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JPH11222049A - 車間距離制御装置 - Google Patents

車間距離制御装置

Info

Publication number
JPH11222049A
JPH11222049A JP10023557A JP2355798A JPH11222049A JP H11222049 A JPH11222049 A JP H11222049A JP 10023557 A JP10023557 A JP 10023557A JP 2355798 A JP2355798 A JP 2355798A JP H11222049 A JPH11222049 A JP H11222049A
Authority
JP
Japan
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inter
vehicle
vehicle distance
speed
control
Prior art date
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Application number
JP10023557A
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English (en)
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JP3780684B2 (ja
Inventor
Yasuhiro Taniguchi
育宏 谷口
Yoshinori Yamamura
吉典 山村
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Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2355798A priority Critical patent/JP3780684B2/ja
Publication of JPH11222049A publication Critical patent/JPH11222049A/ja
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Publication of JP3780684B2 publication Critical patent/JP3780684B2/ja
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  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御領域を超えたために車間距離制御を解除
する場合に、車速に応じて、あるいは時間経過に応じて
減速度を徐々に緩和しながら車間距離制御を解除するこ
とにより、制御領域を外れたときに急激に自動車の制動
・駆動挙動が変化するのを避ける。 【解決手段】 車間距離検出部11で先行車との車間距離
を検出し、車間距離制御部15で制駆動力を制御して車
間距離を制御する。そしてレーン幅検出部19でレーン幅
を検出し、追従車間距離における車間距離検出部の検出
幅がレーン幅検出値よりも小さい場合に、センシング可
能性判断部20はセンシング不可能と判断し、制動力緩和
解除部21は車間距離制御を車速に応じて徐々に解除す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離制御装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、車間距離センサのセンシングエリ
アに基づいて制御領域を設定し、制御領域を超えた場合
に制動力や減速度を緩和解除する制御領域設定、解除機
能を備え、車間距離制御と定速走行制御とを共に行う車
間距離制御装置として、例えば、特開平8−11899
6号公報に記載され、また図33に示すものが知られて
いる。この従来の車間距離制御装置は、車速が解除速度
以下になっても、減速制御している間は解除を禁止し、
先行車に対して接近しすぎになる可能性を防止するよう
に配慮したものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車間距離制御装置には次のような問題点があっ
た。図34においてセンシング角aに示すように、車間
距離センサとしてのレーダ装置1は遠方になるにしたが
って広がりw1を持つため、近くのセンシングエリアw
2が狭くなる。これを避けて同図においてbに示すよう
にセンシング角を広げれば近くの先行車2も検出できる
ようになるが、このようにするとコストが高くなると共
に、隣接車線の車両3や障害物をも検出するようになる
ために先行車2,4の認識ロジックが複雑になる。これ
ゆえにセンシング角が広すぎるレーダ装置を採用するこ
とができず、センシングエリアがaであるレーダ装置1
を採用している。
【0004】しかしながら、センシング角がaであるレ
ーダ装置1を採用した場合、低速度で車間距離を詰めて
走行しているときには、センシング角w2がレーン幅w
3よりも狭くなり、先行車2を外して検出しないときも
あり、解除速度以下での低速域では車間距離の検出が未
確定なので車間距離に基づく減速制御を実行するのが難
しい。そこで、このような状況では、つまり、解除速度
以下での低速域では、車間距離の検出が未確定なのでド
ライバにそれを知覚させるために警報を与えるようにす
るのが好ましい。
【0005】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、自車の速度を関数として定める追従
車間距離において、検知域が一般の道路幅にから定めら
れる所定の値あるいは現実の走行中の道路を撮像し、画
像処理などによって検出したレーン幅以上ある場合に制
御領域と設定し、制御領域では先行車を確実に捉えて車
間距離制御できる車間距離制御装置を提供することを目
的とする。
【0006】本発明はまた、制御領域を超えたために車
間距離制御を解除する場合に、車速に応じて、あるいは
時間経過に応じて減速度を徐々に緩和しながら車間距離
制御を解除し、あるいは制御領域を外れたときの減速度
を保持することにより、制御領域を外れたときに急激に
自動車の制動・駆動挙動が変化するのを避けることがで
きる車間距離制御装置を提供することを目的とする。
【0007】本発明はさらに、近い将来に車間距離制御
が解除されると予測されるシチュエーションでドライバ
に前もって警報を与え、車間距離制御解除に対する備え
をさせることができる車間距離制御装置を提供すること
を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明の車間距
離制御装置は、自車と先行車との間の車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、制駆動力を制御して実車間距離
を目標車間距離に制御する車間距離制御手段と、レーン
幅を検出するレーン幅検出手段と、先行車に対する追従
車間距離における前記車間距離検出手段の検出幅が前記
レーン幅検出手段によるレーン幅検出値よりも小さい場
合に、センシング不可能と判断するセンシング可能性判
断手段と、前記センシング可能性判断手段がセンシング
不可能と判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
距離制御解除手段とを備えたものである。
【0009】請求項1の発明の車間距離制御装置では、
車間距離検出手段によって自車と先行車との間の車間距
離を検出し、車間距離制御手段によって制駆動力を制御
して実車間距離を目標車間距離に制御する。これと並行
して、レーン幅検出手段によってレーン幅を検出し、セ
ンシング可能性判断手段が先行車に対する追従車間距離
における車間距離検出手段の検出幅がレーン幅検出値よ
りも小さくないかどうか判断し、追従車間距離における
車間距離検出手段の検出幅がレーン幅検出値よりも小さ
い場合に、センシング不可能と判断する。車間距離制御
解除手段はセンシング可能性判断手段がセンシング不可
能と判断した場合に、車間距離制御手段による車間距離
制御を解除する。
【0010】これによって、追従車間距離における車間
距離検出手段の検出幅がレーン幅検出値よりも大きい場
合に車間距離制御を行うように車間距離制御領域を設定
し、先行車を必ず捉えてそれに対する車間距離制御がで
きる領域でしか車間距離制御しないようにすることがで
き、車間距離制御の信頼性を高くすることができる。
【0011】請求項2の発明は、請求項1の発明の車間
距離制御装置において、さらに、前記車間距離制御解除
手段が車間距離制御を解除するときに警報を出力する警
報手段を備えたものであり、警報出力によってドライバ
に車間距離制御が中止されたことを知らせることができ
る。
【0012】請求項3の発明は、請求項1又は2の発明
の車間距離制御装置において、さらに、前記センシング
可能性判断手段がセンシング不可能と判断した場合に、
当該判断直前の減速度を自車速に応じて徐々に緩和する
減速度緩和手段を備えたものである。
【0013】請求項4の発明は、請求項1又は2の発明
の車間距離制御装置において、さらに、前記センシング
可能性判断手段がセンシング不可能と判断した場合に、
当該判断直前の減速度を経過時間に応じて徐々に緩和す
る減速度緩和手段を備えたものである。
【0014】請求項5の発明は、請求項1又は2の発明
の車間距離制御装置において、さらに、前記センシング
可能性判断手段がセンシング不可能と判断した場合に、
当該判断直前の減速度を保持する減速度保持手段を備え
たものである。
【0015】請求項6の発明は、請求項1又は2の発明
の車間距離制御装置において、さらに、前記センシング
可能性判断手段がセンシング不可能と判断した場合に、
当該判断直前の相対速度と車間距離とに対応して、当該
判断直前の減速度を自車速又は経過時間に応じて徐々に
緩和し、増強し又は保持する減速度調整手段を備えたも
のである。
【0016】請求項3〜6の発明では、車間距離制御を
解除する場合に、センシング可能領域から外れたことを
判断した直前の減速度を自車速あるいは経過時間に応じ
て徐々に緩和し、あるいは増強し、あるいは保持するこ
とにより、車間距離制御を急に解除する場合の弊害の発
生を回避する。
【0017】請求項7の発明の車間距離制御装置は、自
車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手
段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に
制御する車間距離制御手段と、自車速度があらかじめ設
定されている速度制御領域を超えたかどうか判断する制
御領域判断手段と、前記制御領域判断手段が自車速度が
前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、車間距離
制御を解除する車間距離制御解除手段と、前記制御領域
判断手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判断
した場合に、当該判断直前の減速度を自車速に応じて徐
々に緩和する減速度緩和手段とを備えたものである。
【0018】請求項8の発明の車間距離制御装置は、自
車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手
段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に
制御する車間距離制御手段と、自車速度があらかじめ設
定されている速度制御領域を超えたかどうか判断する制
御領域判断手段と、前記制御領域判断手段が自車速度が
前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、車間距離
制御を解除する車間距離制御解除手段と、前記制御領域
判断手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判断
した場合に、当該判断直前の減速度を経過時間に応じて
徐々に緩和する減速度緩和手段とを備えたものである。
【0019】請求項9の発明の車間距離制御装置は、自
車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手
段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に
制御する車間距離制御手段と、自車速度があらかじめ設
定されている速度制御領域を超えたかどうか判断する制
御領域判断手段と、前記制御領域判断手段が自車速度が
前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、車間距離
制御を解除する車間距離制御解除手段と、前記制御領域
判断手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判断
した場合に、当該判断直前の減速度を保持する減速度保
持手段とを備えたものである。
【0020】請求項10の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離
に制御する車間距離制御手段と、前記先行車と自車との
相対速度速度を検出する相対速度検出手段と、自車速度
があらかじめ設定されている速度制御領域を超えたかど
うか判断する制御領域判断手段と、前記制御領域判断手
段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判断した場
合に、車間距離制御を解除する車間距離制御解除手段
と、前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領
域を超えたと判断した場合に、当該判断直前の相対速度
と実車間距離とに対応して、減速度を自車速又は経過時
間に応じて徐々に緩和し、増強し又は保持する減速度調
整手段とを備えたものである。
【0021】請求項7〜10の発明の車間距離制御装置
では、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の
車間距離を検出し、車間距離制御手段によって制駆動力
を制御して実車間距離を目標車間距離に制御する。これ
と並行して、制御領域判断手段によって自車速度があら
かじめ設定されている速度制御領域を超えたかどうか判
断し、自車速度が速度制御領域を超えたと判断した場合
に、車間距離制御解除手段によって車間距離制御手段の
車間距離制御を解除させる。そしてこの車間距離制御を
解除するときに、減速度緩和手段によって車間距離制御
解除直前の減速度を自車速あるいは経過時間に応じて徐
々に緩和し、あるいは減速度保持手段によって車間距離
制御解除直前の減速度を保持し、あるいは減速度調整手
段によって車間距離制御解除直前の相対速度と実車間距
離とに対応して、減速度を自車速又は経過時間に応じて
徐々に緩和し、増強し又は保持することにより、車間距
離制御を急に解除することによる弊害を回避する。
【0022】請求項11の発明は、請求項7〜10の発
明の車間距離制御装置において、さらに、前記車間距離
制御解除手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと
判断した場合に、警報を出力する警報手段を備えたもの
であり、車間距離制御を解除する際にドライバに警報に
よって知らせることができる。
【0023】請求項12の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離
に制御する車間距離制御手段と、自車速度があらかじめ
設定されている速度制御領域を超えたかどうか判断する
制御領域判断手段と、前記制御領域判断手段が自車速度
が前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、車間距
離制御を解除する車間距離制御解除手段と、前記制御領
域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を超えたと判
断した場合に、車間距離制御解除を知らせる警報を出力
する警報手段とを備えたものである。
【0024】請求項12の発明の車間距離制御装置で
は、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の車
間距離を検出し、車間距離制御手段によって制駆動力を
制御して実車間距離を目標車間距離に制御する。これと
並行して、制御領域判断手段により自車速度があらかじ
め設定されている速度制御領域を超えたかどうか判断
し、自車速度が速度制御領域を超えたと判断した場合に
は、車間距離制御解除手段によって車間距離制御を解除
し、これと共に警報手段によって車間距離制御解除を知
らせる警報を出力してドライバに知らせる。
【0025】請求項13の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、先行車との相対速度を検出する相対速度検出手
段と、前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動
力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間
距離制御手段と、自車の減速度を検出する減速度検出手
段と、制御解除までのブレーキ減速度と制御解除による
エンジンブレーキ減速度と車間距離検出値と相対速度か
ら、速度制御領域未満で車間距離制御を解除することに
より先行車に所定の距離以内に接近するかしないかを予
測する先行車への接近予測手段と、車間距離制御を解除
することにより所定の距離以内に接近する場合に警報を
出力する警報手段とを備えたものである。
【0026】請求項13の発明の車間距離制御装置で
は、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の車
間距離を検出し、相対速度検出手段によって先行車との
相対速度を検出し、車間距離制御手段によって車間距離
検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制御して実車間
距離を目標車間距離に制御する。これと並行して、減速
度検出手段によって自車の減速度を検出し、先行車への
接近予測手段によって制御解除までのブレーキ減速度と
制御解除によるエンジンブレーキ減速度と車間距離検出
値と相対速度から、速度制御領域未満で車間距離制御を
解除することにより先行車に所定の距離以内に接近する
かしないかを予測し、車間距離制御を解除することによ
り所定の距離以内に接近する場合には、警報手段によっ
て警報を出力する。
【0027】これによって車間距離制御解除によって先
行車に接近しすぎると予測される場合にドライバに早め
に警報によって知らせる。
【0028】請求項14の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、先行車との相対速度を検出する相対速度検出手
段と、前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動
力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間
距離制御手段と、自車の速度及び減速度を検出する速度
検出手段と、前記自車速と減速度とに応じて、制御領域
をオーバーしないかどうかを予測判断する制御領域オー
バ予測手段と、前記制御領域をオーバーすると予測した
場合に警報を出力する警報手段とを備えたものである。
【0029】請求項14の発明の車間距離制御装置で
は、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の車
間距離を検出し、相対速度検出手段によって先行車との
相対速度を検出し、車間距離制御手段によって車間距離
検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制御して実車間
距離を目標車間距離に制御する。これと並行して、速度
検出手段によって自車の速度及び減速度を検出し、制御
領域オーバ予測手段によって自車速と減速度とに応じて
制御領域をオーバーしないかどうかを予測判断し、制御
領域をオーバーすると予測した場合には、警報手段によ
って警報を出力する。
【0030】これによって、速度制御領域をオーバーす
るために車間距離制御が解除されると予測される場合に
は、早めにドライバに警報によって知らせる。
【0031】請求項15の発明は、請求項2〜14の発
明の車間距離制御装置において、前記警報手段が制駆動
力に急な変化を与えてドライバの知覚できるショックを
生起させるものであり、ドライバに車間距離制御の解除
を確実に知覚させる。
【0032】請求項16の発明の車間距離制御装置は、
自車と先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出
手段と、先行車との相対速度を検出する相対速度検出手
段と、前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動
力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間
距離制御手段と、前記相対速度と自車速度とに基づいて
先行車速度を演算する先行車速度演算手段と、前記先行
車速度をあらかじめ設定されている制御解除速度と比較
し、当該先行車速度が制御解除速度以下になれば制御領
域オーバの予測判断を行う制御領域オーバ予測手段と、
前記制御領域オーバの予測判断を得て警報を出力する警
報手段とを備えたものである。
【0033】請求項16の発明の車間距離制御装置によ
れば、車間距離検出手段によって自車と先行車との間の
車間距離を検出し、また相対速度検出手段によって先行
車との相対速度を検出し、車間距離制御手段がこれらの
車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制御し
て実車間距離を目標車間距離に制御する。
【0034】これに並行して、先行車速度演算手段によ
って先行車との相対速度及び自車速度とに基づいて先行
車速度を演算し、制御領域オーバ予測手段によって先行
車速度が制御解除速度以下でなっていないかどうか判断
し、制御解除速度以下になれば、この制御領域オーバの
予測判断を得て警報手段が警報を出力する。
【0035】これによって先行車速度が制御解除速度以
下になれば、これに追従する自車速もすぐに制御解除速
度以下になると予測し、ドライバに早めに警報によって
知らせる。
【0036】
【発明の効果】請求項1の発明によれば、追従車間距離
における車間距離検出手段の検出幅がレーン幅検出値よ
りも大きい場合に車間距離制御を行うように車間距離制
御領域を設定し、先行車を必ず捉えてそれに対する車間
距離制御ができる領域でしか車間距離制御しないように
することができ、車間距離制御の信頼性を高くすること
ができる。
【0037】請求項2の発明によれば、警報出力によっ
てドライバに車間距離制御が中止されたことを知らせる
ことができる。
【0038】請求項3〜6の発明によれば、車間距離制
御を解除する場合に、センシング可能領域から外れたこ
とを判断した直前の減速度を自車速あるいは経過時間に
応じて徐々に緩和し、あるいは増強し、あるいは保持す
ることにより、車間距離制御を急に解除する場合の弊害
の発生を回避することができる。
【0039】請求項7〜10の発明によれば、自車速度
が速度制御領域を超えたために車間距離制御を解除する
ときに、減速度緩和手段によって車間距離制御解除直前
の減速度を自車速あるいは経過時間に応じて徐々に緩和
し、あるいは減速度保持手段によって車間距離制御解除
直前の減速度を保持し、あるいは減速度調整手段によっ
て車間距離制御解除直前の相対速度と実車間距離とに対
応して、減速度を自車速又は経過時間に応じて徐々に緩
和し、増強し又は保持することにより、車間距離制御を
急に解除することによる弊害を回避することができる。
【0040】請求項11の発明によれば、自車速度が速
度制御領域を超えたために車間距離制御を解除するとき
に、ドライバに警報によって知らせることができる。
【0041】請求項12の発明によれば、自車速度が速
度制御領域を超えた場合に、車間距離制御を解除すると
共に警報によって車間距離制御解除をドライバに知らせ
ることができる。
【0042】請求項13の発明によれば、車間距離制御
を解除することにより先行車に所定の距離以内に接近す
るかしないかを予測し、車間距離制御を解除することに
より所定の距離以内に接近しすぎると予測される場合に
は警報を出力することによって、ドライバに警報によっ
て知らせることができる。
【0043】請求項14の発明によれば、速度制御領域
をオーバーするために車間距離制御が解除されると予測
される場合には、早めにドライバに警報によって知らせ
ることができる。
【0044】請求項15の発明によれば、制駆動力に急
な変化を与えてドライバの知覚できるショックを生起さ
せることによって警報とするので、ドライバに車間距離
制御の解除を確実に知覚させることができる。
【0045】請求項16の発明によれば、先行車速度が
速度制御領域以下になったために自車速もそれに追従し
て低下し、すぐに車間距離制御が解除されると予測され
る場合には、早めにドライバに警報によって知らせるこ
とができる。
【0046】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図1は本発明の第1の実施の形態の
車間距離制御装置を示している。第1の実施の形態の車
間距離制御装置は、例えば、レーザの送出タイミングか
ら先行車の後尾部に当たって反射してくる反射光の受光
タイミングまでの時間的遅れから先行車との車間距離d
aを検出するレーザレーダ装置で構成される車間距離検
出部11、車輪速パルスなどにより自車速vaを検出す
る車速検出部12、車間距離検出部11の検出する車間
距離daの時間的変化に基づいて先行車に対する相対速
度vbを演算する相対速度演算部13、車速vaに応じ
た目標車間距離dbを演算する目標車間距離演算部1
4、相対速度vbと車速vaとから現実の車間距離da
を目標車間距離dbに制御するための制駆動力Ftを演
算する車間距離制御部15、この車間距離制御部15か
らの制駆動力Ftに応じたスロットル開度sa及びブレ
ーキ液圧baを演算する駆動力制御部16、モータでワ
イヤを引っ張る方式あるいは電子スロットルなどを用い
てスロットル開度を制御するスロットルアクチュエータ
17及び、モータによりピストンを制御する方式その他
のものを用いてブレーキ液圧を制御するブレーキアクチ
ュエータ18を備えている。
【0047】この実施の形態の車間距離制御装置はさら
に本発明の特徴として、カメラなどにより車両前方の道
路状況を撮影し、画像処理によってレーン幅lwを検出
するレーン幅検出部19、目標車間距離dbとレーン幅
lwとから追従車間距離において先行車が検出可能かど
うか判断するセンシング可能性判断部20及び、自車が
制御領域を超えると車速vaに応じて制動力を徐々に緩
和しながら車間距離制御を解除する制動力緩和解除部2
1を備えている。
【0048】次に、上記構成の第1の実施の形態の車間
距離制御装置の動作を、図2のフローチャートを参照し
て説明する。車間距離検出部11によって先行車との車
間距離daを検出し、相対速度演算部13により車間距
離daの時間的変化、例えば、時間微分又は時間差分演
算によって先行車に対する自車の相対速度vb(プラス
であれば離間傾向、マイナスであれは接近傾向)を演算
し、車速検出部12によって自車速vaを検出し、これ
らの車速da、車速va、相対速度vbを車間距離制御
部15に入力する(ステップS11〜S13)。
【0049】さらに目標車間距離演算部14により、車
速検出部12が検出した自車速vaに対して適切な車間
距離、つまり目標車間距離dbを演算して車間距離制御
部15とセンシング可能性判断部20に出力する(ステ
ップS14)。
【0050】この目標車間距離dbは、例えば、
【数1】目標車間距離db=A×自車速va+B の式によって求める。
【0051】ここで、A,Bは定数であり、Aとしては
自車の現速度で一定時間後に到達する位置を求めるもの
として、例えば、2秒(車間時間)に設定し、またBに
はそれに適当なオフセット値(余裕距離)を設定する。
【0052】車間距離制御部15は入力される相対速度
vb、車間距離da、目標車間距離dbから、次の数2
式によって制駆動力Ftを演算して駆動力制御部16に
与える。
【0053】
【数2】目標制駆動力Ft=P1×(車間距離da−目
標車間距離db)+P2×相対速度vb ここで、P1,P2は制御ゲインである。
【0054】駆動力制御部16は、与えられる制駆動力
Ftに応じて、スロットル開度sa、ブレーキ液圧ba
を図3及び図4の制御特性に基づいて演算して求める
(ステップS15)。
【0055】それにはまず、目標制駆動力Ftとトラン
スミッション変速比Grから、次の数3式によりエンジ
ンの駆動軸トルクTeを演算する。
【0056】
【数3】エンジン軸トルクTe=(目標制駆動力Ft×
タイヤ半径)/(変速比Gr×9.8) そして、エンジン軸トルクTeとエンジン回転数Neか
ら図4に示すエンジンマップによりスロットル開度sa
を選定する。
【0057】またブレーキ液圧baは、次の数4式によ
り演算する。
【0058】
【数4】ブレーキ液圧ba= −駆動力Ft/Bp ここで、Bpは制動力変換定数である。
【0059】一方、レーン幅検出部19は例えば、カメ
ラにより道路前方の情景を撮影し、画像処理によって左
右の道路白線間の距離、つまり、レーン幅lwを検出し
てセンシング可能性判断部20に与える(ステップS1
6)。そしてセンシング可能性判断部20では、追従車
間距離Lにおける車間距離検出部11の検出幅wが現実
のレーン幅lwよりも小さいかどうか比較する(ステッ
プS17)。
【0060】ここで、追従車間距離における車間距離検
出幅wが現実のレーン幅lwよりも大きければ、先行車
をセンシング可能と判断して車間距離制御部15の出力
する制駆動力Ftに介入せず、ステップS19に移行す
る。
【0061】ステップS19では、通常は、駆動力制御
部16の演算したこれらのスロットル開度saとブレー
キ液圧baをスロットルアクチュエータ17、ブレーキ
アクチュエータ18それぞれに与え、スロットルアクチ
ュエータ17及びブレーキアクチュエータ18が与えら
れる指令値に一致するようにスロットル開度、ブレーキ
液圧を作動させて自車速を加減し、先行車に対して自車
が目標車間距離を維持しながら追従するように制御する
(ステップS19,S20)。
【0062】しかしながら、追従車間距離における車間
距離検出部11の検出幅wがレーン幅lwよりも小さい
場合には、センシング可能性判断部20はステップS1
7で先行車をセンシングできないと判断して制動力緩和
制御指令を制動力緩和解除部21に出力する。
【0063】ここで、図5に示すように追従車間距離に
おける車間距離検出部11の検出幅wは、検出角度(セ
ンシング角)θとし、追従車間距離Lとすると、次の数
5式のようになる。
【0064】
【数5】検出幅w=2L・ tan(θ/2) センシング可能性判断部20でセンシングできないと判
断されると、制動力緩和解除部21は車速検出値から制
動力指令値Ft2を、次の数6式により演算する(ステッ
プS18)。
【0065】
【数6】制動力指令値Ft2=センシング不可能判断直前
の数2式による制動力Ft1+C1×(センシング不可能
判断時の速度va1−車速検出値va2) ただし、C1は定数である。
【0066】車間距離制御部15は与えられるこの制動
力指令値Ft2を制駆動力Ftとして駆動力制御部16に
出力し、制動力を制御させる(ステップS19,S2
0)。
【0067】上記の数6式により制動力指令値Ft2を演
算し、これを新たな制駆動力指令値Ftとして駆動力制
御すれば、制御解除速度において数2式により演算した
値Ft1(元のFt)とスムーズに連続的につながり、徐
々に制動力を弱めることができる。
【0068】なお、上記の第1の実施の形態では車間距
離制御の解除時に、車間距離制御部15が演算する制動
力Ftを徐々に緩和するようにしたが、これに代えて、
次の数7式により、制動力指令値Ftを時間に応じて徐
々に緩和する制御を採用することもできる。
【0069】
【数7】制動力指令値Ft2=センシング不可能判断直前
の数2式による制動力Ft1+C2×センシング不可能判
断時からの経過時間t ただし、C2は定数である。
【0070】次に、本発明の第2の実施の形態の車間距
離制御装置を、図6及び図7に基づいて説明する。この
第2の実施の形態の特徴は、図1に示した第1の実施の
形態に対して、車間距離制御部15aが入力される車間
距離da、目標車間距離db、自車速va、相対速度v
bにより目標車間距離dbに現実の車間距離daを一致
させるために必要な自車の目標速度vcと減速度αを演
算し、車速制御部15bがこの目標速度vcに対して必
要な制駆動力Ftを演算して駆動力制御部16に与え、
この駆動力制御部16が第1の実施の形態と同様にスロ
ットル開度sa、ブレーキ液圧baを演算してスロット
ルアクチュエータ17及びブレーキアクチュエータ18
を制御する構成であり、さらに、第1の実施の形態にお
ける制動力緩和解除部21に代わる減速度緩和解除部2
1aがセンシング可能性判断部20のセンシング不可能
の判断結果を受けて、車間距離制御部15aの演算した
減速度α1を後述する演算によって調整し、車間距離制
御部15aに返すようにした点にある。なお、この第2
の実施の形態にあって、上記の要素以外は図1に示した
第1の実施の形態と同じものを備え、同じ働きをする。
【0071】この第2の実施の形態の車間距離制御装置
では、図7のフローチャートに示すように、第1の実施
の形態と同様、車間距離検出部11によって車間距離d
aを検出し、相対速度演算部13により相対速度vbを
演算し、車速検出部12によって自車速vaを検出し、
目標車間距離演算部14によって目標車間距離dbを演
算する(ステップステップS11〜S14)。
【0072】車間距離制御部15aは入力される相対速
度vb、車間距離da、目標車間距離dbから、次の数
8式によって数1式で求めた目標車間距離dbに制御す
るための目標車速vcを演算する(ステップS15
a)。
【0073】
【数8】目標車速vc=F1×(車間距離da−目標車
間距離db)+F2×相対速度vb+(自車速va+相
対速度vb) ここで、F1,F2は制御ゲインであり、(自車速va
+相対速度vb)は先行車の速度である。
【0074】この数8式で得られる目標車速vcは、車
間距離daを目標車間距離dbに一致させ、かつ車速v
aを先行車の速度に一致させるための速度となる。車速
制御部15bは、与えられる目標車速vcに自車速va
を一致させるための目標制駆動力Ftを、例えば、次の
数9式によって演算する。
【0075】
【数9】 ただし、G1,G2,G3は制御ゲインである。
【0076】そして駆動力制御部16が第1の実施の形
態と同様に、目標駆動力Ftに応じてスロットル開度s
a、ブレーキ液圧baを演算する。
【0077】また車間距離制御部15aは、次の数10
式のように、車間距離制御によって発生する目標車速v
cを時間微分することによって減速度α1も算出してお
く(ステップS15b)。
【0078】
【数10】 次に、第1の実施の形態と同様に、レーン幅検出部19
によってレーン幅lwを検出し(ステップS16)、セ
ンシング可能性判断部20によって追従車間距離Lにお
ける車間距離検出部11の検出幅wが現実のレーン幅l
wよりも小さいかどうか比較する(ステップS17)。
【0079】追従車間距離における車間距離検出幅wが
現実のレーン幅lwよりも大きければ、先行車をセンシ
ング可能と判断してステップS19に移行し、第1の実
施の形態と同様に、駆動力制御部16の演算したスロッ
トル開度saとブレーキ液圧baに一致するようにスロ
ットル開度、ブレーキ液圧を制御して自車速を加減し、
先行車に対して自車が目標車間距離を維持しながら追従
するように制御する(ステップS19,S20)。
【0080】しかしながら、追従車間距離における車間
距離検出部11の検出幅wがレーン幅lwよりも小さい
ために、センシング可能性判断部20がステップS17
で先行車をセンシングできないと判断すれば、減速度緩
和制御指令を減速度緩和解除部21aに出力する。
【0081】減速度緩和解除部21aは車間距離制御部
15aからの減速度指令値α1から減速度指令値α2
を、次の数11式により演算する(ステップS18
a)。
【0082】
【数11】減速度指令値α2=センシング不可能判断直
前の数10式による減速度α1+D1×(センシング不
可能判断時の速度−車速検出値va) ただし、D1は定数である。
【0083】車間距離制御部15aは与えられるこの調
整済みの減速度力指令値α2に基づいて再度目標車速v
c2を演算して車速制御部15bに出力し、以降、通常制
御の場合と同様に、車速制御部15bでこの目標車速v
c2に対する制駆動力Ft2を演算し、駆動力制御部16に
よってスロットルアクチュエータ17とブレーキアクチ
ュエータ18を制御して減速制御する(ステップS1
9,S20)。
【0084】このようにして、数11式により減速度指
令値α2を演算し、これに基づく新たな制動力指令値F
t2を演算して駆動力制御すれば、制御解除速度において
数2式により演算した制動力Ft1(元のFt)とスムー
ズに連続的につながり、徐々に減速度を弱めることがで
きる。
【0085】なお、上記の第2の実施の形態では車速制
御の解除時に、車間距離制御部15aが演算する減速度
を徐々に緩和するようにしたが、これに代えて、次の数
12式により、減速度指令値α2を時間に応じて徐々に
緩和する制御を採用することもできる。
【0086】
【数12】減速度指令値α2=センシング不可能判断直
前の数10式による減速度α1+D2×センシング不可
能判断時からの経過時間t ただし、D2は定数である。
【0087】この場合、減速度指令値α2から次の数1
3式により目標車速vc2を再計算し、これに基づいて減
速制御することになる。
【0088】
【数13】目標車速vc2=センシング不可能判断直前の
数8式による目標車速vc+減速度指令値α2×経過時
間t これらの第1及び第2の実施の形態によれば、センシン
グ限界に応じて制御領域を設定し、自車が制御領域を超
えても車速あるいは時間経過に応じて制動力又は減速度
を徐々に緩和しながら制御を解除するので、(1)セン
シング限界に応じて制御領域を設定することができて、
センサ信号に応じた走行制御が確実に行え、(2)セン
シング限界を超えた領域で急に減速制御を解除するので
はなく、センシング限界を超えた領域でも減速制御を維
持することができ、(3)制御解除領域になったとき、
解除領域になる直前のデータを用いることにより乗り心
地の悪化を防ぐことができ、(4)徐々に制御を停止さ
せることができて、低速域で制御が解除されるのを完全
に制御が解除される前に(制動力緩和又は減速度緩和解
除中に)ドライバに知覚させることができる。
【0089】次に、本発明の第3の実施の形態の車間距
離制御装置を、図8及び図9に基づいて説明する。第3
の実施の形態の特徴は、図1に示した第1の実施の形態
に対して、レーン幅検出部19に代えて解除速度設定部
22を備え、センシング可能性判断部20に代えて速度
制御領域判断部23を備えた点にあり、その他の構成要
素は第1の実施の形態のものと共通である。
【0090】解除速度設定部22は、あらかじめ設定さ
れる制御解除速度値vdを保持している。この解除速度
vdは、次のようにして求められた値である。一般的な
道路幅を用いてその値をHとすると、車間距離検出部1
1がそのセンシング角θにより道路幅以上の検出幅wと
なる車間距離Lは、第1の実施の形態で説明したよう
に、数5式より求めて、次の数14式のL以上の場合と
なる。
【0091】
【数14】L=H/(2・ tan(θ/2)) そこで、この車間距離Lに制御する速度を、数1式より
求めて解除速度vdに設定する。
【0092】
【数15】解除速度vd=(L−B)/A ただし、A,Bは数1式で用いた定数である。
【0093】速度制御領域判断部23は、車速検出部1
2による車速検出値vaと解除速度設定部21からの解
除速度vdとを比較し、車速検出値vaが解除速度より
も大きければ車間距離制御を継続し、車速検出値vaが
解除速度以下になれば制動力緩和制御指令を制動力緩和
解除部21に出力する。
【0094】次に、上記の第3の実施の形態の車間距離
制御装置の動作を、図9のフローチャートを参照して説
明する。通常の車間距離制御では、図2に示した第1の
実施の形態の処理と同様に、車間距離検出部11によっ
て車間距離daを検出し、相対速度演算部13によって
相対速度vbを演算し、車速検出部12によって自車速
vaを検出し、さらに目標車間距離演算部14によって
目標車間距離dbを演算して車間距離制御部15に入力
する(ステップS11〜S14)。
【0095】車間距離制御部15は入力される相対速度
vb、車間距離da、目標車間距離dbから制駆動力F
tを演算して駆動力制御部16に与える(ステップS1
5)。
【0096】そして速度制御解除判断部23では、車速
検出値vaと解除速度vdとを比較し、車速検出値va
が解除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車
速検出値vaが解除速度以下になれば制動力緩和制御指
令を制動力緩和解除部21に出力する(ステップS17
a)。
【0097】ステップS17aで速度制御解除判断部2
3が車間距離制御を継続すると判断した場合、第1の実
施の形態と同じく制動力緩和解除部21は車間距離制御
部15の出力する制駆動力Ftに介入せず、駆動力制御
部16の演算したスロットル開度saとブレーキ液圧b
aをスロットルアクチュエータ17、ブレーキアクチュ
エータ18それぞれに与え、スロットルアクチュエータ
17及びブレーキアクチュエータ18が与えられる指令
値に一致するようにスロットル開度、ブレーキ液圧を作
動させて自車速を加減し、先行車に対して自車が目標車
間距離を維持しながら追従するように制御する(ステッ
プS19,S20)。
【0098】他方、ステップS17aで速度制御解除判
断部23が制動力緩和解除と判断した場合には、制動力
緩和解除部21は第1の実施の形態と同様に、次の数1
6式によって車速検出値vaから制動力指令値Ft2を演
算し(ステップS18)、車間距離制御部15は与えら
れる制動力指令値Ft2を制駆動力Ftとして駆動力制御
部16に出力し、制動力を制御させる(ステップS1
9,S20)。
【0099】
【数16】制動力指令値Ft2=解除速度到達判断直前の
数2式による制動力Ft1+C1×(解除速度到達判断時
の速度va1−車速検出値va2) ただし、C1は定数である。
【0100】こうして、第3の実施の形態によれば、自
車速vaがあらかじめ設定されている解除速度vd以下
になれば、上記の数16式により制動力指令値Ft2を演
算し、これを新たな制駆動力指令値Ftとして駆動力制
御することにより、制御解除速度vdで数2式により演
算した値Ft1(元のFt)とスムーズに連続的につなが
り、車速に応じて徐々に制動力を弱めることができる。
【0101】なお、上記の第3の実施の形態では、車間
距離制御の解除時に車間距離制御部15が演算する制動
力Ftを車速に応じて徐々に緩和するようにしたが、こ
れに代えて、第1の実施の形態と同様に、次の数17式
により、制動力指令値Ftを時間に応じて徐々に緩和す
る制御を採用することもできる。
【0102】
【数17】制動力指令値Ft2=解除速度到達判断直前の
数2式による制動力Ft1+C2×解除速度到達判断時か
らの経過時間t ただし、C2は定数である。
【0103】次に、本発明の第4の実施の形態の車間距
離を、図10及び図11に基づいて説明する。第4の実
施の形態の特徴は、第1の実施の形態に対する第2の実
施の形態の場合と同様に、図8に示した第3の実施の形
態に対して、車間距離制御部15aが入力される車間距
離da、目標車間距離db、自車速va、相対速度vb
により目標車間距離dbに現実の車間距離daを一致さ
せるために必要な自車の目標速度vcと減速度αを演算
し、車速制御部15bがこの目標速度vcに対して必要
な制駆動力Ftを演算して駆動力制御部16に与え、こ
の駆動力制御部16が第1の実施の形態と同様にスロッ
トル開度sa、ブレーキ液圧baを演算してスロットル
アクチュエータ17及びブレーキアクチュエータ18を
制御する構成であり、さらに、第3の実施の形態におけ
る制動力緩和解除部21に代わる減速度緩和解除部21
aが速度制御領域判断部23の制御解除速度到達の判断
結果を受けて、車間距離制御部15aの演算した減速度
α1を調整し、車間距離制御部15aに返すようにした
点にある。なお、この第4の実施の形態にあって、上記
の要素以外は図8に示した第3の実施の形態と同じもの
を備え、同じ働きをする。
【0104】この第4の実施の形態の車間距離制御装置
では、図11のフローチャートに示すように、第3の実
施の形態と同様、車間距離検出部11によって車間距離
daを検出し、相対速度演算部13により相対速度vb
を演算し、車速検出部12によって自車速vaを検出
し、目標車間距離演算部14によって目標車間距離db
を演算する(ステップステップS11〜S14)。
【0105】車間距離制御部15aは入力される相対速
度vb、車間距離da、目標車間距離dbから、第2の
実施の形態のところで説明した数8式によって目標車速
vcを演算する(ステップS15a)。車間距離制御部
15aはまた、数10式に基づき、車間距離制御によっ
て発生する目標車速vcを時間微分することによって減
速度α1も算出する(ステップS15b)。
【0106】車速制御部15bは、与えられる目標車速
vcに自車速vaを一致させるための目標制駆動力Ft
を前述の数9式によって演算する。そして駆動力制御部
16が第3の実施の形態と同様に、目標駆動力Ftに応
じてスロットル開度sa、ブレーキ液圧baを演算す
る。
【0107】次に、第3の実施の形態と同様に、速度制
御解除判断部23が車速検出値vaと解除速度vdとを
比較し、車速検出値vaが解除速度よりも大きければ車
間距離制御を継続し、車速検出値vaが解除速度以下に
なれば減速度緩和制御指令を減速度緩和解除部21aに
出力する(ステップS17a)。
【0108】ステップS17aで速度制御解除判断部2
3が車間距離制御を継続すると判断した場合、減速度緩
和解除部21aは車間距離制御部15aの出力する目標
車速vcに介入せず、車速制御部15bの演算した制駆
動力Ftに対して駆動力制御部16にスロットル開度s
aとブレーキ液圧baを演算させ、これらをスロットル
アクチュエータ17、ブレーキアクチュエータ18それ
ぞれに与え、スロットル開度、ブレーキ液圧を制御して
自車速を加減し、先行車に対して自車が目標車間距離を
維持しながら追従するように制御する(ステップS1
9,S20)。
【0109】他方、ステップS17aで速度制御解除判
断部23が減速度緩和解除と判断した場合には、減速度
緩和制御指令を減速度緩和解除部21aに出力し、減速
度緩和解除部21aは車間距離制御部15aからの減速
度指令値α1から減速度指令値α2を第2の実施の形態
と同様に数18式により演算する(ステップS18
a)。
【0110】
【数18】減速度指令値α2=解除速度到達判断直前の
数10式による減速度α1+D1×(解除速度到達判断
時の速度−車速検出値va) ただし、D1は定数である。
【0111】車間距離制御部15aは与えられる調整済
みの減速度力指令値α2に基づいて再度目標車速vc2を
演算して車速制御部15bに出力し(ステップS18
b)、以降、通常制御の場合と同様に、車速制御部15
bでこの目標車速vc2に対する制駆動力Ft2を演算し、
駆動力制御部16によってスロットルアクチュエータ1
7とブレーキアクチュエータ18を制御して減速制御す
る(ステップS19,S20)。
【0112】このようにして、数18式により減速度指
令値α2を演算し、これに基づく新たな制動力指令値F
t2を演算して駆動力制御すれば、制御解除速度において
数2式により演算した制動力Ft1(元のFt)とスムー
ズに連続的につながり、徐々に減速度を弱めることがで
きる。
【0113】なお、上記の第4の実施の形態では車速制
御の解除時に、車間距離制御部15aが演算する減速度
を徐々に緩和するようにしたが、第2の実施の形態の場
合と同様に、次の数19式により減速度指令値α2を時
間に応じて徐々に緩和する制御を採用することもでき
る。
【0114】
【数19】減速度指令値α2=解除速度到達判断直前の
数10式による減速度α1+D2×解除速度到達判断時
からの経過時間t ただし、D2は定数である。
【0115】この場合、減速度指令値α2から次の数2
0式により目標車速vc2を再計算し、これに基づいて減
速制御することになる。
【0116】
【数20】目標車速vc2=解除速度到達判断直前の数8
式による目標車速vc+減速度指令値α2×経過時間t この第3及び第4の実施の形態の車間距離制御装置によ
れば、自車が制御領域を超えても車速あるいは時間に応
じて制動力あるいは減速度を徐々に緩和しながら制御を
解除するようにしたので、第1及び第2の実施の形態と
同様に(1)〜(4)の効果を奏する。
【0117】次に、本発明の第5の実施の形態の車間距
離制御装置を、図12及び図13に基づいて説明する。
第5の実施の形態の特徴は、図8に示した第3の実施の
形態に対して、制動力緩和解除部24に代えて制動力保
持部25を備えた点にあり、その他の構成要素は第3の
実施の形態のものと共通である。
【0118】制動力保持部25は、速度制御領域判断部
23が制御領域判断に基づき、車速検出値vaが解除速
度vd以下になって制動力保持指令を出力すると、この
判断時に車間距離制御部15が出力する制動力Ft1(=
Ft)を保持するように制動力保持値Ft2(=Ft1)を
駆動力制御部16に出力する働きをする。
【0119】次に、上記の第5の実施の形態の車間距離
制御装置の動作を、図13のフローチャートを参照して
説明する。通常の車間距離制御では、図2に示した第1
の実施の形態の処理と同様に、車間距離検出部11によ
って車間距離daを検出し、相対速度演算部13によっ
て相対速度vbを演算し、車速検出部12によって自車
速vaを検出し、さらに目標車間距離演算部14によっ
て目標車間距離dbを演算して車間距離制御部15に出
力し(ステップS11〜S14)、車間距離制御部15
は制駆動力Ftを演算して駆動力制御部16に与える
(ステップS15)。
【0120】そして速度制御解除判断部23では第3の
実施の形態と同様に、車速検出値vaと解除速度vdと
を比較し、車速検出値vaが解除速度よりも大きければ
車間距離制御を継続し、車速検出値vaが解除速度以下
になれば制動力保持制御指令を制動力保持部25に出力
する(ステップS17a)。
【0121】ステップS17aで速度制御解除判断部2
3が車間距離制御を継続すると判断した場合、制動力保
持部25は車間距離制御部15の出力する制駆動力Ft
に介入せず、駆動力制御部16の演算したスロットル開
度saとブレーキ液圧baをスロットルアクチュエータ
17、ブレーキアクチュエータ18それぞれに与え、ス
ロットルアクチュエータ17及びブレーキアクチュエー
タ18が与えられる指令値に一致するようにスロットル
開度、ブレーキ液圧を作動させて自車速を加減し、先行
車に対して自車が目標車間距離を維持しながら追従する
ように制御する(ステップS19,S20)。
【0122】他方、ステップS17aで速度制御解除判
断部23が制動力保持と判断した場合には、制動力保持
部25は、車間距離制御部15から得た解除速度到達判
断直前の制動力指令値Ft1を保持し(ステップS18
c)、これを制動力指令値Ftとして駆動力制御部16
に出力し、制動力を制御させる(ステップS19,S2
0)。
【0123】こうして、第5の実施の形態によれば、自
車速vaがあらかじめ設定されている解除速度vd以下
になれば、解除速度到達判断直前の制動力指令値Ft1を
保持し、これを制駆動力指令値Ftとして駆動力制御す
ることにより、自車が制御領域を超えても直前の車速v
aに応じた制動力を保持し、制動力が急に解除されるこ
とがないようにするのである。
【0124】次に、本発明の第6の実施の形態の車間距
離を、図14及び図15に基づいて説明する。第6の実
施の形態の特徴は、第3の実施の形態に対する第4の実
施の形態の場合と同様に、図12に示した第5の実施の
形態に対して、車間距離制御部15aが入力される車間
距離da、目標車間距離db、自車速va、相対速度v
bにより目標車間距離dbに現実の車間距離daを一致
させるために必要な自車の目標速度vcと減速度αを演
算し、車速制御部15bがこの目標速度vcに対して必
要な制駆動力Ftを演算して駆動力制御部16に与え、
この駆動力制御部16が第1の実施の形態と同様にスロ
ットル開度sa、ブレーキ液圧baを演算してスロット
ルアクチュエータ17及びブレーキアクチュエータ18
を制御する構成であり、さらに、第5の実施の形態にお
ける制動力保持部25に代わる減速度保持部25aが速
度制御領域判断部23の制御解除速度到達の判断結果を
受けて、制御解除直前に車間距離制御部15aの演算し
た減速度α1を保持するようにした点にある。なお、こ
の第6の実施の形態にあって、上記の要素以外は図12
に示した第5の実施の形態と同じものを備え、同じ働き
をする。
【0125】この第6の実施の形態の車間距離制御装置
では、図15のフローチャートに示すように、図11の
フローチャートに示した第4の実施の形態と同様、車間
距離検出部11によって車間距離daを検出し、相対速
度演算部13により相対速度vbを演算し、車速検出部
12によって自車速vaを検出し、目標車間距離演算部
14によって目標車間距離dbを演算する(ステップス
テップS11〜S14)。
【0126】そして車間距離制御部15aは前述の数8
式によって目標車速vcを演算する(ステップS15
a)。また車間距離制御部15aは前述の数10式によ
り、車間距離制御によって発生する目標車速vcを時間
微分することによって減速度α1も算出する(ステップ
S15b)。
【0127】次に、速度制御解除判断部23が車速検出
値vaと解除速度vdとを比較し、車速検出値vaが解
除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車速検
出値vaが解除速度以下になれば減速度保持制御指令を
減速度保持部25aに出力する(ステップS17a)。
【0128】ステップS17aで速度制御解除判断部2
3が車間距離制御を継続すると判断した場合、減速度保
持部25aは車間距離制御部15aの出力する目標車速
vcに介入せず、第4の実施の形態と同様、車速制御部
15bで制駆動力Ftを演算させ、これに対して駆動力
制御部16の演算したスロットル開度saとブレーキ液
圧baをスロットルアクチュエータ17、ブレーキアク
チュエータ18それぞれに与え、スロットル開度、ブレ
ーキ液圧を制御して自車速を加減し、先行車に対して自
車が目標車間距離を維持しながら追従するように制御す
る(ステップS19,S20)。
【0129】他方、ステップS17aで速度制御解除判
断部23が減速度保持と判断した場合には、減速度保持
制御指令を減速度保持部25aに出力し、減速度保持部
25aは車間距離制御部15aからの解除速度到達直前
の減速度指令値α1を保持し、これを車間距離制御部1
5aにα2(=α1)として返す(ステップS18
d)。
【0130】第2の実施の形態と同様に、車間距離制御
部15aは減速度保持部25aから与えられる減速度力
指令値α2(=α1)に基づいて目標車速vc2を演算し
て車速制御部15bに出力し(ステップS18b)、以
降、通常制御の場合と同様に、車速制御部15bでこの
目標車速vc2に対する制駆動力Ft2を演算し、駆動力制
御部16によってスロットルアクチュエータ17とブレ
ーキアクチュエータ18を制御して減速制御する(ステ
ップS19,S20)。
【0131】このようにして、第6の実施の形態では車
速制御の解除時に、車間距離制御部15aが演算する減
速度を保持し、これに基づいて駆動力制御することによ
り、自車が制御領域を超えても直前の車速vaに応じた
減速度を保持し、減速度が急に解除されることがないよ
うにするのである。
【0132】この第5及び第6の実施の形態の車間距離
制御装置によれば、自車が制御領域を超えても制動力あ
るいは減速度を保持するするようにしたので、(1)セ
ンシング限界を超えた領域においても、減速度制御を維
持することができ、(2)制御解除領域になったとき、
解除領域になる直前のデータを用いることによって乗り
心地の悪化を防ぐことができる。
【0133】次に、本発明の第7の実施の形態の車間距
離制御装置を、図16〜図18に基づいて説明する。第
7の実施の形態の特徴は、図8に示した第3の実施の形
態における制動力緩和解除部21に代えて、制動力調整
部26を備えた点にあり、この制動力調整部26は、自
車が制御領域を超えると制動力を後述する方法で調整す
る働きをするものである。なお、その他の構成要素につ
いては第3の実施の形態と共通である。
【0134】次に、この第7の実施の形態の動作を図1
7のフローチャートを参照して説明する。通常の車間距
離制御では、図8に示した第3の実施の形態の処理と同
様に、車間距離daを検出し、相対速度vbを演算し、
自車速vaを検出し、さらに目標車間距離dbを演算し
て車間距離制御部15に与え(ステップS11〜S1
4)、車間距離制御部15は制駆動力Ftを演算して駆
動力制御部16に与える(ステップS15)。
【0135】そして速度制御解除判断部23では、車速
検出値vaと解除速度vdとを比較し、車速検出値va
が解除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車
速検出値vaが解除速度以下になれば制動力調整制御指
令を制動力調整部26に出力する(ステップS17
a)。
【0136】ステップS17aで速度制御解除判断部2
3が車間距離制御を継続すると判断した場合、第3の実
施の形態と同じく制動力調整部26は車間距離制御部1
5の出力する制駆動力Ftに介入せず、駆動力制御部1
6の演算したスロットル開度saとブレーキ液圧baに
一致するようにスロットルアクチュエータ17、ブレー
キアクチュエータ18それぞれを作動させて自車速を加
減し、先行車に対して自車が目標車間距離dbを維持し
ながら追従するように制御する(ステップS19,S2
0)。
【0137】他方、ステップS17aで速度制御解除判
断部23が制動力調整制御と判断した場合には、制動力
調整部26は制御領域を超える直前の車間距離daと相
対速度vbとに応じて、次の数21式に基づいて制動力
Ft1(=Ft)を緩和、保持、あるいは増強する調整を
し、その調整結果として得られるFt2を駆動力制御部1
6に与える(ステップS18e)。
【0138】
【数21】(i)相対速度vb≦所定値1(先行車に接
近する)の場合 ( i-1)車間距離va≦所定値3 下記の数22式の演算により、制動力を増強制御する。
【0139】( i-2)車間距離va>所定値3 解除速度到達直前の制動力Ft1を保持する。
【0140】(ii)相対速度vb≧所定値2(先行車か
ら離間する)の場合 車間距離daによらず、数16式の演算により、制動力
を緩和制御する。
【0141】( iii)所定値2>相対速度vb>所定値
1(先行車に巡航)の場合 ( iii-1)車間距離da≦所定値4 解除速度到達直前の制動力Ft1を保持する。
【0142】( iii-2)車間距離da>所定値4 数16式の演算により、制動力を緩和制御する。
【0143】図18はこれらの緩和、保持、増強した場
合それぞれの減速度パターンを示している。そして制動
力を増強する場合、次の数22式によって制動力を演算
する。
【0144】
【数22】制動力指令値Ft2=解除速度到達直前の数2
式による制動力−C3×(解除速度到達した時の速度v
a1−車速検出値va2) ただし、C3は定数である。
【0145】こうして、ステップS18eで制動力調整
部26が演算を行って制動力指令値Ft2を決定すれば、
車間距離制御部15は与えられる制動力指令値Ft2を制
駆動力Ftとして駆動力制御部16に出力し、制動力を
制御させる(ステップS19,S20)。
【0146】このようにして第7の実施の形態によれ
ば、数22式によって制動力指令値Ft2を演算すること
により、制御解除速度において数2式で演算した値とス
ムーズに連続的につながり、徐々に制動力を強めること
ができる。
【0147】なお、この第7の実施の形態においても、
第3の実施の形態の場合と同様に、制動力指令値Ft2を
増強する場合に、次の数23式に示すように時間に応じ
た値を用いることもできる。
【0148】
【数23】制動力指令値Ft2=解除速度到達直前の数2
式による制動力−C4×解除速度到達した時からの経過
時間t ただし、C4は定数である。
【0149】次に、本発明の第8の実施の形態の車間距
離制御装置を図19及び図20に基づいて説明する。図
8に示した第3の実施の形態に対する図10に示した第
4の実施の形態の場合と同様に、第8の実施の形態は、
図16に示した第7の実施の形態における制動力調整部
26に代えて、減速度調整部26aを設けた点を特徴と
する。この減速度調整部26aは、自車が制御領域を超
えると減速度を後述する方法で調整する働きをする。
【0150】次に、この第8の実施の形態の動作を図2
0のフローチャートを参照して説明する。通常の車間距
離制御では、図11に示した第4の実施の形態の処理と
同様に、車間距離検出部11によって車間距離daを検
出し、相対速度演算部13により相対速度vbを演算
し、車速検出部12によって自車速vaを検出し、目標
車間距離演算部14によって目標車間距離dbを演算し
(ステップステップS11〜S14)、車間距離制御部
15aは入力される相対速度vb、車間距離da、目標
車間距離dbから目標車速vcを演算する(ステップS
15a)。車間距離制御部15aはまた、車間距離制御
によって発生する目標車速vcを時間微分することによ
って減速度α1も算出する(ステップS15b)。
【0151】車速制御部15bは、与えられる目標車速
vcに自車速vaを一致させるための目標制駆動力Ft
を前述の数9式によって演算する。そして駆動力制御部
16が第3の実施の形態と同様に、目標駆動力Ftに応
じてスロットル開度sa、ブレーキ液圧baを演算す
る。
【0152】次に、速度制御解除判断部23が車速検出
値vaと解除速度vdとを比較し、車速検出値vaが解
除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車速検
出値vaが解除速度以下になれば減速度調整制御指令を
減速度調整部26aに出力する(ステップS17a)。
【0153】ステップS17aで速度制御解除判断部2
3が車間距離制御を継続すると判断した場合、減速度調
整部26aは車間距離制御部15aの出力する目標車速
vcに介入せず、車速制御部15bの演算した制駆動力
Ftに対して駆動力制御部16にスロットル開度saと
ブレーキ液圧baを演算させ、これらをスロットルアク
チュエータ17、ブレーキアクチュエータ18それぞれ
に与え、スロットル開度、ブレーキ液圧を制御して自車
速を加減し、先行車に対して自車が目標車間距離を維持
しながら追従するように制御する(ステップS19,S
20)。
【0154】他方、ステップS17aで速度制御解除判
断部23が制御領域を超えたと判断した場合には、減速
度調整制御指令を減速度調整部26aに出力し、減速度
調整部26aは車間距離制御部15aからの減速度指令
値α1に対して、解除速度到達直前の車間距離da1と相
対速度vb1とに応じて、次の数24式に基づいて減速度
指令値α1を増強、保持若しくは緩和する演算を行い、
その調整結果を減速度指令α2として車間距離制御部1
5aに出力する(ステップS18f)。
【0155】
【数24】(i)相対速度vb≦所定値1(先行車に接
近する)の場合 ( i-1)車間距離va≦所定値3 下記の数25式の演算により、減速度を増強制御する。
【0156】( i-2)車間距離va>所定値3 解除速度到達直前の減速度α1を保持する。
【0157】(ii)相対速度vb≧所定値2(先行車か
ら離間する)の場合 車間距離daによらず、数18式の演算により、減速度
を緩和制御する。
【0158】( iii)所定値2>相対速度vb>所定値
1(先行車に巡航)の場合 ( iii-1)車間距離da≦所定値4 解除速度到達直前の減速度α1を保持する。
【0159】( iii-2)車間距離da>所定値4 数18式の演算により、減速度を緩和制御する。
【0160】減速度を増強する場合には、次の数25式
により減速度α2を求めたものを用いる。
【0161】
【数25】減速度指令値α2=解除速度到達判断直前の
数10式による減速度α1−D3×(解除速度到達判断
時の速度−車速検出値va) ただし、D3は定数である。
【0162】車間距離制御部15aは与えられる調整済
みの減速度力指令値α2に基づいて再度目標車速vc2を
演算して車速制御部15bに出力し(ステップS18
b)、以降、通常制御の場合と同様に、車速制御部15
bでこの目標車速vc2に対する制駆動力Ft2を演算し、
駆動力制御部16によってスロットルアクチュエータ1
7とブレーキアクチュエータ18を制御して減速制御す
る(ステップS19,S20)。
【0163】このようにして第8の実施の形態によれ
ば、数24式によって減速度指令値α2を演算すること
により、制御解除速度において数10式で演算した値と
スムーズに連続的につながり、徐々に減速度を強めるこ
とができる。
【0164】なお、この第8の実施の形態においても、
第4の実施の形態の場合と同様に、減速度指令値α2を
増強する場合に、次の数26式に示すように時間に応じ
た値を用いることもできる。
【0165】
【数26】減速度指令値α2=解除速度到達直前の数1
0式による減速度−D4×解除速度到達した時からの経
過時間t ただし、D4は定数である。
【0166】このようにして第7及び第8の実施の形態
によれば、自車が制御領域を超えても、制御領域を超え
る直前の車間距離検出値と相対速度に応じて、車速ある
いは時間に応じて制動力あるいは減速度を調整するの
で、第5及び第6の実施の形態の効果に加えて、制御領
域を超えたときの先行車との相対関係に応じて適切に制
動力あるいは減速度を調整することができる効果を奏す
る。
【0167】次に、本発明の第9の実施の形態の車間距
離制御装置を図21〜図23に基づいて説明する。第9
の実施の形態の特徴は、図16に示した第7の実施の形
態に対して制動力調整部26と共に、警報部27を追加
的に備えた点にある。この警報部27は速度制御領域判
断部23から速度制御領域を超えたという判断出力を受
けたときに、スピーカによる音又はLED表示によりド
ライバに速度制御領域を超えたことを知らせるためのも
のである。なお、その他の構成要素はすべて、図16に
示した第7の実施の形態と共通であり、同一の働きをす
る。
【0168】この第9の実施の形態の場合、図16に示
した第7の実施の形態と同様に動作するが、図22のフ
ローチャートに示すように、第7の実施の形態の動作を
示す図17のフローチャートに対して、制動力調整部2
6によるステップS18eの制動力指令値出力と共に、
ステップS18gにおける警報部27による警報出力が
追加されている。つまり、ステップS17aにおいて速
度制御領域判断部23が速度制御領域を超えた判断した
場合、制動力調整部26は制御領域を超える直前の車間
距離daと相対速度vbとに応じて、車速あるいは時間
に応じて制動力Ft1(=Ft)を緩和、保持、あるいは
増強する調整をし、その調整結果として得られるFt2を
駆動力制御部16に与え(ステップS18e)、これと
共に警報部27が制御領域を超えたことを知らせる警報
音又は表示出力によってドライバに知らせる(ステップ
S18g)。そしてスロットル開度、ブレーキ液圧を制
御して制動力を調整する(ステップS19,S29)。
【0169】これによって、第9の実施の形態の場合、
自車速度が速度制御領域を超えても、制御領域を超える
直前の車間距離検出値と相対速度に応じて、車速あるい
は時間に応じて制動力を調整し、かつドライバに警報に
よって知らせることができ、第7の実施の形態の効果に
加えて、低速域で制動力調整に移行する際にドライバに
そのことを知らせることによって早めに車間距離制御を
解除させることができるようになる。
【0170】なお、第9の実施の形態における警報部2
7には、警報音又は警報表示手段に代えて、あるいはこ
れらと共に、制動力を急に変化させて軽いショックを発
生させ、ドライバに感知させる手段を採用することもで
きる。すなわち、図23(a),(b)に示すように、
自車速vaが解除速度になると、車間距離制御部15が
出力する制動力指令値Ftを0にしたり、元に戻したり
する動作を一時的に繰返し、これに応動するブレーキ液
圧ba(同図(c)参照)を0と元の値との間で何回か
変動させ、自動車に軽いショックを起こさせてドライバ
に制御領域を超えたために車間距離制御を解除すること
を感知させるのである。
【0171】また上記の第9の実施の形態では、図16
に示した第7の実施の形態に対して警報部27を追加的
に設けたが、これに代えて、図18に示した第8の実施
の形態に対して警報部27を速度調整部26aと共に追
加的に設ける構成にすることもできる。この場合にも、
警報部27としては、上記の第9の実施の形態と同様に
警報音又は警報表示の手段を採用し、あるいは減速度を
一時的に変動させる動作を行わせる手段を採用する。こ
の場合の動作は、図20に示した第8の実施の形態のフ
ローチャートに対して、ステップS18fの次に警報出
力のステップを追加することになる。
【0172】上記の第9の実施の形態によれば、自車速
度が速度制御領域を超えても、制御領域を超える直前の
車間距離検出値と相対速度に応じて、車速あるいは時間
に応じて制動力あるいは減速度を調整し、かつドライバ
に警報によって知らせることができ、第7及び第8の実
施の形態の効果に加えて、低速域で制動力調整あるいは
減速度調整に移行する際にドライバにそのことを知らせ
ることによって早めに車間距離制御を解除させることが
できる効果を奏する。
【0173】また、この第9の実施の形態で採用された
警報部27は、図1における制動力緩和解除部21と共
に、図6に示した減速度緩和解除部21aと共に、図8
における制動力緩和解除部21と共に、図10における
減速度緩和解除部21aと共に、図12における制動力
保持部25と共に、あるいは図14における減速度保持
部24と共に設けることもでき、これによって車間距離
制御を解除する際にドライバに早めにそれを認識させる
ことができるようになる。
【0174】次に、本発明の第10の実施の形態の車間
距離制御装置を図24及び図25に基づいて説明する。
第10の実施の形態の特徴は、図16に示した第7の実
施の形態に対して制動力調整部26を省略し、代わりに
警報部27を備えた点にある。この警報部27は第9の
実施の形態と同様に、速度制御領域判断部23から速度
制御領域を超えたという判断出力を受けたときに、スピ
ーカによる音又はLED表示により、あるいは図23に
示した動作によってドライバに速度制御領域を超えたこ
とを知らせるためのものである。なお、その他の構成要
素はすべて、図16に示した第7の実施の形態と共通で
あり、同一の働きをする。
【0175】この第10の実施の形態の場合、通常の車
間距離制御では、図8に示した第3の実施の形態の処理
と同様に、車間距離daを検出し、相対速度vbを演算
し、自車速vaを検出し、さらに目標車間距離dbを演
算して車間距離制御部15に与え(ステップS11〜S
14)、車間距離制御部15は制駆動力Ftを演算して
駆動力制御部16に与える(ステップS15)。
【0176】そして速度制御解除判断部23では、車速
検出値vaと解除速度vdとを比較し、車速検出値va
が解除速度よりも大きければ車間距離制御を継続し、車
速検出値vaが解除速度以下になれば制御解除指令を車
間距離制御部15と警報部27に出力する(ステップS
17a)。
【0177】ステップS17aで速度制御解除判断部2
3が車間距離制御を継続すると判断した場合、第3の実
施の形態と同じく制動力調整部26は車間距離制御部1
5の出力する制駆動力Ftに介入せず、駆動力制御部1
6の演算したスロットル開度saとブレーキ液圧baに
一致するようにスロットルアクチュエータ17、ブレー
キアクチュエータ18それぞれを作動させて自車速を加
減し、先行車に対して自車が目標車間距離dbを維持し
ながら追従するように制御する(ステップS19,S2
0)。
【0178】他方、ステップS17aで速度制御解除判
断部23が制御解除と判断した場合には、車間距離制御
部15は車間距離制御を中止するが、これと共に、制御
解除指令を受けた警報部27が警報を出力してドライバ
に知らせる(ステップS17b,S17c)。
【0179】このようにして第10の実施の形態によれ
ば、自車速度が速度制御領域を超えた場合にドライバに
警報音、表示、あるいは軽いショック発生によって知ら
せることができるようになる。
【0180】なお、この第10の実施の形態と同様に、
図19に示した第8の実施の形態における減速度調整部
26aを省略し、代わりに警報部27のみを設ける構成
も可能であり、これによって上記の第10の実施の形態
と同様の効果を奏する。
【0181】次に、本発明の第11の実施の形態の車間
距離制御装置を図26及び図27に基づいて説明する。
第11の実施の形態の車間距離制御装置は、図1に示し
た第1の実施の形態と同様の車間距離検出部11、車速
検出部12、駆動力制御部16、スロットルアクチュエ
ータ17及びブレーキアクチュエータ18を備えてい
る。
【0182】この実施の形態の車間距離制御装置はさら
に本発明の特徴として、車間距離daと相対速度vbに
応じて、実車間距離を目標車間距離に制御するために必
要な制駆動力Ftを演算する車間距離制御部15と、相
対速度演算部13からの相対速度vbと車速検出部12
からの自車速vaとから先行車の速度veを演算する先
行車速度演算部30と、先行車速度veとあらかじめ設
定されている自車の制御解除速度vdとを比較して自車
が解除速度vdをオーバーするかどうか否かを予測する
制御領域オーバ予測部31と、制御領域オーバ予測結果
により警報音又は警報表示を出力する警報部32とを備
えている。
【0183】次に、上記の第11の実施の形態の動作
を、図27のフローチャートを参照して説明する。車間
距離検出部11によって先行車との車間距離daを検出
し、相対速度演算部13によって相対速度vbを演算
し、車速検出部12によって自車速vaを検出し、これ
らの車速da、車速va、相対速度vbを車間距離制御
部15に入力する(ステップS21〜S23)。
【0184】そして自車速vaに対して適切な車間距
離、つまり目標車間距離dbを数1式によって演算し、
さらに相対速度vb、車間距離da、目標車間距離db
から数2式によって制駆動力Ftを演算して駆動力制御
部16に与える。駆動力制御部16は第1の実施の形態
と同様に、与えられる制駆動力Ftに応じて、スロット
ル開度sa、ブレーキ液圧baを図3及び図4の制御特
性に基づいて演算して求め(ステップS24)、これら
のスロットル開度saとブレーキ液圧baをスロットル
アクチュエータ17、ブレーキアクチュエータ18それ
ぞれに与え、スロットルアクチュエータ17及びブレー
キアクチュエータ18が与えられる指令値に一致するよ
うにスロットル開度、ブレーキ液圧を作動させる(ステ
ップS25)。
【0185】先行車速度演算部30は次の数27式によ
って先行車速度veを演算して制御領域オーバ予測部3
1に入力する(ステップS26)。
【0186】
【数27】先行車速度ve=自車速va+相対速度vb 制御領域オーバ予測部31は先行車速度veをあらかじ
め設定されている制御解除速度vdと比較する(ステッ
プS27)。
【0187】このステップS27の判断で、先行車速度
veの方が大きければそれに追従する自車速vaも制御
解除速度vdよりも大きくなるはずであるので制御解除
せず、以降も引き続き車間距離制御を継続する。反対
に、先行車速度veが制御解除速度vd以下であれば、
これに追従する自車速vaもすぐに制御解除速度vd以
下に低下することが予測されるので、制御領域オーバ予
測判断を警報部32に入力し、警報部32に警報を出力
させる(ステップS28)。
【0188】これによって、第11の実施の形態によれ
ば、先行車速度veが速度制御領域vdを超えたとき、
自車も速度制御領域を超える可能性があるとして警報す
るので、(1)従来例のように減速制御中は制御を解除
しない構成とした場合、低速域では車間距離に基づいて
自動減速制御するのが難しいが、ドライバに早めに警報
して車間距離制御を中止させることができ、(2)追従
車間距離を超えた場合に制御を解除する構成とした場
合、減速中に制御を自動的に解除すると先行車に接近し
すぎる可能性があるが、ドライバに警報して注意を促す
ことによって早めに接近回避の操作をさせることがで
き、(3)上記第1〜第8の実施の形態のように制御領
域を超えると徐々に制御を解除する構成とした場合に
も、ドライバに警報して早めに車間距離制御を中止させ
ることができる。
【0189】なお、図26に示した第11の実施の形態
では車間距離制御部15で制駆動力Ftを演算し、駆動
力制御部16でこの制駆動力Ftに対応するスロットル
開度sa、ブレーキ液圧baを演算してスロットル開
度、ブレーキ液圧を加減する車間距離制御装置について
説明したが、第2、第4、第6の実施の形態のように車
間距離制御部15aによって目標車速vcを演算し、こ
れに対して車速制御部15bで制駆動力Ftを演算して
駆動力制御部16に入力する回路構成に対しても、第1
1の実施の形態と同様に、先行車速度演算部30、制御
領域オーバ予測部31及び警報部32を設けることによ
って、同様の作用効果を有する車間距離制御装置を構成
することができる。
【0190】次に、本発明の第12の実施の形態を図2
8〜図30に基づいて説明する。この第12の実施の形
態の車間距離制御装置は、第11の実施の形態と同様の
車間距離検出部11、車速検出部12、車間距離制御部
15、駆動力制御部16、スロットルアクチュエータ1
7及びブレーキアクチュエータ18を備え、さらに先行
車速度演算部30を備えている。
【0191】この実施の形態の車間距離制御装置はさら
に本発明の特徴として、駆動力制御部16から出力され
るブレーキ液圧baに応じた減速度を検出する減速度検
出部34、制御解除までのブレーキと制御解除後のエン
ジンブレーキによる減速とで先行車に接近しすぎないか
どか予測する先行車への接近予測部35及びこの先行車
への接近予測部35の判断結果に基づいて警報を出力す
る警報部36を備えている。
【0192】次に、上記構成の第12の実施の形態の動
作を、図29のフローチャートを参照して説明する。第
11の実施の形態と同様に、車間距離検出部11によっ
て先行車との車間距離daを検出し、相対速度演算部1
3によって相対速度vbを演算し、車速検出部12によ
って自車速vaを検出し、これらの車速da、車速v
a、相対速度vbを車間距離制御部15に入力する(ス
テップS31〜S33)。車間距離制御部15は制駆動
力Ftを演算して駆動力制御部16に与え、駆動力制御
部16は与えられる制駆動力Ftに応じて、スロットル
開度sa、ブレーキ液圧baを演算して求め(ステップ
S34)、スロットルアクチュエータ17、ブレーキア
クチュエータ18は与えられる指令値に一致するように
スロットル開度、ブレーキ液圧を作動させる(ステップ
S35)。
【0193】先行車速度演算部30は第11の実施の形
態と同様、前述の数27式によって先行車速度veを演
算して先行車への接近予測部35に入力する(ステップ
S36)。また減速度検出部34は駆動力制御部16の
出力するブレーキ液圧指令値baを入力し、ブレーキ液
圧指令値baに応じた減速度β1を、次の数28式から
求めて先行車への接近予測部35に入力する(ステップ
S37)。
【0194】
【数28】ブレーキ減速度β1=E1×ブレーキ液圧b
a+E2 ただし、E1,E2は定数であり、図30に示すような
実験値を直線近似して求める値である。なお、自車の減
速度β1の演算は上記の方法によらず、自車速vaを時
間微分し、あるいは時間差分によって算出することも可
能であり、特に限定されることはない。
【0195】先行車への接近予測部35は制御解除後の
エンジンブレーキによる減速度β2を選定し(ステップ
S38)、続いて、先行車速度演算部30からの先行車
速度veと、減速度検出部34からの制御解除までのブ
レーキ減速度β1と、この制御解除後のエンジンブレー
キによる減速度β2と、さらにあらかじめ設定されてい
る解除速度vdとに基づき、次の数29式に接近距離を
演算する(ステップS39)。
【0196】
【数29】接近距離dc=車間距離検出値da−(自車
速va−解除速度vd)2/(2×フ゛レーキ減速度β1)−
(解除速度vd−先行車速度ve)2/(2×エンシ゛ンフ゛レー
キ減速度β2) そして得られた接近距離dcを所定値と比較し、接近距
離dcが所定値よりも小さくなっていれば、警報部36
によって先行車への接近警報を出力してドライバに知ら
せる(ステップS40,S41)。
【0197】これによって、第12の実施の形態によれ
ば、制御解除までのブレーキと制御解除後のエンジンブ
レーキによる減速で先行車に接近しすぎないかどうか予
測判断し、接近しすぎるようであれば警報を出力するこ
とにより、第11の実施の形態と同様に(1)〜(3)
の効果を奏する。
【0198】なお、図28に示した第12の実施の形態
では、車間距離制御部15で制駆動力Ftを演算し、駆
動力制御部16でこの制駆動力Ftに対応するスロット
ル開度sa、ブレーキ液圧baを演算してスロットル開
度、ブレーキ液圧を加減する車間距離制御装置について
説明したが、第2、第4、第6の実施の形態のように車
間距離制御部15aによって目標車速vcを演算し、こ
れに対して車速制御部15bで制駆動力Ftを演算して
駆動力制御部16に入力する回路構成に対しても、上記
と同様に先行車速度演算部30、減速度検出部34、先
行車への接近予測部35及び警報部36を設けることに
よって、同様の作用効果を有する車間距離制御装置を構
成することができる。
【0199】次に、本発明の第13の実施の形態の車間
距離制御装置を、図31及び図32に基づいて説明す
る。第13の実施の形態の車間距離制御装置は、第12
の実施の形態と同様の車間距離検出部11、車速検出部
12、車間距離制御部15、駆動力制御部16、スロッ
トルアクチュエータ17及びブレーキアクチュエータ1
8を備え、また減速度検出部34を備えている。
【0200】この実施の形態の車間距離制御装置はさら
に、本発明の特徴として車速検出部12からの自車速v
aと減速度検出部34からの減速度β1から制御領域を
オーバーしていないかどうか判断する制御領域オーバ予
測部37と、制御領域オーバーと判断した場合に警報を
出力する警報部38を備えている。
【0201】次に、上記構成の第13の実施の形態の動
作を、図32のフローチャートを参照して説明する。第
12の実施の形態と同様に、先行車との車間距離daを
検出し、先行車に対する相対速度vbを演算し、自車速
vaを検出し、これらを車間距離制御部15に入力する
(ステップS51〜S53)。
【0202】車間距離制御部15は制駆動力Ftを演算
して駆動力制御部16に与え、駆動力制御部16は与え
られる制駆動力Ftに応じて、スロットル開度sa、ブ
レーキ液圧baを演算して求め(ステップS54)、ス
ロットルアクチュエータ17、ブレーキアクチュエータ
18は与えられる指令値に一致するようにスロットル開
度、ブレーキ液圧を作動させる(ステップS55)。
【0203】減速度検出部34は第12の実施の形態と
同様に数28式によって減速度β1を求め、制御領域オ
ーバ予測部37に入力する(ステップS56)。
【0204】制御領域オーバ予測部37は、自車速va
と減速度検出部34からの減速度β1から制御解除速度
を超えるまでの時間を、次に数30式によって予測演算
する(ステップS57)。
【0205】
【数30】制御領域オーバー到達予測時間T=(自車速
va−解除速度vd)/減速度β1 そしてこの予測時間Tが所定値よりも短ければ、警報部
38によって警報を出力させてドライバに知らせる(ス
テップS58,S59)。
【0206】なお、自車の減速度の演算は上記の方法に
よらず、自車速vaを時間微分し、あるいは時間差分に
よって算出することも可能であり、特に限定されること
はない。
【0207】これによって、第13の実施の形態によれ
ば、自車速vaと減速度β1に応じて制御領域をオーバ
ーしないかどうか予測判断し、制御領域をオーバーする
と予測した場合には警報を出力するようにしたので、第
11の実施の形態と同様に(1)〜(3)の効果を奏す
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。
【図2】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図3】上記の実施の形態における駆動力制御部の内部
回路図。
【図4】上記の実施の形態において駆動力制御部が利用
するエンジンマップ。
【図5】上記の実施の形態における車間距離検出部のセ
ンシングエリアを示す説明図。
【図6】本発明の第2の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。
【図7】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図8】本発明の第3の実施の形態の構成を示すフロー
チャート。
【図9】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図10】本発明の第4の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。
【図11】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図12】本発明の第5の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。
【図13】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図14】本発明の第6の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。
【図15】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図16】本発明の第7の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。
【図17】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図18】上記の実施の形態による制動力特性を示すグ
ラフ。
【図19】本発明の第8の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。
【図20】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図21】本発明の第9の実施の形態の構成を示すフロ
ーチャート。
【図22】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図23】上記の実施の形態の動作特性を示すタイミン
グチャート。
【図24】本発明の第10の実施の形態の構成を示すフ
ローチャート。
【図25】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図26】本発明の第11の実施の形態の構成を示すフ
ローチャート。
【図27】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図28】本発明の第12の実施の形態の構成を示すフ
ローチャート。
【図29】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図30】上記の実施の形態で採用するブレーキ液圧−
減速度特性のグラフ。
【図31】本発明の第13の実施の形態の構成を示すフ
ローチャート。
【図32】上記の実施の形態の動作を示すフローチャー
ト。
【図33】従来例の動作を示すフローチャート。
【図34】一般的な車間距離検出装置の検出特性の説明
図。
【符号の説明】
11 車間距離検出部 12 車速検出部 13 相対速度演算部 14 目標車間距離演算部 15 車間距離制御部 15a 車間距離制御部 15b 車速制御部 16 駆動力制御部 17 スロットルアクチュエータ 18 ブレーキアクチュエータ 19 レーン幅検出部 20 センシング可能性判断部 21 制動力緩和解除部 21a 減速度緩和解除部 22 解除速度設定部 23 速度制御領域判断部 25 制動力保持部 25a 減速度保持部 26 制動力調整部 26a 減速度調整部 27 警報部 30 先行車速度検出部 31 制御領域オーバ予測部 32 警報部 34 減速度検出部 35 先行車への接近予測部 36 警報部 37 制御領域オーバ予測部 38 警報部

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 自車と先行車との間の車間距離を検出す
    る車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
    る車間距離制御手段と、 レーン幅を検出するレーン幅検出手段と、 先行車に対する追従車間距離における前記車間距離検出
    手段の検出幅が前記レーン幅検出手段によるレーン幅検
    出値よりも小さい場合に、センシング不可能と判断する
    センシング可能性判断手段と、 前記センシング可能性判断手段がセンシング不可能と判
    断した場合に、車間距離制御を解除する車間距離制御解
    除手段とを備えて成る車間距離制御装置。
  2. 【請求項2】 前記車間距離制御解除手段が車間距離制
    御を解除するときに警報を出力する警報手段を備えて成
    る請求項1に記載の車間距離制御装置。
  3. 【請求項3】 前記センシング可能性判断手段がセンシ
    ング不可能と判断した場合に、当該判断直前の減速度を
    自車速に応じて徐々に緩和する減速度緩和手段を備えた
    ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車間距離制御
    装置。
  4. 【請求項4】 前記センシング可能性判断手段がセンシ
    ング不可能と判断した場合に、当該判断直前の減速度を
    経過時間に応じて徐々に緩和する減速度緩和手段を備え
    たことを特徴とする請求項1又は2に記載の車間距離制
    御装置。
  5. 【請求項5】 前記センシング可能性判断手段がセンシ
    ング不可能と判断した場合に、当該判断直前の減速度を
    保持する減速度保持手段を備えたことを特徴とする請求
    項1又は2に記載の車間距離制御装置。
  6. 【請求項6】 前記センシング可能性判断手段がセンシ
    ング不可能と判断した場合に、当該判断直前の相対速度
    と車間距離とに対応して、当該判断直前の減速度を自車
    速又は経過時間に応じて徐々に緩和し、増強し又は保持
    する減速度調整手段を備えたことを特徴とする請求項1
    又は2に記載の車間距離制御装置。
  7. 【請求項7】 自車と先行車との間の車間距離を検出す
    る車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
    る車間距離制御手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
    えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
    距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、当該判断直前の減速度を自車
    速に応じて徐々に緩和する減速度緩和手段とを備えて成
    る車間距離制御装置。
  8. 【請求項8】 自車と先行車との間の車間距離を検出す
    る車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
    る車間距離制御手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
    えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
    距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、当該判断直前の減速度を経過
    時間に応じて徐々に緩和する減速度緩和手段とを備えて
    成る車間距離制御装置。
  9. 【請求項9】 自車と先行車との間の車間距離を検出す
    る車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
    る車間距離制御手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
    えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
    距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、当該判断直前の減速度を保持
    する減速度保持手段とを備えて成る車間距離制御装置。
  10. 【請求項10】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
    る車間距離制御手段と、 前記先行車と自車との相対速度速度を検出する相対速度
    検出手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
    えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
    距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、当該判断直前の相対速度と実
    車間距離とに対応して、減速度を自車速又は経過時間に
    応じて徐々に緩和し、増強し又は保持する減速度調整手
    段とを備えて成る車間距離制御装置。
  11. 【請求項11】 前記車間距離制御解除手段が自車速度
    が前記速度制御領域を超えたと判断した場合に、警報を
    出力する警報手段を備えて成る請求項7〜10のいずれ
    かに記載の車間距離制御装置。
  12. 【請求項12】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 制駆動力を制御して実車間距離を目標車間距離に制御す
    る車間距離制御手段と、 自車速度があらかじめ設定されている速度制御領域を超
    えたかどうか判断する制御領域判断手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、車間距離制御を解除する車間
    距離制御解除手段と、 前記制御領域判断手段が自車速度が前記速度制御領域を
    超えたと判断した場合に、車間距離制御解除を知らせる
    警報を出力する警報手段とを備えて成る車間距離制御装
    置。
  13. 【請求項13】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制
    御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間距離制
    御手段と、 自車の減速度を検出する減速度検出手段と、 制御解除までのブレーキ減速度と制御解除によるエンジ
    ンブレーキ減速度と車間距離検出値と相対速度から、速
    度制御領域未満で車間距離制御を解除することにより先
    行車に所定の距離以内に接近するかしないかを予測する
    先行車への接近予測手段と、 車間距離制御を解除することにより所定の距離以内に接
    近する場合に警報を出力する警報手段とを備えて成る車
    間距離制御装置。
  14. 【請求項14】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制
    御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間距離制
    御手段と、 自車の速度及び減速度を検出する速度検出手段と、 前記自車速と減速度とに応じて、制御領域をオーバーし
    ないかどうかを予測判断する制御領域オーバ予測手段
    と、 前記制御領域をオーバーすると予測した場合に警報を出
    力する警報手段とを備えて成る車間距離制御装置。
  15. 【請求項15】 前記警報手段は、制駆動力に急な変化
    を与えてドライバの知覚できるショックを生起させるも
    のであることを特徴とする請求項2〜14のいずれかに
    記載の車間距離制御装置。
  16. 【請求項16】 自車と先行車との間の車間距離を検出
    する車間距離検出手段と、 先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 前記車間距離検出値と相対速度に応じて、制駆動力を制
    御して実車間距離を目標車間距離に制御する車間距離制
    御手段と、 前記相対速度と自車速度とに基づいて先行車速度を演算
    する先行車速度演算手段と、 前記先行車速度をあらかじめ設定されている制御解除速
    度と比較し、当該先行車速度が制御解除速度以下になれ
    ば制御領域オーバの予測判断を行う制御領域オーバ予測
    手段と、 前記制御領域オーバの予測判断を得て警報を出力する警
    報手段とを備えて成る車間距離制御装置。
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