JPWO2007122927A1 - 位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

取得部（１０１）は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。位置特定部（１０２）は、移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。登録部（１０３）は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する。また、登録部（１０３）は、新たな逸脱位置を駐車場の入口として登録する際に、当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断する。

Description

この発明は、設定した目的地に対して近傍の駐車場の入口、出口を対応付けて自動的に記録することができる位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体に関する。

従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段により算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データとから駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図データ記憶手段からの情報に基づいて出入口を考慮したルート探索をおこなうルート探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場などの施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００４−１２４２５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の情報提供装置では、経路探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されていない駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか探索することができなかった。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとしても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一例として挙げられる。

また、あらかじめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられるが、記録するデータ量が増加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加につながってしまうという問題が一例として挙げられる。

さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上が望めないという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、前記道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段は、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする。

また、請求項６の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段は、新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として登録する際に、既に当該目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする。

また、請求項１２の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、前記道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程では、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする。

また、請求項１３の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程では、新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として登録する際に、既に当該目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする。

また、請求項１４の発明にかかる位置登録プログラムは、請求項１２または１３に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１５の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項１４に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。

図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。 図３は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、車両が駐車場へ侵入したときの状況の一例を示す図である。

符号の説明

１００ 位置登録装置
１０１ 取得部
１０２ 位置特定部
１０３ 登録部
１０４ 進入方法判断部
１０５ 目的地設定部
１０６ 駐車判断部
１０７ 記憶部

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（位置登録装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、位置登録装置１００は、取得部１０１と、位置特定部１０２と、登録部１０３と、進入方法判断部１０４と、目的地設定部１０５と、駐車判断部１０６と、記憶部１０７と、を含み構成されている。

取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられたセンサからの出力値などを用いて算出される。

位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データなどの情報である。

たとえば、位置特定部１０２は、ＧＰＳ衛星からの受信波やセンサからの出力値から算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。

ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動していると判断される場合には、移動体の位置を道路上に補正する処理である。

登録部１０３は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶部１０７に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。

また、登録部１０３は、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行する。たとえば、登録部１０３は、新たな逸脱位置が属する道路と既に登録されている入口位置が属する道路とが異なると判断した場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口として新たに登録する。

また、登録部１０３は、入口位置を登録する際に、後述の進入方法判断部１０４により判断された進入方法を当該入口位置に対応付けて記憶部１０７に登録し、さらに、新たな逸脱位置が属する道路と既に登録されている入口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に登録されている入口位置に対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが異なると判断された場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、新たな逸脱位置が属する道路と既に登録されている入口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に登録されている入口位置に対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが同一であると判断された場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録しない構成としてもよい。

また、登録部１０３は、入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として記憶部１０７に登録し、さらに、新たな復帰位置を駐車場の出口位置として登録する際に、当該新たな復帰位置の周辺で既に駐車場の出口位置が登録されている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく結果処理を実行する。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０２によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。

また、登録部１０３は、新たな復帰位置が属する道路と既に登録されている出口位置が属する道路とが異なると判断した場合には、当該新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに登録する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、出口位置を登録する際に、退出方法を出口位置に対応付けて登録し、さらに、新たな復帰位置が属する道路と既に登録されている出口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな復帰位置に対応する退出方向と既に登録されている出口位置に対応付けて登録されている退出方法における退出方向とが異なると判断した場合には、当該新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに登録する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、新たな復帰位置が属する道路と既に登録されている出口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな復帰位置に対応する退出方向と既に登録されている出口位置に対応付けて登録されている退出方法における退出方向とが同一であると判断した場合には、当該新たな復帰位置を駐車場の出口位置として登録しない構成としてもよい。

また、登録部１０３は、後述する目的地設定部１０５によって目的地が設定されている際において、新たな逸脱位置と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値より大きいと判断した場合には、新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として新たに登録する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、新たな逸脱位置と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合に、新たな逸脱位置が属する道路と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが異なると判断した場合に、当該新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口として新たに登録する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、新たな逸脱位置と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合であって、新たな逸脱位置が属する道路と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に登録されている入口位置に対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが異なると判断された場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、新たな逸脱位置と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合であって、新たな逸脱位置が属する道路と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に登録されている入口位置に対応付けて登録されている進入方法における進入方向が同一であると判断した場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録しない構成としてもよい。

また、登録部１０３は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として登録し、さらに、新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として登録する際に、既に当該目的地の駐車場の出口位置が登録されている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、当該新たな復帰位置と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置との距離が所定値より大きいと判断した場合には、当該新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として新たに登録する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、当該新たな復帰位置と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置との距離が所定値以内であると判断した場合において、新たな復帰位置が属する道路と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置が属する道路とが異なると判断した場合に、当該新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として新たに登録する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、出口位置を登録する際に、退出方法を出口位置に対応付けて登録し、さらに、新たな復帰位置と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置との距離が所定以内であると判断した場合において、新たな復帰位置が属する道路と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな復帰位置に対応する退出方向と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置に対応付けて登録されている退出方法における退出方向とが異なると判断した場合には、当該新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として新たに登録する構成としてもよい。

また、登録部１０３は、新たな復帰位置と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置との距離が所定値以内であると判断した場合において、新たな復帰位置が属する道路と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな復帰位置に対応する退出方向と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置に対応付けて登録されている退出方法における退出方向とが同一であると判断した場合には、当該新たな復帰位置を目的地の駐車場として登録しない構成としてもよい。

また、登録部１０３は、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合に、上記逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶部１０７に登録する構成としてもよい。

なお、登録部１０３は、駐車判断部１０６によって移動体が駐車していないと判断された場合は、上記逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶部１０７に登録しない。このように、移動体の現在位置が道路外の場所に特定されている場合であっても、移動体が駐車したと判断されなかったときには、駐車場の入口位置を登録しない。これにより、たとえば移動体の現在位置が道路外の場所に特定されたとしても、すぐに移動体の現在位置が道路上に復帰した場合などに、誤って駐車場の入口位置を登録してしまうことを防ぐことができる。

進入方法判断部１０４は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の移動体の移動状況に基づいて、進入方法を判断する。そして、登録部１０３は、進入方法判断部１０４によって判断された進入方法を駐車場の入口位置と対応付けて記憶部１０７に登録する。

ここで、進入方法は、車両がどのように道路上から駐車場の入口位置に進入したかを示すものであり、たとえば移動体が道路上から右折、左折または直進して駐車場の入口位置に進入するという進入方法が挙げられる。進入方法判断部１０４によって、進入方法が判断された場合は、道路上から駐車場の入口位置にどのように進入可能なのかを示す進入方法を駐車場の入口位置と対応付けて記憶部１０７に登録する。

目的地設定部１０５は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。具体的には、たとえばユーザが操作部を操作して目的地の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地の入力をおこなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的地だけではなく、途中で経由する経由目的地なども含む。

駐車判断部１０６は、移動体が駐車したか否かを判断する。ここで、駐車とは、移動体の現在位置が継続的（たとえば、５分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車したか否かの判断は、移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車判断部１０６は移動体が駐車していると判断する。

また、移動状況情報および地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の現在位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した場合に、駐車判断部１０６は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さらに、移動体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車判断部１０６は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。

ここで、登録部１０３は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際に逸脱位置を登録せず図示しないメモリなどに一時保存しておき、駐車判断部１０６によって移動体が駐車したと判断された場合に、一時保存している上記逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶部１０７に登録する構成としてもよい。

記憶部１０７は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶する。また、記憶部１０７は、入口位置を登録する際に、進入方法判断部１０４によって判断された進入方法を駐車場の入口位置と対応付けて記憶する。

また、記憶部１０７は、入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として記憶する。

また、記憶部１０７は、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、移動体が駐車したと判断された場合に、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶する。

なお、所定範囲は、目的地の種別に応じて設定されており、移動体が駐車したと判断された場所から目的地までの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離であってもよい。目的地の種別とは、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地などの大型施設、コンビニエンスストアなどの小型施設によってそれぞれ所定範囲が設定されている。具体的には、たとえば遊園地の場合は、半径１ｋｍ以内に所定範囲を設定したり、コンビニエンスストアの場合は、半径５０ｋｍ以内に所定範囲を設定したりする。

（位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、目的地設定部１０５は目的地を設定する（ステップＳ２０１）。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作し、目的地の地名または住所を入力することによっておこなう。

つぎに、取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する（ステップＳ２０２）。取得部１０１によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。

そして、位置特定部１０２は、移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する（ステップＳ２０３）。位置特定部１０２によって特定される移動体の現在位置は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波やセンサからの出力値から算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマッチング処理によって補正した現在位置であったりする。

つぎに、位置登録装置１００の図示しない判断部は、移動体の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。車両の現在位置が道路上にあると判断した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）には、上記ステップＳ２０２に移行する。一方、車両の現在位置が道路上にないと判断した場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置１００の図示しない保存部は、道路上からの逸脱位置を一時保存する（ステップＳ２０５）。

つぎに、駐車判断部１０６は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、移動体が駐車したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。駐車したか否かの判断は、たとえば、移動状況情報を用いておこなわれる。具体的には、たとえば移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体の現在位置が継続的に５分間変動しなかった場合には、移動体が駐車したと判断する。

そして、移動体が駐車しなかったと判断された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）には、上記ステップＳ２０２に移行する。また、移動体が駐車したと判断された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）には、登録部１０３は、新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断する（ステップＳ２０７）。たとえば、新たな逸脱位置が目的地から所定範囲内にある場合で、且つ、既に目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断する。また、たとえば、新たな逸脱位置が目的地から所定範囲内にない場合には、新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録しないと判断する。また、たとえば、新たな逸脱位置が目的地から所定範囲内にある場合で、且つ、既に目的地の駐車場の入口位置が登録されていない場合には、新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録すると判断する。

そして、登録すると判断された場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）には、登録部１０３は、図示しない保存部によって一時保存されている逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶部１０７に登録する（ステップＳ２０８）。一方、ステップＳ２０７で、登録しないと判断された場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）には、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

なお、登録部１０３は、ステップＳ２０８において駐車場の入口位置を登録した後に、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合には、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として記憶部１０７に登録するようにしてもよい。このときに、登録部１０３は、ステップＳ２０７での処理と同様に、新たな復帰位置を駐車場の出口位置として登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行する。

また、登録部１０３は、ステップＳ２０８において、進入方法判断部１０４によって進入方法が判断されている場合には、駐車場の入口位置と対応付けて当該進入方法を記憶部１０７に登録するようにしてもよい。

なお、本実施の形態にかかる位置登録装置１００の処理は目的地が設定されることを前提にした処理であるが、本実施の形態にかかる位置登録装置は目的地を設定しない場合にも実行することができる。たとえば、登録部１０３は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定されて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置１００は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合、道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として登録するとともに、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく登録処理を実行する。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を登録することができるとともに、実際には同一の駐車場の入口位置を異なるものとしてそれぞれ登録することを回避することができる。

また、位置登録装置１００は、移動体が道路から逸脱した際の進入方向を判断し、この進入方向を用いて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断することができる。これにより、逸脱位置が属する道路を挟んで複数の駐車場が存在する場合においても、同一の駐車場の入口位置であるか否かを判断することができる。

さらに、位置登録装置１００は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合、道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として登録するとともに、新たな復帰位置を駐車場の出口位置として登録する際に当該新たな復帰位置の周辺で既に駐車場の出口位置が登録されている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行する。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の出口位置を登録することができるとともに、実際には同一の駐車場の出口位置を異なるものとしてそれぞれ登録することを回避することができる。

また、位置登録装置１００は、移動体が道路上に復帰した際の退出方向を判断し、この退出方向を用いて新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに登録するか否かを判断することができる。これにより、復帰位置が属する道路を挟んで複数の駐車場が存在する場合においても、同一の駐車場の出口位置であるか否かを判断することができる。

つぎに、この発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる位置登録装置を、車両（四輪車、二輪車を含む）に搭載されるナビゲーション装置に適用し、駐車場の入口・出口を記録する場合を例示して説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、を備えている。なお、各構成部３０１〜３１６はバス４２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プログラムなどの各種プログラムを記録している。

現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。

現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによって算出された現在位置である推測現在位置と後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以外の場所に特定させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置の位置情報、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。

地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によってディスプレイ３１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。

位置記録プログラムは、上述した現在位置算出プログラムによって算出された現在位置および後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、駐車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録させる。

ＲＡＭ３０３は、たとえばＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。

なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ３０３などに記憶される。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク３０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ３１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ３１０からは、音声Ｉ／Ｆ３０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク３０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。

ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

また、各種センサ３１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（または、ＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。

なお、図１に示した実施の形態にかかる位置登録装置１００の機能的構成である取得部１０１、位置特定部１０２、登録部１０３、進入方法判断部１０４、目的地設定部１０５、駐車判断部１０６、記憶部１０７は、具体的には、たとえばＣＰＵ３０１、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７、入力デバイス３１１、ＧＰＳユニット３１５、各種センサ３１６によって、それぞれその機能を実現する。

（ナビゲーション装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００の位置記録処理手順の一例について説明する。図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。

図４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、入力デバイス３１１を介して目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ４０１）。目的地の設定は、ユーザが入力デバイス３１１であるリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどを操作して目的地の地名や住所を入力することによっておこなってもよい。

ステップＳ４０１において、目的地が設定されるのを待って（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、設定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）は、つぎに、ＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置である推測現在位置を算出する（ステップＳ４０２）。推測現在位置の算出は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度の情報と、角速度センサから出力される車両の角速度情報（車両の方位変化量を示す情報）とに基づいておこなわれる。

つぎに、ステップＳ４０２において算出された推測現在位置に基づいて、車両の現在位置が属する道路を選定する（ステップＳ４０３）。たとえば、推測現在位置に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位）と車両の進行方位とを比較して車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走行していないと判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しないようにする。

つぎに、ステップＳ４０２において算出された車両の推測現在位置の情報と、ステップＳ４０３において選定された道路の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を特定する（ステップＳ４０４）。たとえば、ステップＳ４０３において車両の現在位置が属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマッチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。また、ステップＳ４０３において車両の現在位置が属する道路が選定されていない場合には、ステップＳ４０２において算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する。ＧＰＳユニット３１５によって算出された位置情報で示される位置、または、マップマッチング処理によって補正された位置情報で示される位置を車両の現在位置として特定する。

つぎに、ステップＳ４０４において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ４０５）。具体的には、たとえばステップＳ４０４において特定された車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置である場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップＳ４０４において特定された車両の現在位置がステップＳ４０２によって算出された推測現在位置である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。

ステップＳ４０５において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）は、上記ステップＳ４０２に移行する。一方、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）は、車両が道路上から外れた逸脱位置を図示しないメモリなどに一時保存する（ステップＳ４０６）。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定された車両の現在位置である。このとき、車両が道路上から道路外に外れた逸脱位置をすべて一時保存するようにしてもよいし、目的地の所定範囲内に位置している逸脱位置のみを一時保存するようにしてもよい。

そして、車両が道路上から外れた場所で駐車したか否かを判断する（ステップＳ４０７）。車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ３１６などによってドライバーによる車両の各操作を検知し、この検知結果に基づいておこなうようにしてもよい。具体的には、たとえば車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のエンジンがＯＦＦ状態（またはＡＣＣ電源がＯＦＦ状態）となった場合には、車両が駐車したと判断する。また、車両が同一地点から所定時間以上移動しなかった場合や、ドライバーがサイドブレーキをかけたり、シフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両が駐車したと判断する。

つぎに、ステップＳ４０７において、車両が駐車したと判断された場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）は、一時保存されている逸脱位置が目的地の所定範囲内か否かを判断する（ステップＳ４０８）。目的地の所定範囲は、目的地に応じて設定されており、たとえば目的地を中心とした円に囲まれた範囲である。なお、目的地の所定範囲は、目的地の種別に応じて設定してもよい。たとえば、目的地が遊園地などの大型施設であった場合には、半径１ｋｍの円に囲まれた範囲に設定したり、目的地がコンビニエンスストアなどの小型施設の場合には、半径５０ｍの円に囲まれた範囲に設定することができる。一方、車両が駐車していないと判断された場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）は、上記ステップＳ４０２へ移行する。

つぎに、ステップＳ４０８において、逸脱位置が目的地の所定範囲内であった場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）は、既に当該目的地の駐車場の入口位置が記録されているか否かを判断する（ステップＳ４０９）。一方、逸脱位置が目的地の所定範囲内でない場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）は、上記ステップＳ４０２へ移行する。

つぎに、ステップＳ４０９において、既に目的地の駐車場の入口位置が記録されている場合（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）は、逸脱位置をステップＳ４０１で設定された目的地の駐車場の入口位置として新たに記録するか否かを判断する（ステップＳ４１０）。たとえば、具体的には、逸脱位置と当該既に記録されている目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値より大きい場合には、当該逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録する。一方、逸脱位置と当該既に記録されている目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内である場合においては、当該逸脱位置が属する道路と既に記録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが異なる場合に、当該逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録する。

また、新たな逸脱位置と既に記録されている目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合において、新たな逸脱位置が属する道路と既に記録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に記録されている入口位置に対応付けて記録されている進入方法における進入方向とが異なると判断した場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに記録する。

また、新たな逸脱位置と既に記録されている目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合において、新たな逸脱位置が属する道路と既に記録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に記録されている入口位置に対応付けて記録されている進入方法における進入方向が同一であると判断した場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として記録しない。

ここで、逸脱位置をステップＳ４０１で設定された目的地の駐車場の入口位置として新たに記録するか否かの判断についての具体例を説明する。図５は、車両が駐車場へ進入したときの状況の一例を示す図である。図５において、位置５０１〜５０８はそれぞれ逸脱位置若しくは記録された目的地の駐車場の入口位置であり、所定の範囲５０９は目的地を中心とした所定の半径の円に囲まれた範囲である。なお、位置５０１〜５０８の近傍に記載されている矢印は、車両が位置５０１〜５０８で逸脱した際の進入方向を示している。

図５に示すように、たとえば、位置５０１が目的地の駐車場の入口位置として既に記録されており、新たな逸脱位置５０２を検知した場合、入口位置５０１と新たな逸脱位置５０２との距離は近いが、それぞれに通じる道路が異なるため、別々の駐車場入口とみなし、逸脱位置５０２を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録する。

また、たとえば、位置５０２が目的地の駐車場の入口位置として既に記録されており、新たな逸脱位置５０３を検知した場合、入口位置５０２と新たな逸脱位置５０３との距離が近く、それぞれに通じる道路が同一であり、さらに進入方向も同一であるため、同一の駐車場入口とみなして、逸脱位置５０３を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録しない。

また、たとえば、位置５０３が目的地の駐車場の入口位置として既に記録されており、逸脱位置５０４を検知した場合、入口位置５０３と逸脱位置５０４との距離が遠く、それぞれに通じる道路が異なるため、別々の駐車場入口とみなして、逸脱位置５０４を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録する。

また、たとえば、位置５０３が目的地の駐車場の入口位置として既に記録されており、逸脱位置５０５を検知した場合、入口位置５０３と逸脱位置５０５との距離が近く、それぞれに通じる道路も同一であるが、進入方向が異なるので、別々の駐車場入口とみなして、逸脱位置５０５を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録する。

なお、逸脱位置５０６〜５０８を検知した場合、これらの逸脱位置は所定の範囲５０９の範囲外であるので、これらの逸脱位置は目的地の駐車場の入口位置として記録しない。

ここで、図４のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ４１０において、逸脱位置をステップＳ４０１で設定された目的地の駐車場の入口位置として新たに記録すると判断した場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）は、逸脱位置をステップＳ４０１で設定された目的地の駐車場の入口位置として磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録し（ステップＳ４１１）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、逸脱位置をステップＳ４０１で設定された目的地の駐車場の入口位置として新たに記録しないと判断した場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）は、上記ステップＳ４０２へ移行する。

ステップＳ４０９において、目的地の駐車場の入口位置が記録されていなかった場合（ステップＳ４０９：Ｎｏ）は、逸脱位置を目的地の駐車場の入口として磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録し（ステップＳ４１１）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

なお、認識した駐車場の入口位置の位置情報とともに、車両が駐車場に進入する際の進入方法もあわせて磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、目的地の駐車場の入口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。駐車場の入口への進入方法とは、車両が道路上から駐車場の入口に対して、どのように進入したかを示す情報であり、たとえば、道路上から右折、左折または直進して駐車場の入口へ進入可能であるという情報であってもよい。

また、進入方法の判断は、たとえばステップＳ４０４において特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ３１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の駐車場の入口に進入したことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによって、道路の方位に対してどの程度の角度を有して駐車場の入口へ進入したかを判断するようにしてもよい。

また、ステップＳ４１１において目的地の駐車場の入口位置が記録後、車両の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合は、当該道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として記録するようにしてもよい。ここで、復帰位置とは、車両が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、道路上で最初に特定された車両の現在位置である。このときに、ステップＳ４１０での処理と同様に、新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行する。

また、ステップＳ４０４において特定された車両の現在位置情報、各種センサ３１６からの出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合、この駐車場の種別を目的地と対応付けて記録する構成としてもよい。

駐車場の種別としては、屋内駐車場、屋外駐車場（立体駐車場／地下駐車場）などの情報が挙げられる。駐車場の種別を判断するには、たとえばＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえば、天頂方向のＧＰＳ衛星の電波が取れない場合や移動体が傾斜を上っていることを検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感度が閾値よりも低い場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場であると判断する。また、各種センサ３１６によって駐車場内で車両が旋回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもよい。

このように、目的地に対応付けられて記録された各種情報は、たとえばドライバーが駐車場検索などをおこなう際に、ディスプレイ３１３に駐車場情報とともに表示することによって、ドライバーに提示する構成としてもよい。

さらに、駐車場の入口位置が記録された目的地までの経路探索をおこなった場合、当該目的地の駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことができる。このとき、駐車場の入口への進入方法があわせて記録されている場合には、進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の入口へ左折することによって進入することができる進入方法が記録されている場合には、車両が左折して駐車場の入口に進入することができる経路を探索する。

また、駐車場の出口位置が記録されている地点（以前目的地として設定された地点）の駐車場内（当該地点から所定範囲内で且つ道路上ではない場所）から任意の目的地までの経路を探索する際には、当該地点の駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。このとき、駐車場の出口からの退出方法があわせて記録されている場合には、退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の出口から左折することによって道路上に戻ることができる退出方法が記録されている場合には、左折して駐車場から退出する経路を探索する。

なお、上述の実施例では、ステップＳ４０１において目的地が設定されることを前提として説明したが、目的地が設定されていない場合にも適用可能である。この場合、ステップＳ４０１、ステップＳ４０８およびステップＳ４０９による処理はおこなわず、ステップＳ４１０において、一時保存されている新たな逸脱位置の所定範囲内（たとえば、新たな逸脱位置を中心とした半径１０ｍの円の範囲内）に既に駐車場の入口位置が記録されている場合に、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断する。なお、一時保存されている新たな逸脱位置の所定範囲内に既に駐車場の入口位置が記録されていない場合には、この新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として記録する。

以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置３００は、設定された目的地の所定範囲内で、車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、車両が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として自動的に記録するとともに、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として記録する際に、目的地に既に駐車場の入口位置が記録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録するか否かを判断し、判断結果に基づく記録処理を実行する。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を記録することができるとともに、実際には同一の駐車場入口位置を異なるものとしてそれぞれ記録することを回避することができる。

また、ナビゲーション装置３００は、車両が道路から逸脱した際の進入方向を判断し、この進入方向を用いて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに記録するか否かを判断することができる。これにより、逸脱位置が属する道路を挟んで複数の駐車場が存在する場合においても、同一の駐車場の入口位置であるか否かを判断することができる。

さらに、ナビゲーション装置３００は、車両の現在位置が目的地の駐車場内から道路上に特定された場合、車両が道路上に戻った復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として自動的に記録するとともに、新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として記録する際に、目的地に既に駐車場の出口位置が記録されている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として新たに記録するか否かを判断し、判断結果に基づく記録処理を実行する。これにより、あらかじめ地図情報に設定されていない駐車場の出口位置を記録することができるとともに、実際には同一の駐車場の出口位置を異なるものとしてそれぞれ記録することを回避することができる。

また、ナビゲーション装置３００は、車両が道路上に復帰した際の退出方向を判断し、この退出方向を用いて新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに記録するか否かを判断することができる。これにより、復帰位置が属する道路を挟んで複数の駐車場が存在する場合においても、同一の駐車場の出口位置であるか否かを判断することができる。

このように、ナビゲーション装置３００は、あらかじめ地図情報に設定されていない所定地点の駐車場の入口位置、出口位置などの各種情報を、ユーザの使用環境にあわせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用することができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims (15)

1. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
   前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
   前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、前記道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
   を備え、
   前記登録手段は、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする位置登録装置。
2. 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置が属する道路と前記既に登録されている入口位置が属する道路とが異なると判断した場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録することを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
3. 前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の前記移動状況情報に基づいて、進入方法を判断する進入方法判断手段をさらに備え、
   前記登録手段は、前記入口位置を登録する際に、前記進入方法を当該入口位置に対応付けて前記記憶手段に登録し、さらに、前記新たな逸脱位置が属する道路と前記既に登録されている入口位置が属する道路とが同一であり、且つ前記新たな逸脱位置に対応する進入方向と前記既に登録されている入口位置に対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが異なると判断された場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録することを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
4. 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置が属する道路と前記既に登録されている入口位置が属する道路とが同一であり、且つ前記新たな逸脱位置に対応する進入方向と前記既に登録されている入口位置に対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが同一であると判断された場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録しないことを特徴とする請求項３に記載の位置登録装置。
5. 前記登録手段は、前記入口位置を登録した後、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録し、さらに、新たな復帰位置を駐車場の出口位置として登録する際に、当該新たな復帰位置の周辺で既に駐車場の出口位置が登録されている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて前記新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の位置登録装置。
6. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
   前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
   目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
   前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
   を備え、
   前記登録手段は、新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として登録する際に、既に当該目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする位置登録装置。
7. 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値より大きいと判断した場合には、当該新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として新たに登録することを特徴とする請求項６に記載の位置登録装置。
8. 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合で、前記新たな逸脱位置が属する道路と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが異なると判断した場合に、当該新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として新たに登録することを特徴とする請求項６に記載の位置登録装置。
9. 前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の前記移動状況情報に基づいて、進入方法を判断する進入方法判断手段をさらに備え、
   前記登録手段は、前記入口位置を登録する際に、前記進入方法を当該入口位置に対応付けて前記記憶手段に登録し、さらに、前記新たな逸脱位置と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合で、前記新たな逸脱位置が属する道路と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一であり、且つ前記新たな逸脱位置に対応する進入方向と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置に対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが異なると判断した場合には、当該新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として新たに登録することを特徴とする請求項６に記載の位置登録装置。
10. 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合で、前記新たな逸脱位置が属する道路と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一であり、且つ前記新たな逸脱位置に対応する進入方向と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置に対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが同一であると判断した場合には、当該新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として登録しないことを特徴とする請求項９に記載の位置登録装置。
11. 前記登録手段は、前記入口位置を登録した後、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を前記目的地の駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録し、さらに、新たな復帰位置を前記目的地の駐車場の出口位置として登録する際に、既に当該目的地の駐車場の出口位置が登録されている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて前記新たな復帰位置を前記目的地の駐車場の出口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする請求項６〜１０のいずれか一つに記載の位置登録装置。
12. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
    前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
    前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、前記道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
    を含み、
    前記登録工程では、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする位置登録方法。
13. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
    前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
    目的地を設定する目的地設定工程と、
    前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、
    前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
    前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
    を含み、
    前記登録工程では、新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として登録する際に、既に当該目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする位置登録方法。
14. 請求項１２または１３に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置登録プログラム。
15. 請求項１４に記載の位置登録プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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