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KR101290782B1 - 지능적 다중 객체 추적 알고리즘 기반의 다중 ｐｔｚ 카메라 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

지능적 다중 객체 추적 알고리즘 기반의 다중 ｐｔｚ 카메라 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR101290782B1
KR101290782B1 KR1020110135403A KR20110135403A KR101290782B1 KR 101290782 B1 KR101290782 B1 KR 101290782B1 KR 1020110135403 A KR1020110135403 A KR 1020110135403A KR 20110135403 A KR20110135403 A KR 20110135403A KR 101290782 B1 KR101290782 B1 KR 101290782B1
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최정훈
홍석원
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한국산업기술대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 지능적 다중 객체 추적 알고리즘 기반의 다중 PTZ 카메라 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일면에 따른, 다중 PTZ 카메라 제어 방법은, 고정 또는 이동성 하나 이상의 보안 대상 객체에 부착 또는 설치된 각각의 무선 센서 네트워크 모듈을 이용하여 해당 위치정보를 산출하고 전송하는 단계, 및 상기 위치 정보를 수신하는 중앙 처리 모듈에서 하나 이상의 상기 보안 대상 객체를 촬영하기 위한 각각의 PTZ 카메라 모듈에 대한 제어값을 산출하고 제어 모듈을 통해 전송하여 네트워크 상의 각각의 PTZ 카메라 모듈을 원격으로 제어하는 단계를 포함하고, 상기 위치 정보에 따라 PTZ 카메라 모듈로 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하되, 복수의 PTZ 카메라 모듈 중 하나 이상의 보안 대상 객체에 가장 가까운 각각의 PTZ 카메라 모듈을 선택하여 보안 대상 객체를 추적 촬영하거나, PTZ 감시 카메라 모듈별 미리 설정한 보안 대상 객체들의 관심 우선 순위에 따라, 복수의 보안 대상 객체 중 우선 순위가 가장 높은 보안 대상 객체를 해당 PTZ 감시 카메라 모듈이 추적 촬영하기 위한 것을 특징으로 한다.

Description

지능적 다중 객체 추적 알고리즘 기반의 다중 ＰＴＺ 카메라 제어 시스템 및 방법{System and method for Multiple PTZ Camera Control Based on Intelligent Multi-Object Tracking Algorithm}
본 발명은 지능적 다중 객체 추적 알고리즘 기반의 다중 PTZ 감시 카메라 제어 시스템과 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 고정 또는 이동하는 다수의 관심 물체의 위치를 실시간 인식하여, 다수의 PTZ 감시 카메라를 이용하여 유효 촬영 범위 내에서 관심 물체를 놓치지 않고 다양한 각도에서 촬영하여 관심 물체에 대해 구체적인 상황 파악이 가능하며, 관심 물체가 실시간 이동시에도 다수의 PTZ 감시 카메라를 Pan/Tilt/Zoom 동작을 연동 제어해 효과적으로 자동 추적 촬영할 수 있는 PTZ 카메라 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
다중 PTZ 카메라 제어 시스템의 주요 적용 기술 분야로는 관심 물체의 위치 좌표를 얻을 수 있는 무선 센서 네트워크 기반의 위치 계산 기술, 전/후 좌/우 줌인/아웃의 동작 제어가 가능한 PTZ 감시 카메라 기술, PTZ 감시 카메라로 촬영된 영상을 저장할 수 있는 영상 저장 기술, 촬영된 영상을 출력할 수 있는 모니터링 기술 등이 있으며, 이러한 기능들을 이용하여 효율적으로 다양한 각도에서 유효한 영상 정보를 획득할 수 있도록 제어하는 지능적 다중 객체 추적 기술이 있다.
예를 들어, 테러나 강력범죄가 증가함으로 인해 보안의식이 강화되면서 공공기관을 중심으로 영상 보안 시스템의 설치가 증가되고 있다. 영상 보안 시스템 중 대표적인 기술이 폐쇄회로 TV(CCTV, Closed Circuit Television) 기술이다. CCTV는 주요 감시 지역에 설치하고, 관제센터에서 관리자가 상시 모니터링을 해야 하는 문제점과 고정된 감시 카메라를 사용하기 때문에 정해진 촬영 범위 내의 수동적인 감시밖에 할 수 없었다.
이러한 문제점을 개선한 방법이 영상기술 기반의 영상보안 시스템이다. 일반적인 영상기술 기반의 영상 보안 기술은 촬영된 영상정보를 분석하여 관심 물체를 검출, 추적하는 방식이다. 그러나 영상기술 기반의 영상보안 기술은 대량의 영상정보를 계산해야 하기 때문에 고가의 하드웨어 장비가 필수적이다. 또한 관심 물체가 촬영 범위(FOV, Field Of View)에 없거나 벗어날 경우 추적촬영이 불가능하다는 문제가 발생한다.
따라서 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 무선 센서 네트워크(WSN, Wireless Sensor Network) 기반의 위치계산 기술을 적용하여 관심 물체가 촬영 범위에 없거나 벗어날 경우에도 효과적으로 관심 물체를 추적 촬영할 수 있다.
그러나, 일반적인 PTZ 감시 카메라는 유효 촬영거리가 20m이내이다. 때문에 유효 촬영거리를 벗어나게 되면 촬영된 영상에서 정밀한 영상분석이 어려워진다. 또한 다수의 관심 물체를 다수의 PTZ 감시 카메라를 이용하여 촬영하게 될 경우 각각의 관심 물체와 PTZ 감시 카메라의 거리에 따라 PTZ 감시 카메라를 효율적으로 제어해야 하는 문제가 있다.
특히 실시간으로 움직이는 다수의 관심 물체를 다수의 PTZ 감시 카메라를 이용하여 촬영하게 될 경우에는 각각의 관심 물체와 PTZ 감시 카메라의 거리에 따라, 다수의 PTZ 감시 카메라가 연동하여 근접해오는 관심물체를 선택하여 추적 촬영하지 않으면, 관심 물체의 이동에 따른 유효한 영상정보를 얻기가 현실적으로 어려운 문제가 있다. 또한 관심물체를 특정한 고정용 보안카메라로 촬영할 경우에는, 카메라에 유용한 정보가 촬영되지 못하도록 의도적으로 얼굴을 돌리거나 카메라를 가리는 등의 지능적 방해 현상이 자주 발생하고 있다. 따라서 움직이는 관심물체를 여러 방향에서 다수의 카메라를 연동하여 집중적으로 추적 촬영할 수 있는 방법이 제공된다면 다양한 각도에서 촬영한 유용한 영상정보를 획득할 수 있다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은, 단일 또는 다수의 관심 물체를 유효 촬영 거리 내에서 촬영이 가능하고, 다양한 각도에서 촬영하여 여러 각도에서 관심 물체에 대한 영상정보를 얻어 종합적인 상황판단이 가능한 다중 PTZ 카메라 제어 시스템과 그의 지능형 감시 방법을 제공하는 데 있다.
먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 본 발명의 일면에 따른 PTZ 카메라 제어 방법은, 고정 또는 이동성 하나 이상의 보안 대상 객체에 부착 또는 설치된 각각의 무선 센서 네트워크 모듈을 이용하여 해당 위치정보를 산출하고 전송하는 단계; 및 상기 위치 정보를 수신하는 중앙 처리 모듈에서 하나 이상의 상기 보안 대상 객체를 촬영하기 위한 각각의 PTZ 카메라 모듈에 대한 제어값(예, Pan, Tilt, 또는 Zoom 상태를 제어하기 위한 값)을 산출하고 제어 모듈을 통해 전송하여 네트워크 상의 각각의 PTZ 카메라 모듈을 원격으로 제어하는 단계를 포함하고, 상기 위치 정보에 따라 PTZ 카메라 모듈로 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하되, 복수의 PTZ 카메라 모듈 중 하나 이상의 보안 대상 객체에 가장 가까운 각각의 PTZ 카메라 모듈을 선택하여 보안 대상 객체를 추적 촬영하거나, PTZ 감시 카메라 모듈별 미리 설정한 보안 대상 객체들의 관심 우선 순위에 따라, 복수의 보안 대상 객체 중 우선 순위가 가장 높은 보안 대상 객체를 해당 PTZ 감시 카메라 모듈이 추적 촬영하기 위한 것을 특징으로 한다. 제어 신호에 따라 또는 주기적으로 상기 추적 촬영이 이루어질 수 있다.
상기 제어하는 단계에서, 하나의 보안 대상 객체에 대한 하나의 PTZ 감시 카메라 모듈을 설치한 경우에, 하나의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 하나의 PTZ 감시 카메라 모듈의 제어값을 산출할 수 있다(시나리오 1).
상기 제어하는 단계에서, 하나의 보안 대상 객체에 대한 복수의 PTZ 감시 카메라 모듈을 설치한 경우에, 하나의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 복수의 PTZ 감시 카메라 모듈 중 그에 가장 가까이 위치한 PTZ 감시 카메라 모듈의 제어값을 산출할 수 있다(시나리오 2).
상기 제어하는 단계에서, 복수의 보안 대상 객체에 대한 하나의 PTZ 감시 카메라 모듈을 설치한 경우에, 복수의 보안 대상 객체를 순차적으로 촬영하기 위한 하나의 PTZ 감시 카메라 모듈의 제어값을 산출한 후, 미리 설정한 상기 복수의 보안 대상 객체의 관심 우선 순위에 따라 가장 중요도가 높은 해당 객체를 추적하여 촬영하기 위한 PTZ 감시 카메라 모듈의 제어값을 산출할 수 있다(시나리오 3).
상기 제어하는 단계에서, 복수의 보안 대상 객체에 대한 복수의 PTZ 감시 카메라 모듈을 설치한 경우에, 복수의 보안 대상 객체별 가장 가까이 위치한 각각의 PTZ 감시 카메라 모듈의 제어값을 산출하되, PTZ 감시 카메라 모듈별 미리 설정한 상기 복수의 보안 대상 객체 중의 관심 우선 순위에 따라 각각의 PTZ 감시 카메라 모듈이 해당 모듈에 대응된 가장 중요도가 높은 해당 객체를 추적하여 촬영하기 위한 각각의 PTZ 감시 카메라 모듈의 제어값을 산출할 수 있다(시나리오 4).
그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른, PTZ 카메라 제어 시스템은, 하나 이상의 PTZ 카메라 모듈; 고정 또는 이동성 하나 이상의 보안 대상 객체에 부착 또는 설치되고, 해당 위치정보를 산출하고 전송하는 각각의 무선 센서 네트워크 모듈; 및 상기 위치 정보를 수신하고, 하나 이상의 상기 보안 대상 객체를 촬영하기 위한 상기 PTZ 카메라 모듈에 대한 제어값을 산출하고 제어 모듈을 통해 전송하여 네트워크 상의 상기 PTZ 카메라 모듈을 원격으로 제어하기 위한 중앙 처리 모듈을 포함하고, 상기 위치 정보에 따라 PTZ 카메라 모듈로 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하되, 복수의 PTZ 카메라 모듈 중 하나 이상의 보안 대상 객체에 가장 가까운 각각의 PTZ 카메라 모듈을 선택하여 보안 대상 객체를 추적 촬영하거나, PTZ 감시 카메라 모듈별 미리 설정한 보안 대상 객체들의 관심 우선 순위에 따라, 복수의 보안 대상 객체 중 우선 순위가 가장 높은 보안 대상 객체를 해당 PTZ 감시 카메라 모듈이 추적 촬영하기 위한 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 다중 PTZ 카메라 제어 시스템 및 방법에 따르면, PTZ 감시 카메라와 무선 센서 네트워크 기술을 접목하여 유효 촬영 거리 내에서 다양한 각도의 영상 정보를 얻음으로써 하나 이상의 주요 자산이나 장비에 대해 도난, 분실, 훼손 등의 위험으로부터 보호하고, 효율적으로 관리할 수 있다. 현재 국내/외의 관공서 및 사무실 등에 설치 및 운용 중인 CCTV와 같은 영상보안 시스템을 대상으로 적용되어 보안 대상 자산이나 장비의 효율적인 관리가 가능하다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능적 다중 객체 추적 알고리즘 기반의 다중 PTZ 카메라 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다중 PTZ 카메라 제어 시스템의 모듈별 세부 기능 구성부를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 다중 PTZ 카메라 제어 시스템의 지능적 다중 객체 추적 알고리즘 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능적 다중 객체 추적 알고리즘 기반의 다중 PTZ 카메라 제어 시스템의 구성도이다. 도 2는 본 발명의 다중 PTZ 카메라 제어 시스템의 모듈별 세부 기능 구성부를 설명하기 위한 도면이다.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 다중 PTZ 카메라 제어 시스템은, 인터넷 등 네트워크를 통해 연동 가능한, PTZ 카메라 모듈(10), PTZ 카메라 제어 모듈(20), 데이터베이스 모듈(30), 모니터링 모듈(40), 무선 센서 네트워크 모듈(50), 및 중앙 처리 모듈(60)을 포함한다.
PTZ 카메라 모듈(10)은 관리가 필요한 주요 자산이나 장비 등 보안 대상 객체를 촬영할 수 있는 위치들에 하나 이상 설치될 수 있으며, 무선 센서 네트워크 모듈(50)은 관리가 필요한 주요 자산이나 장비 등 보안 대상 객체들에 부착 또는 설치되어 해당 위치를 계산하여 위치정보(예, 3차원 위치좌표)를 중앙 처리 모듈(60)로 전송한다.
무선 센서 네트워크 모듈(50)은 미리 위치가 정해진 곳에 설치된 고정 노드(들)로부터 수신되는 RF(Radio Frequency) 신호를 수신하는 무선 통신부(52), 수신한 RF 신호의 세기 또는 그 속도 등을 이용해 삼각측량법 등에 기초하여 위치를 계산하는 위치 계산부(56)를 포함하고, 이외에도 적외선 센서나 초음파 센서 등을 이용해 해당 위치 주변에 움직이는 물체 등이 있는 지를 감지하여 움직임 여부에 대한 정보를 생성하는 센서부(54)를 포함할 수 있다. 이와 같이 이동 가능한 무선 센서 네트워크 모듈(50)이 해당 위치를 계산한 위치정보(예, 3차원 위치좌표)나 센서부(54)를 통해 감지한 움직임 여부 정보 등은 중앙 처리 모듈(60)로 전송된다.
이에 따라, 중앙 처리 모듈(60)에서는, 무선 센서 네트워크 데이터 처리부(62)가 보안 대상 객체(들)의 위치정보(예, 3차원 위치좌표) 등을 수신하고, 다중 객체 추적 알고리즘 처리부(64)는 이를 이용해 유용한 영상 정보의 획득이 가능하도록 PTZ 카메라 모듈(10)의 제어값(예, Pan, Tilt, 또는 Zoom(In/Out) 상태를 제어하기 위한 값)을 산출하고, 이에 따라 PTZ 카메라 데이터 처리부(66)는 해당 제어값(예, Pan/Tilt/Zoom 정보)을 소정 통신 방식에 따라 PTZ 카메라 제어 모듈(20)로 전송한다. PTZ 카메라 제어 모듈(20)은 인터넷 등 네트워크를 통해 원격으로 PTZ 카메라 모듈(10)의 동작을 제어하여, 해당 방향의 영상을 촬영할 수 있도록 제어한다. 이와 같이 PTZ 카메라 모듈(10)이 촬영한 영상 정보는 인터넷 등 네트워크를 통해 원격지의 데이터베이스 모듈(30)에 저장될 수 있고, 인터넷 등 네트워크를 통해 원격지에 설치된 모니터링 모듈(40)의 LCD 등 디스플레이 수단을 통해 관리자나 관계자가 해당 주요 자산이나 장비의 실시간 상황을 모니터링할 수 있게 된다.
이하 도 3의 흐름도를 참조하여 본 발명의 다중 PTZ 카메라 제어 시스템의 다중 객체 추적 알고리즘 처리부(64)에서의 지능적 다중 객체 추적 알고리즘 동작을 좀 더 자세히 설명한다.
다중 객체 추적 알고리즘에서 발생 가능한 시나리오는 도 3과 같이 크게 4가지(100, 200, 300, 400) 상황이 있을 수 있다.
<시나리오 1>
첫 번째 상황(100)은, 관심 있는 보안 대상 객체가 1개이고, 이를 촬영하여 감시하기 위한 PTZ 감시 카메라 모듈(10)이 1대인 경우로서, 이때에는, 무선 센서 네트워크 모듈(50)이 전송한 해당 보안 대상 객체의 위치정보(예, 3차원 위치좌표)에 기초하여 해당 객체를 추적하여 해당 방향을 따라 계속 촬영할 수 있도록 하기 위한 PTZ 카메라 모듈(10)의 제어값(예, Pan/Tilt/Zoom 정보)을 산출할 수 있다. 이는 무선 센서 네트워크 모듈(50)이 전송한 움직임 여부 정보에 따라 움직임을 판단한 때 해당 제어 신호에 따라 이루어지거나 또는 주기적으로(예, 시간별, 일별 등) 이루어질 수도 있다. 객체의 추적은 해당 위치 정보를 중심으로 한 해당 보안 대상 객체(예, 고정, 또는 이동가능한 장비 등)에 대한 소정 윤곽 정보를 이용하여 해당 객체의 중심이 화면의 중심에 위치하도록 하는 방식으로 이루어질 수 있다.
<시나리오 2>
두 번째 상황(200)은, 관심 있는 보안 대상 객체가 1개이고, 이를 다양한 각도에서 촬영하여 감시하기 위한 PTZ 감시 카메라 모듈(10)이 여러 위치에 복수로 설치된 경우로서, 이때에는, 무선 센서 네트워크 모듈(50)이 전송한 해당 보안 대상 객체의 위치정보(예, 3차원 위치좌표)에 기초하여, 유효 촬영거리를 고려하여 선명한 영상 정보를 얻을 수 있도록 그에 가장 가까이 위치한 PTZ 감시 카메라 모듈(10)이 해당 객체를 추적하여 해당 방향을 따라 계속 촬영할 수 있도록 하기 위한 PTZ 카메라 모듈(10)의 제어값(예, Pan/Tilt/Zoom 정보)을 산출할 수 있다. 이는 다수의 PTZ 카메라 모듈(10)이 각각 자신의 위치에서 촬영 중, 무선 센서 네트워크 모듈(50)이 전송한 움직임 여부 정보에 따라 움직임을 판단한 때 해당 제어 신호에 따라 이루어지거나 또는 주기적으로(예, 시간별, 일별 등) 이루어질 수도 있다.
<시나리오 3>
세 번째 상황(300)은, 관심 있는 보안 대상 객체가 여러 곳에 복수로 존재하고, 이를 촬영하여 감시하기 위한 PTZ 감시 카메라 모듈(10)이 1대 설치된 경우로서, 이때에는, 무선 센서 네트워크 모듈(50)이 전송한 해당 보안 대상 객체들의 위치정보(예, 3차원 위치좌표)에 기초하여, 우선 순차적으로 각 객체를 추적 촬영한 후, 소정 제어 신호(예, 움직임을 판단 시 등)에 따라 또는 주기적으로(예, 시간별, 일별 등) 미리 설정한 보안 대상 객체들의 관심 우선 순위에 따라, PTZ 감시 카메라 모듈(10)이 가장 중요도(우선 순위)가 높은 해당 객체를 선택적으로 추적하여 해당 방향을 따라 계속 촬영할 수 있도록 하기 위한 PTZ 카메라 모듈(10)의 제어값(예, Pan/Tilt/Zoom 정보)을 산출할 수 있다.
<시나리오 4>
네 번째 상황(400)은, 관심 있는 보안 대상 객체가 여러 곳에 복수로 존재하고, 이를 다양한 각도에서 촬영하여 감시하기 위한 PTZ 감시 카메라 모듈(10)도 여러 곳에 복수로 설치된 경우로서, 이때에는, 무선 센서 네트워크 모듈(50)이 전송한 해당 보안 대상 객체들의 위치정보(예, 3차원 위치좌표)에 기초하여, 유효 촬영거리를 고려하여 선명한 영상 정보를 얻을 수 있도록 각 객체에 가장 가까이 위치한 PTZ 감시 카메라 모듈(10)이 해당 객체를 추적하여 해당 방향을 따라 계속 촬영할 수 있도록 하기 위한 PTZ 카메라 모듈(10)의 제어값(예, Pan/Tilt/Zoom 정보)을 산출하되, 소정 제어 신호(예, 움직임을 판단 시 등)에 따라 또는 주기적으로(예, 시간별, 일별 등) PTZ 감시 카메라 모듈별 미리 설정한 보안 대상 객체들 중의 관심 우선 순위에 따라, 각각의 PTZ 감시 카메라 모듈(10)이 해당 모듈에 대응된 가장 중요도가 높은 해당 객체를 선택적으로 추적하여 해당 방향을 따라 계속 촬영할 수 있도록 하기 위한 PTZ 카메라 모듈들의 제어값(예, Pan/Tilt/Zoom 정보)을 산출할 수 있다. 이에 따라 다중 객체를 선택적으로 추적 촬영할 수 있게 된다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10 : PTZ 카메라 모듈
20 : PTZ 카메라 제어 모듈
30 : DB 모듈
40 : 모니터링 모듈
50 : 무선 센서 네트워크 모듈
52 : 무선 통신부
54 : 센서부
56 : 위치계산부
60 : 중앙 처리 모듈
62 : 무선 센서 네트워크 데이터 처리부
64 : 다중 객체 추적 알고리즘 처리부
66 : PTZ 카메라 데이터 처리부

Claims (8)

  1. 고정 또는 이동 가능한 장비를 포함하는 하나 이상의 보안 대상 객체에 부착 또는 설치된 각각의 무선 센서 네트워크 모듈을 이용하여 해당 위치정보와 주변의 움직임 물체 존재 여부에 대한 정보를 전송하는 단계; 및
    중앙 처리 모듈에서 주기적으로 또는 상기 주변의 움직임 물체 존재 여부에 대한 정보에 따른 움직임 존재를 판단한 때, 상기 위치 정보를 기초로 상기 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 각각의 PTZ 카메라 모듈에 대한 제어값을 산출하고 제어 모듈을 통해 전송하여 네트워크 상의 각각의 PTZ 카메라 모듈을 원격으로 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 제어하는 단계는,
    하나의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 하나의 PTZ 카메라 모듈을 설치한 경우에, 해당 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하는 단계;
    하나의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 복수의 PTZ 카메라 모듈을 설치한 경우에, 해당 복수의 PTZ 카메라 모듈 중 해당 하나의 보안 대상 객체에 가장 가까이 위치한 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하는 단계;
    복수의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 하나의 PTZ 카메라 모듈을 설치한 경우에, 해당 복수의 보안 대상 객체를 순차적으로 촬영하기 위한 해당 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출한 후, 미리 설정한 상기 복수의 보안 대상 객체의 관심 우선 순위에 따라 가장 우선 순위가 높은 해당 객체를 추적하여 촬영하기 위한 해당 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하는 단계; 및
    복수의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 복수의 PTZ 카메라 모듈을 설치한 경우에, 해당 복수의 보안 대상 객체별 가장 가까이 위치한 각각의 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하되, PTZ 카메라 모듈별 미리 설정한 해당 복수의 보안 대상 객체 중의 관심 우선 순위에 따라 각각의 PTZ 카메라 모듈이 해당 모듈에 대응된 가장 우선 순위가 높은 해당 객체를 추적하여 촬영하기 위한 각각의 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 PTZ 카메라 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어값은, PTZ 카메라 모듈의 Pan, Tilt, 또는 Zoom 상태를 제어하기 위한 값인 것을 특징으로 하는 PTZ 카메라 제어 방법.
  8. 하나 이상의 PTZ 카메라 모듈;
    고정 또는 이동 가능한 장비를 포함하는 하나 이상의 보안 대상 객체에 부착 또는 설치되고, 해당 위치정보와 주변의 움직임 물체 존재 여부에 대한 정보를 전송하는 각각의 무선 센서 네트워크 모듈; 및
    주기적으로 또는 상기 주변의 움직임 물체 존재 여부에 대한 정보에 따른 움직임 존재를 판단한 때, 상기 위치 정보를 기초로 상기 보안 대상 객체를 촬영하기 위한 각각의 PTZ 카메라 모듈에 대한 제어값을 산출하고 제어 모듈을 통해 전송하여 네트워크 상의 각각의 PTZ 카메라 모듈을 원격으로 제어하기 위한 중앙 처리 모듈을 포함하고,
    상기 중앙 처리 모듈은,
    하나의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 하나의 PTZ 카메라 모듈을 설치한 경우에, 해당 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하며,
    하나의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 복수의 PTZ 카메라 모듈을 설치한 경우에, 해당 복수의 PTZ 카메라 모듈 중 해당 하나의 보안 대상 객체에 가장 가까이 위치한 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하고,
    복수의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 하나의 PTZ 카메라 모듈을 설치한 경우에, 해당 복수의 보안 대상 객체를 순차적으로 촬영하기 위한 해당 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출한 후, 미리 설정한 상기 복수의 보안 대상 객체의 관심 우선 순위에 따라 가장 우선 순위가 높은 해당 객체를 추적하여 촬영하기 위한 해당 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하고,
    복수의 보안 대상 객체를 추적하여 촬영하기 위한 복수의 PTZ 카메라 모듈을 설치한 경우에, 해당 복수의 보안 대상 객체별 가장 가까이 위치한 각각의 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하되, PTZ 카메라 모듈별 미리 설정한 해당 복수의 보안 대상 객체 중의 관심 우선 순위에 따라 각각의 PTZ 카메라 모듈이 해당 모듈에 대응된 가장 우선 순위가 높은 해당 객체를 추적하여 촬영하기 위한 각각의 PTZ 카메라 모듈의 제어값을 산출하는 것을 특징으로 하는 PTZ 카메라 제어 시스템.
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