JPH03274414A - 異常事態を検出可能な1トラック型アブソリュートエンコーダ - Google Patents
異常事態を検出可能な1トラック型アブソリュートエンコーダInfo
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- JPH03274414A JPH03274414A JP2073537A JP7353790A JPH03274414A JP H03274414 A JPH03274414 A JP H03274414A JP 2073537 A JP2073537 A JP 2073537A JP 7353790 A JP7353790 A JP 7353790A JP H03274414 A JPH03274414 A JP H03274414A
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分計]
本発明は、センサが1]・ラック型アブソリュートパタ
ーン・トラックの符号を読み誤った際に警告信号を発生
ずる「異常事態を検出可能な11−ラック型アブソリュ
ートエンコーダ」に関する。
ーン・トラックの符号を読み誤った際に警告信号を発生
ずる「異常事態を検出可能な11−ラック型アブソリュ
ートエンコーダ」に関する。
「従来の技術]
エン−ダは、8動量や、これを基に得られる移動角度や
速度を検出するもので、■移動範囲内での絶対位置が検
出できるアブソリュートエンコーダと、■車に移動量、
または移動角度しか検出できないインクリメンタルエン
コーダとに分類される。
速度を検出するもので、■移動範囲内での絶対位置が検
出できるアブソリュートエンコーダと、■車に移動量、
または移動角度しか検出できないインクリメンタルエン
コーダとに分類される。
いずれにせよ、エンコーダは、その構成として(1)物
理的性質、例えば反射率、透過率、偏光状態、磁気的性
質、磁化の向き等の異なる2つの微小領域(最小読取単
位と呼ばれる)を数字の0.1の二値符号で表わすとき
、0.1の数列からなる所定パターンを1トラック上に
並べてなる符号板と、(2)0.1を区別して検出する
検出部とに分割される。
理的性質、例えば反射率、透過率、偏光状態、磁気的性
質、磁化の向き等の異なる2つの微小領域(最小読取単
位と呼ばれる)を数字の0.1の二値符号で表わすとき
、0.1の数列からなる所定パターンを1トラック上に
並べてなる符号板と、(2)0.1を区別して検出する
検出部とに分割される。
その他、実際には、符号板と検出部とを相対的に平行移
動する機械的駆動機構が必要である。
動する機械的駆動機構が必要である。
符号板は、長尺の板状(直線に沿)てトラックがある・
・・リニアエンコーダ)、円盤状(円周に沿ってトラッ
クがある・・・ロータリーエンコーダ)、円筒状(円筒
の外周面に沿ってトラックがある・・・ロータリーエン
コーダ)等がある。
・・リニアエンコーダ)、円盤状(円周に沿ってトラッ
クがある・・・ロータリーエンコーダ)、円筒状(円筒
の外周面に沿ってトラックがある・・・ロータリーエン
コーダ)等がある。
最近、1トラックだけで絶対位置が知れるアブソリュー
トエンコーダが提案された(特開昭57−175211
号、実開昭60−152916号および特開平1−15
2314号参照)。
トエンコーダが提案された(特開昭57−175211
号、実開昭60−152916号および特開平1−15
2314号参照)。
この1トラック型アブソリュートエンコーダの符号板で
は、0.1の数列からなるパターンが特別なパターンを
有している。例えば、インクリメンタルエンコーダでは
、1トラック上に車に0゜1が交互に並んでおれば良い
が、特別なパターンでは特別な順列をしている。
は、0.1の数列からなるパターンが特別なパターンを
有している。例えば、インクリメンタルエンコーダでは
、1トラック上に車に0゜1が交互に並んでおれば良い
が、特別なパターンでは特別な順列をしている。
このような1トラック型符号板に使用される特別なパタ
ーンを、「1トラック型アブソリユートパターン」と呼
んでいる。
ーンを、「1トラック型アブソリユートパターン」と呼
んでいる。
例えば、01と符号を2個(全符号数2n個:n=1次
)並べた場合には、検出部が0を検知すれば、検圧部は
今0のポジション(位置)にあることが知れ、1を検出
すれば、検出部は今1のポジションにあることが知れ、
絶対位置が検出される。従って、01が最低の「1トラ
ック型アブソリユートパターンJである。
)並べた場合には、検出部が0を検知すれば、検圧部は
今0のポジション(位置)にあることが知れ、1を検出
すれば、検出部は今1のポジションにあることが知れ、
絶対位置が検出される。従って、01が最低の「1トラ
ック型アブソリユートパターンJである。
同様にn=2次(全符号数2n=4個)の場合に、00
11が「1トラック型アブソリユート・パターン」の−
例である。
11が「1トラック型アブソリユート・パターン」の−
例である。
このことを以下に説明する。リニアエンコーダの場合に
は、n=2個のセンサのうちの左側のセンサが右端(後
尾)の位置に来たときに、右側のセンサに信号が検出さ
れなくなることを防止するため、左端(先頭)から1個
の符号を付加する必要があるので、 0110 のパターンを考える。
は、n=2個のセンサのうちの左側のセンサが右端(後
尾)の位置に来たときに、右側のセンサに信号が検出さ
れなくなることを防止するため、左端(先頭)から1個
の符号を付加する必要があるので、 0110 のパターンを考える。
ただし、ロータリーエンコーダの場合は、このように0
を付加する必要はない。
を付加する必要はない。
n=2次の場合には、n=2個の連続した符号をそれぞ
れ検知できるn=2個のセンサを移動方向に並べた検出
部を用い、これを左から1符号ずつ移動させて、次の枠
内に示すように、n=2個の符号を同時に読むと、 00.01,11.10と順に検出され、これらの4個
の符号対はいずれも異なるので、4カ所のいずれのポジ
ションに検出部があるのか絶対位置が検出される。 従
って、00110は、「1トラック型アブソリユートパ
ターン」の−例であることが理解されよう。
れ検知できるn=2個のセンサを移動方向に並べた検出
部を用い、これを左から1符号ずつ移動させて、次の枠
内に示すように、n=2個の符号を同時に読むと、 00.01,11.10と順に検出され、これらの4個
の符号対はいずれも異なるので、4カ所のいずれのポジ
ションに検出部があるのか絶対位置が検出される。 従
って、00110は、「1トラック型アブソリユートパ
ターン」の−例であることが理解されよう。
このような「1トラック型アブソリユートパターン」の
中には、全周期系列(全符号数が2nで示される)と呼
ばれる1群と、M系列と呼ばれる1群と、M系列の前に
「O」を1個加えた拡張M系列と呼ばれる1群が含まれ
る。
中には、全周期系列(全符号数が2nで示される)と呼
ばれる1群と、M系列と呼ばれる1群と、M系列の前に
「O」を1個加えた拡張M系列と呼ばれる1群が含まれ
る。
なお、仮に短くてもよければ、実際には、全周期系列の
一部を使用することもできる。
一部を使用することもできる。
また、実際の検出部では、検出部がn=2個のセンサを
有する必要は必ずしもない。所定数nより少ない数(典
型的には1個)のセンサでも、符号を順に検知して記憶
させておき、必要な符号列を同時に読むようにすれば、
差し支えない。例えば、特開昭61−502512号公
報にある検出部がそれである。このような検出部はnl
のセンサに相当する機能を有していると言える。
有する必要は必ずしもない。所定数nより少ない数(典
型的には1個)のセンサでも、符号を順に検知して記憶
させておき、必要な符号列を同時に読むようにすれば、
差し支えない。例えば、特開昭61−502512号公
報にある検出部がそれである。このような検出部はnl
のセンサに相当する機能を有していると言える。
[発明が解決しようとする課題〕
ところで、検出部のn個のセンサ、またはこれに相当す
るセンサで構成されるセンサ群の中に異常があったり、
途中の配線に断線があったり、あるいは、符号板のトラ
ックの上にゴミが付着したりして、異常事態が発生した
場合、従来のエンコーダは、そのまま誤った絶対位置信
号を出力してしまい、受は子側ではその信号が誤った信
号か否かを区別し得ないという問題があった。
るセンサで構成されるセンサ群の中に異常があったり、
途中の配線に断線があったり、あるいは、符号板のトラ
ックの上にゴミが付着したりして、異常事態が発生した
場合、従来のエンコーダは、そのまま誤った絶対位置信
号を出力してしまい、受は子側ではその信号が誤った信
号か否かを区別し得ないという問題があった。
誤った信号がどれ程深刻であるかを次に説明する。
n=4次の例で詳しく説明する。まず、0.1パターン
として、次に、全周期配列(リニアタイプiΦえに全符
号数は2’=16個)・0000100目i i Oi
O目000↑ ↑ 1 ↑ ↑ i
↑ ↑■■■■ を選択する。この場合には、n=4個の連続符号列を読
取るのであるが、仮に符号列1010の最初の符号だけ
を読み誤って0010と読んだとすると、上記配列の左
側の矢印群に示されるように9ポジシヨンずわた絶対位
置としてコード出力が行われる。これは、全体が16ボ
ジンヨンであることを考えれは致命的である。
として、次に、全周期配列(リニアタイプiΦえに全符
号数は2’=16個)・0000100目i i Oi
O目000↑ ↑ 1 ↑ ↑ i
↑ ↑■■■■ を選択する。この場合には、n=4個の連続符号列を読
取るのであるが、仮に符号列1010の最初の符号だけ
を読み誤って0010と読んだとすると、上記配列の左
側の矢印群に示されるように9ポジシヨンずわた絶対位
置としてコード出力が行われる。これは、全体が16ボ
ジンヨンであることを考えれは致命的である。
従って、本発明は、異常事態が発生した場合には、その
事実を検出可能なアブソリュートエンコーダを提供する
ことにある。
事実を検出可能なアブソリュートエンコーダを提供する
ことにある。
[課題を解決するための手段]
本発明(請求項第1項)は、1トラック型アブソリユー
トパターンを設けた符号板(A) と、トラック上の
n個(nは2以上の自然数)の符号を同時検出可能なセ
ンサ群を設けた検圧部(B) とからなり、符号板(
A)に対する検出部(B)の絶対位置を、コード出力す
る11〜ラツク型アブソリュートエンコーダにおいて、 特定な位置関係にあるm個(mは2以上の自然数)のセ
ンナから検出されるm個の符号(X1、X2、X5、・
・・×ゎ)が、どの絶対位置であっても、f (X1、
X2、×5、・・・Xm)一定数Cf 関数なる方程
式を満足するような1トラック型アブソリユートパター
ンでトラックを構成し、前記m個のセンサを、前記セン
サ群の少なくとも一部と兼用させて、または兼用させず
に検出部(B) に設け、 このm個のセンサの出力を用いて方程式f (XI。
トパターンを設けた符号板(A) と、トラック上の
n個(nは2以上の自然数)の符号を同時検出可能なセ
ンサ群を設けた検圧部(B) とからなり、符号板(
A)に対する検出部(B)の絶対位置を、コード出力す
る11〜ラツク型アブソリュートエンコーダにおいて、 特定な位置関係にあるm個(mは2以上の自然数)のセ
ンナから検出されるm個の符号(X1、X2、X5、・
・・×ゎ)が、どの絶対位置であっても、f (X1、
X2、×5、・・・Xm)一定数Cf 関数なる方程
式を満足するような1トラック型アブソリユートパター
ンでトラックを構成し、前記m個のセンサを、前記セン
サ群の少なくとも一部と兼用させて、または兼用させず
に検出部(B) に設け、 このm個のセンサの出力を用いて方程式f (XI。
×2、×3、・・・Xm、)の数値解を求める演算部と
、求められた数値解と定数Cとを比較し、これが異なる
場合には警告信号を出力する判断部とを備えたものであ
る。
、求められた数値解と定数Cとを比較し、これが異なる
場合には警告信号を出力する判断部とを備えたものであ
る。
また、請求項第2項の発明は、請求項第′1項の1ドラ
ツグ型アブソリュートエンコーダにおいて、その検出部
(B)に、m個のセンサを複数組配置し、それにより前
記センサ群の全センサがいずねかの組のセンサと必ず兼
用するように配置したものである。
ツグ型アブソリュートエンコーダにおいて、その検出部
(B)に、m個のセンサを複数組配置し、それにより前
記センサ群の全センサがいずねかの組のセンサと必ず兼
用するように配置したものである。
[作用]
本発明の請求項第1項の1トラック型アブソリユートエ
ノコーダでは、従来例で説明したように符号板(A)
に設けられた1トラック型アブソリユートパターン・l
・ラックを、検出部(B)に設けられたセンサ群により
検出し、符号板(八)に対する検圧部(B)の絶対位置
をコード信号として出力する。
ノコーダでは、従来例で説明したように符号板(A)
に設けられた1トラック型アブソリユートパターン・l
・ラックを、検出部(B)に設けられたセンサ群により
検出し、符号板(八)に対する検圧部(B)の絶対位置
をコード信号として出力する。
しかし、ここで用いられる1トラック型アブソリユート
パターンは、従来同様に5符号板(A) と検出部(B
)の各位置関係において、それぞわ異なったコート信号
を与えるだけでなく、特定な位置関係にあるm個のセン
サから検出されるm個の符号(X1、X2.X3.・・
・×1)が、どの絶対位置であっても、 f(X1、X2、X3、−Xm)一定数Cf:関数なる
方程式を満足している。このような特別な性質を有する
パターンとしては、例えば、M系列パターンを挙げるこ
とができる。そして、この性質を利用して、本発明では
、センサ群の中の少なくともm個について、その中のセ
ンサが符号読取りを正しく行ったか否かを判定している
。
パターンは、従来同様に5符号板(A) と検出部(B
)の各位置関係において、それぞわ異なったコート信号
を与えるだけでなく、特定な位置関係にあるm個のセン
サから検出されるm個の符号(X1、X2.X3.・・
・×1)が、どの絶対位置であっても、 f(X1、X2、X3、−Xm)一定数Cf:関数なる
方程式を満足している。このような特別な性質を有する
パターンとしては、例えば、M系列パターンを挙げるこ
とができる。そして、この性質を利用して、本発明では
、センサ群の中の少なくともm個について、その中のセ
ンサが符号読取りを正しく行ったか否かを判定している
。
例えば、周期が7であるM系列パターン(ただしリニア
エンコーダを想定して、末尾に00を追加しである) 001110100 ↑11 では、そのパターン上で隣接する3個の符号からなるコ
ード信号は、001.011.111.110.101
.010.100とすべて異なるから、これによる絶対
位置の判別が可能である。また、これに加えて、このパ
ターン: 001110100 ↑ ↑1 では、↑で示す特別な位置関係(連続する4個ののうち
、左端1個と右2個)の符号について、その排他的論理
和(以下記号eで示す)が、どの位相位置においても0
である。従って、検出部(B)に設けた3個の絶対位置
検出用のセンサの両端2個と、新たに右隣に設けた第4
のセンサとについて出力の排他的論理和を監視すれは、
両端2個のセンサに関して、符号読み誤りの有無を確認
できる。
エンコーダを想定して、末尾に00を追加しである) 001110100 ↑11 では、そのパターン上で隣接する3個の符号からなるコ
ード信号は、001.011.111.110.101
.010.100とすべて異なるから、これによる絶対
位置の判別が可能である。また、これに加えて、このパ
ターン: 001110100 ↑ ↑1 では、↑で示す特別な位置関係(連続する4個ののうち
、左端1個と右2個)の符号について、その排他的論理
和(以下記号eで示す)が、どの位相位置においても0
である。従って、検出部(B)に設けた3個の絶対位置
検出用のセンサの両端2個と、新たに右隣に設けた第4
のセンサとについて出力の排他的論理和を監視すれは、
両端2個のセンサに関して、符号読み誤りの有無を確認
できる。
すなわち、特定位置関係を持たせたm個のセンサが、ア
ブソリュートパターン読取用のセンサ群を兼用(重複)
している部分について、演算部と判断部を用いて、符号
読取りが正しく行われた否かを判定し、もし読み誤りが
あれば、警告信号を発する。
ブソリュートパターン読取用のセンサ群を兼用(重複)
している部分について、演算部と判断部を用いて、符号
読取りが正しく行われた否かを判定し、もし読み誤りが
あれば、警告信号を発する。
ここで、演算部は、m個のセンサの出力を用いて方程式
f (X1、X2.X3、・・・x、)の数値解を求め
、判断部は、この数値解と定数Cとを比較し、これが異
なる場合には警告信号を特徴する 請求項第2項の発明は、m個のセンサ1組ではアブソリ
ュートパターン読取用のセンサ群の全センサついて符号
読取りが正しく行われた否かをチエツクすることができ
ないとき、検出部(B) にm個を1組として複数組
配置するものである。そして、複数組配置されたセンサ
のそれぞれの組に対して、演算部と判断部が設けられ、
それぞれ上述の演算を行い、それぞれ数値解と定数Cと
を比較し、異なる場合に警告信号を出力する。従って、
絶対位置検出用のセンサ群のうちのどのセンサが読み誤
りを起こした場合でも、アブソリュートパターン・トラ
ックの読み誤りが起きたと判断される。
f (X1、X2.X3、・・・x、)の数値解を求め
、判断部は、この数値解と定数Cとを比較し、これが異
なる場合には警告信号を特徴する 請求項第2項の発明は、m個のセンサ1組ではアブソリ
ュートパターン読取用のセンサ群の全センサついて符号
読取りが正しく行われた否かをチエツクすることができ
ないとき、検出部(B) にm個を1組として複数組
配置するものである。そして、複数組配置されたセンサ
のそれぞれの組に対して、演算部と判断部が設けられ、
それぞれ上述の演算を行い、それぞれ数値解と定数Cと
を比較し、異なる場合に警告信号を出力する。従って、
絶対位置検出用のセンサ群のうちのどのセンサが読み誤
りを起こした場合でも、アブソリュートパターン・トラ
ックの読み誤りが起きたと判断される。
[発明の実施例]
本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第1図は、本発明の実施例の異常事態を検圧可能な1ト
ラック型アブソリュートエンコーダの構成を示す。本実
施例は、1トラック型アブソリユートパターンとして7
ビツトのM系列パターンを採用したものである。このパ
ターンは、連続する8個の符号のうち、特定位置間係に
ある5個(左端1個と、これから3つとばした右側4個
)について、その排他的論理和がどの絶対位置において
も0であるという性質を有し、この性質を利用して、絶
対位置検出用のセンサによる符号読取りが正しく行われ
た否かを判定している。
ラック型アブソリュートエンコーダの構成を示す。本実
施例は、1トラック型アブソリユートパターンとして7
ビツトのM系列パターンを採用したものである。このパ
ターンは、連続する8個の符号のうち、特定位置間係に
ある5個(左端1個と、これから3つとばした右側4個
)について、その排他的論理和がどの絶対位置において
も0であるという性質を有し、この性質を利用して、絶
対位置検出用のセンサによる符号読取りが正しく行われ
た否かを判定している。
すなわち、ここで採用されているM系列パターンは、生
成多項式: %式% から発生されるM系列パターンで、全周127個の符号
で構成され、連続した7個の符号で組立てたコード信号
は、パターン上の各位相位置てすへて異なる。また、1
回に同時検出される連続した11個の符号を右回りに、
ao、ai、a2、a3.・・・a。としたとき、 ao ea4■a5θaaeat=0 a3θa7Φa a eE) a 9■a 、0= 0
が成立する。
成多項式: %式% から発生されるM系列パターンで、全周127個の符号
で構成され、連続した7個の符号で組立てたコード信号
は、パターン上の各位相位置てすへて異なる。また、1
回に同時検出される連続した11個の符号を右回りに、
ao、ai、a2、a3.・・・a。としたとき、 ao ea4■a5θaaeat=0 a3θa7Φa a eE) a 9■a 、0= 0
が成立する。
第1図において、符号板Aには、上述の127個の符号
配列になるM系列パターンA1が形成されている。また
、検出部Bには、このM系列パターンA1を検出するた
めの11個のセンサSo〜S +o (センサ番号は端
子T上の番号で示す)からなるセンサアレーB1が設け
られている。
配列になるM系列パターンA1が形成されている。また
、検出部Bには、このM系列パターンA1を検出するた
めの11個のセンサSo〜S +o (センサ番号は端
子T上の番号で示す)からなるセンサアレーB1が設け
られている。
ここで、センサアレーB1のセンサS0〜SIOのうち
、センサS3〜S9が絶対位置検出に用いられる。また
、座標変換メモリRは、センサs3〜S、の出力から得
られるコード信号を、二進数序数コードに1対1変損す
るもので、このアブフリュー1−エンコーダの7ビツト
コード出力d。シd6を作成する。
、センサS3〜S9が絶対位置検出に用いられる。また
、座標変換メモリRは、センサs3〜S、の出力から得
られるコード信号を、二進数序数コードに1対1変損す
るもので、このアブフリュー1−エンコーダの7ビツト
コード出力d。シd6を作成する。
一方、演算器P1は、センサ5O1s4、S3、S6、
S7の出力により演算: So (!1)S4ess■S 6eS yを行い、演
算器P2は、センサS5、S2、S、、S8、Sl。の
出力により演算: S、eS 7 eS aΦS9Φ310を行う。また、
判定器Qは、演算器P、、P2の少なくとも一方が1、
すなわち読み誤り発生時には警告信号(ローレベル)を
出力qに発する。
S7の出力により演算: So (!1)S4ess■S 6eS yを行い、演
算器P2は、センサS5、S2、S、、S8、Sl。の
出力により演算: S、eS 7 eS aΦS9Φ310を行う。また、
判定器Qは、演算器P、、P2の少なくとも一方が1、
すなわち読み誤り発生時には警告信号(ローレベル)を
出力qに発する。
このように構成された本実施例のアブソリュートエンコ
ーダにおいて、符号板Aが矢印のように回転し、検d部
Bに対する相対移動を行うと、センサアレーB1は、M
系列パターンA1上の隣接位置を順次検量し、座標変換
メモリRは、符号板へに対する検出部Bの絶対位置を表
わす7ビツトコード出力d0〜d6を出力する。また、
このとき、演算器P0、P2の出力が一方でも1となっ
た場合には、M系列パターンAl上の符号とその検出信
号との対応が崩れていると判断して、警告信号qを発し
、コード出力d0〜d、が間違フていることを知らせる
。
ーダにおいて、符号板Aが矢印のように回転し、検d部
Bに対する相対移動を行うと、センサアレーB1は、M
系列パターンA1上の隣接位置を順次検量し、座標変換
メモリRは、符号板へに対する検出部Bの絶対位置を表
わす7ビツトコード出力d0〜d6を出力する。また、
このとき、演算器P0、P2の出力が一方でも1となっ
た場合には、M系列パターンAl上の符号とその検出信
号との対応が崩れていると判断して、警告信号qを発し
、コード出力d0〜d、が間違フていることを知らせる
。
第2図は、本発明の別の実施例の異富事態を検出可能な
1トラック型アブソリュートエンコーダの構成を示す。
1トラック型アブソリュートエンコーダの構成を示す。
本実施例は、1トラック型アブソリユートパターンとし
て7ビツトのM系列パターンのO符号が6個連続する部
分に、0符号を1個追加した拡張M系列パターンを採用
したものである。この拡張M系列パターンは、128個
の符号からなり、連続7個の符号を検出して一周128
個の絶対位置を判別できるアブソリュートパターンであ
る。しかし、0符号を追加した位相位置では、上記特定
位置関係の符号を用いた演算の数値解が0にならないの
で、ゼロ検出回路Z1により0符号を追加した位相位置
を検出し、修正器Z2によりこの部分での演算を補正し
て、正常な読み誤り判定を行わせるようにしている。
て7ビツトのM系列パターンのO符号が6個連続する部
分に、0符号を1個追加した拡張M系列パターンを採用
したものである。この拡張M系列パターンは、128個
の符号からなり、連続7個の符号を検出して一周128
個の絶対位置を判別できるアブソリュートパターンであ
る。しかし、0符号を追加した位相位置では、上記特定
位置関係の符号を用いた演算の数値解が0にならないの
で、ゼロ検出回路Z1により0符号を追加した位相位置
を検出し、修正器Z2によりこの部分での演算を補正し
て、正常な読み誤り判定を行わせるようにしている。
第2図において、符号板Aには、128個の符号配列に
なる拡張M、?s列パターンA2が形成されている。ま
た、検出部Bには、このM系列パターンA2を検出する
ための12個のセンサS。〜S1、(センサ番号は端子
T上の番号で示す)からなるセンサアレーB2が設けら
れている。
なる拡張M、?s列パターンA2が形成されている。ま
た、検出部Bには、このM系列パターンA2を検出する
ための12個のセンサS。〜S1、(センサ番号は端子
T上の番号で示す)からなるセンサアレーB2が設けら
れている。
ここで、センサアレーB2のセンサS。〜S1のうち、
センサS、〜S1□は、絶対位置積比に用いられる。ま
た、座標変換メモリRは、センサS、〜S++の出力か
ら得られるコード信号を、二進数序数コードに1対1変
換するもので、このアブソリュートエンコーダの7ビツ
トコード比力d0〜d6を作成する。
センサS、〜S1□は、絶対位置積比に用いられる。ま
た、座標変換メモリRは、センサS、〜S++の出力か
ら得られるコード信号を、二進数序数コードに1対1変
換するもので、このアブソリュートエンコーダの7ビツ
トコード比力d0〜d6を作成する。
一方、ゼロ検出器Z1は、センサS0〜Sllの出力状
態を監視して、その中に連続7個の0個号がある場合に
は、出力端子2に、ゼロ信号(ローレベル)を出力して
、修正器Z2を反転作動させる。また、修正器Z2は、
ゼロ検出器Z1の出力に応じて演算器P5、P4の入力
をそれぞれ1本ずつ切替える。すなわち、センサS。〜
Szの中に連続7個の0個号が無い場合には、演算器P
、に対しセンサSSi演算器P4に対しセンサS7を接
続するが、連続7個のO信号が有る場合は、これをそね
ぞれ、演算器P、に対しセンサS8x演算器P4に対し
センサSllと切替える。
態を監視して、その中に連続7個の0個号がある場合に
は、出力端子2に、ゼロ信号(ローレベル)を出力して
、修正器Z2を反転作動させる。また、修正器Z2は、
ゼロ検出器Z1の出力に応じて演算器P5、P4の入力
をそれぞれ1本ずつ切替える。すなわち、センサS。〜
Szの中に連続7個の0個号が無い場合には、演算器P
、に対しセンサSSi演算器P4に対しセンサS7を接
続するが、連続7個のO信号が有る場合は、これをそね
ぞれ、演算器P、に対しセンサS8x演算器P4に対し
センサSllと切替える。
従って、演算器P、は、センサS。−311の中に連続
7個のO信号が無い場合には、先の従来例と同様な特定
位置関係における演算 S o eS 4 (9S =、 (%) S 6
(i) S 7を行い、連続7個の0個号が有る場合に
は、センサS5をセンサS8に置換えた演算: S0■S4■S6■S7θS8 を行う。また、演算器P4は、センサS0〜Sの中に連
続7個の0個号が無い場合には、先の従来例と同様な特
定位置関係における演算;S3Φ57esa■S s
e S r。
7個のO信号が無い場合には、先の従来例と同様な特定
位置関係における演算 S o eS 4 (9S =、 (%) S 6
(i) S 7を行い、連続7個の0個号が有る場合に
は、センサS5をセンサS8に置換えた演算: S0■S4■S6■S7θS8 を行う。また、演算器P4は、センサS0〜Sの中に連
続7個の0個号が無い場合には、先の従来例と同様な特
定位置関係における演算;S3Φ57esa■S s
e S r。
を行い、連続7個のO信号が有る場合には、センサS、
をセンサS11に置換えた演算:S3ΦS6■S9■S
ho■3目 を行う。つまり、ゼロ検出器Z1と修正器Z2を用いる
ことにより、センサS0〜311に連続7個のO信号が
有る、すなわち、センサS4〜S7が過剰な0符号を検
出している際に、その0符号の。
をセンサS11に置換えた演算:S3ΦS6■S9■S
ho■3目 を行う。つまり、ゼロ検出器Z1と修正器Z2を用いる
ことにより、センサS0〜311に連続7個のO信号が
有る、すなわち、センサS4〜S7が過剰な0符号を検
出している際に、その0符号の。
1つを読みとばして、外側のセンサS6、Sllを選択
することにより、実買的に先の実施例と同様な特定位置
関係における演算を可能としている。
することにより、実買的に先の実施例と同様な特定位置
関係における演算を可能としている。
また、ここで、センサSo〜SL+に連続7個のO符号
が検出されている場合には、センサS、の出力に関して
演算器P3による読み誤り検出が行われないが、このと
きには必ず、センサS、の出力はO信号であるから、結
局、ゼロ検6器Z1により読み誤り検出が行われている
ことになる。
が検出されている場合には、センサS、の出力に関して
演算器P3による読み誤り検出が行われないが、このと
きには必ず、センサS、の出力はO信号であるから、結
局、ゼロ検6器Z1により読み誤り検出が行われている
ことになる。
第3図は、ゼロ検出回路z1の回路構成の一例を示す。
これは、センサSO〜S11にそれぞれ接続される入力
端子■。〜IIIの人力状態を監視して、拡張M系列パ
ターンの0を加えた部分を含むパターンの周辺6バルス
分のパターンを検出する回路である。この部分はPLD
を利用すると容易に製作できる。
端子■。〜IIIの人力状態を監視して、拡張M系列パ
ターンの0を加えた部分を含むパターンの周辺6バルス
分のパターンを検出する回路である。この部分はPLD
を利用すると容易に製作できる。
第3図において、入力端子I。〜I11に連続7個の0
個号が検出されると、出力端子Zには、ゼロ信号(ロー
レベル)が出力される。
個号が検出されると、出力端子Zには、ゼロ信号(ロー
レベル)が出力される。
[発明の効果]
本発明(請求項第1項)のエンコーダは、従来同様に、
符号板(A)と検出部(B)の相対位置に応じたコード
信号が得られることに加えて、この絶対位置検出用のセ
ンサ群と、検出部CB)に特定な位置関係を持たせて設
けたm個のセンサとが兼用(重複)する部分において、
符号の読み誤りが無いことが確認されるから、アブソリ
ュートエンコーダ、およびこれを組込んだ装置の信頼性
が向上する。すなわち、例えば、警告信号が発せられた
時点で、装置運転を停止したり、警告信号をアブソリュ
ートエンコーダ交換、点検の目安とすることにより、装
置の不慮の事故を未然に防ぐことができる。
符号板(A)と検出部(B)の相対位置に応じたコード
信号が得られることに加えて、この絶対位置検出用のセ
ンサ群と、検出部CB)に特定な位置関係を持たせて設
けたm個のセンサとが兼用(重複)する部分において、
符号の読み誤りが無いことが確認されるから、アブソリ
ュートエンコーダ、およびこれを組込んだ装置の信頼性
が向上する。すなわち、例えば、警告信号が発せられた
時点で、装置運転を停止したり、警告信号をアブソリュ
ートエンコーダ交換、点検の目安とすることにより、装
置の不慮の事故を未然に防ぐことができる。
請求項第2項の発明のエンコーダは、アブソリュートパ
ターン読取用のセンサ群の全センサについて符号読取り
が正しく行われた否かが判定されるから、アブソリュー
トエンコーダ、およびこれを組込んだ装置の信頼性がさ
らに向上する。すなわち、例えば、警告信号が発せられ
た時点で、装置運転を停止したり、警告信号をアブソリ
ュートエンコーダ交換の目安とすることにより、装置の
不慮の事故を未然に防ぐことができる。
ターン読取用のセンサ群の全センサについて符号読取り
が正しく行われた否かが判定されるから、アブソリュー
トエンコーダ、およびこれを組込んだ装置の信頼性がさ
らに向上する。すなわち、例えば、警告信号が発せられ
た時点で、装置運転を停止したり、警告信号をアブソリ
ュートエンコーダ交換の目安とすることにより、装置の
不慮の事故を未然に防ぐことができる。
第1図は、本発明の実施例に係る1トラック型アブソリ
ュートエンコーダの構成を示す模式図である。 第2図は、本発明の別の実施例に係る1トラック型アブ
ソリュートエンコーダの構成を示す模式第3図は、本発
明の別の実施例に係る1トラック型アブソリュートエン
コーダに用いられるゼロ検出器の回路構成の一例を示す
回路図である。 [主要部分の符号の説明コ A・・・符号板 A1・・・M系列パターンB
・・・検出部 B1・・・センサアレーQ・・
・判定器 Pl・・・演算器R・・・座標変換
メモリ Pl・・・演算器S0〜S1゜・・・センサ
ュートエンコーダの構成を示す模式図である。 第2図は、本発明の別の実施例に係る1トラック型アブ
ソリュートエンコーダの構成を示す模式第3図は、本発
明の別の実施例に係る1トラック型アブソリュートエン
コーダに用いられるゼロ検出器の回路構成の一例を示す
回路図である。 [主要部分の符号の説明コ A・・・符号板 A1・・・M系列パターンB
・・・検出部 B1・・・センサアレーQ・・
・判定器 Pl・・・演算器R・・・座標変換
メモリ Pl・・・演算器S0〜S1゜・・・センサ
Claims (2)
- (1)1トラック型アブソリュートパターン・トラック
を設けた符号板(A)と、前記トラック上のn個(nは
2以上の自然数)の符号を同時検出可能なセンサ群を設
けた検出部(B)とからなり、前記符号板(A)に対す
る前記検出部(B)の絶対位置を、前記符号のコードと
して出力する1トラック型アブソリュートエンコーダに
おいて、特定な位置関係にあるm個(mは2以上の自然
数)のセンサから検出されるm個の符号(X_1、X_
2、X_3、・・・X_m)が、どの前記絶対位置であ
っても、f(X_1、X_2、X_3、・・・X_m)
=定数Cf:関数なる方程式を満足するような1トラッ
ク型アブソリュートパターンで前記トラックを構成し、
前記m個のセンサを、前記センサ群の少なくとも一部と
兼用させて、または兼用させずに前記検出部(B)に設
け、 前記m個のセンサの出力を用いて前記方程式f(X_1
、X_2、X_3、・・・X_m)の数値解を求める演
算部と、該数値解と前記定数Cとを比較して、異なる場
合に警告信号を出力する判断部と、 を備えたことを特徴とする異常事態を検出可能な1トラ
ック型アブソリュートエンコーダ。 - (2)前記検出部(B)に、前記m個のセンサを複数組
配置し、それにより前記センサ群の全部のセンサがいず
れかの組のセンサと必ず兼用するように配置したことを
特徴とする請求項第1項記載の1トラック型アブソリュ
ートエンコーダ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2073537A JPH03274414A (ja) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | 異常事態を検出可能な1トラック型アブソリュートエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2073537A JPH03274414A (ja) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | 異常事態を検出可能な1トラック型アブソリュートエンコーダ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03274414A true JPH03274414A (ja) | 1991-12-05 |
Family
ID=13521080
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2073537A Pending JPH03274414A (ja) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | 異常事態を検出可能な1トラック型アブソリュートエンコーダ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03274414A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05332789A (ja) * | 1991-12-06 | 1993-12-14 | Hughes Aircraft Co | パーフェクトワードを使用する位置の符号化方法および装置 |
JP2009068978A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Iai:Kk | アブソリュート型リニアエンコーダとアクチュエータ |
JP2010217160A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-30 | Iai:Kk | アブソリュート型リニアエンコーダとリニアエンコーダとアクチュエータ |
JP2011149716A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Nikon Corp | エンコーダ装置 |
EP2937671A1 (en) | 2014-04-21 | 2015-10-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Absolute encoder |
-
1990
- 1990-03-26 JP JP2073537A patent/JPH03274414A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05332789A (ja) * | 1991-12-06 | 1993-12-14 | Hughes Aircraft Co | パーフェクトワードを使用する位置の符号化方法および装置 |
JP2009068978A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Iai:Kk | アブソリュート型リニアエンコーダとアクチュエータ |
JP2010217160A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-30 | Iai:Kk | アブソリュート型リニアエンコーダとリニアエンコーダとアクチュエータ |
JP2011149716A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Nikon Corp | エンコーダ装置 |
EP2937671A1 (en) | 2014-04-21 | 2015-10-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Absolute encoder |
US9810555B2 (en) | 2014-04-21 | 2017-11-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Absolute encoder that provides increased accuracy against defect in scale thereof |
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