull 1, and the launch cable 122 can be easily supplied or collected.

한편 일반적으로 선저청소로봇(10)은 그 무게가 상당하므로 해수 등의 유체 외부에서 주행 시에는 유체에 의한 부력을 받지 않아 선저청소로봇(10)의 자체 자력만으로는 선체(1)의 외면과의 부착을 유지하는 것이 어렵다. 이에 선저청소로봇(10)이 입수에 의해 부력을 받을 수 있는 조건까지 진수유닛(120)을 이용하여 선저 측으로 수직낙하시키되, 낙하된 선저청소로봇(10)을 선체(1)의 외면으로 접근 및 부착시키기 위한 구성이 요구된다.In general, since the bottom cleaning robot 10 is heavy in weight, it does not receive buoyancy due to fluid when traveling outside the fluid such as seawater. Therefore, only the self-magnetizing force of the bottom cleaning robot 10 causes adhesion Is difficult to maintain. The bottom cleaning robot 10 is vertically dropped to the bottom of the ship by using the spinning unit 120 to a condition that the bottom cleaning robot 10 can receive the buoyant force, A structure for attaching the antenna is required.

결속유닛(130)은 선저 측으로 수직낙하하는 선저청소로봇(10)과 선체(1) 외면을 따라 주행하는 이동대차(110)를 상호 결합 및 분리시키도록 마련된다. 결속유닛(130)은 이동대차(110)와 선저청소로봇(10)을 연결하는 결속케이블(131)과, 결속케이블(131)을 견인하여 선저청소로봇(10)을 이동대차(110) 측으로 접근시키는 결속용 윈치(133) 및 결속케이블(131)을 구속 또는 구속해제하는 구속장치(135)를 포함할 수 있다.The binding unit 130 is provided to combine and separate the bottom cleaning robot 10 vertically falling down to the bottom side and the moving carriage 110 traveling along the outer surface of the ship 1. The binding unit 130 includes a binding cable 131 for connecting the moving carriage 110 and the bottom cleaning robot 10 and a binding cable 131 for moving the bottom cleaning robot 10 toward the moving carriage 110 side And a restraining device 135 for restraining or restraining the binding cable 131 and the binding winch 133 for binding.

결속케이블(131)은 일단이 이동대차(110)의 체결프레임(112)과 연결되고, 타단은 선저청소로봇(10)에 마련되는 결속용 윈치(133)에 연결된다. 결속케이블(131)의 일단에는 체결프레임(112)에 마련되는 구속장치(135)와 체결될 수 있도록 케이블고리(132)가 마련될 수 있다. One end of the binding cable 131 is connected to the fastening frame 112 of the moving bogie 110 and the other end is connected to the binding winch 133 provided on the bottom bottom cleaning robot 10. The cable bundle 132 may be provided at one end of the bundling cable 131 so as to be fastened to the restraining device 135 provided in the fastening frame 112.

결속용 윈치(133)는 선저청소로봇(10)의 저면 측에 마련될 수 있다. 결속용 윈치(133)는 선저청소로봇(10)이 이동대차(110) 측으로 접근하여 선저청소로봇(10)과 이동대차(110)가 결합할 수 있도록 결속케이블(131)의 타단을 견인할 수 있다. 결속용 윈치(133)는 결속케이블(131)을 견인하는 과정에서 선저청소로봇(10)의 저면과 체결프레임(112)의 접촉을 방지할 수 있도록 결속케이블(131)이 선저청소로봇(10)의 간섭방지홈(15)을 통과하여 견인되도록 마련될 수 있다.The binding winch 133 can be provided on the bottom surface side of the bottom cleaning robot 10. The binding winch 133 can pull the other end of the binding cable 131 so that the bottom cleaning robot 10 approaches the moving carriage 110 and the bottom cleaning robot 10 and the moving carriage 110 can be engaged have. The binding winch 133 is used to prevent the binding cable 131 from contacting the bottom cleaning robot 10 in order to prevent the bottom surface of the bottom cleaning robot 10 from contacting the clamping frame 112 in the process of pulling the binding cable 131. [ The interference prevention groove 15 of the first embodiment.

구속장치(135)는 체결프레임(112)에 마련될 수 있다. 구체적으로 구속장치(135)는 결속케이블(131)이 체결프레임(112)으로 진입하는 케이블수용홈(112a)에 설치될 수 있다. 구속장치(135)는 결속케이블(131)의 케이블고리(132)를 관통하는 걸림핀(135a) 및 걸림핀(135a)을 진퇴시키는 액츄에이터(135b)를 포함하여 마련될 수 있다. The restricting device 135 may be provided on the fastening frame 112. Specifically, the restricting device 135 may be installed in the cable receiving groove 112a in which the binding cable 131 enters the fastening frame 112. The restricting device 135 may be provided with an engaging pin 135a passing through the cable loop 132 of the binding cable 131 and an actuator 135b moving the engaging pin 135a forward and backward.

걸림핀(135a)은 결속케이블(131)의 케이블고리(132)를 구속 또는 구속해제하여 결속케이블(131)이 이동대차(110)와 연결될 수 있도록 하며, 액츄에이터(135b)는 걸림핀(135a)의 케이블고리(132)에의 진입 및 후퇴를 작동하여 결속케이블(131)과 이동대차(110)의 연결 및 연결해제를 구현할 수 있다.The engaging pin 135a restrains or restrains the cable loop 132 of the binding cable 131 so that the binding cable 131 can be connected to the moving carriage 110. The actuator 135b is engaged with the engaging pin 135a, The connection and disconnection of the cable bundle 131 and the movement carriage 110 can be realized by operating the entry and retreat of the cable bundle 132 into and out of the cable loop 132.

도 5는 결속유닛(130)에 의해 선저청소로봇(10)과 이동대차(110)가 결합된 상태를 나타내는 사시도로서, 선저 측으로 수직낙하하는 선저청소로봇(10)의 결속용 윈치(133)가 선체(1) 외면을 따라 주행하는 이동대차(110)에 연결되는 결속케이블(131)을 견인함으로써, 그 견인력의 반작용에 의해 선저청소로봇(10)이 이동대차(110) 측으로 접근하여 선저청소로봇(10)과 이동대차(110)가 결합할 수 있게 된다. 선저청소로봇(10)의 저면에는 체결프레임(112)이 수용되는 간섭방지홈(15)이 마련되므로 선저청소로봇(10)이 이동대차(110)와 결합하더라도 체결프레임(112)과 선저청소로봇(10)의 저면이 간섭하지 않아 선저청소로봇(10)의 구동휠이 선체(1) 외면에 안정적으로 접촉할 수 있다.5 is a perspective view showing a state in which the bottom cleaning robot 10 and the moving carriage 110 are engaged by the binding unit 130. The binding winch 133 of the bottom cleaning robot 10 vertically falling down to the bottom side The bottom cleaning robot 10 approaches the moving carriage 110 due to the reaction of the traction force by pulling the binding cable 131 connected to the moving carriage 110 traveling along the outer surface of the hull 1, (10) and the moving carriage (110) can be engaged with each other. Since the bottom of the bottom cleaning robot 10 is provided with the interference preventing groove 15 in which the fastening frame 112 is received, even if the bottom cleaning robot 10 is engaged with the moving carriage 110, So that the driving wheel of the bottom cleaning robot 10 can stably contact the outer surface of the hull 1 without interfering with the bottom surface of the hull.

한편 도 3 내지 도 5에서는 결속케이블(131)의 구속장치(135)가 이동대차(110)의 체결프레임(112)에 마련되고, 결속케이블(131)을 견인하는 결속용 윈치(133)가 선저청소로봇(10)에 마련된 것으로 도시되어 있으나, 이와는 반대로 결속케이블(131)의 구속장치(135)가 선저청소로봇(10)의 저면 측에 마련되고, 결속케이블(131)을 견인하는 결속용 윈치(133)가 이동대차(110)의 체결프레임(112)에 마련되어 선저청소로봇(10)과 이동대차(110)가 결합 및 분리되는 경우에도 동일하게 이해되어야 할 것이다.3 to 5, the restraining device 135 of the binding cable 131 is provided on the fastening frame 112 of the moving carriage 110 and the binding winch 133 for pulling the binding cable 131 is provided on the bottom The restraining device 135 of the binding cable 131 is provided on the bottom surface side of the bottom cleaning robot 10 and the binding cable 131 is provided on the bottom side of the bottom cleaning robot 10, It should be understood that the bottom cleaning robot 10 and the moving bogie 110 are combined and separated by providing the fastening frame 133 of the moving bogie 110 on the fastening frame 112. [

마그넷(140)은 이동대차(110)가 선체(1)의 외면 상에 안정적으로 부착될 수 있도록 이동대차(110)에 마련될 수 있다. 마그넷(140)은 선체(1) 외면에의 이동대차(110)의 부착력을 제공함으로써 이동대차(110)가 선체(1) 외면을 따라 안정적으로 주행할 수 있게 해줌과 동시에, 선저청소로봇(10)을 이동대차(110) 측으로 효과적으로 접근시킬 수 있다.The magnet 140 may be provided on the moving carriage 110 so that the moving carriage 110 can be stably mounted on the outer surface of the ship 1. The magnet 140 provides the attachment force of the moving carriage 110 to the outer surface of the hull 1 so that the moving carriage 110 can stably run along the outer surface of the hull 1 and at the same time the bottom cleaning robot 10 Can be effectively approached to the moving truck 110 side.

마그넷(140)은 이송휠(111)에 마련될 수 있다. 마그넷(140)은 이송휠(111)의 내부 또는 외측에 마련되거나 또는 이송휠(111) 자체가 마그넷(140)으로 마련되어 이동대차(110)의 구조를 단순화시킬 수 있다. 마그넷(140)을 선체(1) 외면과 접촉하여 구름운동하는 이송휠(111)에 마련함으로써 이동대차(110)의 부착력을 증대시킬 수 있으며, 이동대차(110)의 구조가 단순해져 제작원가를 저감시킬 수 있다.The magnet 140 may be provided on the conveying wheel 111. The magnet 140 may be provided inside or outside of the conveying wheel 111 or the conveying wheel 111 itself may be provided with the magnet 140 to simplify the structure of the moving carriage 110. [ The magnet 140 can be provided on the conveying wheel 111 which is in rolling contact with the outer surface of the hull 1 to increase the adhesion force of the moving carriage 110 and simplify the structure of the moving carriage 110, Can be reduced.

회수유닛(150)은 이동대차(110)에 마련되는 회수케이블(151) 및 회수케이블(151)을 견인 또는 풀어주는 회수용 윈치(152)를 포함하여 마련될 수 있다.The recovery unit 150 may include a recovery cable 151 provided on the moving truck 110 and a recovery winch 152 for pulling or loosening the recovery cable 151.

회수케이블(151)은 이동대차(110)의 후면에 연결되어 마련될 수 있다. 회수용 윈치(152)는 컨테이너(50) 또는 선체(1)의 갑판 등에 마련되어 회수케이블(151)을 견인 또는 풀어줌으로써 진수작업을 마친 이동대차(110)를 선체(1)의 갑판 측으로 회수할 수 있다.The recovery cable 151 may be connected to the rear surface of the moving carriage 110. The recovery winch 152 is provided on the deck of the container 50 or the hull 1 so as to pull or pull the recovery cable 151 to recover the moving boll 110 that has completed the spinning operation to the deck side of the hull 1 have.

한편 이동대차(110)와 연결된 회수케이블(151)을 컨테이너(50) 또는 선체(1)의 갑판 상에서 회수용 윈치(152)에 의해 곧바로 견인 또는 풀어줄 경우 선체(1)와 접촉하여 선체(1)의 외면 또는 도장면을 훼손시킬 우려가 존재한다. 이를 방지하기 위해 회수유닛(150)은 회수케이블용 롤러(155)를 더 포함하여 마련될 수 있다. When the withdrawal cable 151 connected to the moving truck 110 is pulled or released immediately by the recovery winch 152 on the deck of the container 50 or the hull 1 the hull 1 is brought into contact with the hull 1, There is a fear that the outer surface or the coating surface of the photosensitive drum may be damaged. In order to prevent this, the recovery unit 150 may further include a roller 155 for a recovery cable.

회수케이블용 롤러(155)는 컨테이너(50) 또는 선체(1)의 갑판에 지지되어 선체(1)의 외측으로 돌출되어 마련될 수 있다. 회수케이블용 롤러(155)는 회수용 윈치(152)가 케이블을 견인하는 방향과 이동대차(110)가 이동하는 방향이 서로 수직이므로 컨테이너(50) 또는 선체(1)의 갑판에 마련되어 회수케이블(151)을 지지 및 진행방향의 전환을 통해 회수케이블(151)의 원활한 공급 또는 수거를 구현한다. 나아가 회수케이블(151)이 컨테이너(50) 또는 선체(1)의 갑판에 접촉하는 것을 방지할 수 있다.The roller 155 for the recovery cable may be provided on the deck of the container 50 or the hull 1 so as to protrude to the outside of the hull 1. The rollers 155 for the return cables are provided on the deck of the container 50 or the hull 1 so that the withdrawal winch 152 and the withdrawal cables 110 151) and smoothly supply or collect the collection cable (151) by switching the direction of travel. It is possible to further prevent the recovery cable 151 from contacting the deck of the container 50 or the deck of the hull 1.

이하에서는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100)의 작동에 대해 설명한다.Hereinafter, the operation of the launching apparatus 100 of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention will be described.

도 6 내지 도 10은 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100)에 의한 진수작업을 단계적으로 나타낸 도면이다. 도 6 내지 도 10을 참조하면, 선체(1)의 외면을 청소하기 위해 선저청소로봇(10)을 진수시키고자 하는 경우, 선저청소로봇(10)을 복수개의 운반프레임(121)을 이용하여 선체(1)의 외측으로 운반하고, 이동대차(110)는 선체(1)의 외면에 부착시킨다.(도 6)FIGS. 6 to 10 are diagrams showing step-by-step running work by the launching apparatus 100 of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention. 6 to 10, when the bottom cleaning robot 10 is to be launched in order to clean the outer surface of the hull 1, the bottom cleaning robot 10 is moved to the hull 1 by using a plurality of the transportation frames 121, And the moving bogie 110 is attached to the outer surface of the hull 1. (Fig. 6)

선저청소로봇(10)을 진수케이블(122) 및 진수용 윈치(123)를 이용하여 선저 측으로 수직 낙하시키고, 선저청소로봇(10)의 수직낙하 속도에 맞추어 이동대차(110) 역시 유사한 높이에 위치하도록 선체(1) 외면을 따라 선저 측으로 주행한다.(도 7)The bottom cleaning robot 10 is vertically dropped to the bottom by using the launching cable 122 and the winch 123 for launching and the moving bogie 110 is moved to a position similar to the vertical dropping speed of the bottom cleaning robot 10 (FIG. 7).

선저청소로봇(10)이 부력을 받을 수 있는 조건, 즉 해수에 입수된 후에는 진수용 윈치(123)의 작동을 정지시키고, 이와 동시에 이동대차(110)의 주행도 정지시킨다. 그 후 선저청소로봇(10)에 마련된 결속용 윈치(133)를 작동시켜 선저청소로봇(10)과 이동대차(110)를 연결하는 결속케이블(131)을 견인한다. 결속케이블(131)의 견인에 의한 반작용으로 선저청소로봇(10)은 이동대차(110) 측으로 접근하게 된다. (도 8)After the bottom cleaning robot 10 is buoyant, that is, after it is received in the seawater, the operation of the winch 123 is stopped, and at the same time, the travel of the moving bogie 110 is also stopped. Thereafter, the binding winch 133 provided in the bottom cleaning robot 10 is operated to pull the binding cable 131 connecting the bottom cleaning robot 10 and the moving carriage 110. The bottom cleaning robot 10 approaches the moving carriage 110 due to the reaction of the binding cable 131 by the traction. (Fig. 8)

선저청소로봇(10)은 이동대차(110)의 안착부에 진입한다. 안착부에 진입한 선저청소로봇(10)은 그 구동휠이 선체(1)의 외면에 접촉하게 되고, 선저청소로봇(10)은 입수된 상태인 바 부력을 받을 수 있는 조건이므로 선저청소로봇(10)의 자체 자력만으로도 선체(1)의 외면에 안정적으로 부착될 수 있다. 선저청소로봇(10)이 선체(1)의 외면에 부착된 후에는 이동대차(110)의 체결프레임(112)에 마련된 구속장치(135)의 액츄에이터(135b)가 작동하여 결속케이블(131)의 케이블고리(132)에 연결되는 걸림핀(135a)을 구속해제함으로써 선저청소로봇(10)과 이동대차(110)가 분리하게 된다. (도 9)The bottom cleaning robot 10 enters the seating portion of the moving carriage 110. [ The bottom cleaning robot 10 which has entered the seating part is in a condition in which the driving wheel comes into contact with the outer surface of the hull 1 and the bottom cleaning robot 10 can receive the bar buoyant force in the state of being received, 10 can be stably attached to the outer surface of the hull 1 only by its own magnetic force. After the bottom cleaning robot 10 is attached to the outer surface of the hull 1, the actuator 135b of the restraining device 135 provided on the fastening frame 112 of the moving carriage 110 is operated to move the fastening cable 131 The bottom cleaning robot 10 and the moving carriage 110 are separated from each other by releasing the locking pin 135a connected to the cable hook 132. [ (Fig. 9)

선저청소로봇(10)과 이동대차(110)가 분리된 후에는 선저청소로봇(10)은 선체(1)의 외면을 따라 주행하면서 청소를 수행하게 되고, 이동대차(110)는 이에 연결된 회수케이블(151)을 회수용 윈치(152)를 이용하여 견인함으로써 선체(1)의 갑판 측으로 회수할 수 있다. (도 10)After the bottom cleaning robot 10 and the moving car 110 are separated from each other, the bottom cleaning robot 10 travels along the outer surface of the hull 1 to perform cleaning while the moving car 110 is connected to the collection cable 110 The winch 151 can be withdrawn to the deck side of the ship 1 by pulling the winch 152 using the winch 152. (Fig. 10)

이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100)는 선저청소로봇(10)은 진수유닛(120)을 이용하여 선저 측으로 수직낙하시키고, 선저청소로봇(10)이 부력을 받을 수 있는 조건에서 선체(1) 외면을 따라 주행하는 이동대차(110) 측으로 접근시켜 선저청소로봇(10)을 선체(1)의 외면에 진수하므로 선저청소로봇(10)을 선체(1)의 갑판으로부터 용이하게 진수시킬 수 있으며, 진수작업의 정확성을 도모할 수 있다. The bottom cleaning robot 10 of the bottom cleaning robot according to the embodiment of the present invention having the above structure is configured such that the bottom cleaning robot 10 vertically falls down to the bottom side using the launching unit 120 and the bottom cleaning robot 10 The bottom cleaning robot 10 approaches the outer surface of the hull 1 so as to move the bottom cleaning robot 10 from the hull 1 to the side of the moving bogie 110 traveling along the outer surface of the hull 1 under the condition that buoyancy can be received, It is possible to easily launch the water from the deck of the watercraft.

또한, 선저청소로봇(10)을 선체(1)의 외면에 부착시키기 위한 별도의 유영장치를 장착할 필요가 없으므로 선저청소로봇(10)의 제작원가 상승을 억제할 수 있다.In addition, since it is not necessary to mount a separate swimming device for attaching the bottom cleaning robot 10 to the outer surface of the ship 1, it is possible to suppress the production cost of the bottom cleaning robot 10 from rising.

뿐만 아니라, 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 진수장치(100)는 잠수부의 도움 없이도 선저청소로봇(10)을 용이하고 효과적으로 진수시킬 수 있으므로 불필요한 노동력을 절감할 수 있으며, 진수장치의 구조가 단순하고 작업난이도가 낮으므로 진수작업의 효율성이 향상되는 효과를 가진다.In addition, the bottom launching robot's launching apparatus 100 according to the embodiment of the present invention can easily and efficiently launch the bottom cleaning robot 10 without the aid of a diver, thereby reducing unnecessary labor, And since the work difficulty is low, the efficiency of the centrifuge operation is improved.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, You will understand. Accordingly, the true scope of the invention should be determined only by the appended claims.

100: 진수장치 110: 이동대차
120: 진수유닛 121: 운반프레임
122: 진수케이블 123: 진수용 윈치
130: 결속유닛 131: 결속케이블
133: 결속용 윈치 135: 구속장치
140: 마그넷 150: 회수유닛
151: 회수케이블 152: 회수용 윈치100: launching device 110: moving lane
120: Chassis unit 121: Transport frame
122: Jumping cable 123: Winch for launching
130: binding unit 131: binding cable
133: Winching winch 135: Restraint device
140: Magnet 150: Collection unit
151: return cable 152: winch for recovery

Claims

A moving truck having a conveying wheel and traveling along the outer surface of the hull;
A launching unit for dropping the bottom cleaning robot to the bottom side;
A binding unit for engaging or disengaging the bottom cleaning robot with the moving carriage; And
And a magnet for attaching the moving vehicle to an outer surface of the hull,
The binding unit
A binding cable connecting the moving truck and the bottom cleaning robot; And
And a binding winch for pulling the binding cable to approach the bottom cleaning robot to the moving carriage side.

The method according to claim 1,
Wherein the moving truck is provided with a fastening frame to which the fastening cable is connected,
The binding unit
Further comprising a restraining device provided on the fastening frame and restraining or restraining the binding cable.

3. The method of claim 2,
The restraint device
A latching pin passing through a cable loop provided at an end of the binding cable; And
And an actuator for moving the retaining pin forward and backward.

The method according to claim 2 or 3,
The binding winch is provided on the bottom side of the bottom cleaning robot,
On the bottom surface of the bottom cleaning robot
Wherein the interference preventing groove is provided to receive the fastening frame.

The method according to claim 1,
The launching unit
A conveying device for conveying the bottom cleaning robot to the outside of the ship,
A launching cable connected to the bottom cleaning robot, and
And a spinning winch for towing or unscrewing the spinning cable.

6. The method of claim 5,
The conveying device
And a plurality of conveying frames provided so as to be able to extend and retract in the horizontal direction of the hull,
The plurality of transport frames
Wherein the conveying frame of one side is provided to be able to be drawn into and protruded from the inside of the conveying frame on the other side adjacent thereto.

The method according to claim 6,
The launching unit
Further comprising a rollers for a delivery cable supporting the delivery cables and switching the traveling direction of the delivery cables.

The method according to claim 1,
The magnet
Wherein the bottom wheel cleaning robot is provided with the delivery wheel.