KR0168381B1

KR0168381B1 - Steering control system and method to protect a bump from the other car

Info

Publication number: KR0168381B1
Application number: KR1019930028613A
Authority: KR
Inventors: 한규택
Original assignee: 전성원; 현대자동차주식회사
Priority date: 1993-12-20
Filing date: 1993-12-20
Publication date: 1999-01-15
Also published as: KR950017619A

Abstract

차량의 주행속도를 감지하여 전기적인 신호로 변환한 뒤에 출력하는 차속 센서(10)와, 전방 차량의 주행속도를 감지하여 전기적인 신호로 변환한 뒤에 출력하는 전방차량 차속센서(20)와, 차량의 우측에 물체가 존재하고 있는지를 감지하여 전기적인 신호로 변환한 뒤에 출력하는 우측물체 감지센서(30)와, 운전자에 의해 브레이크 페달이 작동될 경우에, 이를 감지하여 전기적인 신호로서 출력하는 브레이크 감지 스위치(BSW)와, 브레이크 스위치가 구동될 때마다 전방의 차량과 자차가 서로 충돌될 것인지를 판단하여 차량이 서로 충돌될 가능성이 있는 경우에, 우측에 물체가 없으면 차량을 우측으로 조향시키기 위한 제어신호를 출력하고, 우측에 물체가 있으면 차량을 좌측으로 조향시키기 위한 제어신호를 출력하는 마이크로 컨트롤러(40)와, 속도 산출값이나 프로그램등이 저장되는 메모리(50)와, 상기 마이크로 컨트롤러로부터 제어신호가 입력되면, 운전자의 조향동작과는 무관하게 상기 마이크로 컨트롤러의 제어신호에 따라 자동으로 차량을 좌측이나 우측으로 조향시키기 위한 유압을 형성하는 조향장치 구동부(60)로 구성되어, 전방차량과 충돌할 가능성이 있다고 판단되는 경우에, 브레이크가 구동이 되면 이와 동시에 자동으로 차량을 우측이나 좌측으로 주변상황에 따라 조향시킴으로써 충돌사고를 방지할 수 있고, 충돌사고가 발생되더라도 전방차량과 일직선으로 충돌이 되지 않도록 차량이 우측이나 좌측으로 조향됨으로써 탑승자에게 가해지는 충격량을 최소화시킬 수 있는 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치에 관한 것.A vehicle speed sensor 10 that detects the driving speed of the vehicle and converts the signal into an electrical signal and outputs the vehicle speed sensor 10. The right object sensor 30 detects whether an object exists on the right side of the object and converts it into an electric signal, and outputs the brake after the brake pedal is operated by the driver. When the sensing switch BSW and the brake switch are driven each other, it is determined whether the vehicle ahead and the vehicle will collide with each other, and when there is a possibility that the vehicles may collide with each other. A microcontroller 40 for outputting a control signal and outputting a control signal for steering the vehicle to the left if there is an object on the right side; When a control signal is input from the memory 50 and a microcontroller in which a value or a program is stored, the vehicle automatically steers the vehicle to the left or the right according to the control signal of the microcontroller regardless of the driver's steering operation. It is composed of a steering device drive unit 60 for forming the hydraulic pressure, when it is determined that there is a possibility of colliding with the front vehicle, when the brake is driven at the same time automatically steering the vehicle to the right or left according to the surrounding situation collision accident It is possible to prevent the collision, and even if a collision occurs, so that the vehicle is steered to the right or left so that it does not collide with the vehicle ahead of the vehicle. that.

Description

Automatic steering control device and method when a collision of vehicle is possible

제1도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치의 회로 구성도이고,1 is a circuit diagram of an automatic steering control apparatus when a collision of a vehicle can occur according to an embodiment of the present invention.

제2도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치의 조향장치 구동부의 유압회로 구성도이고,2 is a configuration diagram of the hydraulic circuit of the steering device driving unit of the automatic steering control device when a collision of the vehicle according to an embodiment of the present invention,

제3도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어방법의 동작 흐름도이다.3 is an operation flowchart of an automatic steering control method when a collision of a vehicle is possible according to an embodiment of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : 차속센서 20 : 전방차량 차속센서10: vehicle speed sensor 20: front vehicle vehicle speed sensor

30 : 우측물체 감지센서 40 : 마이크로 컨트롤러30: right object detection sensor 40: microcontroller

50 : 메모리 60 : 조향장치 구동부50: memory 60: steering device drive unit

BSW : 브레이크 감지 스위치 61 : 오일 탱크BSW: Brake Detection Switch 61: Oil Tank

62 : 오일 펌프 63 : 컨트롤 밸브62: oil pump 63: control valve

65 : 솔레노이드 밸브 66 : 파워 실린더65 solenoid valve 66 power cylinder

이 발명은 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 말하자면 전방차량과 충돌할 가능성이 있다고 판단되는 경우에, 브레이크(brake)가 구동이 되면 이와 동시에 자동으로 차량을 우측이나 좌측으로 주변상황에 따라 조향시킴으로써 충돌사고를 방지할 수 있고, 설령 충돌사고가 발생되더라도 전방차량과 일직선으로 충돌이 되지 않도록 차량을 조향시킴으로써 탑승자에게 가해지는 충격량을 최소화시킬 수 있는 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic steering control device and a method thereof when a collision of a vehicle is possible, and more particularly, when it is determined that there is a possibility of colliding with a front vehicle, a vehicle is automatically driven at the same time when a brake is driven. By steering the vehicle to the right or left side according to the surrounding situation, it is possible to prevent a collision accident and even if a collision accident occurs, steering the vehicle so that it does not collide with the front vehicle in a straight line. The present invention relates to an automatic steering control device and a method when a collision occurs.

자동차에 있어서 전자제어적인 자동화 기법들이 도입됨에 따라, 운전자의 운전부담을 덜어주고 보다 안전하게 자동차가 주행되도록 함으로써 자동차에 대한 신규 수요창출이 이루어지고 있다.With the introduction of electronically controlled automation techniques in automobiles, new demand for automobiles is being created by reducing the driver's driving burden and allowing the vehicle to run more safely.

이와 같은 자동차의 자동 제어기법의 일종으로서, 자동차가 충돌되는 경우에 자동으로 브레이크를 구동시킴으로써 충돌사고를 미연에 방지하기 위한 자동 브레이크 장치에 관한 기술이 연구되고 있다.As a kind of automatic control method of such a vehicle, a technique for an automatic brake device for preventing a collision accident by driving the brake automatically when a vehicle collides has been studied.

참고적으로, 상기한 자동 브레이크 장치에 관한 일예로서, 운전자로부터 발생되는 뇌파를 분석하여 이에 따라 브레이크를 자동으로 동작시킴으로써 충돌사고를 방지할 수 있는 효과를 가진 자동 브레이크 장치에 관한 기술이 대한민국 특허출원 출원번호 제93-21335호(출원일자: 서기 1993년 10월 14일)의 뇌파를 이용한 브레이크 자동 제어장치 및 그 방법에서 개시된 바 있다.For reference, as an example of the automatic brake device, a technology related to an automatic brake device having an effect of preventing a crash accident by analyzing the brain waves generated from the driver and automatically operating the brake accordingly is disclosed in a Korean patent application. It has been disclosed in the brake automatic control device and the method using the brain waves of the application No. 93-21335 (application date: October 14, 1993).

그러나 상기한 종래의 자동 브레이크 장치는, 자동으로 브레이크가 구동이 되었어도 전방 차량과의 거리가 너무 근접되어 있거나 차량의 주행속도가 고속이기 때문에 어쩔수 없이 충돌사고가 발생되는 경우에 전방 차량과 일직선으로 충돌하게 됨으로써 탑승자에게 가해지는 충격량이 커지게 되어 탑승자가 피해를 입을 수 있는 단점이 있다.However, the above-described conventional automatic brake device collides linearly with the front vehicle when a collision accident occurs inevitably because the distance to the front vehicle is too close or the driving speed of the vehicle is high even though the brake is automatically driven. As a result, the amount of impact applied to the occupant increases, which may result in damage to the occupant.

따라서 이 발명의 목적은 상기한 종래의 단점을 해결하기 위한 것으로서, 전방차량과 충돌할 가능성이 있다고 판단되는 경우에, 브레이크가 구동이 되면 이와 동시에 자동으로 차량을 우측이나 좌측으로 주변상황에 따라 조향시킴으로써 충돌사고를 방지할 수 있고, 설령 충돌사고가 발생되더라도 전방차량과 일직선으로 충돌이 되지 않도록 차량을 조향시킴으로써 탑승자에게 가해지는 충격량을 최소화시킬 수 있는 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the above disadvantages, and when it is determined that there is a possibility of colliding with a front vehicle, the vehicle is automatically steered to the right or left at the same time when the brake is driven. By controlling the vehicle so that the collision can be prevented and even if a collision occurs, the steering device is controlled so that the impact to the occupant can be minimized by steering the vehicle so that the collision with the front vehicle is not possible. To provide a method.

상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 이 발명의 장치의 구성은, 차량의 주행속도를 감지한 뒤에, 이를 전기적인 신호로 변환하여 출력하는 차속 센서와, 전방 차량의 주행속도를 감지한 뒤에, 이를 전기적인 신호로 변환하여 출력하는 전방차량 차속센서와, 차량의 우측에 물체가 존재하고 있는지를 감지 한 뒤에, 이를 전기적인 신호로 변환하여 출력하는 우측물체 감지센서와, 운전자에 의해 브레이크 페달이 작동될 경우에, 이를 감지하여 전기적인 신호로서 출력하는 브레이크 감지 스위치와, 상기한 차속센서, 전방차량 차속센서, 우측물체 감지센서, 브레이크 감지 스위치로부터 입력되는 신호에 따라, 브레이크 스위치가 구동될 때마다 전방의 차량과 자차가 서로 충돌될 것인지를 판단하여 차량이 서로 충돌될 가능성이 있는 경우에, 우측에 물체가 없으면 차량을 우측으로 조향시키기 위한 제어신호를 출력하고, 우측에 물체가 있으면 차량을 좌측으로 조향시키기 위한 제어신호를 출력하는 마이크로 컨트롤러와, 상기 마이크로 컨트롤러와 서로 연결되어 있으며, 속도 산출값이나 프로그램등이 저장되는 메모리와, 상기 마이크로 컨트롤러로부터 제어신호가 입력되면, 운전자의 조향동작과는 무관하게 상기 마이크로 컨트롤러의 제어신호에 따라 자동으로 차량을 좌측이나 우측으로 조향시키기 위한 유압을 형성하는 조향장치 구동부로 이루어진다.As a means for achieving the above object, the configuration of the device of the present invention, after detecting the driving speed of the vehicle, and converts it into an electrical signal and outputs, and after detecting the driving speed of the front vehicle, Front vehicle vehicle speed sensor that converts and outputs an electrical signal, right object sensor that converts and outputs an electrical signal after sensing whether an object exists on the right side of the vehicle, and brake pedal is operated by the driver When the brake switch is driven, the brake switch is detected and output as an electrical signal, and the signal is input from the vehicle speed sensor, the front vehicle vehicle speed sensor, the right object detection sensor, and the brake detection switch. If it is determined that the vehicle ahead and the own vehicle will collide with each other and there is a possibility that the vehicles collide with each other, A microcontroller for outputting a control signal for steering the vehicle to the right when there is no sieve, and for outputting a control signal for steering the vehicle to the left if there is an object on the right side; A memory for storing a light and the like, and a steering device for forming a hydraulic pressure for automatically steering the vehicle to the left or the right according to the control signal of the microcontroller, regardless of the steering operation of the driver, when a control signal is input from the microcontroller. It consists of a drive unit.

상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 이 발명의 방법은 구성은, 전원이 인가되면 동작이 시작되어 메모리의 모든 변수를 초기화시키는 단계와, 차속센서로부터 입력되는 신호를 읽어들여 자차의 속도를 산출하고, 전방차량 차속센서로부터 입력되는 신호를 읽어들여 전방차량의 속도를 산출하는 단계와, 브레이크 감지 스위치가 온이 되었는지를 판단하여, 브레이크 감지 스위치가 온이 된 경우에 상기한 속도 산출값으로부터 차량이 서로 충돌할 가능성이 있는지를 판단하는 단계와, 우측물체 감지센서로부터 입력되는 신호를 읽어들여 우측에 물체가 없는지를 판단하는 단계와, 우측에 물체가 없는 경우에 자동으로 차량을 우회전시키는 단계와, 우측에 물체가 있는 경우에 자동으로 차량을 좌회전시키는 단계와, 상기한 과정이 이루어진 뒤에 모든 동작이 종료되는 단계로 이루어진다.The method of the present invention as a means for achieving the above object is the configuration, the operation is started when the power is applied to initialize all the variables of the memory, and read the signal input from the vehicle speed sensor to calculate the speed of the own vehicle And calculating the speed of the front vehicle by reading a signal input from the vehicle speed sensor in front of the vehicle, and determining whether the brake detection switch is turned on, and when the brake detection switch is turned on, Determining whether there is a possibility of collision with each other, reading a signal input from the right object sensor, determining whether there is an object on the right side, automatically turning the vehicle right when there is no object on the right side, Automatically turning the vehicle left when there is an object on the right side, and after A step which all operation is ended.

상기한 구성에 의하여, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이 발명을 용이하게 실시할 수 있는 가장 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.By the above configuration, the most preferred embodiment that can be easily carried out by those skilled in the art with reference to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치의 회로 구성도이다.1 is a circuit diagram of an automatic steering control apparatus when a collision of a vehicle is possible according to an embodiment of the present invention.

제1도에 도시되어 있듯이 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치의 구성은, 차속 센서(10)와, 전방차량 차속센서(20)와, 우측물체 감지센서(30)와, 브레이크 감지 스위치(BSW)와, 상기한 차속센서(10), 전방차량 차속센서(20), 우측물체 감지센서(30), 브레이크 감지 스위치(BSW)의 출력단에 입력단이 연결되어 있는 마이크로 컨트롤러(40)와, 상기 마이크로 컨트롤러(40)와 서로 연결되어 있는 메모리(50)와, 상기 마이크로 컨트롤러(40)의 출력단에 입력단이 연결되어 있는 조향장치 구동부(60)로 이루어진다.As shown in FIG. 1, the configuration of the automatic steering control apparatus when the collision of the vehicle according to the embodiment of the present invention is possible includes the vehicle speed sensor 10, the front vehicle vehicle speed sensor 20, and the right object detection sensor 30. ), A microcomputer having an input terminal connected to an output terminal of the brake detection switch (BSW), the vehicle speed sensor 10, the front vehicle vehicle speed sensor 20, the right object detection sensor 30, the brake detection switch (BSW). A controller 40, a memory 50 connected to the microcontroller 40, and a steering device driver 60 having an input terminal connected to an output terminal of the microcontroller 40.

상기한 마이크로 컨트롤러(40)는 내부에 애널로그/디지틀 변환기가 내장되어 있는 것을 사용하며, 별도의 컨트롤러 칩을 사용하여 독립적으로 구성하거나, 아니면 기존의 전자제어유니트(Electronic Control Unit, ECU)를 사용하여 구성할 수도 있다.The microcontroller 40 uses an analog / digital converter embedded therein, and is configured independently using a separate controller chip, or using an existing electronic control unit (ECU). It can also be configured.

상기한 차속센서(10)는 리드 스위치형이며, 트랜스미션의 스피드 미터 기어의 회전을 전기적인 신호로 변환하여 출력한다.The vehicle speed sensor 10 is a reed switch type, converts the rotation of the speed meter gear of the transmission into an electrical signal and outputs it.

상기한 전방차량 차속센서(20)는 적외선 광센서로 이루어지며, 전방에 적외선 광신호를 송출한 뒤에 전방의 차량에 의해서 상기한 적외선 광신호가 반사되어 입력되면 이를 감지함으로써 전방차량의 속도에 관한 정보신호를 전기적인 신호로서 출력한다.The front vehicle vehicle speed sensor 20 is composed of an infrared light sensor, and transmits an infrared light signal to the front, and then detects the infrared light signal reflected by the front vehicle and detects it when the front vehicle speed information is detected. Output the signal as an electrical signal.

그리고, 상기한 우측물체 감지센서(30)는 적외선 광센서로 구성된다.In addition, the right object detecting sensor 30 is composed of an infrared light sensor.

제2도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치의 조향장치 구동부의 유압회로 구성도이다.2 is a hydraulic circuit diagram of a steering device driving unit of an automatic steering control device when a collision of a vehicle can occur according to an embodiment of the present invention.

제2도에 도시되어 있듯이 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치의 조향장치 구동부(60)의 구성은, 오일 탱크(61)와, 오일 탱크(61)에 연결되어 있는 오일 펌프(62)와, 오일 펌프(62)에 연결되어 있으며 내부의 밸브스풀(64)이 설치되어 있는 컨트롤 밸브(63)와, 오일 탱크(62)와 컨트롤 밸브(64)에 연결되어 있는 솔레노이드 밸브(65), 솔레노이드 밸브(65)에 연결되어 있으며 내부에 피스톤(67)이 설치되어 있는 파워 실린더(66)로 이루어진다.As shown in FIG. 2, the configuration of the steering device driver 60 of the automatic steering control device when the collision of the vehicle according to the embodiment of the present invention is possible is connected to the oil tank 61 and the oil tank 61. Oil pump 62, a control valve 63 connected to the oil pump 62, and an internal valve spool 64, and an oil tank 62 and a control valve 64. It is composed of a power cylinder 66 connected to the solenoid valve 65, the solenoid valve 65, the piston 67 is installed therein.

제3도에 도시되어 있듯이 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어방법의 구성은, 전원이 인가되면 동작이 시작되는 단계(S10)와, 메모리의 모든 변수를 초기화시키는 단계(S20)와, 차속센서로부터 입력되는 신호를 읽어들여 자차의 속도를 산출하는 단계(S30)와, 전방차량 차속센서로부터 입력되는 신호를 읽어들여 전방차량의 속도를 산출하는 단계(S40)와, 브레이크 감지 스위치가 온이 되었는지를 판단하는 단계(S50)와, 브레이크 감지 스위치가 온이 된 경우에 상기한 속도 산출값으로부터 차량이 서로 충돌할 가능성이 있는지를 판단하는 단계(S60)와, 우측물체 감지센서로부터 입력되는 신호를 읽어들여 우측에 물체가 없는지를 판단하는 단계(S80)와, 우측에 물체가 없는 경우에 자동으로 차량을 우회전시키는 단계(S90)와, 우측에 물체가 있는 경우에 자동으로 차량을 좌회전시키는 단계(S100)와, 상기한 과정이 이루어진 뒤에 모든 동작이 종료되는 단계(S110)로 이루어진다.As shown in FIG. 3, the configuration of the automatic steering control method when the collision of the vehicle is possible according to an embodiment of the present invention includes the steps of starting operation when power is applied (S10) and initializing all variables of the memory. (S20), calculating a speed of the own vehicle by reading a signal input from the vehicle speed sensor (S30), calculating a speed of the front vehicle by reading a signal input from the front vehicle vehicle speed sensor (S40), Determining whether the brake detection switch is turned on (S50), judging whether there is a possibility that the vehicles collide with each other from the above speed calculation value when the brake detection switch is turned on (S60), and the right object Reading the signal input from the sensor to determine whether there is no object on the right (S80), if there is no object on the right of the step of automatically turning the vehicle right (S90), and the right After the step (S100), and the above-described process of automatically turn the vehicle as if an object composed of a step (S110) in which all operation is ended.

상기한 구성에 의한, 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치 및 그 방법의 작용은 다음과 같다.According to the above configuration, the operation of the automatic steering control device and the method when the collision of the vehicle according to the embodiment of the present invention is possible is as follows.

운전자에 의하여 전원이 공급되면, 프로그램화되어 메모리(50)에 저장되어 있던 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어방법이 마이크로 컨트롤러(40)에 의하여 실행됨으로써 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치의 동작이 시작된다.When the power is supplied by the driver, the automatic steering control method when the collision of the vehicle according to the embodiment of the present invention, which is programmed and stored in the memory 50, is executed by the microcontroller 40, thereby implementing the present invention. When the collision of the vehicle according to the example is possible, the operation of the automatic steering control device is started.

동작이 시작되면, 마이크로 컨트롤러(40)는 메모리(50)의 모든 변수를 초기화시킨 뒤에 차속센서(10)와 전방차량 차속센서(20)로부터 입력되는 신호를 읽어들인다.When the operation is started, the microcontroller 40 reads the signals input from the vehicle speed sensor 10 and the front vehicle vehicle speed sensor 20 after initializing all variables of the memory 50.

다음에 마이크로 컨트롤러(40)는, 상기한 차속센서(10)로부터 읽어들인 신호를 이용하여 현재의 주행속도를 산출하고, 상기한 전방차량 차속센서(20)로부터 읽어들인 신호를 이용하여 전방 차량의 현재 주행속도를 산출하여 메모리(50)에 저장한다.Next, the microcontroller 40 calculates the current traveling speed by using the signal read from the vehicle speed sensor 10, and uses the signal read from the front vehicle vehicle speed sensor 20 to determine the front vehicle. The current traveling speed is calculated and stored in the memory 50.

자차와 전방 차량의 주행속도가 산출되면, 마이크로 컨트롤러(40)는 브레이크 감지 스위치(BSW)로부터 입력되는 신호를 읽어들여 브레이크 스위치(BSW)가 온이 되는지를 계속적으로 판단한다.When the running speeds of the own vehicle and the front vehicle are calculated, the microcontroller 40 continuously determines whether the brake switch BSW is turned on by reading a signal input from the brake detection switch BSW.

운전자가 차량을 정지시키기 위하여 브레이크 페달을 밟는 경우에 상기한 브레이크 감지 스위치(BSW)가 온되면, 이와같이 브레이크 감지 스위치(BSW)가 온되는 경우에 마이크로 컨트롤러(40)는 메모리(50)에 저장되어 있는 속도 산출값을 읽어들인 뒤에 전방차량의 주행속도와 자차의 주행도를 서로 비교하여 이로부터 전방의 차량과 자차가 서로 충돌될 가능성이 있는지를 판단한다.When the brake detection switch BSW is turned on when the driver presses the brake pedal to stop the vehicle, the microcontroller 40 is stored in the memory 50 when the brake detection switch BSW is turned on. After reading the calculated speed calculation, the driving speed of the front vehicle and the driving degree of the own vehicle are compared with each other to determine whether there is a possibility that the front vehicle and the own vehicle may collide with each other.

전방의 차량과 서로 충돌될 가능성이 있다고 판단되는 경우에, 마이크로 컨트롤러(40)는 우측물체 감지센서(30)로부터 입력되는 신호를 읽어들여 우측에 물체가 있는지, 없는지를 판단한다.When it is determined that there is a possibility of collision with the vehicle in front of each other, the microcontroller 40 reads a signal input from the right object detecting sensor 30 to determine whether an object is present on the right side.

우측에 물체가 없다고 판단되는 경우에, 마이크로 컨트롤러(40)는 조향장치 구동부(60)로 제어신호를 출력하여 조향장치 구동부(60)의 솔레노이드 밸브(65)를 동작시킴으로써 차량이 우회전되도록 한다.When it is determined that there is no object on the right side, the microcontroller 40 outputs a control signal to the steering apparatus driver 60 to operate the solenoid valve 65 of the steering apparatus driver 60 so that the vehicle turns right.

그러나 우측에 물체가 있다고 판단되는 경우에, 마이크로 컨트롤러(40)는 조향장치 구동부(60)로 제어신호를 출력하여 조향장치 구동부(60)의 솔레노이드 밸브(65)를 동작시킴으로써 차량이 좌회전되도록 한다.However, when it is determined that there is an object on the right side, the microcontroller 40 outputs a control signal to the steering apparatus driver 60 to operate the solenoid valve 65 of the steering apparatus driver 60 so that the vehicle turns left.

이와 같이, 마이크로 컨트롤러(40)로부터 제어신호가 입력되는 경우에 상기한 제어신호에 의해서 조향장치 구동부(60)가 동작되는 과정은 다음과 같다.As described above, when the control signal is input from the microcontroller 40, the steering device driver 60 is operated by the control signal described above.

엔진에 의하여 조향장치 구동부(60)의 오일 펌프(62)가 구동되면 유압이 발생되어, 오일 탱크(61)로부터 오일 펌프(62)를 거쳐서 컨트롤 밸브(63)로 오일이 공급된다.When the oil pump 62 of the steering apparatus drive unit 60 is driven by the engine, hydraulic pressure is generated, and oil is supplied from the oil tank 61 to the control valve 63 via the oil pump 62.

이와 같은 상태에서, 운전자가 자동차를 조향시키기 위하여 스티어링 휠(도시되지 않음)을 회전시키게 되면 상기한 스티어링 휠에 연동되어 컨트롤 밸브(63)내의 밸브스풀(64)이 상하로 이동됨으로써 오일 펌프(62)로부터 파워 실린더(66)로 공급되는 유압의 경로가 변하게 된다.In this state, when the driver rotates the steering wheel (not shown) to steer the vehicle, the oil pump 62 is moved by moving the valve spool 64 in the control valve 63 up and down in association with the steering wheel. ), The path of the hydraulic pressure supplied to the power cylinder 66 is changed.

즉, 컨트롤 밸브(63)의 밸브스풀(64)이 위로 이동되면, 컨트롤 밸브(64)의 C 오일통로가 막히게 되고 A 오일 통로는 아래쪽으로 열리게 됨으로써, 오일 펌프(62)로부터 공급되는 유압이 컨트롤 밸브(63)의 A, D 오일통로를 통하여 파워 실린더(66)의 아래쪽 유압실로 공급된다.That is, when the valve spool 64 of the control valve 63 is moved upward, the C oil passage of the control valve 64 is blocked and the A oil passage is opened downward, so that the hydraulic pressure supplied from the oil pump 62 is controlled. The A and D oil passages of the valve 63 are supplied to the hydraulic chamber below the power cylinder 66.

또한, 컨트롤 밸브(63)의 밸브스풀(64)이 아래로 이동되면, 컨트롤 밸브(64)의 B 오일통로가 막히게 되고 A 오일 통로는 위쪽으로 열리게 됨으로써, 오일 펌프(62)로부터 공급되는 유압이 컨트롤 밸브(63)의 A, E 오일통로를 통하여 파워 실린더(66)의 위쪽 유압실로 공급된다.In addition, when the valve spool 64 of the control valve 63 is moved downward, the B oil passage of the control valve 64 is blocked and the A oil passage opens upward, whereby the hydraulic pressure supplied from the oil pump 62 is reduced. The A and E oil passages of the control valve 63 are supplied to the hydraulic chamber above the power cylinder 66.

자동차가 정상적인 주행시에, 조향장치 구동부(60)의 솔레노이드 밸브(65)는 컨트롤 밸브(63)로부터 파워 실린더(66)로 통하는 유로가 서로 연결되도록 동작된다. 상기한 파워 실린더(66)의 유압실에 공급되는 유압에 따라 자동차가 조향되는데, 운전자가 스티어링 휠을 회전시키게 되면 이에 따라 파워 실린더(66)의 유압실에 공급되는 유압이 변화됨으로써 결과적으로 자동차의 조향동작이 이루어질 수 있도록 한다.When the vehicle runs normally, the solenoid valve 65 of the steering device drive unit 60 is operated so that flow paths from the control valve 63 to the power cylinder 66 are connected to each other. The vehicle is steered according to the hydraulic pressure supplied to the hydraulic chamber of the power cylinder 66. When the driver rotates the steering wheel, the hydraulic pressure supplied to the hydraulic chamber of the power cylinder 66 is changed accordingly. Allow steering to take place.

이 상태에서, 마이크로 컨트롤러(40)로부터 솔레노이드 밸브(65)로 제어신호가 입력되면 솔레노이드 밸브(65)는 오일 펌프(62)로부터 파워 실린더(66)로 통하는 유로가 직접 연결되도록 동작된다.In this state, when a control signal is input from the microcontroller 40 to the solenoid valve 65, the solenoid valve 65 is operated so that the flow path from the oil pump 62 to the power cylinder 66 is directly connected.

이와 같이 솔레노이드 밸브(65)에 의하여, 오일 펌프(62)로부터 파워 실린더(66)로 통하는 유로가 직접 연결되면 운전자의 조향동작에 무관하게 마이크로 컨트롤러(40)로부터 인가되는 제어신호에 따라 솔레노이드 밸브(65)의 개폐동작이 이루어짐으로써 결과적으로 마이크로 컨트롤러(40)에 의해 자동차의 조향동작이 이루어지도록 한다.As such, when the flow path from the oil pump 62 to the power cylinder 66 is directly connected by the solenoid valve 65, the solenoid valve (according to the control signal applied from the microcontroller 40 regardless of the driver's steering operation) As a result of the opening and closing operation of 65, the steering operation of the vehicle is performed by the microcontroller 40 as a result.

이상에서와 같이 이 발명의 실시예에서, 전방차량과 충돌할 가능성이 있다고 판단되는 경우에, 브레이크가 구동이 되면 이와 동시에 자동으로 차량을 우측이나 좌측으로 주변상황에 따라 조향시킴으로써 충돌사고를 방지할 수 있고, 설령 충돌사고가 발생되더라도 전방차량과 일직선으로 충돌이 되지 않도록 차량이 우측이나 좌측으로 조향됨으로써 탑승자에게 가해지는 충격량을 최소화시킬 수 있는 효과를 가진 자동차의 충돌발생 가능시 자동 조향 제어장치 및 그 방법을 제공할 수가 있다.As described above, in the embodiment of the present invention, when it is determined that there is a possibility of colliding with the front vehicle, the collision is prevented by automatically steering the vehicle to the right or left according to the surrounding situation when the brake is driven. And, even if a crash occurs, the steering device is automatically controlled when the collision of the vehicle with the effect of minimizing the amount of impact on the occupant by steering the vehicle to the right or left so that it does not collide with the front vehicle in a straight line and You can provide that method.

이 발명의 이러한 효과는 자동차의 전자제어 스티어링 시스템 분야에서 이용될 수가 있다.This effect of the invention can be used in the field of electronically controlled steering systems of automobiles.

Claims

At least one vehicle speed detecting means for detecting the speed of the own vehicle and the front vehicle, a sensing means for detecting a lateral object, and a control means for analyzing the detected vehicle speed to determine the possibility of contact with the front vehicle, and then performing control of steering direction change And a driving means for driving a steering device in accordance with a control signal of the control means, wherein the traveling speed of the host vehicle applied by the vehicle speed detecting means, the traveling speed of the front vehicle, and an object on the side of the vehicle according to the start of the driving. Analyzing whether is present; When the occurrence of braking force is detected in the state of analyzing the vehicle speed and the presence of the object detected as described above, the braking distance and the slip degree are analyzed from the analyzed vehicle speed through the set data to collide with or collide with the front vehicle. Determining whether there is a possibility; Determining whether there is a possibility of collision or collision with the front vehicle and determining whether the detected side object exists and driving the steering apparatus in a direction in which the object does not exist. Automatic steering control method when collision occurs.