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KR101076487B1 - Apparatus and method for automatic area enlargement control in ptz camera using sift - Google Patents

Apparatus and method for automatic area enlargement control in ptz camera using sift Download PDF

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KR101076487B1
KR101076487B1 KR1020090099273A KR20090099273A KR101076487B1 KR 101076487 B1 KR101076487 B1 KR 101076487B1 KR 1020090099273 A KR1020090099273 A KR 1020090099273A KR 20090099273 A KR20090099273 A KR 20090099273A KR 101076487 B1 KR101076487 B1 KR 101076487B1
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KR
South Korea
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image
ptz
interest
magnification
camera
Prior art date
Application number
KR1020090099273A
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Korean (ko)
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KR20110001842A (en
Inventor
박재화
조현태
김동현
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중앙대학교 산학협력단
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    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
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Abstract

SIFT 알고리즘을 이용한 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치 및 방법을 제안한다. PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 방법은 사용자로부터 선택받은 관심 영역을 관심 영상으로 설정하고, 상기 관심 영상의 특징점들과 PTZ(Pan/Tilt/Zoom) 카메라를 통해 촬영된 영상인 PTZ 영상의 특징점들을 추출하고, 상기 관심 영상의 특징점들과 상기 PTZ 영상의 특징점들을 이용해서 상기 PTZ 카메라의 확대 배율과 상기 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하고, 상기 PTZ 카메라의 촬영위치를 상기 이동 위치로 이동하고, 상기 PTZ 카메라의 현재 배율을 계산된 상기 확대 배율로 변경할 수 있다. We propose an automatic area enlargement control device and method for a PTZ camera using SIFT algorithm. The automatic area enlargement control method of a PTZ camera sets a region of interest selected by a user as an image of interest, and extracts feature points of the image of interest and feature points of a PTZ image, which is an image captured by a PTZ (Pan / Tilt / Zoom) camera. Calculate the magnification of the PTZ camera and the moving position of the PTZ camera by using the feature points of the image of interest and the feature points of the PTZ image, and move the shooting position of the PTZ camera to the moving position; The current magnification of the camera can be changed to the calculated magnification.

SIFT 알고리즘, PTZ 카메라, 자동영역확대 SIFT algorithm, PTZ camera, automatic area expansion

Description

ＳＩＦＴ 알고리즘을 이용한 ＰＴＺ 카메라의 자동영역확대 제어 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR AUTOMATIC AREA ENLARGEMENT CONTROL IN PTZ CAMERA USING SIFT}Apparatus and method for automatic area enlargement control of PTZ camera using SIF algorithm {APPARATUS AND METHOD FOR AUTOMATIC AREA ENLARGEMENT CONTROL IN PTZ CAMERA USING SIFT}

본 발명의 실시 예들은 SIFT 알고리즘을 이용한 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히, 사용자가 감시카메라의 기초 영상에서 보다 자세히 관찰하고자 하는 영역을 선택했을 때 SIFT 알고리즘을 통해 추출된 특징점을 이용하여 자동적으로 상하 좌우 줌 의 변량을 계산하여 자동적으로 선택된 영역을 확대하여 보여주는 자동영역확대 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relate to an apparatus and method for automatically expanding a PTZ camera using a SIFT algorithm, in particular, when a user selects a region to be observed in detail from a basic image of a surveillance camera, extracted through a SIFT algorithm. The present invention relates to an automatic area enlargement control apparatus and method for automatically calculating the variance of vertical, horizontal, left and right zooms using a feature point to automatically enlarge a selected area.

은행, 주택, 기업, 공공기관 등과 같이 사회 다양한 분야에서 보안과 감시를 필요로 한다. 일반적으로 카메라 제어 감시 시스템은 여러 응용 영역을 가지며, 이를 실현하기 위해 다양한 방법으로 카메라 장치들을 이용하고 있다. 보통 감시 시스템에서는 가장 단순한 방법으로 한 개 또는 복수개의 카메라 장치를 이용하여 단순히 감시하는 기술이다. 한 개의 고정형 카메라만을 이용한 감시 시스템은 한꺼 번에 넓은 지역을 감시하기엔 편리하지만, 정확한 인식을 수행할 만큼의 얼굴 크기와 해상도를 제공하지 못한다.Security and surveillance are needed in many areas of society, such as banks, houses, businesses and public institutions. In general, a camera control surveillance system has several application areas and uses camera devices in various ways to realize this. In a surveillance system, the simplest method is to simply monitor one or more camera devices. Surveillance systems using only one stationary camera are convenient to monitor large areas at once, but do not provide enough face size and resolution to perform accurate recognition.

정확한 인식을 수행할 만큼의 얼굴 크기와 해상도를 위해 PTZ(Pan/Tilt/Zoom) 카메라가 사용되기도 한다. PTZ 카메라는 Pan/Tilt/Zoom의 기능을 가진 네트워크 카메라로서, 일반적으로 촬영 및 확대할 영역에 대한 좌표를 기설정해 놓고 사용자의 입력에 따라 기설정된 좌표의 영상을 확대해서 촬영할 수 있다. 다른 방법으로 PTZ 카메라는 사용자의 직접적인 제어입력에 따라 좌우이동(pan)하거나 상하이동(tilt)하거나 확대배율 조정(zoom)을 할 수 있다.PTZ (Pan / Tilt / Zoom) cameras are often used to achieve the correct face size and resolution. PTZ camera is a network camera with the function of Pan / Tilt / Zoom. Generally, the coordinates of the area to be taken and enlarged are preset and the image of the preset coordinates can be enlarged and taken according to the user's input. Alternatively, the PTZ camera can pan, tilt or zoom according to the user's direct control input.

본 발명의 실시 예는 SIFT 알고리즘을 이용한 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치 및 방법을 제공한다.An embodiment of the present invention provides an apparatus and method for controlling automatic area enlargement of a PTZ camera using a SIFT algorithm.

본 발명의 실시 예는 SIFT 알고리즘을 통해 추출된 특징점을 이용하여 자동적으로 상하 좌우 줌 의 변량을 계산하여 자동적으로 선택된 관심영역을 확대하여 보여주는 자동영역확대 제어 장치 및 방법을 제공한다.An embodiment of the present invention provides an apparatus and method for automatically expanding a region by automatically calculating a variance of up, down, left, and right zoom using a feature point extracted through a SIFT algorithm to automatically enlarge a selected ROI.

본 발명의 실시 예에 따른 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 방법은, 선택받은 관심 영역을 관심 영상으로 설정하는 단계와, 상기 관심 영상의 특징점들과 PTZ(Pan/Tilt/Zoom) 카메라를 통해 촬영된 영상인 PTZ 영상의 특징점들을 추출하는 단계 및 상기 관심 영상의 특징점들과 상기 PTZ 영상의 특징점들을 이용해서 상기 PTZ 카메라의 확대 배율과 상기 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하는 단계를 포함한다.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a method for automatically expanding a region of a PTZ camera, the method including setting a selected region of interest as an image of interest, captured by feature points of the image of interest and a PTZ (Pan / Tilt / Zoom) camera. Extracting feature points of the PTZ image, which is an image, and calculating magnification of the PTZ camera and a moving position of the PTZ camera using the feature points of the image of interest and the feature points of the PTZ image.

본 발명의 실시 예에 따른 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치는, 선택받은 관심 영역을 관심 영상으로 설정하는 인터페이스부와, 상기 관심 영상의 특징점들과 PTZ(Pan/Tilt/Zoom) 카메라를 통해 촬영된 영상인 PTZ 영상의 특징점들을 추출하는 특징점 추출부 및 상기 관심 영상의 특징점들과 상기 PTZ 영상의 특징점들을 이용해서 상기 PTZ 카메라의 확대 배율과 상기 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산 하는 이동 위치 계산부를 포함한다. An apparatus for automatically expanding a region of a PTZ camera according to an exemplary embodiment of the present invention may include an interface unit for setting a selected region of interest as an image of interest, feature points of the image of interest, and a PTZ (Pan / Tilt / Zoom) camera. A feature point extracting unit for extracting feature points of the PTZ image and a moving position calculator for calculating an enlargement ratio of the PTZ camera and a moving position of the PTZ camera using the feature points of the image of interest and the feature points of the PTZ image; do.

제안되는 SIFT 알고리즘을 이용한 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치 및 방법은 사용자로부터 선택받은 관심 영역을 PTZ 카메라에서 촬영하는 영상과 비교해서 PTZ 카메라가 이동해서 확대 촬영해야 하는 영역을 계산해서 PTZ 카메라를 제어하는 장치 및 방법으로, 관심 영역과 PTZ 카메라에서 촬영하는 영상을 비교를 통해 PTZ 카메라를 제어함으로 PTZ 카메라의 이동 좌표를 기설정해 놓을 필요가 없다. 따라서 다수의 고정 카메라와 PTZ 카메라가 연계된 시스템에서 PTZ 카메라의 이동 좌표를 기설정할 필요가 없어 더 효과적이다.The proposed apparatus and method for automatic area enlargement control of PTZ cameras using the SIFT algorithm control the PTZ camera by calculating the area where the PTZ camera should be moved and enlarged by comparing the area of interest selected by the user with the image taken by the PTZ camera. As an apparatus and method for controlling a PTZ camera by comparing a region of interest and an image taken by a PTZ camera, there is no need to preset movement coordinates of the PTZ camera. Therefore, it is more effective because there is no need to preset movement coordinates of the PTZ camera in a system in which a plurality of fixed cameras and PTZ cameras are linked.

또한, 제안되는 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치 및 방법은 사용자가 PTZ 카메라를 직접 조작하지 않아도 사용자가 선택하는 영역을 확대 촬영하도록 제어할 수 있다.In addition, the proposed apparatus and method for automatically expanding the area of the PTZ camera can control to enlarge the area selected by the user without the user directly manipulating the PTZ camera.

이하에서, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited or limited by the embodiments. Like reference numerals in the drawings denote like elements. If it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily obscured, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시 예는 사용자가 감시카메라의 기초 영상에서 보다 자세히 관찰하고자 하는 영역을 선택했을 때 SIFT 알고리즘을 통해 추출된 특징점을 이용하여 자동적으로 상하 좌우 줌 의 변량을 계산하여 자동적으로 선택된 관심영역을 확대하여 보여주는 자동영역확대 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.According to an embodiment of the present invention, when the user selects an area to be observed in detail from the base image of the surveillance camera, the variable of vertical zoom is automatically calculated using the feature points extracted through the SIFT algorithm to automatically select the region of interest selected. The present invention relates to an automatic area enlargement control apparatus and method for enlarging.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면 자동영역확대 제어 장치는 촬상부(110), 제어부(120), 특징점 추출부(122), 이동위치 계산부(124), 표시부(130), 인터페이스부(140) 및 저장부(150)를 포함한다.1 is a diagram illustrating a configuration of an automatic area enlargement control apparatus of a PTZ camera according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the apparatus for controlling automatic area enlargement includes an image capturing unit 110, a control unit 120, a feature point extracting unit 122, a moving position calculating unit 124, a display unit 130, an interface unit 140, and a storage unit. And 150.

촬상부(110)는 고정된 지역을 촬영하는 고정 카메라(114), 상하좌우 이동과 확대 배율을 조정할 수 있는 PTZ(Pan/Tilt/Zoom) 카메라(116)와 함께 고정 카메라(114)와 PTZ 카메라(116)를 제어하는 카메라 제어부(112)를 포함한다. 촬상부(110)는 고정 카메라(114)를 포함하지 않고 구성 될 수도 있고, 복수의 고정 카메라(114)를 포함해서 구성 될 수도 있다.The imaging unit 110 is a fixed camera 114 for photographing a fixed area, a PTZ (Pan / Tilt / Zoom) camera 116 for adjusting up, down, left, right, and zoom magnification, and a fixed camera 114 and a PTZ camera. Camera control unit 112 for controlling 116. The imaging unit 110 may be configured without including the fixed camera 114 or may include a plurality of the fixed cameras 114.

촬상부(110)는 일반적으로 사용자의 초기 설정값이나 임의로 조절된 방향에 대해 최저의 배율로 넓은 영역을 촬영하고 있으며 이 때 입력되는 영상을 기초 영상(base picture)로 설정한다. 기초 영상은 고정 카메라(114)에서 촬영되는 영상일 수도 있고 PTZ 카메라(116)를 통해 촬영되는 영상 일 수 도 있다. 기초 영상은 일반 감시 영역에 해당하며 사용자의 PTZ 조종에 따라 임의로 변경 가능하다.The imaging unit 110 generally photographs a wide area at the lowest magnification with respect to the user's initial setting value or an arbitrarily adjusted direction, and sets the input image as the base picture. The base image may be an image captured by the fixed camera 114 or may be an image captured by the PTZ camera 116. The basic image corresponds to the general surveillance area and can be arbitrarily changed according to the user's PTZ control.

촬상부(110)의 카메라 제어부(112)는 고정 카메라(114)와 PTZ 카메라(116)에서 촬영하는 영상을 제어부(120)로 송신하고, 이동위치 계산부(124)에서 계산한 이동할 위치가 촬영되도록 PTZ 카메라(116)를 제어하고 확대 배율을 조정한다. 카메라 제어부(112)의 상세한 설명은 아래에서 도 2를 참조하여 후술하고자 한다.The camera controller 112 of the image capturing unit 110 transmits the images captured by the fixed camera 114 and the PTZ camera 116 to the control unit 120, and the moving position calculated by the moving position calculating unit 124 is photographed. The PTZ camera 116 is controlled to adjust the magnification. Detailed description of the camera controller 112 will be described later with reference to FIG. 2.

표시부(130)는 제어부(120)의 제어에 따라 고정 카메라(114)와 PTZ 카메라(116)에서 촬영하는 영상을 출력한다.The display unit 130 outputs an image captured by the fixed camera 114 and the PTZ camera 116 under the control of the controller 120.

인터페이스부(140)는 사용자로부터 감시카메라의 기초 영상에서 관심 영역을 선택받고, 선택받은 관심 영역을 관심 영상으로 저장부(150)에 저장하고, 특징점 추출부(122)로 송신한다.The interface unit 140 selects a region of interest from the base image of the surveillance camera from the user, stores the selected region of interest in the storage unit 150 as an image of interest, and transmits the region of interest to the feature point extractor 122.

인터페이스부(140)는 사용자로부터 기초 영상에서 관심 영역을 선택받을 때 일반적으로 사용자가 선택하는 영역이 PTZ 카메라(116)로부터 촬영될 PTZ영상과 가로와 세로의 비가 맞지 않는다. 따라서, 인터페이스부(140)는 사용자가 선택하는 영역을 전부 포함하면서도 PTZ 카메라(116)에서 촬영하는 PTZ영상의 가로와 세로의 비와 비율이 같은 가장 작은 사각형을 관심 영역으로 한다. 이때, 인터페이스부(140)는 관심 영역을 표시부(130)를 통해서 출력해서 사용자가 선택되는 관심 영역을 알 수 있도록 피드백을 해준다. 따라서, 사용자는 최종적으로 PTZ 카메라(116)가 촬영할 영역을 정확하게 선택할 수 있게 된다.When the interface unit 140 receives a region of interest selected from the base image by the user, the area selected by the user does not match the ratio of the horizontal and vertical to the PTZ image to be captured by the PTZ camera 116. Therefore, the interface unit 140 includes all the areas selected by the user, but uses the smallest rectangle having the same ratio as the ratio of the horizontal and vertical of the PTZ image captured by the PTZ camera 116 as the region of interest. In this case, the interface unit 140 outputs the region of interest through the display unit 130 to provide feedback so that the user may know the region of interest to be selected. Therefore, the user can finally accurately select the area to be captured by the PTZ camera 116.

저장부(150)는 기초영상과 관심영상을 저장하고, 특징점 추출부(122)를 통해 추출한 관심 영상의 특징점들과 PTZ 영상의 특정점들을 저장한다. 이때, 저장부(150)는 효과적인 탐색을 위해 관심 영상의 특징점들과 PTZ 영상의 특정점들을 탐색 알고리즘에 적합한 kd-tree 형태로 저장할 수 있다.The storage unit 150 stores the base image and the image of interest, and stores the feature points of the image of interest extracted by the feature point extractor 122 and specific points of the PTZ image. In this case, the storage unit 150 may store the feature points of the image of interest and the specific points of the PTZ image in the form of a kd-tree suitable for a search algorithm for effective searching.

특징점 추출부(122)는 SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘 을 이용해서 관심 영상과 PTZ 카메라(116)에서 촬영한 영상인 PTZ 영상에서 각각의 특정점들을 추출한다. 특징점은 영상에서 사물의 위치가 변하거나 방향이나 크기가 변해도 동일한 정보를 의미한다.The feature point extractor 122 extracts respective specific points from a PTZ image, which is an image captured by the image of interest and the PTZ camera 116, using a scale invariant feature transform (SIFT) algorithm. The feature point means the same information even if the position of the object in the image changes, or the direction or size changes.

이동위치 계산부(124)는 PTZ 카메라(116)를 통해 관심영상을 촬영하기 위한 PTZ 카메라(116)의 확대 배율과 PTZ 카메라(116)의 이동 위치를 계산한다. 이동위치 계산부(124)에서 PTZ 카메라(116)의 확대 배율과 PTZ 카메라(116)의 이동 위치를 계산하는 방법을 아래에서 도 3을 통해 상세히 후술하고자 한다.The movement position calculator 124 calculates the magnification of the PTZ camera 116 and the movement position of the PTZ camera 116 to capture an image of interest through the PTZ camera 116. A method of calculating the magnification of the PTZ camera 116 and the movement position of the PTZ camera 116 in the movement position calculator 124 will be described in detail later with reference to FIG. 3.

제어부(120)는 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치의 전반적인 동작을 제어하고, 제안되는 실시 예에 따른 특징점 추출부(122) 및 이동위치 계산부(124)를 제어한다. 즉, 특징점 추출부(122) 및 이동위치 계산부(124)의 기능을 수행할 수 있다. 제안되는 실시 예에서 이를 별도로 구성하여 도시한 것은 각 기능들을 구별하여 설명하기 위함이다. 따라서 실제로 제품을 구현하는 경우에 이들 모두를 제어부(120)에서 처리하도록 구성할 수도 있으며, 이들 중 일부만을 제어부(12)에서 처리하도록 구성할 수도 있다.The controller 120 controls the overall operation of the automatic area enlargement control device of the PTZ camera and controls the feature point extractor 122 and the movement position calculator 124 according to the proposed embodiment. That is, the functions of the feature point extractor 122 and the movement position calculator 124 may be performed. In the proposed embodiment, this configuration is illustrated separately to describe each function. Therefore, in the case of actually implementing a product, all of them may be configured to be processed by the controller 120, and only some of them may be configured to be processed by the controller 12.

이하, 상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 SIFT 알고리즘을 통해 추출된 특징점을 이용하여 자동적으로 상하 좌우 줌 의 변량을 계산하여 자동적으로 선택된 영역을 확대하여 보여주는 자동영역확대 제어 방법을 아래에서 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, an automatic area enlargement control method for automatically calculating the variance of vertical and horizontal zoom by using the feature points extracted through the SIFT algorithm according to the present invention configured as described above to automatically enlarge the selected area with reference to the drawings below. Explain.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따르는 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 과정 을 도시한 흐름도이다. 도 2를 참조하면 자동영역확대 제어 장치는 210단계에서 자동영역확대 제어를 위한 환경 설정을 확인한다. 환경 설정은 기설정된 정보 일수도 있고, 사용자에 의해 입력되는 정보일 수 있다. 환경 설정을 위한 정보는 확대 범위 정보 및 PTZ 카메라(116)의 초기 설정정보가 될 수 있다.2 is a flowchart illustrating an automatic area enlargement control process of a PTZ camera according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, in operation 210, the automatic area enlargement control apparatus checks an environment setting for automatic area enlargement control. The environment setting may be preset information or information input by a user. The information for setting the environment may be enlargement range information and initial setting information of the PTZ camera 116.

확대 범위 정보는 PTZ 카메라(116)에서 영상의 확대 시에 정확도를 높이기 위해 한번에 확대할 수 있는 배율의 크기를 나타내는 정보이다.The magnification range information is information indicating the magnitude of magnification that can be magnified at one time in order to increase the accuracy at the time of magnification of the image by the PTZ camera 116.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 212단계에서 PTZ 카메라(116)의 설정을 초기화한다. PTZ 카메라(116) 설정의 초기화는 PTZ 카메라(116)의 배율을 1배로 설정해서 촬영할 수 있는 가장 넓은 영역을 촬영하도록 설정함을 나타낸다.In operation 212, the automatic area enlargement control device initializes the settings of the PTZ camera 116. Initialization of the PTZ camera 116 setting indicates that the zoom area of the PTZ camera 116 is set to 1 times to set the widest area to be photographed.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 214단계에서 사용자로부터 관심 영역을 선택받고, 선택받은 관심 영역을 관심 영상으로 저장한다. 이때 선택받는 관심 영역의 가로와 세로 비는 PTZ 영상의 가로와 세로 비와 동일하다.In operation 214, the apparatus for automatically expanding a region receives a region of interest from the user and stores the selected region of interest as an image of interest. The aspect ratio of the selected ROI is the same as the aspect ratio of the PTZ image.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 216단계에서 관심 영상의 특징점들과 PTZ 카메라(116)를 통해 촬영된 영상인 PTZ 영상의 특징점들을 추출하고, 추출한 특징점들을 저장한다. 이때 특징점은 영상에서 사물의 위치가 변하거나 방향이나 크기가 변해도 동일한 정보를 나타내며, SIFT 알고리즘을 이용해서 추출될 수 있다.In operation 216, the automatic area enlargement control apparatus extracts the feature points of the image of interest and the feature points of the PTZ image, which are images captured by the PTZ camera 116, and stores the extracted feature points. In this case, the feature point represents the same information even if the position of the object changes in the image, or the direction or size thereof is changed, and may be extracted using a SIFT algorithm.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 218단계에서 PTZ 카메라(116)를 통해 관심영상을 촬영하기 위한 PTZ 카메라(116)의 확대 배율과 PTZ 카메라(116)의 이동 위치를 계산한다. PTZ 카메라(116)의 확대 배율과 PTZ 카메라(116)의 이동 위치를 계산하는 방법을 아래에서 도 3을 통해 상세히 후술하고자 한다.In operation 218, the automatic area enlargement control apparatus calculates an enlarged magnification of the PTZ camera 116 and a moving position of the PTZ camera 116 to capture an image of interest through the PTZ camera 116. The method of calculating the magnification of the PTZ camera 116 and the moving position of the PTZ camera 116 will be described in detail later with reference to FIG. 3.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 220단계에서 계산된 확대 배율이 기설정된 확대 범위보다 큰지 여부를 비교한다.In addition, the automatic area enlargement control apparatus compares whether the magnification calculated in step 220 is greater than the preset magnification range.

220단계의 비교결과 확대 배율이 기설정된 확대 범위보다 크면, 자동영역확대 제어 장치는 222단계에서 PTZ 카메라(116)의 촬영위치를 이동 위치로 이동하고, PTZ 카메라(116)의 현재 배율을 확대 범위에 따라 한번에 확대할 수 있는 기설정된 확대배율로 변경한다.If the magnification is greater than the preset magnification range in step 220, the automatic area enlargement control apparatus moves the photographing position of the PTZ camera 116 to the moving position in step 222, and increases the current magnification of the PTZ camera 116 in the magnification range. Changes to the preset magnification that can be enlarged at once.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 224단계에서 이동 위치와 변경한 확대 배율로 PTZ 카메라(116)에서 촬영한 영상으로 PTZ 영상을 갱신한다. 그리고 216단계로 돌아가서 220단계의 비교결과 확대 배율이 기설정된 확대 범위보다 작거나 같아질 때까지 216단계에서 224단계까지를 반복 수행한다. 자동영역확대 제어 장치는 확대시에 정확도를 높이기 위해 계산된 확대배율로 한번에 확대하지 않고 한번에 확대할 수 있는 최대한의 확대 범위를 기설정해서 한번에 계산된 확대배율로 확대할 때 발생할 수 있는 오류를 줄였다.In operation 224, the automatic area enlargement control device updates the PTZ image with the image captured by the PTZ camera 116 at the moving position and the changed magnification. Returning to step 216, steps 216 to 224 are repeatedly performed until the comparison magnification of step 220 is less than or equal to the preset magnification range. The automatic area magnification control device reduces the errors that can occur when the magnification is calculated at one time by setting the maximum magnification range that can be magnified at once without magnification with the magnification ratio calculated to increase the accuracy at the time of magnification. .

한편, 220단계의 비교결과 확대 배율이 기설정된 확대 범위보다 작거나 같으면, 자동영역확대 제어 장치는 226단계에서 PTZ 카메라(116)의 촬영위치를 이동 위치로 이동하고, PTZ 카메라(116)의 현재 배율을 계산된 확대 배율로 변경한다. 그리고, 자동영역확대 제어 장치는 228단계에서 이동 위치와 변경한 확대 배율로 PTZ 카메라(116)에서 촬영한 영상으로 PTZ 영상을 갱신한다.On the other hand, if the comparison magnification is less than or equal to the preset magnification range in step 220, the automatic area enlargement control apparatus moves the photographing position of the PTZ camera 116 to the moving position in step 226, and the current of the PTZ camera 116 Change the magnification to the calculated magnification. In operation 228, the automatic area enlargement control device updates the PTZ image with the image captured by the PTZ camera 116 at the moving position and the changed magnification.

이후, 자동영역확대 제어 장치는 230단계에서 PTZ 영상과 관심 영상 간의 차이를 계산해서 오차가 기준범위 이하인지 여부를 확인한다. 230단계의 확인결과 오차가 기분범위 보다 크면 자동영역확대 제어 장치는 216단계로 돌아가서 230단계까지의 과정을 다시 수행한다.In operation 230, the automatic area enlargement control device calculates a difference between the PTZ image and the image of interest to determine whether the error is less than or equal to the reference range. If the error of step 230 is greater than the mood range, the automatic region expansion control apparatus returns to step 216 and performs the process up to step 230 again.

230단계의 확인결과 오차가 기분범위 이하이면 자동영역확대 제어 장치는 사용자가 선택한 관심 영역을 PTZ 카메라(116)로 확대해서 촬영함으로 본 알고리즘을 종료한다.If the error of step 230 is less than the mood range, the automatic area enlargement control device ends the present algorithm by enlarging and photographing the region of interest selected by the user with the PTZ camera 116.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따르는 자동영역 확대시에 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하는 과정을 도시한 흐름도이다. 도 3의 설명은 도 4를 참조해서 설명하고자 한다. 도 4는 본 발명의 실시 예에 따르는 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하는 과정을 도시한 도면이다.3 is a flowchart illustrating a process of calculating a moving position of a PTZ camera when expanding an automatic region according to an exemplary embodiment of the present invention. The description of FIG. 3 will be described with reference to FIG. 4. 4 is a diagram illustrating a process of calculating a moving position of a PTZ camera according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 자동영역확대 제어 장치는 310단계에서 관심 영상(410)의 특징점들과 PTZ 영상(420)의 특징점들을 비교해서 유사한 특징점(411,412,413,414, 421,422,423,424)들을 확인한다.Referring to FIG. 3, the apparatus for automatically expanding a region checks similar feature points 411, 412, 413, 414, 421, 422, 423 and 424 by comparing the feature points of the image of interest 410 with the feature points of the PTZ image 420 in step 310.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 312단계에서 관심 영상(410)과 PTZ 영상(420) 각각에서 유사한 특징점들을 모두 포함하는 최소한의 넓이를 가지는 특징점 사각형(415, 425)을 생성한다.In operation 312, the automatic area enlargement control device generates feature rectangles 415 and 425 having a minimum width including all similar feature points in the ROI 410 and the PTZ image 420.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 314단계에서 관심 영상(410), 관심 영상의 특징점 사각형(415), PTZ 영상(420) 및 사각형과 PTZ 영상의 특징점 사각형(425) 각각의 무게중심을 계산한다.In operation 314, the automatic area enlargement control apparatus calculates a center of gravity of each of the image of interest 410, the feature rectangle 415 of the image of interest, the PTZ image 420, and the feature rectangle 425 of the rectangle and the PTZ image.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 316단계에서 관심 영상(410)의 확대 배율을 계산한다. 관심 영상(410)의 확대 배율은 아래 <수학식 1>과 같이 관심 영상의 특징점 사각형(415)과 PTZ 영상의 특징점 사각형(425)의 넓이의 비율을 계산해서 구할 수 있다.In operation 316, the automatic area enlargement control apparatus calculates an enlargement magnification of the image of interest 410. The magnification of the image of interest 410 may be obtained by calculating a ratio of the widths of the feature rectangles 415 of the image of interest to the feature rectangles 425 of the PTZ image as shown in Equation 1 below.

Figure 112009063856528-pat00001
Figure 112009063856528-pat00001

여기서, x1, y1은 관심 영상의 특징점 사각형(415)의 가로와 세로 길이이고, x2, y2는 PTZ 영상의 특징점 사각형(425)의 가로와 세로 길이이다.Here, x 1 and y 1 are the horizontal and vertical lengths of the feature point rectangle 415 of the image of interest, and x 2 and y 2 are the horizontal and vertical lengths of the feature point rectangle 425 of the PTZ image.

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 318단계에서 관심 영상의 특징점 사각형(415)의 무게중심(P1)(416)에서 관심 영상(410)의 무게중심(C1)(417)으로의 관심 영상의 백터(

Figure 112009063856528-pat00002
)를 생성한다.In operation 318, the apparatus for automatically expanding a region may control the image of interest from the center of gravity (P 1 ) 416 of the feature point rectangle 415 of the image of interest to the center of gravity (C 1 ) 417 of the image of interest 410. Vector
Figure 112009063856528-pat00002
)

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 320단계에서 관심 영상의 백터에 비율을 곱해서 PTZ 영상의 백터(

Figure 112009063856528-pat00003
)를 생성한다.In operation 320, the apparatus for automatically expanding a region may multiply the vector of the image of interest by a ratio to obtain a vector of the PTZ image.
Figure 112009063856528-pat00003
)

그리고, 자동영역확대 제어 장치는 322단계에서 PTZ 영상의 특징점 사각형(425)의 무게중심(P2)(416)에 PTZ 영상의 백터(

Figure 112009063856528-pat00004
)를 더해서 이동 위치를 계산한다. 이동 위치는 아래 <수학식 2>를 통해 구할 수 있다.In operation 322, the automatic area enlargement control apparatus includes a vector of the PTZ image at the center of gravity (P 2 ) 416 of the feature point rectangle 425 of the PTZ image.
Figure 112009063856528-pat00004
) To calculate the movement position. The moving position can be obtained from Equation 2 below.

Figure 112009063856528-pat00005
Figure 112009063856528-pat00005

여기서, P2 는 PTZ 영상의 특징점 사각형(425)의 무게중심의 위치이고,

Figure 112009063856528-pat00006
은 관심 영상의 특징점 사각형(415)의 무게중심(P1)(416)에서 관심 영상(410)의 무게중심(C1)(417)으로 벡터이고, x1 와 y1은 관심 영상의 특징점 사각형(415)의 가로와 세로 길이이고, x2 와 y2는 PTZ 영상의 특징점 사각형(425)의 가로와 세로 길이이다.Where P 2 Is the position of the center of gravity of the feature point rectangle 425 of the PTZ image,
Figure 112009063856528-pat00006
Is a vector from the center of gravity (P 1 ) 416 of the feature square (415) of the image of interest to the center of gravity (C 1 ) 417 of the image of interest (410), x 1 and y 1 are the feature squares of the image of interest 415 is the width and length, and x 2 and y 2 are the length and width of the feature rectangle 425 of the PTZ image.

또한, 본 발명의 실시 예들은 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. In addition, embodiments of the present invention include a computer readable medium including program instructions for performing various computer-implemented operations. The computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The media may be program instructions that are specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시 예에 국한되 어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.In the present invention as described above has been described by the specific embodiments, such as specific components and limited embodiments and drawings, but this is only provided to help a more general understanding of the present invention, the present invention is not limited to the above embodiments. For those skilled in the art, various modifications and variations are possible from these descriptions. Accordingly, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the claims described below, belong to the scope of the present invention. will be.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치의 구성을 도시한 도면,1 is a view showing the configuration of an automatic area enlargement control apparatus of a PTZ camera according to an embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 실시 예에 따르는 PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 과정을 도시한 흐름도,2 is a flowchart illustrating a process for automatically expanding a region of a PTZ camera according to an embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 실시 예에 따르는 자동영역확대시에 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하는 과정을 도시한 흐름도 및,3 is a flowchart illustrating a process of calculating a moving position of a PTZ camera during automatic area enlargement according to an embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 실시 예에 따르는 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하는 과정을 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a process of calculating a moving position of a PTZ camera according to an embodiment of the present invention.

Claims (14)

선택받은 관심 영역을 관심 영상으로 설정하는 단계;Setting the selected ROI as the ROI; 상기 관심 영상에서 상기 관심 영상의 특징점들을 SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘을 이용해서 추출하고, PTZ(Pan/Tilt/Zoom) 카메라를 통해 촬영된 영상인 PTZ 영상에서 상기 PTZ 영상의 특징점들을 상기 SIFT 알고리즘을 이용해서 추출하는 단계; 및The feature points of the image of interest are extracted from the image of interest using a scale invariant feature transform (SIFT) algorithm, and the feature points of the PTZ image are extracted from the PTZ image, which is an image captured by a Pan / Tilt / Zoom (PTZ) camera. Extracting using an algorithm; And 상기 관심 영상의 특징점들과 상기 PTZ 영상의 특징점들을 이용해서 상기 PTZ 카메라의 확대 배율과 상기 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하는 단계를 포함하고,Calculating an enlargement ratio of the PTZ camera and a moving position of the PTZ camera by using the feature points of the image of interest and the feature points of the PTZ image; 상기 관심 영상의 특징점들과 상기 PTZ 영상의 특징점들은,The feature points of the image of interest and the feature points of the PTZ image, 상기 관심 영상 또는 상기 PTZ 영상에서 사물의 위치가 변하거나 방향이나 크기가 변해도 동일한 정보를 나타냄을 특징으로 하는The same information is displayed even when the position of the object is changed or the direction or size is changed in the image of interest or the PTZ image. PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 방법.Auto Zoom Control of PTZ Camera. 삭제delete 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 선택 받은 관심 영역은,The selected region of interest is 사용자가 선택하는 영역을 전부 포함하면서도 상기 PTZ 영상의 가로와 세로의 비율과 같은 비율을 가진 가장 작은 사각형으로 설정되는 It is set to the smallest rectangle including all the areas selected by the user and having the same ratio as the horizontal and vertical ratio of the PTZ image. PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 방법.Auto Zoom Control of PTZ Camera. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 PTZ 카메라의 촬영위치를 상기 이동 위치로 이동하고, 상기 PTZ 카메라의 현재 배율을 계산된 상기 확대 배율로 변경하는 단계를 더 포함하는 The method further comprises the step of moving the shooting position of the PTZ camera to the moving position and changing the current magnification of the PTZ camera to the calculated magnification. PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 방법.Auto Zoom Control of PTZ Camera. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 PTZ 카메라의 촬영위치를 상기 이동 위치로 이동하고, 기설정된 확대 범위보다 상기 확대 배율이 크면 상기 확대범위에 따른 확대 배율로 변경하는 단계; 및Moving the shooting position of the PTZ camera to the movement position and changing the magnification according to the magnification range if the magnification is greater than a preset magnification range; And 상기 이동 위치에서 상기 확대범위에 따른 확대 배율로 상기 PTZ 카메라에서 촬영한 영상을 상기 PTZ 영상으로 해서 특징점들을 추출하는 단계와 상기 PTZ 카메라의 확대 배율과 상기 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하는 단계를 다시 수행하는 단계를 더 포함하는Extracting feature points from the image taken by the PTZ camera at the magnification according to the magnification range at the moving position as the PTZ image, and calculating the magnification of the PTZ camera and the movement position of the PTZ camera. Further comprising performing PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 방법.Auto Zoom Control of PTZ Camera. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 PTZ 카메라의 촬영위치를 상기 이동 위치로 이동하고, 상기 확대 배율이 기설정된 확대 범위보다 작거나 같으면, 상기 PTZ 카메라의 현재 배율을 계산된 상기 확대 배율로 변경하는 단계를 더 포함하는 The method may further include changing a current magnification of the PTZ camera to the calculated magnification, if the magnification is less than or equal to a preset magnification range. PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 방법.Auto Zoom Control of PTZ Camera. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 PTZ 카메라의 확대 배율과 상기 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하는 단계는,Calculating the magnification of the PTZ camera and the movement position of the PTZ camera, 상기 관심 영상의 특징점들 별로 상기 PTZ 영상의 특징점들 중에서 특징점들의 정보가 가장 비슷한 특징점을 유사한 특징점으로 확인해서 상기 관심 영상의 특징점들 각각에 대한 유사한 특징점들을 확인하는 단계;Identifying similar feature points for each feature point of the image of interest by identifying feature points having the most similar information of feature points among the feature points of the PTZ image for each feature point of the image of interest; 상기 관심 영상에서 상기 유사한 특징점들을 모두 포함하는 최소한의 넓이를 가지는 사각형인 관심 영상의 특징점 사각형을 생성하는 단계;Generating a feature point rectangle of the image of interest that is a rectangle having a minimum width including all the similar feature points in the image of interest; 상기 PTZ 영상에서 상기 유사한 특징점들을 모두 포함하는 최소한의 넓이를 가지는 사각형인 PTZ 영상의 특징점 사각형을 생성하는 단계;Generating a feature point rectangle of the PTZ image that is a rectangle having a minimum width including all the similar feature points in the PTZ image; 상기 관심 영상, 상기 관심 영상의 특징점 사각형 및 PTZ 영상의 특징점 사각형 각각의 무게중심을 계산하는 단계;Calculating a center of gravity of each of the image of interest, the feature square of the image of interest and the feature square of the PTZ image; 상기 관심 영상의 특징점 사각형과 상기 PTZ 영상의 특징점 사각형의 넓이의 비율을 계산해서 상기 관심 영상의 상기 확대 배율을 계산하는 단계;Calculating the magnification of the image of interest by calculating a ratio of the area of the feature rectangle of the image of interest to the feature rectangle of the PTZ image; 상기 관심 영상의 특징점 사각형의 무게중심에서 상기 관심 영상의 무게중심으로의 벡터인 관심 영상의 백터를 생성하는 단계;Generating a vector of the image of interest that is a vector from the center of gravity of the feature point rectangle of the image of interest to the center of gravity of the image of interest; 상기 관심 영상의 백터에 상기 확대 배율을 곱해서 PTZ 영상의 백터를 계산하는 단계; 및Calculating a vector of the PTZ image by multiplying the magnification by the vector of the image of interest; And 상기 PTZ 영상의 특징점 사각형의 무게중심에 상기 PTZ 영상의 백터를 더해서 상기 이동 위치를 계산하는 단계를 포함하는Calculating the moving position by adding a vector of the PTZ image to a center of gravity of a square of a feature point of the PTZ image; PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 방법.Auto Zoom Control of PTZ Camera. 선택받은 관심 영역을 관심 영상으로 설정하는 인터페이스부;An interface unit configured to set the selected ROI as the ROI; 상기 관심 영상에서 상기 관심 영상의 특징점들을 SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘을 이용해서 추출하고, PTZ(Pan/Tilt/Zoom) 카메라를 통해 촬영된 영상인 PTZ 영상에서 상기 PTZ 영상의 특징점들을 상기 SIFT 알고리즘을 이용해서 추출하는 특징점 추출부; 및The feature points of the image of interest are extracted from the image of interest using a scale invariant feature transform (SIFT) algorithm, and the feature points of the PTZ image are extracted from the PTZ image, which is an image captured by a Pan / Tilt / Zoom (PTZ) camera. A feature point extraction unit to extract using an algorithm; And 상기 관심 영상의 특징점들과 상기 PTZ 영상의 특징점들을 이용해서 상기 PTZ 카메라의 확대 배율과 상기 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하는 이동 위치 계산부를 포함하고,A moving position calculator configured to calculate an enlarged magnification of the PTZ camera and a moving position of the PTZ camera by using the feature points of the image of interest and the feature points of the PTZ image; 상기 관심 영상의 특징점들과 상기 PTZ 영상의 특징점들은,The feature points of the image of interest and the feature points of the PTZ image, 상기 관심 영상 또는 상기 PTZ 영상에서 사물의 위치가 변하거나 방향이나 크기가 변해도 동일한 정보를 나타냄을 특징으로 하는The same information is displayed even when the position of the object is changed or the direction or size is changed in the image of interest or the PTZ image. PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치.Auto Area Expansion Control of PTZ Camera. 삭제delete 제8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 인터페이스부는,The interface unit, 사용자가 선택하는 영역을 전부 포함하면서도 상기 PTZ 영상의 가로와 세로의 비율과 같은 비율을 가진 가장 작은 사각형을 상기 관심 영역으로 설정하는 Setting the smallest rectangle having all the areas selected by the user and having the same ratio as the horizontal and vertical ratio of the PTZ image as the ROI. PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치.Auto Area Expansion Control of PTZ Camera. 제8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 PTZ 카메라의 촬영위치를 상기 이동 위치로 이동하고, 상기 PTZ 카메라의 현재 배율을 계산된 상기 확대 배율로 변경하는 카메라 제어부를 더 포함하는 And a camera controller for moving the shooting position of the PTZ camera to the moving position and changing the current magnification of the PTZ camera to the calculated magnification. PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치.Auto Area Expansion Control of PTZ Camera. 제8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 이동 위치와 상기 확대 배율이 계산되면, 상기 PTZ 카메라의 촬영위치를 상기 이동 위치로 이동하고, 기설정된 확대 범위보다 상기 확대 배율이 크면 상기 확대범위에 따른 확대 배율로 변경하는 카메라 제어부를 더 포함하고, When the movement position and the magnification is calculated, the camera control unit for moving the shooting position of the PTZ camera to the movement position, and if the magnification is larger than a preset magnification range further comprises a camera control unit for changing the magnification according to the magnification range and, 상기 특징점 추출부는 상기 이동 위치에서 상기 확대범위에 따른 확대 배율로 상기 PTZ 카메라에서 촬영한 영상을 상기 PTZ 영상으로 해서 특징점들을 다시 추출하고,The feature point extracting unit extracts the feature points from the moving position using the image taken by the PTZ camera at an enlargement ratio according to the enlargement range as the PTZ image, 상기 이동 위치 계산부는 상기 PTZ 카메라의 확대 배율과 상기 PTZ 카메라의 이동 위치를 다시 계산하는The moving position calculator calculates the magnification of the PTZ camera and the moving position of the PTZ camera again. PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치.Auto Area Expansion Control of PTZ Camera. 제12항에 있어서, The method of claim 12, 상기 카메라 제어부는,The camera control unit, 상기 이동 위치와 상기 확대 배율이 계산되면, 상기 PTZ 카메라의 촬영위치를 상기 이동 위치로 이동하고, 상기 확대 배율이 기설정된 확대 범위보다 작거나 같으면, 상기 PTZ 카메라의 현재 배율을 계산된 상기 확대 배율로 변경하는 When the movement position and the magnification are calculated, the photographing position of the PTZ camera is moved to the movement position, and when the magnification is less than or equal to a preset magnification range, the current magnification of the PTZ camera is calculated. Changed to PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치.Auto Area Expansion Control of PTZ Camera. 제8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 이동 위치 계산부는,The moving position calculation unit, 상기 PTZ 카메라의 확대 배율과 상기 PTZ 카메라의 이동 위치를 계산하고,Calculate the magnification of the PTZ camera and the movement position of the PTZ camera, 상기 관심 영상의 특징점들 별로 상기 PTZ 영상의 특징점들을 중에서 특징점들의 정보가 가장 비슷한 특징점을 유사한 특징점으로 확인해서 상기 관심 영상의 특징점들 각가에 대한 유사한 특징점들을 확인하고,Identifying similar feature points for each feature point of the image of interest by identifying feature points of the PTZ image having the most similar information of feature points among the feature points of the image of interest as similar feature points, 상기 관심 영상에서 상기 유사한 특징점들을 모두 포함하는 최소한의 넓이를 가지는 사각형인 관심 영상의 특징점 사각형을 생성하고,Generating a feature point rectangle of the image of interest that is a rectangle having a minimum width including all the similar feature points in the image of interest; 상기 PTZ 영상에서 상기 유사한 특징점들을 모두 포함하는 최소한의 넓이를 가지는 사각형인 PTZ 영상의 특징점 사각형을 생성하고,Generate a feature point rectangle of the PTZ image that is a rectangle having a minimum width including all the similar feature points in the PTZ image, 상기 관심 영상, 상기 관심 영상의 특징점 사각형 및 PTZ 영상의 특징점 사각형 각각의 무게중심을 계산하고,Calculating a center of gravity of each of the image of interest, the feature square of the image of interest and the feature square of the PTZ image, 상기 관심 영상의 특징점 사각형과 상기 PTZ 영상의 특징점 사각형의 넓이의 비율을 계산해서 상기 관심 영상의 상기 확대 배율을 계산하고,Calculating the magnification ratio of the image of interest by calculating a ratio of the width of the feature point square of the image of interest to the feature point square of the PTZ image, 상기 관심 영상의 특징점 사각형의 무게중심에서 상기 관심 영상의 무게중심으로의 벡터인 관심 영상의 백터를 생성하고,Generating a vector of the image of interest that is a vector from the center of gravity of the feature rectangle of the image of interest to the center of gravity of the image of interest; 상기 관심 영상의 백터에 상기 확대 배율을 곱해서 PTZ 영상의 백터를 계산하고,The vector of the image of interest is multiplied by the magnification to calculate the vector of the PTZ image, 상기 PTZ 영상의 특징점 사각형의 무게중심에 상기 PTZ 영상의 백터를 더해서 상기 이동 위치를 계산하는Computing the moving position by adding the vector of the PTZ image to the center of gravity of the rectangular feature point of the PTZ image PTZ 카메라의 자동영역확대 제어 장치.Auto Area Expansion Control of PTZ Camera.
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