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KR101381222B1 - 영상 획득 장치 및 영상 획득 방법 - Google Patents

영상 획득 장치 및 영상 획득 방법 Download PDF

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KR101381222B1
KR101381222B1 KR1020120116197A KR20120116197A KR101381222B1 KR 101381222 B1 KR101381222 B1 KR 101381222B1 KR 1020120116197 A KR1020120116197 A KR 1020120116197A KR 20120116197 A KR20120116197 A KR 20120116197A KR 101381222 B1 KR101381222 B1 KR 101381222B1
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KR
South Korea
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image
photographing
distance
lighting
image capturing
Prior art date
Application number
KR1020120116197A
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English (en)
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조현우
최승준
최두진
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
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Abstract

영상 획득 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치 및 영상 획득 방법은 촬영 대상의 영상을 촬영하는 영상 촬영 장치; 영상 촬영 장치와 소정의 거리만큼 이격되어 설치되는 하나 이상의 조명 장치; 영상 촬영 장치와 촬영 대상 간의 거리를 측정하는 거리 측정 센서; 및 영상 촬영 장치의 영상 촬영 방향 및 거리 측정 센서에 의해 측정된 거리 정보에 기초하여 조명 장치의 조명 방향을 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

영상 획득 장치 및 영상 획득 방법{An apparatus and a method for taking an image}
본 발명은 영상 획득 장치 및 영상 획득 방법에 관한 것이다.
수중 로봇은 환경 인식 및 작업 대상 확인을 위하여 영상 획득을 위한 수중 촬영용 영상 획득 장치를 구비하고 있다. 수중 환경은 지상 환경보다 빛의 감쇠가 심하므로 촬영 시 인공 조명을 이용하고 있다. 그러나, 인공 조명이 사용될 때 수중에 존재하는 미세한 부유물 등에 의해 빛이 산란되어 촬영 대상의 영상을 선명하게 촬영하는 데 어려움이 있다.
본 발명의 실시예들은 영상 촬영을 위한 조명을 사용할 때, 보다 선명한 영상을 획득하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 수중에서 대상체를 촬영하는 영상 획득 장치에 있어서 촬영 대상의 영상을 촬영하는 영상 촬영 장치; 상기 영상 촬영 장치와 소정의 거리만큼 이격되어 설치되는 하나 이상의 조명 장치; 상기 영상 촬영 장치와 상기 촬영 대상 간의 거리를 측정하는 거리 측정 센서; 및 상기 영상 촬영 장치의 영상 촬영 방향 및 상기 거리 측정 센서에 의해 측정된 거리 정보에 기초하여 상기 조명 장치의 조명 방향을 제어하는 제어부; 를 포함하는 영상 획득 장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 영상 촬영 장치와 상기 조명 장치 간의 상기 소정의 거리를 조절하는 거리 조절부를 더 포함하는 영상 획득 장치일 수 있다.
또한, 상기 조명 장치는 광량을 조절하는 광량 조절 수단을 포함하고, 상기 광량 조절 수단은 상기 조명 장치와 상기 촬영 대상 간의 거리에 기초하여 상기 조명 장치의 상기 광량을 조절하는 영상 획득 장치일 수 있다.
또한, 상기 하나 이상의 조명 장치 중에서 상기 촬영 대상과 가장 근접한 조명 장치가 상기 촬영 대상을 조명하는 영상 획득 장치일 수 있다.
또한, 상기 하나 이상의 조명 장치가 함께 상기 촬영 대상을 조명하는 영상 획득 장치일 수 있다.
또한, 상기 거리 조절부는 상기 영상 촬영 장치에 의해 촬영된 영상의 명암 정보에 기초하여 상기 영상 촬영 장치와 상기 조명 장치 간의 거리를 조절하는 영상 획득 장치일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 의하면 수중에서 대상체를 촬영하는 영상 획득 방법에 있어서, 조명 장치의 조명 방향을 제어하여 촬영 대상을 조명하는 단계; 상기 조명 장치와 이격하여 배치된 영상 촬영 장치가 조명된 촬영 대상을 촬영하는 단계; 를 포함하고, 상기 촬영 대상을 조명하는 단계는 상기 영상 촬영 장치의 영상 촬영 방향 및 상기 영상 촬영 장치와 상기 조명 장치 간의 거리에 기초하여 상기 조명 장치의 조명 방향을 결정하는 단계; 를 포함하는 영상 획득 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예들은 영상 촬영 장치와 조명 장치를 이격시켜 제공함으로써 보다 선명한 수중 영상을 획득 할 수 있다.
도 1 및 도 2는 조명 장치와 영상 촬영 장치의 거리에 따른 빛의 산란에 의한 흐려짐이 일어나는 영역을 나타낸 것이다.
도 3 및 도4는 조명 장치의 조사각에 따른 빛의 산란에 의한 흐려짐이 일어나는 영역을 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치에서 조명 장치의 조명 방향을 계산하는 방법을 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치의 동작을 예시적으로 나타낸 것이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치에서 촬영 대상의 위치에 따른 동작을 예시적으로 나타낸 것이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치에서 촬영된 영상의 명암 정보에 기초하여 영상 촬영 장치와 조명 장치 간의 거리를 조절하는 것을 예시적으로 나타낸 것이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치를 예시적으로 나타낸 것이다.
도 11는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치의 동작 중 촬영 대상과 가장 가까운 조명 장치가 동작하는 것을 나타낸 것이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치의 동작 중 하나 이상의 조명 장치가 함께 촬영 대상을 조명하는 것을 나타낸 것이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 이 동사의 다양한 활용형들 예를 들어, '포함', '포함하는', '포함하고', '포함하며' 등은 언급된 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 명세서에서 '및/또는' 이라는 용어는 나열된 구성들 각각 또는 이들의 다양한 조합을 가리킨다.
한편, 본 명세서 전체에서 사용되는 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. 그렇지만 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등이 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 더 분리될 수 있다.
수중 촬영에서는 조명 장치의 조사각과 영상 촬영 장치의 화각이 겹치는 공통영역에서 부유물에 의해 빛의 산란에 의해 선명한 영상을 얻기 어렵다. 본 발명은 조명 장치의 조사각과 영상 촬영 장치의 화각이 겹치는 공통영역을 좁게 하여 보다 선명한 수중 영상을 얻기 위한 것이다.
본 발명의 일 실시예에서는 영상 촬영 장치와 조명 장치를 이격하여 설치함으로써 조명 장치의 조사각과 영상 촬영 장치의 화각이 겹치는 공통영역을 좁게 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 장치와 영상 촬영 장치는 상하좌우로 각도를 조절할 수 있는 장치에 부착될 수 있고 서로 연동하여 혹은 서로 독립하여 제어부에 의해 제어될 수 있으며, 수중 이동 수단을 갖춘 수중 탐사 로봇, 수중 작업 로봇 등에 이격하여 설치될 수 있다. 수중 탐사 로봇, 수중 작업 로봇은 예시적인 것으로 본 발명의 범위를 제한하는 것이 아니며 수중에서 이동 가능한 수단에 이격하여 설치할 수 있다면 어떤 장치에도 사용될 수 있다.
본 발명은 영상 촬영 장치와 독립적으로 제어되는 조명 장치가 촬영 대상을 정확하게 조명하기 위한 조명 방향 제어 방법을 제공할 수 있다. 영상 촬영 장치와 조명 장치 간의 거리, 영상 촬영 장치와 촬영 대상 간의 거리, 영상 촬영 장치의 촬영 방향에 기초하여 삼각함수를 이용하여 조명 장치와 촬영 대상 간의 거리, 조명 방향을 계산할 수 있고, 이를 이용하여 조명 장치의 조명 방향을 제어할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 측정 센서는 영상 촬영 장치와 촬영 대상 간의 거리를 측정하기 위해 영상 촬영 장치에 근접하여 설치될 수 있고, 이격하여 설치될 수도 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 측정 센서는 일례로 영상 촬영 장치에 부착된 거리 측정용 레이저 센서 일 수 있다. 이는 예시적인 것이며 본 발명의 범위를 제한하는 것이 아니다. 이하에서는 거리 측정 센서가 영상 촬영 장치와 촬영 대상 간의 거리를 측정하기 위한 것으로 설명하고 있으나, 이는 예시적인 것이며 필요에 따라 거리 측정 센서는 조명 장치와 촬영 대상 간의 거리를 측정할 수 있고, 이로부터 영상 촬영 장치의 촬영 방향을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치에서 영상 촬영 장치와 조명 장치 간의 거리는 거리 조절부에 의해서 조절될 수 있다. 일례로 거리 조절부는 영상 촬영 장치와 조명 장치 등에 부착되는 거리 조절 유닛과 레일을 포함할 수 있다. 이는 예시적인 것이며 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 조절부는 영상 촬영 장치와 조명 장치 간의 거리와 영상 촬영 장치의 촬영 방향을 측정할 수 있다면 어떠한 거리 조절 수단이어도 무관하다. 본 발명의 일 실시예에서 거리 조절은 영상 촬영 장치, 조명 장치 중 어느 하나 또는 둘 모두를 이동시킴으로써 이루어질 수 있다.
이하 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1 및 도 2는 조명 장치 및 영상 촬영 장치를 포함하는 영상 획득 장치에서 조명 장치와 영상 촬영 장치 간의 거리에 따른 빛의 산란에 의한 흐려짐 효과가 발생하는 영역을 나타낸 것이다. 음영으로 처리된 공통 영역이 빛의 산란에 의한 흐려짐 효과가 발생하는 영역에 해당한다. 도면에서 보는 바와 같이 일정한 조사각과 화각을 갖는 조명 장치와 영상 촬영 장치를 이용하는 경우에는 조명 장치와 영상 촬영 장치 간의 거리가 멀어질수록 화각과 조사각이 형성하는 공통영역이 줄어들게 되어 빛의 산란에 의한 흐려짐 효과가 발생하는 영역이 줄어들게 된다.
도 3 및 도 4는 조명 장치 및 영상 촬영 장치를 포함하는 영상 획득 장치에서 조명 장치와 영상 촬영 장치 간의 거리가 일정할 때, 조명 장치의 조사각에 따른 빛의 산란에 의한 흐려짐 효과가 발생하는 영역을 나타낸 것이다. 조명 장치의 조사각이 넓어질수록 화각과 조사각이 형성하는 공통영역이 늘어나게 되어 빛의 산란에 의한 흐려짐 효과가 발생하는 영역이 늘어나게 된다. 따라서, 영상 촬영 장치가 촬영하고자 하는 촬영 대상을 조명하기 위해 조명 장치의 방향을 조정하지 않고 조사각을 넓히게 되면 공통영역이 늘어나게 되므로 영상 촬영 장치가 촬영하고자 하는 촬영 대상을 정확히 조명할 수 있는 조명 장치가 필요하다. 조명 장치와 영상 촬영 장치가 근접하여 설치된 경우에는 조명 장치와 영상 촬영 장치를 함께 움직일 수 있어 조명 장치가 촬영 대상을 항상 조명하도록 할 수 있었으나 조명 장치와 영상 촬영 장치를 이격시킨 경우에는 영상 촬영 장치의 촬영 방향과 조명 장치의 조명 방향이 일치하지 않기 때문에 조명 방향을 제어할 수 있어야 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치를 나타낸 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치는 영상 촬영 장치(100), 조명 장치(200), 거리 측정 센서(300), 제어부(400) 및 거리 조절부(500)를 포함할 수 있다.
영상 촬영 장치(100)는 촬영 대상을 촬영하기 위해 상하좌우로 촬영 방향을 조절할 수 있다. 조명 장치(200)는 영상 촬영 장치(100)가 촬영하고자 하는 방향으로 조사각을 넓히지 않고 조명하기 위해 상하좌우로 조명 방향을 조절할 수 있다. 거리 측정 센서(300)는 영상 촬영 장치(100)와 촬영 대상 간의 거리를 측정할 수 있고, 측정한 거리를 제어부(400)로 전송할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 측정 센서(300)는 거리 측정이 가능한 레이저 센서일 수 있다. 제어부(400)는 영상 촬영 장치(100)의 촬영 동작 및 촬영 방향을 제어하고 조명 장치(200)의 광량, 조사각 및 조명 방향(
Figure 112012084946211-pat00001
)을 제어하며, 거리 측정 센서(300) 및 거리 조절부(500)를 제어한다. 거리 조절부(500)는 영상 촬영 장치(100)와 조명 장치(200) 간의 거리를 조절할 수 있고, 영상 촬영 장치(100)와 조명 장치(200) 간의 거리를 제어부(400)로 전송할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치에서 조명 장치(200)의 조명 방향(
Figure 112012084946211-pat00002
)를 계산하는 방법을 나타낸 것이다.
조명 장치(200)의 조명 방향(
Figure 112012084946211-pat00003
)는 다음과 같은 방법으로 계산할 수 있다. 먼저 영상 촬영 장치(100)와 조명 장치(200) 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00004
)는 거리 조절부(500)에 의해 미리 정해지고 거리(
Figure 112012084946211-pat00005
)는 제어부(400)로 전송된다. 영상 촬영 장치(100)의 촬영 방향(
Figure 112012084946211-pat00006
)의 경우, 영상 촬영 장치(100)를 상하좌우로 촬영 방향을 조절하기 위한 구동모터의 인코더 값을 읽어 측정이 가능하다. 영상 촬영 장치(100)와 촬영 대상 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00007
)은 거리 측정 센서(300)가 측정하여 제어부(400)로 전송할 수 있다. 제어부(400)는 영상 촬영 장치(100)와 조명 장치(200)간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00008
), 영상 촬영 장치(100)와 촬영 대상 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00009
) 및 영상 촬영 장치(100)의 촬영 방향(
Figure 112012084946211-pat00010
)로부터 수학식1을 이용하여 조명 장치(200)와 촬영 대상 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00011
)을 계산할 수 있다.
Figure 112012084946211-pat00012
이와 같이 계산된
Figure 112012084946211-pat00013
을 이용하여 수학식2를 이용하여
Figure 112012084946211-pat00014
을 계산할 수 있다.
Figure 112012084946211-pat00015
제어부(400)는 이와 같이 계산된
Figure 112012084946211-pat00016
을 조명 장치(200)로 전달하여 조명 장치(200)가 촬영 대상을 정확히 조명할 수 있도록 제어할 수 있다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치에 있어서, 하나의 조명 장치(200)를 포함하는 영상 획득 장치의 동작을 예시적으로 나타낸 것이다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치의 일반적인 동작을 예시적으로 나타낸 것이다. 영상 촬영 장치(100)가 촬영하고자 하는 촬영 대상에 조명 장치(200)가 비교적 가까운 거리에 위치하여 광량이 충분한 경우를 보여준다. 이 경우에는 도 6에서 설명한 방법으로 제어부(400)는 조명 장치(200)의 조명 방향을 제어하여 영상 촬영 장치(100)가 영상을 촬영할 수 있도록 한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치의 다른 동작을 예시적으로 나타낸 것이다. 영상 촬영 장치(100)와 촬영 대상 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00017
)보다 조명 장치(200)와 촬영 대상 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00018
) 가 더 큰 경우(조명 장치(200)가 영상 촬영 장치(100)보다 멀리 위치하는 경우), 제어부(400)는 조명 장치(200)의 광량을 증가시켜 충분한 광량을 제공할 수 있도록 할 수 있다. 또한, 영상 촬영 장치(100)와 촬영 대상 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00019
)보다 조명 장치(200)와 촬영 대상 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00020
) 가 더 크지 않은 경우라 하더라도, 제어부(400)는 촬영 영상의 명암 정보를 분석하여 광량이 부족하다고 판단되는 경우 광량을 증가시켜 촬영하도록 할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치의 다른 동작을 예시적으로 나타낸 것이다. 도 8에서 설명한 바와 같이, 조명 장치(200)가 촬영 대상으로부터 멀리 위치하거나 촬영 영상을 분석하여 광량이 부족하다고 판단되는 경우 제어부(400)는 광량을 증가시킬 수 있다. 다만, 광량을 증가시킬 수 없거나 증가 시켰을 때도 충분한 광량이 제공되지 않는 경우 제어부(400)는 거리 조절부(500)를 제어하여 조명 장치(200)와 영상 촬영 장치(100)의 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00021
)를 줄이도록 제어할 수 있다. 이 경우 빛의 산란에 의한 흐려짐 효과는 증가하지만, 보다 밝은 촬영 영상을 획득할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치를 예시적으로 나타낸 것이다. 영상 획득 장치는 하나 이상의 조명 장치(220, 240) 및 하나 이상의 거리 조절부(520, 540)를 포함할 수 있다. 도면에는 조명 장치(220, 240)이 두 개인 것으로 표현하고 있으나 반드시 두 개로 제한되는 것은 아니며 복수의 조명 장치(200)가 사용될 수 있다. 또한, 영상 획득 장치는 영상 촬영 장치(100), 거리 측정 센서(300), 제어부(400)를 포함할 수 있고, 각각의 기능은 도 6에서 설명한 것과 동일하다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치의 동작을 예시적으로 나타낸 것이다. 앞서 설명한 조명 장치(200)를 하나 포함하고 있는 영상 획득 장치와 마찬가지로 영상 촬영 장치(100)와 조명 장치(220, 240) 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00022
), 영상 촬영 장치(100)와 촬영 대상 간의 거리(
Figure 112012084946211-pat00023
) 및 영상 촬영 장치(100)의 촬영 방향(
Figure 112012084946211-pat00024
)을 이용하여 조명 장치(220, 240)의 조명 방향(
Figure 112012084946211-pat00025
)를 계산할 수 있다. 이로부터 조명 장치(220, 240)과 촬영 대상 간의 거리
Figure 112012084946211-pat00026
를 계산할 수 있다. 제어부(400)는
Figure 112012084946211-pat00027
를 비교하여 촬영 대상에서 보다 가까운 쪽의 조명 장치(220)를 제어하여 촬영 대상을 조명할 수 있도록 할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 촬영 영상을 분석하여 광량이 부족하다고 판단되는 경우, 조명 장치(220)의 광량을 증가시키거나, 조명 장치(220)와 영상 촬영 장치(100) 간의 거리
Figure 112012084946211-pat00028
를 감소시키거나, 다른 조명 장치(240)을 동작시켜 부족한 광량을 증가시키도록 제어할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치의 동작을 예시적으로 나타낸 것이다. 도 11에서 설명한 것과 다른 부분은 동일하게 동작하지만, 제어부(400)는 조명 장치(220, 240)와 촬영 대상 간의 거리
Figure 112012084946211-pat00029
를 비교하여 선택하지 않고 하나 이상의 조명 장치(220, 240)를 제어하여 동시에 촬영 대상을 조명하도록 제어할 수 있다. 도면에서는 두 개의 조명 장치(220, 240)을 포함하고 있는 것으로 도시하고 있으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 장치는 하나 이상의 조명 장치를 포함할 수 있고, 제어부(400)는 하나 이상의 조명 장치가 동시에 촬영 대상을 조명하도록 제어할 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 획득 방법을 순서도로 나타낸 것이다. 영상 촬영 장치와 조명 장치를 거리 조절부에 의해 이격시키고 영상 촬영 장치와 조명 장치 간의 거리 정보를 획득할 수 있다(S1010). 영상 촬영 장치의 촬영 방향을 조정하는 구동 모터의 인코더 값으로부터 영상 촬영 장치의 촬영 각도를 획득할 수 있다(S1020). 거리 측정 센서로부터 영상 촬영 장치와 촬영 대상 간의 거리 정보를 획득할 수 있다(S1030). 획득한 정보로부터 조명 장치와 촬영 대상 간의 거리 정보를 계산하고(S1040), 이를 이용하여 조명 장치와 촬영 대상 간의 조명 각도를 계산하며(S1050), 제어부는 이를 이용하여 조명 장치의 조명 각도를 조절하여 영상 촬영을 할 수 있게 한다(S1060). 제어부는 촬영 영상의 명암 정보를 기초로 하여 광량이 부족한지 여부를 판단하고(S1070) 부족하지 않다면 과정을 종료하고 부족하다고 판단되면 영상 촬영 장치와 조명 장치의 거리를 줄여(S1080), 다시 촬영할 수 있도록 한다.
이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속할 수 있음을 이해하여야 한다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 도시된 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 반대로 여러 개로 분산된 구성 요소들은 결합되어 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.
100: 영상 촬영 장치 200, 220, 240: 조명 장치
300: 거리 측정 센서 400: 제어부
500, 520, 540: 거리 조절부

Claims (7)

  1. 삭제
  2. 수중에서 대상체를 촬영하는 영상 획득 장치에 있어서,
    촬영 대상의 영상을 촬영하는 영상 촬영 장치;
    상기 영상 촬영 장치와 소정의 거리만큼 이격되어 설치되는 하나 이상의 조명 장치;
    상기 영상 촬영 장치와 상기 촬영 대상 간의 거리를 측정하는 거리 측정 센서;
    상기 영상 촬영 장치의 영상 촬영 방향 및 상기 거리 측정 센서에 의해 측정된 거리 정보에 기초하여 상기 조명 장치의 조명 방향을 제어하는 제어부; 및
    상기 영상 촬영 장치와 상기 조명 장치 간의 상기 소정의 거리를 조절하는 거리 조절부를 더 포함하는 영상 획득 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 조명 장치는 광량을 조절하는 광량 조절 수단을 포함하고,
    상기 광량 조절 수단은 상기 조명 장치와 상기 촬영 대상 간의 거리에 기초하여 상기 조명 장치의 상기 광량을 조절하는 영상 획득 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 하나 이상의 조명 장치 중에서 상기 촬영 대상과 가장 근접한 조명 장치가 상기 촬영 대상을 조명하는 영상 획득 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 하나 이상의 조명 장치가 함께 상기 촬영 대상을 조명하는 영상 획득 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 거리 조절부는 상기 영상 촬영 장치에 의해 촬영된 영상의 명암 정보에 기초하여 상기 영상 촬영 장치와 상기 조명 장치 간의 거리를 조절하는 영상 획득 장치.
  7. 수중에서 대상체를 촬영하는 영상 획득 방법에 있어서,
    조명 장치의 조명 방향을 제어하여 촬영 대상을 조명하는 단계;
    상기 조명 장치와 이격하여 배치된 영상 촬영 장치가 조명된 촬영 대상을 촬영하는 단계; 를 포함하고,
    상기 촬영 대상을 조명하는 단계는
    상기 영상 촬영 장치의 영상 촬영 방향 및 상기 영상 촬영 장치와 상기 조명 장치 간의 거리에 기초하여 상기 조명 장치의 조명 방향을 결정하는 단계; 및
    상기 영상 촬영 장치와 상기 조명 장치 간의 거리를 조절하는 단계;
    를 포함하는 영상 획득 방법.
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