JPS61211243A

JPS61211243A - 縫製品移送装置

Info

Publication number: JPS61211243A
Application number: JP4836985A
Authority: JP
Inventors: Masao Nakamura; 中村　征夫
Original assignee: Agency of Industrial Science and Technology
Current assignee: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Priority date: 1985-03-13
Filing date: 1985-03-13
Publication date: 1986-09-19
Also published as: JPH0259094B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、縫製品における特に筒状ワークの移送装置
に関する。

〔従来の技術〕

縫製作業において、偏平状に堆積された縫製品あるいは
加工マークを搬送するには、まず布を把むことがら始め
る必要がある。この状態の布を把持する方法として、従
来、吸着、挟持、針によるピックアップ等、種々の方法
が提案されている。

しかしながら、これらの技術はすべてミシン等によって
縫合または仕上げられた工程の後の完成品を取上げるア
ンローディングに関する装置に使用されているのが大部
分であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかるに、縫製組立を行うための各部品および加工ワー
クを、縫製自動機や仕上げ装置にローディング（移送／
装填）してセットすることは、その対象物が布であるこ
とによる柔軟さとその複雑な不定形状性から、単なる把
むという動作のみならず、位置決めして変形を抑制し、
所定の場所に゛移送してセットしなげればならないとい
う極めて困難な問題があり、またワーク部品は、一般工
業におけるような固体部品の対象と異り、自重によるた
わみ、ずれ、柔軟性等によって、整列して積み重ねるこ
とは極めて困難であった。

このため、縫製に関する自動化において、縫合加工、同
加工後のアンローディング、スクッキング（堆積）等の
自動機械は開発されてきたが、部品をセットするローデ
ィング分野に関しては未だ実現されたものはほとんど皆
無の状態であり、縫製産業における省力化の大きな阻害
要因となっていた。

この発明は、以上のような局面にかんがみてなされたも
ので、偏平に堆積されているワークの取上げ位置を修正
して、移送、縫合自動機ヘセットするまでの一連の自動
化、無人化を計るために、特に筒状に加工された半完成
ワークの位置決め、紳持、移送用の自動装置の提供を目
的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、偏平状に堆積された筒状のワーク春−個宛
分離、保持して内側に把持装置を挿入し、その直径およ
び軸心まわり回転位置を制御して規飼゛シて次工程の自
動縫製機械等へ移送したのち把持装置を退去させるよう
に構成したものである。

〔実　施　例〕

以下、この発明を実施例に基づいて説明する。

第１図は、この発明の一実施例の基本構成を示すモデル
図である。１は筒状の縫製品ワーク（半完成品パーツ）
で、台Ｐ上に、向きを揃えて偏平状態で堆積されている
。２は吸着管であり、不図示の空気吸引／排出管に導か
れて、空気の減圧／加圧装置に至る。３は圧力センサで
あり、吸着管２および圧力センサ３は、水平支持腕４に
固定されている。支持腕４は、ベースＴ上に立設された
垂直軸６の軸方向に直動機構５によって上昇／下降され
、支持腕４が下降して、センサ３がワーク１の布の上面
に押付けられたときに、所定の圧力が検出されると、支
持腕４の下降が停止するように制御されている。８は筒
状の縫製品ワーク（パーツ）１を把持する装置で、その
一実施例を第３図に示す（後述）。９は、把持装置８を
その軸心まわりに回転させるための回動機構、また１０
は１、把持装置８を長手方向に移動させるための直動１
、機構テする。１１は、ベース７に垂直に立設された軸
１２のまわりに回転させる回動機構である。

μ上がこの実施例の概要構成であるが、他にこ匹う各部
のユニットを駆動、制御するための制御に慣が当然付随
するが、ここでは省略する。なお、前記各直動機前５．
１０；各回動機構９，１１は公知の作動機構であり、詳
細説明は省略する。

第２図（α）、　（ｂ）は、第１図に示した吸着管２の
先端部の上面図、と縦断面図である。外側管１３と内側
管１４とは２重同心管を形成しており、それぞれ２つの
流体通路１６．１５を提供している。

通路１６の下方端部は管径が縮りされてノズル１６ａを
形成し、（ｈ）図の下方に圧力空気を排出する吹出し口
を提供している。また環状の通路１５は、下方端部がラ
ッパ状に形成されて空気吹出し穴１５αを提供しており
、下方から視てドーナツ状を呈している。これは図の下
方から空気を吸込む口であり、布を吸着させるふう機能
する。１７は空気排出口である。

第３図は、筒状の縫製品ワーク１を把持する装置８の一
実施例の機構原理図を示すもので、（α）図４第１図の
左方から視た側面図、（ｂ）図は第１図上前から視た平
面図である。３１は、第１図におけ↓、＠動機構９に固
定された支持台であり、その−−は円板状３２に形成さ
れ、その円周側面の一部分（斜線を施して示す）４０に
おいて、ばね弾性を有する円筒状に巻いた薄板３０の一
端部を、補強を伴って固定しである。３５はステッピン
グモータで、前記円板３２に固定してあり、その駆動回
動軸４１は、円板３２を貫通して先端に小円板３３が取
付けられている。小円板３３の円周側面には前記円筒状
板３０の端部４０と円周方向反対側端部４２が補強を伴
って固定されている。

モータ３５によって小円板３３を第３図（α）の時計方
向に駆動回転すると、端部４２によって係止された円筒
状薄板３０は、その他端部４０が円板３２に固定されて
いて不動のため、小円板３３の円周上にスパイラルのぜ
んまい状に絞られるように巻込まれ、円筒状板３０の合
わせ目３４が常に円筒周囲面に弾性的に当接するよ５に
成形しておけば、円筒径は縮少され、逆に小円板３３を
第１図（α）の反時計方向に回転駆動すれば、円筒径は
拡大するように作動する。

３６　ａ、　　３６　ｂｓ　　３６　ｃは、円筒状板３
０の上部を軸心線に対して斜めに切断した（この図例は
、ワークとして衣服の袖を対象としたため、その肩布根
形状に合せて斜めにしてあり、特に円筒先端ル状につい
ては規定しない）切口付近に適当に配掌した光センサ３
７を塔載したスライド部材である。これら部材は、図の
楕円状の切口から視て放射状の方向にスライドして切口
縁から出入する。

このスライド駆動は、コントロールワイヤ３８等を介し
て駆動源（図示せず）から操作される。

〔作　　用〕

つぎに前記第３図の図例で示したように、ワークとして
衣服の袖パーツを対象として動作を説明する。第１図に
おいて、あらかじめ方向を一定に規制して堆積されたワ
ーク（袖）１の上方に、袖の方向性に合わせた支持腕４
が配設されている。

この支持腕４が、直動機構５により軸６に沿って下降し
てくると、圧力センサ３がワーク１に接触し、あらかじ
め設定された所定圧力値に達すると、その出力信号によ
り支持腕４の下降は停止する。

ついで、吸着管２が作動して、以下の制御を実行する吸
着管２の位置は、センサ３と同じ高さに配設されている
ために、吸着管は布を軽く押えている。この状態でまず
第２図における中央のノズル１６かも圧縮空気が吹出し
て、円筒状ワーク１の１枚目の布２１を通して２枚目の
布２２との隙間２３に流れ、この１枚目２１と２枚目２
２とを分離するように作用する。当然、空気は布を貫通
　　′しないでノズル１６αの横からもれるものもある
が、これは排出口１７より外部に排出される。

つぎに、環状の吸着穴１５の空気が減圧され、外気と／
ズ／Ｉ／１６αから出た空気を吸込み、その吸込み抵抗
と、外気と、吸着口１５α内の空気圧の差により、１枚
目の布２１は吸着管２に吸着される。

このとき、あるタイミングを保って支持腕４が上昇すれ
ば、ワーク（袖）１は、変形した筒形の状態で持上げら
れ（このとき、ノズル１６ｃＬから空気の吹出しは停止
している）、支持腕４は、第１図におけるワーク把持装
置８がこの袖内に差込まれる位置にて停止する。以上の
動作が終了するまでに、把持装置８は以下の動作を行う
。すなわち、第３図においてモータ３５が作動して、小
円板３３が時計方向に回転し、その端部４２に係止され
ている円筒状板３０は、前述したように内側に巻き込ま
れるために、円筒径は縮少する。この縮少量は、変形筒
状に持上げられたワーク１の袖内に容易に挿入すること
ができる径になるよう、あらかじめ設定しである。

つぎに第１図において、支持腕４に吸着管２により懸垂
された袖１の内側に、把持機構８を挿入よる。挿入され
た把持機構８は、第３図のモータ３５により小円板３３
が（α）図の反時計方向に駆動回転され、あらかじめ袖
１の径に合わせて設定さ＃（いる外径まで円筒状板３０
の径が拡大する。

この時、第１図の圧力センサ３の圧力が変化すれば　そ
の変化分だけ支持腕４は上下に移動して把持機構８の円
筒体３０の外径に適合させるように指動する。

しかしながら、この状態では、袖１肩側端は円筒（正確
には円すい形）を斜めに切断した切り口の状態であるた
め、把持機構８の先端形状と軸心まわりの回転方向位置
が一致していないのが普通である。このため回転角度位
置合わせとして次の動作を行う。すなわち、第３図にお
いて、スライド部材３６αがコントロールワイヤ３８α
によって円筒状板３０の外部へ押出されて頭を川す。ス
ライド部材３６αの先端には光センサ３７が２個直列に
配設されているため、このとき把持機構８より袖布１が
外側へ出ている場合は、把持機構８は直動機構１０によ
り袖布の端が外側の光センサ３γに感知されない点まで
第１図の左方に退去する。また、逆に把持機構８より袖
布が出ていない場合は、内側の光センサ３７がこの袖布
を検出するまで直動機構１０によって右方の挿入方向へ
移動する。光センサ３７が布端を検出すると、回動―構
９によって把持機構８は軸心まわりに回転する。このと
き、常に光センサ３７が布端な捉えるように直動機構１
０が追随動作を行い、直動機構１０の腕機構が右方向に
最大に出た点で回動機構９の動作は停止する。（これら
の制御はマイクロフンピユータによる従来の一般制御技
術によって行われ、回路の説明は省略する）。こののち
、スライド部材３６Ａ、３６ｃがコントロールワイヤ３
８４ｐ３８ｃによって円筒状板３０の外側に押出され、
それぞれのスライド部材の端部に配設された光センサ３
７によって各部の布端の位置を把持機構と一致するよ５
に修正される。以上の３点照合法により位置寸法の正確
性を期している。この位置決めが終了すると、第３図の
モータ３５により小円板３３が（α）図の反時計まわり
に回転駆動して円筒状板３０の径を拡大し、袖の内側か
らこれを把持する。このとき、吸着管２は、吸着を停止
して、支持腕４は上昇する。

位置決め把持されたワーク（袖）１は、回動機構１１．
直動機構１０．回動機構９（これらの集合体を一般に〃
ロボット〃と称している）によって、別に設置された次
工程の自動縫製機械のクランプ位置まで移送され、クラ
ンプされたのち、把１）装置８の円筒状板３０がモータ
３５の逆方向同率駆動によって径を縮少され、直動機構
１０によセてワーク１より把持装置８を退去させる。

以上は、把持装置８によって移送されたワーク１をクラ
ンプ着脱する工程を説明したが、ワークは・位置決めし
て保持されているため、これを移送後そのまま直接、縫
合機（ミシンまたは縫製自動機）のワーク移動装置とし
て使えることももちろんである。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明によれば、堆積され
たワークの分離手段と、直径ならびに回転位置を可変制
御し得るワーク把持装置を長手方向に挿入／退去できる
運動／制御手段とを設けたため、ワークを平らに堆積す
るだけで、そのワークを縫製自動機へ全く人手を要せず
に自動的にローディングすることができるので、筒状の
縫製品は従来の縫製自動機におけるワークのローディグ
やセットに要していたマン・ツー・マシンの工程から解
放することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例の基本構成モデル図、第
２図（α）Ｉ（Ａ）は、吸着管先端部の上面図と縦断面
図、第３図（αＬ　（Ａ）は、筒状縫製品ワーク把持装
置の機構原理図の側面図と上面図である。１・・・筒状縫製品ワーク２・・・吸　着　管３・・・圧力センサ４・・・支持腕５．１０・・・直動機構８・・・ワーク把持装置９．１１・・・回動機構

Claims

【特許請求の範囲】

偏平状に堆積された筒状の縫製品ワークを一個宛分離、
保持する手段と、該手段に保持された筒状ワークの内側
に、外部よりその直径ならびにその軸心まわりの回転位
置を任意に変更制御し得るワーク把持手段を長手方向に
挿入、退去させるための運動機構と制御手段とを備えた
ことを特徴とする縫製品移送装置。