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KR101324851B1 - 클러치 액추에이팅 모터의 모터 전압 한계 검출 방법 - Google Patents

클러치 액추에이팅 모터의 모터 전압 한계 검출 방법 Download PDF

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KR101324851B1
KR101324851B1 KR1020087011194A KR20087011194A KR101324851B1 KR 101324851 B1 KR101324851 B1 KR 101324851B1 KR 1020087011194 A KR1020087011194 A KR 1020087011194A KR 20087011194 A KR20087011194 A KR 20087011194A KR 101324851 B1 KR101324851 B1 KR 101324851B1
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마르쿠스 바에르
위르겐 게하르트
미햐엘 슈엔
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섀플러 테크놀로지스 아게 운트 코. 카게
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Abstract

본 발명은 자동화 수동 변속기의 클러치 액추에이터가 비동작 상태로 유지되는 모터 전압 한계를 검출하기 위한 방법에 관한 것이며, 이는 현재 홀딩 전압으로부터 증분(ΔU)만큼 홀딩 전압이 상승하거나 감소하는 단계(a)와, 홀딩 전압의 변경시 클러치 액추에이터가 동작되는지를 검출하는 단계(b)를 포함한다.
클러치 액추에이터, 증분, 자동화 수동 변속기, 현재 홀딩 전압, 홀딩 전압 한계

Description

클러치 액추에이팅 모터의 모터 전압 한계 검출 방법{METHOD FOR THE DETERMINATION OF A VOLTAGE LIMIT OF A CLUTCH ACTUATING MOTOR}
본 발명은 자동화 수동 변속기의 클러치 액추에이터가 비동작 상태로 유지되는 클러치 액추에이팅 모터의 모터 전압 한계를 검출하기 위한 방법에 관한 것이다. 또한 본 발명은 상기 방법을 실행할 수 있는 장치에 관한 것이다.
자동화 수동 변속기, 예컨대 병렬형 변속기(PSG)에서는 비상시 독자적으로 개방되어야 하는 클러치가 사용된다. 또한 비상 상황의 경우, 클러치 액추에이터의 위치 참조가 간단하게 구현되도록 하는 데에도 클러치의 자체 개방이 이용된다.
이러한 요건과 더불어, 부분 클러치 시스템 또는 클러치 시스템이 자체 개방되는지, 그리고 제대로 기능하는 지가 조사되어야 한다.
또한, 예컨대 증분 거리 센서를 이용하여 클러치가 어느 위치에 있는지를 직접 검사하는 것이 공지되어 있다.
독일 특허 제DE 100 27 300 A1호에는 시프팅 장치 내에 이동 가능하게 배치된 요소 또는 이에 결합된 요소의 위치 설정을, 예컨대 전류 등과 같은 다른 특성값에 기초하여 검출하는 것이 공지되어 있다. 이와 같은 시스템에서 위치를 정확히 결정할 수 있도록, 액추에이터 부하시 가동 액추에이터가 비동작 상태로 유지되는 한계를 정확히 결정하는 것이 요구된다. 이러한 한계가 정확히 공지되지 않으면, 위치 계산에서 에러가 발생할 수 있다.
본 발명의 목적은 클러치 액추에이터를 위한 홀딩 전압 한계를 정확히 결정할 수 있는 방법을 제공하는 것이다.
이러한 목적은 특허 청구 범위 제1항의 특징을 갖는 방법에 의해 달성된다. 상기 방법을 실행할 수 있는 장치는 제10항의 특징부를 통해 제시된다. 바람직한 실시예들은 종속항들에 제시된다.
홀딩 전압 한계를 검출하기 위한 방법은 기본적으로 자체 로킹 액추에이터 뿐만 아니라 자체 로킹되지 않는 액추에이터에도 적합하다.
본 발명의 기본 개념은, 주행 쾌적함에 방해가 되지 않는 주행 상태일 때 클러치 액추에이터를 가동하고, 클러치 액추에이터가 가동되지 않는 현재 홀딩 전압값으로부터 시작해서, 홀딩 전압의 상승 또는 감소를 통해 홀딩 전압을 변동시키며, 홀딩 전압이 변동될 때 클러치 액추에이터의 동작이 검출될 수 있는지를 검사하는 것이다. 이와 같이 현재 시프팅 과정에 연결되지 않은 추가의 작은 액추에이터 동작이 허용될 수 있는 주행 상황은, 바람직하게 액추에이터의 이동이 요구되는 상황이다. 한 바람직한 실시예에 따르면 상기 방법은, 전술한 상황에 해당하는 동시에 요구되는 액추에이터 동작이, 짧은 시간만큼, 즉 모터 홀딩 전압 한계를 검출하기 위한 방법을 실행하기 위해 요구되는 시간만큼 지연될 수 있도록 변속기 제어부가 사전 설정할 경우에 실행된다.
액추에이터의 출발 위치는 바람직한 방식의 액추에이터의 경우, 사전 설정된 최소 시간 이후로, 설정 위치의 변동 없이 즉 비동작 상태에서 이전의 목표 지점 이내에 위치한다. 홀딩 전압 한계 테스트의 실행 전, 액추에이터가 동작하지 않는 최소 시간이 사전 설정됨으로써, 액추에이터가 테스트 시작의 시점에 동작하지 않는 것이 보장된다. 이 경우, 액추에이터에 의해서 요구되는 동작 대신에, 우선 모터 홀딩 전압 한계를 검출하기 위한 방법이 실시되며, 상기 방법에 바로 연이어서, 요구되는 액추에이터 동작을 실행하기 위해 정상적인 위치 조절기가 활성화된다.
한 바람직한 실시예에 따라, 홀딩 전압 한계를 검출하기 위한 방법의 경우, 현재 전압이 변동될 때 클러치 액추에이터의 동작이 검출되면 순간 현재 전압 또는 이에 할당된 값이 새로운 홀딩 전압 한계값으로서 조정된다. 즉, 제어부에 의해서 인지된다.
바람직하게, 사전 설정된 증분(ΔU) 만큼의 홀딩 전압의 상승 또는 감소 단계와, 홀딩 전압 변동 시 클러치 액추에이터가 동작되는지의 검출은, 클러치 액추에이터의 동작이 검출될 수 있음으로써 홀딩 전압 한계값에 도달했음이 추론될 수 있을 때까지, 반복된다.
바람직하게 클러치 액추에이터의 동작은, 클러치 액추에이터가 사전 설정된 최소 구간(Δxmin) 이상으로 동작할 때에만 동작으로서 검출된다. 따라서, 진동 등에 의해서 야기되는 작은 동작의 경우에 홀딩 전압 영역, 즉 액추에이터가 동작하지 않는 영역으로부터의 벗어난 것으로 잘못 추론되는 것은 배제될 수 있다.
바람직하게는, 홀딩 전압이 증분(ΔU) 만큼 상승한 후, 액추에이터가 전혀 동작되지 않는 것으로 최종적으로 결정되기 전에, 각각 사전 설정된 시간(Δt)이 대기된다. 경우에 따라 액추에이터가 동작하기 전에, 부품들의 관성에 의해서 특정의 시간이 경과하기 때문에, 전압이 클러치 액추에이터가 동작하기 시작하는 한계값에, 상기 동작의 검출 없이 도달하는 것은 대기 시간(Δt)의 준수에 의해 배제될 수 있다.
시작점을 나타내며 증분(ΔU) 만큼 상승하거나 감소하는 현재 홀딩 전압은 액추에이터의 정지 시 임의의 홀딩 전압일 수 있다. 상기 순간 전압으로부터 시작해서, 홀딩 전압 상한값의 측정을 위해, 클러치 액추에이터의 동작이 검출될 수 있을 때까지 홀딩 전압은 증분(ΔU) 만큼 단계적으로 경사 형태로 상승한다. 홀딩 전압 하한값의 측정을 위해, 현재 홀딩 전압으로서 사용되는 순간 홀딩 전압으로부터 시작해서, 홀딩 전압은 액추에이터가 동작할 때까지(음의 경사) 증분(ΔU) 만큼 단계적으로 감소한다. 이러한 유형의 테스트의 경우, 최종적으로 한계 전압이 인식될 수 있을 때까지, 초기에는 테스트 지속 시간이 분명하지 않다.
다른 바람직한 실시예에 따라 현재 홀딩 전압(Uact)으로서는 지금까지 공지된 홀딩 전압 상한(Uup) 또는 공지된 홀딩 전압 하한(Udn)이 결정된다. 이러한 홀딩 전압 한계는 이전의 방법으로부터, 또는 사전 설정으로부터 공지될 수 있으며, 홀딩 전압 한계를 위한 근사값에 상응한다. 홀딩 전압 한계의 조사시, 또는 미세 조정을 위해 상기 방법이 실시될 수 있으며, 공지된 홀딩 전압 상한 또는 홀딩 전압 하한이 현재 홀딩 전압(Uact)으로서 세팅되고, 이로부터 홀딩 전압 상한(Uup)의 미세 조정을 위해 실제 홀딩 전압(Uact)이 증분(ΔU) 만큼 상승하거나 홀딩 전압 하한의 미세 조정을 위해 현재 홀딩 전압(Uact)이 증분(ΔU) 만큼 감소한다. 이러한 방법에서 평가를 위해, 현재 홀딩 전압 한계는 모든 경우에 변동된다. 즉, 동작이 검출되고 홀딩 전압 상한이 결정되었을 때, 상부 홀딩 전압이 임의의 값(Uinc) 만큼 감소하는 반면, 동작이 검출되지 않는 경우에 상부 홀딩 전압은 임의의 값(Uinc) 만큼 증가한다. 반대로, 동작이 검출되지 않을 때, 홀딩 전압 하한이 임의의 값(Uinc) 만큼 감소하는 반면, 동작이 검출될 때 홀딩 전압 하한은 임의의 값(Uinc) 만큼 증가한다. 따라서 동작이 검출될 때, 액추에이터 동작이 없는 Udn과 Uup 사이의 영역, 즉 홀딩 전압 영역이 축소되는 반면, 동작이 검출되지 않으면 상기 영역은 확대된다. 이로써 상기 유형의 방법의 실시의 경우, 사전 설정된 테스트 지속 시간은 사전에 결정될 수 있으며, 즉 대기 시간(Δt)에 초기화와 평가를 최대로 가산한 시간이다. 물론 상기 방법은 경우에 따라, 절대적인 홀딩 전압 한계에 도달하기 위해 반복되어야 한다.
시작점으로서 사용되는 공지된 홀딩 전압 한계의 경우, 바람직하게 전압 증분, 즉 한계값이 증가 또는 감소되고 사전에 평가되는 만큼의 전압 증분은 다음과 같다.
Figure 112008033182267-pct00001
여기서 Δt는 제공된 시간이고, Δφ는 위치 증분 간격이며, 바람직하게 2개의 위치 증분 교체가 관찰되고, kt = ke 는 엔진 상수이며, R은 엔진 저항, 라인의 저항 및 제어 전자 부품의 저항으로 이루어진 전기 전체 저항이며, J는 엔진과 액추에이터 변속기의 질량 관성 모멘트이다. 테스트 지속 시간(Δt)은 위치 조절기 스캐닝 시간의 정수배로서, 예컨대 2.5ms로 결정된다.
홀딩 전압 한계값의 조정을 위해, 공지된 전압 한계값(Uup, Udn)을 마찬가지로 상기 증분 ΔU = Uinc 으로써 변경하는 것이 가능하다. 대안적으로, 테스트에 따라 조정된 홀딩 전압 한계를 위해 다른 고정 값(Uinc)도 사용될 수 있다. 모든 경우, 동작이 검출될 때뿐만 아니라 동작이 검출되지 않을 때에도, 테스트의 출력과 무관하게 특성 필드를 변경하는 것이 바람직하다. 테스트의 실행 후 홀딩 전압 한계가 변경되는 만큼의 값(Uinc)은, 테스트를 위해 사용된 증분(ΔU) 외에, 특히 증분(ΔU)보다 더 크거나 더 작은 임의의 다른 모든 값일 수 있다. 또한 증가와 감소시, 각각 다양한 값들을 사용하거나, 상기 값을, 예컨대 지금까지의 홀딩 전압 한계의 순간 절대값의 퍼센트값으로서도 제공할 수도 있다.
이하에서, 본 발명은 첨부된 도면에 의해 설명된다.
도1은 본 발명의 제1 실시예에 대한 흐름도이다.
도2는 본 발명의 제2 실시예에 대한 흐름도이다.
도1에 도시된, 모터 전압 한계를 검출하기 위한 방법의 실시예의 경우, 홀딩 전압을 위한 상부 한계값 또는 하부 한계값은 공지되지 않거나 무시된다.
클러치 제어부 또는 변속기 제어부가, 시간적으로 규정되지 않은 홀딩 전압 한계 테스트가 실행될 수 있는 주행 상태가 존재함을 인식하면, 우선 상기 방법은 초기화된다. 또한 단계(S10)에서, 제어부는 현재의 실제-위치(Xact)를 검출하며 이를 Xstart로서 인지한다. 마찬가지로, 클러치 액추에이터가 동작하지 않는 순간적인 전압, 즉 Uact는 출력 전압(Utest)으로서 고정된다. 마지막으로, 시간적 경과를 모니터링하는 대기 카운터는 0으로 세팅된다: cnt = 0. 상기 카운터는 예컨대 위치 조절기 인터럽트에 의해서 실행되므로, 대기 시간은 위치 조절기 호출 카운팅에 의해서 결정된다.
단계(S10)에서의 초기화 이후 단계(S11)에서 방법은, 홀딩 전압 상한(Uup)이 검출되어야 하는지, 아니면 홀딩 전압 하한(Udn)이 검출되어야 하는지를 결정한다. 이는 홀딩 전압 한계 테스트의 방향이 결정되는 것을 의미한다. 바람직하게 방법이 실행되는 방향은, 요구되는 클러치 액추에이터의 동작이, 방법의 실시에 바로 연결되어 실행되는 방향에 상응한다. 홀딩 전압 상한(Uup)가 검출되어야 하면, 방법은 단계(S12a)에서 양의 단계 폭(+Ustep)으로의 증분(ΔU)을 정한다. 그렇지 않은 경우, 방법은 단계(S12b)에서 증분(ΔU)을 음의 단계 폭(-Ustep)으로의 증분(ΔU)을 정한다. 기본적으로, 단계 폭은 도시된 실시예와 다르게, 상이하게 선택될 수도 있다.
초기화 이후 방법은, 전압 램프가 사용되고 클러치 액추에이터가 언제 동작을 시작하는지가 검출되는 본래의 홀딩 전압 한계 테스트로 전환된다.
이를 위해 우선, 예컨대 증분 거리 센서에 의해서, 인지된 시작 위치(Xstart)와 현재 위치(Xact)가 비교됨으로써 순간 전압(Uact)에서 클러치 액추에이터가 동작을 시작하는지가 검출된다. 이러한 비교시 단계(S13)에서, 사전 설정된 한계값(ΔXmin)보다 변경이 더 큰 것이 인식되면, 상기 방법은, 홀딩 전압 한계에 도달되고 단계(S20)에서 한계값이 조정되는 것을 인식한다. 이 경우, 단계(S20)에서의 한계값의 조정에 의해 방법은 종료된다.
단계(S13)에서 동작이 인식되지 않거나, 한계값(ΔXmin) 아래에 위치한 매우 작은 동작이 실시되면, 카운터(cnt)는 단계(S14)에서 증가한다. 단계(S15)에서는 대기 시간(Δt)이 이미 초과되었는지 아닌지가 결정된다. 단계(S15)에서는, 바람직하게 시스템의 관성에 따르며 그 가속 능력에 상응하게 정해지는 대기 시간이 아직 초과되지 않은 것이 검출되면, 방법은 단계(S13)으로 돌아가서 동작이 실시되는지를 다시 조사한다. 이러한 순환은, 최대 대기 시간이 초과된 것을 단계(S15)에서 인식할 때까지 반복되며, 즉 단계(S13, S14 및 S15)가 사전 설정된 대기 시간(Δt) 내에서 연속적으로 반복된다.
단계(S15)에서 완전한 대기 시간의 경과 후에도 액추에이터가 동작하지 않으면, 단계(S16)에서 현재 홀딩 전압 한계는 증분(ΔU) 만큼 다시 증가하거나 감소한다. 단계(S17)에서는 우선, 현재 홀딩 전압이 최대 홀딩 전압 아래에 위치하는지가 조사된다. 사전 설정된 최대값에 도달되면, 방법은 종료되며 이제까지 도달된 현재 전압은 단계(S20)에서 홀딩 전압으로서 조정된다. 예컨대 기계적인 요구 조건(과부하 상태)에 의해서 사전 설정될 수 있는 한계값인 한계값(Umax)에 아직 도달되지 않으면, 방법은 단계(S13)으로 돌아가며, 단계(S13)에서 단계(S17)까지를 반복하기 시작한다.
바람직하게 전압 램프의 비율, 즉 ΔU은 비교적 낮게 선택되므로, 미세하게 조정된 홀딩 전압 한계값은 한계 전압 테스트의 종료시에 조정될 수 있다. 더 미세한 또는 더 작은 ΔU이 선택될수록, 경우에 따라 테스트 방법은 더 오래 지속되는데, 이는 홀딩 전압 한계값에 도달될 때까지 더 많은 중간 위치를 통과하기 때문이다.
홀딩 전압(Uup, Udn)을 위해 공지되거나 가정된 한계에서부터 시갇외며, 상기 한계가 너무 넓게 또는 너무 좁게 책정되는지가 조사되는 방법의 대안적 실시예는 도2의 흐름도에 도시된다.
제공된 액추에이터 동작의 미미한 지연은 사소하기 때문에, 주행 쾌적성을 위한 홀딩 전압 테스트의 실행이 불리하지 않다는 것을 제어부가 검출할 때, 우선적으로 초기화가 다시 실행된다. 도1과 연관되어 설명된 방법의 경우와는 다르게, 단계(S110)에서의 초기화의 경우 액추에이터가 정지할 때의 현재 홀딩 전압이 인지되는 것이 아니라, 특히 기존의, 예컨대 가정된 홀딩 전압 한계(Uup, Udown)에 대한 부하 특성 필드가 평가된다. 또한 실제-위치가 다시 인지되며(Xstart = Xact), 대기 카운터는 초기화된다(cnt = 0).
이어서, 단계(S111)에서는 상부 또는 홀딩 전압 하한이 조정되어야 하는지가 검출된다. 홀딩 전압 상한이 조정되어야 하면, 실제 홀딩 전압 한계(Uact)는 단계(S112a)에서 증분(ΔU)과, 기존의 가정된 홀딩 전압 상한(Uup)가 가산되어 정해진다. 홀딩 전압 하한이 조정되어야 하면, 실제 홀딩 전압 한계(Uact)는 Udn - ΔU로서, 즉 단계(S112b)에서 지금까지의 홀딩 전압 하한에서 증분(ΔU)을 감산한 것으로 정해진다.
증분(ΔU) 또는 부가 전압(ΔU)은 모터와 액추에이터 변속기의 모터 상수와 전기 저항 및 질량 관성 모멘트를 토대로 사전에 추정될 수 있다. 이러한 부가 전압은, 정지 상태로부터 시작해서, 사전 설정되어 제공된 시간(Δt) 내에 1 내지 2의 위치 증분 간격(Δφ)에 걸쳐서 액추에이터를 동작하기 위해 요구되는 부가 전압에 상응한다. 대안적으로, 실험값에 근거해서 ΔU를 정하는 것도 가능하다. ΔU는 또한 상부 전압 한계와 하부 전압 한계를 조정하기 위해서 동일하거나 상이하게 정해질 수 있다.
초기화 이후, 순간적 전압(Uact)이 실행되는 액추에이터의 동작 여부가 검출된다. 이를 위해, 액추에이터의 현재 위치(Xact)는 시작 위치와 비교되며, 2개의 위치로부터 나온 차이는 단계(S113)에서 최소 이동 경로(Δxmin)와 비교된다. 액추에이터 동작이 인식되면, 가정된 홀딩 전압 한계가 매우 넓게 책정된 것이 추론되므로 단계(S121)에서, 홀딩 전압 상한(Uup)에 대한 테스트에서 홀딩 전압 상한은 지금까지의 값으로부터 증분(Uinc) 만큼 감소되며, 또는 홀딩 전압 하한(Udn)의 테스트에서 지금까지의 값은 증분(Uinc) 만큼 증가되고, 이로써 홀딩 전압 영역은 전체적으로 더 좁게 책정된다. 이 경우 단계(S121)에서의 특성 필드의 변경 후 홀딩 전압 테스트는 종료된다.
단계(S113)에서 아직 동작이 검출되지 않으면, 단계(S114, S115)에서는 도1의 단계(S14 또는 S15)에 상응하게, 대기 시간(Δt)이 이미 경과되었는지가 조사된다. 경우에 따라 단계(S113 내지 S115)는 단계(S115)에서 대기 시간이 경과된 것으로서 인식될 때까지 반복된다.
대기 시간의 경과에도 불구하고 액추에이터 동작이 단계(S113)에서 측정되지 않으면, 단계(S122)에서는 상응하는 평가가 특성 필드의 조정과 함께 실행된다. 특히 홀딩 전압 상한(Uup)가 테스트되었고 정지 시간 중에 액추에이터의 동작이 검출되지 않았으면, 홀딩 전압 한계가 지금까지 매우 좁게 책정되었다는 것과, 홀딩 전압 하한이 테스트되었을 때 홀딩 전압 상한(Uup)가 증분(Uinc) 만큼 증가되거나, 홀딩 전압 하한(Udn)가 증분(Uinc) 만큼 감소하는 것이 추론된다. 단계(S122)에서 특성 필드의 조정 후 방법은 종료된다.
단계(S121, S122)에서 증분(Uinc)은 가정된 현재 홀딩 전압 한계가 단계(S112a 및 S112b)에서 증가하거나 감소하는 만큼의 증분에 상응할 수 있으며, 또는 상기 증분과는 무관하게 더 크게 또는 더 작게 책정될 수 있다. 증분(Uinc)이 더 작게 선택될수록, 홀딩 전압 한계는 더 미세하게 조정될 수 있다. 다른 한편으로 상기 방법의 여러 번의 반복을 통해 조사되는 절대 홀딩 전압 한계값이 나올 때까지의 전체 지속 시간은 증가한다.
따라서 본 발명의 실질적인 관점은 홀딩 전압의 테스트를 통해 홀딩 전압 한계를 검출하는 것이다.

Claims (10)

  1. 자동화 수동 변속기의 클러치 액추에이터가 비동작 상태로 유지되는 모터 한계 전압을 검출하기 위한 방법에 있어서,
    현재 홀딩 전압(Uakt)으로부터 증분(ΔU)만큼 홀딩 전압이 증가하거나 감소하는 단계(a)와,
    홀딩 전압의 변경시, 클러치 액추에이터가 동작하는지를 검출하는 단계(b)를 포함하는, 모터 전압 한계 검출 방법.
  2. 제1항에 있어서, 클러치 액추에이터의 동작시, 현재 홀딩 전압이 홀딩 전압 한계값으로서 조정되는 것을 특징으로 하는, 모터 전압 한계 검출 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 단계(a)와 단계(b)는 클러치 액추에이터가 동작할 때까지 반복되는 것을 특징으로 하는, 모터 전압 한계 검출 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 클러치 액추에이터의 동작은, 클러치 액추에이터가 사전 설정된 최소 구간(Δxmin) 이상으로 동작할 때에만, 단계(b)에서 동작으로서 검출되는 것을 특징으로 하는, 모터 전압 한계 검출 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 홀딩 전압의 증가 또는 감소 후, 클러치 액추에이터의 동작 여부가 단계(b)에서 최종적으로 결정되기 전에, 사전 설정된 시간(Δt)이 대기되는 것을 특징으로 하는, 모터 전압 한계 검출 방법.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 현재 홀딩 전압(Uakt)은 클러치 액추에이터가 정지할 때의 현재 홀딩 전압인 것을 특징으로 하는, 모터 전압 한계 검출 방법.
  7. 제6항에 있어서, 홀딩 전압 상한 또는 하한이 검출되는지가 사전에 결정되며, 홀딩 전압 상한이 검출되어야 할 때, 현재 홀딩 전압(Uakt)은 단계(a)에서 증분(ΔU) 만큼 증가하며, 홀딩 전압 하한이 검출될 때, 현재 홀딩 전압(Uakt)은 단계(a)에서 증분(ΔU) 만큼 감소하고, 단계(a)와 단계(b)는 액추에이터가 동작할 때까지 실시되는 것을 특징으로 하는, 모터 전압 한계 검출 방법.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서, 단계(a)에서 현재 홀딩 전압(Uakt)은 홀딩 전압 상한(Uup)으로서, 또는 홀딩 전압 하한(Udn)으로서 정해지며, 홀딩 전압 상한(Uup)이 결정될 때, 현재 홀딩 전압(Uakt)은 단계(a)에서 증분(ΔU) 만큼 증가하고, 홀딩 전압 하한(Udn)이 결정될 때, 현재 홀딩 전압(Uakt)은 단계(a)에서 증분(ΔU) 만큼 감소하는 것을 특징으로 하는, 모터 전압 한계 검출 방법.
  9. 제8항에 있어서, 단계(b)에서 동작이 검출되지 않으면, 홀딩 전압 상한(Uup)이 값(Uinc) 만큼 증가하거나 홀딩 전압 하한(Udn)이 값(Uinc) 만큼 감소하며, 단계(b)에서 동작이 검출되면, 홀딩 전압 상한(Uup)이 값(Uinc) 만큼 감소하거나 홀딩 전압 하한(Udn)이 값(Uinc)만큼 증가하는 것을 특징으로 하는, 모터 전압 한계 검출 방법.
  10. 제1항 또는 제2항에 따른 방법을 실시하기 위해 조정된 조절부를 이용해서, 자동화 수동 변속기의 클러치 액추에이터가 비동작 상태로 유지되는 모터 한계 전압을 검출하기 위한 장치.
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