JPWO2018116461A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

車両制御システムは、車両に設けられるシートと、前記車両の車室内の乗員の構成または状態を検出する乗員検出部と、前記乗員検出部によって検出された乗員の構成または状態に応じて、前記シートの姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行うシートアレンジ制御部とを備える。

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

従来、車両用シートの配置を変更可能に構成される装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−０８６５７７号公報

ところで、上記従来技術に係る装置は、専ら、長い荷物を車内に積み込むことができるように制御を行うものであり、その他の事項については考慮されていない。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員の構成または状態に応じて、車内の空間を有効に活用することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、車両に設けられるシートと、前記車両の車室内の乗員の構成または状態を検出する乗員検出部と、前記乗員検出部によって検出された乗員の構成または状態に応じて、前記シートの姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行うシートアレンジ制御部と、を備える車両制御システムである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記車両の加減速および操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部を更に備え、前記シートアレンジ制御部は、前記自動運転制御部により自動運転が実行されている場合に、前記シートアレンジ制御を行うものである。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記シートアレンジ制御部は、複数の乗員が会話をしている状態が前記乗員検出部によって検出された場合に、前記複数の乗員のうちの少なくとも２人の身体が向き合うように前記シートアレンジ制御を行うものである。

請求項４に記載の発明は、請求項１から３の何れか一項に記載の発明において、前記乗員検出部は、乗員に対する直射日光の照射程度を検出可能であり、前記シートアレンジ制御部は、所定程度以上の直射日光が乗員に当たっている状態が前記乗員検出部によって検出された場合に、直射日光が乗員に当たる状態を避けるように前記シートアレンジ制御を行うものである。

請求項５に記載の発明は、請求項１から４の何れか一項に記載の発明において、前記乗員検出部により、複数の乗員がプライベート空間を必要としている状態であると判定された場合に、前記シートアレンジ制御部は、前記複数の乗員のうちの少なくとも２人の身体が向き合わないように前記シートアレンジ制御を行うものである。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の発明において、前記乗員検出部は、複数の乗員が相乗りしている場合に、前記複数の乗員のうちの少なくとも１人が前記プライベート空間を必要としている状態であると判定するものである。

請求項７に記載の発明は、請求項１から６の何れか一項に記載の発明において、車外の風景を撮像する撮像部を更に備え、前記撮像部によって撮像される車外の風景にランドマークが含まれる場合に、前記シートアレンジ制御部は、乗員の身体が前記ランドマークに向くように前記シートアレンジ制御を行うものである。

請求項８に記載の発明は、シートを備える車両に搭載されたコンピュータが、前記車両の車室内の乗員の構成または状態を検出し、乗員の構成または状態に応じて、前記シートの姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行う、車両制御方法である。

請求項９に記載の発明は、シートを備える車両に搭載されたコンピュータに、前記車両の車室内の乗員の構成または状態を検出させ、乗員の構成または状態に応じて、前記シートの姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行わせる、車両制御プログラムである。

請求項１、８、９に記載の発明によれば、車内の空間を有効に活用することができる。

請求項２に記載の発明によれば、自動運転中の車内の空間を有効に活用することができる。

請求項３に記載の発明によれば、複数の乗員が会話をしやすくすることができる。

請求項４に記載の発明によれば、直射日光が乗員に当たらないようにすることができる。

請求項５に記載の発明によれば、複数の乗員のプライベート空間を確保することができる。

請求項６に記載の発明によれば、相乗りしている複数の乗員のプライベート空間を確保することができる。

請求項７に記載の発明によれば、乗員がランドマークを見やすくすることができる。

第１実施形態の車両制御システムが適用された車両システム１の構成図である。 図１に示す相乗り制御部１６４およびランドマーク視認制御部１６８の詳細図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置または姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 自動運転制御ユニット１００によって実行される自動運転のモードを選択する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 乗員検出部１６０によって検出される乗員の構成または状態の一例、および、図６のステップＳ１０６において実行されるシートアレンジ制御を説明するための図である。 自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 乗員検出部１６０によって検出される乗員の構成または状態の他の例、および、図８のステップＳ２０６において実行されるシートアレンジ制御を説明するための図である。 自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 乗員検出部１６０によって検出される乗員の構成または状態の他の例、および、図１０のステップＳ３０６において実行されるシートアレンジ制御を説明するための図である。 車外に向けて出力されるコンテンツの一例を示す図である。 画像３００Ｆおよび３００Ｌで示された文字列の移動の一例を示す図である。 乗車希望者判定部１６６による乗車希望者の判定内容を説明するための図である。 自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 乗員検出部１６０によって検出される乗員の構成または状態の他の例、および、図１６のステップＳ５０６において実行されるシートアレンジ制御を説明するための図である。 カメラ１０によった撮像される車外の風景にランドマークが含まれる場合の自車両Ｍとランドマーク６００との位置関係の一例を示した図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両制御システムが適用された車両システム１の構成図である。図２は、図１に示す相乗り制御部１６４およびランドマーク視認制御部１６８の詳細図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪、三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

第１実施形態の車両制御システムが適用された車両システム１は、上記の構成に加えて、例えば、シート８２−１〜８２−５を備える。シート８２−１〜８２−５には、運転者が着座する運転者用シート８２−１と、運転者以外の自車両Ｍの乗員が着座する乗員用シート８２−２〜８２−５とが含まれる。シート８２−１〜８２−５には、シート８２−１から８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するアクチュエータが含まれる。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、車内用機器３１を含む。車内用機器３１は、例えば各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等である。また、ＨＭＩ３０は、車外に対して情報を提示する。この場合、ＨＭＩ３０は、例えば、車外用ディスプレイ３２および車外用スピーカ３３等を含む。車外用スピーカ３３は、車外の所定範囲に音声を出力する。車外用スピーカ３３は、所定方向に指向性を有する音声を出力してもよい。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車両センサ７０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

車室内カメラ９０は、自車両Ｍの車室内の乗員を撮像する。また、車室内カメラ９０は、例えばマイクロフォンなどのような車内の音声を取得する手段を備える。車室内カメラ９０によって撮像された画像および車室内カメラ９０によって取得された車内の音声は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、乗員検出部１６０と、シートアレンジ制御部１６２と、相乗り制御部１６４と、ランドマーク視認制御部１６８とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１４０と乗員検出部１６０とシートアレンジ制御部１６２と相乗り制御部１６４とランドマーク視認制御部１６８は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０と第２制御部１４０と乗員検出部１６０とシートアレンジ制御部１６２と相乗り制御部１６４とランドマーク視認制御部１６８の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図３は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。

図４は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。

第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２２０、およびブレーキ装置２１０を制御する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［シートアレンジ制御］
以下、実施形態におけるシートアレンジ制御について説明する。乗員検出部１６０は、車室内カメラ９０によって撮像された乗員の画像と、車室内カメラ９０によって取得された車内の音声とに基づいて、乗員の構成または状態を検出する。

シートアレンジ制御部１６２は、乗員検出部１６０によって検出された乗員の構成または状態に応じて、シート８２−１〜８２−５のうちの一部または全部の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行う。

相乗り制御部１６４は、後で詳細に説明する相乗り制御を実行する。ランドマーク視認制御部１６８は、後で詳細に説明するランドマーク視認制御を実行する。

上述した第１制御部１２０と第２制御部１４０とを備える自動運転制御ユニット１００は、自車両Ｍの加減速および操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部として機能する。自動運転制御ユニット１００によって実行される自動運転には、例えば、第１モードと、第２モードと、第３モードとが含まれる。

自動運転の第１モードは、他のモードと比べて最も自動運転の度合が高いモードである。第１モードの自動運転が実行される場合、複雑な合流制御等、全ての車両制御が自動的に行われるため、運転者に要求される運転操作などに関する義務が生じない。例えば、運転者は自車両Ｍの周辺や状態を監視する必要がない（運転者に要求される周辺監視義務が生じない）。また、運転者は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング等について運転操作をする必要がなく（運転者に要求される運転操作義務が生じない）、車両の運転以外に意識を向けてもよい。つまり、第１モードの自動運転の実行中には、運転操作などが運転者に要求されないため、運転者用シート８２−１の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行っても問題ない。そのため、第１モードの自動運転の実行中には、運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御がシートアレンジ制御部１６２によって行われる。

自動運転の第２モードは、第１モードの次に自動運転の度合が高いモードである。第２モードの自動運転が実行される場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Ｍの運転操作が運転者に委ねられる（第１モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。このため、運転者は、自車両Ｍの周辺や状態を監視し、自車両Ｍの運転に意識を向ける必要がある（第１モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。つまり、第２モードの自動運転の実行中には、運転操作などが運転者に要求されるため、運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御がシートアレンジ制御部１６２によって行われない。

自動運転の第３モードは、第２モードの次に自動運転の度合が高いモードである。第３モードの自動運転が実行される場合、運転者は、場面に応じた確認操作をＨＭＩ３０に対して行う必要がある（第２モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。第３モードでは、例えば、車線変更のタイミングが運転者に通知され、運転者がＨＭＩ３０に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、運転者は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある（第２モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。つまり、第３モードの自動運転の実行中には、運転操作などが運転者に要求されるため、運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御がシートアレンジ制御部１６２によって行われない。

図５は自動運転制御ユニット１００によって実行される自動運転のモードを選択する処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。まず、自動運転制御ユニット１００は、第１モードの自動運転を実行可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。第１モードの自動運転を実行可能である場合、自動運転制御ユニット１００は、第１モードの自動運転を実行する（ステップＳ１１）。一方、第１モードの自動運転を実行可能でない場合、自動運転制御ユニット１００は、第２モードの自動運転を実行可能であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。第２モードの自動運転を実行可能である場合、自動運転制御ユニット１００は、第２モードの自動運転を実行する（ステップＳ１３）。一方、第２モードの自動運転を実行可能でない場合、自動運転制御ユニット１００は、第３モードの自動運転を実行可能であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。第３モードの自動運転を実行可能である場合、自動運転制御ユニット１００は、第３モードの自動運転を実行する（ステップＳ１５）。一方、第３モードの自動運転を実行可能でない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

図６は、自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７は乗員検出部１６０によって検出される乗員の構成または状態の一例、および、図６のステップＳ１０６において実行されるシートアレンジ制御を説明するための図である。

図６に示すフローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。まず、自動運転制御ユニット１００は、自動運転が実行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、自動運転制御ユニット１００は、第１モード、第２モードおよび第３モードのいずれかのモードで自動運転が実行中であるか否かを判定する。第１モード、第２モードおよび第３モードのいずれのモードでも自動運転が実行されていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

第１モード、第２モードおよび第３モードのいずれかのモードで自動運転が実行中である場合、乗員検出部１６０は、車室内カメラ９０によって撮像された乗員の画像と、車室内カメラ９０によって取得された車内の音声とに基づいて、乗員の構成または状態を検出する（ステップＳ１０２）。そして、乗員検出部１６０は、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が会話をしている状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。例えば、図７（Ａ）に示すように、シート８２−１に着座している運転者の顔と、シート８２−２に着座している乗員の顔と、シート８２−３に着座している乗員の顔と、シート８２−４に着座している乗員の顔と、シート８２−５に着座している乗員の顔とのうち少なくとも一部が向き合っており、乗員の会話が車室内カメラ９０によって取得された場合に、乗員検出部１６０は、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が会話をしている状態であると判定する。

シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が会話をしていない状態である場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。一方、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が会話をしている状態である場合、シートアレンジ制御部１６２は、乗員検出部１６０によって検出された乗員の構成または状態に応じて、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行う（ステップＳ１０６）。具体的には、図７（Ｂ）に示すように、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員のうちの少なくとも２人が、下半身に対して上半身を捩じらなくても、乗員の身体が向き合うように、シートアレンジ制御部１６２は、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更する。

図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、シートアレンジ制御部１６２がシート８２−１〜８２−５を旋回させているが、代わりに、シートアレンジ制御部１６２は、例えば、シート８２−１〜８２−５を移動させることによって、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員を向き合わせてもよい。また、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、シートアレンジ制御部１６２が、シート８２−１、８２−２を旋回させると共に、シート８２−３、８２−５を旋回させているが、代わりに、シートアレンジ制御部１６２が、シート８２−１、８２−２を旋回させ、シート８２−３、８２−５を旋回させなくてもよい。つまり、シートアレンジ制御部１６２がシート８２−３、８２−５を旋回させなくても、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員の身体は向き合った状態になる。

図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、図６のステップＳ１００において自動運転制御ユニット１００が第１モードの自動運転が実行中であると判定するため、図６のステップＳ１０６においてシートアレンジ制御部１６２が運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御を実行する。図６のステップＳ１００において自動運転制御ユニット１００が第２モードまたは第３モードの自動運転が実行中であると判定する場合には、図６のステップＳ１０６において、シートアレンジ制御部１６２は、運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御を実行しない。

図８は、自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。図９は乗員検出部１６０によって検出される乗員の構成または状態の他の例、および、図８のステップＳ２０６において実行されるシートアレンジ制御を説明するための図である。

図８に示すフローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。図８のステップＳ１００およびステップＳ１０２では、図６のステップＳ１００およびステップＳ１０２と同様の処理が実行される。

ステップＳ２０４において、乗員検出部１６０は、乗員に対する直射日光の照射程度を検出し、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員に所定程度以上の直射日光が当たっている状態であるか否かを判定する。例えば、図９（Ａ）に示すように、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が直射日光を避けるように下半身に対して上半身を捩じっている場合、あるいは、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員に直射日光が当たっている場合に、乗員検出部１６０は、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員に所定程度以上の直射日光が当たっている状態であると判定する。

シート８２−１〜８２−５に着座している乗員に所定程度以上の直射日光が当たっている状態ではない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。一方、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員に所定程度以上の直射日光が当たっている状態である場合、シートアレンジ制御部１６２は、乗員検出部１６０によって検出された乗員の構成または状態に応じて、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行う（ステップＳ２０６）。詳細には、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員に直射日光が当たる状態を避けるように、シートアレンジ制御部１６２は、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更する。図９（Ｂ）に示す例では、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が、下半身に対して上半身を捩じらなくても直射日光を避けることができるように、シートアレンジ制御部１６２は、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更する。

図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示す例では、シートアレンジ制御部１６２がシート８２−１〜８２−５を旋回させているが、代わりに、シートアレンジ制御部１６２は、例えば、シート８２−１〜８２−５を移動させることによって、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員に直射日光が当たる状態を避けてもよい。

図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示す例では、図８のステップＳ１００において自動運転制御ユニット１００が第１モードの自動運転が実行中であると判定するため、図８のステップＳ２０６においてシートアレンジ制御部１６２が運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御を実行する。図８のステップＳ１００において自動運転制御ユニット１００が第２モードまたは第３モードの自動運転が実行中であると判定する場合には、図８のステップＳ２０６において、シートアレンジ制御部１６２は、運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御を実行しない。

図１０は、自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。図１１は乗員検出部１６０によって検出される乗員の構成または状態の他の例、および、図１０のステップＳ３０６において実行されるシートアレンジ制御を説明するための図である。

図１０に示すフローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。図１０のステップＳ１００およびステップＳ１０２では、図６のステップＳ１００およびステップＳ１０２と同様の処理が実行される。

ステップＳ３０４において、乗員検出部１６０は、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員がプライベート空間を必要としている状態であるか否かを判定する。例えば、図１１（Ａ）に示すように、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員の身体が隣の乗員の身体と向き合わないように、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が下半身に対して上半身を捩じっている場合に、乗員検出部１６０は、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員がプライベート空間を必要としていると判定する。

シート８２−１〜８２−５に着座している乗員がプライベート空間を必要としている状態ではない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。一方、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員がプライベート空間を必要としている状態である場合、シートアレンジ制御部１６２は、乗員検出部１６０によって検出された乗員の構成または状態に応じて、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行う（ステップＳ３０６）。詳細には、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員のうちの少なくとも２人が向き合わないように、シートアレンジ制御部１６２は、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更する。図１１（Ｂ）に示す例では、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が下半身に対して上半身を捩じらなくても、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員の身体が隣の乗員の身体と向き合わなくなるように、シートアレンジ制御部１６２は、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更する。

図１１（Ａ）および図１１（Ｂ）に示す例では、シートアレンジ制御部１６２がシート８２−１〜８２−５を旋回させているが、代わりに、シートアレンジ制御部１６２は、例えば、シート８２−１〜８２−５を移動させることによって、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が隣の乗員と向き合わなくなるようにしてもよい。

図１１（Ａ）および図１１（Ｂ）に示す例では、図１０のステップＳ１００において自動運転制御ユニット１００が第１モードの自動運転が実行中であると判定するため、図１０のステップＳ３０６においてシートアレンジ制御部１６２が運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御を実行する。図１０のステップＳ１００において自動運転制御ユニット１００が第２モードまたは第３モードの自動運転が実行中であると判定する場合には、図１０のステップＳ３０６において、シートアレンジ制御部１６２は、運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御を実行しない。

以上説明した第１実施形態の車両制御システムによれば、車両に設けられるシートと、シートに着座している乗員の構成または状態を検出する乗員検出部と、乗員検出部によって検出された乗員の構成または状態に応じて、シートの姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行うシートアレンジ制御部と、を備えることにより、車内の空間を有効に活用することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態の車両制御システムは、相乗り用車両システム１に適用される。図２（Ａ）に示すように、相乗り制御部１６４は、インターフェース制御部１６５と、乗車希望者判定部１６６と、相乗り精算部１６７とを備える。行動計画生成部１２３は、例えば、車内状況取得部として機能する乗員検出部１６０、インターフェース制御部１６５、および乗車希望者判定部１６６等の処理結果を考慮して、目標軌道を生成する。

第２実施形態の自車両Ｍは、例えば、車内状況および所定条件に基づいて、後述するインターフェース制御によって車外に情報を出力する。また、第２実施形態の自車両Ｍは、車外の人物が乗車希望者であると判定された場合に、乗車希望者を乗車させるための停止制御を行う。また、第２実施形態の自車両Ｍは、相乗り乗車させた乗員が降車する場合に、相乗り精算を行う。

乗員検出部１６０は、自車両Ｍ内の状況を取得する。第２実施形態の車両システム１は、車外用ディスプレイ３２と、車室内カメラ９０とを備える。車外用ディスプレイ３２は、例えば、図１２に示すように、自車両Ｍの前方ディスプレイ３２Ｆと、右側方ディスプレイと、左側方ディスプレイ３２Ｌと、後方ディスプレイ３２Ｂとを備える。

前方ディスプレイ３２Ｆは、例えば、フロントガラスの少なくとも一部に形成された光透過型の液晶パネルである。前方ディスプレイ３２Ｆは、運転者からの前方視認を確保するとともに、車外の前方に存在する人物から視認可能な画像を表示する。また、右側方ディスプレイ、左側方ディスプレイ３２Ｌ、および後方ディスプレイ３２Ｂのそれぞれは、前方ディスプレイ３２Ｆと同様に、各方向に設けられたガラスの少なくとも一部に形成された光透過型の液晶パネルである。右側方ディスプレイおよび左側方ディスプレイ３２Ｌは、自車両Ｍにおける後方座席のサイドウィンドウに形成されているものとするが、これに限らず、前方座席のサイドウィンドウに形成されていてもよく、前方座席および後方座席の両方に形成されていてもよい。

なお、車外用ディスプレイ３２は、上述したように自車両Ｍのガラスの少なくとも一部に設けられているものとしたが、これに代えて（または、加えて）、自車両Ｍの外側のボディ部に設けられてもよい。

乗員検出部１６０は、車室内カメラ９０が撮像した撮像画像を取得し、取得した撮像画像を解析し、自車両Ｍ内のシート８２−１〜８２−５のうち、どのシートに乗員が着座しているかを判断する。例えば、乗員検出部１６０は、撮像画像中に顔の特徴情報（例えば目、鼻、口、顔の輪郭）を含む顔領域が存在するか否かを判定する。また、乗員検出部１６０は、顔領域が存在すると判定された場合に、撮像画像に存在する顔領域の位置（中心位置）に基づいて、シート８２−１〜８２−５のうち、どのシートに乗員が着座しているかを判断する。

また、シート８２−１〜８２−５のそれぞれに荷重センサが設けられている場合、乗員検出部１６０は、それぞれの荷重センサからの荷重値が閾値以上である場合に、そのシートに乗員が着座していると判定してもよい。

更に、乗員検出部１６０は、車室内カメラ９０の撮像画像から、乗員の髪型や、服装、顔の形状や色等を解析し、解析した結果に基づいて、乗員の性別を推定してもよい。例えば、乗員の髪が長く、唇の色が赤である場合に、乗員検出部１６０は、その乗員が女性であると判定する。また、乗員検出部１６０は、乗員の乗車時に、車内用機器３１を用いて乗員の性別に関する情報の入力を受け付けてもよい。乗員検出部１６０は、例えば、取得した各乗員の性別に関する情報に基づいて、乗員の男女比を取得してもよい。

そして、乗員検出部１６０は、シート８２−１〜８２−５の総数と乗員が着座しているシートの数（乗員数）とに基づいて、自車両Ｍに乗車できる残りの人数を算出する。

また、乗員検出部１６０は、自車両Ｍに設定される車内装備に関する情報を取得する。車内設備に関する情報は、例えば、端末装置を充電する充電設備を備えているか否か、車内を加湿する加湿設備を備えているか否かに関する情報である。車内装備に関する情報は、例えば、自動運転制御ユニット１００内の図示しないＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に保持されてよい。車内装備に関する情報は、例えば工場出荷時に予め設定されていてもよく、設備が車両Ｍに取り付けられたとき、または、取り外されたときに更新されてもよい。

インターフェース制御部１６５は、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて、車外に向けて情報を出力する。情報は、例えば車外用ディスプレイ３２に表示される画像や車外用スピーカ３３から出力される音声等のコンテンツである。コンテンツにより提示される情報は、例えば、乗車を募集するための情報である。コンテンツにより提示される情報は、例えば、乗員検出部１６０から得られる自車両Ｍに乗り込み可能な人数に関する情報である。また、コンテンツにより提示される情報は、乗員検出部１６０により取得された車内装備または乗員の男女比の情報等でもよい。

また、コンテンツにより提示される情報は、自車両Ｍの走行計画に関する情報でもよい。自車両Ｍの走行計画に関する情報とは、例えば、自車両Ｍの目的地または経由地の少なくとも一方を含む。経由地を出力することで、途中まで行先が同じ人物を相乗り乗車させることができる。インターフェース制御部１６５は、上述したコンテンツにより提示される情報のそれぞれを適宜組み合わせて、車外に向けて出力してもよい。

図１２は、車外に向けて出力されるコンテンツの一例を示す図である。インターフェース制御部１６５は、外界認識部１２１により人物Ｐ３を認識した場合に、人物Ｐ３の位置から見える方向の車外用ディスプレイ３２を用いてコンテンツを出力する。図１２の例では、走行車線Ｌ１を走行する自車両Ｍの前方ディスプレイ３２Ｆおよび左側方ディスプレイ３２Ｌに、目的地および自車両Ｍに乗り込み可能な人数に関する画像３００Ｆおよび３００Ｌが表示されている。また、インターフェース制御部１６５は、画像３００Ｆおよび３００Ｌを、点滅表示させてもよく、日中と夜とで色を変えて表示してもよい。

また、インターフェース制御部１６５は、車外用スピーカ３３を用いて、画像３００Ｌに示されている情報と同じ内容の音声を出力する。また、インターフェース制御部１６５は、車外用スピーカ３３を用いて、周囲が注目を集めるような音楽や警報を出力してもよい。

また、インターフェース制御部１６５は、画像３００Ｆおよび３００Ｌで示された文字列を、文字の先頭から順番に移動させながら表示させてもよい。

図１３は、画像３００Ｆおよび３００Ｌで示された文字列の移動の一例を示す図である。図１３の例では、インターフェース制御部１６５は、前方ディスプレイ３２Ｆに表示される画像３００Ｆを矢印Ｄ１方向に移動させ、左側方ディスプレイ３２Ｌに表示される画像３００Ｌを矢印Ｄ２方向に移動させる。インターフェース制御部１６５は、画像３００Ｆおよび３００Ｌを繰り返し表示させる。

また、インターフェース制御部１６５は、外界認識部１２１により認識された人物の歩行する方向や歩行速度に基づいて、画像３００Ｆおよび３００Ｌを移動させる向きや表示速度を制御する。

例えば、インターフェース制御部１６５は、左側方ディスプレイ３２Ｌを用いて、画像３００Ｌを表示する場合、人物Ｐ３の歩行する方向とは逆方向に移動させながら画像３００Ｌを表示する。また、画像３００Ｌの表示を移動させる速さは、人物Ｐ３の歩行速度と同じ速さであることが好ましい。これにより、インターフェース制御部１６５は、人物Ｐ３に画像３００Ｌを視認させやすくすることができる。また、人物Ｐ３は、車両Ｍが自分に気が付いていることを認識することができる。

また、インターフェース制御部１６５は、人物Ｐ３に対して画像３００Ｆおよび３００Ｌを出力する場合に、人物Ｐ３の走行速度に基づいて自車両Ｍの走行速度を減速させるように、行動計画生成部１２３に指示してもよい。例えば、インターフェース制御部１６５は、人物Ｐ３の走行速度と同一または近似する速度で自車両Ｍを走行させることで、人物Ｐ３に画像３００Ｆおよび３００Ｌを視認させやすくすることができる。

また、インターフェース制御部１６５は、外界認識部１２１により認識された人物が複数いる場合、例えば、最初に認識した人物を対象に、車外用ディスプレイ３２に画像を出力させる。また、インターフェース制御部１６５は、車両Ｍに最も近くにいる人物を対象に、車外用ディスプレイ３２に画像を出力させてもよい。

車外に向けてコンテンツを出力するための所定条件とは、例えば、（１）自車両Ｍの走行位置、（２）自車両Ｍの走行速度、（３）車外にいる人物の動作、（４）自車両Ｍに乗り込み可能な人数等に関する条件である。インターフェース制御部１６５は、これらのうち設定された全ての条件を満たす場合に、車外に向けてコンテンツを出力する。以下、（１）〜（４）のそれぞれについて、具体的に説明する。

（１）自車両Ｍの走行位置
インターフェース制御部１６５は、例えば、自車位置認識部１２２が認識した自車両Ｍの位置情報に基づいて、自車両Ｍが予め定めた区間内を走行中である場合に、車外にコンテンツを出力する。区間の設定は、工場出荷時に行ってもよく、乗員等が行ってもよい。また、区間の設定において、高速道路等、設定禁止区間が設定されていてもよい。

（２）自車両Ｍの走行速度
インターフェース制御部１６５は、例えば、自車両Ｍの走行速度が閾値以下である場合に、車外にコンテンツを出力する。閾値は、道路ごとに予め設定されていてもよく、乗員により設定されてもよい。これにより、インターフェース制御部１６５は、例えば、高速道路等の人物を乗車させることができない状況における車外へのコンテンツの出力を抑制することができる。また、車外にいる人物は、低速走行している自車両Ｍに出力されたコンテンツを容易に把握することができる。低速走行時にコンテンツを出力することにより、乗車希望者を乗車させる場合に、自車両Ｍの停車をスムーズに行うことができる。

（３）車外にいる人物の動作
インターフェース制御部１６５は、例えば、車外の人物が手を挙げていると推定した場合に、車外にコンテンツを出力してもよい。例えば、インターフェース制御部１６５は、カメラ１０による撮像画像を解析し、撮像画像に含まれる人物の輪郭形状と、予め設定された手を挙げた人物の輪郭形状とのパターンマッチングにより、手を挙げている人物を推定する。これにより、インターフェース制御部１６５は、乗車希望者である可能性が高い人物に対してコンテンツを出力することができる。

（４）自車両Ｍに乗り込み可能な人数
インターフェース制御部１６５は、例えば、自車両Ｍに乗り込み可能な人数が１以上である場合に車外にコンテンツを出力してもよい。これにより、インターフェース制御部１６５は、満員時におけるコンテンツの出力を抑制することができる。

また、上記の（１）〜（４）の他にも、インターフェース制御部１６５は、ＨＭＩ３０の車内用機器３１を用いて、自車両Ｍの乗員に対して車外に向けてコンテンツを出力してよいか否かの問い合わせを行い、出力してよい旨の入力を乗員から受け付けた場合に、車外に向けてコンテンツを出力してもよい。これにより、インターフェース制御部１６５は、例えば、相乗りをしたくない乗員の要望に応じて、相乗りを募集するコンテンツを出力しないようにすることができる。

乗車希望者判定部１６６は、インターフェース制御部１６５により車外に向けてコンテンツが出力されている状況である場合に、外界認識部１２１により認識された人物が、乗車希望者であるか否かを判定する。図１４は、乗車希望者判定部１６６による乗車希望者の判定内容を説明するための図である。図１４の例では、自車両Ｍと、人物Ｐ４〜Ｐ６と、人物Ｐ４およびＰ５が所持する端末装置４００−１および４００−２（以下、個々に区別して説明する場合を除き、「端末装置４００」と略称する）と、サーバ装置５００を示している。自車両Ｍと、端末装置４００と、サーバ装置５００とは、ネットワークＮＷを介した通信が行われる。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等である。

端末装置４００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。端末装置４００は、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ等を利用して、周辺に存在する車両Ｍと通信し、或いは無線基地局を介してサーバ装置５００と通信する機能を備える。

サーバ装置５００は、１又は複数の車両の走行位置や状況等を管理する。サーバ装置５００は、例えば、１台の情報処理装置である。また、サーバ装置５００は、一以上の情報処理装置から構成されるクラウドサーバでもよい。

乗車希望者判定部１６６は、例えば、車外にいる人物Ｐ４の端末装置４００−１から乗車希望者である旨の情報が通知されたときに、外界認識部１２１により認識された人物Ｐ４が乗車希望者であると判定する。図１４の例において、人物Ｐ４は、端末装置４００−１を利用して、乗車希望者である旨を示す信号を周囲に出力する。周囲とは、通信規格によって定義される通信可能な範囲である。自車両Ｍは、通信装置２０により端末装置４００−１からの信号を受信する。乗車希望者判定部１６６は、端末装置４００−１から受信した信号に基づき、外界認識部１２１により自車両Ｍの近くにいる人物を認識し、認識された人物Ｐ４が乗車希望者であると判定する。

また、乗車希望者判定部１６６は、サーバ装置５００を介して間接的に、端末装置４００−２から乗車希望者である旨の情報が通知されたときに、外界認識部１２１により認識された人物が乗車希望者であると判定する。図１４の例において、人物Ｐ５は、端末装置４００−２を利用して、乗車希望者である旨を示す情報および端末装置４００−２の位置情報を、ネットワークＮＷを介してサーバ装置５００に送信する。サーバ装置５００は、端末装置４００−２から受信した情報に基づいて、端末装置４００−２の位置に最も近くを走行している自車両Ｍを抽出し、抽出した自車両Ｍに対して、乗車希望者である旨を示す情報および端末装置４００−２の位置情報を送信する。乗車希望者判定部１６６は、サーバ装置５００から受信した情報に基づいて、端末装置４００−２の位置の近くにいる人物Ｐ５を乗車希望者であると判定する。

また、乗車希望者判定部１６６は、カメラ１０による撮像画像を解析し、撮像画像に含まれる人物が手を挙げていると判定された場合に、その人物が乗車希望者であると判定してもよい。図１４の例において、人物Ｐ６は、手を挙げている。したがって、乗車希望者判定部１６６は、カメラ１０による撮像画像の解析により、人物Ｐ６を乗車希望者であると判定する。

乗車希望者判定部１６６は、乗車希望者がいる場合に、その人物付近で自車両Ｍを停車させる指示を、行動計画生成部１２３に出力する。行動計画生成部１２３は、乗車希望者判定部１６６からの指示により、停車するための目標軌道を生成し、生成した目標軌道を走行制御部１４１に出力する。これにより、乗車希望者の付近に車両Ｍを停車させることができる。

また、インターフェース制御部１６５は、自車両Ｍを停車させる場合に、停車することを示す情報を、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて車外に向けて出力してもよい。更に、インターフェース制御部１６５は、乗車希望者を乗車させる予定の地点（停車予定位置）に関する情報を、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて車外に出力してもよい。

例えば、乗車希望者が横断歩道付近、バス停付近等の駐停車禁止区間にいる場合、自車両Ｍは、乗車希望者の近くに停車することができない。そのため、インターフェース制御部１６５は、行動計画生成部１２３により生成された目標軌道に基づいて、停車予定位置を取得し、取得した停車予定位置に関する情報を、車外用ディスプレイ３２または車外用スピーカ３３の少なくとも一方を用いて乗車希望者に提示する。

乗車希望者判定部１６６により乗車希望者と判定された人物が横断歩道付近にいる場合、インターフェース制御部１６５は、前方ディスプレイ３２Ｆを用いて、停車予定位置に関する画像を表示する。その画像は、例えば、「１５ｍ前方で停車します」等の情報を含む。これにより、その人物は、自車両Ｍが自分を乗せるために停車すること、および停車する位置を容易に把握することができる。

相乗り精算部１６７は、自車両Ｍに複数人が相乗りした場合に、相乗りした人数、区間、距離、実費（燃料費、高速代）等の条件に基づいて、乗員ごとの費用を計算する。例えば、相乗り精算部１６７は、相乗りした人数で合計金額を分割することで、各乗員は少ない費用で目的地まで到達することができる。また、相乗り精算部１６７は、乗員が降車する際に、精算結果等を、車内用機器３１を用いて乗員に提示してもよい。

また、相乗り精算部１６７は、金額の計算ではなく、相乗りさせた乗員に対するポイントを計算してもよい。計算された金額やポイントは、その場で精算されてもよく、通信装置２０を介して図１４に示すサーバ装置５００に送信されてもよい。

計算された計算された金額やポイントがサーバ装置５００に送信された場合、サーバ装置５００は、乗員ごとに金額やポイントを管理する。これにより、乗員は、月ごとに利用した金額を精算することができ、蓄積されたポイントを、自分が相乗りする場合に利用したり、ポイントに商品等に交換したりする等の特典を得ることができる。

図１５は、自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。図１５に示すフローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。図１５のステップＳ１００およびステップＳ１０２では、図６のステップＳ１００およびステップＳ１０２と同様の処理が実行される。

ステップＳ４０４において、相乗り制御部１６４は、複数の乗員が相乗りしているか否かを判定する。
複数の乗員が相乗りしているか否かの判定の第１例では、相乗りスイッチ（図示せず）が車両システム１に設けられている。乗員は、相乗り乗車する際に相乗りスイッチを操作し、自分が相乗り乗車の乗員である旨を車両システム１に認識させる。複数の乗員が相乗りスイッチを操作した場合に、相乗り制御部１６４は、複数の乗員が相乗りしていると判定する。
複数の乗員が相乗りしているか否かの判定の第２例では、車室内カメラ９０によって撮像された画像および車室内カメラ９０によって取得された車内の音声が用いられる。複数の乗員が所定時間会話しなかった場合に、相乗り制御部１６４は、複数の乗員が相乗りしていると判定する。
複数の乗員が相乗りしているか否かの判定の第３例では、車室内カメラ９０によって撮像された乗員の顔が、ＨＤＤ、フラッシュメモリなどの記憶装置に乗員情報として予め記憶されている。乗員情報として予め記憶されている乗員の顔とは異なる複数の顔が、車室内カメラ９０によって撮像された場合に、相乗り制御部１６４は、それらの顔が相乗り乗車の乗員の顔であると判定し、複数の乗員が相乗りしていると判定する。

ステップＳ４０４において、複数の乗員が相乗りしていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。一方、複数の乗員が相乗りしている場合、乗員検出部１６０は、複数の乗員のうちの少なくとも１人がプライベート空間を必要としている状態であると判定し、シートアレンジ制御部１６２は、乗員検出部１６０によって検出された乗員の構成または状態に応じて、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行う（ステップＳ４０６）。詳細には、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員の身体が向き合わないように、シートアレンジ制御部１６２は、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更する。図１１（Ｂ）に示す例では、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が下半身に対して上半身を捩じらなくても、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員の身体が隣の乗員の身体と向き合わなくなるように、シートアレンジ制御部１６２は、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更する。

以上説明した第２実施形態の車両制御システムによれば、第１実施形態の車両制御システムと同様の効果を奏する他、相乗りしている複数の乗員のプライベート空間を確保することができる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態の車両制御システムでは、カメラ１０が、車外の風景を撮像する撮像部として機能する。図２（Ｂ）に示すように、ランドマーク視認制御部１６８は、判定部１６９を備える。

判定部１６９は、自車両Ｍの位置に基づいて、自車両Ｍの周辺に予め決められたランドマークがあるか否かを判定する。ランドマークを示す情報は、例えば、ナビゲーション装置５０の第１地図情報５４と紐づけられて保存される。判定部１６９は、例えば、ナビゲーション装置５０の第１地図情報５４を参照して、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置がランドマークの視認可能領域に進入したか否かを判定する。ランドマークの視認可能領域とは、ランドマークを車内から視認可能な場所として予め決められている領域である。例えば、ランドマークの視認可能領域は、設定されたランドマークを中心とする所定形状のエリアである。判定部１６９は、自車両Ｍの位置がランドマークの視認可能領域に進入した場合、自車両Ｍの周辺にランドマークがあると判定する。判定部１６９は、例えば、自車両Ｍの位置がランドマークの視認可能領域の外側から内側に移動した場合、自車両Ｍの周辺にランドマークがあると判定する。

図１６は、自動運転中の車内の空間を有効に活用するために自動運転制御ユニット１００によって実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。図１７は乗員検出部１６０によって検出される乗員の構成または状態の他の例、および、図１６のステップＳ５０６において実行されるシートアレンジ制御を説明するための図である。

図１６に示すフローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。図１６のステップＳ１００およびステップＳ１０２では、図６のステップＳ１００およびステップＳ１０２と同様の処理が実行される。

ステップＳ５０４において、ランドマーク視認制御部１６８は、撮像部として機能するカメラ１０によった撮像された車外の風景にランドマークが含まれているか否かを判定する。図１８は、カメラ１０によった撮像される車外の風景にランドマークが含まれる場合の自車両Ｍとランドマーク６００との位置関係の一例を示した図である。

カメラ１０によった撮像された車外の風景にランドマーク６００が含まれていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。一方、カメラ１０によった撮像された車外の風景にランドマーク６００が含まれている場合、シートアレンジ制御部１６２は、乗員検出部１６０によって検出された乗員の構成または状態に応じて、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行う（ステップＳ５０６）。詳細には、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員の身体がランドマーク６００に向くように、シートアレンジ制御部１６２は、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更する。図１７（Ｂ）に示す例では、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員が下半身に対して上半身を捩じらなくても、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員の身体がランドマーク６００に向くように、シートアレンジ制御部１６２は、シート８２−１〜８２−５の姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更する。

図１７（Ａ）および図１７（Ｂ）に示す例では、シートアレンジ制御部１６２がシート８２−１〜８２−５を旋回させているが、代わりに、シートアレンジ制御部１６２は、例えば、シート８２−１〜８２−５を移動させることによって、シート８２−１〜８２−５に着座している乗員の身体がランドマーク６００に向くようにしてもよい。

図１７（Ａ）および図１７（Ｂ）に示す例では、図１６のステップＳ１００において自動運転制御ユニット１００が第１モードの自動運転が実行中であると判定するため、図１６のステップＳ５０６においてシートアレンジ制御部１６２が運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御を実行する。図１６のステップＳ１００において自動運転制御ユニット１００が第２モードまたは第３モードの自動運転が実行中であると判定する場合には、図１６のステップＳ５０６において、シートアレンジ制御部１６２は、運転者用シート８２−１に対するシートアレンジ制御を実行しない。

以上説明した第３実施形態の車両制御システムによれば、第１実施形態の車両制御システムと同様の効果を奏する他、乗員がランドマークを見やすくすることができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３１…車内用機器、３２…車外用ディスプレイ、３３…車外用スピーカ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６０…ＭＰＵ、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…車両センサ、８０…運転操作子、８２−１、８２−２、８２−３、８２−４、８２−５…シート、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１６０…乗員検出部、１６２…シートアレンジ制御部、１６４…相乗り制御部、１６５…インターフェース制御部、１６６…乗車希望者判定部、１６７…相乗り精算部、１６８…ランドマーク視認制御部、１６９…判定部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、４００、４００−１、４００−２…端末装置、５００…サーバ装置、６００…ランドマーク、Ｍ…自車両、ＮＭ…ネットワーク

Claims (9)

1. 車両に設けられるシートと、
   前記車両の車室内の乗員の構成または状態を検出する乗員検出部と、
   前記乗員検出部によって検出された乗員の構成または状態に応じて、前記シートの姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行うシートアレンジ制御部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記車両の加減速および操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部を更に備え、
   前記シートアレンジ制御部は、前記自動運転制御部により自動運転が実行されている場合に、前記シートアレンジ制御を行う、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記シートアレンジ制御部は、複数の乗員が会話をしている状態が前記乗員検出部によって検出された場合に、前記複数の乗員のうちの少なくとも２人の身体が向き合うように前記シートアレンジ制御を行う、
   請求項１または２に記載の車両制御システム。
4. 前記乗員検出部は、乗員に対する直射日光の照射程度を検出可能であり、
   前記シートアレンジ制御部は、所定程度以上の直射日光が乗員に当たっている状態が前記乗員検出部によって検出された場合に、直射日光が乗員に当たる状態を避けるように前記シートアレンジ制御を行う、
   請求項１から３の何れか一項に記載の車両制御システム。
5. 前記乗員検出部により、複数の乗員がプライベート空間を必要としている状態であると判定された場合に、前記シートアレンジ制御部は、前記複数の乗員のうちの少なくとも２人の身体が向き合わないように前記シートアレンジ制御を行う、
   請求項１から４の何れか一項に記載の車両制御システム。
6. 前記乗員検出部は、複数の乗員が相乗りしている場合に、前記複数の乗員のうちの少なくとも１人が前記プライベート空間を必要としている状態であると判定する、
   請求項５に記載の車両制御システム。
7. 車外の風景を撮像する撮像部を更に備え、
   前記撮像部によって撮像される車外の風景にランドマークが含まれる場合に、前記シートアレンジ制御部は、乗員の身体が前記ランドマークに向くように前記シートアレンジ制御を行う、
   請求項１から６の何れか一項に記載の車両制御システム。
8. シートを備える車両に搭載されたコンピュータが、
   前記車両の車室内の乗員の構成または状態を検出し、
   乗員の構成または状態に応じて、前記シートの姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行う、
   車両制御方法。
9. シートを備える車両に搭載されたコンピュータに、
   前記車両の車室内の乗員の構成または状態を検出させ、
   乗員の構成または状態に応じて、前記シートの姿勢、位置および向きの少なくとも一つを変更するシートアレンジ制御を行わせる、
   車両制御プログラム。

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