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KR101332505B1 - 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치 - Google Patents

필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치 Download PDF

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KR101332505B1
KR101332505B1 KR1020110120087A KR20110120087A KR101332505B1 KR 101332505 B1 KR101332505 B1 KR 101332505B1 KR 1020110120087 A KR1020110120087 A KR 1020110120087A KR 20110120087 A KR20110120087 A KR 20110120087A KR 101332505 B1 KR101332505 B1 KR 101332505B1
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robot hand
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arm
fixing means
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박성배
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(주)케이엠
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Abstract

본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치는 필름(12)을 적재하기 위한 2개 이상의 암부(13, 14); 상기 적재된 필름(12)을 고정하기 위해 상기 각각의 암부(13, 14)에 형성되는 제1 고정수단(15); 상기 제1 고정수단(15)에 의해 상기 각각의 암부(13, 14)에 고정된 상기 필름(12)에 형성된 주름을 제거하기 위해 이동하는 적어도 1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 이동부(17); 상기 적재된 필름(12)을 상기 이동부(17)에 고정하기 위해 상기 이동부(17)에 형성되는 제2 고정수단(16); 및 상기 각각의 암부(13, 14)를 지지하고, 고정하기 위한 바디부(18)로 이루어진다.

Description

필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치{A wrinkle prevention device used a robot hand for transferring film}
본 발명은 1개 이상의 구동수단에 의해 이동하는 1개 이상의 블록으로 형성되는 1개 이상의 이동부를 통해 필름 이송용 로봇핸드의 암부에 적재된 필름에 발생된 주름을 제거하기 위한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치에 관한 것이다.
일반적으로 로봇핸드는 LCD 기판과 같은 기판을 카세트로 수납 취출하기 위해 사용된다. 즉, 이러한 기판은 다수의 공정을 거쳐야 하고, 각각의 공정을 거치기 위해 카세트 등에 기판을 이송하기 위해 로봇핸드가 사용된다.
도 1은 종래 이송용 로봇핸드(1)를 나타낸다. 종래 이송용 로봇핸드(1)는 본체부(2), 구동부(3), 및 핸드부(4)로 이루어진다. 핸드부(4)는 기판을 적재하기 위해 다수의 암으로 이루어진다. 구동부(3)는 핸드부(4)를 이동하여 기판이나 필름을 카세트로 수납하거나 취출하는 기능을 한다. 이러한 구동부는 이송용 로봇핸드(1)의 본체부(2)에 연결되어 지지된다.
LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel), FED(Field Emission Display), VFD(Vacuum Fluorescent Display)등과 같은 기판의 경우에는 기판의 자체 강성과 두께에 의해 기판이 큰 사이즈라 하더라도 자중에 의해 주름이 생기는 것을 방지할 수 있다. 그러나, 이러한 기판을 코팅하거나 다른 여러 액정표시장치의 보호용 필름의 경우에는 필름 자체의 두께가 매우 얇고 유연한 소재로 형성되어 자중에 의해 로봇핸드의 핸드부에 놓인 필름에 주름이 발생하는 문제점이 있었다.
이처럼 필름에 형성된 주름은 필름의 품질을 저하시키고, 필름의 불량품 발생률을 증가시켜 필름 생산비용을 증가시키는 문제점이 있었다.
또한, 필름에 형성된 주름을 제거하기 위한 별도의 공정을 필요로 하여, 필름의 제작시간을 증가시키는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명은 필름을 적재하기 위한 암부와 필름에 형성된 주름을 방지하기 위해 1개 이상의 블록으로 형성되는 1개 이상의 이동부를 구비하고, 이러한 암부와 이동부에 형성된 각각의 고정수단에 의해 필름을 압착고정한 후, 필름에 형성된 주름을 이동부의 이동을 통해 펼침으로써 필름의 주름을 방지할 수 있는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치는 필름을 적재하기 위한 2개 이상의 암부; 상기 적재된 필름을 고정하기 위해 상기 각각의 암부에 형성되는 제1 고정수단; 상기 제1 고정수단에 의해 상기 각각의 암부에 고정된 상기 필름에 형성된 주름을 제거하기 위해 이동하는 적어도 1개 이상의 블록으로 형성되는 이동부; 상기 적재된 필름을 상기 이동부에 고정하기 위해 상기 이동부에 형성되는 제2 고정수단; 및 상기 각각의 암부를 지지하고, 고정하기 위한 바디부로 이루어진다.
또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 이러한 이동부는 상기 2개 이상의 암부 중 적어도 하나의 암부의 측면에 결합되고; 상기 이동부의 상부표면의 높이와 상기 이동부가 결합되는 암부의 상부표면의 높이가 동일하게 형성될 수 있다.
또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 이동부를 형성하는 각각의 블록은 적어도 1개 이상의 구동수단에 의해 블록이 결합된 상기 암부의 측면으로 이동하고, 상기 구동수단은 상기 각각의 블록이 결합되는 암부에 장착될 수 있다.
또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 이러한 구동수단은 유압실린더 또는 공압실린더의 구동에 의해 구동된다.
또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 제1, 2 고정수단은 상기 각각의 암부 또는 상기 각각의 블록의 상부표면에 형성된 흡착구 형태로 이루어진다.
또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 제1, 2 고정수단은 상기 각각의 암부 또는 이동부의 길이방향을 따라서 각각의 상부표면 전체에 걸쳐 소정의 비율로 각각의 상부표면에 형성된 다공성 흡착구 형태로 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 이러한 제1, 2 고정수단은 다공성 흡착구를 통해 진공흡착방식으로 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 상기 이동부는 세락믹 재료로 형성될 수 있다.
본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치는 이송용 로봇핸드에 적재된 필름에 형성된 주름을 제거할 수 있다. 필름에 형성된 주름을 제거함으로써 필름의 품질을 향상시키고, 필름의 불량품 발생률을 최소화하여 필름의 제조원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 필름에 형성된 주름을 별도의 공정을 통해 제거하는 것이 아니라, 필름 이송중에 제거하여 제조공정 시간을 단축하여, 필름의 생산성을 증가시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 다공성 흡착구를 통해 진공흡착방식으로 필름을 암부와 이동부에 고정함으로써 필름의 손상을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 이송용 로봇핸드를 나타낸다.
도 2a 및 2b는 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치가 장착된 이송용 로봇핸드의 사시도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치의 이동부가 이동되지 않은 상태의 평면도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치의 이동부가 이동된 상태의 평면도를 나타낸다.
도 5는 도 4에 도시된 A의 확대도를 나타낸다.
도 6은 블록의 흡착구 형태의 제1, 2 고정수단을 구비한 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치의 일실시예를 나타낸다.
도 7은 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치의 측면도를 나타낸다.
도 8은 도 3에 도시된 B의 확대 투시도를 나타낸다.
도 9는 도 8에서 a-a방향의 측단면도를 나타낸다.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 동일한 부호를 가지도록 하고 있다.
도 2a 및 2b는 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)가 장착된 이송용 로봇핸드(1)의 사시도를 나타낸다. 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치(11)의 이동부(17)가 이동되지 않은 상태의 평면도를, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치(11)의 이동부(17)가 이동된 상태의 평면도를 나타낸다. 도 5는 도 4에 도시된 A의 확대도를 나타낸다.
본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치((11)는 2개 이상의 암부(13, 14), 제1 고정수단(15), 적어도 1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 이동부(17), 제2 고정수단(16), 및 바디부(18)로 이루어진다.
도 2 내지 도 4에서 알 수 있는 것처럼, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)의 암부(13, 14)는 필름을 적재하기 위해 적어도 2개 이상의 암부로 이루어진다. 이러한 암부는 필름(12)의 크기와 무게에 따라 필름을 적재하고 지탱하기 위해 필요에 따라 제3, 제4 또는 그 이상의 암부로 이루어질 수 있다. 제1 고정수단(15)이 각각의 암부(13, 14)에 형성되고, 암부(13, 14)에 적재된 필름을 암부에 밀착고정한다. 이에 따라 1차적으로 이송용 로봇핸드의 암부에 적재된 필름(12)에 주름이 형성되는 것을 방지할 수 있다. 제1 고정수단(15)에 의해 각각의 암부(13, 14)에 밀착고정된다 하더라도 필름(12)은 자중에 의해 필름의 중심부나 각각의 암부와 밀착된 부분에 주름이 형성될 수 있다. 따라서, 이러한 제1 고정수단(15)에 의해 각각의 암부(13, 14)에 고정된 필름(12)에 자중에 의한 주름이 형성될 경우, 이러한 주름을 제거하기 위해 적어도 1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 적어도 1개 이상의 이동부(17)가 각각의 암부(13, 14)에 형성될 수 있다. 도 2b에 도시된 것처럼, 필름의 주름을 균일하게 제거하기 위해 상술한 이동부는 1개의 일체형 블록(17')으로 형성되는 것이 바람직하다. 필름(12)을 이동부(17)에 밀착고정하기 위해 이동부(17)는 제2 고정수단(16)을 구비한다. 이동부(17)가 결합된 암부와 이동부가 결합되어 있지 않은 암부(13, 14)가 바디부(18)에 지지되어 고정된다. 본 발명의 일시시예에서 암부(13, 14)가 볼트결합에 의해 바디부(18)에 결합되나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 용접, 억지끼움 등과 같은 공지된 기술에 의해 암부(13, 14)가 바디부에 결합될 수 있다.
도 3 내지 도 7에 도시된 것처럼, 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)의 바람직한 실시예에서, 이동부(17)는 2개 이상의 암부(13, 14) 중 적어도 하나의 암부(14)의 측면에 결합되고, 이러한 이동부의 상부표면(21)의 높이와 이동부(17)가 결합되는 암부의 상부표면(20)의 높이가 동일하게 형성된다. 따라서, 필름(12)이 이동부(17)와 암부(14) 고정밀착될 때 필름에 주름이 발생되는 것을 최소화할 수 있다.
도 8은 도 3에 도시된 B의 확대 투시도를 나타낸다. 도 9는 도 8에서 a-a방향의 측단면도를, 도 8 내지 도 9에 도시된 것처럼, 이동부(17)를 형성하는 1개 이상의 블록(17')은 적어도 1개 이상의 구동수단(19)에 의해 블록(17')이 결합된 암부(14)와 반대방향으로 이동하게 되고, 이러한 구동수단(19)은 각각의 블록(17')이 결합된 암부(14)에 장착된다. 각각의 블록(17')은 각각의 구동수단(19)에 의해 전체적으로 동일한 행정거리만큼 이동할 수 있고, 필름의 일부에만 주름이 형성된 경우에는 일부 블록(17')이 이동하여 필름의 주름을 제거할 수 있다. 바람직하게는, 이동부(17)는 1개의 일체형 블록(17')으로 형성되고, 이러한 일체형 블록(17')을 구동시키는 1개 이상의 구동수단(19)에 의해 암부(13, 14) 전체에서 균일하게 필름을 이동시켜 필름의 주름을 제거함으로써 필름의 품질을 보장할 수 있게 된다. 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 본 발명의 바람직한 실시에에서 이러한 구동수단(19)은 유압실린더 또는 공압실린더(23)의 구동에 의해 작동된다. 즉, 유압이나 공압에 의해 실린더내의 피스톤(23)이 이동하게 되고, 이동부(17)의 말단면을 밀어냄으로써 이동부(17)를 암부의 반대방향으로 행정거리(25)만큼 이동시켜 필름(12)에 생성된 주름을 제거하게 된다.
도 6에 도시된 것처럼, 제1, 2 고정수단(15, 16)은 암부(13, 14) 또는 각각의 블록(17')의 상부표면에 1개의 흡착구 형태로 형성된다. 따라서, 블록(17')이 개별로 동작하더라도 필름을 밀착고정하게 된다. 바람직하게는, 도 3 및 도 4에 도시된 것처럼, 제1, 2 고정수단(15, 16)은 각각의 암부(13, 14) 또는 이동부(17)의 길이방향을 따라서 암부나 이동부의 상부표면적에 소정의 비율로 각각의 상부표면(20, 21)에 형성된 다공성 흡착구(22) 형태로 이루어진다. 더욱 바람직하게는, 이러한 다공성 흡착구(22)는 암부나 이동부의 상부표면적의 30%에서 80%의 비율로 각각의 상부표면(20, 21)에 형성된다.
반드시 이에 한정되는 것은 아니지만 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)의 제1, 2 고정수단(15, 16)은 진공흡착방식으로 이루어진다. 즉, 도면에 도시되지는 않았지만, 진공펌프에 의해 다공성 흡착구(22)를 통과하는 공기를 빨아들이게 되고, 이러한 진공흡착에 의해 필름(12)을 각각의 암부(13, 14) 및 이동부(17)에 밀착고정하게 된다. 따라서, 각각의 암부(13, 14) 및 이동부(17)에 필름(12)을 밀착하는 과정에서 필름(12)에 주름이 발생하는 것을 최소화하게 된다.
또한, 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 본 발명의 바람직한 실시예에서 이동부(17)는 세라믹 재료로 형성될 수 있다. 다만 필요에 따라 플라스틱, 금속재, 또는 암부와 동일한 재료로 형성될 수도 있다.
도 3 내지 도 9를 참조하여, 이하에서 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)의 동작원리를 설명한다.
1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 1개 이상의 이동부(17)를 구비한 각각의 암부(13, 14)에 필름(12)이 적재되면, 진공펌프가 작동하여 필름(12)이 흡착구 또는 다공성 흡착구(22)를 구비한 제1, 2 고정수단(15, 16)에 의해 각각의 암부와 이동부(또는 블록)에 밀착고정된다. 필름 이송도중에 필름(12)에 주름이 형성되면, 1개 이상의 구동수단(19)이 유압이나 공압에 의해 동작하게 되고, 피스톤(22)이 이동부(17)의 말단부를 향해 이동하게 된다. 피스톤(22)이 이동부(17)의 말단부에 밀착되고 이동부(17)를 행정거리(25)만큼 암부(14)의 측면으로 이동시켜 각각의 고정수단(15, 16)에 의해 밀착고정된 필름에 장력을 가함으로써 필름에 발생된 주름을 제거하게 된다. 따라서, 필름(12)에 주름이 형성되지 않을 경우에는 구동수단(19)을 동작시킬 필요가 없어 불필요한 에너지 소모를 방지하고, 제작공정을 단축할 수 있게 된다. 또한, 필름(12)에 주름이 발생된 경우에는, 필름(12)을 이송하는 과정에서 이동부(17)를 이동시켜 필름(12)에 형성된 주름을 제거함으로써, 별도의 필름의 주름제거 공정을 거치지 않아도 되므로 제조시간을 단축할 수 있고, 필름의 주름을 제거하여 필름의 품질과 생산성을 향상시킬 수 있게 된다.
본 발명은 도면에 도시된 변형예와 상기에서 설명된 실시예에 국한되지 않으며, 첨부된 청구항의 범주내에 속하는 다른 실시예로 확장될 수 있다.
1 : 이송용 로봇핸드, 2 : 본체부,
3 : 구동부, 4 : 핸드부,
11 : 로봇핸드의 주름방지장치, 12 : 필름,
13 : 제1 암부, 14 : 제2 암부,
15 : 제1 고정수단, 16 : 제2 고정수단,
17 : 이동부, 17' : 블록
18 : 바디부, 19 : 구동수단,
20 : 암부의 상부표면, 21 : 이동부의 상부표면,
22 : 다공성 흡착구, 23 : 피스톤,
24 : 볼트결합, 25 : 행정거리.

Claims (8)

  1. 필름(12)을 적재하기 위한 2개 이상의 암부(13, 14);
    상기 적재된 필름(12)을 고정하기 위해 상기 각각의 암부(13, 14)에 형성되는 제1 고정수단(15);
    상기 제1 고정수단(15)에 의해 상기 각각의 암부(13, 14)에 고정된 상기 필름(12)에 형성된 주름을 제거하기 위해 이동하는 적어도 1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 이동부(17);
    상기 적재된 필름(12)을 상기 이동부(17)에 고정하기 위해 상기 이동부(17)에 형성되는 제2 고정수단(16); 및
    상기 각각의 암부(13, 14)를 지지하고, 고정하기 위한 바디부(18)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동부(17)는 상기 2개 이상의 암부 중 적어도 1개의 암부의 측면에 결합되고,
    상기 이동부의 상부표면(21)의 높이와 상기 이동부가 결합되는 암부의 상부표면(20)의 높이가 동일하게 형성되는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 이동부(17)를 형성하는 각각의 블록(17')은 적어도 1개 이상의 구동수단(19)에 의해 블록(17')이 결합된 상기 암부의 측면으로 이동하고,
    상기 구동수단(19)은 상기 각각의 블록(17')이 결합되는 암부에 장착되는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 구동수단(19)은 유압실린더 또는 공압실린더의 구동에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1, 2 고정수단(15, 16)은 상기 각각의 암부(13, 14) 또는 상기 각각의 블록(17')의 상부표면에 형성된 흡착구 형태인 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1, 2 고정수단(15, 16)은 상기 각각의 암부(13, 14) 또는 이동부(17)의 길이방향을 따라서 각각의 상부표면 전체에 걸쳐 소정의 비율로 각각의 상부표면(20, 21)에 형성된 다공성 흡착구(22) 형태인 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1, 2 고정수단(15, 16)은 진공흡착방식으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동부(17)는 세락믹 재료로 형성되는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.

KR1020110120087A 2011-11-17 2011-11-17 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치 KR101332505B1 (ko)

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