JPS6287153A

JPS6287153A - 看護介助ロボツト

Info

Publication number: JPS6287153A
Application number: JP60226922A
Authority: JP
Inventors: 宮戸　誠也; 晃江龍
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1985-10-14
Filing date: 1985-10-14
Publication date: 1987-04-21
Anticipated expiration: 2009-06-01
Also published as: JPH0640891B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明、は看護介助ロボットに関する。

［従来の技術］従来、身障者や患者等をベッドから抱き上げ浴槽等に移
送する装置として「リフター」と呼ばれるＷ　’ｕ’Ｊ
が知られている。この！！ｉ置は、例えば、前記患者等
を複数のベルトで支え、既設のレールに沿ってベッドか
ら浴槽まで運／Ｖだ後、浴槽中へ徐々に降ろしていくも
のである。

しかしながら、このような装置に置いては、患者等を浴
槽中に降ろすに際し、看護人がいらいら湯温を確めなけ
ればならず、大変煩わしいばかりでなく、注意がそらさ
れ、患者の面倒を見ることが疎かになり咄嗟の危険等に
対処できないことがある、という問題点があった。また
湯温を確めるのを忘れ、誤って患者を冷水中や熱湯中に
降ろしてしまうことがある、という問題点があった。

［発明の目的］この発明の目的は、前記従来の技術の問題点を解決する
ことであり、入浴介助時、看護人がいらいち４４を確め
る必要がなく、従って入浴者を注意深く世話できると共
に、入浴者を誤って冷水中や熱湯中に降ろしてしまう虞
れが全くない石調介助ロボットを提供することである。

［発明の概要〕この発明は、前記目的を達成するため、ロボット本体に
上下動自在に取り付けられ入浴者を所定姿勢で支持する
左右一対の入浴者支え板と、前記支え板の下面近傍に設
けられ浴槽の湯温を検出する湯温検出センサと、前記支
え板で支えた入浴者を実際入浴させるに際し、前記セン
サからの検出湯温を基準湯温と比較しこの比較結果に基
づいて予め設定した複数の入浴手順からいずれが最適の
ものを選択する選択制御２Ｉｌｖｔ＠と、を設け、湯温
に応じた最適の手順で入浴者を入浴させるようにした。

［実施例］以下、本発明の実施例を第１図乃至第５図を参照しなが
ら説明する。第１図はこの実施例の＠謹介助ロボットの
斜視図、第２図は該ロボットの腕に設けられた関節軸等
の説明図、第３図は前記ロボットの制御回路のブロック
図、第４図は前記実施例の作用を示すフローチャート、
第５図は前記フローチャートに従って実際入浴介助を行
った場合の動作説明図である。

第１図を参照するに、この看護介助ロボット１は脚部３
に胴部５を立設した構成である。

前記脚部３には、適宜の車輪３ａが設けられている。従
って、前記ロボット１は、これにより、前後、左右方向
へ自在に移動できるものである。

一方前記胴部３には、両側面に左右の腕７．９が個別に
上下動自在に設けられている。

この左右の腕７．９は全く同じ構成であるので、以下左
腕７について説明すると第２図に示すように該左腕７は
、胴部５に設けられた左垂直軸７Ｖに、その適宜のナツ
ト部が螺合し、該垂直軸７ｖの左右への回転により、腕
全体が上下方向に自在に移動されるようになっている。

また面記左腕７には、第１．第２．第３．第４゜第５関
節７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ、７ｅが設けられると共に、
入浴者支え板７［が取り付けられてイル。前記第１．第
２関ＷＪ７ａ、７ｂには第１゜第２関節軸７Ｈ＋　、７
Ｈ２が設けられ、この回転により腕先端部を上下方向へ
揺動自在にしている。

同様に、前記第３、第４関節７ｃ、７ｄには第３、第４
関節軸７Ｒ＋　、７Ｒ２が設けられ、前記腕先端部及び
入浴者支え板７ｆを左右に揺動自在としている。更に、
前記第５関節７ｅには、第５関節軸７王が設けられ、前
記入浴者支え板７ｆを左右に旋回するようにしている。

既に述べたように、前記構成は右腕９についても全く同
様であるので以下右腕の対応部材を引用する場合は例え
ば７ａを９ａとするごとく、番号７を番号９と置きかえ
ることにより行う。従って、前記看護介助ロボット１は
前記軸７ｖ〜７丁および９Ｖ〜９丁を適宜に駆動するこ
とにより、左右の腕７．９を所望姿勢に位置決めすると
共に、入浴者支え板７ｆ、９ｆを所望位置に位置決めす
るものである。

前記胴部５の側面及び前面には、該ロボット１の動作制
御のための入浴介助開始ボタン１１．Ｗ準湯温設定ボタ
ン１３．湯温表示板１５及び音声スピーカ１７が設けら
れている。そして、前記入浴者支え板７ｆ　、９ｆの下
面には湯温検出センサ１９が設置）られている。

前記基準湯温設定ボタン１３は例えば上、下それぞれ４
個のボタンから成り、各４個のうちいずれかを押すこと
により、基準湯温の上限及び下限を設定するものである
。

前記湯温表示板１５は、前記湯温検出センサ１９により
検出される検出湯温を表示するｂのである。

前記音声スピーカ１７は、前記腕７，９が移動する際に
看護人や入浴者にその旨を知らせるためのものである。

なお、前記湯温検出センサ１９は例えば熱雷対から構成
されている。

従って、ロボット１は、前記入力介助開始ボタン１１．
基準ｉ９温設定ボタン１３及び湯温検出センサ１９から
の入力データに基づいて、動作すると共に、前記１ｍ表
示板１５及び音声スピーカ１７から適宜の出力情報を出
力するものである。

前記ロボット１には、前記入浴介助開始ボタン１１、基
準ＦＡ温段設定ボタン３及び湯温検出センサ１９に基づ
いて前記各軸７ｖ〜７Ｔ及び９ｖ〜９王を駆動制御づる
と共に、前記湯温表示板１５及び音声スピーカ１７に出
力情報を出力するための制御回路が設けられている。

この制御回路を第３図に基づいて説明すると、制御回路
の中心ニハ、ＣＰｔＪ２１．ＲＡＭ２３゜ＲＯＭ２５及
び入出力装置であるディジタルインプット＜Ｄｒ）２７
、第１インタフエイス２９゜ディジタルアウトプット（
Ｄｏ）３１．シリアルＩ１０　（Ｓ　１０）３３．第２
インクフエイス３５゜から成るマイクロコンピュータ３
７が設けられている。そして、前記ディジタルインプッ
ト２７に前記入浴介助開始ボタン１１及び基準湯温設定
ボタン１３からの入力信号が入力され、第１インタフエ
イス２９に前記湯温検出はンサ１９からの検出湯温がア
イソレーションアンプ及びＡ／Ｄコンバータを介してに
入力されている。

従って、前記ＣＰＵ２１は、前記ディジタルインプット
２７から入浴介助開始信号を受けると、例えばＲＯＭ２
５に予め記憶されたプログラムに従って、適宜前記第１
インターフエイス２つから湯温情報を受は取ると共に、
前記ディジタルインプット２７から基準湯温範囲を受け
とり、例えば、ＲＡＭ２３とデータをやり取、すしなが
ら演算し、その演算結果を適宜前記ディジタルアウトプ
ット３１、シリアルｌ１０３３又は第２インタフエイス
３５へ出力するものである。

前記シリアルｌ１０３３には、前記腕７．９に設けられ
た各軸７Ｖ〜７Ｔ、９Ｖ〜９Ｔを駆動するための左垂直
軸駆動部３９Ｖ、右垂直軸駆動部４１Ｖ等及び各サーボ
モータＭ、タコジェネレータＴＧ、エンコーダＥが接続
されている。

従って、前記ＣＰＬ１２１により処理されたデータは、
シリアルｌ１０３３から前記各駆動部３９Ｖ、４１Ｖ等
に出力され、この出力により前記各軸７ｖ〜７Ｔ、９Ｖ
〜９王が適宜に駆動されるものである。

また、前記ディジタルアウトプット３１には音声合成回
路４３を介して音声スピーカ１７が接続され、第２イン
タフエイス３５にはラッチメモリ４５、デコーダドライ
バ４７を介して湯温表示板１５が接続されている。従っ
て、前記ＣＰＵ１２により演算処理された音声データ及
び検出湯温データが前記音声スピーカ１７又は湯温表示
板１５から適宜のタイミングで出力されるものである。

次に、前記看護介助ロボット１の作用を第４図、第５図
に基づいて説明する。例えば、入浴者を第５図（ａ）に
示す姿勢で支えた後、ステップ４０１で入浴介助を開始
すると、ステップ４０２で、適宜の基準湯温設定ボタン
１３を押して基準湯温を所望の温度節回に設定する。

ステップ４０２で基準湯温を設定すると、ステップ４０
３で入浴介助開始ボタン１１をオンとする。

すると、ステップ４０４で、ＣＰＬＪ２１が前記シリア
ルｌ１０３３から前記左、右垂直軸駆動部３９Ｖ、４１
Ｖへ適宜の駆動信号を出力し、サーボモータＭを介して
前記各垂直軸７Ｖ、９Ｖを駆動し、前記ロボットの腕７
．９を適宜に１昏ぜしめ、入浴者を浴槽方向へ降ろす。

次いで、ステップ４０５で、ＣＰＵ２１が第１インタフ
エイス２９から’ＩＡ’Ａ検出センサ１９の検出温度を
読み取るとステップ４０５で、例えばその温度変化から
センサ１９が浴槽のお喝につかったか否かを′ｒ１１断
じ、もし顕著な温度変化がなくセンサ１９がお渇につか
っていないとわかれば、ｒＮＯＪを選択し、ステップ４
０４へ戻る。そして、ステップ４０４，４０５．４０６
の処理をくり返すと、そのうらにセンサ１９がお湯につ
かる（第５図（ｂ）の状態）ので、ステップ４０６で「
ＹＥＳＪを選択しステップ４０７へ進む。

ステップ４０７では湯温を検出し、ステップ４０８で、
この湯温か予め定めた基準湯温範囲内に入っている否か
を判断する。

ここで、例えばまだ、Ｂ湯が十分に沸いておらず、湯温
が基準湯温範囲よりも低くなっていたら、Ｉ　Ｎ　０．
１を判断し、ステップ４０９で例えば「湯温を上げて下
さい」とのメツセージ■を音声スピーカ１７から出力し
、ステップ４１０で腕７，９を少し上昇させ、ステップ
４１１で該腕をその位置で停止させ、ステップ４１２で
入浴介助開始ボタン１１を自動解除する。

そして、お湯を沸かした後、再びステップ４０３で入浴
介助開始ボタンをオンするとステップ４０４．４０５，
４０６．４０７を経てステップ４０８で再び湯温を判断
し、今度は前記基準温度範囲内となっていれば、ステッ
プ４０８でｒＹＥｓＪを選択し、ステップ４１３へ進む
。

ステップ４１３では、例えば［湯温が適当なので、これ
から入浴いしたします］とのメツセージ■を前記音声ス
ピーカ１７から出力する。

ステップ４１３で、前記メツセージ■を出力すると、ス
テップ４１４で再び、左、右垂直軸駆動部３９Ｖ、４１
Ｖへ駆動信号を出力し、左右の腕７．９を下降させ、入
浴者を浴槽に降ろず（第５図（Ｃ）の状態）。

そして、ステップ４１５で腕７．９を停止すると、例え
ば看護人により背中流し等の入浴作業を実施する。

この入浴作業中にも、ＣＰＵ２１が第１インタフエイス
２つから現在湯温を取り込み、ステップ４１６で現在湯
温が前記ｕｔｖ一温度範囲内かどうかを判断する。そし
て、例えば急に湯温が上昇した場合には、ｒＮＯＪを選
択し、ステップ４１７へ進み、ステップ４１７で、例え
ば、「湯温が高くなったので腕を上げます」とのメツセ
ージ■を出力した後、ステップ４１８で腕７．９を適宜
位置まで上昇させ、ステップ４２０で入浴介助制御を終
了する。

又、前記入浴作業時湯温が基準設定範囲内に保持されて
いる場合には、ステップ４１６で、［ＹＥＳＪを選択し
、ステップ４１９へ進むと共に、ステップ４１っで入浴
が終了していなければ［Ｎ□ｊを選択し、ステップ４１
６と４１９とをくり返す。そして、入浴作業が終了しに
らステップ４１９でｒＹＥｓＪを選択し、ステップ４１
８で腕７．９を浴槽からひき上げ、ステップ４２０で入
浴介助制御を終了する。

イｉお、前記入浴介助制御中、湯温検出センサ１９で検
出される現在湯温が常時第２インタフェイス３５．ラッ
チメモリ４５．デコーダドライバ４７を介して湯温表示
板１５に表示される。従って、１人は、この表示に注意
することにより、現在湯温を確認することができる。

従って、本実施例によれば、入浴介助の際、看護人が湯
温をいらいら確認する必要がないから、入浴者に注意を
向けることができると共に誤って入浴者を冷水中や熱湯
中に降ろすことがない。

また、あらかじめ音声スピーカから腕の移動を知らせる
ようにしたので、思わぬ腕の移動で入浴者や看護人が怪
我などする虞れがないものである。

更に、湯温表示板１５を設け、看護人が湯温を目で確認
しながら入浴介助できるようにしたので、ロボット１の
駆動部等に故障が生じた場合など大変安全なものである
。

なお、前記実施例においては、入浴介助開始時、湯温が
設定範囲内でなければ一旦腕を上昇させ、適宜時間経過
後再び看護人が入浴開始ボタンを押すことにより再び入
浴者を浴槽中へ降ろすようにした。が、必ずしもこのよ
うにする必要はなく、例えば、設定湯温範囲と検知湯温
との差額を演筒しこの差額により定められた待機時間だ
ｔブ入浴者を浴槽上方に待機させ、該待機時間経過後、
自動的に入浴者を浴槽中に降下させるようにすることも
できる。このようにずれば、看護人は入浴者を一層注意
深く世話できる。

また、前記実施例では、腕の下降動作は全て自動制御方
式としたが、湯温の検出以外は手動で行うようにするこ
ともできる。例えば、湯温が適当でない場合は前記音声
スピーカが看と人に適当のメツセージを送るので、看護
人がこれに基づいて腕を手動操作するものである。また
、適宜の切換スイッチを設け、自動運転と前記手動運転
とを切換可能とすることができることは勿論である。

更に、腕７，９の適宜位置に入浴者が直接手動操作でき
る非常スイッチを設けておけばオペレータ等の不在の場
合における非常事態に容易に対処できるものである。

［発明の効果］この発明の看護介助ロボットは、以上のように構成した
ことにより、入浴介助の際、＠護人がいらいらｉｍを確
かめる必要がないから、入浴者を大変注意深く世話でき
ると共に、誤って入浴者を冷水中や熱湯中におろす虞れ
が全くないものである。

４、図面簡単な説明図面はいずれも本発明の実施例を示し、第１図はこの実
施例の看護介助ロボットの斜視図、第２図は該ロボット
の腕に設けられた関節軸の説明図、第３図は前記ロボッ
トの制御回路のブロック図、第４図は前記実施例の作用
を示すフローチｐ−ｔ−１第５図は前記フローチャート
に従って実際入浴介助した場合の動作説明図である。

７．９・・・左・右腕７ｔ、９ｆ・・・左・右入浴者支え板７Ｖ、９Ｖ・・・左・右垂直軸１９・・・湯温検出センサ２１・・・ＣＰＵ２３・・・ＲＡＭ２５・・・ＲＯＭ代理人　　弁理士　　三　好　　保　１７３　’−’−
１．７．ｊｉ第１図ｆ第２図図面の浄書（内容に変更なし１３３　図手続補正書く万古′）昭和乙１年２月１０日特許庁長官　　宇　賀　　道　部　　殿１、事件の表示昭和６０年　特許願第２２６’７２２　　　　号２、発
明の名称看　護４ト肋ロ憫゛７ト３、補正をする者事件との関係　特許出願人住所（居所）　神奈川県伊勢原市石田２００番地氏名（
名称）　株式会社　ア　マ　ダ代表者　天　１）　満　明４、代理人住　所　　　　〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３
号虎ノ門第−ビル５階電話　東京＜　５０４）　３０７５・３０７ら・３０７
７番６、補正の対象（１）図面７、補正の内容（１）　　図面￥３０．×牛図乞Ｖ’ｌ　、ｆＡ　−、
ｊう１で稀゛正す３゜８、添付書類の目録（１）図　面（浦３１３．　！ｌｆ斗図）以上

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ロボット本体に上下動自在に取り付けられ入浴者
を所定姿勢で支持する左右一対の入浴者支え板と、前記
支え板の下面近傍に設けられ浴槽の湯温を検出する湯温
検出センサと、前記支え板で支えた入浴者を実際入浴さ
せるに際し前記センサからの検出湯温を基準湯温と比較
しこの比較結果に基づいて予め設定した複数の入浴手順
からいずれか最適のものを選択する選択制御装置と、を
設けたことを特徴とする看護介助ロボット。
（２）前記選択制御装置は、前記入浴者を浴槽中に降ろ
すに際し、前記センサからの検出湯温と基準湯温とを比
較し、該比較結果により前記入浴動作を続行するか、又
は、一時中止するかを選択するものであることを特徴と
する特許請求の範囲第１項に記載の看護介助ロボット。
（３）前記選択制御装置は、前記入浴者を浴槽中で入浴
させている最中に、前記センサからの検出湯温と基準湯
温とを比較し、該比較結果により前記入浴を続行するか
、又は、入浴を中止して入浴者を浴槽から引き上げるか
を選択するものであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項に記載の看護介助ロボット。