JPS5966717A - 門型荷役機械の走行制御装置 - Google Patents
門型荷役機械の走行制御装置Info
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- JPS5966717A JPS5966717A JP57176255A JP17625582A JPS5966717A JP S5966717 A JPS5966717 A JP S5966717A JP 57176255 A JP57176255 A JP 57176255A JP 17625582 A JP17625582 A JP 17625582A JP S5966717 A JPS5966717 A JP S5966717A
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- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 30
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
- G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）技術分野の説明
本発明は凹型リクレーマやスタン力等の門型荷投機械の
走行１ｆｔｌＪ御装置ｆｆに係り、門型荷投機械の走行
時に生ずる支持脚の走行ずれ全自動的に修正除去する改
良された走行制御装置に関するっ（ｂ） 従来技術の
説明 凹型荷投機械は、第１図に示すように一対の支持脚ＩＡ
、ＩＢの北部にガータ２を架設すると共に、各支持脚の
下端に（はそれぞれ、駆動台車：３Ａ。
走行１ｆｔｌＪ御装置ｆｆに係り、門型荷投機械の走行
時に生ずる支持脚の走行ずれ全自動的に修正除去する改
良された走行制御装置に関するっ（ｂ） 従来技術の
説明 凹型荷投機械は、第１図に示すように一対の支持脚ＩＡ
、ＩＢの北部にガータ２を架設すると共に、各支持脚の
下端に（はそれぞれ、駆動台車：３Ａ。
３Ｂを配着］〜、各駆動台車の運転により門型荷投機械
全体を軌条４Ａ、４Ｂの延長方向に活って往復走行させ
る型式がよく知られているう１．かＩ〜ながらこの型式
のものにおいては走行運転中、左右の軌条の平行度や起
伏度、さらには駆動台車と軌条部とのスリップ、左右の
駆動台車の駆動力の差により左右の支持脚の走行ずれを
生じて、ガータに対して軌条にＩ＝つて前後方向にねじ
れを生じ、正常な操業ができない（−ｖかりか、機械の
損傷に至らしめる事が有る、 第２図は従来の走行ずれを修正する走行制御装置のブロ
ック図を示［−１５Ａ、５Ｂは１駆動台車ニ取付けた駆
動１動機、６Ａ、６１３はこの電動機に直結しているか
、もしくは、駆勅せ車に設けられた速度検出用車輪に直
結した速変発（機、又はパルス発信機等の速度発＠器で
ある。又、７Ａ、７Ｂは速度を制御するための駆動制御
装置、８Ａ、、８Ｂは走行速度をフィードバックするだ
めの速度発框機、又はパルス発振器等の速度検出器、９
は走行速度を設定する速度設定器である。
全体を軌条４Ａ、４Ｂの延長方向に活って往復走行させ
る型式がよく知られているう１．かＩ〜ながらこの型式
のものにおいては走行運転中、左右の軌条の平行度や起
伏度、さらには駆動台車と軌条部とのスリップ、左右の
駆動台車の駆動力の差により左右の支持脚の走行ずれを
生じて、ガータに対して軌条にＩ＝つて前後方向にねじ
れを生じ、正常な操業ができない（−ｖかりか、機械の
損傷に至らしめる事が有る、 第２図は従来の走行ずれを修正する走行制御装置のブロ
ック図を示［−１５Ａ、５Ｂは１駆動台車ニ取付けた駆
動１動機、６Ａ、６１３はこの電動機に直結しているか
、もしくは、駆勅せ車に設けられた速度検出用車輪に直
結した速変発（機、又はパルス発信機等の速度発＠器で
ある。又、７Ａ、７Ｂは速度を制御するための駆動制御
装置、８Ａ、、８Ｂは走行速度をフィードバックするだ
めの速度発框機、又はパルス発振器等の速度検出器、９
は走行速度を設定する速度設定器である。
上記速度設定器９にて設定された連間に応じて各電動機
が同一速度を保って走行するが、前記のように支持脚Ｉ
Ａ、ＩＢに走行ずれを生ずる恐れがある。このため駆動
台車と同一の車軸に回転角検出器、例えばセルシン発振
器１ｏを取付け、このセルシン発振器１ｏに、一方の支
持脚ＩＡ又はＩＢの移動距離を回転角変化として与える
ようにする。これによりセル・シン発振器１ｏは、回転
角θｌに対応した出力を発生する。
が同一速度を保って走行するが、前記のように支持脚Ｉ
Ａ、ＩＢに走行ずれを生ずる恐れがある。このため駆動
台車と同一の車軸に回転角検出器、例えばセルシン発振
器１ｏを取付け、このセルシン発振器１ｏに、一方の支
持脚ＩＡ又はＩＢの移動距離を回転角変化として与える
ようにする。これによりセル・シン発振器１ｏは、回転
角θｌに対応した出力を発生する。
したがって、この出力を他方の支持脚ＩＢ又はＩＡの駆
動台車の車軸に取付けた制御差動発振器１１の励磁入力
として与えると、この支持脚Ｉ Ａ。
動台車の車軸に取付けた制御差動発振器１１の励磁入力
として与えると、この支持脚Ｉ Ａ。
又はＩＢの移動距離に対応した回転角θ２により、（θ
寛−θ２）に対応する信号を出力することができる。こ
のは号を位相判別器１２を介してレベル変換のうえ、一
方の速度設定器９の出力に加算することにより、支持脚
ＩＡ、ＩＢの走行ずれを修正することができる。
寛−θ２）に対応する信号を出力することができる。こ
のは号を位相判別器１２を介してレベル変換のうえ、一
方の速度設定器９の出力に加算することにより、支持脚
ＩＡ、ＩＢの走行ずれを修正することができる。
しかしながらこの従来の走行制御装置においては、移動
台車と軌条間のスリップ（例えば風の影響、制動時の滑
走等）が生ずれば、制御差動発振器１１の出力は支持脚
ＩＡ、ＩＢの実際の走行ずれを示さないことになる欠点
を有した。このため従来は軌条の基進点となる位置の軌
条の両側にリミットスイッチ等の移置検出器を配置し、
オペレータが両側の位置検出器が両方とも動作する様な
位置まで駆動電動機を動作させ、同時に制御差動発振器
１１の出力を零にする様に制御差動発振器を調整する事
がなされていたつ （Ｃ） 発明の目的 本発明は上記事情に鑑みてなされ、門型荷投機付ずれに
よって生じたガーダのねじれによる機械の損傷を防止し
た、前記欠点のない走行制御装置を提供することを目的
とする。
台車と軌条間のスリップ（例えば風の影響、制動時の滑
走等）が生ずれば、制御差動発振器１１の出力は支持脚
ＩＡ、ＩＢの実際の走行ずれを示さないことになる欠点
を有した。このため従来は軌条の基進点となる位置の軌
条の両側にリミットスイッチ等の移置検出器を配置し、
オペレータが両側の位置検出器が両方とも動作する様な
位置まで駆動電動機を動作させ、同時に制御差動発振器
１１の出力を零にする様に制御差動発振器を調整する事
がなされていたつ （Ｃ） 発明の目的 本発明は上記事情に鑑みてなされ、門型荷投機付ずれに
よって生じたガーダのねじれによる機械の損傷を防止し
た、前記欠点のない走行制御装置を提供することを目的
とする。
（ｄ） 発明の概要
本発明は、軌条の両側に１力所以上の基準位置に複数の
基準位置マーカを設け、こス１．らの基準位置マーカを
検出する１対のマーカ検出器を門型荷投機械の両側に設
け、この一対のマーカ検出器の動作する時間差における
駆動台車の移動距離を走行すれとしてみなし、一方のマ
ーカ検出器が動作し他方のマーカ検出器が動作する迄の
時間で、いずれか一方の速度検出器の出力を積分して走
行ずれ貴を求め、この走行ずれ量から駆動制御装置の速
度基準設定入力を補正することにより本発明の目的を達
成するものである。
基準位置マーカを設け、こス１．らの基準位置マーカを
検出する１対のマーカ検出器を門型荷投機械の両側に設
け、この一対のマーカ検出器の動作する時間差における
駆動台車の移動距離を走行すれとしてみなし、一方のマ
ーカ検出器が動作し他方のマーカ検出器が動作する迄の
時間で、いずれか一方の速度検出器の出力を積分して走
行ずれ貴を求め、この走行ずれ量から駆動制御装置の速
度基準設定入力を補正することにより本発明の目的を達
成するものである。
（ｅ） 発明の構成と作用
以下、本発明を図面を参照して説明する。第３図は本発
明の一実施例を示すっ第４図は第３図の説明用補足図で
あり、軌条４Ａ、４Ｂの基準となる位置１力所以上に基
準位置マーカ１３Ａ、１〜１３Ａ−５，１３Ｂ１〜１３
Ｂ−５を設け、門型荷投機械の一部にリミットスイッチ
、または近接スイッチ等の基準位置マーカを検出するマ
ーカ検出器１４Ａ。
明の一実施例を示すっ第４図は第３図の説明用補足図で
あり、軌条４Ａ、４Ｂの基準となる位置１力所以上に基
準位置マーカ１３Ａ、１〜１３Ａ−５，１３Ｂ１〜１３
Ｂ−５を設け、門型荷投機械の一部にリミットスイッチ
、または近接スイッチ等の基準位置マーカを検出するマ
ーカ検出器１４Ａ。
１４Ｂを設ける。第５図は第４図の説明用補足図であり
、軌条４の付近に基準位置マーカ１３を設置し、荷投機
械側にマーカ検出器１４を取り付ける。
、軌条４の付近に基準位置マーカ１３を設置し、荷投機
械側にマーカ検出器１４を取り付ける。
第５図はマーカ検出器１４が基準位置マーカ１４と接触
して、このマーカ検出器１４が設けられている側の駆動
台車に基準位置上に有る事を検出する図である。
して、このマーカ検出器１４が設けられている側の駆動
台車に基準位置上に有る事を検出する図である。
ところで第４図のように支持脚ＩＡ、ｔＢが走行ずれを
生じて、ガーダ２がねじれを発生１〜でいた場合、走行
ずれ量△Ｌはマーカ検出器１４人又は１４Ｂが動作して
から、マーカ検出器１４Ｂ１ または１４Ａが動作する
までの時間の走行量に等しい。マーカ検出器１４Ａ、１
４Ｂのいずれか先に動作した時刻をｔｌ、残りのマーカ
検出器が動作１−た時刻をｔ？ とし、速度をＶとする
と、 で与えられる。
生じて、ガーダ２がねじれを発生１〜でいた場合、走行
ずれ量△Ｌはマーカ検出器１４人又は１４Ｂが動作して
から、マーカ検出器１４Ｂ１ または１４Ａが動作する
までの時間の走行量に等しい。マーカ検出器１４Ａ、１
４Ｂのいずれか先に動作した時刻をｔｌ、残りのマーカ
検出器が動作１−た時刻をｔ？ とし、速度をＶとする
と、 で与えられる。
この走行ずれ量ΔＬに基づき補正速度パターンを決定し
、この補正速度パターンによって各支持脚の走行速度を
補正すれば、走行ずれ量を零にする事ができる。第６図
は補正速度パターンの例を示す。補正速度をＡＶとする
と第６図の補正速度パターンは、 で表現できる。ただし、ａ及びＴｏは △Ｌ＝ａＴｏ −−−−−ｒ３）
を満足する変数であり、ａ及びＴｏは、門型荷投機械の
機械強度等によりａが、又、運転方法等によりＴＯの大
きさが制限される。
、この補正速度パターンによって各支持脚の走行速度を
補正すれば、走行ずれ量を零にする事ができる。第６図
は補正速度パターンの例を示す。補正速度をＡＶとする
と第６図の補正速度パターンは、 で表現できる。ただし、ａ及びＴｏは △Ｌ＝ａＴｏ −−−−−ｒ３）
を満足する変数であり、ａ及びＴｏは、門型荷投機械の
機械強度等によりａが、又、運転方法等によりＴＯの大
きさが制限される。
第３図において、１５は走行ずれ演算器で、マーカ検出
器１４Ａ、１４Ｂの検出信号を受ける積分タイミング・
極性決定回路１６から出力する積分指令により、速度発
信器６への出力する走行速度信号を積分して、（１）式
から走行ずれ量△Ｌを演算する。補正速度パターン発生
回路１７は、走行ずれ演算器１５の出力である走行量△
Ｌにより、式（２）のような補正速度ＡＶを極性反転回
路１８に出力する。
器１４Ａ、１４Ｂの検出信号を受ける積分タイミング・
極性決定回路１６から出力する積分指令により、速度発
信器６への出力する走行速度信号を積分して、（１）式
から走行ずれ量△Ｌを演算する。補正速度パターン発生
回路１７は、走行ずれ演算器１５の出力である走行量△
Ｌにより、式（２）のような補正速度ＡＶを極性反転回
路１８に出力する。
上記積分タイミング・極性決定回路１６は、マーカ検出
器１４Ａ、、１４Ｂのいずれか一方が動作し残る一方の
マーカ検出器が動作する迄の間、走行ずれ演算器１５に
対［７て積分指令を出力し、マーカ検出器１４Ｂがマー
カ検出器１．４Ａより先に動作した場合、極性反転回路
１８に極性反転指令を出力する。極性反転回路１８は極
性反転指令が入力された場合、補正速度ＡＶの極性を反
転し、極性反転指令が入力されなければ、反転せずにそ
のまま速度基準設定器９の設定速度基準信号に加算１−
で駆動制御装置１７Ｂの設定入力とする。
器１４Ａ、、１４Ｂのいずれか一方が動作し残る一方の
マーカ検出器が動作する迄の間、走行ずれ演算器１５に
対［７て積分指令を出力し、マーカ検出器１４Ｂがマー
カ検出器１．４Ａより先に動作した場合、極性反転回路
１８に極性反転指令を出力する。極性反転回路１８は極
性反転指令が入力された場合、補正速度ＡＶの極性を反
転し、極性反転指令が入力されなければ、反転せずにそ
のまま速度基準設定器９の設定速度基準信号に加算１−
で駆動制御装置１７Ｂの設定入力とする。
第７図は、第３図における走行ずれ補正システムを説明
するためのタイミングチャートである。
するためのタイミングチャートである。
時刻１．にマーカ検出器１４Ａの検出信号ＬＳＡがＯＮ
になり、時刻ｔ２にマーカ検出器１４Ｂの検出信号ＬＳ
ＢがＯＮになった場合、時刻ｔ１より時刻ｔ２の開速度
検出器８Ａの速度信号を積分して、走行ずれ量ΔＬを求
める。この走行ずれ喰△ＬにＬす、時刻ｔ２から時刻ｔ
４の間、駆動制御装置７ Ｂの設定人力−（、ＶＢを第
６図の補正速度パターンにて補正する。
になり、時刻ｔ２にマーカ検出器１４Ｂの検出信号ＬＳ
ＢがＯＮになった場合、時刻ｔ１より時刻ｔ２の開速度
検出器８Ａの速度信号を積分して、走行ずれ量ΔＬを求
める。この走行ずれ喰△ＬにＬす、時刻ｔ２から時刻ｔ
４の間、駆動制御装置７ Ｂの設定人力−（、ＶＢを第
６図の補正速度パターンにて補正する。
ただし、ｔ３ ” １２ ＋ＴＯ＋ ｔ４ ” ｈ ＋
２ Ｅ、’ｏとするう（ｆ） 発明の他の実施例 第８図は、本発明の他の実施例を示１７、第３図と異る
点は、駆動制御装置７ Ａ 、 ７ Ｂの両方の設定入
力を補正する事である。補正速度パターンは第３図の場
合と同じであるが、駆動制御装置７Ａ。
２ Ｅ、’ｏとするう（ｆ） 発明の他の実施例 第８図は、本発明の他の実施例を示１７、第３図と異る
点は、駆動制御装置７ Ａ 、 ７ Ｂの両方の設定入
力を補正する事である。補正速度パターンは第３図の場
合と同じであるが、駆動制御装置７Ａ。
７Ｂの両装置に対して補正するため、各駆動制御装置の
走行ずれ修債は＋と々る。従って、＋２）式においで使
用されている変数ａとＴｏの関係は、△Ｌ −＝ ａＴＯ” ・・・・・・ （
４）となる。補正速度パターン発生回路１７から極性反
転回路１８全通して出力される補正速度ＡＶを、速度基
準設定器９の設定速度に減算して駆動制御装置７Ａの設
定入力とし、補正速度ＡＶを設定基準速度に加算してｇ
ａ制御装置＆ ７ Ｂの設定入力とする。
走行ずれ修債は＋と々る。従って、＋２）式においで使
用されている変数ａとＴｏの関係は、△Ｌ −＝ ａＴＯ” ・・・・・・ （
４）となる。補正速度パターン発生回路１７から極性反
転回路１８全通して出力される補正速度ＡＶを、速度基
準設定器９の設定速度に減算して駆動制御装置７Ａの設
定入力とし、補正速度ＡＶを設定基準速度に加算してｇ
ａ制御装置＆ ７ Ｂの設定入力とする。
第９図は、第８図に督ける走行ずれ補正システムを説明
するだめのタイミングチャートである。
するだめのタイミングチャートである。
走行ずれ量ΔＬにより、時刻ｔ２より時刻ｔ４迄の間第
６図の補正速度パターンにて駆動制御装置７Ａの設定人
力ＲＶＡを減算補正し、駆動制御装置７Ｂの設定人力Ｒ
Ｖ Ｂを加算補正する。
６図の補正速度パターンにて駆動制御装置７Ａの設定人
力ＲＶＡを減算補正し、駆動制御装置７Ｂの設定人力Ｒ
Ｖ Ｂを加算補正する。
（ｇ） 発明の総合的効果
以上詳記したように本発明によれば、セルシン発損器、
制御差動発掘器を使用することなく、左右の軌条の平行
度や起伏度の相違、駆動台車と軌条部とのスリップ、左
右の、駆動台車の駆動力の差によって生ずる走行ずれは
１力所以上の基準位輩マーカを通過する毎に自動的補正
される事になりオペレータの走行ずれに対する補正作業
を省き、操業効率が向上でき、また、走行ずれによる機
械の損傷を防止することができるっ
制御差動発掘器を使用することなく、左右の軌条の平行
度や起伏度の相違、駆動台車と軌条部とのスリップ、左
右の、駆動台車の駆動力の差によって生ずる走行ずれは
１力所以上の基準位輩マーカを通過する毎に自動的補正
される事になりオペレータの走行ずれに対する補正作業
を省き、操業効率が向上でき、また、走行ずれによる機
械の損傷を防止することができるっ
第１図は門型荷投機械の概略構成１図、第２図は従来の
走行制御装置のブロック図、第３図は本発明の一実施例
を示すブロック図、第４図は第３図の補足説明図、第５
図は第４１メ１の補足説明図、第６図は補正速度パター
ンの説、鴨川、第７図は第３図の動作を示す々イミソグ
チャート、第８図は本発明の他の実施例を示すブロック
図、第９図１Ｊ：第８図の動作を示すタイミングチャー
トである。 ＩＡ、ｌ−・・・門型荷投機械の支持脚２・・・・ガー
ダ ３．３Ａ、３Ｂ・・・・駆動台車 ４ 、４Ａ、 ４Ｂ・・・・軌 条 ５Ａ、５Ｂ・・−・ 駆動電動機 ６Ａ、６Ｂ・・・・ 速度発信機 ７Ａ、７Ｂ・・・・ 駆動制御装Ｒ ８Ａ、８Ｂ・・・・ 速度検出器 ９・・・・・速度基準設定器 １０・・・・セルンン発
信器１１・・・・制御差動発信器 １２・・・・位相判
別器１３Ａ、−４〜１３八−５、１３Ｂ−１〜１３ｉ３
−５・・・・基準位置マーカ １４Ａ、１４Ｂ・・・・・マーカ検出器１５・・・・走
行ずれ演Ｈ器 １６・・・・・積分タイミング・俸性決定回路１７・・
・・・補正速度パターン発生回路１８・・・・極性反転
回路 （７３１７）代理人 弁理士 則 近 慾 佑 （ほ
か１名）第５図 第７図 第８図 第９図 ｒ／、ｔ２ ｔａ ｔａ ＝１１９、、、、、−
走行制御装置のブロック図、第３図は本発明の一実施例
を示すブロック図、第４図は第３図の補足説明図、第５
図は第４１メ１の補足説明図、第６図は補正速度パター
ンの説、鴨川、第７図は第３図の動作を示す々イミソグ
チャート、第８図は本発明の他の実施例を示すブロック
図、第９図１Ｊ：第８図の動作を示すタイミングチャー
トである。 ＩＡ、ｌ−・・・門型荷投機械の支持脚２・・・・ガー
ダ ３．３Ａ、３Ｂ・・・・駆動台車 ４ 、４Ａ、 ４Ｂ・・・・軌 条 ５Ａ、５Ｂ・・−・ 駆動電動機 ６Ａ、６Ｂ・・・・ 速度発信機 ７Ａ、７Ｂ・・・・ 駆動制御装Ｒ ８Ａ、８Ｂ・・・・ 速度検出器 ９・・・・・速度基準設定器 １０・・・・セルンン発
信器１１・・・・制御差動発信器 １２・・・・位相判
別器１３Ａ、−４〜１３八−５、１３Ｂ−１〜１３ｉ３
−５・・・・基準位置マーカ １４Ａ、１４Ｂ・・・・・マーカ検出器１５・・・・走
行ずれ演Ｈ器 １６・・・・・積分タイミング・俸性決定回路１７・・
・・・補正速度パターン発生回路１８・・・・極性反転
回路 （７３１７）代理人 弁理士 則 近 慾 佑 （ほ
か１名）第５図 第７図 第８図 第９図 ｒ／、ｔ２ ｔａ ｔａ ＝１１９、、、、、−
Claims (1)
- 両側に設けた支持脚に支えられ支持脚に取付けた車輪を
介して左右＝一対の軌条上を走行する門型荷投機械の走
行制御装置！ｉにおいて、前記軌条のそれぞれの基準位
置に設けた段数の基準位置マーカと、前記門型荷投機械
の両側に設けら＃１．ｆ＊記基準位置マーカを検出する
一対のマーカ検出器と、＾１■記両側の支持脚のそれぞ
ｔｌ、に設けられ前記重輪の車軸に係合して走行速度を
検出する速度検出器と前ｌ己マーカ検出器のいずれか一
方が動作し他方のマーカ検出器が動作する迄の時間で前
記速度検出器のいずれか一方の出力を積分１．て走行ず
４”Ｌ清を演算する演算回路とを具備し、前記演算され
た走行ずれ一１骨を速度基準設定入力に加算して支持脚
の走行ずれを補ＩＦすることを特徴とする門型荷投機械
の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57176255A JPS5966717A (ja) | 1982-10-08 | 1982-10-08 | 門型荷役機械の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57176255A JPS5966717A (ja) | 1982-10-08 | 1982-10-08 | 門型荷役機械の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5966717A true JPS5966717A (ja) | 1984-04-16 |
Family
ID=16010360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57176255A Pending JPS5966717A (ja) | 1982-10-08 | 1982-10-08 | 門型荷役機械の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5966717A (ja) |
-
1982
- 1982-10-08 JP JP57176255A patent/JPS5966717A/ja active Pending
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