JPH03212249A - 床面判別装置 - Google Patents
床面判別装置Info
- Publication number
- JPH03212249A JPH03212249A JP740590A JP740590A JPH03212249A JP H03212249 A JPH03212249 A JP H03212249A JP 740590 A JP740590 A JP 740590A JP 740590 A JP740590 A JP 740590A JP H03212249 A JPH03212249 A JP H03212249A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- ultrasonic microphone
- time
- reverberation
- cleaned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 abstract description 9
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、吸引式電気掃除機の床ノズル内に搭載する床
面判別装置に関するものである。
面判別装置に関するものである。
従来の技術
従来、この種の超音波を用いた床面判別装置は、超音波
マイクロホンから清掃対象面に向かって超音波を発射し
、その反射波の受信強度の強弱を測定し、清掃対象面の
種類を判別していた。
マイクロホンから清掃対象面に向かって超音波を発射し
、その反射波の受信強度の強弱を測定し、清掃対象面の
種類を判別していた。
発明が解決しようとする課題
従来のこの方式では、超音波マイクロホンと清掃対象面
との間に一定の距離が必要な上、超音波マイクロホンか
ら効率良く超音波を送信並びに受信するための音響ホー
ンが必要であり、これらのため床ノズル内への装着が困
難であり、床ノズルが太き（ならざるをえなかった。
との間に一定の距離が必要な上、超音波マイクロホンか
ら効率良く超音波を送信並びに受信するための音響ホー
ンが必要であり、これらのため床ノズル内への装着が困
難であり、床ノズルが太き（ならざるをえなかった。
本発明はこのような従来の構成が有していた課題を解決
しようとするものであり、小形で床ノズル内に収納可能
な構成の床面判別装置を提供するこ七を目的としている
。
しようとするものであり、小形で床ノズル内に収納可能
な構成の床面判別装置を提供するこ七を目的としている
。
課題を解決するための手段
前記目的を達成するために本発明は、吸引式電気掃除機
の床ノズル内部で清掃対象面側に構成した防滴型超音波
マイクロホンと、この防滴型超音波マイクロホンを清掃
対象面に一定の圧力で付勢する弾性体と、この防滴型超
音波マイクロホンを振動させる加振手段と、この加振手
段により振動した防滴型超音波マイクロホンの残響振動
を受信する受信手段と、この受信手段で受信した残響振
動の継続時間を計測する計測手段と、この計測手段の計
測時間から清掃面の種類を判別する判別手段とで構成さ
れる床面判別装置とするものである。
の床ノズル内部で清掃対象面側に構成した防滴型超音波
マイクロホンと、この防滴型超音波マイクロホンを清掃
対象面に一定の圧力で付勢する弾性体と、この防滴型超
音波マイクロホンを振動させる加振手段と、この加振手
段により振動した防滴型超音波マイクロホンの残響振動
を受信する受信手段と、この受信手段で受信した残響振
動の継続時間を計測する計測手段と、この計測手段の計
測時間から清掃面の種類を判別する判別手段とで構成さ
れる床面判別装置とするものである。
作用
上記技術手段によれば、防滴型超音波マイクロホンは弾
性体により清掃対象面に圧接されているので、加振手段
により振動した防滴型超音波マイクロホンの残響振動は
清掃対象面の状態により変化する。すなわち、清掃対象
面が木の床や畳などのように堅い材質では残響振動の継
続時間は短く、じゅうたんでは材質が柔らかいために残
響振動の継続時間が長くなる。この防滴型超音波マイク
ロホンの残響振動を受信手段で検出し、残響振動の継続
時間を計測手段で計測することにより、この計測時間を
判別手段で所定の時間と比較してシの 清掃対象面の種類を判別するｖｈである。
性体により清掃対象面に圧接されているので、加振手段
により振動した防滴型超音波マイクロホンの残響振動は
清掃対象面の状態により変化する。すなわち、清掃対象
面が木の床や畳などのように堅い材質では残響振動の継
続時間は短く、じゅうたんでは材質が柔らかいために残
響振動の継続時間が長くなる。この防滴型超音波マイク
ロホンの残響振動を受信手段で検出し、残響振動の継続
時間を計測手段で計測することにより、この計測時間を
判別手段で所定の時間と比較してシの 清掃対象面の種類を判別するｖｈである。
尚、防滴型超音波マイクロホンは、外筐体自身が超音波
振動を行うように構成瓢してあり雨に対して強くしたも
のであって、近年自動車のバックソナー等に使われてい
るものである。
振動を行うように構成瓢してあり雨に対して強くしたも
のであって、近年自動車のバックソナー等に使われてい
るものである。
この床面判別器の応用としては、例えば吸引式電気掃除
機の自動制御てあり、清掃対象面の材質を判別して床ノ
ズルやファンモータの電力制御をするものである。すな
わち、じゅうたんと判別すれば床ノズル内のアジテータ
を回転させファンモータを強い電力で回転させ、木の床
やＰタイルと判別すればアジテータは回さずファンモー
タを弱い電力で回転させたりし、清掃対象面に最適な清
掃条件で自動制御できることになる。
機の自動制御てあり、清掃対象面の材質を判別して床ノ
ズルやファンモータの電力制御をするものである。すな
わち、じゅうたんと判別すれば床ノズル内のアジテータ
を回転させファンモータを強い電力で回転させ、木の床
やＰタイルと判別すればアジテータは回さずファンモー
タを弱い電力で回転させたりし、清掃対象面に最適な清
掃条件で自動制御できることになる。
実施例
以下、本発明の実施例を第１図、第２図を基に説明する
。第１図に於て、床ノズル底面１に構成された摺動ガイ
ド２には清掃対象面３に振動面を向けた防滴型超音波マ
イクロホン４が上下に摺動自在に構成され、上部のコイ
ルバネである弾性体５で清掃対象面３側に付勢され使用
状態では清掃対象面３に圧接される構成となっている。
。第１図に於て、床ノズル底面１に構成された摺動ガイ
ド２には清掃対象面３に振動面を向けた防滴型超音波マ
イクロホン４が上下に摺動自在に構成され、上部のコイ
ルバネである弾性体５で清掃対象面３側に付勢され使用
状態では清掃対象面３に圧接される構成となっている。
防滴型超音波マイクロホン４は、この防滴型超音波マイ
クロホン４を振動させる加振手段６七接続されると共に
この加振手段６により振動した防滴型超音波マイクロホ
ン４の残響振動を受信する受信手段７とも接続されてい
る。又、加振手段６と受信手段７は、共に受信手段７で
受信した残響振動の継続時間を計測する計測手段８と接
続され、計測手段８は計測手段８の計測時間から清掃面
の種類を判別する判別手段９と接続されている。
クロホン４を振動させる加振手段６七接続されると共に
この加振手段６により振動した防滴型超音波マイクロホ
ン４の残響振動を受信する受信手段７とも接続されてい
る。又、加振手段６と受信手段７は、共に受信手段７で
受信した残響振動の継続時間を計測する計測手段８と接
続され、計測手段８は計測手段８の計測時間から清掃面
の種類を判別する判別手段９と接続されている。
次に、この構成による動作を第２図も参照しながら説明
する。加振手段６により防滴型超音波マイクロホン４を
一定時間ｔ。加振（第２図波形Ａ）すると、この時間ｔ
。以降も防滴型超音波マイクロホン４の振動は継続され
る。この加振していない状態での振動は残響であり、残
響振動が残っている状態と言える。この残響振動の継続
時間は、防滴型超音波マイクロホン４固有の機械的振動
であり、受信手段７の受信波形（第２図波形Ｂ・波形Ｃ
・波形Ｄ）として検出できる。清掃対東面３がじゅうた
んの場合には、防滴型超音波マイクロホン４の振動面に
かかる接触圧が小さいために残響が抑えられることがな
いので波形Ｂとなる。又清掃対象面３が木の床の場合に
は、この接触圧が大きくなるので残響が抑えられ波形り
となる。清掃対象面３が畳の場合は、この中間で波形Ｃ
となる。受信された波形Ｂ・波形Ｃ・波形りは同じく受
信手段７で検波されそれぞれ波形Ｅ・波形Ｆ・波形Ｇと
して計測手段８に出力される。計測手段８では受信手段
７の出力である波形Ｅ・波形Ｆ−波形Ｇを受けて、これ
を一定のスレッシュレベルＨと比較して、超音波の加振
終了時点から残響の継続時間ｔＩ−ｔ２・ｔ３を計測す
ることにより、この計測時間を判別手段９で所定の時間
と比較して清掃対象面３の種類を判別するものである。
する。加振手段６により防滴型超音波マイクロホン４を
一定時間ｔ。加振（第２図波形Ａ）すると、この時間ｔ
。以降も防滴型超音波マイクロホン４の振動は継続され
る。この加振していない状態での振動は残響であり、残
響振動が残っている状態と言える。この残響振動の継続
時間は、防滴型超音波マイクロホン４固有の機械的振動
であり、受信手段７の受信波形（第２図波形Ｂ・波形Ｃ
・波形Ｄ）として検出できる。清掃対東面３がじゅうた
んの場合には、防滴型超音波マイクロホン４の振動面に
かかる接触圧が小さいために残響が抑えられることがな
いので波形Ｂとなる。又清掃対象面３が木の床の場合に
は、この接触圧が大きくなるので残響が抑えられ波形り
となる。清掃対象面３が畳の場合は、この中間で波形Ｃ
となる。受信された波形Ｂ・波形Ｃ・波形りは同じく受
信手段７で検波されそれぞれ波形Ｅ・波形Ｆ・波形Ｇと
して計測手段８に出力される。計測手段８では受信手段
７の出力である波形Ｅ・波形Ｆ−波形Ｇを受けて、これ
を一定のスレッシュレベルＨと比較して、超音波の加振
終了時点から残響の継続時間ｔＩ−ｔ２・ｔ３を計測す
ることにより、この計測時間を判別手段９で所定の時間
と比較して清掃対象面３の種類を判別するものである。
防滴型超音波マイクロホン４として、当社のＥＦＲ−Ｒ
ＱＢ４０に３２を用い、加振時間を２（ｍＳ）、弾性体
による付勢力を１００１００（とした場合の計測時間を
以下に述べる。
ＱＢ４０に３２を用い、加振時間を２（ｍＳ）、弾性体
による付勢力を１００１００（とした場合の計測時間を
以下に述べる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、防滴型超音波マイクロホ
ンｉりを、 −゛−弾性体で対象床面側に付
勢し て構成したものであるため、ホーン等を必要としないた
め、床ノズル内に小さなスペースで収納できるものであ
る。又、防滴型超音波マイクロホンを直接清掃対象面に
押し当ててその残響時間により清掃対象面の種類を判別
するものであり超音波の反射波を受信してその反射波か
ら対象床面を判別する方式とは大きく異なるものである
。データからもわかるように、じゅうたん・木の床・畳
の３種類の清掃面を判別できるので、吸引式電気掃除機
の自動制御に応用すれば、清掃対象面の材質を３種類に
判別して床ノズルやファンモータを最適な清掃条件で自
動制御できることになる。更に、防滴型超音波マイクロ
ホンが常時間欠的に加振されるので摺動部の隙間にゴミ
が詰まりにくく、産業上有用なものである。
ンｉりを、 −゛−弾性体で対象床面側に付
勢し て構成したものであるため、ホーン等を必要としないた
め、床ノズル内に小さなスペースで収納できるものであ
る。又、防滴型超音波マイクロホンを直接清掃対象面に
押し当ててその残響時間により清掃対象面の種類を判別
するものであり超音波の反射波を受信してその反射波か
ら対象床面を判別する方式とは大きく異なるものである
。データからもわかるように、じゅうたん・木の床・畳
の３種類の清掃面を判別できるので、吸引式電気掃除機
の自動制御に応用すれば、清掃対象面の材質を３種類に
判別して床ノズルやファンモータを最適な清掃条件で自
動制御できることになる。更に、防滴型超音波マイクロ
ホンが常時間欠的に加振されるので摺動部の隙間にゴミ
が詰まりにくく、産業上有用なものである。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図は同超音
波の計測波形図である。 ４・・・防滴型超音波マイクロホン、５・・・弾性体、
６・・・加振手段、７・・・受信手段、８・・・計測手
段、９・・・′＃別千手段
波の計測波形図である。 ４・・・防滴型超音波マイクロホン、５・・・弾性体、
６・・・加振手段、７・・・受信手段、８・・・計測手
段、９・・・′＃別千手段
Claims (1)
- 吸引式電気掃除機の床ノズル内部で清掃対象面側に構成
した防滴型超音波マイクロホンと、この防滴型超音波マ
イクロホンを清掃対象面に一定の圧力で付勢する弾性体
と、この防滴型超音波マイクロホンを振動させる加振手
段と、この加振手段により振動した防滴型超音波マイク
ロホンの残響振動を受信する受信手段と、この受信手段
で受信した残響振動の継続時間を計測する計測手段と、
この計測手段の計測時間から清掃面の種類を判別する判
別手段とで構成される床面判別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP740590A JPH03212249A (ja) | 1990-01-17 | 1990-01-17 | 床面判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP740590A JPH03212249A (ja) | 1990-01-17 | 1990-01-17 | 床面判別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03212249A true JPH03212249A (ja) | 1991-09-17 |
Family
ID=11664965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP740590A Pending JPH03212249A (ja) | 1990-01-17 | 1990-01-17 | 床面判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03212249A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7349091B2 (en) | 2004-06-04 | 2008-03-25 | Sharp Kabushiki Kaisha | Optical object discriminating device |
| EP0939598B2 (en) † | 1997-08-25 | 2013-03-20 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Electrical surface treatment device with an acoustic surface type detector |
| DE102018209385A1 (de) * | 2018-06-13 | 2019-12-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Bestimmen der Beschaffenheit eines Bodens |
| WO2021191044A1 (de) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Carl Freudenberg Kg | Verfahren zur identifikation des untergrundes |
-
1990
- 1990-01-17 JP JP740590A patent/JPH03212249A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0939598B2 (en) † | 1997-08-25 | 2013-03-20 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Electrical surface treatment device with an acoustic surface type detector |
| US7349091B2 (en) | 2004-06-04 | 2008-03-25 | Sharp Kabushiki Kaisha | Optical object discriminating device |
| DE102018209385A1 (de) * | 2018-06-13 | 2019-12-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Bestimmen der Beschaffenheit eines Bodens |
| WO2021191044A1 (de) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Carl Freudenberg Kg | Verfahren zur identifikation des untergrundes |
| CN114980787A (zh) * | 2020-03-25 | 2022-08-30 | 科德宝两合公司 | 识别基底的方法 |
| CN114980787B (zh) * | 2020-03-25 | 2024-01-26 | 科德宝两合公司 | 识别基底的方法和组件 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102015325B1 (ko) | 청소 로봇 및 그 제어 방법 | |
| KR100516315B1 (ko) | 음향 표면 타입 검출기를 가진 전기적 표면 처리 장치 | |
| WO2006013653A1 (ja) | 超音波送受放射センサ及び位置検出装置並びに除湿器 | |
| US11733379B2 (en) | Surface type detection | |
| JPH02502674A (ja) | ワークピース検査装置 | |
| JPH03212249A (ja) | 床面判別装置 | |
| WO2022216968A1 (en) | Surface type detection | |
| JP4036843B2 (ja) | 発信装置、音波センサ及び自走車 | |
| JP2002055156A (ja) | 超音波センサ | |
| JP2820407B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JPH0377519A (ja) | 床面判別装置 | |
| CN114980787B (zh) | 识别基底的方法和组件 | |
| JP2568618B2 (ja) | 床面判別器 | |
| EP4319612B1 (en) | Surface type detection | |
| JPH01219663A (ja) | 床質判定器 | |
| JPS63300731A (ja) | 電気掃除機 | |
| JP3010242B2 (ja) | 超音波振動子 | |
| JPH04126115A (ja) | 電気掃除機 | |
| JP2001054193A (ja) | 超音波送受信装置 | |
| KR960014585B1 (ko) | 진공청소기의 청소면 재질감지방법 | |
| JPS63300732A (ja) | 電気掃除機 | |
| JPS62295636A (ja) | 電気掃除機 | |
| JPS62108032U (ja) |