JPH10206174A - 道路情報の詳細化方法、詳細化装置、車両制御装置、および道路情報記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行により得られた道路形状データを正確な
ものにする。 【解決手段】 現在位置取得装置２０により、道路の幅
方向の位置（車線位置）も含めて現在位置を検出する。
一方、車両状態量取得装置１０により車速、加速度等を
検出し、道路形状を算出する。道路情報操作装置１４
は、車両の車線位置に基づき道路形状をセンターライン
のものとして算出し、これによって道路情報格納装置２
２に記憶されている地図データを更新する。これによっ
て、車線位置を考慮した走行制御などが行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路情報を車両の
実走行時のデータを基に更新するものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ナビゲーション装置が知られ
ており、これを搭載する車両も増えてきている。このナ
ビゲーション装置では、ＧＰＳ（グローバル・ポジショ
ニング・システム）装置等を利用して車両の現在位置を
常時把握すると共に、検出した現在位置を地図データベ
ースに記憶されている地図データに照らし、地図上の地
点として認識する。そして、ディスプレイに地図と現在
位置を表示し、走行のガイドを行う。また、目的地が設
定された場合には、現在位置から目的地までの最適経路
を探索し、経路が設定された場合には、設定された経路
に基づいた経路案内を行う。

【０００３】さらに、地図データベースには、道路形状
についてのデータが道路情報として記憶されているの
で、走行する道路の形状などが分かる。そこで、車載の
各種機器の動作を走行する道路の形状に応じて、制御す
ることについての提案もある。例えば、カーブに進入す
る際に、カーブの曲率等と、そこに進入する際の車速な
どに基づいて、減速の警告を行ったり、減速制御を行う
ことなどが提案されている。

【０００４】しかし、このような車載機器の動作を道路
形状に応じて制御しようとすると、地図データベースの
道路形状データとして、非常に詳細なデータが必要にな
る。すなわち、カーブの曲率、縦断勾配、カント等各種
のデータが必要になる。また、これらデータは、離散的
な地点のデータとして記憶することになるが、この間隔
もかなり狭いものとしなければならない。従来の地図デ
ータベースのデータは、基本的に地図表示のためのもの
であり、このような詳細なデータではない。そこで、地
図データベースを根本的に作り替える必要がある。

【０００５】しかし、地図データベースを根本的に作り
なおすには、膨大な作業が必要であり、実際的でない。
そこで、特開平７−１９２１９４号公報には車両が走行
したときの走行についての各種データを地図データに関
連づけて記憶しておき、再度その道路を走行するときに
以前の走行データを参考にして、車載機器を制御するこ
とが提案されている。この構成によれば、以前に走行し
たことがある道路に限定されるが、地図データを根本的
に作りなおすことなく、地図データベースの充実化を図
ることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ここで、道路には、片
側１車線の道路の他、複数車線の道路も存在する。そし
て、複数車線の道路では、走行した車線により、道路曲
率は異なる。さらに、片側１車線の対向道路であって
も、カーブにおける曲率は進行方向により異なる。従っ
て、道路形状として、車線毎のものが必要になる。しか
し、これを全て別々に記憶すると、このためのメモリの
容量が大容量になる。さらに、車線毎に走行状況につい
てのデータが必要になり、１つの道路について全車線を
走行してデータを取得しなければならず、データの取得
が非効率的になる。

【０００７】本発明は、上記課題に鑑みなされたもので
あり、効率的にデータ取得、記憶が行える道路情報の詳
細化方法、詳細化装置、車両制御装置、および道路情報
記憶媒体を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行す
る道路形状についてのデータを詳細化する道路情報の詳
細化方法であって、車両の走行の際に、その走行状況か
ら走行している道路の道路形状を取得する道路形状取得
ステップと、車両の位置を道路の幅方向位置を特定して
取得する位置取得ステップと、前記取得した道路形状を
道路の幅方向位置を特定した車両位置に対応づけて道路
情報を更新する更新ステップと、を備えることを特徴と
する。

【０００９】また、本発明は、車両の走行する道路形状
についてのデータを詳細化する道路情報の詳細化装置で
あって、車両の走行の際に、その走行状況から走行して
いる道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、車
両の位置を道路の幅方向位置を特定して取得する位置取
得手段と、前記取得した道路形状を道路の幅方向位置を
考慮した車両位置に対応づけて道路情報を更新する更新
手段と、を備えることを特徴とする。

【００１０】このように、本発明では、道路の幅方向位
置を特定した車両位置を検出する。そして、これに対応
づけて走行により得た道路形状についての道路情報を更
新する。従って、道路形状は車両の走行車線などを考慮
したものになる。そして、１つの道路についての情報を
その時の道路幅方向位置に対応づけて記憶することで、
次の走行時には、その時の幅方向位置に基づいて換算し
て利用することができる。そこで、１つの道路について
車線を走行してデータを取得する必要がなくなる。ま
た、カーブの曲率などが非常に正確なものになり、これ
を利用してカーブ進入時の減速の警告（または減速制
御）などが確実に行える。

【００１１】また、本発明は、道路の幅方向位置を特定
した車両位置を基に取得された道路形状データを道路の
幅方向における基準位置に基づく基準形状データに変換
し、得られた基準形状データにより道路情報を更新する
ことを特徴とする。

【００１２】道路の幅方向の基準位置としては、道路の
右端左端などいずれの位置も採用可能であるが、例えば
センターライン位置を採用することができる。走行によ
って得たカーブ曲率などのデータは、車両が実際に走行
した軌跡に対応するものである。これをセンターライン
などの基準位置についてのデータに換算し記憶しておく
ことによって、次の走行の際には、その時の走行位置に
応じて換算して利用できる。従って、対向道路の場合、
片側１車線であっても複数車線であっても１つのデータ
を記憶しておけばよい。なお、対向道路でない場合は、
進行方向別に１つずつのデータを記憶することが必要で
ある。

【００１３】また、本発明は、道路形状の取得を行って
いる時には、車両の走行制御機器の動作感度を低下させ
ることを特徴とする。走行状態から道路形状を算出した
場合、加速度が大きな運転では、過渡期に正確な道路形
状の算出ができない場合が多い。例えば、急加速してい
るときや、ハンドルの切り始めなどにおいて、算出して
得た道路形状が実際と異なる場合が多い。そこで、急加
速を抑制したり、カーブ進入前にシフトを適切なものに
予め変更することによって、信頼度の高いデータを得る
ことができる。

【００１４】また、本発明に係る車両制御装置は、車両
の走行する道路の幅方向位置を検出したときに、前記道
路基準形状データを自己が走行する道路の幅方向位置に
合致するようデータ変換し、変換されたデータに基づい
て各種車両機器を制御することを特徴とする。センター
ラインなどの道路の幅方向の基準位置についてのデータ
を記憶しておいた場合に、これをそのときの走行位置に
基づいて換算することで、走行時において、正しいカー
ブ曲率などを得ることができ、好適なカーブ警告などが
行える。

【００１５】また、本発明は、車両の走行する道路形状
についてのデータを記憶する道路情報記憶媒体であっ
て、車両の走行の際に、その走行状況から走行している
道路の道路形状についてのデータと、車両の位置を道路
の幅方向位置を特定してた位置データと、を受け入れ、
受け入れた道路形状についてのデータを道路の幅方向位
置を考慮した車両位置に対応づけて記憶し、これにより
すでに記憶されている道路情報を更新するプログラムを
記憶したことを特徴とする。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明に好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面に基づいて説
明する。

【００１７】「全体構成」図１は、本発明の一実施形態
に係る地図データベース詳細化装置の全体構成を示すブ
ロック図である。図において、車両状態量取得装置１０
は、車両の状態量を取得する各種センサから構成されて
いる。すなわち、非駆動輪の回転に応じて車両の速度を
検出する車速センサ、車両の回転方向の角速度（ヨーレ
ート）を検出するヨーレートセンサ、前後方向の加速度
を検出する前後加速度センサを有しており、これら車両
状態量が車両状態量取得装置１０により取得される。

【００１８】車両状態量取得装置１０には、道路情報演
算装置１２が接続されており、この道路情報演算装置１
２は、供給される車両状態量に基づき、道路形状につい
て道路情報を演算算出する。

【００１９】例えば、車速をＶｘ、ヨーレートをｒ、前
後加速度をＧｘとした場合、距離Ｄ、曲率１／Ｒ、勾配
θｘは、次式より求められる。なお、ｇは重力加速度で
ある。

【００２０】

【数１】 距離：Ｄ＝∫Ｖｘｄｔ 曲率：１／Ｒ＝ｒ／Ｖｘ 勾配：θｘ＝ｓｉｎ−１｛（Ｇｘ−Ｖｘ）／ｇ｝ 道路情報演算装置１２が、これら演算を行う。これによ
って、道路の各点における曲率、勾配が分かる。さら
に、横加速度を検出することで、カント等も計算するこ
とができる。そして、道路情報演算装置１２には、道路
情報操作装置１４が接続されており、演算算出された道
路情報は、道路情報操作装置１４に供給される。

【００２１】現在位置取得装置２０は、車両の緯度経度
等の絶対位置を検出するもので、例えばＧＰＳ装置によ
って構成される。なお、ＦＭ多重放送などにより誤差情
報を得て、ＧＰＳ装置の検出位置を補正するＤ・ＧＰＳ
（ディファレンシャルＧＰＳ）や、地図情報との関連づ
けを行うマップマッチングや、車両の走行方向等から位
置を検出する自律航法等による位置検出を組み合わせ、
より正確な位置検出を行うことが好適である。さらに、
道路に埋め込まれている磁気マーカや、道路脇に設置さ
れる路側ビーコンとの通信（電波または光）等を利用す
ることも好ましい。

【００２２】また、本実施形態では、この現在位置取得
装置２０により、道路の幅方向の位置（車線位置）、す
なわち走行車線等も検出する。そこで、ＣＣＤセンサ等
により、車線位置を含む道路の幅方向位置などを特定す
るとよい。このようにして、現在位置取得装置２０によ
り、車両の絶対位置が走行車線も含め特定される。

【００２３】現在位置取得装置２０には、道路情報格納
装置（地図データベース）２２が接続されている。この
道路情報格納装置２２は、全国の道路についての地図情
報を記憶している。そして、現在位置取得装置２０にお
いて取得された現在位置に基づき現在位置周辺の道路情
報を出力する。この道路情報は、基本的には、道路を表
示するために必要な所定距離毎に設定された道路上の各
ノードについての位置データである。

【００２４】道路情報格納装置２２は、道路情報操作装
置１４に接続されており、現在位置周辺の道路情報が道
路情報操作装置１４に提供される。道路情報操作装置１
４は道路情報演算装置１２から得られる道路情報と、道
路情報格納装置２２から得られる道路情報をつきあわ
せ、道路情報格納装置２２に記憶されている道路情報に
道路情報演算装置１２から得られる道路情報を補充し、
より詳細な道路情報を作成し、これによって道路情報格
納装置２２に記憶されている道路情報を更新する。従っ
て、走行により、車両状態量取得装置１０により得られ
たデータによって、道路情報格納装置２２内の道路情報
が詳細化される。

【００２５】また、道路情報操作装置１４には、各種制
御装置３０が接続されている。この各種制御装置３０
は、例えばブレーキを操作するブレーキ制御、トランス
ミッションにおけるシフト段を制御するシフト段制御装
置、減速の警報を制御する警報制御装置等である。そし
て、道路情報操作装置１４は、現在位置、現在位置周辺
の地図情報、車速などの車両の状態に基づき、ブレーキ
やシフトダウンによる減速や、減速警報の発生の必要性
を判断し、必要と判断したときに、減速制御などを行わ
せる。

【００２６】「全体動作」次に、この装置の動作につい
て、図２に基づいて説明する。まず、現在位置取得装置
２０により現在位置を取得する（Ｓ１１）。次に、現在
位置に基づいて、道路情報格納装置２２より現在位置周
辺の道路情報を取得する（Ｓ１２）。そして、道路情報
操作装置１４は、道路情報格納装置２２により得られた
道路情報がすでに詳細化されたものであるか、またその
道路情報が信頼度の高いものであるかを判定する（Ｓ１
３）。

【００２７】このＳ１３の判定において、ＮＯであれ
ば、道路情報を詳細化することが好ましい。そこで、車
両状態量取得装置１０において、車両状態量を取得し
（Ｓ１４）、道路情報演算装置１２において、道路情報
を演算算出する（Ｓ１５）。次に、片側１車線の対向道
路かを判定する（Ｓ１６）。この判定でＹＥＳの場合に
は、コース幅を用いて、道路情報を補正する（Ｓ１
７）。

【００２８】曲率の補正について、図３に基づいて説明
する。車両状態量取得装置１０で得られたデータに基づ
いて、曲率を算出すると、この曲率は車両が実際に走行
した時の曲率になる。すなわち、車両の中心の走行軌跡
における曲率（１／Ｒ、ここでＲは半径）になる。走行
レーン幅（コース幅）をＣｗとすると、道路の中心にお
ける半径Ｒｃは、 Ｒｃ＝Ｒ＋Ｃｗ／２ となる。ここで、車両は走行レーンの中心を走行すると
仮定している。

【００２９】このようにして、走行レーンの幅を考慮し
て、道路の中心位置における曲率が得られる。そして、
このように補正された道路情報を道路情報格納装置２２
に記憶する（Ｓ１８）。

【００３０】Ｓ１６においてＮＯであった場合には、所
定の処理をしたデータを種々のフラグと共に道路情報格
納装置２２に記憶する（Ｓ１９）。例えば、片側２車線
以上の対向道路である場合、走行した車線を現在位置取
得装置２０で特定し、センターライン位置の曲率に変換
して、曲率のデータを記憶する。なお、現在位置特定装
置２０は、精度の良いＤ・ＧＰＳや、ＣＣＤカメラなど
からの画像認識で走行車線などの道路の幅方向位置を特
定する。

【００３１】複数車線において、車両の位置がＮ番目の
車線であるときには、道路中心における半径Ｒｃは、 Ｒｃ＝Ｒ＋Ｃｗ（Ｎ＋１／２） により算出する。そして、算出したＲｃを進行方向デー
タおよび走行した車線情報（センターライン側から何番
目の車線）とともに登録する。

【００３２】また、走行している車線が特定できない場
合には、演算したデータを進行方向、および信頼度の低
いデータであるという情報と共にそのまま登録する。さ
らに、高速道路のように対向していない道路では、片側
１車線の場合、演算したデータを進行方向と共に、登録
する。復路を走行した時はそのデータも登録する。

【００３３】Ｓ１３において、ＹＥＳであれば、道路情
報格納装置２２に十分詳細なデータが記憶されている。
そこで、これからの走行において、道路情報を取得する
必要はない。一方、道路情報格納装置２２に記憶されて
いる詳細なデータを利用して、車両の各種制御装置３０
を制御することができる。

【００３４】そこで、Ｓ１３においてＹＥＳの場合に
は、カーブ曲率、コース幅を取得し（Ｓ２０）、走行す
るレーンにあわせて、曲率などを補正する（Ｓ２１）。
すなわち、上述のように、曲率はセンターラインのデー
タとして記憶されている。そこで、車両の走行するレー
ンに応じて、これを補正する必要がある。例えば、上述
の図３と同一の走行レーンを走行するのであれば、 Ｒ＝Ｒｃ−Ｃｗ／２ により、実際に車両が走行する軌跡についてのＲを算出
する。

【００３５】また、複数レーンで、センターラインのデ
ータが記憶されており、カーブの内側レーンを走行する
のであれば、 Ｒ＝Ｒｃ−Ｃｗ（Ｎ＋１／２） によって、Ｒを算出する。

【００３６】さらに、センターラインのデータに換算し
ないデータが入っていた場合には、走行レーンが同一か
否かの判定等に基づいて、Ｒ等を算出する。

【００３７】そして、得られた曲率を利用して、警報、
減速等の制御を行う（Ｓ２２）。すなわち、これから進
入するカーブの曲率を予め取得することで、そのカーブ
に進入する際の適正車速を決定できる。そこで、この適
正車速以上で走行している場合に警報を出力したり、適
正車速でカーブに進入するようにシフトダウンや、制動
制御を行うことで、より安全な走行を確保する。

【００３８】「距離方向の補間」次に、新たに得た道路
情報による補間について説明する。すなわち、道路情報
格納装置２２に記憶されている地図データは、例えば、
１００ｍ間隔のノード毎の粗いデータとして記憶されて
いる。そこで、本実施形態では、実走行時に車両状態量
取得装置１０により得られたデータに基づいて、ノード
間のデータを補間し、より高密度、高精度のデータとす
る。

【００３９】すなわち、演算したデータをノード間を結
ぶ配列として別に保有し、ノードからの実走行距離でデ
ータを取り出すようにしている。すなわち、図４に示す
ように、２つのノード間について、ノードからの距離に
応じて、複数のポイント毎に曲率、勾配等のデータを記
憶する。

【００４０】ここで、片側１車線対向道路の場合、進行
方向フラグとして、０：センターライン上に換算、１：
正方向（ノードＡ→ノードＢ）、２：負方向（ノードＢ
→ノードＡ）というフラグを記憶する。さらに、データ
を記憶した時の状態により、信頼度フラグ（０：信頼度
低、１：信頼度高）を記憶する。

【００４１】また、片側２車線非対向道路の場合には、
進行方向フラグは、１または２のいずれかにしておき、
センターラインのデータに換算したかどうか（０：換
算、１：換算なし）のフラグを別に設けておく。さら
に、走行した車線についてのフラグを設けておく（０：
不明、１以上：センターラインから数えた値）。

【００４２】このようにして記憶した信頼度フラグは、
図２のＳ１３の判定に利用することができる。また、進
行方向フラグ、車線についてのフラグに応じて、Ｓ２１
の換算を適切なものにできる。

【００４３】さらに、このような補間におけるノードか
らの距離も進行方向（および走行車線）によって異な
る。そこで、これについても補正する必要がある。例え
ば、走行距離Ｄは、車輪パルスＰから距離への変換係数
Ｋpdを用いて、 Ｄ＝（Ｋpd＊Ｐ）の積分 で求められる。

【００４４】従って、図５に示すように、センターライ
ン上に換算した走行距離Ｄｃは、旋回半径Ｒ、前述のセ
ンターライン位置旋回半径Ｒｃを用いて、 Ｄｃ＝Ｄ＊Ｒｃ／Ｒ で求められる。そこで、この変換された距離に応じて、
各データを記憶しておく。また、データを利用するとき
にも、その時の進行方向、走行レーン位置に基づいて、
同じ換算を行い、データを利用することで、正しいデー
タを得ることができる。なお、この場合、Ｒが既知であ
る必要があり、車速とヨーレート、あるいは各輪の車輪
速等からＲを演算算出する。また、距離は、車速の積分
でも構わない。

【００４５】「信頼度の向上」このような実走行データ
から道路情報を取得し、追加更新する場合に、ドライバ
ーの操作が荒い場合や、高Ｇ（前後、左右の加速度が大
きい）走行時には、実際の道路とかけ離れた道路情報が
得られることがある。例えば、図６に示すように、カー
ブの進入退出時に計算によって得られる曲率が実際とは
かなり異なったものになる。

【００４６】より高精度な道路情報を得るためには、過
渡的挙動が小さく、かつできるだけスムーズな操作が望
ましい。

【００４７】そこで、 （ｉ）道路情報を測定することを光、音声などでドライ
バーに知らせ、できるだけスムーズな操作、走行を心が
けてもらうようにする。

【００４８】（ｉｉ）過渡的挙動が小さくなるように、
車両特性を変更する。例えば、パワーステアリングを重
めに設定したり、制御サスペンションをハード側に設定
したり、アクセルの感度を鈍くしたりする。さらに、三
次元データを更新する時は、カーブの有無を判定して、
前記ギアポジションを最適なものに設定しておくことも
好ましい。

【００４９】このような特性変更を行う場合には、これ
を光、音声などでドライバーに知らせることが好適であ
る。さらに、特性変更が煩わしい場合も想定されるの
で、事前に特性変更の可否を選択可能とすることが好ま
しい。

【００５０】このような処理について、図７のフローチ
ャートに基づいて説明する。この処理は、図３のＳ１３
とＳ１４の間に挿入される処理である。まず、データの
演算追加を行うことを音声、光等でドライバーに告知す
る（Ｓ３１）。そして、更新用の車両特性にすることを
選択しているかを判定する（Ｓ３２）。これはドライバ
ーが予めセットしてあるデータを読み出すことで判定さ
れる。そして、Ｓ３２において、ＹＥＳの場合には、車
両の特性を上述のような測定用の特性に変更する（Ｓ３
３）。また、特性が変更されていることを音声、光など
でドライバーに知らせる（Ｓ３４）。Ｓ３４の処理が行
われた場合およびＳ３２においてＮＯであった場合に
は、処理を終了する。

【００５１】「登録可否の制御」また、道路工事、停車
車両の影響等に起因して、計測した道路情報を登録した
くない場合も考えられる。そこで、図８に示すように、
一時保管メモリ４０、登録可否認識装置４２を設ける。

【００５２】そして、演算されたデータは一時保管メモ
リ４０に記憶される。一定距離（または一定時間）走行
し一定量のデータが得られたところでドライバーに登録
可否の入力作業を行うように、音声、光などで知らせ
る。ドライバが登録可否の入力作業を行わなければ、登
録可否認識装置４２は、一時保管メモリ４０のデータを
信頼度の高いデータとして登録する。ドライバーが登録
しないとしたときには、一時保管メモリ４０上のデータ
はクリアされる。また、信頼度が低いとしたときには、
演算されたデータは信頼度低の情報と共に登録される。

【００５３】このように、走行時に随時得られるデータ
を別に保有しておき、後で登録可否認識装置４２の認識
結果に応じて、登録するかを選択する。この登録可否認
識装置４２は、ドライバーの入力によって、登録の可否
を認識してもよいが、走行状態と記憶されている道路形
状データの比較などから通常の走行でないことを認識し
てもよい。

【００５４】上述したように、データの信頼度を登録で
きるシステムの場合には、信頼度の低いデータとして登
録してもよい。このとき、既存のデータが存在しなかっ
た場合には、無条件にデータを登録し、後で信頼度を入
力すればよい。

【００５５】また、既存の信頼度の低いデータを更新す
る場合、既存のデータを更新する新たに加えたデータを
ナビゲーションの画面上で、ドライバーが確認できるよ
うにするとよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 全体構成を示すブロック図である。

【図２】 全体動作を示すフローチャートである。

【図３】 曲率の補正を示す説明図である。

【図４】 ノード間データの補間を示す説明図である。

【図５】 走行距離の補正を示す説明図である。

【図６】 過渡的挙動に基づく誤差の説明図である。

【図７】 データ取得時の処理を示すフローチャートで
ある。

【図８】 登録可否制御を行う装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１０ 車両状態量取得装置、１２ 道路情報演算装置、
１４ 道路情報操作装置、２０ 現在位置取得装置、２
２ 道路情報格納装置、３０ 各種制御装置。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行する道路形状についてのデー
   タを詳細化する道路情報の詳細化方法であって、 車両の走行の際に、その走行状況から走行している道路
   の道路形状を取得する道路形状取得ステップと、 車両の位置を道路の幅方向位置を特定して取得する位置
   取得ステップと、 前記取得した道路形状を道路の幅方向位置を特定した車
   両位置に対応づけて道路情報を更新する更新ステップ
   と、 を備えることを特徴とする道路情報の詳細化方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の方法において、 道路の幅方向位置を特定した車両位置を基に取得された
   道路形状データを道路の幅方向における基準位置に基づ
   く基準形状データに変換し、得られた基準形状データに
   より道路情報を更新することを特徴とする道路情報の詳
   細化方法。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の方法におい
   て、 道路形状の取得を行っている時には、車両の走行制御機
   器の動作感度を低下させることを特徴とする道路情報の
   詳細化方法。
4. 【請求項４】 車両の走行する道路形状についてのデー
   タを詳細化する道路情報の詳細化装置であって、 車両の走行の際に、その走行状況から走行している道路
   の道路形状を取得する道路形状取得手段と、 車両の位置を道路の幅方向位置を特定して取得する位置
   取得手段と、 前記取得した道路形状を道路の幅方向位置を考慮した車
   両位置に対応づけて道路情報を更新する更新手段と、 を備えることを特徴とする道路情報の詳細化装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の装置において、 道路の幅方向位置を特定した車両位置を基に取得された
   道路形状データを道路の幅方向における基準位置に基づ
   く基準形状データに変換し、得られた基準形状データに
   より道路情報を更新することを特徴とする道路情報の詳
   細化装置。
6. 【請求項６】 請求項４または５に記載の装置におい
   て、 道路形状の取得を行っている時には、車両の走行制御機
   器の動作感度を低下させることを特徴とする道路情報の
   詳細化装置。
7. 【請求項７】 請求項５に記載の方法または装置により
   詳細化された道路情報を利用して、車両を制御する車両
   制御装置であって、 車両の走行する道路の幅方向位置を検出したときに、前
   記道路基準形状データを自己が走行する道路の幅方向位
   置に合致するようデータ変換し、変換されたデータに基
   づいて各種車両機器を制御することを特徴とする車両制
   御装置。
8. 【請求項８】 車両の走行する道路形状についてのデー
   タを記憶する道路情報記憶媒体であって、 車両の走行の際に、その走行状況から走行している道路
   の道路形状についてのデータと、車両の位置を道路の幅
   方向位置を特定した位置データと、を受け入れ、受け入
   れた道路形状についてのデータを道路の幅方向位置を考
   慮した車両位置に対応づけて記憶し、これによりすでに
   記憶されている道路情報を更新するプログラムを記憶し
   たことを特徴とする道路情報記録媒体。