JPWO2018047223A1 - 障害物判定方法、駐車支援方法、出庫支援方法、及び障害物判定装置 - Google Patents

Abstract

自車両の車外で検出された検出物が前記自車両の障害物であるか否かを所定の判定基準に基づいて判定するコントローラを用いて実行する障害物の判定方法であって、自車両の車外で検出された検出物が自車両の乗員であるか否かを判定し、その検出物が自車両の乗員ではない場合には、第１の判定基準に基づいて、その検出物が自車両の障害物であるか否かを判定し、その検出物が自車両の乗員である場合には、第１の判定基準と比較して、その検出物が自車両の障害物であると判定され難い第２の判定基準に基づいて、その検出物が自車両の障害物であるか否かを判定する。

Description

本発明は、車両の障害物を判定する障害物判定方法、駐車支援方法、出庫支援方法、及び障害物判定装置に関するものである。

車両遠隔操作装置として、車両を駐車スペースから目標位置まで移動させる際、撮影装置から出力される画像情報によって規定される画像に対して、車両の軌跡上に位置する障害物の検出を行い、検出された場合に、車両の移動を停止するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−２１６０７９号公報

遠隔操作される車両の乗員は、車両の軌跡を認識しているところ、特許文献１に記載の車両遠隔装置では、車両の乗員であるか否かにかかわらず、車両の軌跡上に位置する人を障害物として検出するので、車両の移動の減速が不必要に行われる場合がある。

本発明が解決しようとする課題は、車両の障害物の判定を好適に実施できる障害物判定方法および装置を提供することである。

本発明は、自車両の車外で検出された検出物が自車両の乗員である場合には、検出物が自車両の乗員ではない場合の第１の判定基準と比較して、検出物が自車両の障害物と判定され難い第２の判定基準に基づいて、検出物が自車両の障害物であるか否かを判定することによって、上記課題を解決する。

本発明によれば、車両の障害物の判定を好適に実施できるため、車両の移動の減速が不必要に行われることを抑制できる。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 図１の駐車及び出庫支援ＥＣＵの機能を説明するためのブロック図である。 リスクポテンシャルの設定方法を説明するための図である。 駐車及び出庫支援装置による自車両の駐車又は出庫支援の手順を示すフローチャートである。 他の実施形態に係る自車両の障害物の判定基準の設定方法を説明するための図である。 他の実施形態に係る自車両の障害物の判定基準の設定方法を説明するための図である。 他の実施形態に係る駐車及び出庫支援装置による駐車又は出庫支援の手順を示すフローチャートである。 他の実施形態に係る自車両の障害物の判定基準の設定方法を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車及び出庫支援装置１００の構成を示すブロック図である。本実施形態の駐車及び出庫支援装置１００は、車両に搭載され、当該車両を駐車スペースに移動させる（駐車させる）動作及び当該車両を駐車スペースから移動させる（出庫させる）動作を支援する。

ここで、本実施形態の駐車及び出庫支援装置１００は、当該車両の駐車動作及び出庫動作を遠隔操作により実現することができる。例えば、当該車両の乗員が、車外においてリモートコントローラや携帯端末等の遠隔操作装置に駐車又は出庫支援を開始する指示を入力することにより、当該車両の駐車動作及び出庫動作を実現させる。

本実施形態の駐車及び出庫支援装置１００は、カメラ群１０と、測距装置１５と、移動距離センサ２０と、操舵角センサ３０と、メインスイッチ４０と、駐車及び出庫支援ＥＣＵ（Electronic control unit）５０と、車両制御ＥＣＵ６０と、ナビゲーションシステム７０とを備える。なお、駐車及び出庫支援装置１００は、不図示のエンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等の通常車両に搭載されているハードウェア群も備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）やその他の車載ＬＡＮによって接続されている。

カメラ群１０は、例えば、図示するように、前方カメラ１１と、右側方カメラ１２と、左側方カメラ１３と、後方カメラ１４とを備える。前方カメラ１１は、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、自車両の前方を撮像して画像情報を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。右側方カメラ１２は、車両の右側方（例えば、車両の前端右側部）に設置され、自車両の右側方を撮像して画像情報を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。左側方カメラ１３は、車両の左側方（例えば、車両の前端左側部）に設置され、自車両の左側方を撮像して画像情報を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。後方カメラ１４は、車両のリアバンパー又はその近傍に設置され、自車両の後方を撮像して画像情報を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。

測距装置１５は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーであり、カメラ１１〜１４と同様の位置に設置され、車両の周囲の障害物、歩行者、他車両等の存否、これらの位置、これらまでの距離を検出する。

移動距離センサ２０は、自車両の移動量を算出して駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。移動距離センサ２０は、例えば、自車両の車輪の回転数を検出する回転数センサ等を用いて構成することができる。

操舵角センサ３０は、例えば、ステアリングコラムの内部に設置され、ステアリングホイールの回転角を検出して駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。

メインスイッチ４０は、駐車支援及び出庫支援の開始を指示するためにユーザに操作されるスイッチであり、操作されていない状態ではオフ信号を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力し、操作されるとオン信号を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。このメインスイッチ４０は、例えば、車外で遠隔操作をする乗員が保持するリモートコントローラや携帯端末等の遠隔操作装置や、自車両のインストルメントパネルの周辺やステアリングホイールの周辺等の運転手が車内で操作可能な位置等に設置される。なお、メインスイッチ４０は、ネットワークを介して自車両と通信可能なスマートフォン等の携帯端末の画面に設けられるソフトウェアスイッチや、ナビゲーション装置の画面に設けられるソフトウェアスイッチ等にしてもよい。

駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０は、駐車及び出庫支援装置１００を統括的に制御するコントローラである。駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０は、駐車及び出庫支援プログラムが格納されたＲＯＭ５２と、このＲＯＭ５２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車及び出庫支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ５１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ５３とを備える。この駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０は、カメラ群１０、測距装置１５、移動距離センサ２０、操舵角センサ３０、メインスイッチ４０から検出情報又は指令が入力され、自車両の目標操舵角と目標車速とを算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。

車両制御ＥＣＵ６０は、車両の駆動制御を行うコントローラである。車両制御ＥＣＵ６０は、車両駆動制御プログラムが格納されたＲＯＭ６２と、このＲＯＭ６２に格納されたプログラムを実行することで、車両制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ６１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ６３とを備える。この車両制御ＥＣＵ６０は、駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０から自車両の目標操舵角と目標車速とが入力され、エンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等と連携して、自車両の駆動制御を行う。

図２は、駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０の機能を説明するためのブロック図である。この図に示すように、駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０は、目標駐車枠設定部５０１と、駐車開始位置設定部５０２と、駐車経路生成部５０３と、駐車経路追従制御部５０４と、出庫方向設定部５０５と、出庫開始位置設定部５０６と、出庫経路生成部５０７と、出庫経路追従制御部５０８と、乗員有無判定部５０９と、物標検出部５１０と、リスク速度演算部５１１と、目標速度生成部５１２とを備える。また、車両制御ＥＣＵ６０は、操舵角制御部６０１と、速度制御部６０２とを備えている。さらに、ナビゲーションシステム７０は、現在位置推定部７０１を備える。この現在位置推定部７０１は、自車両の現在位置を推定して推定結果を駐車開始位置設定部５０２、駐車経路追従制御部５０４、出庫開始位置設定部５０６及び出庫経路追従制御部５０８に出力する。この現在位置の推定処理では、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して自車両の現在位置を測定したり、路車間通信により現在位置を取得したり、ステアリングの操舵量及びアクセルの操作量に基づいて現在位置を算出したりすることを例示できる。

目標駐車枠設定部５０１は、自動運転により自車両を駐車させる駐車枠（以下、目標駐車枠という）を設定する。目標駐車枠設定部５０１は、まず、カメラ１１〜１４の撮影画像から駐車場に存在する駐車枠を検出し、次に、検出した駐車枠の中から駐車可能なスペース（以下、駐車可能スペースという）を検出する。

駐車枠の検出処理では、まず、カメラ１１〜１４の撮影画像から俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像から駐車枠を構成する枠線の候補を検出する。次に、検出した枠線の候補が、他の枠線との間隔、他の枠線との相対角度、長さ等についての判定条件を満たすか否かを判定し、これらの判定条件を満たす枠線の候補により区画されるスペースを駐車枠として検出する。なお、カメラ１１〜１４の撮影画像から俯瞰画像を生成してその俯瞰画像から駐車枠を検出することは必須ではなく、例えば、車外との通信、いわゆる路車間通信、車車間通信により、駐車枠の情報を取得してもよい。

駐車可能スペースの検出処理では、測距装置１５の測距情報（反射点情報）に基づいて、検出された駐車枠の中と当該駐車枠に駐車する際の経路とに駐車車両等の障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在しない駐車枠を駐車可能スペースとして検出する。なお、測距装置１５の測距情報に基づいて駐車可能スペースを検出することは必須ではなく、カメラ１１〜１４や駐車場に設置されたカメラの撮影画像から駐車可能スペースを検出してもよく、さらには、駐車場管理センターから駐車可能スペースの情報を取得してもよい。

目標駐車枠設定部５０１は、次に、駐車可能スペースの中から、自車両の乗員に推奨する駐車スペース（以下、推奨駐車スペース）を検出して自車両の乗員に提示する。この推奨駐車スペースの検出処理では、それぞれの駐車可能スペースに駐車する際の所要時間が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車スペースとしたり、自車両の運転手の注視点に最も近い駐車可能スペースを推奨駐車スペースとしたりすることを例示できる。推奨駐車スペースの提示処理では、推奨駐車スペースを含む複数の駐車枠の俯瞰画像をディスプレイに表示させる。

目標駐車枠設定部５０１は、次に、自車両の乗員による目標駐車枠の指定を受け付け、指定された目標駐車枠を駐車経路生成部５０３に出力する。目標駐車枠の指定は、乗員がタッチパネル式のディスプレイに表示された推奨駐車スペースに触れることによって行われたり、乗員がディスプレイに表示されたカーソルを操作キーでディスプレイ上の推奨駐車スペースまで移動させて決定ボタンを操作することによって行われたりすることを例示できる。

駐車開始位置設定部５０２は、駐車支援処理の開始時の位置（以下、駐車開始位置という）を駐車経路生成部５０３に出力する。駐車開始位置設定部５０２は、例えば、メインスイッチ４０が操作されると、その時点での自車両の現在位置を現在位置推定部７０１から取得し、取得した現在位置を駐車開始位置に設定する。

駐車経路生成部５０３は、駐車開始位置設定部５０２により設定された駐車開始位置から、目標駐車枠設定部５０１により設定された目標駐車枠までの経路（以下、駐車経路という）を生成して駐車経路追従制御部５０４と目標速度生成部５１２とに出力する。この駐車経路の生成処理では、例えば、駐車開始位置から切り返し位置までの曲線の経路と、この切り返し位置から目標駐車枠までの曲線の経路とを算出する。なお、駐車経路を算出することは必須ではなく、予め、駐車枠毎に定められた駐車経路をメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、このメモリから駐車経路を読み出すようにしてもよく、あるいは、路車間通信、車車間通信により、予め定められた駐車経路の情報を取得してもよい。

駐車経路追従制御部５０４は、現在位置推定部７０１から出力される自車両の現在位置と、駐車経路生成部５０３から出力された駐車経路とを照合し、駐車経路を基準として自車両の走行位置の偏差（ヨー角偏差と横偏差）を検出する。駐車経路追従制御部５０４は、検出した偏差が減少するようにもしくは閾値以下となるように目標操舵角を算出して操舵角制御部６０１に出力する。操舵角制御部６０１は、駐車経路追従制御部５０４から出力された目標操舵角が実現されるように自車両の操舵角を制御する。

目標速度生成部５１２は、駐車経路生成部５０３から出力された駐車経路に応じた、例えば、駐車経路の曲率に応じて加減速するような目標速度を算出して速度制御部６０２に出力する。また、目標速度生成部５１２は、後述の出庫経路生成部５０７から出力された出庫経路に応じた目標速度を算出して速度制御部６０２に出力する。ここで、目標速度生成部５１２は、後述するリスク速度演算部５１１から制限速度が出力された場合には、この制限速度以下の目標速度を算出する。速度制御部６０２は、目標速度生成部５１２から出力された目標速度が実現されるように、自車両の速度を制御する。

出庫方向設定部５０５は、自車両が駐車している駐車枠からの出庫方向を設定して出庫経路生成部５０７に出力する。出庫方向設定部５０５は、例えば、自車両の乗員による出庫方向の指定を受け付けて受け付けた方向を出庫方向に設定したり、予め、駐車枠毎に定められた出庫方向をメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、このメモリから出庫方向を読み出したり、あるいは、路車間通信、車車間通信により予め定められた出庫方向を取得したりする。

出庫経路生成部５０７は、自車両の駐車位置から、出庫方向設定部５０５により設定された出庫方向への経路（以下、出庫経路という）を生成して出庫経路追従制御部５０８と目標速度生成部５１２とに出力する。この出庫経路の生成処理では、例えば、切り返しが必要な場合には、駐車位置から切り返し位置までの曲線の経路と、この切り返し位置から目標出庫ラインまでの曲線の経路とを算出する。なお、出庫経路を算出することは必須ではなく、予め、駐車枠毎に定められた出庫経路をメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、このメモリから出庫経路を読み出すようにしたり、路車間通信、車車間通信により定められた出庫経路を取得したりしてもよい。

出庫経路追従制御部５０８は、現在位置推定部７０１から出力される自車両の現在位置と、出庫経路生成部５０７から出力された出庫経路とを照合し、出庫経路を基準として自車両の走行位置の偏差（ヨー角偏差と横偏差）を検出する。出庫経路追従制御部５０８は、検出した偏差が減少するようにもしくは閾値以下となるように目標操舵角を算出して操舵角制御部６０１に出力する。操舵角制御部６０１は、出庫経路追従制御部５０８から出力された目標操舵角が実現されるように自車両の操舵角を制御する。

乗員有無判定部５０９は、車外に自車両の乗員が存在するか否か、及び車外に存在する自車両の乗員の位置を判定して判定結果をリスク速度演算部５１１に出力する。乗員有無判定部５０９は、例えば、駐車動作及び出庫動作を遠隔操作するためのリモートコントローラや携帯端末等の遠隔操作装置の位置を、電波到達時間差方式や電波受信強度方式等の公知の無線を利用した位置検出システムにより検出し、検出した遠隔操作装置の位置が、車内と車外との何れであるか、及び車外のどこであるかを判定する。

物標検出部５１０は、測距装置１５から出力される測距信号に基づいて、車外に存在する物標を検出して物標の位置を含む検出情報をリスク速度演算部５１１に出力する。物標の検出処理では、測距装置１５から極座標群として入力された反射点位置情報群（以下、点群という）に基づいて物標を認識する。この物標の検出処理では、まず、測距装置１５から入力された点群を、極座標からｘｙｚ座標に座標変換して統合し、次に、クラスタリングを行って近接した一群の点群を抽出する。なお、物標の検出は、カメラ１１〜１４から出力された画像情報を解析することにより行ってもよい。そして、この点群より物標を検出する。

リスク速度演算部５１１は、車外に存在する自車両の障害物と自車両とが接近又は衝突するリスクの高さの指標であるリスクポテンシャルを設定し、自車両の走行経路上のリスクポテンシャルが閾値を超えた場合に、制限速度を算出して目標速度生成部５１２に出力する。リスク速度演算部５１１は、物標検出部５１０から物標の検出情報が出力されると、乗員有無判定部５０９から出力された判定結果に基づいてリスクポテンシャルを設定する。そして、設定されたリスクポテンシャルは、予め設定した所定値と比較され、リスクポテンシャルが閾値を超えたか、もしくは閾値以下か判定される。

図３は、リスクポテンシャルの設定方法を説明するための図である。この図の左側には、物標検出部５１０により検出された物標が、自車両の乗員１である場合のリスクポテンシャルの分布を示し、この図の右側には、物標検出部５１０により検出された物標が、自車両の乗員以外の人（以下、非乗員という）２である場合のリスクポテンシャルの分布を示している。

図３に示すように、物標検出部５１０により検出された物標が自車両の乗員１である場合のリスクポテンシャル（以下、第２のリスクポテンシャルという）は、物標検出部５１０により検出された物標が非乗員２である場合のリスクポテンシャル（以下、第１のリスクポテンシャルという）と比較して、分散が小さな分布となる。即ち、リスク速度演算部５１１は、物標検出部５１０により検出された物標が自車両の乗員１である場合には、物標検出部５１０により検出された物標が非乗員２である場合の判定基準（第１の判定基準）と比較して、自車両の速度制限の対象となる障害物として判定され難い判定基準（第２の判定基準）を設定する。分散が小さなリスクポテンシャルが、判定され難い判定基準としたが必ずしもこれに限らず、リスクの高さを低く設定するようにしてもよい。

図４は、駐車及び出庫支援装置１００による駐車又は出庫支援の手順を示すフローチャートである。このフローチャートで示す制御は、メインスイッチ４０が操作されて駐車又は出庫支援の開始が指示されると開始されてステップ１に進む。

ステップＳ１では、物標検出部５１０が、車外の物標を検出したか否かを判定し、肯定判定がされた場合にステップＳ２に進む。ステップＳ２では、乗員有無判定部５０９が、自車両の乗員１が車外に存在するか否かを判定する。肯定判定がされた場合にはステップＳ３に進み、否定判定がされた場合にはステップＳ６に進む。ステップＳ３では、乗員有無判定部５０９が、車外に存在する乗員１の位置を判定する。

次に、ステップＳ４では、リスク速度演算部５１１が、物標検出部５１０により検出された物標の位置と、乗員有無判定部５０９により判定された自車両の乗員の位置とを照合し、物標検出部５１０により検出された物標が自車両の乗員であるか否かを判定する。本ステップにおいて肯定判定がされた場合にはステップＳ５に進み、否定判定がされた場合にはステップＳ６に進む。

ステップＳ５では、リスク速度演算部５１１が、物標検出部５１０により検出された物標が乗員１である場合のリスクポテンシャルである第２のリスクポテンシャルを設定する。一方、ステップＳ６では、リスク速度演算部５１１が、物標検出部５１０により検出された物標が非乗員２である場合のリスクポテンシャルである第１のリスクポテンシャルを設定する。

ステップＳ５、Ｓ６の次に、ステップＳ７では、リスク速度演算部５１１が、自車両の駐車又は出庫経路上のリスクポテンシャルを算出する。次に、ステップＳ８では、リスク速度演算部５１１が、自車両の駐車又は出庫経路上のリスクポテンシャルが閾値を超えたか否かを判定し、肯定判定がされた場合にはステップＳ９に進み、否定判定がされた場合には処理を終了する。

ステップＳ９では、リスク速度演算部５１１が、制限速度を算出して目標速度生成部５１２に出力し、目標速度生成部５１２が制限速度以下の目標速度を生成して速度制御部６０２に出力する。速度制御部６０２は、目標速度生成部５１２が生成した目標速度が実現されるように自車両の速度を制御する。ここで、リスク速度演算部５１１により算出された制限速度が、自車両の駐車又は出庫経路上のリスクポテンシャルが閾値を超える前の目標速度よりも低い場合には、速度制御部６０２により自車両が減速される。

以上説明したように、本実施形態に係る自車両の障害物の判定方法では、駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０を用いて自車両の車外で検出された検出物が自車両の障害物であるか否かを第１又は第２のリスクポテンシャルに基づいて判定する。ここで、第１のリスクポテンシャルは、自車両の車外で検出された検出物が自車両の非乗員２である場合に設定する判定基準であるのに対して、第２のリスクポテンシャルは、自車両の車外で検出された検出物が自車両の乗員１である場合に設定する判定基準であって、第１のリスクポテンシャルと比較して、自車両の車外で検出された検出物が自車両の障害物と判定され難い判定基準である。これにより、自車両の駐車又は出庫の軌跡を認識している自車両の乗員１が自車両の障害物と判定される可能性を低減でき、自車両の障害物に対する自車両の制御が不必要に実行されることを防止できる。具体的には、車両の移動の減速、もしくは停車が不必要に行われることを抑制できる。

図５は、他の実施形態に係る自車両の障害物の判定基準の設定方法を説明するための図である。本実施形態に係る自車両の障害物の判定基準の設定方法では、リスク速度演算部５１１（図２参照）が、上述のリスクポテンシャルを設定するのに代えて、車外で検出された物標が自車両の速度制限の対象となる障害物であるか否かの判定を行う範囲（以下、障害物判定範囲という）３，３´を設定する。

リスク速度演算部５１１は、設定した障害物判定範囲３，３´に、自車両の駐車又は出庫経路が入った場合に、制限速度を算出して目標速度生成部５１２に出力する。リスク速度演算部５１１は、物標検出部５１０から物標の認識情報が出力されると、乗員有無判定部５０９から出力された判定結果に基づいて障害物判定範囲３，３´を設定する。

図５の左側には、物標検出部５１０により検出された物標が、自車両の乗員１である場合の障害物判定範囲３を示し、図５の右側には、物標検出部５１０により検出された物標が、非乗員２である場合の障害物判定範囲３´を示している。図５に示すように、物標検出部５１０により検出された物標が乗員１である場合の障害物判定範囲３は、物標検出部５１０により検出された物標が非乗員２以外の人である場合の障害物判定範囲３´と比較して狭くなる。即ち、リスク速度演算部５１１は、物標検出部５１０により検出された物標が乗員１である場合には、物標検出部５１０により検出された物標が非乗員２である場合と比較して、自車両の速度制限の対象となる障害物として判定され難い障害物の判定基準を設定する。

以上説明したように、本実施形態に係る自車両の障害物の判定基準の設定方法では、自車両の車外で検出された検出物が自車両の障害物であるか否かを判定するための判定基準として、第１の障害物判定範囲３´又は第２の障害物判定範囲３を設定する。ここで、第１の障害物判定範囲３´は、自車両の車外で検出された検出物が自車両の非乗員２である場合に設定する判定基準であるのに対して、第２の障害物判定範囲３は、自車両の車外で検出された検出物が自車両の乗員１である場合に設定する判定基準であって、第１の障害物判定範囲３´と比較して、自車両の車外で検出された検出物が自車両の障害物と判定され難い判定基準である。これにより、自車両の駐車又は出庫の軌跡を認識している自車両の乗員１が自車両の障害物と判定される可能性を低減でき、自車両の障害物に対する自車両の制御が不必要に実行されることを防止できる。具体的には、車両の移動の減速、もしくは停車が不必要に行われることを抑制できる。

図６は、他の実施形態に係る自車両の障害物の判定基準の設定方法を説明するための図である。本実施形態に係る自車両の障害物の判定基準の設定方法では、リスク速度演算部５１１（図２参照）が、リスクポテンシャルを設定する際に、物標検出部５１０により検出された物標が乗員１である場合に、物標検出部５１０により検出された物標が非乗員２である場合と比較して、分散が小さい分布にする。それに加えて、リスク速度演算部５１１は、車外に存在する自車両４の乗員１から当該自車両４により死角となる領域（以下、死角領域という）５のリスクポテンシャルを、車外に存在する自車両４の乗員１から当該自車両４により死角とはならない領域（以下、非死角領域という）６のリスクポテンシャルと比較して高くなるように設定する。

即ち、物標検出部５１０により車外で検出された検出物が自車両４の乗員１である場合には、物標検出部５１０により車外で検出された検出物が非乗員２である場合と比較して、自車両４の速度制限の対象となる障害物として判定され難い障害物の判定基準を設定するのに加えて、物標検出部５１０により車外で検出された検出物が死角領域５に存在する場合には、物標検出部５１０により検出された物標が非死角領域６に存在する場合と比較して、自車両４の速度制限の対象となる障害物として判定され易い障害物の判定基準を設定する。これにより、非乗員２が死角領域５に存在する場合には、非乗員２が非死角領域６に存在する場合と比較して、自車両４の速度制限の対象となる障害物として判定され易くなる。

図７は、本実施形態に係る駐車又は出庫支援の手順を示すフローチャートである。このフローチャートで示す制御は、メインスイッチ４０が操作されて駐車支援又は出庫支援の開始が指示されると開始される。まず、図４に示すフローチャートのステップＳ１〜Ｓ６が実行され、物標検出部５１０により検出された物標が自車両４の乗員１である場合のリスクポテンシャル、又は、物標検出部５１０により検出された物標が自車両４の非乗員２である場合のリスクポテンシャルが設定される。

ステップＳ６の次に、ステップＳ１１では、リスク速度演算部５１１が、死角領域５を算出する。次に、ステップＳ１２では、リスク速度演算部５１１が、非乗員２が死角領域５に存在するか否かを判定する。肯定判定の場合にはステップＳ１３に進み、否定判定の場合にはステップＳ７に進む。

ステップＳ１３では、リスク速度演算部５１１が、死角領域５に存在する非乗員２についてのリスクポテンシャルを設定する。本ステップでは、死角領域５に存在する非乗員２についてのリスクポテンシャルは、非死角領域６に存在する非乗員２についてのリスクポテンシャルと比較して高く設定される。次に、図４のフローチャートのステップＳ７〜Ｓ９が実行されて処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態に係る自車両４の障害物の判定基準の設定方法では、自車両４の車外に存在する自車両４の乗員１と自車両４との位置関係に応じて、非乗員２が自車両４の障害物であるか否かを判定するための第１の判定基準（第１のリスクポテンシャル）を設定する。これによって、自車両４の乗員１が車外から自車両４を遠隔操作する場合に、乗員１から自車両４により死角となる死角領域５に存在する非乗員２についてのリスクポテンシャルを、非死角領域６に存在する非乗員２についてのリスクポテンシャルと比較して高く設定する等の状況に適した第１の判定基準の設定が可能になる。

また、本実施形態に係る自車両４の障害物の判定基準の設定方法では、自車両４の乗員１が車外から自車両４を遠隔操作する場合に、乗員１から自車両４により死角となる死角領域５に存在する非乗員２についてのリスクポテンシャルを、非死角領域６に存在する非乗員２についてのリスクポテンシャルと比較して高く設定することにより、遠隔操作により乗員１からの死角領域５において移動される自車両４の制限速度を好適に設定できる。具体的には、車両の移動の減速、もしくは停車を好適に実行させることができる。

図８は、他の実施形態に係る自車両の障害物の判定基準の設定方法を説明するための図である。本実施形態に係る障害物の判定基準の設定方法では、リスク速度演算部５１１（図２参照）が、リスクポテンシャルを設定する際に、物標検出部５１０により検出された物標が自車両４の乗員１である場合に、物標検出部５１０により検出された物標が非乗員２である場合と比較して、分散が小さい分布に設定する。それに加えて、リスク速度演算部５１１は、車外に存在する自車両４の乗員１から当該自車両４により死角となる領域（死角領域）５のリスクポテンシャルを、車外に存在する自車両４の乗員１から当該自車両４により死角とはならない領域（非死角領域）５のリスクポテンシャルと比較して高くなるように設定する。さらに、リスク速度演算部５１１は、自車両４の駐車又は出庫経路７上のリスクポテンシャルを、自車両４の駐車又は出庫経路７とは重ならない領域のリスクポテンシャルと比較して高くなるように設定する。ここで、「駐車又は出庫経路」とは、線ではなく、車幅と同等の幅を有する帯状の領域に相当する。

即ち、物標検出部５１０により車外で検出された検出物が自車両４の乗員１である場合には、物標検出部５１０により車外で検出された検出物が非乗員２である場合と比較して、自車両４の速度制限の対象となる障害物として判定され難い障害物の判定基準を設定するのに加えて、物標検出部５１０により車外で検出された検出物が死角領域５に存在する場合には、物標検出部５１０により車外で検出された検出物が非死角領域６に存在する場合と比較して、自車両４の速度制限の対象となる障害物として判定され易い障害物の判定基準を設定する。さらに、物標検出部５１０により車外で検出された検出物が自車両４の駐車又は出庫経路７の領域に存在する場合には、物標検出部５１０により車外で検出された検出物が駐車又は出庫経路７以外の領域に存在する場合と比較して、自車両４の速度制限の対象となる障害物として判定され易い障害物の判定基準を設定する。これにより、非乗員２が死角領域５且つ駐車又は出庫経路７の領域に存在する場合には、非乗員２が非死角領域６や死角領域５内の駐車又は出庫経路７以外の領域に存在する場合と比較して、自車両４の制限速度を低く設定する等、状況に応じた自車両４の駐車又は出庫動作を実現することが可能になる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、上述の実施形態では、駐車及び出庫支援装置１００を例に挙げて本発明を説明したが、本発明は、駐車支援と出庫支援との何れか一方のみを実施する装置に適用してもよく、さらには、駐車支援及び出庫支援には限らず、乗員が車外に存在する際に走行支援を実施する走行支援装置に適用してもよい。

１ 乗員
２ 非乗員
３ 判定範囲
３´ 判定範囲
４ 自車両
５ 死角領域
６ 非死角領域
７ 駐車又は出庫経路
５０ 駐車及び出庫支援ＥＣＵ
１００ 駐車及び出庫支援装置

Claims (7)

1. 自車両の車外で検出された検出物が前記自車両の障害物であるか否かを所定の判定基準に基づいて判定するコントローラを用いて実行する障害物の判定方法であって、
   前記検出物が前記自車両の乗員であるか否かを判定し、
   前記検出物が前記自車両の乗員ではない場合には、第１の判定基準に基づいて、前記検出物が前記自車両の障害物であるか否かを判定し、
   前記検出物が前記自車両の乗員である場合には、前記第１の判定基準と比較して、前記検出物が前記自車両の障害物であると判定され難い第２の判定基準に基づいて、前記検出物が前記自車両の障害物であるか否かを判定する障害物の判定方法。
2. 前記自車両の車外に存在する前記自車両の乗員と前記自車両との位置関係に応じて前記第１の判定基準を設定する請求項１に記載の障害物の判定方法。
3. 前記自車両の車外に存在する前記自車両の乗員から前記自車両により死角となる死角領域における前記第１の判定基準を、前記死角領域の外における前記第１の判定基準と比較して、前記検出物が前記自車両の障害物であると判定され易い基準に設定する請求項２に記載の障害物の判定方法。
4. 前記自車両の走行領域における前記第１の判定基準を、前記走行領域の外における前記第１の判定基準と比較して、前記検出物が前記自車両の障害物であると判定され易い基準に設定する請求項２又は３に記載の障害物の判定方法。
5. 請求項１〜４の何れか１項に記載の障害物の判定方法を備え、前記コントローラを用いて前記自車両の駐車支援を実行する駐車支援方法であって、
   前記検出物が前記自車両の障害物であると判定された場合に、前記自車両の駐車動作時の制限速度を算出し、
   前記制限速度以下の速度での前記自車両の駐車動作を実行する駐車支援方法。
6. 請求項１〜４の何れか１項に記載の障害物の判定方法を備え、前記コントローラを用いて前記自車両の出庫支援を実行する出庫支援方法であって、
   前記検出物が前記自車両の障害物であると判定された場合に、前記自車両の出庫動作時の制限速度を算出し、
   前記制限速度以下の速度での前記自車両の出庫動作を実行する出庫支援方法。
7. 自車両の車外で検出された検出物が前記自車両の障害物であるか否かを所定の判定基準に基づいて判定するコントローラを備える障害物の判定装置であって、
   前記コントローラは、
   前記検出物が前記自車両の乗員であるか否かを判定し、
   前記検出物が前記自車両の乗員ではない場合には、第１の判定基準に基づいて、前記検出物が前記自車両の障害物であるか否かを判定し、
   前記検出物が前記自車両の乗員である場合には、前記第１の判定基準と比較して、前記検出物が前記自車両の障害物であると判定され難い第２の判定基準に基づいて、前記検出物が前記自車両の障害物であるか否かを判定する障害物の判定装置。

Images