KR101592165B1 - 무인항공기의 영상취득장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

무인항공기의 영상취득장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 무인항공기의 영상취득장치는 무인항공기에 탑재되어, 영상을 취득하는 영상취득부; 취득된 영상의 선명도를 기초로 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 분석부; 및 분석부가 계산한 초점거리를 기초로 영상취득부의 초점을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

무인항공기의 영상취득장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ACQUIRING IMAGE FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE}

본 발명은 무인항공기의 영상취득장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 취득된 영상을 기초로 피사체까지 최적의 초점거리를 계산하고 영상취득장치의 초점거리를 조절하여 선명한 영상을 취득할 수 있는 영상취득장치 및 방법에 관한 것이다.

무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle)는 사람이 탑승하지 않는 항공기를 말한다.

그래서 무인항공기는 위성 및 관성 항법 장치를 통해 지상의 조종자가 설정한 경로, 고도, 및 속도로 이동하거나, 무인항공기 내에 탑재된 제어시스템에 의하여 위치나 자세, 방향 등을 제어하여 비행하는 것이 가능하다.

그리고 무인항공기는 주변 영상을 무인항공기를 원격으로 조종하는 조종사에게 전송하기 위한 운항용 카메라를 기본적으로 구비하고 있으며, 정밀 영상취득을 위한 장치를 부가적으로 설치하면 정밀한 영상을 취득할 수 있는 영상취득시스템 구성이 가능하다.

한편, 일반적으로 정밀 영상 취득 장비는 광학 렌즈를 이용하여 구성되며, 이에 따른 피사계 심도(Depth Of Field)라는 특성이 있다.

피사계 심도란, 영상이 취득될 때 피사체에 초점을 맞추면 그 앞쪽과 뒤쪽의 일정한 거리 내에 있는 물체에 초점이 맞게 되는데, 여기서 초점이 맞게 되는 일정한 거리 범위를 이르는 말로 사진의 초점이 맞는 것으로 인식되는 범위를 말한다.

이러한 피사계 심도는 영상 취득 장비의 조리개(렌즈를 통해 투과되어 이미지센서에 도달하는 빛의 양을 조절하는 장치) 개방 정도를 통해서 조절이 가능하다.

영상이 선명하게 찍히는 구간인 심도구간을 넓게 하려고 조리개 개방을 작게 하는 경우, 영상 취득에 필요한 충분한 빛의 양이 이미지센서에 도달하는 시간을 확보하기 위해서는 조리개 개방 상태를 유지하는 시간이 조리개 개방이 보통일 때보다 길어진다.

이에 따라 영상을 취득하는 시간 동안에 카메라의 이동이 발생하면 피사체가 흔들린 이미지가 촬영되는 문제가 있다.

그래서 이동수단에서 영상을 취득하는 장치는 조리개 조절을 통한 심도 조절을 사용하기 어렵다.

또한, 일반적인 영상 취득 장치의 피사계심도는 초점거리를 짧게(광각 렌즈 사용)하면 선명하게 찍히는 심도구간이 넓어지고, 초점거리를 길게(망원 렌즈 사용)하면 선명하게 찍히는 심도구간이 좁아지는 특징이 있어, 정밀한 영상을 취득하기 위해 초점거리가 긴 장치가 필요한 영상 취득 장치는 선명한 영상을 얻기 위해서 심도구간에 대한 초점 조절 위치를 정확하게 맞추어서 영상을 취득하는 것이 필요하다.

상술한 문제들로 인해 무인항공기에서 일정 품질 이상의 영상을 취득하기가 어려운 문제가 있다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2001-0112782호(2001.12.22.공개, 발명의 명칭 : 촬영용 무인 헬리콥터)에 개시되어 있다.

본 발명은 피사체까지 최적의 초점거리를 계산해서, 무인항공기에서 선명한 영상을 취득할 수 있도록 하는 무인항공기의 영상취득장치 및 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치는 무인항공기에 탑재되는 영상취득장치로서, 영상을 취득하는 영상취득부; 취득된 영상의 선명도를 기초로 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 분석부; 및 분석부가 계산한 초점거리를 기초로 영상취득부의 초점을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 영상취득부는 분석부의 피사체까지의 거리와 초점거리 계산에 이용되는 영상을 취득하는 제1 카메라와, 제1 카메라보다 정밀한 영상을 취득하는 제2 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 분석부는 제1 카메라로부터 취득된 영상을 기초로 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하고, 제어부는 제2 카메라를 계산된 초점거리로 조절해서 영상을 취득하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 제1 카메라는 표준렌즈보다 영상의 심도를 깊게 만드는 광각렌즈 카메라인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 제2 카메라는 표준렌즈보다 초점거리 내의 피사체를 선명하게 촬영하는 망원렌즈 카메라인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 제어부는 피사체까지의 거리를 기초로 무인항공기의 속도와 거리를 조절하도록 무인항공기를 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 제어부는 미리 설정된 시간동안 영상취득부로부터 취득된 영상을 전달받지 못하는 경우에 경고 신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치는 취득된 영상을 외부 장치에 전송하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치는 취득된 영상을 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득방법은 무인항공기에 탑재된 영상취득부가 영상을 취득하는 단계; 분석부가 취득된 영상을 기초로 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 단계; 제어부가 계산된 초점거리로 영상취득부의 초점을 조절하는 단계; 및 제어부에 의해 초점거리가 변경된 영상취득부가 영상을 취득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득방법은 영상취득부가 취득한 영상을 외부 장치에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득방법의 분석부가 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 단계에서, 분석부는 취득된 영상의 피사체 윤곽을 검출해서, 검출된 윤곽선을 분석하여 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득방법은 제어부가 계산된 피사체까지의 거리를 기초로 무인항공기의 속도와 거리를 조절하도록 무인항공기를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치 및 방법은 비행 중인 무인항공기에서 피사체의 선명한 영상을 취득할 수 있도록 한다.

또한, 본 발명은 특성이 다른 복수개의 카메라를 이용할 수 있어서, 용도에 따라 최적의 특성을 갖는 카메라를 이용하여 영상을 취득할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 영상취득부와 피사계 심도를 나타내는 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 초점 계산 알고리즘을 나타내는 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 초점 계산을 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 영상취득장치의 피사체까지의 거리 계산 알고리즘을 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 영상취득방법을 나타내는 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치 및 방법의 일실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 무인항공기의 영상취득장치의 기능 블록도이고, 도 2는 무인항공기의 영상취득장치의 영상취득부와 피사계 심도를 나타내는 개념도이다.

그리고 도 3은 무인항공기의 영상취득장치의 초점 계산 알고리즘을 나타내는 개념도이고, 도 4는 무인항공기의 영상취득장치의 초점 계산을 나타내는 예시도이다.

또한, 도 5는 무인항공기의 영상취득장치의 피사체까지의 거리 계산 알고리즘을 나타내는 예시도이고, 도 6은 무인항공기의 영상취득방법을 나타내는 흐름도이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 영상취득장치는 영상취득부(100), 분석부(200), 및 제어부(300)를 포함한다.

영상취득부(100)는 무인항공기에 탑재되어, 무인항공기 주변의 영상을 취득한다.

영상취득부(100)는 복수개의 카메라를 포함하여 구성될 수 있으며, 분석부(200)의 피사체까지의 거리와 초점거리 계산에 이용되는 영상을 취득하는 제1 카메라(120)와, 제1 카메라(120)보다 정밀한 영상을 취득하는 제2 카메라(140)를 포함할 수 있다.

그리고 제1 카메라(120)는 표준렌즈보다 영상의 심도(피사계 심도)를 깊게 만드는 광각렌즈 카메라를 포함할 수 있고, 제2 카메라(140)는 표준렌즈보다 초점거리 내의 피사체를 선명하게 촬영하는 망원렌즈 카메라를 포함할 수 있다.

여기서 표준렌즈란, 카메라 화면의 대각선과 거의 같은 길이의 초점거리를 갖는 렌즈를 말하며 사각(寫角)이 50°내외의 것을 말한다.

또한, 제1 카메라(120)와 제2 카메라(140)는 필요에 따라 복수개의 카메라로 구성될 수 있다.

예를 들면 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 카메라(120)가 피사계 심도가 깊은 영상을 취득할 수 있고, 제2 카메라(140)가 초점거리 내의 피사체(굵은 실선으로 표현된 송전선)를 선명하게 촬영할 수 있다.

여기서 영상의 심도는 발명의 배경이 되는 기술에서 상술한 바 있고, 초점거리는 렌즈나 구면 거울 따위의 중심에서 초점까지의 거리를 의미한다.

분석부(200)는 영상취득부(100)가 취득한 영상을 전달받아, 취득된 영상의 선명도를 기초로 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산한다.

분석부(200)가 영상취득부(100)에 의해 취득된 영상을 기초로 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 것에 대해 이하 설명한다.

도 3을 참고하면, 영상취득부(100)가 렌즈 초점이 최소인 위치와 최대인 위치 구간을 일정 시간 동안에 영상 취득하는데, 상기 일정시간은 영상취득부(100)의 셔터 속도를 고려하여 영상취득 처리할 수 있는 시간을 의미한다.

그리고 영상취득부(100)는 취득한 영상을 초점 조절 위치별로 등분한다.

등분된 영상은 도 3의 (A)와 같고, 등분된 영상이 필터링과 간략화를 거치게 되면 간단한 영상(도 3의 (B))으로 변환된다.

분석부(200)는 윤곽선 분석 알고리즘을 이용하여 상기 변환된 영상들 중에서 최적의 초점 거리인 영상(도 3의 (C))을 구하게 된다.

여기서 윤곽선 분석 알고리즘은 계산 대상인 영상(이미지)의 빛의 세기(intensity)나 명암(contrast)을 기반으로 피사체의 경계를 검출하고, 검출된 피사체의 경계를 토대로 선명도(sharpness)를 계산해서 초점이 맞은 정도인 초점 점수(focus score)를 계산하는 과정을 거치는 것을 말한다.

피사체의 초점이 맞은 정도를 계산하는 기술은 이른바 자동 초점(auto focus) 기술과 동일하며 자동 초점 방식은 초음파나 적외선을 이용하는 능동 방식과 물체로부터 자연적으로 반사된 빛을 이용하는 수동 방식 등으로 나누어지는데, 자동 초점 기술은 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.

이에 따라 도 4에 도시된 바와 같이, 분석부(200)는 일정시간 동안 취득된 영상의 선명도를 토대로 초점이 맞은 정도인 초점 점수를 계산할 수 있고, 이에 따라 5번, 6번 영상이 163점의 초점 점수로 최적의 초점 조절 위치인 것으로 판단할 수 있다.

그리고 최적의 초점 조절 위치를 기초로 피사체까지의 거리를 계산하는 것에 대해 이하 설명한다.

분석부(200)는 미리 계산된 초점 점수와 피사체까지의 거리 간의 관계를 기초로 피사체까지의 거리를 계산할 수 있는데, 분석부(200)는 피사체의 실제 크기와 피사체와 영상취득부(100) 간의 거리에 따른 초점 점수에 대한 수치를 저장하고 있어서 취득된 영상의 초점 점수를 기초로 피사체까지의 거리를 계산할 수 있다.

예를 들면 도 5에 도시된 바와 같이, 분석부(200)는 초점 점수와 거리 간 그래프를 토대로 각 초점 점수별 피사체까지의 거리를 계산할 수 있다.

그래서 분석부(200)는 취득된 영상의 초점 점수가 100인 경우 피사체까지의 거리가 0.7m 인 것으로 계산할 수 있고, 취득된 영상의 초점 점수가 30인 경우 피사체까지의 거리가 1.7m 인 것으로 계산할 수 있다.

이는 분석부(200)의 피사체까지 거리 계산에 대한 설명을 위한 예시적인 내용으로, 피사체의 실제 크기와, 사용자나 설계자의 의도에 따라 다양하게 설정될 수 있다.

그리고 분석부(200)는 계산된 피사체까지의 거리를 바탕으로 초점거리를 계산할 수 있다.

초점거리 = (피사체까지의 거리×필름의 수직 높이)/(피사체의 높이) 이므로, 예를 들어 피사체까지의 거리가 200m이고 높이 50m인 송전탑을 높이 24mm의 필름에 촬영하고자 하면 초점거리는 9.6cm으로 계산된다.

여기서 피사체까지의 거리를 바탕으로 초점거리를 계산하는 방법은 공지된 기술로서, 영상취득부(100)가 사용하는 렌즈의 종류 및 크기, 및 취득되는 영상의 사이즈에 따라 달라질 수 있으며 이외에 사용자나 설계자의 의도에 따라 다양하게 설정될 수 있다.

제어부(300)는 분석부(200)가 계산한 초점거리를 기초로 영상취득부(100)의 초점을 제어한다.

그리고 제어부(300)는 변경된 초점거리로 영상취득부(100)가 영상을 취득하도록 제어한다.

예를 들면, 영상취득부(100)의 제1 카메라(120)로부터 취득된 영상을 기초로 분석부(200)가 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하고, 제어부(300)는 영상취득부(100)의 제2 카메라(140)를 계산된 초점거리로 조절해서 영상을 취득하도록 제어한다.

그리고 제어부(300)는 분석부(200)가 계산한 피사체까지의 거리를 기초로 무인항공기의 속도와 거리를 조절하도록 무인항공기를 제어할 수 있다.

제어부(300)는 피사체까지의 거리를 이용해서 무인항공기가 피사체와 가까운 거리에 있다면 충돌을 방지하기 위해 무인항공기의 이동 속도를 줄이고 피사체와의 거리를 유지하거나 멀어지도록 제어할 수 있으며, 이는 제어부(300)가 무인항공기 제어부(600)에 제어 신호를 전달하여 무인항공기 제어부(600)가 무인항공기를 동작시키는 과정에 의한다.

또한, 제어부(300)는 영상취득부(100)로부터 취득된 영상을 전달받지 못하는 경우에 경고 신호를 발생시킨다.

무인항공기의 영상취득장치가 정상적으로 작동되고 있음에도 일정시간 이상 영상취득부(100)로부터 영상이 전달되지 않으면, 제어부(300)는 경고 신호를 발생시켜서 지상의 조종사나, 통제 시스템에 이를 알릴 수 있다.

한편, 무인항공기의 영상취득장치는 통신부(400)와 저장부(500)를 더 포함할 수 있다.

통신부(400)는 취득된 영상을 외부 장치에 전송한다.

여기서 외부 장치란 무인항공기의 영상취득장치 이외의 장치를 말하며, 예를 들면 지상의 통제 시스템이나 무인항공기의 조종 단말기 등과 같은 장치를 말한다.

그리고 통신부(400)는 상술한 제어부(300)의 경고 신호를 전송하는 역할도 한다.

저장부(500)는 취득된 영상을 저장한다.

이에 따라, 취득된 영상은 통신부(400)를 통해 외부 장치로 전송될 수 있을 뿐만 아니라, 저장부(500)에 저장 보관되어 필요에 따라 다른 장치로 복사, 이동, 및 전송될 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 6, 및 상기 각 구성의 설명을 바탕으로 무인항공기의 영상취득장치 동작의 일례와 무인항공기의 영상취득방법을 설명한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 먼저 영상취득부(100)가 영상을 취득한다(S10).

분석부(200)는 취득된 영상을 기초로 피사체까지의 거리 및 초점거리를 계산한다(S20).

그리고 제어부(300)는 분석부(200)가 계산한 초점거리로 영상취득부(100)의 초점을 조절한다(S30).

초점거리가 변경된 영상취득부(100)가 정밀 영상을 취득하고(S40), 통신부(400)에 의해 취득된 정밀 영상은 외부 장치로 전송된다(S50).

그리고 제어부(300)는 분석부(200)가 계산한 피사체까지의 거리를 기초로 무인항공기의 속도와 거리를 조절하도록 무인항공기 제어부(600)에 무인항공기 동작에 대한 제어 신호를 전송할 수 있다.

여기서 분석부(200)가 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 과정과 구체적인 예시는 상술한 무인항공기의 영상취득장치의 설명에서 서술한 바 있다.

이와 같이, 본 발명에 따른 무인항공기의 영상취득장치 및 방법은 비행 중인 무인항공기에서 피사체의 선명한 영상을 취득할 수 있도록 한다.

또한, 본 발명은 특성이 다른 복수개의 카메라를 이용할 수 있어서, 용도에 따라 최적의 특성을 갖는 카메라를 이용하여 영상을 취득할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

100 : 영상취득부 120 : 제1 카메라
140 : 제2 카메라 200 : 분석부
300 : 제어부 400 : 통신부
500 : 저장부 600 : 무인항공기 제어부

Claims (13)

1. 무인항공기에 탑재되는 영상취득장치로서,
   영상을 취득하는 영상취득부;
   상기 취득된 영상의 선명도를 기초로 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 분석부; 및
   상기 분석부가 계산한 상기 초점거리를 기초로 상기 영상취득부의 초점을 제어하는 제어부를 포함하되,
   상기 영상취득부는 상기 분석부의 피사체까지의 거리와 초점거리 계산에 이용되는 영상을 취득하는 제1 카메라와, 상기 제1 카메라보다 정밀한 영상을 취득하는 제2 카메라를 포함하고,
   상기 분석부는 상기 제1 카메라로부터 취득된 영상을 기초로 상기 피사체까지의 거리와 상기 초점거리를 계산하며,
   상기 제어부는 상기 제2 카메라를 상기 계산된 초점거리로 조절해서 영상을 취득하도록 제어하고,
   상기 제1 카메라는 표준렌즈보다 영상의 심도를 깊게 만드는 광각렌즈 카메라이며, 상기 제2 카메라는 표준렌즈보다 초점거리 내의 피사체를 선명하게 촬영하는 망원렌즈 카메라인 것을 특징으로 하는 무인항공기의 영상취득장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 피사체까지의 거리를 기초로 상기 무인항공기의 속도와 거리를 조절하도록 상기 무인항공기를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 영상취득장치.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 미리 설정된 시간 동안 상기 영상취득부로부터 상기 취득된 영상을 전달받지 못하는 경우에 경고 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 영상취득장치.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 취득된 영상을 외부 장치에 전송하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 영상취득장치.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 취득된 영상을 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 영상취득장치.
   
10. 무인항공기에 탑재된 영상취득부가 영상을 취득하는 단계;
    분석부가 상기 취득된 영상을 기초로 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 단계;
    제어부가 상기 계산된 초점거리로 상기 영상취득부의 초점을 조절하는 단계; 및
    상기 제어부에 의해 초점거리가 변경된 상기 영상취득부가 영상을 취득하는 단계를 포함하되,
    상기 영상취득부는 상기 분석부의 피사체까지의 거리와 초점거리 계산에 이용되는 영상을 취득하는 제1 카메라와, 상기 제1 카메라보다 정밀한 영상을 취득하는 제2 카메라를 포함하고, 상기 제1 카메라는 표준렌즈보다 영상의 심도를 깊게 만드는 광각렌즈 카메라이며, 상기 제2 카메라는 표준렌즈보다 초점거리 내의 피사체를 선명하게 촬영하는 망원렌즈 카메라이고,
    상기 거리와 초점거리를 계산하는 단계에서, 상기 분석부는 상기 제1 카메라로부터 취득된 영상을 기초로 상기 피사체까지의 거리와 상기 초점거리를 계산하며,
    상기 영상을 취득하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 제2 카메라를 상기 계산된 초점거리로 조절해서 영상을 취득하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 영상취득방법.
    
11. 제10항에 있어서,
    상기 영상취득부가 취득한 상기 영상을 외부 장치에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 영상취득방법.
    
12. 제10항에 있어서,
    상기 분석부가 상기 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 단계에서, 상기 분석부는 상기 취득된 영상의 피사체 윤곽을 검출해서, 검출된 윤곽선을 분석하여 상기 피사체까지의 거리와 초점거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 영상취득방법.
    
13. 제10항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 계산된 피사체까지의 거리를 기초로 상기 무인항공기의 속도와 거리를 조절하도록 상기 무인항공기를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 영상취득방법.

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