JPS60180493A - 多層ブラシレスモ−タの駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、多相ブラシレスモータの駆動装置に関するも
ので、多相ブラシレスモータのロータ回転位置を検出す
る位置検出手段と、この位置検出手段の出力によりモー
タ駆動用信号を発生する信号発生手段と、この信号発生
手段の出力によりモータコイルに通電するモータ駆動手
段と、制御入力電圧に比例する電流を前記モータ駆動手
段に流すモータ制御手段とからなる多相ブラシレスモー
タの駆動装置に関するものである。

〔発明の背景〕

従来の多相ブラシレス直流モータとしては三相モータが
一般的である。第１図は従来の三相両方向通電（−相の
コイルに対して両方向に通電する期間を有するもの）方
式のモータの説明図である。

第２図は、各コイルムＩ　Ｌ２　＋　［７１１の結線と
その通電切換回路を示す。また、この時の各部の動作を
第６図に示す。

ここでは、説明を簡単にするために、永久磁石のロータ
１が同定されていて、コイルＬ、、Ｌ、。

Ｌ３がロータ１に対して相対的に移動するものとしてい
、る。また、ロータ１及びコイル１１　＋　Ｌ、　ＩＬ
ｊはそれぞれ直線状に展開して示している。

ロータ１の〜、Ｓ交互の永久磁石によって発生する磁界
に対しては、コイルＬ、、Ｌ、、Ｌ３をはさんで対向す
るヨーク板２．３との間で閉磁路が形成される。この時
、コイ／ｌ／　Ｌ、　、Ｌ、　、Ｌ、）位Ｗで生じる磁
界は一般的に、はぼ正弦波状となる。

ここで、各コイルＬＩ、ＬｈＬ島は、それぞれほぼ電気
角１８０°（すなわち、ＮまたはＳの永久磁石の１個分
の中）にわたって巻装されている。

そして、これらのコイ／Ｉ／　ＬＩｅ　Ｌｘ　ｒ　Ｌｓ
はそれぞれ電気角１２０°の位相差で配置されている。

　今、フィルＬ１の前端がθ１の位置にある時（時点１
＋）、第１図、第３図に示すように、コイルＬ１．Ｌ、
ＩＩｔｉ！ｉ電する。例えは、第２図の駆動回路ではト
ランジスタ６．８が所定の電流量で導通し、その他のト
ランジスタ４．５．７．９はしゃ断している。

なお、コイルＬ、の前端とは、例えば、コイルＬ、に第
１図の方向に電流を流した時に、Ｎ極（またはＳ極）の
磁束によりて、モータのロータ１に正方向のトルクが生
じるコイルの往路部分（または復路部分）のことである
。

そして、コイルＬ、が電気角でほぼ６０°回転してθ、
の位置（時点ｉｔ）に達するまでこの通電を行う。

次忙、コイルＬ、の前端が０．の位置（時点ｔ、）に達
すると、第１図、第５図に示すように、コイルＬ２の通
電を断つと同時に、新にコイルＬ、に通電を開始する。

このとき、第２図の駆動回路では、トランジスタ６．７
が所定電流量で導通し、その他のトランジスタ４．５．
８．９はしゃ断している。

このようにして、順次、コイルＬ、の前端がθ。

の位置（時点ｔｓ）に達すると、コイルＬ、、Ｌ、が導
通し、θ４の位置（時点ｔａ　）に達すると、コイルＬ
、、Ｌ、が導通する。

すなわち、６種類のモードを順次切換えて電気角３６０
°の回転を達成する。

なお第２図において、１０は電圧源、１１はロータ１の
回転位置を検出する位置検出器、１２は上記位置検出器
１１の出力により、トランジスタ４〜９を制御する信号
発生器である。

したがって、第３図に示すように、コイルＬ。

の前端が受ける磁束密度φ、によって、ｔｌからｔ。

までの１■にコイルＬ１の電流１．とａ−夕１の磁束と
によって発生するトルクは、図中のトルクＴ。

となる。

また、この期間のコイルＬｔの電流量、とロータ１の磁
束（コイルＬ、の前端が受ける磁束密度φ。

はφ、九対して１２０°の位相遅れがある。）とによっ
て発生するトルクは、図中のトルクＴ、となる。

この期間でに、コイルムに流れる電流Ｉｓは零であり、
トルクＴ３も零である。すなわち、合成トルクＴ。（”
　Ｔｔ　＋Ｔｒ＋Ｔｓ　）は図示のようなリッグル成分
を含んだトルクＴ。となる。

ｔｘオ、コイルＬ、、Ｌ、、Ｌｓのそれぞれの後端忙は
、それぞれの通電期間においてＳ＆ｉの磁束が鎖交して
いて、この後端部分を流れるコイルの復路部分（または
往路部分）の電流によってコイルの前端の回転トルクと
同方向のトルクが発生するのはもちろんである。

同様にｔ、〜ｔ、につぃても、第３図に波形ｌ１ｌｏで
示す合成トルクが発生する。

このため、へ相モータを駆動した場合、第３図のような
トルク・リップルが発生する。それ故に通常回転時には
、これによる速度変動を低減するために、大きな慣性を
回転体に持たせなければｌｊらないという問題があった
。

捷だ、このトルク・リップル周期より短い周期で間欠的
に駆動する場合等には、精度の良い間欠駆動が実現でき
ないという問題があった。

〔発明の目的〕

本発明は前述の欠点を除去するためになされたものであ
り、その目的Ｂ′！、、トルク・リツン°ルを発生させ
１ｊい多相ブラシレスモータの駆動装置を提供すること
にある。

〔発明の概要〕

前記目的を連成するために、本発明は、トルクリップル
波形に相似な駆動コイルに生じる逆起電圧に基づいてト
ルク・リップル補正信号を形成し、このトルク・リップ
ル補正信号なモータ制御手段に印加して、トルク・リッ
プルを補正する電流をモータに流し、へ相モータが本質
的に有するトルク・リップルを補償する点に特徴がある
。

〔発明の実施例〕

以下に、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。第
４図は本発明の一実施例を示すブロック図である。第４
図において、第２図と同一の符号は、同一または同等部
分をあられして℃・る。

第４図において、１３は検波器、１４はＬＰＦ（ローパ
スフィルタ）、１５は可変利得増幅器、１６は微小抵抗
、１７は制御入力端子、１８．１９は増幅器、２０．２
１　、２２はトランジスタ、２３は可変電流源である。

本発明の実施例は上記の構成からなるもので、その動作
を第５図〜第７図の波形図を用いて説明する。

トランジスタ４〜９が第２図の従来例で示したように、
所定の切換動作で一定電流を流すことにより、ａ−夕１
を一定回転動作させると、各コイルＬ、、Ｉ４．Ｌｓに
は、ローフ１のＮ、Ｓ交互の永久磁石によって発生する
磁界（磁束密度φ１．φ７．φ３）より逆起電圧ｅ、、
ｃ４＋ｅＢを生じる（第５図）。

ここで、トランジスタ４〜６を飽和駆動（ＯＮ−０１”
Ｆのスイッチ動作）とし、トランジスタ７〜９を非飽和
駆動（定電流源として動作）として制御することで、第
５図に示す各逆起電圧ｅＩ。

ｅ、、ｅ３は第６図に示すようになる。

この第６図の各逆起電圧ｅ、、ｅ、、ｅ、のロー・レベ
ルを検波した出力波形ｅ、は明らかなように、第６図に
示した合成トルクＴ、の逆相波形となる。

このロー・レベル検波は検波器１３で行う。

この検波器１５の構成を、逆起電圧波形ｅｔ、ｅ２゜ｅ
、のピーク・レベル検波とロー・レベル検波波形の差を
取り出す構成とすれば、第５図に示すような逆起電圧波
形ｅ、、ｅ２．ｅ３の場合にも、上記と同様な出力ｅ、
を得ることができる。

この時、例えばモータが、第５図〜第７図に示した場合
の７倍の速度で回転すると、逆起電圧は一倍になるし、
その周波数もユ倍になる。

５ また、検波器１６の出力波形ｅ４　（第６図）も、すノ
プルのＩ）　−Ｐ信局波数がそれぞれ１倍になることは
、容易に理解できる。

したがって、第６図に示すように検波器１６の出力波形
ｅｚのＤＣレベルは上がることになる。この出力ｅａ（
またはｅｚ）を、可変利得増幅器１５に入力する。

この可変利得増幅器１５は、上述した検波器１３の出力
ｅａｏ　ＤＣレベルおよびモータ駆動コイ魅、。

Ｌｘ−Ｌｓに流れる電流の総和であるｔ流量。を、微小
抵抗１６で検出した信号によって、その利得が制御され
る。

この可変利得増幅器１５の出力は増幅器１８の反転入力
端子の人力となる。この増幅器１８の非反転入力端子の
入力には、制御入力端子１７よりモータの回転速度を制
御する信号が人力される。

すなわち、一定速度でモータを回転さぜる場合には、１
１ｉは一定の直流電・正値となや。

この増幅器１８の出力は、増ｐ、　ｑ　、１９のｉ方の
入力となり、他方の入力端には、微小抵抗１６で検出し
たモータ駆動電流量に比例した信号を人。

力する。この増幅器１便出力によって、可変電流＃＋２
３の電流を制御し、この電流をトランジスタ２０〜２２
を介して、トランジスタ７〜９のべ−スミ流として１１
Ｍ次供給する。

ここで、増幅器１９の利得は充分に高く構成し増幅器１
８の出力電圧と等しい電圧が微小抵抗１６０両端に生じ
るように、フィードバック制御されている。

すなわち、増幅器１日の出力電圧が増力りすれば増幅器
１９の出力により可変電流源２３の電流量が増加し、ト
ランジスタ２０〜２２を介して供給されるトランジスタ
７〜９０ベース電流が増加する。

これにより、モータ鹿動コイルＩ、＋　、　Ｌ２　、　
Ｌｓに流れる電流ｆｉ：　Ｉｏを制御するトランジスタ
７〜９のコレクタ電流も増加する。これによって、微小
抵抗１６に生じる電圧も増加し、増幅器１９に帰還され
る構成になる。

これらの回路はトランジスタ７〜９のｈＦＫのばらつき
を吸収するなどの目的で一般によく用いられているもの
である。

ここで、検波器１５で検出した出力ｅ、　（またはｅ、
：）を、可変利得増幅器１５でモータ駆動電流■。

およびモータ回転速度（検出出力ｅ１のＤＣレベル）に
応じて適当に増幅し、増幅器１８の反転入力端子に入力
して、制御入力端子１７より入力される制御信号と加算
し、出力を得る。

このときの上記検出出力ｅ、（ｅ、’）成分による効果
を第７図に示す。第７図はモータ駆動電流ムの波形と発
生トルクＴ０の波形を示す。

従来は破線で示すように、一定電流ＩＯを流すために、
発生トルクＴ０にリップルを生じていたが、本実施例の
回路では実線で示すように、駆動電流■。に上記した逆
起電圧より検出した出力ｅ、（ｅ、’　）成分を重畳す
ることにより得られるトルクＴ０は一定となる。

ここで、可変利得増幅器１５の利得を次のように可変す
る。モータ駆動電流量。が増加した時（負荷増）Ｋは、
トルクが増加し、トルク・リップルの絶対値が増加する
ので利得を上げる。

また、回゛転速度が６Ｏｒｐｍ（ＨＰ）、１２０ｒｐｍ
（ＬＰ）、１８０ｒｐｍ（ＳＰ）　（キャブスタン・モ
ータ回転速度）と変化すると、検波器１３の検出出力の
リップルのここで、速度は変わっても、負荷は変わらな
いと仮定すると、トルク・リップルも変わらない。そこ
で、検ｆｉ器１５の検出出力をそのまま重畳してもトル
クＴ。をにニトルク化できない。

そこで、回転速度の増加に伴って増加する検波器１６の
検出出力に対して、利得な下けて対処する。この利得の
制御は、検波器１６の検出出力のＤＣレベルで行う。

ここで、逆起電圧ｅＨ＋ｅ２　＋ｅ３は駆動コイルｈ。

Ｉａ　、Ｌｓが受りる磁束の変化であり、発生１−るト
ルクとの対応が非常に良い。したがって、を司は正確な
トルク・リップル補正を実現することが可能となる。

すなわち、各コイルＬ、、Ｌ、、Ｌｓが受ける磁束の変
化がいかなる波形であっても補正することができる。例
えば、各コイルＬＨ＋　Ｌ２　＋　Ｌｓが受ける磁束の
相対値に差が生じている場合にも改善する効果がある。

第８図は本発明の実施例の具体的な回路図である。第８
図において、２４〜３１は抵抗、３淘まレベル・シフト
回路、３４は定電流源、５６〜４６はトランジスタ、４
７は容量、４８〜５ｏは定電圧源、５１〜５５はダイオ
ードである。

ここで、実際の駆動コイルＬ、、Ｌ、、Ｌ３は抵抗分を
有しており、これを抵抗２４〜２６に示す。

この抵抗２４〜２６に生じる電圧降下分の影響を取り除
くため、検波器１３を構成するダイオード５１〜５３の
出力を受ける可変利得増幅器１５ＶＣ。

抵抗２８．トランジスタ３９を設けている。

すなわち、モータ駆動電流Ｉ、によって生じる微小抵抗
１６の電圧を、ダイオード接続したトランジスタ３６と
、このトランジスタ３６ノバイアス電流を供給する定電
流源３４の接続点Ｐｓをペース入力としたトランジスタ
３７と、このトランジスタ３７のエミッタ抵抗２７とで
構成されたエミνり接Ｊル増輻器で受ける。

史に、このトランジスタ６７の：ｊ１ノクタ出カをダイ
オード接続したトランジスタ３８とトランジスタ３９に
より構成されたカレント・ミラー回路を介して抵抗２８
に供給する。

その結果１例えば抵抗２４〜２６の抵抗値の２倍（各抵
抗２４〜２６はほぼ等しい値であり、當に２相のコイル
処通電される。）と微小抵抗１６の抵抗値の比と、抵抗
２８と抵抗２７の抵抗値の比を等しく設定することによ
って、抵抗２４〜２６によって生じる電圧降下分と等し
い霜、圧を抵抗２８の両端に生じさせて、その電圧降下
分を打消した信号（逆起加算信号）をトランジスタ３９
と抵抗２８の接続点Ｐ、に取り出すことができる。モー
タの回転速度に応じたｆレベルを含んだ信号として取り
出すことができる。

なお、定電流源６４は、モータ駆動箱、流Ｉ。に比べて
十分圧小さく、無視できるように構成する。

次にこの出力を、トランジスタ４３　、４４で構成する
差動増幅器に入力する。ここで、差動増幅器の定電流源
を構成するトランジスタ４００ベースを、前記トランジ
スタ３８のベース・コレクタ接続点Ｐ、につないで、こ
の電流量を微小抵抗１６に生じる電圧（すなわち、モー
タ駆動電流■。）Ｋ比例して変化する構成とする。

また、トランジスタ４３０ベース電位は、抵抗５０　、
５１と容量４７により、トランジスタ４４０ベース電位
と等しくなる。したがって、モータの回転速度に応じて
、この差動増幅器のベース電位が変化する。速度が速（
なるとｆレベルは下降する。

そこで、このトランジスタ４３０ベース電位から、レベ
ル・シフト回路５３を用いて、モータの鳳、転速度情報
を得る。この情報な差動増幅器構成としたトランジスタ
４１　、４２に入力する。

すなわち、モータの回転速度が遅いとき、逆起加′Ｒ−
信号のｆレベルは高いので、トランジスタ４０で構成す
る定電流源の電流は、＃１とんどトランジスタ４２を流
れ、トランジスタ４５　、４４で構成した差動増幅器に
供給される。

回転速度が速くなると、逆起加算信号のｆレベルが低く
なって、トランジスタ４５　、４４で構成した差動増幅
器に供給される電流は少なくなる。このようにして、回
転速度に応じても可変利得増幅器１５の利得を制御する
。

次に、この可変利得（差動）増幅器の出力を前述した増
幅器１８に人力する。

以上のように構成した回路により、実際のコイルＬ、、
Ｌ、、Ｌ、が有する直流抵抗分の影響も取り除いた、逆
起電圧ｅ、　、ｅｌ　、　ｅ、より得られるトルクリッ
プル分に比例した補正信号を検出する。

そして、これを制御人力忙フィードバックするこεで、
トルクリップルの生じないモータ駆動回路が得られる。

第８図からも、明らかなように、この回路は比較的素子
数が少なく実現できる効果がある。

第９図は本発明の他の実施例の具体的な回路図である。

第９図において、第２．４．８図と同一の符号は同一ま
たは同等部分をあられしている。

５４は位置検出器１１の出力を入力として、トランジス
タ４〜９を制御する信号発生器、５６〜６４は抵抗、６
５はレベルシフト回路、６６〜６８は定電流源、６９〜
９０はトランジスタ、９１は容量、　９２　、９３は定
電圧源、９４〜９６はダイオードである。

ここでは、検波器１３の構成としてダイオード９４〜９
６を用いて、逆起′電圧波形ｅ、、ｅ！、ｅｌのピーク
・レベルまで検波する。また、各コイル咄 の抵抗分２４〜２６に生じる電圧降下分の影響を取り除
くため、ダイオード９４〜９６の出力を受ける可変利得
増幅器１５に、抵抗６４を設けている。

すなわち、前述と同様にモータ駆動電流Ｉ。によって抵
抗２４〜２６に生じる電圧降下分の２倍の電圧を抵抗６
４０両端に生じさせて、逆起電圧のピーク・レベルを検
波した逆起加算信号を、抵抗６４とトランジスタ７４の
接続点Ｐ、に得る。

ここで、抵抗２４〜２６に生じる電圧降下分の２倍とし
たのは、コイルＬ１．Ｌ、　、Ｌ、に両方向通電するた
めであり、逆起電圧のロー・レベル部分に相当する区間
通電される。この時の電圧降下分も同時に打消すことに
より、ピークレベル。

ローレベル個別に打消すよりも誤差を少なくできるとい
う効果がある。

上記逆起加算信号をレベルシフト回路６５を用いて、ト
ランジスタ７２と抵抗５７で構成するエミッタ接地増幅
器に入力する。　− 艷に、上記トランジスタ７２のコレクタはトランジスタ
７０のコレクタ・ベース接続点Ｐ４に接続する。このト
ランジスタ７０はダイオード接続され、トランジスタ６
９と共に、力１／ントミラー回路を構成している。

一方、各コイルに発生する一逆起電圧のローレベルを検
波するダイオード５１〜５６の出力を、トランジスタ７
１と、このトランジスタ７１のノ（イアスミ流を供給す
る定１１．流源６７との接続点Ｐ。

に入力する。

上記トランジスタ６９とトランジスタ７１の各コレクタ
を接続し、両・者のコレクタ１１．流の差で、第５図に
示す逆起電圧波形ｅ、　、　ｅ、　、ｅＢのピークレベ
ル検波波形とローレベル検波波形の走を、その接続点Ｐ
６に取り出すことができる。同時にその検波波形の差の
■！レベルも取り出すことができる。

すなわち、モータの回転速度が速いとき、逆起電圧のピ
ークレベルは高くなる。よって、その検波出力のｆレベ
ルも高くなり、トランジスタ７２の電流は増加するので
トランジスタ６９の電流も増加する。一方、逆起電圧の
ローレベルは低くなる。よって、トランジスタ７１の電
流は少なくなる。

以上のことから、モータの回転速度が速いときには、ト
ランジスタ６９のコレクタ電流が抵抗５９に流れ込むよ
うになる。逆に、回転速度が遅くなると、逆起電圧のピ
ークレベルは下がり、ローレベルが上昇する。よって、
抵抗６０　、５９を通して、トランジスタ７１が電流を
吸い込むようＫなる。

このようＫして、回転速像情報も含んだ逆起電圧波形の
ピークレベル検波波形とローレベル検波波形の差（第６
図に示すｅａ（ｅ、’）成分）を取り出すことができる
。この信号をトランジスタ７７　、７８で構成した差動
増幅器に入力する。

トランジスタ７７のコレクタに、ダイオード接続したト
ランジスタ７６を接続し、そのコレクタとベースの接続
点Ｐ７にトランジスタ８００ベースを接続してカレント
ミラー回路としている。この差動増幅器に人力す−るｅ
Ｂ　（ｅＢ　’ｌ１９−分のＤＣレベルに応じて、抵抗
６１に発生する屯田が変化することになる。

したがって、抵抗６２　、６３及び＠−ｂ４：　９１に
よって、トランジスタ８４　、８５のベース電位は等し
くなり、上記ｅａ（ｅ４）成分のｆレベルに応じた電位
変化が、トランジスタ８９０ベース亀位変化になる。

そこで、ダイオード接続したトランジスタ９０とトラン
ジスタ７９とで構成したカレントミラー回路で、トラン
ジスタ７７　、７８で構成した走動増幅器の利得を変化
させる。

同時に、微小抵抗１６で検出した駆動電流■ｏの変動を
、ダイオード接続したトランジスタ７５とトランジスタ
８５のベースｔｈ−位変化に変換し、カレントミラー回
路（ダイオード接続したトランジスタ８１とトランジス
タ８２）で、トランジスタ８４　、８５で構成した差動
増幅器の電流源とする。これで、トランジスタ８４　、
８５で構成した左動増幅器の利？４）を、モータ駆動電
流で可変できる。

以上のよう圧して、逆起電圧より検波したｅ。

（ｅり成分で、あらゆる回転速度においてトルクリップ
ルを生じない駆動回路が得られる。この回路では、抵抗
５８を変えるだけで、コイルの抵抗分の異なるモータに
適用できるという効果があり、ＩＣ化忙好適な回路であ
る。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、モー
タ駆動コイルに生じる逆起電圧に基づいて発生させたト
ルクリップルを補正する４ｇ号で、モータにトルクリッ
プルを補正する電流を流すよ５Ｋしたから、磁束のリッ
プル分をあらゆるモータ回転速度で補正することができ
るので、磁束と駆動電流の積により得られるトルクを一
定にすることができる。すなわち、トルクリップルのほ
とんど発生しない多相ブラシレスモータの駆動装置を実
現できる効果が達成さハる。

【図面の簡単な説明】 第１図は三相ブラシレス直流モータの口〜りとコイルの
相対的な位置関係の説明図、第２図は三相両方向連凧方
式の態動回路を示ず回路図、第５図はこの回路の動作波
形を示す波形図、第４図は本発明の地動装置のブロック
図、第５図。 第６図は本発明の駆動装置のコイルに生じる逆起電圧を
示す波形図、第７図は本発明の駆動装置における時間に
対する電流、トルクの波形図、第８図は不発８Ａ駆動装
置の実施例の具体的な回路図、第９図は他の実施例の具
体的な回路図である。 １・・・ロータ、２，５・・・ヨーク板、４〜９．２０
〜２２・・・トランジスタ、１３・・・検波器、１４・
・・ＬＰＦ、１５・・・可変利得増幅器、１８．１９・
・・増幅器、２５・・・可変電流源、２４−５１．５６
〜６４・・・抵抗、５５．６５・・・レベルシフト回路
、５４．６６〜６Ｂ　・・・定電流源、６６〜４６．６
９〜９ｏ川トランジスｐ、４７．’９１　・・・容量、
４８〜５０’、　９２．９３　・７　電圧源、５１〜５
５．９４〜９６・・・ダイオード、１２．５４・・・ト
ランジスタ４〜９を制御する信号発生器。 第　３０ 七問 第４乙 ２３ 第５同 第　６０ 第７膓 晴間 第３０ １　４ｚ　１ し−Ｊ 第　９　圓 　Ａ 一−一一 手続補正書（自発ノー 昭和５９　年特許願第　５２５７６　号発明の名称 多相ブラシレスモータの躯ｊ！ＩＩ装置補正をする者 １１ｆ１とのｌ紺　特許出願人 名　称　１５１１１１１林式会１　１Ｊ　立製（乍　所
株式会１１日立製作所内　、；ｌ藷　Φ工、・２１２　
目ＩＩｉ人代ｋ）補正の対象　明動簀の発明の詳細な説
明の欄及び１商（纂８図）。 補正の内容 １、　明細書第１２頁第２０行〜帛１３負第１行の「リ
ッフルの」と「ここで」との間にｒｐ−ｐ値はＥＰ時の
２倍、３倍になる。」に訂正する。 ２、纂８図を別紙の通り訂正する（？ａの引出線の訂正
）。 「　６図 し＝　−ｍ−−」

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　多相プラシレスモークのロータ回転位置を検出
   する位置検出手段と、この位置検出手段の出力によりモ
   ータ駆動用信号を発生する信号発生手段と、この信号発
   生手段の出力によりモータコイルに通電するモータ駆動
   手段と、制御人力電圧に比例する電流を前記モータ駆動
   手段に流すモータ制御手段とからなる多相ブラシレスモ
   ータの駆動装置において、前記ロータの回転によって、
   前記モータコイルに誘起される逆起電圧に基づいて、ト
   ルクリップルを補正する信号を発生する補正信号発生手
   段と、この補正信号発生手段の出力を前記モータ制御手
   段に印加して、トルクリップルを補正する電流なモータ
   に流すトルクリップル補償手段と、を設けたことを特徴
   とする多相ブラシレスモータの駆動装置。
2. （２）　補正信号発生手段が、各モータコイルの通電期
   間（生ずる逆起電圧を検波する検波器と、この検波器の
   出力を入力とし、前記モータコイルに流れる電流量およ
   びモータの回転速度によって利得を制御する可変利得増
   幅器と、で構成されたことを特徴とする特許請求の範囲
   第口）項記載の多相ブラシレスモータの駆動装置。