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KR100730311B1 - 위치 인식 로봇 청소기 및 로봇 청소기에서 위치 인식 방법 - Google Patents

위치 인식 로봇 청소기 및 로봇 청소기에서 위치 인식 방법 Download PDF

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KR100730311B1
KR100730311B1 KR1020050133443A KR20050133443A KR100730311B1 KR 100730311 B1 KR100730311 B1 KR 100730311B1 KR 1020050133443 A KR1020050133443 A KR 1020050133443A KR 20050133443 A KR20050133443 A KR 20050133443A KR 100730311 B1 KR100730311 B1 KR 100730311B1
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KR
South Korea
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cleaning
area
robot cleaner
zone
charger
Prior art date
Application number
KR1020050133443A
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English (en)
Inventor
전찬용
허주표
Original Assignee
에이스로봇 주식회사
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Publication date
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Abstract

본 발명은 위치 인식 로봇 청소기 및 로봇 청소기에서 위치 인식 방법으로서 적어도 하나 이상의 소정의 청소 구역을 구분하는 통신 영역에 진입시 상기 각각의 청소 구역을 식별하는 신호를 수신하는 수신부와 수신한 신호를 기초로 소정의 청소 구역 중 청소가 수행되어야 할 기설정된 청소 구역 경로 이내인지를 판단하여 청소 구역을 탐색하고 청소를 수행하는 경로 탐색부를 포함하여 초기 설정이후 자동화된 청소 수행을 가능케 하여 청소의 효율성을 증대시킨다.
로봇 청소기, 로봇 충전기, 위치 인식

Description

위치 인식 로봇 청소기 및 로봇 청소기에서 위치 인식 방법{ Method and Apparatus for recognizing the position in Robot Cleaner}
도 1 은 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 위치 인식 로봇 청소기의 구성을 도시한다.
도 2(a) - 2(h)는 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 위치 인식 로봇 청소기에서 소정의 청소 구역을 청소하는 과정을 도시한다.
도 3(a) - 3(d)는 본 발명의 또 다른 바람직한 일 실시예로서, 위치 인식 로봇 청소기에서 소정의 청소 구역을 청소하는 과정을 도시한다.
도 4(a) - 4(b)는 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 적외선 신호의 내부 구성을 도시한다.
도 5 는 로봇 청소기에서 위치 인식 방법의 흐름도를 도시한다.
도 6 은 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 로봇 청소기에서 위치 인식 방법의 흐름도를 도시한다.
본 발명은 로봇의 인터페이스에 관한 것으로서, 보다 상세히 로봇 청소기에 서 청소 구역을 분간하는 위치 인식에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는 사용자의 작동 수행 없이도 청소하고자 하는 구역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하는 장치를 의미한다.
현재 이러한 로봇 청소기의 동작 구간을 구분하기 위한 가상벽 시스템이나 로봇 충전기의 위치를 확인할 수 있는 도킹 시스템이 있다. 그러나, 이러한 방식은 랜덤 청소 방식에 적용되며, 로봇이 접근하지 않아야 할 일부 구역에 한해서 접근할 수 없도록 하는 기술적 구성이다.
또한, 로봇 충전기 역시 충전기의 위치만을 파악할 뿐이며, 로봇이 청소하고 있는 구역을 구분할 수는 없다.
본 발명에서는, 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하고 또한 로봇 청소기가가 자신의 청소 구역을 식별함으로써 사용자의 지속적인 감시나 추가적인 사용자 설정 없이도 설정한 청소 구역을 자율적으로 청소하도록 한다.
본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 위치 인식 로봇 청소기는 적어도 하나 이상의 소정의 청소 구역을 구분하는 통신 영역에 진입시 상기 각각의 청소 구역을 식별하는 신호를 수신하는 수신부; 및 상기 수신한 신호를 기초로 상기 소정의 청소 구역 중 청소가 수행되어야 할 기설정된 청소 구역 경로 이내인지를 판단하여 청소 구역을 탐색하고 청소를 수행하는 경로 탐색부;를 포함한다.
바람직한 일 실시예로서, 위치 인식 로봇 청소기에서 상기 통신 영역은 인디케이터에서 송신하는 적외선 신호를 통하여 구분된다.
바람직한 또 다른 일 실시예로서, 위치 인식 로봇 청소기에서 상기 통신 영역은 충전기에서 송신하는 적외선 신호를 통하여 구분된다.
또한, 위치 인식 로봇 청소기에서 경로 탐색부는 탐색한 청소 구역의 거리를 기초로 상기 청소 구역의 면적을 계산하고 상기 면적에 대응하는 청소 시간을 설정하여 청소를 수행하는 매핑부;를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 바람직한 일 실시예로서, 로봇 청소기에서 위치 인식 방법은 (a) 적어도 하나 이상의 소정의 청소 구역을 구분하는 통신 영역에 진입시 상기 각각의 청소 구역을 식별하는 신호를 수신하는 단계; 및 (b) 상기 수신한 신호를 기초로 상기 소정의 청소 구역 중 청소가 수행되어야 할 기설정된 청소 구역 경로 이내인지를 판단하여 청소 구역을 탐색하고 청소를 수행하는 단계;를 포함한다.
바람직한 일 실시예로서, 로봇 청소기에서 위치 인식 방법은 (c) 상기 청소가 수행되어야 할 기설정된 청소 구역의 청소가 모두 수행된 이후 충전기의 위치로 복귀하는 단계;를 더 포함한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 도면들 중 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생 략할 것이다.
도 1 은 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 위치 인식 로봇 청소기의 구성을 도시한다.
위치 인식 로봇 청소기(100)는 수신부(110), 경로 탐색부(120) 및 복원부(130)를 포함한다.
수신부(110)는 적어도 하나 이상의 소정의 청소 구역을 구분하는 통신 영역에 진입시 상기 각각의 청소 구역을 식별하는 신호를 수신한다. 이 경우 통신 영역은 인디케이터 또는 충전기에서 송신하는 적외선 신호를 통하여 구분될 수 있다.
경로 탐색부(120)는 수신부(100)에서 수신한 신호를 기초로 로봇 청소기의 현재 위치가 소정의 청소 구역 중 사용자가 청소하고자 하는 기설정된 청소 구역 경로 이내인지를 판단한 후 청소를 수행한다.
보다 구체적으로 매핑부(121)에서는 사용자가 설정한 청소 구역의 탐색이 완료되면 탐색한 청소 구역의 거리를 기초로 상기 청소 구역의 면적을 계산하고 상기 면적에 대응하는 청소 시간을 설정하여 청소를 수행한다.
복원부(130)는 사용자가 청소하고자 설정한 청소 구역의 청소가 로봇 청소기에 의해 모두 수행된 경우 로봇 청소기를 충전기의 위치로 복귀시킨다.
도 1 에 설명된 위치 인식 로봇의 구성에 대하여, 도 2 및 도 3의 구체적인 일 실시예를 통해 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 2(a) - 2(h)는 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 위치 인식 로봇 청소기에서 소정의 청소 구역을 청소하는 과정을 도시한다.
도 2(a)~ 2(h)에서 사용자가 A 구역(240)과 B 구역(250)을 청소하도록 예약 설정을 하였다고 가정한다.
또한, 로봇 청소기(200)의 좌측 및 우측에 각각 적외선 수신 센서가 내장되어 있다고 가정한다. 그리고, 충전기의 '가'(201) 및 '나'(202) 위치에서 그리고 제 1 인디케이터(210), 제 2 인디케이터(220) 및 제 3 인디케이터(230) 각각은 '다' 및 '라'(211, 212), '마' 및 '바'(221, 222), '사' 및 '아'(231, 232)에 각각 적외선 송신 센서가 내장되어 있다고 가정한다.
이 경우 충전기에서 적외선 신호는 '가'->'나'-> '가' 순으로 출력 되고, 그리고 제 1 인디케이터(210), 제 2 인디케이터(220) 및 제 3 인디케이터(230) 각각에서는 '다'->'라'->'다'.., '마'->'바'->'마'.., '사'->'아'->'사'.., 순으로 동작한다.
그리고 제 1 인디케이터(210), 제 2 인디케이터(220) 및 제 3 인디케이터(230) 각각은 로봇이 소정의 영역 이내로 근접하는 경우에만 동작하는 것으로 가정한다. 또한 충전기와 제 1 인디케이터(210), 제 2 인디케이터(220) 및 제 3 인디케이터(230)는 서로 독립적으로 운영된다.
이하, 사용자가 설정한 A 구역(240) 및 B 구역(250)을 청소하는 과정을 상세히 살펴보기로 한다.
위치 인식 로봇 청소기의 수신부(110)의 기능을 수행하는 수신 센서(도시 안 됨)는 충전기와 제 1 인디케이터(210), 제 2 인디케이터(220) 및 제 3 인디케이터(230)의 통신 영역과 같이 적어도 하나 이상의 소정의 청소 구역을 구분하는 통신 영역에 진입시 상기 각각의 청소 구역을 식별하는 신호를 수신한다.
예를 들어, 로봇 청소기(200)는 충전기의 '가'(201) 또는 '나'(202) 신호를 수신함으로써 현재 위치가 A 구역(240)임을 식별한다. 또한, 제 1 인디케이터(210)에서 신호를 수신하는 경우 현재 위치가 B 구역(250)임을 식별한다.
보다 구체적으로, 로봇 청소기는 충전기 또는 인디케이터에서 송신하는 적외선 신호를 기초로 통신 영역을 구분한다. 즉, 충전기의 '가' 신호(201)의 경우 '10XX0000', '나' 신호(202)는 '01XX0000', 제 1 인디케이터의 '다' 신호(211) 의 경우 '10XX0001', '라' 신호(212)의 경우 '01XX0001' 등과 같이 설정함으로써 충전기와 인디케이터 각각을 구분한다. 이에 대한 실시예에 대해서는 도 4에서 보다 상세히 살펴보기로 한다.
로봇 청소기(200)가 최초 시작 지점에서 전방으로 벽이 있는 곳까지 이동 한다(S200). S201 지점에 도착하면 로봇 청소기의 좌측 부분을 이용하여 우측 방향으로 이동한다(S210). 그 후 도 2(b)에 도시된 S221 지점에 도착하면, 벽을 따라 방향을 이동한 후 진행한다(S220).
제 3 인디케이터(230)의 통신 영역에 근접한 경우, 로봇 청소기는 '사'(231)신호를 인식하고 진행했던 경로(도 2(c), S230)에서 바로 빠져나온다(도 2(d), S231).
즉, 신호로봇 청소기(200)는 A 구역(240) 및 B 구역(250)을 청소하기로 설정된 상태이므로, A 구역의 경로를 탐색하는 동안에는 '가'(201) 및 '나'(202) 신호 이외의 신호를 입력받는 경우 A 구역을 벗어난 타 구역으로 진입을 하지 않는다.
빠져나온 로봇 청소기는 다시 벽을 따라 경로를 진행하고(S240), S241 지점에서 방향을 전환하여 진행한다(S250, S260). 진행 중 제 2 인디케이터(220)의 통신 영역에서 '마' 신호(S221)를 인식하는 경우 C 구역(260)을 바로 빠져나와(도 2(e), S261) 계속해서 경로를 진행한다(S270).
마찬가지로, 제 1 인디케이터(210)의 통신 영역에서 '다' 신호(S211)를 인식하는 경우, B 구역(250)을 바로 빠져나와(도 2(f), S281) 계속해서 경로를 진행한다(S290).
로봇 청소기(200)는 그 후 A 구역(240)에서 충전기의 '나'(202)와 '가'(201) 신호를 수신한 후 시작점을 파악한다. 그 후 도 2-(g)에 도시된 바와 같이 상기서술한 바와 같은 방법으로 청소 구역 경로를 탐색한다. 탐색한 경로의 길이를 기초로 면적을 계산하고, 면적에 대응하는 청소 시간을 설정하여, A 구역의 청소를 수행한다(도 2-(h)). 다만 도 2-(h)에 도시된 청소 수행 방법은 일 실시예로서, 본 발명의 기술적 사상을 제한하는 것은 아니며, 이에 대응하거나 균등하게 대치될 수 있는 기술적 사상도 모두 본 발명에 속하는 것임을 유의하여야 한다.
도 3(a) - 3(d)는 본 발명의 또 다른 바람직한 일 실시예로서, 사용자가 예약 설정한 A 구역 및 B 구역 중 A 구역의 청소가 모두 수행된 이후 B 구역의 청소 수행 과정을 도시한다.
로봇 청소기(300)는 A 구역(340)의 청소가 완료된 후 B 구역 청소를 수행하기 위해 가장 가까운 벽을 따라 이동하며, B 구역(350)의 '다' 신호(311) , '라' 신호(312)를 수신할 때까지 이동한다.
도 3(a) 에 도시된 바와 같이, 제 2 인디케이터(220)에서 송신하는 '마' 신호(321), '바' 신호(322) 등에 의하여 C 구역(360)으로는 진입이 되지 않는다. B 구역(350)의 '다' 신호(311)를 로봇 청소기의 수신 센서에서 입력 받으면, 로봇 청소기는 B 구역(350)으로 진입한다.
그리고, A 구역(340)에서 시작점('가' 신호, '나' 신호)를 찾았던 방법과 마찬가지로 B 구역(350)의 시작점을 찾기 위하여 벽을 따라 경로를 이동한다(도 3(a)). B 구역(350)의 '라' 신호(312)를 수신한 후 시작점을 인식하며 그 후 청소 구역 경로를 매핑을 시작하고, 시작점을 인식했던 지점으로 다시 돌아오면 매핑을 완료한다. 매핑이 완료되면 B 구역(350)의 청소를 수행한다. 청소 도중 제 1 인디케이터(310)의 '다' 신호(311)를 수신하는 경우에도 A 구역은 이미 청소가 수행되었으므로 A 구역으로 진입이 허용되지 않는다.
도 3(c)는 사용자가 설정한 지역에 대한 청소가 모두 수행된 경우 로봇 청소기가 충전기 지점으로 복귀를 하는 과정을 도시한다.
사용자가 예약한 구역의 청소가 모두 수행된 경우, 로봇 청소기는 복귀모드로서 제 1 인디케이터(310)의 '다' 신호(311)는 로봇 청소기가 B 구역(350)을 벗어나는 것을 허용하며, 다만, B 구역(350)을 벗어난 이후에 새로이 B 구역으로의 진입은 허용하지 않는다. C 구역 및 D 구역의 경우도 마찬가지로 진입을 허용하지 않게 된다.
로봇 청소기는 벽을 따라 이동하고 충전기의 통신 영역 가까이 근접한 경우, '나' 신호를 인식 후 도킹한다. 도 3-(c)의 도면과 같이 충전기에서 '가'신호(301) 에서 '나'신호(302) 순으로 신호가 들어오는 경우 '나'신호(302)만으로도 충전기의 위치를 확인한다. 마찬가지로 충전기에서 '나'신호(302)에서 '가'신호(301) 순으로 신호가 들어오는 경우 '가' 신호(301)만으로도 충전기의 위치를 확인하게 된다.
도 3-(d)는 로봇 청소기가 충전기로 복귀한 상태를 도시한다.
도 4(a) - 4(b)는 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 적외선 신호의 내부 구성을 도시한다.
본 발명의 위치 인식 로봇 청소기의 수신부(110)는 적어도 하나 이상의 소정의 청소 구역을 구분하는 통신 영역에 진입시 상기 각각의 청소 구역을 식별하는 신호를 수신한다. 충전기 또는 인디케이터의 통신 영역에서 송신하는 신호는 적외선 신호를 포함하며, 적외선 신호는 각각 충전기 및 인디케이터가 위치한 청소 구역의 위치 정보를 포함한다. 또한 인디케이터에서 송신하는 적외선 신호는 인디케이터에 내장된 배터리 정보도 포함한다.
보다 구체적으로 일 실시예를 들어 살펴보면 다음과 같다.
도 4(a) 는 인디케이터에서 송신하는 적외선 신호의 일 구성예를 도시한다.
도 4(b) 는 충전기에서 송신하는 적외선 신호의 일 구성예를 도시한다.
본 발명의 바람직한 일 실시예로서 적외선 신호는 총 3 바이트로 시작 바이트, 정보 데이터 바이트 및 체크 섬 데이터 바이트로 구성된다. 시작 바이트에서 시작 비트(410)는 항상 1로 설정한다. 정보 데이터 비트는 인디케이터, 충전기의 송신센서의 좌측 센서 및 우측 센서의 이용 정보, 청소 구역 등에 대한 정보 등을 포함한다. 체크 섬 데이터 바이트는 '0x00- 정보 데이터 바이트'의 계산 과정을 통 해 산출되고, 로봇 청소기 내부에서 확인이 수행된다.
도 5 는 로봇 청소기에서 위치 인식 방법의 흐름도를 도시한다.
로봇 청소기는 적어도 하나 이상의 소정의 청소 구역을 구분하는 통신 영역에 진입시 상기 각각의 청소 구역을 식별하는 신호를 수신한다.
그 후 수신한 신호를 기초로 파악한 로봇 청소기의 주행 경로가 사용자가 청소 수행을 요청한 구역 이내인지를 판단한다. 사용자가 설정한 청소 구역이 아닌 경우, 로봇 청소기는 경로를 수정한다(S521).
사용자가 설정한 청소 구역 이내인 경우, 경로 탐색을 계속 수행하여 청소 구역을 매핑하고 매핑이 완결되면 청소를 수행한다(S530, S540).
한 청소 구역의 청소가 완결되면, 사용자가 설정한 또 다른 청소 구역이 있는지 여부를 판단하고(S550), 또 다른 청소 구역이 있는 경우 상기 방법과 같이 또 다른 청소 구역에서 청소를 수행하고, 사용자가 설정한 모든 청소구역의 청소가 완결된 경우, 로봇 청소기는 충전기의 위치로 복귀한다(S560).
도 6 은 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 로봇 청소기에서 위치 인식 방법의 흐름도를 도시한다.
로봇 청소기에 어떠한 모드 설정도 안 되어 있는 경우 사용자는 청소하고자 하는 청소 구역을 정하여 로봇 청소기에 모드를 설정한다(S610). 로봇 청소기는 사용자의 설정에 따라 모드를 수행하고(S620), 청소 구역의 시작점을 찾는 것을 시작으로 청소 구역을 매핑한다. 청소 구역을 매핑하는 과정동안, 청소 구역 신호를 수신을 통해 로봇 청소기의 경로가 적합한지 확인한다(S640~S660).
매핑이 완료되면 청소를 시작하고, 청소가 완료된 이후(S670, S671) 다음 청소할 구역이 없는 경우(S680) 충전기의 원래 위치로 복귀한다(S690).
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플라피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이상 도면과 명세서에서 최적 실시예 들이 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.
그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
본 발명에 제시한 위치 인식 로봇 청소기 및 로봇 청소기에서 위치 인식 방법을 통해 로봇 청소기가 스스로 집안의 각 방을 구분하고 인식하여 사용자의 지속적인 관찰 없이도 간략한 설정으로 청소가 자동화될 수 있다.
사람에 의한 추가적인 조정 없이도 초기 설정으로 자율화 됨으로써 청소의 효율성이 개선되는 이점이 있다.

Claims (11)

  1. 적어도 하나 이상의 청소 구역 각각에 상이한 적외선 신호를 방사하는 인디케이터 또는 충전기가 각각 부착되어 있는 청소 환경에서, 상기 적어도 하나 이상의 청소 구역에 진입시 상기 청소 구역을 식별하는 적외선 신호를 수신하는 수신부;
    상기 수신한 적외선 신호를 기초로 현재 위치한 청소 구역을 파악하고, 파악한 청소 구역이 기설정된 청소 구역인 경우 상기 현재 위치한 청소 구역의 거리를 기초로 면적을 계산하여 청소 시간을 설정한 후 청소를 수행하는 경로 탐색부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 인식 로봇 청소기.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 적외선 신호는
    인디케이터의 배터리 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 인식 로봇 청소기.
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 청소가 수행되어야 할 기설정된 청소 구역의 청소가 모두 수행된 이후 충전기의 위치로 복귀하는 복원부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 인식 로봇 청소기.
  7. (a) 적어도 하나 이상의 청소 구역 각각에 상이한 적외선 신호를 방사 하는 인디케이터 또는 충전기가 각각 부착되어 있는 청소 환경에서, 상기 적어도 하나 이상의 청소 구역에 진입시 상기 청소 구역을 식별하는 적외선 신호를 수신하는 단계; 및
    (b) 상기 수신한 적외선 신호를 기초로 현재 위치한 청소 구역을 파악하고, 파악한 청소 구역이 기설정된 청소 구역인 경우 상기 현재 위치한 청소 구역의 거리를 기초로 면적을 계산하여 청소 시간을 설정한 후 청소를 수행하는 경로 탐색 단계;를 포함하는 로봇 청소기에서 위치 인식 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제 7 항에 있어서,
    (c) 상기 청소가 수행되어야 할 기설정된 청소 구역의 청소가 모두 수행된 이후 충전기의 위치로 복귀하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기에서 위치 인식 방법.
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