JPH1134772A - 車間距離表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】現実の自車と先行車の関係と、表示中の自車と
先行車の関係を感覚的になるべく一致させ得る車間距離
表示装置を提供する。 【解決手段】車間距離検出手段１により検出された車間
距離に基づき、相対速度演算手段２により自車と先行車
の相対速度が算出され、この相対速度と車速検出手段３
により検出された自車の車速に基づき、先行車速度演算
手段４により先行車の車速が算出され、この先行車の車
速に基づき、先行車加速度演算手段５により先行車の加
速度が算出される。自車の速度に基づき自車加速度検出
手段６により自車の加速度が算出される。表示制御手段
７は先行車及び自車の加速度の絶対値の大小を比較判断
し、先行車の方が大きい場合には、表示器８中におい
て、自車の表示を固定し先行車の表示を車間距離に応じ
て移動し、自車の方が大きい場合には、先行車の表示を
固定し自車の表示を車間距離に応じて移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車と先行車の間
の車間距離を運転者に視覚的に認識させるための車間距
離表示装置および車間距離制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車間距離表示装置としては、例え
ば、特開平５−３８９９１号公報に記載されているよう
な装置が知られている。この種の車間距離表示装置は、
自車と先行車との間の車間距離をレーダにより検出し、
複数のセグメント表示素子を配列してなる表示装置に該
車間距離をバーグラフとして表示する装置である。

【０００３】例えば、セグメント表示素子は上下に配列
されており、下端側を自車と定義し、上端側を先行車と
定義し、自車を基準として車間距離を表示する場合に
は、最下端から車間距離に応じて順次セグメント表示素
子を点灯し、先行車を基準として車間距離を表示する場
合には、最上端から車間距離に応じて順次セグメント表
示素子を点灯する。

【０００４】セグメント表示素子の一は車間距離の５メ
ートルに対応し、検出された車間距離が５０メートルの
場合には、１０個のセグメント表示素子を連続的に順次
点灯する。車間距離が変化した場合には、セグメント表
示素子の点灯数を順次増加し又は減少することにより、
車間距離の変化をリアルタイムに反映する。

【０００５】このように、従来の車間距離表示装置は、
自車を基準として表示する場合には、自車を固定して考
えて先行車（セグメント表示素子の点灯されたもののう
ち最も上にあるもの）が最下端の自車に近づいたり、遠
ざかったりするように表示し、先行車を基準として表示
する場合には、先行車を固定して考えて自車（セグメン
ト表示素子の点灯されたもののうち最も下にあるもの）
が最上端の先行車に近づいたり、遠ざかったりするよう
に表示するものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車間距離表示装置にあっては、自車を基準と
して車間距離を表示する場合には、先行車が定速走行し
ており、自車が加速して先行車に接近する場合には、相
対的に自車が先行車に接近することになるが、表示中に
おいては、先行車が自車に近づいてくるように見えるた
め、先行車が減速したように感じるおそれがある等、現
実と表示内容とが感覚的に相違し、困惑する場合があ
る。

【０００７】また、先行車を基準として車間距離を表示
する場合には、自車が定速走行しており、先行車が減速
して自車に接近する場合には、相対的に先行車が自車に
接近することになるが、表示中においては、自車が先行
車に近づいていくように見えるため、先行車が加速した
ように感じるおそれがある等、現実と表示内容とが感覚
的に相違し、困惑する場合がある。

【０００８】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、現実の自車と先行車の関係
と、表示中の自車と先行車の関係を感覚的になるべく一
致させ得る車間距離表示装置および車間距離制御装置を
提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

（１）上記目的を達成するために、請求項１記載の本発
明の車間距離表示装置は、自車と先行車の車間距離を検
出する車間距離検出手段と、先行車の加速度を検出する
先行車加速度検出手段と、自車の加速度を検出する自車
加速度検出手段と、先行車と自車の関係を車間距離に応
じて表示する表示手段と、前記先行車加速度検出手段に
より検出された先行車の加速度と前記自車加速度検出手
段により検出された自車の加速度の大小に応じて、先行
車を基準として車間距離を表示するか、自車を基準とし
て車間距離を表示するかを判断して前記表示手段に表示
する表示制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００１０】請求項１記載の本発明の車間距離表示装置
によると、先行車の加速度と自車の加速度の大小に応じ
て、先行車又は自車を基準として選択的に車間距離を表
示するようにしたから、先行車が定速走行で自車が加速
して先行車に接近する場合や逆に自車が定速走行で先行
車が減速して自車に接近する場合等に応じて、現実にお
ける自車と先行車の関係と表示中における自車と先行車
の関係とを感覚的に一致させることができるようにな
る。

【００１１】（２）請求項２記載の本発明の車間距離表
示装置は、請求項１記載の車間距離表示装置において、
前記表示制御手段は、先行車の加速度の絶対値が自車の
加速度の絶対値より大きい場合には、自車の表示を固定
し先行車の表示を車間距離に応じて移動し、自車の加速
度の絶対値が先行車の加速度の絶対値より大きい場合に
は、先行車の表示を固定し自車の表示を車間距離に応じ
て移動することを特徴とする。

【００１２】請求項２記載の本発明の車間距離表示装置
によると、例えば、先行車が定速走行しており、自車が
加速して先行車に接近する場合には、相対的に自車が先
行車に接近することになるが、表示手段中において、先
行車の表示が固定され、自車の表示が車間距離に応じて
移動されるから、即ち、自車が先行車に近づいていくよ
うに表示されるから、現実と表示内容とが感覚的に一致
する。

【００１３】また、例えば、自車が定速走行しており、
先行車が減速して自車に接近する場合には、相対的に先
行車が自車に接近することになるが、表示手段中におい
て、自車の表示が固定され、先行車の表示が車間距離に
応じて移動されるから、即ち、先行車が自車に近づいて
くるように表示されるから、現実と表示内容とが感覚的
に一致する。

【００１４】（３）請求項３記載の本発明の車間距離表
示装置は、請求項２記載の車間距離表示装置において、
前記表示制御手段は、先行車を検出した時の先行車及び
自車の加速度に基づき前記判断を行い、先行車を検出し
てから車間距離が予め設定された所定値以上になるか又
は先行車が変更されるまで、該判断結果に基づき先行車
及び自車のいずれか一方の表示を固定し他方の表示を車
間距離に応じて移動することを特徴とする。

【００１５】請求項２記載の車間距離表示装置では、自
車と先行車の加速度の大小に応じて表示が固定される車
（自車又は先行車）と表示が移動される車（先行車又は
自車）が随時入れ替わるので、頻繁に表示が入れ替わる
場合が生じて表示が不安定になるおそれがあるが、この
請求項３記載の車間距離表示装置では、先行車を検出し
た時（例えば、車間距離が所定値以下になった時）のそ
の時点での自車と先行車の加速度の大小に基づき、表示
が固定される車（自車又は先行車）を判断して、その
後、車間距離が所定値以上となるか、又は先行車が変更
されるまでは、該判断に従って表示し続けるようにした
から、表示が固定又は移動される車が頻繁に入れ替わる
ことが防止され、表示が安定する。

【００１６】（４）請求項４記載の本発明の車間距離表
示装置は、請求項２記載の車間距離表示装置において、
前記表示制御手段は、自車の表示を移動から固定に変更
しようとする場合には、該自車の表示を該変更時点での
表示位置で固定し、先行車の表示を移動から固定に変更
しようとする場合には、該先行車の表示を該変更時点で
の表示位置で固定することを特徴とする。

【００１７】請求項２記載の車間距離表示装置では、自
車と先行車の加速度の大小に応じて表示が固定される車
（自車又は先行車）と表示が移動される車（先行車又は
自車）が随時入れ替わるので、頻繁に表示が入れ替わる
場合が生じて表示が不安定になるおそれがあるが、この
請求項４記載の車間距離表示装置では、表示の入れ替え
の際に、自車及び先行車の一方の表示を移動されたその
時の位置で固定し、他方の表示を固定されていた位置か
ら車間距離に応じて移動するようにしたから、表示の入
れ替え時に自車又は先行車の表示位置が急激に変化する
ことがなくなり、移行が円滑となり、表示が安定する。

【００１８】（５）請求項５記載の本発明の車間距離表
示装置は、請求項４記載の車間距離表示装置において、
前記表示制御手段は、自車の表示を前記表示手段の一端
から離間した位置で固定している場合であって、先行車
の表示が該表示手段の他端まで移動した場合には、該自
車の表示を該表示手段の該一端で固定し、先行車の表示
を該表示手段の他端から離間した位置で固定している場
合であって、自車の表示が該表示手段の一端まで移動し
た場合には、該先行車の表示を該表示手段の該他端で固
定することを特徴とする。

【００１９】請求項４記載の車間距離表示装置では、自
車及び先行車の一方の表示を移動されたその時の位置で
固定し、自車及び先行車の他方の表示を車間距離に応じ
て移動するので、表示手段に表示できる車間距離の長さ
が実質的に小さくなり、該他方の表示が表示手段の一端
又は他端に至った場合には、それ以上の車間距離の表示
ができなくなる。請求項５記載の車間距離表示装置で
は、該他方の表示が表示手段の一端（又は他端）に至っ
た場合には、該一方の表示を表示部の他端（又は一端）
に固定するようにしたから、かかる場合であっても、制
約なく車間距離の表示ができるようになる。

【００２０】（６）請求項６記載の本発明の車間距離制
御装置は、請求項１記載の車間距離表示装置と、相対速
度を検出する相対速度検出手段と、自車の速度を検出す
る自車速度検出手段と、車間距離と相対速度と車速に応
じてスロットル開度を制御して車間距離を変更制御する
車間距離制御手段を備えたことを特徴とする。

【００２１】請求項６記載の本発明の車間距離制御装置
によると、車間距離制御手段が自車と先行車の間の車間
距離を変更制御しているときに、運転者は自車と先行車
との現実の関係の変化と感覚的に一致した表示内容で自
車と先行車の車間距離を確認することができる。

【００２２】

【発明の効果】

（１）請求項１記載の本発明の車間距離表示装置による
と、自車と先行車の現実の関係の変化と感覚的に一致し
た表示内容で車間距離の表示を行うことができるから、
運転の快適性や安全性をより向上することができるとい
う効果がある。

【００２３】（２）請求項２記載の本発明の車間距離表
示装置によると、先行車が定速走行で自車が加速又は減
速した場合には、自車が先行車に近づいていくように、
又は自車が先行車から遠ざかるように表示され、また、
自車が定速走行で先行車が減速又は加速した場合には、
先行車が自車に近づいてくるように、又は先行車が自車
から遠ざかるように表示されるから、現実と表示内容と
が感覚的に一致し、運転の快適性や安全性をより向上す
ることができるという効果がある。

【００２４】（３）請求項３記載の本発明の車間距離表
示装置によると、請求項２についての効果に加えて、自
車及び先行車についての表示の固定と移動の入れ替えが
頻繁に生じることが防止され、安定した表示を実現でき
るという効果がある。

【００２５】（４）請求項４記載の本発明の車間距離表
示装置によると、請求項２についての効果に加えて、自
車及び先行車についての表示の固定と移動の入れ替えが
生じた際に、自車又は先行車の表示位置が急激に変化す
ることがなくなり、移行が円滑となり、表示が安定する
という効果がある。

【００２６】（５）請求項５記載の本発明の車間距離表
示装置によると、請求項４についての効果に加えて、自
車及び先行車の表示のうち移動されているものが表示手
段の端部まで至った場合であっても、表示手段を高効率
的に使用して車間距離を表示できるという効果がある。

【００２７】（６）請求項６記載の本発明の車間距離制
御装置によると、車間距離制御手段が自車と先行車の間
の現実の車間距離を変更制御しているときに、自車と先
行車の現実の関係の変化と感覚的に一致した表示内容で
自車と先行車の車間距離を確認することができるという
効果がある。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。

【００２９】［第１実施形態］図１は本発明の第１実施
形態の構成を示すブロック図である。図１において、１
は車間距離検出手段であり、車間距離検出手段１は、レ
ーザレーダ等により自車と先行車との間の車間距離を検
出する。

【００３０】２は相対速度演算手段であり、相対速度演
算手段２は、車間距離検出手段１により検出された自車
と先行車との間の車間距離について、微分演算や差分演
算を行うことにより、自車と先行車との相対速度を算出
する。

【００３１】３は車速検出手段であり、車速検出手段３
は、自車の車輪速パルス等に基づき自車の車速を検出す
る。４は先行車速度演算手段であり、先行車速度演算手
段４は、車速検出手段３により検出された自車の車速と
相対速度演算手段２により算出された相対速度を加算す
ることにより、先行車の車速を求める。

【００３２】５は先行車加速度演算手段であり、先行車
加速度演算手段５は、先行車速度演算手段４により算出
された先行車の車速について、微分演算や差分演算を行
うことにより、先行車の加速度を算出する。６は自車加
速度演算手段であり、自車加速度演算手段６は、車速検
出手段３により検出された自車の車速について、微分演
算や差分演算を行うことにより、自車の加速度を算出す
る。

【００３３】７は表示制御手段であり、表示制御手段７
は、車間距離検出手段１により検出された車間距離、先
行車加速度演算手段５により算出された先行車の加速
度、及び自車加速度演算手段６により算出された自車の
加速度から表示方法を判断する。８はＬＣＤ等からなる
表示器であり、表示器８は表示制御手段７よる制御に基
づき、自車と先行車との間の車間距離を表示する。

【００３４】なお、相対速度演算手段２、先行車速度演
算手段４、先行車加速度演算手段５、自車加速度演算手
段６、及び表示制御手段７は、マイクロコンピュータに
該当する演算を含む所定のプログラムを実行させること
により、実現することができる。

【００３５】図２は本発明の第１実施形態の処理を示す
フローチャートである。図２において、まず、車間距離
検出手段１は、自車と先行車との間の車間距離を検出す
る（ＳＴ１）。検出された車間距離は順次相対速度演算
手段２に送られ、相対速度演算手段２は、車間距離の変
化に基づき、自車と先行車との相対速度を算出する（Ｓ
Ｔ２）。

【００３６】次いで、車速検出手段３は自車の車速を検
出し（ＳＴ３）、この検出された自車の車速は、順次先
行車速度演算手段４に送られる。先行車速度演算手段４
は、相対速度演算手段２による相対速度と車速検出手段
３による自車の車速から、先行車の車速を算出する（Ｓ
Ｔ４）。

【００３７】次いで、先行車速度演算手段４から送られ
た先行車の車速の変化に基づき、先行車加速度演算手段
５により、先行車の加速度が算出され（ＳＴ５）、車速
検出手段３から送られた自車の車速の変化に基づき、自
車加速度演算手段６により、自車の加速度が算出される
（ＳＴ６）。

【００３８】表示制御手段７は車間距離検出手段１によ
る車間距離、先行車加速度演算手段５による先行車の加
速度、及び自車加速度演算手段６による自車の加速度に
応じて、以下のような表示制御を行う。

【００３９】即ち、表示制御手段７は、先行車加速度演
算手段５による先行車の加速度の絶対値と、自車加速度
演算手段６による自車の加速度の絶対値との大小を比較
判断する（ＳＴ７）。ＳＴ７において、先行車の加速度
の絶対値が自車の加速度の絶対値よりも大きいと判断し
た場合（ＹＥＳの場合）には、表示器８の車間距離表示
部の一端（右端又は下端）に自車の表示を固定し（ＳＴ
８）、固定された自車の表示を基準として、先行車の表
示を車間距離に応じた位置に表示する（ＳＴ９）。

【００４０】ＳＴ７において、自車の加速度の絶対値が
先行車の加速度の絶対値と等しいか、又は自車の加速度
の絶対値が先行車の加速度の絶対値よりも大きいと判断
した場合（ＮＯの場合）には、表示器８の車間距離表示
部の他端（左端又は上端）に先行車の表示を固定し（Ｓ
Ｔ１０）、固定された先行車の表示を基準として、自車
の表示を車間距離に応じた位置に表示する（ＳＴ１
１）。

【００４１】この表示制御の詳細を、図３を参照して、
さらに説明する。図３は自車と先行車との関係を場面に
応じて場合分けし（ＮＯ．１〜３）、それらについて、
表示方法の判断内容と表示パターン（例として、表示パ
ターン１及び表示パターン２の２つを示した）を示した
図である。

【００４２】なお、図３の表示パターン１においては、
右側の車の絵が自車の表示に相当し、左側の車の絵が先
行車の表示に相当する。また、図３の表示パターン２
は、いわゆるバーコード表示の場合であり、この表示パ
ターン２において、台形状の車間距離表示部のうち色違
い表示（同図では、暗色表示）された部分の下端が自車
の表示に相当し、色違い表示された部分の上端が先行車
の表示に相当する。

【００４３】まず、図３のＮＯ．１の欄に示されている
ように、自車と先行車の車間距離が所定の値（例えば、
８０ｍとする）よりも大きい場合には、以下のように表
示する。即ち、表示パターン１の場合には、自車を右端
に表示し、先行車を左端に表示することにより、８０ｍ
以上の車間距離があること、又は先行車が存在しないこ
とを運転者に通知する。表示パターン２の場合には、台
形状の車間距離表示部の全てを色違い表示することによ
り、８０ｍ以上の車間距離があること、又は先行車が存
在しないことを運転者に通知する。

【００４４】図３のＮＯ．２の欄に示されているよう
に、自車と先行車の車間距離が８０ｍよりも小さい場合
において、自車の加速度の絶対値と先行車の加速度の絶
対値が等しいか、あるいは自車の加速度の絶対値が先行
車の加速度の絶対値よりも大きい場合、例えば先行車が
定速走行で自車が加速した場合には、以下のように表示
する。

【００４５】即ち、表示パターン１の場合には、先行車
の表示は左端に固定したままで、自車の表示位置を先行
車に近づけるよう移動して、その車間距離に応じた位置
（例えば、車間距離４０ｍに対応する位置）に表示す
る。表示パターン２の場合には、先行車の表示（色違い
表示された部分の上端）は固定したままで、自車の表示
位置（色違い表示された部分の下端）を先行車に近づけ
るよう移動して、その車間距離に応じた位置（例えば、
車間距離４０ｍに対応する位置）に表示する。

【００４６】図３のＮＯ．３の欄に示されているよう
に、自車と先行車の車間距離が８０ｍよりも小さい場合
において、先行車の加速度の絶対値が自車の加速度の絶
対値よりも大きい場合、例えば自車が定速走行で先行車
が減速した場合には、以下のように表示する。

【００４７】即ち、表示パターン１の場合には、自車の
表示は表示部の右端に固定したままで、先行車の表示位
置を自車に近づけるよう移動して、その車間距離に応じ
た位置（例えば、車間距離４０ｍに対応する位置）に表
示する。表示パターン２の場合には、自車の表示（色違
い表示された部分の下端）は表示部の下端に固定したま
まで、先行車の表示位置（色違い表示された部分の上
端）を自車に近づけるよう移動して、その車間距離に応
じた位置（例えば、車間距離４０ｍに対応する位置）に
表示する。

【００４８】上述した第１実施形態によると、先行車が
定速走行しており、自車が加速して先行車に接近する場
合には、相対的に自車が先行車に接近することになる
が、表示器８中において、先行車の表示が固定され、自
車の表示が車間距離に応じて移動されるから、即ち、自
車が先行車に近づいていくように表示されるから、現実
と表示内容とが感覚的に一致し、従来技術のように、先
行車が減速したように感じることがなくなり、運転の快
適性や安全性をより向上することができる。

【００４９】また、自車が定速走行しており、先行車が
減速して自車に接近する場合には、相対的に先行車が自
車に接近することになるが、表示器８中において、自車
の表示が固定され、先行車の表示が車間距離に応じて移
動されるから、即ち、先行車が自車に近づいてくるよう
に表示されるから、現実と表示内容とが感覚的に一致
し、従来技術のように、先行車が加速したように感じる
ことがなくなり、運転の快適性や安全性をより向上する
ことができる。

【００５０】［第２実施形態］上述した第１実施形態
は、自車の表示を固定し先行車の表示を車間距離に応じ
て移動するか、先行車の表示を固定し自車の表示を車間
距離に応じて移動するかを、自車の加速度の絶対値と先
行車の加速度の絶対値の大小を比較判断し、その判断結
果に応じて随時変更するものである。

【００５１】従って、自車と先行車の加速度の大小に応
じて表示が固定される車（自車又は先行車）と表示が移
動される車（先行車又は自車）が随時入れ替わるので、
頻繁に表示が入れ替わる場合にはハンチングを起こし、
表示が不安定になるおそれがある。そこで、この第２実
施形態では以下のように対策した。なお、この第２実施
形態の構成は、上述した第１実施形態の構成と同様であ
るので、その説明は省略する。

【００５２】図４は本発明の第２実施形態の処理を示す
フローチャートである。図４において、まず、自車と先
行車との間の車間距離を検出する（ＳＴ１）。次いで、
検出された車間距離が予め設定された所定値（例えば、
８０ｍとする）よりも大きいか、先行車が変更された
か、又は先行車が検出されなかったか否かを判断し（Ｓ
Ｔ２）、これらのいずれかに該当する場合（ＹＥＳの場
合）には、固定表示フラグ（作業用のフラグ）に「０」
を設定する（ＳＴ３）。

【００５３】ＳＴ２において、前記のいずれにも該当し
ない場合（ＮＯの場合）には、先行車の加速度を検出・
算出し（ＳＴ４）、自車の加速度を検出・算出する（Ｓ
Ｔ５）。次いで、固定表示フラグが「０」か否かを判断
し（ＳＴ６）、固定フラグが「０」でない場合（ＮＯの
場合）には、ＳＴ７に進み、固定フラグが「０」である
場合（ＹＥＳの場合）には、先行車の加速度の絶対値と
自車の加速度の絶対値との大小を比較判断する（ＳＴ
８）。

【００５４】ＳＴ８において、先行車の加速度の絶対値
が自車の加速度の絶対値よりも大きいと判断した場合
（ＹＥＳの場合）には、表示器８の車間距離表示部の一
端（右端又は下端）に自車の表示を固定し（ＳＴ９）、
固定表示フラグに「１」を設定し（ＳＴ１０）、ＳＴ７
に進む。

【００５５】ＳＴ８において、自車の加速度の絶対値が
先行車の加速度の絶対値と等しいか、又は自車の加速度
の絶対値が先行車の加速度の絶対値よりも大きいと判断
した場合（ＮＯの場合）には、表示器８の車間距離表示
部の他端（左端又は上端）に先行車の表示を固定し（Ｓ
Ｔ１１）、固定表示フラグに「２」を設定し（ＳＴ１
２）、ＳＴ７に進む。

【００５６】ＳＴ７において、固定表示フラグを判断
し、固定表示フラグが「１」の場合には、自車の表示位
置を基準として車間距離に応じた位置に先行車を表示し
（ＳＴ１３）、固定表示フラグが「２」の場合には、先
行車の表示位置を基準として車間距離に応じた位置に自
車を表示する（ＳＴ１４）。

【００５７】この表示制御の詳細を、図５を参照して、
さらに説明する。図５は自車と先行車との関係を場面に
応じて場合分けし（ＮＯ．１〜３）、それらについて、
表示方法の判断内容と表示パターン（例として、表示パ
ターン１及び表示パターン２の２つを示した）を示した
図である。

【００５８】なお、図５の表示パターン１においては、
右側の車の絵が自車の表示に相当し、左側の車の絵が先
行車の表示に相当する。また、図５の表示パターン２
は、いわゆるバーコード表示の場合であり、この表示パ
ターン２において、台形状の車間距離表示部のうち色違
い表示（同図では、暗色表示）された部分の下端が自車
の表示に相当し、色違い表示された部分の上端が先行車
の表示に相当する。

【００５９】まず、図５のＮＯ．１の欄に示されている
ように、自車と先行車の車間距離が所定の値（例えば、
８０ｍとする）よりも大きい場合には、以下のように表
示する。即ち、表示パターン１の場合には、自車を右端
に表示し、先行車を左端に表示することにより、８０ｍ
以上の車間距離があること、又は先行車が存在しないこ
とを運転者に通知する。表示パターン２の場合には、台
形状の車間距離表示部の全てを色違い表示することによ
り、８０ｍ以上の車間距離があること、又は先行車が存
在しないことを運転者に通知する。

【００６０】図５のＮＯ．１の欄に示されている状態か
ら、図５のＮＯ．２の欄に示されているように、自車と
先行車の車間距離が８０ｍよりも小さくなった場合にお
いて、自車の加速度の絶対値と先行車の加速度の絶対値
が等しいか、又は自車の加速度の絶対値が先行車の加速
度の絶対値よりも大きくなった場合、例えば先行車が定
速走行で自車が加速した場合には、以下のように表示す
る。

【００６１】即ち、表示パターン１の場合には、先行車
の表示は左端に固定したままで、自車の表示位置を先行
車に近づけるよう移動して、その車間距離に応じた位置
（例えば、車間距離６０ｍに対応する位置）に表示す
る。表示パターン２の場合には、先行車の表示（色違い
表示された部分の上端）は固定したままで、自車の表示
位置（色違い表示された部分の下端）を先行車に近づけ
るよう移動して、その車間距離に応じた位置（例えば、
車間距離６０ｍに対応する位置）に表示する。

【００６２】図５のＮＯ．２の欄に示されている状態か
ら、図５のＮＯ．３の欄に示されているように、自車と
先行車の車間距離が８０ｍよりも小さくなった場合にお
いて、先行車の加速度の絶対値が自車の加速度の絶対値
よりも大きくなった場合、例えば自車が定速走行で先行
車が減速した場合には、以下のように表示する。

【００６３】即ち、表示パターン１の場合には、先行車
の表示は左端に固定したままで、自車の表示位置を先行
車に近づけるよう移動して、その車間距離に応じた位置
（例えば、車間距離４０ｍに対応する位置）に表示す
る。表示パターン２の場合には、先行車の表示（色違い
表示された部分の上端）は固定したままで、自車の表示
位置（色違い表示された部分の下端）を先行車に近づけ
るよう移動して、その車間距離に応じた位置（例えば、
車間距離４０ｍに対応する位置）に表示する。

【００６４】この第２実施形態によると、車間距離が所
定値以下になったときのその時点での自車と先行車の加
速度の大小に基づき、表示が固定される車（自車又は先
行車）を決定して、その後、車間距離が所定値以上とな
るか、又は先行車が変更されるまでは、該決定に従って
表示するようにしたから、表示が固定又は移動される車
が頻繁に入れ替わることが防止され、表示が安定する。

【００６５】［第３実施形態］上述した第１実施形態
は、自車の表示を表示器８の車間距離表示部の一端（右
端又は下端）で固定し先行車の表示を車間距離に応じて
移動するか、先行車の表示を表示器８の車間距離表示部
の他端（左端又は上端）で固定し自車の表示を車間距離
に応じて移動するかを、自車の加速度の絶対値と先行車
の加速度の絶対値の大小を比較判断し、その判断結果に
応じて随時変更するものである。

【００６６】従って、自車又は先行車の表示が移動から
固定に又は固定から移動に入れ替わるときに、自車又は
先行車の表示位置が急激に変化することになり、特に頻
繁に入れ替わるような場合にはハンチングを起こし、表
示が不安定になるおそれがある。そこで、この第３実施
形態では以下のように対策した。なお、この第３実施形
態の構成は、上述した第１実施形態の構成と同様である
ので、その説明は省略する。

【００６７】図６は本発明の第３実施形態の処理を示す
フローチャートである。図６において、まず、自車と先
行車との間の車間距離を検出する（ＳＴ１）。次いで、
先行車の加速度を検出・算出し（ＳＴ２）、自車の加速
度を検出・算出する（ＳＴ３）。

【００６８】次いで、先行車の加速度の絶対値と自車の
加速度の絶対値との大小を比較判断する（ＳＴ４）。Ｓ
Ｔ４において、先行車の加速度の絶対値が自車の加速度
の絶対値よりも大きいと判断した場合（ＹＥＳの場合）
には、表示器８の車間距離表示部の該自車が現在表示さ
れている位置に自車の表示を固定し（ＳＴ５）、自車の
表示位置を基準として車間距離に応じた位置に先行車を
表示する（ＳＴ６）。

【００６９】ＳＴ４において、自車の加速度の絶対値が
先行車の加速度の絶対値と等しいか、又は自車の加速度
の絶対値が先行車の加速度の絶対値よりも大きいと判断
した場合（ＮＯの場合）には、表示器８の車間距離表示
部の該先行車が現在表示されている位置に先行車の表示
を固定し（ＳＴ７）、先行車の表示位置を基準として車
間距離に応じた位置に自車を表示する（ＳＴ８）。

【００７０】この表示制御の詳細を、図７を参照して、
さらに説明する。図７は自車と先行車との関係を場面に
応じて場合分けし（ＮＯ．１〜４）、それらについて、
表示方法の判断内容と表示パターン（例として、表示パ
ターン１及び表示パターン２の２つを示した）を示した
図である。

【００７１】なお、図７の表示パターン１においては、
右側の車の絵が自車の表示に相当し、左側の車の絵が先
行車の表示に相当する。また、図７の表示パターン２
は、いわゆるバーコード表示の場合であり、この表示パ
ターン２において、台形状の車間距離表示部のうち色違
い表示（同図では、暗色表示）された部分の下端が自車
の表示に相当し、色違い表示された部分の上端が先行車
の表示に相当する。

【００７２】まず、図７のＮＯ．１の欄に示されている
ように、自車と先行車の車間距離が所定の値（例えば、
８０ｍとする）よりも大きい場合には、以下のように表
示する。即ち、表示パターン１の場合には、自車を右端
に表示し、先行車を左端に表示することにより、８０ｍ
以上の車間距離があること、又は先行車が存在しないこ
とを運転者に通知する。表示パターン２の場合には、台
形状の表示領域の全てを色違い表示することにより、８
０ｍ以上の車間距離があること、又は先行車が存在しな
いことを運転者に通知する。

【００７３】図７のＮＯ．１の欄に示されている状態か
ら、図７のＮＯ．２の欄に示されているように、自車と
先行車の車間距離が８０ｍよりも小さくなった場合にお
いて、自車の加速度の絶対値と先行車の加速度の絶対値
が等しいか、又は自車の加速度の絶対値が先行車の加速
度の絶対値よりも大きくなった場合、例えば先行車が定
速走行で自車が加速した場合には、以下のように表示す
る。

【００７４】即ち、表示パターン１の場合には、先行車
の表示は先行車の現在の表示位置（左端）に固定したま
まで、自車の表示位置を先行車に近づけるよう移動し
て、その車間距離に応じた位置（例えば、車間距離６０
ｍに対応する位置）に表示する。表示パターン２の場合
には、先行車の表示（色違い表示された部分の上端）は
先行車の現在の表示位置に固定したままで、自車の表示
位置（色違い表示された部分の下端）を先行車に近づけ
るよう移動して、その車間距離に応じた位置（例えば、
車間距離６０ｍに対応する位置）に表示する。

【００７５】図７のＮＯ．２の欄に示されている状態か
ら、図７のＮＯ．３の欄に示されているように、先行車
の加速度の絶対値が自車の加速度の絶対値よりも大きく
なった場合、例えば自車が定速走行で先行車が減速した
場合には、以下のように表示する。

【００７６】即ち、表示パターン１の場合には、移動し
ていた自車の表示は自車の現在の表示位置に固定し、先
行車の表示位置を自車に近づけるよう移動して、その車
間距離に応じた位置（例えば、車間距離４０ｍに対応す
る位置）に表示する。表示パターン２の場合には、移動
していた自車の表示（色違い表示された部分の下端）は
自車の現在の表示位置で固定し、先行車の表示位置（色
違い表示された部分の上端）を自車に近づけるよう移動
して、その車間距離に応じた位置（例えば、車間距離４
０ｍに対応する位置）に表示する。

【００７７】図７のＮＯ．３の欄に示されている状態か
ら、図７のＮＯ．４の欄に示されているように、自車の
加速度の絶対値と先行車の加速度の絶対値が等しいか、
又は自車の加速度の絶対値が先行車の加速度の絶対値よ
りも大きくなった場合、例えば先行車が定速走行で自車
が減速した場合には、以下のように表示する。

【００７８】即ち、表示パターン１の場合には、移動し
ていた先行車の表示は先行車の現在の表示位置に固定
し、自車の表示位置を先行車から離れるよう移動して、
その車間距離に応じた位置（例えば、車間距離６０ｍに
対応する位置）に表示する。表示パターン２の場合に
は、移動していた先行車の表示（色違い表示された部分
の上端）は先行車の現在の表示位置に固定し、自車の表
示位置（色違い表示された部分の下端）を先行車から離
れるよう移動して、その車間距離に応じた位置（例え
ば、車間距離６０ｍに対応する位置）に表示する。

【００７９】この第３実施形態によると、自車の表示が
移動から固定に、先行車の表示が固定から移動に入れ替
えられる時に、自車の表示を移動されていたその時の表
示位置で固定し、固定されていた先行車の表示をその固
定されていた位置から移動するようにし、また、先行車
の表示が移動から固定に、自車の表示が固定から移動に
入れ替えられる時に、先行車の表示を移動されていたそ
の時の表示位置で固定し、固定されていた自車の表示を
その固定されていた位置から移動するようにしたから、
表示の入れ替え時に自車又は先行車の表示位置が急激に
変化することがなくなり、移行が円滑となり、表示が安
定する。

【００８０】［第４実施形態］上述した第３実施形態
は、自車又は先行車の表示の固定と移動を入れ替える際
に、自車及び先行車の一方の表示を移動されたその時の
位置で固定し、自車及び先行車の他方の表示を車間距離
に応じて移動するので、表示器８の車間距離表示部に表
示できる車間距離の長さは、該一方の表示の固定位置に
応じて小さくなり、該他方の表示が表示部の一端又は他
端に至った場合には、それ以上の車間距離の表示ができ
なくなる場合がある。そこで、この第４実施形態では以
下のように対策した。なお、この第４実施形態の構成
は、上述した第１実施形態の構成と同様であるので、そ
の説明は省略する。

【００８１】図８は本発明の第４実施形態の処理を示す
フローチャートである。図８において、まず、自車と先
行車との間の車間距離を検出する（ＳＴ１）。次いで、
先行車の加速度を検出・算出し（ＳＴ２）、自車の加速
度を検出・算出する（ＳＴ３）。

【００８２】次いで、移動されている先行車又は自車の
表示が表示器８の車間距離表示部の一端（固定されてい
る自車又は先行車の表示から遠い側の端部）まで移動し
たか否かを判断する（ＳＴ４）。即ち、先行車の表示が
移動されている場合には、先行車が左端又は上端まで移
動したか否かを、自車の表示が移動されている場合に
は、自車が右端又は下端まで移動したか否かを判断す
る。

【００８３】ＳＴ４において、移動されている先行車又
は自車の表示が表示器８の車間距離表示部の一端まで移
動された場合（ＹＥＳの場合）には、先行車と自車の表
示を表示器８の車間距離表示部の他端に移動して（ＳＴ
５）、ＳＴ６に進む。ＳＴ４において、移動されている
先行車又は自車の表示が表示器８の車間距離表示部の一
端まで移動されていない場合（ＮＯの場合）には、ＳＴ
５は実行しないでＳＴ６に進む。

【００８４】ＳＴ６において、先行車の加速度の絶対値
と自車の加速度の絶対値との大小を比較判断し、先行車
の加速度の絶対値が自車の加速度の絶対値よりも大きい
と判断した場合には、表示器８の車間距離表示部の該自
車が現在表示されている位置に自車の表示を固定し（Ｓ
Ｔ７）、自車の表示位置を基準として車間距離に応じた
位置に先行車を表示する（ＳＴ８）。

【００８５】ＳＴ６において、自車の加速度の絶対値が
先行車の加速度の絶対値と等しいか、又は自車の加速度
の絶対値が先行車の加速度の絶対値よりも大きいと判断
した場合（ＮＯの場合）には、表示器８の車間距離表示
部の該先行車が現在表示されている位置に先行車の表示
を固定し（ＳＴ９）、先行車の表示位置を基準として車
間距離に応じた位置に自車を表示する（ＳＴ１０）。

【００８６】この表示制御の詳細を、図９を参照して、
さらに説明する。図９は自車と先行車との関係を場面に
応じて場合分けし（ＮＯ．１〜３）、それらについて、
表示方法の判断内容と表示パターン（例として、表示パ
ターン１及び表示パターン２の２つを示した）を示した
図である。

【００８７】なお、図９の表示パターン１においては、
右側の車の絵が自車の表示に相当し、左側の車の絵が先
行車の表示に相当する。また、図９の表示パターン２
は、いわゆるバーコード表示の場合であり、この表示パ
ターン２において、台形状の車間距離表示部のうち色違
い表示（同図では、暗色表示）された部分の下端が自車
の表示に相当し、色違い表示された部分の上端が先行車
の表示に相当する。

【００８８】まず、図９のＮＯ．１の欄に示されている
ように、自車と先行車の車間距離が所定の値（例えば、
８０ｍとする）よりも大きい場合には、以下のように表
示する。即ち、表示パターン１の場合には、自車を右端
に表示し、先行車を左端に表示することにより、８０ｍ
以上の車間距離があること、又は先行車が存在しないこ
とを運転者に通知する。表示パターン２の場合には、台
形状の車間距離表示部の全てを色違い表示することによ
り、８０ｍ以上の車間距離があること、又は先行車が存
在しないことを運転者に通知する。

【００８９】図９のＮＯ．１の欄に示されている状態か
ら、図９のＮＯ．２の欄に示されているように、自車と
先行車の車間距離が８０ｍよりも小さくなった場合にお
いて、自車の加速度の絶対値と先行車の加速度の絶対値
が等しいか、又は自車の加速度の絶対値が先行車の加速
度の絶対値よりも大きくなった場合、例えば先行車が定
速走行で自車が加速した場合には、以下のように表示す
る。

【００９０】即ち、表示パターン１の場合には、先行車
の表示は先行車の現在の表示位置（左端）に固定したま
まで、自車の表示位置を先行車に近づけるよう移動し
て、その車間距離に応じた位置（例えば、車間距離６０
ｍに対応する位置）に表示する。表示パターン２の場合
には、先行車の表示（色違い表示された部分の上端）は
先行車の現在の表示位置に固定したままで、自車の表示
位置（色違い表示された部分の下端）を先行車に近づけ
るよう移動して、その車間距離に応じた位置（例えば、
車間距離６０ｍに対応する位置）に表示する。

【００９１】図９のＮＯ．２の欄に示されている状態か
ら、図９のＮＯ．３の欄に示されているように、先行車
の加速度の絶対値が自車の加速度の絶対値よりも大きく
なった場合、例えば自車が定速走行で先行車が加速した
場合には、移動していた自車の表示は自車の現在の表示
位置に固定され、先行車の表示が車間距離に応じて移動
されることになるが、先行車の表示は左端又は上端まで
移動することになり、それ以上の車間距離は表示できな
くなる。この場合には、以下のように表示する。

【００９２】即ち、表示パターン１の場合には、固定さ
れていた自車の表示は表示器８の車間距離表示部の右端
まで移動して該右端で固定し、先行車の表示を車間距離
に応じた位置（例えば、車間距離６０ｍに対応する位
置）に表示する。その後、例えば車間距離が８０ｍにな
った場合には、先行車が車間距離表示部の左端まで移動
することになる。表示パターン２の場合には、固定され
ていた自車の表示（色違い表示された部分の下端）は表
示器８の車間距離表示部の下端まで移動して該下端で固
定し、先行車の表示を車間距離に応じた位置（例えば、
車間距離６０ｍに対応する位置）に表示する。その後、
例えば車間距離が８０ｍになった場合には、先行車が車
間距離表示部の上端まで移動することになる。

【００９３】この第４実施形態によると、自車の表示を
移動されたその時の位置で固定し、先行車の表示を車間
距離に応じて移動している場合において、移動している
先行車が表示器８の車間距離表示部の左端又は上端まで
移動した場合には、固定している自車の表示を車間距離
表示部の右端又は下端で固定し、先行車を車間距離に応
じた位置に表示するようにし、また、先行車の表示を移
動されたその時の位置で固定し、自車の表示を車間距離
に応じて移動している場合において、移動している自車
が表示器８の車間距離表示部の右端又は下端まで移動し
た場合には、固定している先行車の表示を車間距離表示
部の左端又は上端で固定し、自車を車間距離に応じた位
置に表示するようにしたから、上述した第３実施形態よ
りも表示器８の車間距離表示部を有効的に使用すること
ができる。

【００９４】［第５実施形態］図１０は本発明の第５実
施形態の構成を示すブロック図である。上述した第１実
施形態と実質的に同一の構成部分については同一の番号
を付し、その説明は省略する。

【００９５】図１０において、９は車間距離制御手段で
あり、１０はスロットルアクチュエータである。車間距
離制御手段９は、車間距離検出手段１による車間距離、
相対速度演算手段２による相対速度及び車速検出手段３
による自車の車速に基づき、スロットルアクチュエータ
１０を制御して、スロットル開度を調整し、車間距離を
変更制御する手段である。

【００９６】車間距離制御手段９は、マイクロコンピュ
ータに、例えば以下のような演算を含む所定のプログラ
ムを実行させることにより、実現することができる。即
ち、車間距離制御手段９は、下記の式（１）に示す演算
を行うことにより、車速検出手段３により検出された車
速に応じた目標車間距離を求め、車間距離検出手段１に
より検出された車間距離及び相対速度演算手段２により
算出された相対速度に基づき、下記の式（２）及び式
（３）に示す演算を行うことにより、スロットル開度を
求める。

【００９７】

【数１】 目標車間距離 ＝Ｌｔ×車速 …（１） 車間距離誤差 ＝車間距離検出値−目標車間距離 …（２） スロットル開度＝Ｆ１×車間距離誤差 ＋Ｆ２×∫（車間距離誤差）ｄｔ＋Ｆ３×相対速度 …（３） ただし、Ｌｔは目標車間時間、Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３は制御
ゲインである。

【００９８】スロットルアクチュエータ１０は、車間距
離制御手段９により求められたスロットル開度に基づ
き、スロットル開度を調整するものであり、モータ等に
よりワイヤを引っ張るもの、あるいは電子スロットル等
で駆動するものを採用できる。

【００９９】図１１は本発明の第５実施形態の処理を示
すフローチャートである。図１１において、まず、車間
距離検出手段１は、自車と先行車との間の車間距離を検
出する（ＳＴ１）。検出された車間距離は順次相対速度
演算手段２に送られ、相対速度演算手段２は、車間距離
の変化に基づき、自車と先行車との相対速度を算出する
（ＳＴ２）。

【０１００】次いで、車速検出手段３は自車の車速を検
出し（ＳＴ３）、この検出された自車の車速は、先行車
速度演算手段４に送られる。先行車速度演算手段４は、
相対速度演算手段２による相対速度と車速検出手段３に
よる自車の車速から、先行車の車速を算出する（ＳＴ
４）。

【０１０１】次いで、先行車速度演算手段４から順次送
られた先行車の車速の変化に基づき、先行車加速度演算
手段５により、先行車の加速度が算出され（ＳＴ５）、
車速検出手段３から順次送られた自車の車速の変化に基
づき、自車加速度演算手段６により、自車の加速度が算
出される（ＳＴ６）。

【０１０２】表示制御手段７は車間距離検出手段１によ
る車間距離、先行車加速度演算手段５による先行車の加
速度、及び自車加速度演算手段６による自車の加速度に
応じて、以下のような表示制御を行う。

【０１０３】即ち、表示制御手段７は、先行車加速度演
算手段５による先行車の加速度の絶対値と、自車加速度
演算手段６による自車の加速度の絶対値との大小を比較
判断する（ＳＴ７）。ＳＴ７において、先行車の加速度
の絶対値が自車の加速度の絶対値よりも大きいと判断し
た場合（ＹＥＳの場合）には、表示器８の車間距離表示
部の一端（右端又は下端）に自車の表示を固定し（ＳＴ
８）、先行車の表示を車間距離に応じた位置に表示す
る。

【０１０４】ＳＴ７において、自車の加速度の絶対値が
先行車の加速度の絶対値と等しいか、又は自車の加速度
の絶対値が先行車の加速度の絶対値よりも大きいと判断
した場合（ＮＯの場合）には、表示器８の車間距離表示
部の他端（左端又は上端）に先行車の表示を固定し（Ｓ
Ｔ９）、自車の表示を車間距離に応じた位置に表示す
る。

【０１０５】次いで、車間距離制御手段９は、前記所定
の演算を行うことにより、スロットル開度を算出し（Ｓ
Ｔ１０）、スロットルアクチュエータ１０は、このスロ
ットル開度に基づき、スロットルの開度を調整する。こ
れにより、自車と先行車との間の車間距離が安全に十分
な車間距離に自動的に調整される。

【０１０６】この第５実施形態によると、車間距離制御
手段９及びスロットルアクチュエータ１０により、自車
と先行車の間の車間距離を安全な車間距離となるように
自動的に変更制御しているときに、運転者は自車と先行
車との現実の関係の変化と感覚的に一致した表示内容
で、車間距離を確認することができる。

【０１０７】なお、以上説明した各実施形態は、本発明
の理解を容易にするために記載されたものであって、本
発明を限定するために記載されたものではない。従っ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態の構成を示すブロック図
である。

【図２】本発明の第１実施形態の処理を示すフローチャ
ートである。

【図３】本発明の第１実施形態の表示パターンの例を示
す図である。

【図４】本発明の第２実施形態の処理を示すフローチャ
ートである。

【図５】本発明の第２実施形態の表示パターンの例を示
す図である。

【図６】本発明の第３実施形態の処理を示すフローチャ
ートである。

【図７】本発明の第３実施形態の表示パターンの例を示
す図である。

【図８】本発明の第４実施形態の処理を示すフローチャ
ートである。

【図９】本発明の第４実施形態の表示パターンの例を示
す図である。

【図１０】本発明の第５実施形態の構成を示すブロック
図である。

【図１１】本発明の第５実施形態の処理を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１ …車間距離検出手段 ２ …相対速度演算手段 ３ …車速検出手段 ４ …先行車速度演算手段 ５ …先行車加速度演算手段 ６ …自車加速度演算手段 ７ …表示制御手段 ８ …表示器

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車と先行車の車間距離を検出する車間距
   離検出手段と、 先行車の加速度を検出する先行車加速度検出手段と、 自車の加速度を検出する自車加速度検出手段と、 先行車と自車の関係を車間距離に応じて表示する表示手
   段と、 前記先行車加速度検出手段により検出された先行車の加
   速度と前記自車加速度検出手段により検出された自車の
   加速度の大小に応じて、先行車を基準として車間距離を
   表示するか、自車を基準として車間距離を表示するかを
   判断して前記表示手段に表示する表示制御手段とを備え
   たことを特徴とする車間距離表示装置。
2. 【請求項２】前記表示制御手段は、先行車の加速度の絶
   対値が自車の加速度の絶対値より大きい場合には、自車
   の表示を固定し先行車の表示を車間距離に応じて移動
   し、自車の加速度の絶対値が先行車の加速度の絶対値よ
   り大きい場合には、先行車の表示を固定し自車の表示を
   車間距離に応じて移動することを特徴とする請求項１記
   載の車間距離表示装置。
3. 【請求項３】前記表示制御手段は、先行車を検出した時
   の先行車及び自車の加速度に基づき前記判断を行い、先
   行車を検出してから車間距離が予め設定された所定値以
   上になるか又は先行車が変更されるまで、該判断結果に
   基づき先行車及び自車のいずれか一方の表示を固定し他
   方の表示を車間距離に応じて移動することを特徴とする
   請求項２記載の車間距離表示装置。
4. 【請求項４】前記表示制御手段は、自車の表示を移動か
   ら固定に変更しようとする場合には、該自車の表示を該
   変更時点での表示位置で固定し、先行車の表示を移動か
   ら固定に変更しようとする場合には、該先行車の表示を
   該変更時点での表示位置で固定することを特徴とする請
   求項２記載の車間距離表示装置。
5. 【請求項５】前記表示制御手段は、自車の表示を前記表
   示手段の一端から離間した位置で固定している場合であ
   って、先行車の表示が該表示手段の他端まで移動した場
   合には、該自車の表示を該表示手段の該一端で固定し、
   先行車の表示を該表示手段の他端から離間した位置で固
   定している場合であって、自車の表示が該表示手段の一
   端まで移動した場合には、該先行車の表示を該表示手段
   の該他端で固定することを特徴とする請求項４記載の車
   間距離表示装置。
6. 【請求項６】請求項１記載の車間距離表示装置と、 相対速度を検出する相対速度検出手段と、 自車の速度を検出する自車速度検出手段と、 車間距離と相対速度と車速に応じてスロットル開度を制
   御して車間距離を変更制御する車間距離制御手段を備え
   たことを特徴とする車間距離制御装置。