KR100935868B1

KR100935868B1 - Automatic warehouse

Info

Publication number: KR100935868B1
Application number: KR1020060008742A
Authority: KR
Inventors: 타케노리 야나이; 히로시 타나카
Original assignee: 무라타 기카이 가부시키가이샤
Priority date: 2005-04-22
Filing date: 2006-01-27
Publication date: 2010-01-07
Also published as: JP4203760B2; KR20060111366A; JP2006298615A

Abstract

스태커 크레인(4)의 승강대(16)에 턴테이블(22)과 슬라이드 포크(20)를 설치하고, 턴테이블(20)의 선회중심(C)과 슬라이드 포크(20)나 카세트(14)의 중심(G)을 편심시킨다. 카세트(14)의 이송시에 턴테이블(20)을 회전시켜, 카세트(14)의 선회범위(24)가 랙(10)측의 지주(12)를 피하면서, 랙(10)내의 스페이스에 겹치도록 하고, 슬라이드 포크(20)의 선회범위(26)는 통로 스페이스(6)내에 포함시킨다.The turntable 22 and the slide fork 20 are installed on the platform 16 of the stacker crane 4, the pivot center C of the turntable 20 and the center of the slide fork 20 or the cassette 14 (G). Eccentric) The turntable 20 is rotated during the transfer of the cassette 14 so that the swing range 24 of the cassette 14 overlaps the space in the rack 10 while avoiding the strut 12 on the rack 10 side. The turning range 26 of the slide fork 20 is included in the passage space 6.

스태커 크레인의 슬라이드 포크나 마스트를 경량화할 수 있다.The slide fork and mast of a stacker crane can be reduced in weight.

Description

Automated Warehouse {AUTOMATIC WAREHOUSE}

도1은, 실시예의 자동창고의 주요부 평면도이며, 물품의 이송시의 선회범위를 쇄선으로 나타낸다.Fig. 1 is a plan view of the main part of the automatic warehouse of the embodiment, and shows the turning range at the time of conveying the article by the dashed line.

도2는, 실시예에서의 스태커 크레인의 승강대의 평면도이며, 물품이송시의 선회범위를 쇄선으로 나타낸다.Fig. 2 is a plan view of the platform of the stacker crane in the embodiment, and the turning range at the time of transferring the article is indicated by the broken line.

도3은, 실시예의 자동창고에서의 물품의 이송순서를 나타내며, 1)은 선반으로 슬라이드 포크를 진출시킨 상태를, 2)는 슬라이드 포크를 승강대상으로 복귀시킨 상태를, 3)은 물품과 슬라이드 포크의 90°선회를, 4)는 선회를 종료해서 물품의 이송을 완료한 상태를 나타낸다.Fig. 3 shows the transport sequence of the article in the automatic warehouse according to the embodiment, 1) a state in which the slide fork is advanced to the shelf, 2) a state in which the slide fork is returned to the lifting object, and 3) an article and the slide. 4) shows the state which complete | finished the conveyance after completion | finish of turning, fork | turn of 90 degree of a fork.

(부호의 설명)(Explanation of the sign)

2:자동창고 4:스태커 크레인2: Automatic warehouse 4: Stacker crane

6:통로 스페이스 8:주행 레일6: passage space 8: running rail

10:랙 12:지주10: rack 12: holding

14:액정 카세트 16:승강대14: Liquid crystal cassette 16: platform

18:마스트 20:슬라이드 포크18: mast 20: slide fork

22:턴테이블 24∼26:선회범위22: turntable 24 to 26: swing range

28:톱 플레이트 29,30:정점28: top plate 29, 30: apex

32:모서리부 34:선단32: edge 34: tip

36:후단 40:제어부36: rear 40: control unit

G:물품의 중심 C:턴테이블의 선회중심G: Center of article C: Swivel center of turntable

본 발명은 스태커 크레인과 랙을 사용한 자동창고에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic warehouse using a stacker crane and a rack.

발명자들은, 특허문헌1에서 액정 카세트 등의 중량물의 이송에 적합한 슬라이드 포크를 제안했다. 중량물의 이송에서는 슬라이드 포크 자체에도 상당한 강성이 필요하기 때문에, 슬라이드 포크는 큰 중량을 갖고, 또한 슬라이드 포크를 전진시키면 승강대에 큰 힘의 모멘트가 가해진다. 이 결과, 스태커 크레인의 대차로부터 승강대를 지지하는 마스트에도 높은 강성이 요구된다. 이것은 스케일러 암 등의 다른 이송수단에 의해 이송수단의 승강대로부터 랙내로의 신축을 이용한 것이어도 마찬가지이다.The inventors proposed the slide fork suitable for conveying heavy objects, such as a liquid crystal cassette, in patent document 1. Since the slide fork itself requires considerable rigidity in the transfer of heavy goods, the slide fork has a large weight, and when the slide fork is advanced, a large force moment is applied to the platform. As a result, a high rigidity is also required for the mast which supports a platform from the trolley of a stacker crane. This is the same even if the expansion / extension into the rack from the platform of the transfer means is carried out by other transfer means such as a scaler arm.

(특허문헌1) 일본 특허공개 2004-238090호 공보(Patent Document 1) Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-238090

본 발명의 과제는, 자동창고의 스태커 크레인에 사용하는 이송수단의 신축 스트로크를 짧게 하는 것에 있다. 청구항2, 3의 발명에서의 과제는, 스태커 크레인의 통로 스페이스를 좁게 할 수 있도록 하는 것에 있다. 청구항4의 발명에서의 추가의 과제는, 물품의 선회범위가 랙내 스페이스와 겹쳐도 이송수단의 선회범위를 랙내 스페이스와 겹치지 않도록 해서, 물품을 적재하고 있지 않을 때 선회할 수 있도록 하는 것에 있다. 청구항5의 발명에서의 과제는, 이송수단의 선회와 스태커 크레인의 주행을 동시에 행할 수 있도록 하여, 이송시간을 단축시키는 것에 있다.An object of the present invention is to shorten the stretching stroke of the conveying means used for the stacker crane of the automatic warehouse. The subject in invention of Claim 2, 3 is to make narrow the passage space of a stacker crane. A further object of the invention of claim 4 is to allow the pivoting range of the conveying means not to overlap with the intra-rack space even when the pivoting range of the article overlaps with the intra-rack space, so that the article can be pivoted when the article is not loaded. An object of the invention of claim 5 is to shorten the transport time by allowing the pivoting means and the stacker crane to travel simultaneously.

본 발명은, 스태커 크레인의 승강대 상에 턴테이블을 통해 신축가능한 이송수단을 설치하고, 상기 이송수단을 신축시킴으로써, 랙과 승강대 사이에서 직육면체상의 물품을 주고 받도록 한 자동창고에 있어서, 물품의 형상에 대응해서 장변부와 단변부가 형성되는 상기 이송수단의 물품적재부의 평면에서 볼 때의 중심을, 턴테이블의 선회중심에 대해서, 이송수단의 신장방향의 선단측으로 편심시키는 위치관계로 해서, 물품적재부의 장변부의 변의 방향이 스태커 크레인의 주행방향과 평행하게 되는 상태와, 랙의 안길이방향과 평행하게 되는 상태 사이에서, 상기 턴테이블에 의해 이송수단을 90°선회시키는 스텝과, 이송수단을 신축시켜서 물품을 랙측과 승강대측 사이에서 이동시키는 스텝을 실행하기 위한 제어수단을 설치한 것을 특징으로 한다.The present invention provides an automatic warehouse for exchanging a rectangular parallelepiped product between a rack and a platform by installing a flexible conveying means on a platform of a stacker crane through a turntable, and by expanding the conveying means. The center of the article loading portion of the conveying means in which the long side portion and the short side portion are formed is a positional relationship in which the center of the article loading portion is eccentric with respect to the pivot center of the turntable in the extension direction of the conveying means. Between the state in which the side direction is parallel to the traveling direction of the stacker crane, and in the state parallel to the depth direction of the rack, the step of turning the conveying means by 90 ° by the turntable, and the conveying means are stretched so that the article is placed on the rack side. And control means for executing the step of moving between the platform and the platform side.

바람직하게는, 상기 턴테이블에 의해 이송수단과 물품을 90°선회시키는 동안에, 물품의 선회범위와 랙내의 스페이스가 겹치도록 한다. 또 바람직하게는, 상기 턴테이블에 의한 이송수단의 선회범위가 랙내의 스페이스와 겹치도록 함과 아울러, 스태커 크레인의 주행을 정지한 상태에서 이송수단을 선회시키도록, 상기 제어수단으로 제어한다. 또, 바람직하게는, 상기 랙으로부터 승강대에 물품을 받을 때, 상기 물품적재부의 평면에서 볼 때의 중심이, 상기 턴테이블의 선회중심에 대해서 일치하기 바로 전에서 이송장치의 단축을 중지하도록 제어함으로써, 물품적재부의 평면에서 볼 때의 중심을 턴테이블의 선회중심에 대해서 편심시킨다.Preferably, the pivoting range of the article and the space in the rack overlap while the conveying means and the article are pivoted by the turntable. Preferably, the control means controls the turning range of the conveying means by the turntable to overlap the space in the rack, and to turn the conveying means in a state where the traveling of the stacker crane is stopped. Preferably, when receiving an article from the rack to the platform, by controlling the center of the plane of the article loading section to stop the shortening of the conveying device just before it coincides with the pivot center of the turntable, The center of view of the plane of the load is eccentric to the pivot center of the turntable.

바람직하게는, 상기 이송수단의 물품적재부의 폭을 상기 물품의 폭보다 짧게 한다. 바람직하게는, 상기 턴테이블에 의한 이송수단의 선회범위를 스태커 크레인의 통로 스페이스내로 한정함과 아울러, 물품을 적재하고 있지 않을 때, 이송수단을 스태커 크레인의 주행중에 선회시키도록 상기 제어수단으로 제어한다.Preferably, the width of the article loading portion of the transfer means is made shorter than the width of the article. Preferably, the turning range of the conveying means by the turntable is limited to the passage space of the stacker crane and controlled by the control means so that the conveying means is turned while the stacker crane is running when the article is not loaded. .

이하에 본 발명을 실시하기 위한 최적의 실시예를 나타낸다.Best Mode for Carrying Out the Invention Below is shown.

(실시예)(Example)

도1∼도3에, 실시예의 자동창고(2)를 나타낸다. 각 도면에 있어서, 4는 스태커 크레인이며, 6은 그 통로 스페이스이며, 8은 주행 레일이다. 통로 스페이스(6)의 예를 들면 양측에 랙(10,10)을 설치하고, 12는 랙(10)의 지주이다. 스태커 크레인(4)이 반송하는 물품의 종류는 임의이지만, 여기에서는 액정기판을 복수매 수납한 액정 카세트(14)를 반송하는 것으로 한다. 액정 카세트(14)의 형상은 직육면체상이며, 평면에서 볼 때 단변방향과 장변방향이 있다. 액정 카세트(14)의 중량은 톤단위이며, 사이즈는 평면에서 볼 때 단변방향의 길이(W)가 2m정도, 장변방향의 길이(L)가 3m정도이다. 액정 카세트(14)는 랙(10)내에 수납된 상태에서는, 장변방향이 랙(10)의 안길이방향과 평행하며, 스태커 크레인(4)으로 이송된 상태에서는, 장변방향이 스태커 크레인(4)의 주행방향과 평행하다.1 to 3 show an automatic warehouse 2 of the embodiment. In each figure, 4 is a stacker crane, 6 is the passage space, and 8 is a running rail. For example, the racks 10 and 10 are provided on both sides of the passage space 6, and 12 is a post of the rack 10. Although the kind of the goods which the stacker crane 4 conveys is arbitrary, it shall convey the liquid crystal cassette 14 which accommodated several sheets of liquid crystal substrate here. The liquid crystal cassette 14 has a rectangular parallelepiped shape and has a short side direction and a long side direction in plan view. The weight of the liquid crystal cassette 14 is in tons, and the size of the liquid crystal cassette 14 is about 2 m in the short side direction and about 3 m in the long side direction. In the state where the liquid crystal cassette 14 is accommodated in the rack 10, the long side direction is parallel to the depth direction of the rack 10, and in the state transferred to the stacker crane 4, the long side direction is the stacker crane 4. Parallel to the direction of travel.

16은 승강대이며, 예를 들면, 4개의 마스트(18)를 따라, 스태커 크레인(4)의의 대차에 대해서 승강한다. 마스트(18)는 4개의 마스트에 한정되지 않고, 2개의 마스트나 3개의 마스트 등이어도 좋다. 승강대(16) 상에는 턴테이블(22)을 설치한다. C는 그 선회중심이며, 선회각은 360°이어도 좋고, 또는, 도1과 같이, 액정 카세트(14)의 장변방향을 스태커 크레인(4)의 주행방향과 평행하게 향한 상태로부터 ±90°선회할 수 있도록 해도 좋다. 턴테이블(22) 상에는, 예를 들면 한쪽 돌출이며, 베이스 플레이트와 미들 플레이트 및 톱 플레이트를 구비한 슬라이드 포크(20)를 설치한다. 슬라이드 포크(20) 대신에, 스케일러 암 등의 다른 신축형의 이송수단이어도 좋다. 어느 경우나, 이송수단에서의 물품적재부의 폭은 카세트(14)의 단변방향의 길이보다 짧게 한다.16 is a lifting platform, for example, it raises and lowers with respect to the trolley | bogie of the stacker crane 4 along four masts 18. As shown in FIG. The mast 18 is not limited to four masts, but may be two masts, three masts, or the like. The turntable 22 is provided on the platform 16. C may be the pivot center, and the pivot angle may be 360 °, or, as shown in FIG. 1, the longitudinal direction of the liquid crystal cassette 14 is rotated by ± 90 ° from the state in which it is parallel to the traveling direction of the stacker crane 4. You may be able to. On the turntable 22, the slide fork 20 provided with a base plate, a middle plate, and a top plate is provided, for example on one side. Instead of the slide fork 20, other telescopic conveying means, such as a scaler arm, may be sufficient. In either case, the width of the article loading portion in the conveying means is shorter than the length in the short side direction of the cassette 14.

40은 스태커 크레인(4)의 제어수단이며, 특히, 턴테이블(22)의 선회나 슬라이드 포크(20)의 신축을 제어한다. 제어수단(40)은, 1)턴테이블의 90°선회, 2)슬라이드 포크의 신축, 3)턴테이블의 역방향의 90°선회의 3개의 스텝을 이 순서대로 실행한다. 슬라이드 포크(20)의 선회범위가 통로 스페이스(6)내로 한정되어 있는 경우, 상기 1), 3) 중에서, 물품을 적재하고 있지 않은 상태에서는, 턴테이블의 선회와 스태커 크레인(4)의 주행을 동시에 행해서, 이송시간을 단축시킨다.40 is a control means of the stacker crane 4, and especially controls the turning of the turntable 22 and the expansion and contraction of the slide fork 20. As shown in FIG. The control means 40 performs three steps in this order: 1) 90 degree turning of the turntable, 2) expansion and contraction of the slide fork, and 3) 90 degree turning of the reverse direction of the turntable. When the swing range of the slide fork 20 is limited to the passage space 6, in the above 1) and 3), when the article is not loaded, the turntable and the stacker crane 4 simultaneously run. In order to shorten the transfer time.

G는 카세트(14)의 평면에서 볼 때의 중심이며, 실시예에서는 카세트(14)의 평면에서 볼 때의 중심(G)과 무게중심은 일치하는 것으로 한다. 또 슬라이드 포크(20)를 승강대(16) 상으로 완전히 끌어넣었을 때의 슬라이드 포크의 중심은 선회 중심(C)과 일치하고, 중심(G)에 대해서 편심되어 있다. 또, 턴테이블(22)을 동작시켜서, 선회중심(C)을 중심으로 카세트(14)나 슬라이드 포크(20)를 선회시켰을 때의 선회범위를, 도면에 쇄선(24∼26)으로 나타낸다. 카세트(14)의 중심(G)은 선회중심 (C)으로부터 편심되어 있으므로, 카세트(14)에는 선회중심(C)으로부터 먼 측의 2개의 정점(29,29)과, 가까운 측의 2개의 정점(30,30)이 있다. 먼 측의 정점에 의한 선회범위를 쇄선(24)으로 나타내고, 가까운 측의 정점의 선회범위를 쇄선(25)으로 나타낸다. 또 슬라이드 포크(20)의 선회범위를 쇄선(26)으로 나타낸다.G is the center when viewed in the plane of the cassette 14, and in the embodiment, the center G and the center of gravity of the cassette 14 when viewed in the plane are supposed to coincide. In addition, the center of the slide fork when the slide fork 20 is completely drawn onto the platform 16 coincides with the turning center C and is eccentric with respect to the center G. As shown in FIG. Moreover, the turning range at the time of turning the cassette 14 and the slide fork 20 centering on the turning center C by operating the turntable 22 is shown by the dashed lines 24-26 in the figure. Since the center G of the cassette 14 is eccentric from the pivot center C, the cassette 14 has two vertices 29 and 29 on the side far from the pivot center C and two vertices on the near side. There are (30,30). The turning range by the far side vertex is shown by the dashed line 24, and the turning range of the vertex on the near side is shown by the dashed line 25. FIG. Moreover, the turning range of the slide fork 20 is shown by the dashed line 26. As shown in FIG.

도1에 나타내듯이, 액정 카세트(14)의 단변방향의 사이즈는, 스태커 크레인(4)의 대차폭이나 승강대(16)의 폭보다 큰 것이 있으며, 또, 슬라이드 포크(20)의 단변부의 폭(D)은 카세트(14)의 단변방향의 길이(W)보다 작게 한다. 이것에 의해, 카세트(14)의 정점(29,29)의 선회궤적보다, 슬라이드 포크(20)의 모서리부의 선회궤적을 좁게 할 수 있다. 또한 슬라이드 포크(20)의 4개의 모서리부(32)를 슬라이드 포크(20)의 선단(34)이나 후단(36)보다, 슬라이드 포크의 중심측으로 향해서 후퇴시켜, 슬라이드 포크(20)의 선회범위(26)를 좁게 한다. 즉 슬라이드 포크(20)의 모서리부(32)를 커트하면, 선회범위(26)가 좁아진다. 슬라이드 포크(20) 대신에 스케일러 암 등을 이용하는 경우도, 그 암이나 핸드의 폭은 카세트(14)의 단변방향의 길이(W)보다 짧게 하고, 물품적재부의 모서리를 커트하는 것이 바람직하다. 도1, 도2와 같이, 승강대(16) 상에 카세트(14)를 완전히 끌어넣은 상태에서의, 선회중심(C)과 물품의 중심(G) 사이의 편심량을 S라고 한다. As shown in Fig. 1, the size of the short-side direction of the liquid crystal cassette 14 may be larger than the bogie width of the stacker crane 4 or the width of the lifting table 16, and the width of the short side portion of the slide fork 20 ( D) is made smaller than the length W of the short side direction of the cassette 14. As a result, the turning trajectory of the corner portion of the slide fork 20 can be made narrower than the turning trajectories of the vertices 29 and 29 of the cassette 14. Further, the four corner portions 32 of the slide fork 20 are moved backward toward the center side of the slide fork than the front end 34 or the rear end 36 of the slide fork 20, so that the turning range of the slide fork 20 ( 26). In other words, when the corner portion 32 of the slide fork 20 is cut, the turning range 26 is narrowed. Also in the case of using a scaler arm or the like instead of the slide fork 20, the width of the arm or hand is preferably shorter than the length W in the short side direction of the cassette 14, and it is preferable to cut the edge of the article loading portion. 1 and 2, the amount of eccentricity between the pivot center C and the center G of the article in the state where the cassette 14 is completely drawn onto the platform 16 is called S. As shown in FIG.

도3에, 실시예에서의 랙(10)으로부터 승강대(16)로의 카세트(14)의 이송을 나타낸다. 또, 이 도면에서는, 스태커 크레인의 대차는 도시를 생략한다. 또 승강대(16)로부터 랙(10)으로 카세트(14)를 이송하는 경우, 도3의 4)로부터 1)로의 역순으로 이송하면 된다. 카세트(14)는 그 단변방향이 통로 스페이스(6)를 향하고, 장변방향이 랙(10)의 안길이방향과 겹치도록 랙(10)에 수납되고, 예를 들면 한쪽 돌출이며, 한쪽에만 톱 플레이트(28)를 진출시킬 수 있는 슬라이드 포크(20)를 턴테이블에 의해 90°선회시킨 후에, 톱 플레이트(28)를 이송대상인 카세트(14A)의 하부로 진출시킨다(도3의 1)). 또 2)에 나타내듯이, 슬라이드 포크(20)의 선회범위(26)는 통로 스페이스(6)내에 포함되어 있으므로, 카세트(14A)를 받기 전의 상태에서는, 턴테이블(22)의 회전을 스태커 크레인의 주행과 동시에 행할 수 있다. 이것은 카세트(14A)를 랙(10)으로 보낸 후의 선회에서도 마찬가지이다.3 shows the transfer of the cassette 14 from the rack 10 to the platform 16 in the embodiment. In addition, in this figure, the trolley | bogie of a stacker crane abbreviate | omits illustration. When the cassette 14 is transferred from the platform 16 to the rack 10, the cassette 14 may be transferred in the reverse order from 4) to 1) in FIG. The cassette 14 is accommodated in the rack 10 so that its short side direction faces the passage space 6 and the long side direction overlaps with the depth direction of the rack 10, for example, it is protruded on one side, and only the top plate is on one side. After turning the slide fork 20 which can advance (28) by 90 degrees with the turntable, the top plate 28 is advanced to the lower part of the cassette 14A to be conveyed (1 of FIG. 3). In addition, as shown in 2), since the turning range 26 of the slide fork 20 is included in the passage space 6, in the state before receiving the cassette 14A, the rotation of the turntable 22 is driven by the stacker crane. Can be performed at the same time. The same applies to the turning after the cassette 14A is sent to the rack 10.

도3의 1)의 상태로부터 슬라이드 포크(20)를 끌어넣은 상태를 도3의 2)에 나타내고, 이 때 슬라이드 포크(20)의 물품적재부의 중심과 카세트(14A)의 중심(G)은 일치하고, 선회중심(C)에 대하여 상기 편심량(S)만큼 편심되어 있다. 이 때, 카세트(14A)와 슬라이드 포크(20)는 모두 통로 스페이스(6)내에 포함되어 있다. 다음에 턴테이블(22)을 90°회전시켜, 카세트(14A)의 장변방향(슬라이드 포크(20)의 장변부의 변의 방향)을 승강대(16)의 장변방향(주행방향)과 평행하게 되는 상태로 한다. 여기에서, 카세트(14A)의 정점(29)의 선회범위(24)는 랙(10)내의 스페이스와 겹치지만, 지주(12)와는 간섭하지 않는다. 또 카세트(14A)의 좁은 측의 선회범위(25)나 슬라이드 포크(20)의 선회범위(26)는 예를 들면 통로 스페이스(6)내에 포함되어 있다(도3의 3)). 카세트(14A)의 선회를 종료한 후의 상태를 도3의 4)에 나타내고, 스태커 크레인은 이 상태에서 카세트(14A)를 반송한다. 또 카세트(14)의 출고처가, 도3의 1)의 랙(10)과 같은 측의 스테이션이면, 도3의 2)의 상태에서 주행시키는 것도 가능하다.The state in which the slide fork 20 is pulled out from the state of FIG. 3) is shown in FIG. 3, 2, where the center of the article loading portion of the slide fork 20 and the center G of the cassette 14A coincide. The center of gravity (C) is eccentrically by the amount of eccentricity (S). At this time, both the cassette 14A and the slide fork 20 are contained in the passage space 6. Next, the turntable 22 is rotated 90 degrees so that the long side direction of the cassette 14A (the direction of the long side portion of the slide fork 20) is parallel to the long side direction of the platform 16 (running direction). . Here, the pivot range 24 of the vertex 29 of the cassette 14A overlaps the space in the rack 10 but does not interfere with the strut 12. Moreover, the turning range 25 of the narrow side of the cassette 14A and the turning range 26 of the slide fork 20 are contained in the passage space 6, for example (3 of FIG. 3). The state after finishing turning of the cassette 14A is shown by 4) of FIG. 3, and a stacker crane conveys the cassette 14A in this state. In addition, if the delivery destination of the cassette 14 is a station on the same side as the rack 10 of FIG. 3, it is also possible to drive in the state of 2) of FIG.

또 통로 스페이스(6)를 좁게, 또한 카세트(14)의 선회범위(24)와 랙(10)의 통로 스페이스(6) 부근의 지주(12)가 간섭하지 않도록, 지주(12)를 랙(10)의 안길이측으로 이동시키면, 슬라이드 포크(20)의 선회범위(26)를 랙(10)내에 포함시킬 수 있다. 이 경우, 슬라이드 포크(20)의 톱 플레이트는, 이송대상인 물품(카세트(14))보다 1단 아래의 선반의 물품의 상부의 스페이스를 통과한다. 그 결과, 통로 스페이스(6)를 보다 좁게 할 수 있다.In addition, the support space 12 is narrowed so that the support space 12 is narrow so that the swing range 24 of the cassette 14 and the support space 12 near the passage space 6 of the rack 10 do not interfere. When moving to the depth side of), the turning range 26 of the slide fork 20 can be included in the rack 10. In this case, the top plate of the slide fork 20 passes through the space above the article of the shelf one step below the article to be conveyed (cassette 14). As a result, the passage space 6 can be made narrower.

실시예에서는, 카세트(14)(슬라이드 포크(20)의 물품적재부)의 중심(G)이 턴테이블의 선회중심(C)으로부터 슬라이드 포크(20)의 신장방향의 선단측으로 편심된 상태에서, 슬라이드 포크(20)를 구동하여, 턴테이블(22)을 선회시킨다. 승강대(16) 상에서는, 카세트(14)의 중심을, 슬라이드 포크(20)의 중심이나 선회중심(C)과 일치시켜서 적재해도 좋다. 이 경우, 도3의 2)에서는, 슬라이드 포크(20)의 중심과 카세트(14)의 중심을 일치시켜 두고, 다음에 슬라이드 포크(20)를 완전히 끌어넣지 않고, 톱 플레이트(28)가 베이스 플레이트에 대하여 일부 전진한 상태까지 끌어넣고, 이 상태로부터 턴테이블(22)을 선회시키면, 도3의 3), 4)와 같은 동작으로 된다.In the embodiment, in the state where the center G of the cassette 14 (the article loading portion of the slide fork 20) is eccentric from the pivot center C of the turntable to the tip side in the extending direction of the slide fork 20, the slide The fork 20 is driven to turn the turntable 22. On the platform 16, the center of the cassette 14 may be stacked in line with the center of the slide fork 20 or the pivot center C. FIG. In this case, in 2) of FIG. 3, the top plate 28 is the base plate without the center of the slide fork 20 coinciding with the center of the cassette 14 and the slide fork 20 is completely pulled out next. The turning table 22 is rotated from this state to a part which has advanced to the state, and operation similar to 3) and 4) of FIG.

실시예에서는 이하의 효과가 얻어진다. In the Examples, the following effects are obtained.

(1)물품의 중심(G)과 턴테이블(22)의 선회중심(C)의 편심량 분만큼 슬라이드 포크(20)의 스트로크를 짧게 할 수 있다. 이 때문에 예를 들면 베이스 플레이트의 강성을 저하시키고, 또 톱 플레이트를 진출시키는 것에 따른 힘의 모멘트를 작게 할 수 있다. 또 액정 카세트(14)와 같은 중량물을 이송할 경우, 슬라이드 포크(20) 자체의 중량도 예를 들면 톤단위이다. (1) The stroke of the slide fork 20 can be shortened by the amount of eccentricity between the center G of the article and the pivot center C of the turntable 22. For this reason, for example, the rigidity of a base plate can be reduced and the moment of the force by advancing a top plate can be made small. In the case of transferring a heavy object such as the liquid crystal cassette 14, the weight of the slide fork 20 itself is, for example, in tons.

(2)슬라이드 포크의 경량화나 스트로크의 단축에 따라, 스태커 크레인의 승강대(16)나 마스트(18)를 경량화할 수 있다. 또 4개의 마스트(18)를 사용하면, 슬라이드 포크(20)를 좌우로 진출시켰을 때의 힘의 모멘트를 효율적으로 지지할 수 있어, 마스트(18)를 경량화할 수 있다. 또한 카세트(14)를 선회시킬 때에 선회범위(24)를 피하도록, 마스트(18)를 배치하는 것이 용이하게 된다. (2) The weight of the slide fork and the shortening of the stroke can reduce the weight of the platform 16 and the mast 18 of the stacker crane. Moreover, when four masts 18 are used, the moment of the force at the time of advancing the slide fork 20 to the left and right can be efficiently supported, and the mast 18 can be reduced in weight. In addition, when the cassette 14 is pivoted, it is easy to arrange the mast 18 so as to avoid the swing range 24.

(3)클린룸내에서 스태커 크레인을 주행시켰을 때에, 전후의 마스트(18,18)가 서로 겹치므로, 스태커 크레인의 주행풍을 작게 할 수 있다.(3) When the stacker crane runs in the clean room, the front and rear masts 18 and 18 overlap each other, so that the traveling wind of the stacker crane can be reduced.

(4)슬라이드 포크(20)의 선회범위(26)가 통로 스페이스(6)내에 포함되는 경우, 물품이 적재되어 있지 않은 슬라이드 포크의 선회를, 스태커 크레인의 주행과 동시에 행할 수 있어, 이송시간을 단축시킬 수 있다.(4) When the turning range 26 of the slide fork 20 is included in the passage space 6, the turning fork of the slide fork in which the article is not loaded can be performed simultaneously with the traveling of the stacker crane, so that the transfer time It can be shortened.

(5)슬라이드 포크의 선회범위(26)가 랙(10)내의 스페이스와 겹치는 경우, 랙(10)을 이용해서 슬라이드 포크(20)를 선회시켜, 통로 스페이스(6)를 보다 좁게 할 수 있다.(5) When the turning range 26 of the slide fork overlaps the space in the rack 10, the slide fork 20 can be rotated using the rack 10 to narrow the passage space 6.

본 발명에서는, 물품의 중심과 턴테이블의 선회중심의 편심량 분만큼, 이송수단의 스트로크를 짧게 할 수 있다. 이 때문에 이송수단의 경량화나, 스트로크의 단축에 의한 힘의 모멘트의 경감에 의해, 스태커 크레인의 승강대나 마스트를 경량화할 수 있다.In the present invention, the stroke of the conveying means can be shortened by the amount of eccentricity between the center of the article and the turning center of the turntable. For this reason, the lifting platform and mast of a stacker crane can be reduced by weight reduction of a conveying means, and reduction of the moment of a force by shortening of a stroke.

청구항2의 발명에서는, 물품의 선회범위가 랙내의 스페이스와 겹치도록 하므 로, 스태커 크레인의 통로 스페이스를 좁게 할 수 있다. 청구항3의 발명에서는, 슬라이드 포크의 선회범위가 랙내의 스페이스와 겹칠 경우, 랙을 이용해서 슬라이드 포크를 선회시켜, 통로 스페이스를 좁게 할 수 있다.In the invention of claim 2, since the turning range of the article overlaps with the space in the rack, the passage space of the stacker crane can be narrowed. In the invention of claim 3, when the swing range of the slide fork overlaps the space in the rack, the slide fork can be pivoted using the rack to narrow the passage space.

청구항4의 발명에서는, 이송수단의 선회범위를 물품의 선회범위보다 좁게 할 수 있다. 이 때문에, 예를 들면, 물품의 선회범위가 랙내의 스페이스와 겹치는 경우라도, 이송수단의 선회범위는 랙과 겹치지 않도록 해서, 물품을 적재하고 있지 않을 때에 이송수단을 선회시킬 수 있다. In the invention of claim 4, the turning range of the conveying means can be made narrower than the turning range of the article. For this reason, for example, even when the turning range of the article overlaps with the space in the rack, the turning section of the conveying means can be turned so as not to overlap the rack so that the conveying means can be turned when the article is not loaded.

청구항5의 발명에서는, 물품적재부의 단축을 제어함으로써 물품적재부의 평면에서 볼 때의 중심을, 턴테이블의 선회중심에 대하여 용이하게 편심시킬 수 있다.In the invention of claim 5, the center of the plane of the article loading section can be easily eccentric with respect to the turning center of the turntable by controlling the shortening of the article loading section.

또한 청구항6의 발명에서는, 슬라이드 포크의 선회범위가 통로 스페이스내에 포함되는 경우, 물품이 적재되어 있지 않은 슬라이드 포크의 선회를, 스태커 크레인의 주행과 동시에 행할 수 있어, 이송시간을 단축시킬 수 있다.According to the sixth aspect of the present invention, when the swing range of the slide fork is included in the passage space, the slide fork, in which the article is not loaded, can be rotated at the same time as the stacker crane travels, thereby reducing the transfer time.

Claims

In an automatic warehouse in which a retractable conveying means is installed on a platform of a stacker crane through a turntable, and the conveying means is expanded, a rectangular parallelepiped is exchanged between a rack and a platform. The direction of the side of the long side portion of the article loading portion is set as the positional relationship in which the center of the article loading portion of the transfer means in which the short side portion is formed is eccentric with respect to the turning center of the turntable to the tip side of the extending direction of the transfer means. A step of turning the conveying means by 90 ° between the state parallel to the running direction of the crane and the state parallel to the depth direction of the rack, so that the eccentric direction is directed to the rack side that conveys the conveying means by the turntable; Control means for performing a step of stretching and moving the article between the rack side and the platform side Installation, the feeding means and the article by the turntable during the turning of 90 °, the automated warehouse, characterized in that to the space in the turning range of the rack of the article overlap.

delete

The control means according to claim 1, wherein the turning range of the transfer means by the turntable overlaps the space in the rack, and the control means controls the transfer means to turn the transfer means while the traveling of the stacker crane is stopped. Automated warehouse featuring.

The automatic warehouse according to claim 1, wherein the width of the article loading portion of the transfer means is shorter than the width of the article.

The method according to claim 1, wherein when receiving an article from the rack to a platform, by controlling the center of the plane of the article loading section to stop the shortening of the transfer device just before it coincides with the pivot center of the turntable, An automatic warehouse, characterized in that the center of the article loading section is eccentric with respect to the turning center of the turntable.

The control means according to claim 1, wherein the turning range of the conveying means by the turntable is limited to the passage space of the stacker crane, and the turning means is pivoted while the stacker crane is running when the article is not loaded. Automated warehouse, characterized in that to control.