JPH10250982A

JPH10250982A - 荷役設備

Info

Publication number: JPH10250982A
Application number: JP9059702A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Tsumura; 俊弘津村; Hisatoshi Narasaki; 久俊楢崎; Kazuyuki Hiraoka; 和志平岡; Hirotoshi Shimoda; 洋敏下田; Yoshihiro Ikogi; 好博井漕
Original assignee: Hitachi Zosen Corp; Toyo Umpanki Co Ltd
Current assignee: Hitachi Zosen Corp; TCM Corp
Priority date: 1997-03-14
Filing date: 1997-03-14
Publication date: 1998-09-22
Anticipated expiration: 2017-03-14
Also published as: JP3262734B2

Abstract

(57)【要約】【課題】屋外において、誘導線、テープを必要とせ
ず、正確な誘導ができ、さらに自動在庫管理を可能とす
る荷役設備を提供することを目的とする。【解決手段】荷役装置（ＲＴＧ）の走行経路に沿って
スキャンしながら光線を照射する照射部、及び前記光線
のスキャン角度を検出する角度検出部を有するレーザス
キャナ31を設け、ＲＴＧに、前記光線を受光し前後の受
光位置を検出するセンサアレイ、及び前記光線を再帰反
射するコーナーキューブアレイを有するセンサアーム2
5，26と、センサアレイにより検出された前後の受光位
置がともに中心となるように駆動される走行モータ７と
を設け、レーザスキャナ31に、コーナーキューブアレイ
からの反射光を検出する光センサを設け、前記光センサ
により反射光を検出したときの前記角度検出部のスキャ
ン角度により、ＲＴＧの走行位置を演算する制御装置を
設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レールに捕らわれ
ることなく自走して、たとえばコンテナの積み降ろしや
運搬に使用されるクレーン形式の荷役装置を備えた荷役
設備、特にこの荷役設備の誘導装置と在庫管理装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、荷役装置の誘導装置としては下記
の方式が知られている。ａ．電磁誘導方式荷役装置の走行経路に沿って電線を敷設し、交流電流を
流して磁界を発生させ、荷役装置にこの電線から発生す
る磁界を検出するセンサを設け、検出した磁界に沿って
走行する。

【０００３】ｂ．磁気誘導方式荷役装置の走行経路に沿って路面に磁気テープを敷設し
て、磁気を発生させ、荷役装置にこの磁気テープから発
生する磁気を検出するセンサを設け、検出した磁気に沿
って走行する。

【０００４】ｃ．色線誘導方式荷役装置の走行経路に沿って路面に路面の色と異なった
色のテープを敷設し、荷役装置に路面の色と異なる色を
検出することによりテープを検出し、この検出した色テ
ープに沿って走行する。

【０００５】ｄ．ＧＰＳによる誘導方式荷役装置にＧＰＳを設置し、自分の位置を認識し、走行
経路とのずれを修正しながら走行する。

【０００６】ｅ．自律誘導方式走行距離を荷役装置の車輪の回転より求め、進行方向を
左右の車輪の回転速度の差より求め、進行方向と走行距
離を積算することによって自分の位置を算出し、走行経
路とのずれを修正しながら走行する。

【０００７】ｆ．レーザー誘導方式路面上に走行経路に沿ってレーザー光線を照射し、路面
を走行する荷役装置にレーザー光線を受光する装置を設
け、荷役装置は受光するレーザー光線に導かれて走行す
る。

【０００８】また、従来の荷役設備の在庫管理装置とし
ては、自動倉庫に代表されるように、荷の保管場所毎
に、荷の有無、荷を特定する情報（たとえば、荷の名称
や品番など）、荷の数量を記憶し、荷の入出庫毎にこれ
ら情報を更新する方式が知られている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、屋外で使用さ
れる上記荷役装置（たとえば、コンテナヤードで使用さ
れるトランスファークレーンなど）においては、電磁誘
導方式、磁気誘導方式、および色線誘導方式では、走行
経路を自由に変更できず、さらに路面の材質や性状に影
響され、また環境に対応することが難しいという問題が
あり、さらに走行経路が固定されるため、走行経路から
離れて任意の位置に停止したトラックとの間で荷の移載
を行うことができないという問題があった。

【００１０】またＧＰＳによる誘導方式では、衛星の影
に荷役装置の走行経路が入る場合に使用できず、また高
価であるという問題があった。さらに自律誘導方式で
は、累積誤差が生じるために、何らかの位置補正手段を
設けなければならないという問題があった。

【００１１】またレーザー誘導方式では、太陽光の影響
でレーザー光線を捕らえることができなくなるという問
題があった。また屋外で使用される上記荷役設備におい
ては、荷がコンテナ、大型コイル、大型金型のように寸
法が大きく、寸法が一定でない荷のとき、荷の寸法に応
じてヤードの空きスペースを見つけて保管しており、自
動倉庫の如く固定された保管位置を有していないため
に、従来の在庫管理装置をそのまま使用できないという
問題があった。

【００１２】そこで、本発明は、屋外において、誘導
線、テープを必要とせず、正確な誘導ができ、さらに自
動在庫管理を可能とする荷役設備を提供することを目的
としたものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、自走する
荷役装置を使用する荷役設備であって、前記荷役装置の
走行経路に沿ってスキャンしながら上方へ光線を照射す
る照射部と、この照射部の前記光線のスキャン角度を検
出する角度検出部を有する光線発生手段を設け、前記荷
役装置に、前記光線発生手段より高い位置で、かつ荷役
装置の前後に前記光線が交差する方向に配置され、前記
光線を受光し、前後の受光位置を検出する受光位置検出
手段と、前記受光位置検出手段により検出された前後の
受光位置がともに一定位置となるように走行する走行手
段と、前記光線を再帰反射する光反射手段とを設け、前
記光線発生手段に、前記光反射手段からの反射光を検出
する光センサを設け、前記光センサにより反射光を検出
したときの前記角度検出部のスキャン角度を入力し、こ
のスキャン角度により、前記荷役装置の走行位置を演算
する荷役位置検出手段を設けたことを特徴とするもので
ある。

【００１４】上記構成により、荷役装置は受光位置検出
手段により検出された前後の受光位置がともに一定位置
となるように走行することにより光線に誘導されて走行
し、所定の走行経路を移動する。このとき、下方から照
射される光線を検出することから、太陽光による影響を
受けずに、前記光線を捕らえることができる。また、荷
役装置の光反射手段により再帰反射された反射光を光セ
ンサにより検出したときの角度検出部のスキャン角度に
より、荷役装置の走行位置が求められる。

【００１５】また請求項２記載の発明は、請求項１記載
の発明であって、荷役装置による荷の入庫終了時に、荷
役位置検出手段により検出されている荷役装置の走行位
置を、入庫位置座標として記憶する在庫管理手段を設け
たことを特徴とするものである。

【００１６】上記構成により、荷役装置の走行位置を、
荷役装置による荷の入庫終了時に、入庫位置座標として
記憶する。よって、ランダムに保管された荷の保管位置
が特定され、在庫管理が可能となる。

【００１７】また請求項３記載の発明は、請求項１また
は請求項２記載の発明であって、光線発生手段を人間の
背丈より高い位置に配置したことを特徴とするものであ
る。上記構成により、光線発生手段から照射される光線
が人間により妨げられることが防止される。

【００１８】また請求項４記載の発明は、請求項１また
は請求項２記載の発明であって、光線発生手段は複数の
荷役装置に光線を照射することを特徴とするものであ
る。上記構成により、１台の光線発生手段により複数の
荷役装置が誘導される。

【００１９】また請求項５記載の発明は、請求項１また
は請求項２記載の発明であって、荷役装置の走行経路の
端点に、光線発生手段の光線を検出する第２の光センサ
を設け、前記第２の光センサにより光線の検出ができな
いとき、警報信号を発する警報手段を設けたことを特徴
とするものである。

【００２０】上記構成により、所定の走行経路の端部に
光線が入力されないと、光線が走行経路に沿って照射さ
れないと判断して警報が発っせられる。また請求項６記
載の発明は、請求項５記載の発明であって、荷役装置の
走行手段に、警報手段の警報信号により走行を停止する
機能を付加したことを特徴とするものである。

【００２１】上記構成により、荷役装置は警報信号によ
り停止する。よって、荷役装置が走行経路から大きくず
れることが防止される。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る荷役設備の要部斜視図である。荷役設備の一例とし
て、コンテナヤードにおいて、コンテナの積み降ろしや
運搬を行うＲｕｂｂｅｒＴｉｒｅｄＧａｎｔｒｙ
ｃｒａｎｅ（以下、ＲＴＧと称す）を使用した荷役設備
を図示している。

【００２３】ＲＴＧの走行本体１は、並行して配置され
た前後一対のシルビーム２と、両シルビーム２の各端部
から立設されたコラム３と、前後で対向したコラム３の
上端間に設けられた左右一対のガーダ４などにより構成
されている。両シルビーム２の各端部の下面側には、そ
れぞれタイヤ５を有するボギー台車６が設けられ、これ
ら２台のボギー台車６に設けられた走行モータ７が正逆
駆動されることで、走行本体１は、Ｘ軸方向の右走行Ａ
ならびに左走行Ｂが可能に構成される。また両シルビー
ム２にはそれぞれ油圧ユニット８が設けられ、さらに両
シルビーム２に振り分けた状態で、エンジン室９と電気
制御室10とが設けられている。

【００２４】また両ガーダ４に支持案内されて、走行本
体１の走行方向に対して直交状の方向、すなわち前進Ｃ
ならびに後進Ｄの方向（Ｙ軸方向）に移動自在なクラブ
11が設けられ、このクラブ11には運転室12が装備されて
いる。クラブ11に設けられた横行モータ13が正逆駆動さ
れることで、クラブ11は、前進Ｃならびに後進ＤのＹ軸
方向に移動可能に構成される。

【００２５】このクラブ11の下方には、四箇所（複数箇
所）の吊り装置15を介してスプレッダ装置20がＺ軸方向
に昇降自在に配設されている。各吊り装置15は、スプレ
ッダ装置20の固定ビーム21側にブラケット16を介して配
設された輪体（図示せず）、この輪体に掛けられた吊り
ロープ17や、これら吊りロープ17の巻き上げドラムやこ
のドラムの駆動モータ（以下、吊りモータと称す）など
からなるクラブ11側の吊り駆動装置（図示せず）などに
より構成されている。また斜め方向に対向するブラケッ
ト16の両輪体に掛けられた吊りロープ17の一端を緩めた
り、引っ張ることにより、スプレッダ装置20を水平に小
回転させるスキュー機構（図示せず）が設けられてい
る。このスキュー機構の駆動装置はモータ（以下、スキ
ューモータと称す）などからなる。

【００２６】前記スプレッダ装置20は、水平状で並設さ
れた前後一対の前記固定ビーム21と、これら固定ビーム
21に支持案内されて左右方向（走行本体１の走行方向）
に伸縮自在な左右一対の伸縮ビーム23と、両伸縮ビーム
23を互いに離間方向または接近方向に伸縮動させる伸縮
駆動装置（図示せず）などにより構成される。この伸縮
駆動装置は駆動モータ（以下、伸縮モータと称す）など
からなる。なお、両固定ビーム21は、その上面間に配設
された連結体22により一体化され、この連結体22上に前
記ブラケット16が設けられている。

【００２７】また両伸縮ビーム23の両端部下方にそれぞ
れ、コンテナ（荷の一例）30に対する連結具（図示せ
ず）が設けられ、この連結具は水平に９０度回転される
ことによりコンテナ30にロックされる。

【００２８】上記構成の荷役装置によると、運転室12か
ら操作によって、走行モータ７を正逆駆動することによ
り走行本体１を右走行Ａまたは左走行Ｂさせることと、
横行モータ13を正逆駆動することによりクラブ11を前進
Ｃまたは後進Ｄさせることと、吊りモータを正逆駆動す
ることによりスプレッダ装置20を昇降させることと、ス
キューモータを正逆駆動することによりスプレッダ装置
20をスキューさせることと、連結具を駆動してコンテナ
30をロック・アンロックさせることと、伸縮モータを正
逆駆動することによりスプレッダ装置20の伸縮ビームを
伸縮させることの組み合わせ動作により、このスプレッ
ダ装置20でコンテナ30を支持し、そしてコンテナ30を運
搬したのち積み付けを行える。

【００２９】図１において、31はＲＴＧの外方の路面Ｋ
に設置されたレーザスキャナであり、図２に示すよう
に、ＲＴＧの走行経路Ｅに沿ってレーザー光線を照射し
てレーザ軌道Ｆを形成する。なお、レーザスキャナ31
は、人間の背丈より高い位置に取り付けられている。

【００３０】このレーザスキャナ31は、図３に示すよう
に、レーザ光源41と、レーザ光源41から照射されたレー
ザー光線を平行光線とするコリメータレンズ42と、コリ
メータレンズ42から出射されたレーザー光線を斜め上方
に所定角度Θに亘って走査する回転ミラー43と、回転ミ
ラー43を駆動するモータ44と、コリメータレンズ42，回
転ミラー43間に設けられ、回転ミラー43から入射した反
射光を屈折するハーフミラー45と、ハーフミラー45によ
り導かれた反射光を検知するフォトトランジスタ46と、
モータ44の回転軸に連結されたエンコーダ47と、このエ
ンコーダ47より出力されたパルスをカウントして回転ミ
ラー43の回転角度を検出するとともに、フォトトランジ
スタ46により反射光が検知されたときの回転ミラー43の
回転角度（水平線からの角度）のデータを出力する角度
検出器48と、これら装置を収納し、またレーザー光線の
走査口を側面に設けた箱体49から構成されている。

【００３１】レーザスキャナ31はこの構成により、レー
ザ光源41から照射されたレーザー光線はコリメータレン
ズ42により平行なレーザー光線とされ、モータ44により
駆動される回転ミラー43により、レーザー光線が上方に
所定角度Θに亘って走行経路Ｅに沿って照射されレーザ
軌道Ｆが形成され、また、照射角度Θはエンコーダ47の
出力パルスをカウントする角度検出器48により検出され
る。また回転ミラー43、ハーフミラー45を介して反射光
はフォトトランジスタ46へ入射され、フォトトランジス
タ46により検知され、そのときの角度のデータが角度検
出器48より出力される。

【００３２】また図１に示すように、レーザスキャナ31
によりレーザ軌道Ｆを形成した側のＲＴＧの両コラム３
にはそれぞれ、レーザスキャナ31より高い位置で、レー
ザー光線が交差する方向にセンサアーム25，26が突設さ
れている。第１センサアーム25の底面には、図４に示す
ように、レーザー光線が交差する方向にフォトダイオー
ドを並べてレーザー光線を受光するセンサアレイ27と、
入射した光線を正確に入射した方向に送り返す機能を有
する再帰反射シート（またはコーナーキューブ）をレー
ザー光線が交差する方向に並べてレーザー光線を反射す
るコーナーキューブアレイ28が設けられ、第２センサア
ーム26の底面には、上記センサアレイ27のみが設けられ
ている。コーナーキューブアレイ28により反射されたレ
ーザー光線は、上記レーザスキャナ31のフォトトランジ
スタ46に入力され、図２（ｂ）に示すように、このとき
の角度αが上記角度検出器48より求められる。

【００３３】また図５に示すようにＲＴＧに、２つのセ
ンサアレイ27の受光信号より、それぞれの受光位置（レ
ーザー光線の照射位置）を検出する信号処理装置29が設
けられている。これらセンサアレイ27と信号処理装置29
において、たとえば特開平７−１９８３２６号公報に開
示されている方法により、前後それぞれの受光位置が検
出される。

【００３４】また図２に示すように、レーザスキャナ31
により形成されるレーザ軌道Ｆの端部には、レーザー光
線を受光するフォトダイオードからなるレーザ軌道モニ
タ32が配置されており、このレーザ軌道モニタ32は、レ
ーザー光線を検出しなくなると、すなわちレーザスキャ
ナ31の異常（レーザ軌道Ｆのずれ、照射停止など）を検
出すると、異常警報信号を、図５に示すメイン制御装置
51へ出力する。

【００３５】またメイン制御装置51には、入出庫命令デ
ータを入力する上位コンピュータ52と、レーザ軌道モニ
タ32と、レーザスキャナ31の角度検出器48、レーザ光源
41、およびモータ44と、ＲＴＧとのデータ送受信用の通
信装置53が接続され、この通信装置53を介してＲＴＧに
接続されている。メイン制御装置51には下記のデータが
入出力される。入力；１．上位コンピュータ52より出力される入出庫の
命令データ２．レーザ軌道モニタ32より出力されるレーザスキャナ
31の異常警報信号３．レーザスキャナ31の角度検出器48より出力される角
度α ４．通信装置53を介してＲＴＧより送信されるクラブ11
の横行位置データ、スプレッダ装置20の高さ位置デー
タ、入出庫終了信号（後述する）出力；１．レーザ光源41、およびモータ44の駆動信号２．通信装置53を介してＲＴＧへ送信するレーザスキャ
ナ31の異常警報信号、入出庫データ（後述する）また図５に示すように、ＲＴＧの横行モータ13の回転軸
にはエンコーダ35が連結されており、ＲＴＧにこのエン
コーダ35の出力パルスをカウントしてクラブ11の横行方
向の位置を出力する信号処理装置36が設けられ、さらに
吊りモータの回転軸にはエンコーダ37が連結されてお
り、ＲＴＧにこのエンコーダ37の出力パルスをカウント
してスプレッダ装置20の高さ方向の位置を出力する信号
処理装置38が設けられている。

【００３６】またＲＴＧには、図５に示すように、上記
通信装置53とデータの送受信を行う通信装置54と、ＲＴ
Ｇの制御装置55と、ステアリング走行駆動部56が設けら
れており、ＲＴＧの制御装置55に、通信装置54，53を介
してメイン制御装置51が接続され、また運転室12と信号
処理装置29，36，38とステアリング走行駆動部56が接続
されている。また通信装置54は運転室12に接続されてお
り、上記メイン制御装置51より、通信装置53，54を介し
て入出庫データが運転室12へ送信され、運転室12からメ
イン制御装置51へ入出庫終了信号が送信される。

【００３７】ＲＴＧの制御装置55には下記のデータが入
出力される。入力；１．信号処理装置29の受光位置データ２．信号処理装置36のクラブ横行位置データ３．信号処理装置38のスプレッダ装置高さ位置データ４．通信装置54を介してメイン制御装置51より送信され
るレーザスキャナ31の故障警報信号出力；１．ステアリング走行駆動部56へ出力するステア
リングデータと停止指令データ２．通信装置54を介してメイン制御装置51へ送信するク
ラブ横行位置データ、スプレッダ装置高さ位置データ３．運転室12へ出力する信号処理装置29の受光位置デー
タＲＴＧの制御装置55は、信号処理装置36より入力したク
ラブ横行位置データと信号処理装置38より入力したスプ
レッダ装置高さ位置データをそのまま通信装置54を介し
てメイン制御装置51へ送信し、運転室12へ信号処理装置
29の前後の受光位置データを出力するとともに、信号処
理装置29の前後の受光位置データによりレーザ軌道Ｆか
らのずれ量を演算し、このずれ量を解消するステアリン
グデータを形成し、ステアリング走行駆動部56へ出力
し、さらに通信装置54を介してメイン制御装置51よりレ
ーザスキャナ31の異常警報信号を入力すると、ステアリ
ング走行駆動部39へ停止指令データを出力する。

【００３８】ステアリング走行駆動部56は、運転室12か
らの右走行Ａまたは左走行Ｂの操作信号、および上記ス
テアリングデータに応じて各走行モータ７の速度を変え
て正逆駆動し、また停止指令データを入力すると、これ
ら走行モータ７の駆動をロックする。各走行モータ７へ
速度を変えて両側のタイヤ５の回転速度差を設けること
により、走行本体１のステアリングが行われる。

【００３９】上記メイン制御装置51の入出庫時の動作
を、図６のフローチャートにしたがって詳細に説明す
る。まず、上位コンピュータ52より入出庫の命令データ
を入力すると（ステップ−１）、入力した入出庫の命令
データを記憶し（ステップ−２）、次にレーザスキャナ
31のレーザ光源41とモータ44を駆動してレーザ軌道Ｆを
形成する（ステップ−３）。入出庫の命令データは、入
庫指令または出庫指令、およびコンテナ30のナンバーか
ら形成される。

【００４０】次に、命令データが入庫データであるかを
確認し（ステップ−４）、入庫データであると確認する
と、この入庫データを通信装置53，54を介して運転室12
へ出力する（ステップ−５）。

【００４１】運転室12では入庫データを確認すると、走
行本体１、クラブ11、スプレッダ装置20などを操作し
て、トラック14よりコンテナ30を吊り上げ、運搬して空
きスペース、あるいはコンテナ30上へコンテナ30を降ろ
し、終了すると、入出庫終了信号を通信装置53，54を介
してメイン制御装置51へ出力する。

【００４２】メイン制御装置51は、入出庫終了信号を入
力すると（ステップ−６）、レーザスキャナ31の角度検
出器48より入力している角度αと、予め設定されたセン
サ高さｈより式（１）によりレーザスキャナ31からのセ
ンサアーム25（コーナーキューブアレイ28）の距離Ｌを
演算する（ステップ−７）。

【００４３】Ｌ＝ｈ／ｔａｎ^-1α ・・・（１）この距離Ｌ、通信装置53を介してＲＴＧより入力したク
ラブ11の横行位置データ、およびスプレッダ装置20の高
さ位置データ、すなわち３次元のコンテナ保管位置デー
タと、入庫データのコンテナ30のナンバーを組として在
庫データを形成し（ステップ−８）、記憶し（ステップ
−９）、終了する。

【００４４】またステップ−４において、命令データが
出庫データであると確認されると、出庫データのコンテ
ナ30のナンバーにより在庫データを検索して、コンテナ
30を保管した３次元保管データを求め（ステップ−1
0）、この３次元保管データと出庫指令からなる出庫デ
ータを形成し（ステップ−11）、この出庫データを通信
装置53，54を介して運転室12へ出力する（ステップ−1
2）。

【００４５】運転室12では出庫データを確認すると、出
庫データのコンテナ30の保管位置へ走行本体１、クラブ
11、スプレッダ装置20などを操作して、コンテナ30を吊
り上げ、運搬してトラック14へ降ろし、終了すると、入
出庫終了信号を通信装置53，54を介してメイン制御装置
51へ出力する。

【００４６】メイン制御装置51は、入出庫終了信号を入
力すると（ステップ−13）、出庫したコンテナ30の在庫
データを抹消し（ステップ−14）、終了する。上記荷役
設備の構成により、レーザ軌道Ｆがレーザスキャナ31に
より形成され、このレーザ軌道Ｆのレーザー光線はセン
サアーム25，26のセンサアレイ27により検出され、これ
ら前後の受光データによりステアリングデータが形成さ
れ、ステアリングが行われ、走行本体１はレーザ軌道Ｆ
に沿って走行する。またレーザ軌道モニタ32によりレー
ザスキャナ31の異常が検出されると、警報信号がＲＴＧ
制御装置55へ出力され、走行ロック信号がステアリング
走行駆動部56へ出力され、走行本体１は停止する。

【００４７】また上位コンピュータ52から出力される入
庫データにより、メイン制御装置51において、入庫デー
タが運転室12へ出力され、入庫作業が実行され、入庫終
了時に、３次元保管位置データ（距離Ｌとクラブ11の横
行位置データとスプレッダ装置20の高さ位置データ）が
求められ、在庫データが形成される。また上位コンピュ
ータ52から出力される出庫データにより、メイン制御装
置51において、在庫データが検索されてコンテナ30を保
管した３次元保管位置データが求められ、運転室12へ出
力され、出庫作業が実行され、出庫終了時に在庫データ
が抹消される。

【００４８】なお、ＲＴＧの走行本体１のコンテナヤー
ドにおけるＹ軸方向の他のコンテナ30を保管したライン
への移動は、コンテナ30を置いていないところまでＸ軸
方向へ移動し、タイヤ５を直角方向へ曲げ、Ｙ軸方向へ
移動し、移動したいラインのレーザー光線を検出したこ
とを受光データで確認すると停止し、再びタイヤ５をＸ
軸方向へ戻すことにより行われる。

【００４９】このように、走行本体１をレーザ軌道Ｆに
沿って自動誘導することができることにより、運転員が
ステアリング操作を行う必要がなくなり、運転員の負担
を軽減することができる。またこのとき、下方から照射
されるレーザー光線を検出することから、太陽光による
影響を受けずに、前記光線を捕らえることができる。ま
た１台のレーザスキャナ31により、複数台のＲＴＧを同
時に誘導することができ、またこのレーザスキャナ31を
人間の背丈より高い位置に設けることにより、レーザー
光線が人間により妨げられることを防止することができ
る。

【００５０】またセンサアーム25のコーナーキューブア
レイ28により再帰反射された反射光をフォトトランジス
タ46により検出したときのスキャン角度αにより、走行
本体１の走行位置（距離Ｌ）を演算し、入庫終了時に、
在庫データして記憶されることにより、ランダムに保管
されたコンテナ30の保管位置を特定でき、在庫管理を行
うことができる。また出庫時にコンテナ30を素早く発見
でき、作業効率を改善することができる。

【００５１】またレーザスキャナ31の異常を検出して警
報信号を発し、走行本体１を停止することにより、走行
本体１が走行経路から大きくずれることを防止できる。
なお、本実施の形態では、上記距離Ｌを運転室12へ出力
していないが、距離Ｌを運転室12に出力すると、運転員
はこの距離Ｌを走行時の操作の目安とすることができ
る。

【００５２】また、本実施の形態では、レーザー光線を
使用しているが、レーザー光線に限らず、通常の照明器
具の光を集光して使用することもできる。また、本実施
の形態では、レーザスキャナ31は、スキャンして光線を
所定角度Θで照射しているが、レーザ軌跡Ｆを形成する
だけのときは、スキャンすることなく、面ビームにより
コースを照射するようにしてもよい。

【００５３】

【発明の効果】以上述べたように請求項１記載の発明に
よれば、受光位置検出手段により検出された前後の受光
位置がともに一定位置となるように走行することによ
り、所定の走行経路に自動誘導することができ、したが
って運転員がステアリング操作を行う必要がなくなり、
運転員の負担を軽減することができる。またこのとき、
下方から照射されるレーザー光線を検出することから、
太陽光による影響を受けずに、前記光線を捕らえること
ができる。さらに、荷役装置の光反射手段により再帰反
射された反射光を光センサにより反射光を検出したとき
の角度検出部のスキャン角度により、荷役装置の走行位
置を求めることができる。

【００５４】また請求項２記載の発明によれば、荷役装
置による荷の入庫終了時に、荷役装置の走行位置を、入
庫位置座標として記憶することにより、ランダムに保管
された荷の在庫位置を特定でき、在庫管理を行うことが
できる。

【００５５】さらに請求項３記載の発明によれば、光線
発生手段から照射される光線が人間により妨げられるこ
とを防止することができる。また請求項４記載の発明に
よれば、１台の光線発生手段により複数の荷役装置を誘
導することができる。

【００５６】さらに請求項５記載の発明によれば、所定
の走行経路の端部に光線が入力されないと、光線が走行
経路に沿って照射されていないと判断して警報が発する
ことができる。

【００５７】また請求項６記載の発明によれば、荷役装
置を警報信号により停止することにより、走行経路から
大きくずれることを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における荷役設備の要部斜
視図である。

【図２】同荷役設備の説明図である。

【図３】同荷役設備のレーザスキャナの構成図である。

【図４】同荷役設備のセンサアームの説明図である。

【図５】同荷役設備の制御構成図である。

【図６】同荷役設備のメイン制御装置の動作を説明する
フローチャートである。

【符号の説明】

１走行本体（走行手段）２シルビーム３コラム４ガーダ 10 電気制御室 11 クラブ 12 運転室 14 トラック 15 吊り装置 20 スプレッダ装置 25，26 センサアーム 27 センサアレイ（受光位置検出手段） 28 コーナーキューブアレイ（光反射手段） 29 信号処理装置 30 コンテナ（荷） 31 レーザスキャナ（光線発生手段） 32 レーザ軌道モニタ（第２の光センサ） 35，37 エンコーダ 36，38 信号処理装置 41 レーザ光源 42 コリメータレンズ 43 回転ミラー 44 モータ 45 ハーフミラー 46 フォトトランジスタ 47 エンコーダ 48 角度検出器 49 箱体 51 メイン制御装置（荷役位置検出手段、在庫管理手
段） 52 上位コンピュータ 53，54 通信装置 55 ＲＴＧ制御装置 56 ステアリング走行駆動部Ａ右走行Ｂ左走行Ｃ前進Ｄ後進Ｅ走行経路Ｆレーザ軌道Ｋ路面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｆ (72)発明者楢崎久俊大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号東洋運搬機株式会社内 (72)発明者平岡和志大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号日立造船株式会社内 (72)発明者下田洋敏大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号日立造船株式会社内 (72)発明者井漕好博大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号日立造船株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自走する荷役装置を使用する荷役設備で
あって、前記荷役装置の走行経路に沿ってスキャンしながら上方
へ光線を照射する照射部と、この照射部の前記光線のス
キャン角度を検出する角度検出部を有する光線発生手段
を設け、前記荷役装置に、前記光線発生手段より高い位置で、か
つ荷役装置の前後に前記光線が交差する方向に配置さ
れ、前記光線を受光し、前後の受光位置を検出する受光
位置検出手段と、前記受光位置検出手段により検出され
た前後の受光位置がともに一定位置となるように走行す
る走行手段と、前記光線を再帰反射する光反射手段とを
設け、前記光線発生手段に、前記光反射手段からの反射光を検
出する光センサを設け、前記光センサにより反射光を検出したときの前記角度検
出部のスキャン角度を入力し、このスキャン角度によ
り、前記荷役装置の走行位置を演算する荷役位置検出手
段を設けたことを特徴とする荷役設備。
【請求項２】荷役装置による荷の入庫終了時に、荷役
位置検出手段により検出されている荷役装置の走行位置
を、入庫位置座標として記憶する在庫管理手段を設けた
ことを特徴とする請求項１記載の荷役設備。
【請求項３】光線発生手段を人間の背丈より高い位置
に配置したことを特徴とする請求項１または請求項２記
載の荷役設備。
【請求項４】光線発生手段は複数の荷役装置に光線を
照射することを特徴とする請求項１または請求項２記載
の荷役設備。
【請求項５】荷役装置の走行経路の端点に、光線発生
手段の光線を検出する第２の光センサを設け、前記第２の光センサにより光線の検出ができないとき、
警報信号を発する警報手段を設けたことを特徴とする請
求項１または請求項２記載の荷役設備。
【請求項６】荷役装置の走行手段に、警報手段の警報
信号により走行を停止する機能を付加したことを特徴と
する請求項５記載の荷役設備。