JPH10154014A - へりの追従方法、検査方法及び装置 - Google Patents
へりの追従方法、検査方法及び装置Info
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- JPH10154014A JPH10154014A JP9201613A JP20161397A JPH10154014A JP H10154014 A JPH10154014 A JP H10154014A JP 9201613 A JP9201613 A JP 9201613A JP 20161397 A JP20161397 A JP 20161397A JP H10154014 A JPH10154014 A JP H10154014A
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- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
- B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 撮像された画像を劣悪な各条件下でも問題な
く評価すること。 【解決手段】 溶接すべき２つの金属板６，７間のへり
１３の追従及び検査のために、プロジェクタ２によっ
て、ラインパターン５がへりに亘って投射され、カメラ
３によって撮像され、撮像された画像は、分析されて、
ライン経過から、各金属板又はへり経過間の間隙につい
て推定される。本発明によると、種々の光強度を有して
いる複数ラインが投射される。 【効果】 撮像された画像の画像処理の際に、金属板の
反射特性が変わる場合でも、画像内で過度に弱く示され
ず、過度に強く照射して示されず、明瞭に評価すること
ができる。
く評価すること。 【解決手段】 溶接すべき２つの金属板６，７間のへり
１３の追従及び検査のために、プロジェクタ２によっ
て、ラインパターン５がへりに亘って投射され、カメラ
３によって撮像され、撮像された画像は、分析されて、
ライン経過から、各金属板又はへり経過間の間隙につい
て推定される。本発明によると、種々の光強度を有して
いる複数ラインが投射される。 【効果】 撮像された画像の画像処理の際に、金属板の
反射特性が変わる場合でも、画像内で過度に弱く示され
ず、過度に強く照射して示されず、明瞭に評価すること
ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、各金属板の共通の
へりに沿った前記各金属板を一緒に溶接して結合する
際、溶接前のへり追従方法であって、その際、光が、前
記へりを横断する方向に延在している複数のラインの形
式で、前記各金属板に照射され、カメラによって撮像さ
れた前記各ラインの画像が評価される方法、乃至、各金
属板の共通のへりに沿った前記各金属板を一緒に溶接し
て結合する際、溶接後のへり又は溶接シーム検査方法で
あって、その際、光が、前記へりを横断する方向に延在
している複数のラインの形式で、前記各金属板に照射さ
れ、カメラによって撮像された前記各ラインの画像が評
価される方法、乃至、共通のへりに沿った各金属板を一
緒に溶接する際、溶接前のへり追従装置であって、前記
へりを横断する方向に延在している複数ラインの光線を
発生するための装置と、前記各ラインの画像を撮像する
ためのカメラ装置と、前記画像を評価するための評価手
段とを有している装置、乃至、共通のへりに沿った各金
属板を一緒に溶接する際、溶接後のへり又は溶接シーム
検査装置であって、前記へりを横断する方向に延在して
いる複数ラインの光線を発生するための装置と、前記各
ラインの画像を撮像するためのカメラ装置と、前記画像
を評価するための評価手段とを有している装置に関す
る。更に、共通のへりに沿って各金属板を一緒に溶接し
て結合する際、溶接前のへり追従方法であって、その
際、光が、前記へりを横断する方向に延在している複数
のラインの形式で、前記各金属板に照射され、カメラに
よって記録された前記各ラインの画像が評価装置によっ
て評価される方法、乃至、共通のへりに沿って各金属板
を一緒に溶接して結合する際、溶接後のへり又は溶接シ
ーム検査方法であって、その際、光が、前記へりを横断
する方向に延在している複数のラインの形式で、前記各
金属板に照射され、カメラによって記録された前記各ラ
インの画像が評価装置によって評価される方法、乃至、
共通のへりに沿って各金属板を一緒に溶接して結合する
際、溶接前のへり追従装置であって、へりを横断する方
向に延在している複数の光線を発生するための装置と、
前記各ラインの画像を撮像するためのカメラ装置と、前
記画像を評価するための評価手段とを有している装置、
乃至、共通のへりに沿って各金属板を一緒に溶接して結
合する際、溶接後のへり又は溶接シーム検査装置であっ
て、へりを横断する方向に延在している複数の光線を発
生するための装置と、前記各ラインの画像を撮像するた
めのカメラ装置と、前記画像を評価するための評価手段
とを有している装置、及び、共通へりに沿って各金属板
を一緒に溶接して結合する際、溶接前のへり追従方法で
あって、その際、光が、前記へりを横断する方向に延在
している複数のラインの形式で、前記各金属板に照射さ
れ、カメラによって撮像された前記各ラインの画像が評
価される方法、乃至、共通へりに沿って各金属板を一緒
に溶接して結合する際、溶接後のへり又は溶接シーム検
査方法であって、その際、光が、前記へりを横断する方
向に延在している複数のラインの形式で、前記各金属板
に照射され、カメラによって撮像された前記各ラインの
画像が評価される方法、及び、共通のへりに沿って各金
属板を一緒に溶接して結合する際、溶接前のへり追従装
置であって、前記へりを横断する方向に延在している複
数の光線を発生するための装置と、各ラインの画像を撮
像するためのカメラ装置と、前記画像を評価するための
評価手段とを有している装置、乃至、共通のへりに沿っ
て各金属板を一緒に溶接して結合する際、溶接後のへり
又は溶接シーム検査装置であって、前記へりを横断する
方向に延在している複数の光線を発生するための装置
と、各ラインの画像を撮像するためのカメラ装置と、前
記画像を評価するための評価手段とを有している装置に
関する。
へりに沿った前記各金属板を一緒に溶接して結合する
際、溶接前のへり追従方法であって、その際、光が、前
記へりを横断する方向に延在している複数のラインの形
式で、前記各金属板に照射され、カメラによって撮像さ
れた前記各ラインの画像が評価される方法、乃至、各金
属板の共通のへりに沿った前記各金属板を一緒に溶接し
て結合する際、溶接後のへり又は溶接シーム検査方法で
あって、その際、光が、前記へりを横断する方向に延在
している複数のラインの形式で、前記各金属板に照射さ
れ、カメラによって撮像された前記各ラインの画像が評
価される方法、乃至、共通のへりに沿った各金属板を一
緒に溶接する際、溶接前のへり追従装置であって、前記
へりを横断する方向に延在している複数ラインの光線を
発生するための装置と、前記各ラインの画像を撮像する
ためのカメラ装置と、前記画像を評価するための評価手
段とを有している装置、乃至、共通のへりに沿った各金
属板を一緒に溶接する際、溶接後のへり又は溶接シーム
検査装置であって、前記へりを横断する方向に延在して
いる複数ラインの光線を発生するための装置と、前記各
ラインの画像を撮像するためのカメラ装置と、前記画像
を評価するための評価手段とを有している装置に関す
る。更に、共通のへりに沿って各金属板を一緒に溶接し
て結合する際、溶接前のへり追従方法であって、その
際、光が、前記へりを横断する方向に延在している複数
のラインの形式で、前記各金属板に照射され、カメラに
よって記録された前記各ラインの画像が評価装置によっ
て評価される方法、乃至、共通のへりに沿って各金属板
を一緒に溶接して結合する際、溶接後のへり又は溶接シ
ーム検査方法であって、その際、光が、前記へりを横断
する方向に延在している複数のラインの形式で、前記各
金属板に照射され、カメラによって記録された前記各ラ
インの画像が評価装置によって評価される方法、乃至、
共通のへりに沿って各金属板を一緒に溶接して結合する
際、溶接前のへり追従装置であって、へりを横断する方
向に延在している複数の光線を発生するための装置と、
前記各ラインの画像を撮像するためのカメラ装置と、前
記画像を評価するための評価手段とを有している装置、
乃至、共通のへりに沿って各金属板を一緒に溶接して結
合する際、溶接後のへり又は溶接シーム検査装置であっ
て、へりを横断する方向に延在している複数の光線を発
生するための装置と、前記各ラインの画像を撮像するた
めのカメラ装置と、前記画像を評価するための評価手段
とを有している装置、及び、共通へりに沿って各金属板
を一緒に溶接して結合する際、溶接前のへり追従方法で
あって、その際、光が、前記へりを横断する方向に延在
している複数のラインの形式で、前記各金属板に照射さ
れ、カメラによって撮像された前記各ラインの画像が評
価される方法、乃至、共通へりに沿って各金属板を一緒
に溶接して結合する際、溶接後のへり又は溶接シーム検
査方法であって、その際、光が、前記へりを横断する方
向に延在している複数のラインの形式で、前記各金属板
に照射され、カメラによって撮像された前記各ラインの
画像が評価される方法、及び、共通のへりに沿って各金
属板を一緒に溶接して結合する際、溶接前のへり追従装
置であって、前記へりを横断する方向に延在している複
数の光線を発生するための装置と、各ラインの画像を撮
像するためのカメラ装置と、前記画像を評価するための
評価手段とを有している装置、乃至、共通のへりに沿っ
て各金属板を一緒に溶接して結合する際、溶接後のへり
又は溶接シーム検査装置であって、前記へりを横断する
方向に延在している複数の光線を発生するための装置
と、各ラインの画像を撮像するためのカメラ装置と、前
記画像を評価するための評価手段とを有している装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】金属板を、溶接によって、比較的大きな
モジュール（いわゆるテーラードブランク“ｔａｉｌｏ
ｒｅｄ ｂｌａｎｋｓ”）に形成し、続いて、成型処理
することが公知である。そのような、いわゆる「テーラ
ードブランク」の用途領域は、例えば、自動車産業であ
る。金属板の溶接は、メッシュ溶接及びレーザ溶接によ
って行うことができる。溶接シームは、金属板と一緒に
成型処理されるので、シーム全体が申し分のない質であ
ることが重要である。溶接すべき金属板は、その共通の
各へりが相互に当接して溶接箇所に案内され、その際、
焦点が合わされたレーザビームが、できる限り精確に相
互に当接した金属板の共通のへりに追従することが重要
である。このために、溶接ゾーンの前に精確な、へりの
経過を求め、それにより、溶接の際、レーザビームを相
応に案内することができる装置が使用される。公知の装
置は、このために、へりに亘って一定強度のラインパタ
ーンを投射し、このラインパターンは、カメラによって
撮像されて、その画像は、計算機によって評価され、各
ラインのうち、少なくとも１つのラインの経過から、こ
の箇所での、各金属板間のへり乃至間隙の特性が推定さ
れる。このようにして、へり及び間隙が、その長さ全体
に沿って、溶接ゾーンの前で追従されて、溶接用のレー
ザビームが相応に制御される。
モジュール（いわゆるテーラードブランク“ｔａｉｌｏ
ｒｅｄ ｂｌａｎｋｓ”）に形成し、続いて、成型処理
することが公知である。そのような、いわゆる「テーラ
ードブランク」の用途領域は、例えば、自動車産業であ
る。金属板の溶接は、メッシュ溶接及びレーザ溶接によ
って行うことができる。溶接シームは、金属板と一緒に
成型処理されるので、シーム全体が申し分のない質であ
ることが重要である。溶接すべき金属板は、その共通の
各へりが相互に当接して溶接箇所に案内され、その際、
焦点が合わされたレーザビームが、できる限り精確に相
互に当接した金属板の共通のへりに追従することが重要
である。このために、溶接ゾーンの前に精確な、へりの
経過を求め、それにより、溶接の際、レーザビームを相
応に案内することができる装置が使用される。公知の装
置は、このために、へりに亘って一定強度のラインパタ
ーンを投射し、このラインパターンは、カメラによって
撮像されて、その画像は、計算機によって評価され、各
ラインのうち、少なくとも１つのラインの経過から、こ
の箇所での、各金属板間のへり乃至間隙の特性が推定さ
れる。このようにして、へり及び間隙が、その長さ全体
に沿って、溶接ゾーンの前で追従されて、溶接用のレー
ザビームが相応に制御される。
【０００３】溶接ゾーンの後、同様にして、溶接シーム
のプロフィールが求められ、それにより、溶接誤差を検
出することができる。
のプロフィールが求められ、それにより、溶接誤差を検
出することができる。
【０００４】溶接前のへり追従の場合も、殊に、溶接後
のへり検査乃至溶接シーム検査の場合も、金属板の反射
は種々異なるという問題点がある。個別金属板には、種
々の表面コーティングを設けることができ、油膜を有す
るようにしたり、有しないようにしたり、滑らかにした
り、滑らかにしなかったり、スモークトレースを有して
いるようにしたり、等である。そうすることによって生
じる大きな輝度の差は、使用されたカメラのダイナミッ
クレンジを超過することがあり、それにより、、各ライ
ンが過度に明るく、又は、過度に暗くなり、そのこと
は、画像の評価が困難になったり、又は、何れにせよ、
不可能になることがある。そうすることによって、へり
追従の場合、溶接速度が損なわれることがあり、又は、
溶接の欠陥が生じることがあり、つまり、へり検査の場
合、場合によっては、欠陥を検出することが困難であっ
たり、又は、欠陥を何もない個所であると見なしたりす
ることがある。
のへり検査乃至溶接シーム検査の場合も、金属板の反射
は種々異なるという問題点がある。個別金属板には、種
々の表面コーティングを設けることができ、油膜を有す
るようにしたり、有しないようにしたり、滑らかにした
り、滑らかにしなかったり、スモークトレースを有して
いるようにしたり、等である。そうすることによって生
じる大きな輝度の差は、使用されたカメラのダイナミッ
クレンジを超過することがあり、それにより、、各ライ
ンが過度に明るく、又は、過度に暗くなり、そのこと
は、画像の評価が困難になったり、又は、何れにせよ、
不可能になることがある。そうすることによって、へり
追従の場合、溶接速度が損なわれることがあり、又は、
溶接の欠陥が生じることがあり、つまり、へり検査の場
合、場合によっては、欠陥を検出することが困難であっ
たり、又は、欠陥を何もない個所であると見なしたりす
ることがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、冒頭
に挙げた形式の方法乃至冒頭に挙げた形式の装置を改善
して、撮像された画像を劣悪な各条件下でも問題なく評
価することができるようにすることにある。
に挙げた形式の方法乃至冒頭に挙げた形式の装置を改善
して、撮像された画像を劣悪な各条件下でも問題なく評
価することができるようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題は、本発明によ
ると、相互に種々異なった光強度の各ラインを各金属板
に照射するようにしたこと、乃至、種々異なった強度の
各ラインを形成するように配置された各ラインを発生す
るための装置と、散乱された、又は反射された放射の輝
度に基づい評価するために選択された各ラインに配置さ
れた評価手段を備えたことにより解決される。
ると、相互に種々異なった光強度の各ラインを各金属板
に照射するようにしたこと、乃至、種々異なった強度の
各ラインを形成するように配置された各ラインを発生す
るための装置と、散乱された、又は反射された放射の輝
度に基づい評価するために選択された各ラインに配置さ
れた評価手段を備えたことにより解決される。
【０００７】
【発明の実施の形態】種々異なる輝度の各ラインを金属
板に投射することによって、画像の評価を改善すること
ができる。強く反射する輝く金属板で、評価装置は、小
さな強度の、正確に結像されたラインを使用することが
でき、比較的高い強度で万遍無く照射するラインを用い
ないで済むようになる。反射し難い暗い色の金属板で
は、極めて大きな強度のラインを用いると、良好な結果
が得られる。このようにして、簡単に、へり追従乃至へ
り検査の際、非常に良好な結果を達成することができ
る。
板に投射することによって、画像の評価を改善すること
ができる。強く反射する輝く金属板で、評価装置は、小
さな強度の、正確に結像されたラインを使用することが
でき、比較的高い強度で万遍無く照射するラインを用い
ないで済むようになる。反射し難い暗い色の金属板で
は、極めて大きな強度のラインを用いると、良好な結果
が得られる。このようにして、簡単に、へり追従乃至へ
り検査の際、非常に良好な結果を達成することができ
る。
【０００８】個別ラインの光強度は、相互に、例えば、
１５％と１００％との間で種々異なるようにすることが
でき、その際、各ラインも同じ強度で設けることができ
る。有利な実施例の場合、５本のラインが、２５％（２
ライン）、５０％（２ライン）、及び１００％（１ライ
ン）の強度に設けられている。
１５％と１００％との間で種々異なるようにすることが
でき、その際、各ラインも同じ強度で設けることができ
る。有利な実施例の場合、５本のラインが、２５％（２
ライン）、５０％（２ライン）、及び１００％（１ライ
ン）の強度に設けられている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この課題は、本発明の他
のアスペクトによると、評価装置は、制御可能な可変露
光制御部を有しており、各画像の評価の際、直ぐ次の画
像のために、露光量を変更する必要があるかどうか確認
し、前記露光量を変更する必要がある場合、制御信号を
カメラに送出して前記露光量を変更するようにしたこ
と、乃至、カメラ装置は、制御可能な露光量制御部を備
えたカメラ、殊に、ＣＣＤ素子の積分時間が制御可能
な、及び／又は、シャッタ速度が制御可能なＣＣＤカメ
ラを有しており、評価手段は、前記カメラ装置用の制御
信号を出力するように配設されていることによって解決
される。
のアスペクトによると、評価装置は、制御可能な可変露
光制御部を有しており、各画像の評価の際、直ぐ次の画
像のために、露光量を変更する必要があるかどうか確認
し、前記露光量を変更する必要がある場合、制御信号を
カメラに送出して前記露光量を変更するようにしたこ
と、乃至、カメラ装置は、制御可能な露光量制御部を備
えたカメラ、殊に、ＣＣＤ素子の積分時間が制御可能
な、及び／又は、シャッタ速度が制御可能なＣＣＤカメ
ラを有しており、評価手段は、前記カメラ装置用の制御
信号を出力するように配設されていることによって解決
される。
【００１０】
【発明の実施の形態】それにより、各画像評価の際、各
ラインの輝度が所定領域内にあるかどうか確認すること
ができ、各ラインの輝度が所定領域内にない場合には、
直ぐ次の画像撮像の場合に、撮像装置の輝度制御を調整
する制御信号を発生することができ、その結果、直ぐ次
の画像を明るくしたり、暗くしたりすることができる。
本発明の両アスペクトを組み合わせて、付加的に、撮像
された画像の結果に基づいて、カメラの輝度制御乃至輝
度調整を行って、種々異なる輝度の各ラインを形成する
ことができるようになる。
ラインの輝度が所定領域内にあるかどうか確認すること
ができ、各ラインの輝度が所定領域内にない場合には、
直ぐ次の画像撮像の場合に、撮像装置の輝度制御を調整
する制御信号を発生することができ、その結果、直ぐ次
の画像を明るくしたり、暗くしたりすることができる。
本発明の両アスペクトを組み合わせて、付加的に、撮像
された画像の結果に基づいて、カメラの輝度制御乃至輝
度調整を行って、種々異なる輝度の各ラインを形成する
ことができるようになる。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の第３のアスペク
トによると、前述の課題は、各ラインの照射用のプロジ
ェクタの光強度は制御可能であり、各画像の評価の部分
として、次の画像のために、各ラインの輝度を変更する
必要があるかどうか確認し、輝度を変更する必要がある
場合には、制御信号をプロジェクタに送出して輝度を変
更するようにしたこと、乃至、各ラインを発生するため
の装置は、光源の光強度用の制御入力側を備えたライン
プロジェクタを有しており、評価手段は、ラインプロジ
ェクタ用の制御信号を出力するように配設されているこ
とによって解決される。
トによると、前述の課題は、各ラインの照射用のプロジ
ェクタの光強度は制御可能であり、各画像の評価の部分
として、次の画像のために、各ラインの輝度を変更する
必要があるかどうか確認し、輝度を変更する必要がある
場合には、制御信号をプロジェクタに送出して輝度を変
更するようにしたこと、乃至、各ラインを発生するため
の装置は、光源の光強度用の制御入力側を備えたライン
プロジェクタを有しており、評価手段は、ラインプロジ
ェクタ用の制御信号を出力するように配設されているこ
とによって解決される。
【００１２】
【発明の実施の形態】プロジェクタの輝度乃至強度を一
般的に変えることによって、同様に、種々異なる金属板
の反射を補償することができるようになる。
般的に変えることによって、同様に、種々異なる金属板
の反射を補償することができるようになる。
【００１３】
【実施例】以下、図示の実施例を用いて、本発明につい
て詳細に説明する。その際、図１は、ラインプロジェク
タ及びカメラの基本構成の略図であり、図２は、へり追
従用の装置、及び、へり乃至溶接シーム検査用の２つの
装置の略図である。
て詳細に説明する。その際、図１は、ラインプロジェク
タ及びカメラの基本構成の略図であり、図２は、へり追
従用の装置、及び、へり乃至溶接シーム検査用の２つの
装置の略図である。
【００１４】図１には、２つの金属板６及び７が示され
ており、２つの金属板６及び７は、相互に当接されてい
て、共通のへり１３を有している。この金属板は、へり
１３に沿って、例えば、レーザ溶接によって相互に結合
されている。へり経過の追従乃至溶接シームの検査のた
めに、へり１３に対して交差する方向の光からなる複数
ライン５を、このへり１３及び両金属板の隣り合った領
域に投射することが知られている。図示の実施例では、
３本のラインしか示されていないが、それ以外の本数の
ラインにすることもできる。各ラインは、へり１３に対
して９０°角度又は交差方向に延在しており、殊に、Ｃ
ＣＤカメラによって構成することができる撮像装置３の
検出領域内にある。ライン５の投射用のプロジェクタ２
は、有利には、レーザ光源によって形成されており、こ
のレーザ光源の後ろには、ライン５を各回折線として形
成する回折格子が設けられている。カメラ３によって検
出された画像は、画像評価装置で評価されて、ライン５
の少なくとも１本の経過を用いて、へり１３に沿って、
金属板６と７との間の間隙の経過を特定し、乃至、金属
板の溶接後、溶接シームの経過について測定することが
できる。図２には、そのような装置が示されており、こ
の装置には、図１の複数装置構成が設けられており、即
ち、溶接ゾーン前の装置構成１及び溶接ゾーン後の装置
構成１０及び１１が設けられている。図２では、例え
ば、溶接方向に２ｍの長さにすることができる金属板６
及び７を、図示していない送給装置によって、矢印Ａの
方向に、装置によって相互に正確に固定された位置で送
給されることが分かる。へり追従装置１の前に、ローラ
８及び９を備えた変換装置を設けることができ、それに
より、比較的厚い金属板６の変形によって、各金属板間
に生じる間隙をできる限り小さくすることができる。そ
の際、間隙の精確な経過は、へり追従装置１によって検
出され、その際、この経過は、既述のように、ラインパ
ターンをへり１３に対して交差方向に、このへりに亘っ
て投射して、カメラを用いてラインパターンを検出して
から評価することができる。投射装置によって、例え
ば、平行に延在する５本のラインをへりの上に投射する
ことができる。装置１のカメラからの画像は、評価装置
１８に達し、この評価装置１８は、間隙の精確な経過を
測定することができる。評価装置１８から、各制御信号
が、制御装置１４に送られ、制御装置１４は、レーザ光
源１５を制御して、金属板６及び７の溶接用の、略示し
たレーザ光源がへり１３に沿った間隙の経過に正確に追
従するようにする。溶接ゾーンの後ろ、即ち、送給方向
で見て、レーザビームの後ろ側に、装置１０が、図１の
構成に応じて、溶接シームの上方に設けられており、装
置１１は、図１の構成に応じて、金属板の下側に設けら
れている。これら両装置構成は、同様に、へり１３乃至
溶接シームに対して交差方向に各ラインを投射する。各
ラインの画像から、各評価装置１６乃至１７は、溶接シ
ームの経過を測定することができ、従って、種々異なる
種類の誤差を溶接シーム制御することができ、この点に
ついては公知であるので、ここでは、これ以上詳細に説
明しない。評価装置１６及び１７は、相応の信号を制御
装置１４に送出し、制御装置１４は、上位の制御部１９
に、金属板６及び７を一緒に溶接した金属板が品質の点
で要求される水準を充足しているかどうかを示す信号を
送出する。
ており、２つの金属板６及び７は、相互に当接されてい
て、共通のへり１３を有している。この金属板は、へり
１３に沿って、例えば、レーザ溶接によって相互に結合
されている。へり経過の追従乃至溶接シームの検査のた
めに、へり１３に対して交差する方向の光からなる複数
ライン５を、このへり１３及び両金属板の隣り合った領
域に投射することが知られている。図示の実施例では、
３本のラインしか示されていないが、それ以外の本数の
ラインにすることもできる。各ラインは、へり１３に対
して９０°角度又は交差方向に延在しており、殊に、Ｃ
ＣＤカメラによって構成することができる撮像装置３の
検出領域内にある。ライン５の投射用のプロジェクタ２
は、有利には、レーザ光源によって形成されており、こ
のレーザ光源の後ろには、ライン５を各回折線として形
成する回折格子が設けられている。カメラ３によって検
出された画像は、画像評価装置で評価されて、ライン５
の少なくとも１本の経過を用いて、へり１３に沿って、
金属板６と７との間の間隙の経過を特定し、乃至、金属
板の溶接後、溶接シームの経過について測定することが
できる。図２には、そのような装置が示されており、こ
の装置には、図１の複数装置構成が設けられており、即
ち、溶接ゾーン前の装置構成１及び溶接ゾーン後の装置
構成１０及び１１が設けられている。図２では、例え
ば、溶接方向に２ｍの長さにすることができる金属板６
及び７を、図示していない送給装置によって、矢印Ａの
方向に、装置によって相互に正確に固定された位置で送
給されることが分かる。へり追従装置１の前に、ローラ
８及び９を備えた変換装置を設けることができ、それに
より、比較的厚い金属板６の変形によって、各金属板間
に生じる間隙をできる限り小さくすることができる。そ
の際、間隙の精確な経過は、へり追従装置１によって検
出され、その際、この経過は、既述のように、ラインパ
ターンをへり１３に対して交差方向に、このへりに亘っ
て投射して、カメラを用いてラインパターンを検出して
から評価することができる。投射装置によって、例え
ば、平行に延在する５本のラインをへりの上に投射する
ことができる。装置１のカメラからの画像は、評価装置
１８に達し、この評価装置１８は、間隙の精確な経過を
測定することができる。評価装置１８から、各制御信号
が、制御装置１４に送られ、制御装置１４は、レーザ光
源１５を制御して、金属板６及び７の溶接用の、略示し
たレーザ光源がへり１３に沿った間隙の経過に正確に追
従するようにする。溶接ゾーンの後ろ、即ち、送給方向
で見て、レーザビームの後ろ側に、装置１０が、図１の
構成に応じて、溶接シームの上方に設けられており、装
置１１は、図１の構成に応じて、金属板の下側に設けら
れている。これら両装置構成は、同様に、へり１３乃至
溶接シームに対して交差方向に各ラインを投射する。各
ラインの画像から、各評価装置１６乃至１７は、溶接シ
ームの経過を測定することができ、従って、種々異なる
種類の誤差を溶接シーム制御することができ、この点に
ついては公知であるので、ここでは、これ以上詳細に説
明しない。評価装置１６及び１７は、相応の信号を制御
装置１４に送出し、制御装置１４は、上位の制御部１９
に、金属板６及び７を一緒に溶接した金属板が品質の点
で要求される水準を充足しているかどうかを示す信号を
送出する。
【００１５】本発明のアスペクトによると、ライン５の
投射は、種々のラインが種々の光強度を有しているよう
に行われる。従って、例えば、図１の３本のラインによ
って、最も明るいラインが１００％の光強度を有してい
て、第２のラインが６０％の光強度、第３のラインが３
０％の光強度を有しているようにすることができる。有
利な実施例では、５本のラインが回折線として投射され
る。０次の真ん中の回折線は、この実施例では、例え
ば、１００％の強度を有している。その両側に位置して
いる０次の各回折線は、それぞれ５０％の強度を有して
おり、更に両外側に位置している２次の各回折線は、そ
れぞれ２５％の光強度を有している。レーザと回折格子
とを備えた各ラインプロジェクタは、例えば、Ｆｉｒｍ
ａ ＬＡＳＩＲＩＳ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ ｉｎ
３５４９ Ａｓｈｂｙ，Ｑｕｅｂｅｃ， ＣＡＮＡＤ
Ａによって製造されている。
投射は、種々のラインが種々の光強度を有しているよう
に行われる。従って、例えば、図１の３本のラインによ
って、最も明るいラインが１００％の光強度を有してい
て、第２のラインが６０％の光強度、第３のラインが３
０％の光強度を有しているようにすることができる。有
利な実施例では、５本のラインが回折線として投射され
る。０次の真ん中の回折線は、この実施例では、例え
ば、１００％の強度を有している。その両側に位置して
いる０次の各回折線は、それぞれ５０％の強度を有して
おり、更に両外側に位置している２次の各回折線は、そ
れぞれ２５％の光強度を有している。レーザと回折格子
とを備えた各ラインプロジェクタは、例えば、Ｆｉｒｍ
ａ ＬＡＳＩＲＩＳ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ ｉｎ
３５４９ Ａｓｈｂｙ，Ｑｕｅｂｅｃ， ＣＡＮＡＤ
Ａによって製造されている。
【００１６】ライン５の種々の光強度によって、カメラ
３によって１画像が撮像され、この画像は、へり１３に
沿って種々異なる、金属板表面の反射率の場合でも、各
ラインのうちの少なくとも１本は良好に識別することが
でき、評価装置によって同様の選択をすることにより、
良好に画像を評価することができるようになる。このよ
うにして、間隙の経過乃至溶接シームの経過が、扱いに
くい反射特性の場合でも、金属板表面を精確に検出する
ことができる。
３によって１画像が撮像され、この画像は、へり１３に
沿って種々異なる、金属板表面の反射率の場合でも、各
ラインのうちの少なくとも１本は良好に識別することが
でき、評価装置によって同様の選択をすることにより、
良好に画像を評価することができるようになる。このよ
うにして、間隙の経過乃至溶接シームの経過が、扱いに
くい反射特性の場合でも、金属板表面を精確に検出する
ことができる。
【００１７】本発明の他のアスペクトによると、それぞ
れのカメラに、露光制御信号２０が送出され、この信号
は、図２では、制御装置１４から送出されているが、そ
れぞれの評価装置１８乃至１６又は１７からカメラに直
接送出してもよい。制御信号２０は、直ぐ次の画像の撮
像の場合に、カメラ３を先行の画像よりも長いか、又は
短いか、又は同じ露光時間に選定するべきであるのかに
ついての情報である。ＣＣＤカメラでは、制御信号は、
露光時間の代わりに、ＣＣＤ素子の積分時間を特定する
ことができる。つまり、ライン５の先行の画像が暗かっ
たか又は明るかったかどうかの情報に基づいて、それぞ
れのカメラの露光が直ぐ次の画像に対して影響されるよ
うにすることができる。本発明の、このアスペクトによ
っても、撮像された画像内の投射された各ラインの識別
を改善することができる。有利には、常に、溶接速度に
関係なく、同じへり乃至シーム長さに亘って積分され
る。
れのカメラに、露光制御信号２０が送出され、この信号
は、図２では、制御装置１４から送出されているが、そ
れぞれの評価装置１８乃至１６又は１７からカメラに直
接送出してもよい。制御信号２０は、直ぐ次の画像の撮
像の場合に、カメラ３を先行の画像よりも長いか、又は
短いか、又は同じ露光時間に選定するべきであるのかに
ついての情報である。ＣＣＤカメラでは、制御信号は、
露光時間の代わりに、ＣＣＤ素子の積分時間を特定する
ことができる。つまり、ライン５の先行の画像が暗かっ
たか又は明るかったかどうかの情報に基づいて、それぞ
れのカメラの露光が直ぐ次の画像に対して影響されるよ
うにすることができる。本発明の、このアスペクトによ
っても、撮像された画像内の投射された各ラインの識別
を改善することができる。有利には、常に、溶接速度に
関係なく、同じへり乃至シーム長さに亘って積分され
る。
【００１８】本発明の両アスペクトを組み合わせて使用
することもできる。つまり、一方では、各ラインを、へ
り１３に対して横断する方向に種々の強度で投射するこ
とができ、付加的に、それぞれのカメラに露光制御部を
設けることもできる。相応のカメラ、殊に、ＣＣＤカメ
ラは、市販されていて慣用されているので、ここでは、
詳細に説明しない。
することもできる。つまり、一方では、各ラインを、へ
り１３に対して横断する方向に種々の強度で投射するこ
とができ、付加的に、それぞれのカメラに露光制御部を
設けることもできる。相応のカメラ、殊に、ＣＣＤカメ
ラは、市販されていて慣用されているので、ここでは、
詳細に説明しない。
【００１９】本発明の他のアスペクトによると、投射さ
れた各ラインの全輝度を制御することができる。つま
り、この場合には、カメラの露光時間又はＣＣＤ素子の
積分時間は、評価装置からの信号によって制御されず、
ラインプロジェクタの輝度である。この手段は、前述の
両アスペクトのそれぞれ又は両アスペクトと組み合わせ
ることができる。つまり、同じ強度の各ラインを投射す
るラインプロジェクタの輝度を制御することができ、又
は、前述のような種々異なった強度の各ラインを発生す
るラインプロジェクタの輝度を制御することができる。
輝度の制御は、露光時間制御又は積分時間制御と組み合
わせてもよく、その際、この場合の制御装置は、２つの
制御信号のうち、一方の制御信号をプロジェクタに送出
し、一方の制御信号をカメラに送出する。
れた各ラインの全輝度を制御することができる。つま
り、この場合には、カメラの露光時間又はＣＣＤ素子の
積分時間は、評価装置からの信号によって制御されず、
ラインプロジェクタの輝度である。この手段は、前述の
両アスペクトのそれぞれ又は両アスペクトと組み合わせ
ることができる。つまり、同じ強度の各ラインを投射す
るラインプロジェクタの輝度を制御することができ、又
は、前述のような種々異なった強度の各ラインを発生す
るラインプロジェクタの輝度を制御することができる。
輝度の制御は、露光時間制御又は積分時間制御と組み合
わせてもよく、その際、この場合の制御装置は、２つの
制御信号のうち、一方の制御信号をプロジェクタに送出
し、一方の制御信号をカメラに送出する。
【００２０】本発明の３つのアスペクトは、以下のよう
に示すことができる。
に示すことができる。
【００２１】手 段 １． ラインプロジェクタの各ラインの種々異なる強
度。
度。
【００２２】２． カメラ−ＣＣＤ−素子の積分時間又
はシャッタ時間を（有利には、常に、同じへり乃至シー
ム長さに亘って積分されるように）変えること。
はシャッタ時間を（有利には、常に、同じへり乃至シー
ム長さに亘って積分されるように）変えること。
【００２３】３． ラインプロジェクタの基本強度の制
御。
御。
【００２４】作 用 （以下の冒頭の各数字は、上記「手段」の冒頭の各数字
１．２．３．に対応する。） １． へり乃至溶接シームに対して横断する方向の反射
の局所的差異を補償することができる。
１．２．３．に対応する。） １． へり乃至溶接シームに対して横断する方向の反射
の局所的差異を補償することができる。
【００２５】２． 露光を適合化すること、従って、画
像を常に同じ輝度にすること、有利には、溶接速度に関
係なく、常に均等な分解能にすること。
像を常に同じ輝度にすること、有利には、溶接速度に関
係なく、常に均等な分解能にすること。
【００２６】３． 金属板の一般的な反射特性に関係な
く、散乱され反射された光の同一輝度。
く、散乱され反射された光の同一輝度。
【００２７】
【発明の効果】撮像された画像の画像処理の際に、金属
板の反射特性が変わる場合でも、画像内で過度に弱く示
されず、過度に強く照射して示されず、明瞭に評価する
ことができる。
板の反射特性が変わる場合でも、画像内で過度に弱く示
されず、過度に強く照射して示されず、明瞭に評価する
ことができる。
【図１】ラインプロジェクタ及びカメラの基本構成の略
図
図
【図２】へり追従用の装置及びへり乃至溶接シーム検査
用の２つの装置の略図
用の２つの装置の略図
２ プロジェクタ ３ カメラ ５ ライン ６，７ 金属板 ８，９ ローラ １３ へり １４ 制御装置 １５ レーザ光源 １６，１７ 評価装置 １８ 評価装置 １９ 制御部 ２０ 露光制御信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ２３Ｋ 26/02 Ｇ０６Ｆ 15/62 ４００
Claims (28)
- 【請求項１】 各金属板（６，７）の共通のへり（１
３）に沿った前記各金属板（６，７）を一緒に溶接して
結合する際、溶接前のへり追従方法であって、その際、
光が、前記へりを横断する方向に延在している複数のラ
イン（５）の形式で、前記各金属板（６，７）に照射さ
れ、カメラ（３）によって撮像された前記各ラインの画
像が評価される方法において、相互に種々異なった光強
度の各ライン（５）を各金属板に照射するようにしたこ
とを特徴とする方法。 - 【請求項２】 各ラインは、１００％〜５％の範囲内の
各光強度を有している請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 付加的な各ラインは、種々異なった光強
度の前記各ラインのそれぞれのラインに対して等しい強
度であるように照射される請求項１又は２記載の方法。 - 【請求項４】 ５本のラインが照射され、１本のライン
は、１００％の強度を有しており、２本のラインは、５
０％の強度を有しており、２本のラインは、２５％の強
度を有している請求項３記載の方法。 - 【請求項５】 ５本のラインが回折格子によって形成さ
れ、ゼロ次回折次数の中央のラインは、１００％の強度
を有しており、前記中央のラインの両側に位置している
一次回折次数の各ライン及び２次回折次数の外側の各ラ
インは、２５％の強度を有している請求項４記載の方
法。 - 【請求項６】 各金属板（６，７）の共通のへり（１
３）に沿った前記各金属板（６，７）を一緒に溶接して
結合する際、溶接後のへり又は溶接シーム検査方法であ
って、その際、光が、前記へりを横断する方向に延在し
ている複数のライン（５）の形式で、前記各金属板
（６，７）に照射され、カメラ（３）によって撮像され
た前記各ラインの画像が評価される方法において、相互
に種々異なった光強度の各ライン（５）を各金属板に照
射するようにしたことを特徴とする方法。 - 【請求項７】 各ラインは、１００％〜５％の範囲内の
各光強度を有している請求項６記載の方法。 - 【請求項８】 付加的な各ラインは、種々異なった光強
度の前記各ラインのそれぞれのラインに対して等しい強
度であるように照射される請求項６又は７記載の方法。 - 【請求項９】 ５本のラインが照射され、１本のライン
は、１００％の強度を有しており、２本のラインは、５
０％の強度を有しており、２本のラインは、２５％の強
度を有している請求項８記載の方法。 - 【請求項１０】 ５本のラインが回折格子によって形成
され、ゼロ次回折次数の中央のラインは、１００％の強
度を有しており、前記中央のラインの両側に位置してい
る一次回折次数の各ライン及び２次回折次数の外側の各
ラインは、２５％の強度を有している請求項９記載の方
法。 - 【請求項１１】 共通のへり（１３）に沿った各金属板
（６，７）を一緒に溶接する際、溶接前のへり追従装置
であって、前記へりを横断する方向に延在している複数
ラインの光線を発生するための装置（２）と、前記各ラ
イン（５）の画像を撮像するためのカメラ装置（３）
と、前記画像を評価するための評価手段（１４）とを有
している装置において、種々異なった強度の各ラインを
形成するように配置された各ラインを発生するための装
置（２）と、散乱された、又は反射された放射の輝度に
基づい評価するために選択された各ラインに配置された
評価手段（１４）を備えたことを特徴とする装置。 - 【請求項１２】 各ラインを発生するための装置は、レ
ーザ光源と回折格子を有している請求項１１記載の装
置。 - 【請求項１３】 装置は、５本の回折線を発生するよう
に構成されており、０次回折線は、１００％の強度を有
しており、各１次回折線は、ほぼ５０％の強度を有して
おり、各２次回折線は、ほぼ２５％の強度を有している
請求項１１記載の装置。 - 【請求項１４】 カメラ装置は、少なくとも１つのＣＣ
Ｄカメラを有している請求項１１記載の装置。 - 【請求項１５】 共通のへり（１３）に沿った各金属板
（６，７）を一緒に溶接する際、溶接後のへり又は溶接
シーム検査装置であって、前記へりを横断する方向に延
在している複数ラインの光線を発生するための装置
（２）と、前記各ライン（５）の画像を撮像するための
カメラ装置（３）と、前記画像を評価するための評価手
段（１４）とを有している装置において、種々異なった
強度の各ラインを形成するように配置された各ラインを
発生するための装置（２）と、散乱された、又は反射さ
れた放射の輝度に基づい評価するために選択された各ラ
インに配置された評価手段（１４）を備えたことを特徴
とする装置。 - 【請求項１６】 各ラインを発生するための装置は、レ
ーザ光源と回折格子を有している請求項１５記載の装
置。 - 【請求項１７】 装置は、５本の回折線を発生するよう
に構成されており、０次回折線は、１００％の強度を有
しており、各１次回折線は、ほぼ５０％の強度を有して
おり、各２次回折線は、ほぼ２５％の強度を有している
請求項１６記載の装置。 - 【請求項１８】 カメラ装置は、少なくとも１つのＣＣ
Ｄカメラを有している請求項１７記載の装置。 - 【請求項１９】 共通のへり（１３）に沿って各金属板
（６，７）を一緒に溶接して結合する際、溶接前のへり
追従方法であって、その際、光が、前記へりを横断する
方向に延在している複数のライン（５）の形式で、前記
各金属板（６，７）に照射され、カメラ（３）によって
記録された前記各ラインの画像が評価装置（１４）によ
って評価される方法において、評価装置（１４）は、制
御可能な可変露光制御部を有しており、各画像の評価の
際、直ぐ次の画像のために、露光量を変更する必要があ
るかどうか確認し、前記露光量を変更する必要がある場
合、制御信号をカメラに送出して前記露光量を変更する
ようにしたことを特徴とする方法。 - 【請求項２０】 ＣＣＤカメラを使用し、露光量を、Ｃ
ＣＤ素子の積分時間又はカメラシャッタのシャッタ速度
の変更によって制御し、それぞれの場合に、へり又はシ
ームの一定、最適長さに亘って積分する請求項１９記載
の方法。 - 【請求項２１】 共通のへり（１３）に沿って各金属板
（６，７）を一緒に溶接して結合する際、溶接後のへり
又は溶接シーム検査方法であって、その際、光が、前記
へりを横断する方向に延在している複数のライン（５）
の形式で、前記各金属板（６，７）に照射され、カメラ
（３）によって記録された前記各ラインの画像が評価装
置（１４）によって評価される方法において、評価装置
（１４）は、制御可能な可変露光制御部を有しており、
各画像の評価の際、直ぐ次の画像のために、露光量を変
更する必要があるかどうか確認し、前記露光量を変更す
る必要がある場合、制御信号をカメラに送出して前記露
光量を変更するようにしたことを特徴とする方法。 - 【請求項２２】 ＣＣＤカメラを使用し、露光量を、Ｃ
ＣＤ素子の積分時間又はカメラシャッタのシャッタ速度
の変更によって制御し、それぞれの場合に、へり又はシ
ームの一定、最適長さに亘って積分する請求項２１記載
の方法。 - 【請求項２３】 共通のへり（１３）に沿って各金属板
（６，７）を一緒に溶接して結合する際、溶接前のへり
追従装置であって、へりを横断する方向に延在している
複数の光線を発生するための装置（２）と、前記各ライ
ン（５）の画像を撮像するためのカメラ装置（３）と、
前記画像を評価するための評価手段（１４）とを有して
いる装置において、カメラ装置は、制御可能な露光量制
御部を備えたカメラ（３）、殊に、ＣＣＤ素子の積分時
間が制御可能な、及び／又はシャッタ速度が制御可能な
ＣＣＤカメラを有しており、評価手段は、前記カメラ装
置用の制御信号（２０）を出力するように配設されてい
ることを特徴とする装置。 - 【請求項２４】 共通のへり（１３）に沿って各金属板
（６，７）を一緒に溶接して結合する際、溶接後のへり
又は溶接シーム検査装置であって、へりを横断する方向
に延在している複数の光線を発生するための装置（２）
と、前記各ライン（５）の画像を撮像するためのカメラ
装置（３）と、前記画像を評価するための評価手段（１
４）とを有している装置において、カメラ装置は、制御
可能な露光量制御部を備えたカメラ（３）、殊に、ＣＣ
Ｄ素子の積分時間が制御可能な、及び／又はシャッタ速
度が制御可能なＣＣＤカメラを有しており、評価手段
は、前記カメラ装置用の制御信号（２０）を出力するよ
うに配設されていることを特徴とする装置。 - 【請求項２５】 共通へり（１３）に沿って各金属板
（６，７）を一緒に溶接して結合する際、溶接前のへり
追従方法であって、その際、光が、前記へりを横断する
方向に延在している複数のライン（５）の形式で、前記
各金属板（６，７）に照射され、カメラ（３）によって
撮像された前記各ラインの画像が評価される方法におい
て、各ラインの前記照射用のプロジェクタの光強度は制
御可能であり、各画像の評価の部分として、次の画像の
ために、各ラインの輝度を変更する必要があるかどうか
確認し、前記輝度を変更する必要がある場合には、制御
信号を前記プロジェクタに送出して前記輝度を変更する
ようにしたことを特徴とする方法。 - 【請求項２６】 共通へり（１３）に沿って各金属板
（６，７）を一緒に溶接して結合する際、溶接後のへり
又は溶接シーム検査方法であって、その際、光が、前記
へりを横断する方向に延在している複数のライン（５）
の形式で、前記各金属板（６，７）に照射され、カメラ
（３）によって撮像された前記各ラインの画像が評価さ
れる方法において、各ラインの前記照射用のプロジェク
タの光強度は制御可能であり、各画像の評価の部分とし
て、次の画像のために、各ラインの輝度を変更する必要
があるかどうか確認し、前記輝度を変更する必要がある
場合には、制御信号を前記プロジェクタに送出して前記
輝度を変更するようにしたことを特徴とする方法。 - 【請求項２７】 共通のへり（１３）に沿って各金属板
（６，７）を一緒に溶接して結合する際、溶接前のへり
追従装置であって、前記へりを横断する方向に延在して
いる複数の光線を発生するための装置（２）と、各ライ
ン（５）の画像を撮像するためのカメラ装置（３）と、
前記画像を評価するための評価手段（１４）とを有して
いる装置において、各ラインを発生するための装置は、
光源の光強度用の制御入力側を備えたラインプロジェク
タを有しており、評価手段は、前記ラインプロジェクタ
用の制御信号を出力するように配設されていることを特
徴とする装置。 - 【請求項２８】 共通のへり（１３）に沿って各金属板
（６，７）を一緒に溶接して結合する際、溶接後のへり
又は溶接シーム検査装置であって、前記へりを横断する
方向に延在している複数の光線を発生するための装置
（２）と、各ライン（５）の画像を撮像するためのカメ
ラ装置（３）と、前記画像を評価するための評価手段
（１４）とを有している装置において、各ラインを発生
するための装置は、光源の光強度用の制御入力側を備え
たラインプロジェクタを有しており、評価手段は、前記
ラインプロジェクタ用の制御信号を出力するように配設
されていることを特徴とする装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH188296 | 1996-07-29 | ||
| CH19961882/96 | 1996-07-29 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10154014A true JPH10154014A (ja) | 1998-06-09 |
Family
ID=4220800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9201613A Pending JPH10154014A (ja) | 1996-07-29 | 1997-07-28 | へりの追従方法、検査方法及び装置 |
Country Status (15)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6909799B1 (ja) |
| EP (2) | EP1245923A3 (ja) |
| JP (1) | JPH10154014A (ja) |
| KR (1) | KR100543433B1 (ja) |
| CN (1) | CN1115556C (ja) |
| AR (1) | AR007964A1 (ja) |
| AT (1) | ATE237793T1 (ja) |
| BR (1) | BR9704120A (ja) |
| CA (1) | CA2210814A1 (ja) |
| DE (1) | DE59709824D1 (ja) |
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| MX (1) | MX9705701A (ja) |
| PT (1) | PT822389E (ja) |
| RU (1) | RU2138374C1 (ja) |
| TW (1) | TW355216B (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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