JPH10328605A

JPH10328605A - 塗布装置

Info

Publication number: JPH10328605A
Application number: JP9143957A
Authority: JP
Inventors: Koji Sunaga; 弘二須永
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1997-06-02
Filing date: 1997-06-02
Publication date: 1998-12-15

Abstract

(57)【要約】【課題】粘性材料の粘度の変化に関わらず、定位置に
一様かつ定量的に粘性材料が塗布される塗布装置を実現
する。【解決手段】粘性材料１が保持されたタンク２と、タ
ンク２から延びるチューブ３と、チューブ３先端のノズ
ル部１６とで構成された粘性材料供給装置が備えられ
る。ノズル部１６は弁４及び流量センサ６を有し、ノズ
ル部１６に設けられた吐出口５から粘性材料１が吐出さ
れる。ノズル部１６は、ロボット７に搭載されてロボッ
ト７により移動される。粘性材料１の仮吐出によって流
量センサ６で測定された粘性材料１の流量が、信号Ｓ₁
として速度制御部９に送られる。信号Ｓ₁から粘性材料
１の吐出速度Ｖｔが算出される。吐出速度Ｖｔと同じ値
の移動速度Ｖｒでノズル部１６が等速で移動されるよう
に制御部８がロボット７を制御することにより、粘性材
料１が一様かつ定量的に塗布される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、塗布装置に関し、
特に粘性材料の粘度変化に関わらず定位置に一様かつ定
量的に塗布できる塗布装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の塗布装置としては、定量塗布また
は塗布量を任意に制御するために、例えば特開平６−２
６９７１９号公報に示されるものがある。図５は、特開
平６−２６９７１９号公報に示された従来の塗布装置を
示す概略構成図である。

【０００３】図５に示される従来の塗布装置では、水平
多関節ロボット１０５の手先に固定治具１１５によりノ
ズル１０８及びセンサ１０７が装着されている。固定治
具１１５は、水平多関節ロボット１０５の上下旋回軸１
１６により、上下移動及び回転移動される。ノズル８に
は管１１４の一端が接続され、管１１４の他端は粘性材
料供給装置１０６と接続されている。粘性材料供給装置
１０６に収納された粘性材料が、管１１４を通してノズ
ル１０８に供給される。そして、ノズル１０８からノズ
ル１０８真下のワーク１０９へ粘性材料１１３が塗布さ
れる。

【０００４】制御部であるロボットコントローラ１０１
は、塗布時刻管理部１０２と加減速制御部１０３と塗布
線密度測定部１０４とで構成されており、水平多関節ロ
ボット１０５及び粘性材料供給装置１０６を制御する。
水平多関節ロボット１０５のマニピュレータ（不図示）
によるノズル１０８の移動経路が軌道の始点からの経路
長Ｓの関数として表現され、経路長Ｓの時々刻々の増加
速度を管理する加減速制御部１０３により水平多関節ロ
ボット１０５のマニピュレータの加減速制御が行われ
る。

【０００５】次に、このような従来の塗布装置の動作に
ついて説明する。この塗布装置では、同じ塗布動作を繰
り返し実行することにより、定量塗布の方法を学習して
ゆく手法が用いられている。塗布時刻管理部１０２は加
減速制御部１０３に対して動作開始指令１１１を出す。
加減速制御部１０３は、動作開始指令１１１を受けて水
平多関節ロボット１０５を制御し、水平多関節ロボット
１０５の手先が移動される。次に、水平多関節ロボット
１０５の手先が塗布開始点に達したことを確認して、塗
布時刻管理部１０２が粘性材料供給装置１０６に対して
塗布開始指令１１７を出す。粘性材料供給装置１０６は
塗布開始指令１１７を受けて粘性材料の送出を開始し、
ノズル１０８からワーク１０９へ粘性材料１１３が塗布
される。ワーク１０９の表面に塗布された粘性材料１１
３の塗布幅がセンサ１０７によって画像認識されて塗布
線密度測定部１０４に送られる。塗布線密度測定部１０
４では、粘性材料１１３の塗布幅から粘性材料１１３の
塗布線密度が演算され、塗布位置（経路長Ｓ）の関数と
して線密度関数δ（Ｓ）が記憶される。塗布線密度測定
部１０４の線密度関数δ（Ｓ）は塗布時刻管理部１０２
に送られる。

【０００６】塗布時刻管理部１０２では、塗布線密度測
定部１０４から受け取った線密度関数δ（Ｓ）と、１つ
前の塗布動作における塗布線密度測定部１０４からの線
密度関数とから演算が行われ、塗布線密度が均一な密度
となるように水平多関節ロボット１０５の手先の設定速
度関数Ｖｓ（Ｓ）を加減する。塗布時刻管理部１０２で
加減された設定速度関数Ｖｓ（Ｓ）は加減速制御部１０
３に送られる。加減速制御部１０３は、設定速度関数Ｖ
ｓ（Ｓ）どうりに水平多関節ロボット１０５の手先が移
動するように水平多関節ロボット１０５を制御し、粘性
材料の塗布が行われる。塗布時刻管理部１０２は、水平
多関節ロボット１０５の手先が塗布を終了する位置に到
達したことを確認して粘性材料供給装置１０６に塗布終
了指令１１８を出す。粘性材料供給装置１０６は、塗布
終了指令１１８を受けてノズル１０８への粘性材料の送
出を終了する。

【０００７】このような塗布装置では予め粘性材料の粘
度を設定することが行われる。そして、粘性材料の塗布
後の塗布幅を測定し、その塗布幅の値から水平多関節ロ
ボットの手先の移動速度を変化させるということを繰り
返すことによって粘性材料の塗布量が決定される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
塗布装置では、粘性材料の粘度が変化する場合、または
粘度が異なる別の粘性材料を使用する場合に、その都
度、塗布量を決めるためにロボットの手先の移動速度を
決定する作業が必要になるという問題点がある。

【０００９】また、従来の塗布装置ではロボットの手先
の駆動速度に加減速領域が存在する。従って、ロボット
の手先における変化していく設定速度に対し、ロボット
の手先の加速度を演算することによって粘性材料の塗布
開始位置が決定されているので、ロボットの制御が複雑
になるという問題点がある。

【００１０】さらに、ロボットの手先における変化して
いく設定速度に対し、塗布開始位置から実際の被塗布面
への塗布までの時間が考慮されていない。従って、実際
の塗布開始位置が繰り返しの調整作業によって決定され
るので、調整作業ごとに塗布開始位置にばらつきが生じ
てしまうという問題点がある。

【００１１】本発明の目的は、上述した従来技術の問題
点に鑑み、粘性材料の粘度変化に関わらず定位置に一様
かつ定量的に塗布することができる塗布装置を提供する
ことにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、粘性材料が吐出されるノズル部を有する粘
性材料供給装置と、該ノズル部を移動させるロボット
と、該ロボット及び前記粘性材料供給装置を制御する制
御部とを備えた塗布装置において、前記ノズル部から吐
出される粘性材料の吐出速度を得るための速度取得手段
が備えられ、該速度取得手段により得られた粘性材料の
吐出速度に応じた速度で前記ノズル部を移動させるよう
に前記ロボット部が前記制御部によって制御されて粘性
材料の塗布が行われることを特徴とする。

【００１３】前記速度取得手段は、前記粘性材料供給装
置における粘性材料の流路に備えられた流量センサと、
該流量センサにより得られた粘性性材料の流量の値から
粘性材料の吐出速度を算出する第１の速度演算手段とで
構成されていることが好ましい。

【００１４】前記速度取得手段は、前記粘性材料供給装
置の内部に収納された粘性材料の粘度を測定するための
粘度測定手段と、該粘度測定手段により得られた粘性材
料の粘度の値を用いて粘性材料の吐出速度を算出する第
２の速度演算手段とで構成されていることが好ましい。

【００１５】さらに、前記ノズル部の移動速度は、等速
であることが好ましい。

【００１６】さらに、前記ノズル部の移動速度は、前記
ノズル部から吐出される粘性材料の吐出速度と同じ速度
であることが好ましい。

【００１７】さらに、前記制御部からは、前記ロボット
部に対する前記ノズル部の移動開始の指令と、前記粘性
材料供給装置に対する吐出開始の指令とが同時に出され
ることが好ましい。

【００１８】上記のとおりの発明では、ノズル部から吐
出される粘性材料の吐出速度を得るための速度取得手段
が備えられ、速度取得手段により得られた粘性材料の吐
出速度に応じた速度でロボットがノズル部を移動させる
ようロボットが制御部により制御されて粘性材料の塗布
が行われる。このことにより、粘性材料の吐出速度を容
易に得ることで、粘性材料の塗布状態が一様になるよう
に粘性材料の吐出速度に適した速度でノズル部がロボッ
トにより移動され、定量的に粘性材料が塗布される。従
って、従来の塗布装置のように、粘性材料の塗布状態を
一様にするための調整作業を行う際に、粘性材料を繰り
返し塗布するということが不要になる。粘性材料の粘度
が変化したり、粘度が異なる別の粘性材料を塗布したり
する場合でも、調整作業が不要になり、粘性材料が一様
かつ定量的に塗布される。また、粘性材料の吐出速度に
適した移動速度でノズル部が移動するので、一様な塗布
状態で粘性材料が確実に塗布される。その結果、信頼性
が高く、操作性が良い塗布装置が得られる。

【００１９】また、前記速度取得手段が、前記粘性材料
救急装置における粘性材料の流路に備えられた流量セン
サと、流量センサにより得られた粘性材料の流量の値か
ら粘性材料の吐出速度を算出するための第１の速度演算
手段とで構成された。これにより、実際に粘性材料を塗
布する前に粘性材料の仮吐出（捨て打ち）を行うこと
で、流量センサで得られた粘性材料の流量の値から粘性
材料の吐出速度が得られる。

【００２０】さらに、前記速度取得手段が、粘性材料供
給装置に保持された粘性材料の粘度を測定するための粘
度測定手段と、粘度測定手段により得られた粘度の値を
用いて粘性材料の吐出速度を算出する第２の速度演算手
段とで構成された。この第２の速度演算手段には、粘性
材料の比重や、粘性材料が流れる流路の配管径など、粘
性材料の吐出速度を算出する際に必要となる数値が設定
され、これらの設定値と、粘性材料の粘度とから粘性材
料の吐出速度が算出される。この場合、上記の流量セン
サが備えられた場合と比較すると、粘性材料の仮吐出を
行わずに粘性材料の吐出速度が得られ、塗布装置の操作
性が向上する。

【００２１】さらに、前記ノズル部が等速で移動するこ
とにより、被塗布面において、ノズル部の移動開始位置
から粘性材料の塗布開始位置までの距離や、塗布長さな
どが簡単な演算で算出され、ノズル部の移動制御が簡略
化される。

【００２２】さらに、前記ノズル部の移動速度が粘性材
料の吐出速度と同じ速度であると、粘性材料の塗布状態
が一様となり、良好に粘性材料が塗布される。

【００２３】さらに、前記ノズル部の移動開始の指令
と、吐出開始の指令とが同時に出されることにより、粘
性材料を同じ条件で繰り返し塗布した際に、被塗布面に
おける粘性材料の塗布開始位置にばらつきが生じない。
従って、設定した塗布開始位置から確実に粘性材料が塗
布され、塗布装置の信頼性及び操作性が向上する。

【００２４】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００２５】（第１の実施の形態）図１は、本発明の塗
布装置の第１の実施形態を示す概略構成図である。本実
施形態の塗布装置では図１に示すように、粘性材料１が
保持されたタンク２と、タンク２から延びるチューブ３
と、チューブ３の先端に接続されたノズル部１６とで構
成された粘性材料供給装置が備えられている。ノズル部
１６では、チューブ３の先端に弁４が接続され、弁４か
ら吐出口５までをつなげる流路が延びている。弁４と吐
出口５との間の流路には流量センサ６が備えられてい
る。この流量センサ６で、弁４と吐出口５との間の流路
内を流れる粘性材料１の流量が測定されることによっ
て、吐出口５から吐出される粘性材料１の吐出速度Ｖｔ
が得られる。このようなノズル部１６が、ロボット７に
搭載されてロボット７の動作によって移動される。

【００２６】一方、制御部８は速度制御部９と塗布時間
制御部１０とで構成されている。速度制御部９には、流
量センサ６から粘性材料１の流量が信号Ｓ₁として送ら
れる。速度制御部９は、第１の速度演算手段であって、
流量センサ６からの信号Ｓ₁に応じて、吐出口５から吐
出される粘性材料１の吐出速度Ｖｔを算出し、その粘性
材料１の吐出速度Ｖｔに応じた速度でノズル部１６を移
動させるようにロボット７の速度制御を行う。従って、
粘性材料１の吐出速度Ｖｔを得るための速度取得手段
が、流量センサ６と、第１の速度演算手段である速度制
御部９とで構成されている。塗布時間制御部１０は、粘
性材料１の塗布時間を計算したり、弁４の開閉を行うた
めに粘性材料供給装置に対して吐出開始指令１１または
吐出終了指令１２を出したり、ロボット７に対して移動
開始指令１３または移動終了指令１４を出したりする。

【００２７】次に、上述した塗布装置の動作について説
明する。タンク２の内部を加圧して弁４を開けることに
よって、タンク２内の粘性材料１がチューブ３及び弁４
を通って吐出口５から吐出される。実際に粘性材料１の
塗布を行う前には、粘性材料１の仮吐出（捨て打ちとも
いう）を行い、この時に粘性材料１の流量が流量センサ
６によって測定される。流量センサ６によって測定され
た流量は、信号Ｓ₁として流量センサ６から制御部８に
送られる。制御部８の速度制御部９では、流量センサ６
からの信号Ｓ₁より、粘性材料１の吐出速度Ｖｔが算出
され、吐出速度Ｖｔから、ロボット７によるノズル部１
６の移動速度Ｖｒが決定される。これにより、ノズル部
１６が移動速度Ｖｒで移動するようにロボット７が動作
する。実際に粘性材料１が被塗布面に対して塗布が行わ
れるときには、ノズル部１６が被塗布面に対して平行な
方向に移動速度Ｖｒの等速でロボット７によって移動さ
れる。

【００２８】次に、ノズル部１６から吐出される粘性材
料１の吐出速度Ｖｔと、ノズル部１６の移動速度Ｖｒと
の関係について説明する。流量センサ６の性能による定
数をＡとすると、流量センサ６からの信号Ｓ₁と吐出速
度Ｖｔとは、下記に示す式の関係がある。

【００２９】Ｓ₁ ＝Ａ＊Ｖｔ吐出速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの比率をＢとすると、吐
出速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの関係は下記の式で表わさ
れる。

【００３０】Ｖｒ＝Ｂ＊Ｖｔ従って、信号Ｓ₁と移動速度Ｖｒとは、下記に示す式の
関係がある。

【００３１】Ｖｒ＝Ｂ＊｛（１／Ａ）＊Ｓ₁｝ここで、Ｂ＝１とすることにより粘性材料の吐出速度Ｖ
ｔと、ノズル部１６の移動速度Ｖｒとが同じ値となる。
吐出速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとを同じ値にすると粘性材
料の塗布状態が一様になり、定量的に粘性材料が塗布さ
れる。これにより、吐出速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの違
いにより粘性材料の塗布状態が一様でなくなることが防
止される。

【００３２】上述のように、速度制御部９で設定された
移動速度Ｖｒは塗布時間制御部１０に送られ、予め設定
された粘性材料の塗布長さＬから塗布時間Ｔが、以下に
示す式で算出される。

【００３３】Ｔ＝Ｌ／Ｖｒ・・・式（１）そして、粘性材料１の塗布を開始するために、塗布時間
制御部１０は、ロボット７に対する移動開始指令１３
と、粘性材料供給装置に対する吐出開始指令１１とを同
時に出す。これにより、ノズル部１６がロボット７によ
り移動速度Ｖｒで移動されると共に弁４が開けられ、吐
出口５から粘性材料１が吐出されて粘性材料１の塗布が
行われる。この時、ロボット７の駆動は自起動速度のみ
で行われ、ロボット７が加減速動作を行わないことによ
り、ノズル部１６は移動速度Ｖｒで等速移動する。

【００３４】上記の式（１）で算出された塗布時間Ｔが
経過した後、塗布時間制御部１０が粘性材料供給装置に
対して吐出終了指令１２を出すことによって、弁４が閉
じられ、粘性材料１の塗布が終了する。吐出終了指令１
２が出された後に、塗布時間制御部１０がロボット７に
対して移動終了指令１４を出し、ロボット７によるノズ
ル部１６の移動が終了する。ノズル部１６は、吐出終了
指令１２が出された時間から移動終了指令１４が出され
た時間までの間にオーバーラン区間を移動してから停止
する。次では、ノズル部１６の移動速度Ｖｒと時間とに
ついて説明する。

【００３５】図２は、ノズル部１６の移動速度Ｖｒと時
間との関係を説明するための図である。縦軸がノズル部
１６の移動速度であり、横軸が時間である。時間ｔ
₁は、塗布時間制御部１０が吐出開始指令１１及び移動
開始指令１３を出した時間である。時間ｔ₂は、塗布時
間制御部１０が吐出終了指令１２を出した時間であり、
時間ｔ₃は、塗布時間制御部１０が移動終了指令１４を
出した時間である。

【００３６】図２に示すように、時間ｔ₁で吐出開始指
令１１及び移動開始指令１３が出されると、ノズル部１
６が移動速度Ｖｒの等速でロボット７により移動され
る。時間ｔ₂で、吐出終了指令１２が出されて弁４が閉
じられ、粘性材料の塗布が終了する。時間ｔ₂から時間
ｔ₃の間でノズル部１６がオーバーラン区間を移動速度
Ｖｒで移動し、時間ｔ₃で移動終了指令１４が出されて
ノズル部１６の移動速度が０になる。次では、被塗布面
における吐出口５の移動開始位置と、吐出口５から吐出
される粘性材料１の塗布開始位置との関係について説明
する。

【００３７】図３は、吐出口５の移動開始位置と、粘性
材料１の塗布開始位置との関係を説明するための図であ
る。図３に示すように、ノズル部１６の吐出口５は、粘
性材料１が塗布される被塗布面２１から高さｈの位置に
ある。ノズル部１６の移動開始指令１３と吐出開始指令
１１とが同時に出されるので、吐出口５から吐出される
粘性材料１は、被塗布面２１において吐出口５の移動開
始位置１９から距離ｘだけ離れた塗布開始位置２０から
塗布される。

【００３８】粘性材料１が吐出口５から吐出速度Ｖｔで
吐出され、粘性材料１が被塗布面２１に付着するまでに
時間ｔ_xがかかるとすると、時間ｔ_xは、下記に示す式で
求められる。

【００３９】ｔ_x ＝ｈ／Ｖｔ・・・式（２）また、移動開始位置１９から塗布開始位置２０までの距
離ｘは下記に示す式で求められる。

【００４０】ｘ＝Ｖｒ＊ｔ_x この式に上記の式（２）を代入すると、ｘ＝（ｈ／Ｖｔ）＊Ｖｒ・・・式（３）となる。上記の式（３）と、前述したＶｒ＝Ｂ＊Ｖｔの
式とから、ｘ＝Ｂ＊ｈの式で表わされる関係が導き出される。従って、移動開
始位置１９から塗布開始位置２０までの距離ｘは、吐出
速度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの比率Ｂと、被塗布面２１か
らの吐出口５の高さｈとに依存する。すなわち、吐出速
度Ｖｔと移動速度Ｖｒとの比率Ｂを一定にすれば、塗布
開始位置２０が常に一定になる。本実施形態では、比率
Ｂを１としたので、距離ｘは常に、被塗布面２１からの
高さｈとなる。実際に粘性材料１の塗布を行う場合に
は、粘性材料１が塗布されるべき塗布開始位置２０に粘
性材料１が塗布されるように移動開始位置１９を予め設
定しておく必要がある。

【００４１】上述したように本実施形態の塗布装置で
は、ノズル部１６から吐出される粘性材料１の吐出速度
Ｖｔを得るために、流量センサ６と、粘性材料１の流量
の値から粘性材料１の吐出速度Ｖｔを算出する速度制御
部９とからなる速度取得手段が備えられた。そして、速
度取得手段により得られた粘性材料１の吐出速度Ｖｒと
同じ速度でノズル部１６を移動させるように制御部８が
ロボット７を制御すると共に、ノズル部１６から粘性材
料１を吐出して粘性材料１の塗布が行われる。従って、
従来の塗布装置のような、粘性材料の塗布状態を調整す
るために粘性材料を繰り返し塗布するという作業が不要
になる。また、粘性材料の粘度が変化する場合や、粘度
が異なる別の粘性材料を用いた場合、その都度、粘性材
料の塗布量を決めるためにノズル部１６の移動速度を決
定するという作業が不要になり、粘性材料が一様かつ定
量的に塗布される。その結果、塗布装置の操作性が向上
する。

【００４２】また、ロボット７に対するノズル部１６の
移動開始指令１３と、粘性材料供給装置に対する吐出開
始指令とが同時に出され、ロボット７によりノズル部１
６が等速で移動する。これにより、粘性材料１を同じ条
件で繰り返し塗布した際に、被塗布面における粘性材料
の塗布開始位置にばらつきが生じない。従って、設定し
た塗布開始位置から確実に粘性材料が塗布され、塗布装
置の信頼性及び操作性が向上する。また、ノズル部１６
が移動する際には加減速がなく、ノズル部１６が等速で
移動するので、被塗布面において、ノズル部１６の移動
開始位置から粘性材料１の塗布開始位置までの距離が簡
単な演算で算出され、ロボット７の制御が簡略化され
る。

【００４３】（第２の実施の形態）図４は、本発明の塗
布装置の第２の実施形態を示す概略構成図である。本実
施形態の塗布装置では、第１の実施形態と比較して、粘
性材料の吐出速度を得るための速度取得手段が異なって
いて、速度取得手段は、粘性材料の粘度を測定するため
の粘度計と、粘度計により得られた粘性材料の粘度の値
を用いて粘性材料の吐出速度を算出する第２の速度演算
手段とで構成されている。図４では、第１の実施形態と
同一の構成部品には同一の符号を付してあり、以下で
は、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。

【００４４】本実施形態の塗布装置では、図４に示すよ
うに粘性材料供給装置の構成が第１の実施形態と異なっ
ていて、粘性材料１が保持されたタンク２に、粘性材料
１の粘度を測定するための粘度測定手段である粘度計３
１が備えられている。また、粘性材料供給装置を構成す
るノズル部３６は、タンク２から延びるチューブ３の先
端に接続された弁４と、弁４から吐出口５につながる流
路とからなる。ノズル部３６には、第１の実施形態の塗
布装置における流量センサがない。このノズル部３６が
ロボット７に搭載されてロボット７の動作によって移動
される。

【００４５】また、制御部３８は、速度制御部３９と塗
布時間制御部１０とで構成されている。速度制御部３９
は、粘度計３１で得られた粘性材料１の粘度の値を用い
て、吐出口５から吐出される粘性材料１の吐出速度Ｖｔ
を算出する第２の速度演算手段である。速度制御部３９
には、粘度計３１から粘性材料１の粘度が信号Ｓ₂とし
て送られる。従って、本実施形態の塗布装置では、粘性
材料１の吐出速度Ｖｔを得るための速度取得手段が、粘
度測定手段である粘度計３１と、第２の速度演算手段で
ある速度制御部３９とで構成されている。速度制御部３
９には予め、タンク２内部の加圧力、タンク２から吐出
口５までの配管径、粘性材料１の比重が設定されてい
る。これらの設定値と、粘性材料１の粘度とから吐出速
度Ｖｔが算出される。

【００４６】次に、本実施形態の塗布装置における動作
について説明する。実際に粘性材料１の塗布が行われる
前に、タンク２内の粘性材料１の粘度が粘度計３１によ
って測定される。粘度計３１からは、粘性材料１の粘度
が信号Ｓ₂として制御部３８の速度制御部３９に送られ
る。速度制御部３９では、粘度計３１から送られた粘性
材料１の粘度や、タンク２内部の加圧力、タンク２から
吐出口５までの配管径、粘性材料１の粘度から粘性材料
１の吐出速度Ｖｔが算出される。算出された吐出速度Ｖ
ｔは、速度制御部３９から塗布時間制御部１０に送られ
る。その後は第１の実施形態と同様に、塗布時間制御部
１０で、予め設定された粘性材料１の塗布長さと吐出速
度Ｖｔとから粘性材料１の塗布時間が算出され、粘性材
料１の塗布が行われる。粘性材料１が塗布される時の動
作は、第１の実施形態と同様であるのでその説明を省略
する。

【００４７】上述したように、本実施形態の塗布装置で
は、第１の実施形態と同様な作用が得られ、従来の塗布
装置のように、粘性材料の塗布状態を調整するために粘
性材料を繰り返し塗布する作業が不要になる。また、粘
性材料の粘度が変化したり、粘度が異なる別の粘性材料
を塗布したりする場合でも、塗布状態の調整作業が不要
になり、粘性材料の塗布状態が一様となるように粘性材
料が確実に塗布される。さらに、粘性材料を同じ条件で
繰り返し塗布した際に、被塗布面における粘性材料の塗
布開始位置にばらつきが生じない。従って、信頼性が高
く、操作性が良い塗布装置が得られる。その上、第１の
実施形態では、実際の粘性材料の塗布を行う前、粘性材
料の吐出速度を測定するために粘性材料の仮吐出が行わ
れるが、この粘性材料の仮吐出が不要になるので、塗布
装置の操作性が向上する。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、粘性材料
の吐出速度を得るための速度取得手段が備えられ、粘性
材料の吐出速度に応じた速度でノズル部を移動させるよ
うにロボットが制御部により制御されて粘性材料の塗布
が行われるので、粘性材料の塗布状態が一様になるよう
に粘性材料の吐出速度に適した速度でノズル部がロボッ
トにより移動される。従って、従来の塗布装置のよう
に、粘性材料の塗布状態を調整する際に粘性材料を繰り
返し塗布するという作業が不要になる。また、粘性材料
の粘度が変化したり、粘度が異なる別の粘性材料を塗布
したりする場合でも、塗布状態の調整作業が不要にな
り、粘性材料の塗布状態が一様になるように、かつ定量
的に粘性材料が塗布される。その結果、信頼性が高く、
操作性が良い塗布装置が得られるという効果がある。

【００４９】また、前記ノズル部が等速で移動すること
により、被塗布面において、ノズル部の移動開始位置か
ら粘性材料の塗布開始位置までの距離や、塗布長さなど
が簡単な演算で算出され、ノズル部の移動制御が簡略化
される。さらに、前記ノズル部の移動速度が粘性材料の
吐出速度と同じ速度であることにより、粘性材料の塗布
状態が一様となり、定量的に粘性材料が塗布される。従
って、信頼性の高い塗布装置を実現できるという効果が
ある。

【００５０】さらに、前記ノズル部の移動開始の指令
と、吐出開始の指令とが同時に出されることにより、粘
性材料を同じ条件で繰り返して塗布した際に、被塗布面
における粘性材料の塗布開始位置にばらつきが生じな
い。従って、設定した塗布開始位置から確実に粘性材料
が塗布され、塗布装置の信頼性及び操作性が向上すると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の塗布装置の第１の実施形態を示す概略
構成図である。

【図２】図１に示されるノズル部の移動速度と時間との
関係を説明するための図である。

【図３】図１に示される吐出口の移動開始位置と、粘性
材料の塗布開始位置との関係を説明するための図であ
る。

【図４】本発明の塗布装置の第２の実施形態を示す概略
構成図である。

【図５】従来の技術による塗布装置を示す概略構成図で
ある。

【符号の説明】

１粘性材料２タンク３チューブ４弁５吐出口６流量センサ７ロボット８、３８制御部９、３９速度制御部１０塗布時間制御部１１吐出開始指令１２吐出終了指令１３移動開始指令１４移動終了指令１６、３６ノズル部１９移動開始位置２０塗布開始位置２１被塗布面３１粘度計Ｓ₁、Ｓ₂ 信号Ｖｔ吐出速度Ｖｒ移動速度

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】粘性材料が吐出されるノズル部を有する
粘性材料供給装置と、該ノズル部を移動させるロボット
と、該ロボット及び前記粘性材料供給装置を制御する制
御部とを備えた塗布装置において、前記ノズル部から吐出される粘性材料の吐出速度を得る
ための速度取得手段が備えられ、該速度取得手段により
得られた粘性材料の吐出速度に応じた速度で前記ノズル
部を移動させるように前記ロボット部が前記制御部によ
って制御されて粘性材料の塗布が行われることを特徴と
する塗布装置。
【請求項２】前記速度取得手段は、前記粘性材料供給
装置における粘性材料の流路に備えられた流量センサ
と、該流量センサにより得られた粘性性材料の流量の値
から粘性材料の吐出速度を算出する第１の速度演算手段
とで構成されている請求項１に記載の塗布装置。
【請求項３】前記速度取得手段は、前記粘性材料供給
装置の内部に収納された粘性材料の粘度を測定するため
の粘度測定手段と、該粘度測定手段により得られた粘性
材料の粘度の値を用いて粘性材料の吐出速度を算出する
第２の速度演算手段とで構成されている請求項１に記載
の塗布装置。
【請求項４】前記ノズル部の移動速度は、等速である
請求項１、２または３に記載の塗布装置。
【請求項５】前記ノズル部の移動速度は、前記ノズル
部から吐出される粘性材料の吐出速度と同じ速度である
請求項１〜４のいずれか１項に記載の塗布装置。
【請求項６】前記制御部からは、前記ロボット部に対
する前記ノズル部の移動開始の指令と、前記粘性材料供
給装置に対する吐出開始の指令とが同時に出される請求
項１〜５のいずれか１項に記載の塗布装置。