JPH02298485A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
- Publication number
- JPH02298485A JPH02298485A JP11670789A JP11670789A JPH02298485A JP H02298485 A JPH02298485 A JP H02298485A JP 11670789 A JP11670789 A JP 11670789A JP 11670789 A JP11670789 A JP 11670789A JP H02298485 A JPH02298485 A JP H02298485A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- sliding body
- rack
- guide
- sliding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 9
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 241000277269 Oncorhynchus masou Species 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに関し、より詳しくは、水平多
関節形ロボットの構造の改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to industrial robots, and more particularly to improving the structure of horizontal articulated robots.
第８図及び第９図は従来の産業用ロボットを示すもので
、図中、（１）は垂直に立設した縦長の本体で、この本
体（１）の」二部にはサーボモータ（２）を配置し、又
本体（１）の内部には回動自在のホールネジ（３）を軸
受（４） 、 （４）を介して垂直に配置しており、こ
のボールネジ（３）は上記サーボモータ（２）の駆動に
伴って回転するようになっている。Figures 8 and 9 show conventional industrial robots. In the figures, (1) is a vertically elongated body, and the second part of this body (1) is equipped with a servo motor (2 ), and a rotatable hole screw (3) is vertically placed inside the main body (1) via bearings (4), and this ball screw (3) is connected to the servo motor. (2) It rotates with the drive.
また本体（１）の内部両側には一対のカイｌ”（５）を
垂直に装着している。A pair of chisels (5) are vertically attached to both sides of the main body (1).
（６）は上記ホールネジ（３）に嵌入した摺動体で、こ
の摺動体（６）は、第８図に示す如く、ボールネジ（３
）に水平に貫通された本体（６ａ）と、この本体（６ａ
）の上部に設けられて該ボールネジ（３）に螺嵌したナ
ツト（６ｂ）と、本体（６ａ）の両側部に設りられて上
記ガイド（５）に摺動自在に嵌合した平面凹字状の一対
のガイド受（図示せず）とを備え、サーボモータ（２）
の駆動に基づくボールネジ（３）の回転によりガイド（
５）に案内されつつ上下に昇降移動する機能を営む。(6) is a sliding body fitted into the hole screw (3), and this sliding body (6) is a ball screw (3) as shown in FIG.
) is horizontally penetrated through the main body (6a), and this main body (6a
) and a nut (6b) screwed into the ball screw (3), and a flat concave shape provided on both sides of the main body (6a) and slidably fitted into the guide (5). A servo motor (2)
The guide (
5) It performs the function of moving up and down while being guided by.
（７）は本体（１）から外部に突出した摺動体（６）の
先端部に枢支させた回動可能な第１関節で、この第１関
節（ア）の側部には第１アーム（８）を水平に取着し、
この第１アーム（８）の先端部には第２関節（［ｌ）を
取着しており、この第２関節（９）には第２アーム（１
０）を水平方向に回動可能に枢支させている。そしてこ
の第２アーム（１０）の先端には手首（１１）を装着し
、この手首（１１）に図示しないハント等を水平回動可
能に枢支させるようにしている。(7) is a rotatable first joint that is pivotally supported on the tip of a sliding body (6) that protrudes from the main body (1), and a first arm is attached to the side of this first joint (A). Attach (8) horizontally,
A second joint ([l) is attached to the tip of the first arm (8), and the second joint (9) is attached to the second arm ([l]).
0) is pivotably supported horizontally. A wrist (11) is attached to the tip of the second arm (10), and a hunt (not shown) or the like is pivotably supported on the wrist (11) so as to be horizontally rotatable.
（１２）は本体（１）の頂部に支持部材を介して回動可
能に軸支させたプーリて、このプーリ（１２）にはヂエ
ーン（１３）を巻回し、このチェーン（１３）の両端は
本体内に懸吊されており、この本体内のヂエーン（１３
）の一端は上記摺動体（６）の後部に接続されている。(12) is a pulley rotatably supported on the top of the main body (1) via a support member.A chain (13) is wound around this pulley (12), and both ends of this chain (13) are It is suspended inside the main body, and the Jane (13
) is connected to the rear part of the sliding body (6).
そして（１４）はこのヂエーン（１３）の他端に接続し
たカウンターウェイト（釣り合い錘）で、このカウンタ
ーウェイト（１４）は、上述した摺動体（６）の昇降移
動に伴い本体内のガイ［・レール（］５）に案内されつ
つ下降若しくは上昇移動して荷重によるモーメントに対
抗する作用を営む（第８図参照）。(14) is a counterweight (balance weight) connected to the other end of this chain (13), and this counterweight (14) moves up and down as the sliding body (6) mentioned above moves up and down. It moves downward or upward while being guided by the rail (5) and acts to counteract the moment due to the load (see Fig. 8).
然して、サーボモータ（２）の駆動に基つくホールネジ
（３）の回転により、摺動体（６）はガイ［・（５）に
案内されつつ上昇若しくは下降移動する。Due to the rotation of the hole screw (3) based on the drive of the servo motor (2), the sliding body (6) moves upward or downward while being guided by the guide (5).
そして摺動体（６）の昇降動に伴いカウンターウェイト
（１４）がガイトレーリレ（１５）に案内されつつ下降
若しくは上昇移動する。As the sliding body (6) moves up and down, the counterweight (14) moves downward or upward while being guided by the guide relay (15).
ところで、産業用ロボットを用いた作業の作業性を向上
させるためには、摺動体（６）の昇降速度を高速ならし
める必要があるか、ボールネジ（３）を使用する場合に
は最高速度を１〜１．５ｍ／ｓｅｃとするのが限界で、
それ以上とするのは構造上危険であった。By the way, in order to improve the work efficiency of work using an industrial robot, it is necessary to increase the vertical speed of the sliding body (6), or to increase the maximum speed to 1 when using a ball screw (3). ~1.5m/sec is the limit,
It would be structurally dangerous to make it larger than that.
一方、上述した産業用ロボットを運送する場合には、産
業用ロボットをトラックの上に立てて運ぶのであるが、
産業用ロボットの高さが１．６ｍ以上のときは道路交通
法に抵触することとなり、そのままの状態で運送するこ
とができない。そこでその様な場合にあっては、低床の
トレーラを使用したり、ロボットを横倒しにして運送す
るのであるが、そうすると輸送コストが著しく高くなっ
てしまうといった問題点があった。On the other hand, when transporting the industrial robot mentioned above, the industrial robot is transported standing up on a truck.
If the height of an industrial robot is 1.6m or more, it violates the Road Traffic Act and cannot be transported as is. In such cases, a low-floor trailer is used or the robot is transported on its side, but this poses the problem of significantly increasing transportation costs.
尚、この種の先行技術文献として、特開昭６１−１２５
７８３号、特開昭６３−１３４１８９号公報等がある。In addition, as a prior art document of this kind, Japanese Patent Application Laid-Open No. 125-1989
No. 783, JP-A-63-134189, etc.
〔発明が解決しようとする課題）
従来の産業用ロボットは以上のように構成され、ボール
ネジ（３）により摺動体（６）を昇降移動させていたの
で、摺動体（６）の移動を高速化することかてぎなかっ
た。さらに高さ１．６ｍ以上のロボットを輸送する場合
には、道路交通法との関係上、低床のトレーラを使用し
たり、重いロボットを横倒しにしなりればならず、輸送
に支障を来すという問題点かあった。[Problems to be solved by the invention] Conventional industrial robots were configured as described above, and the sliding body (6) was moved up and down by the ball screw (3), so the movement of the sliding body (6) was made faster. There was so much to do. Furthermore, when transporting a robot over 1.6m in height, due to the Road Traffic Act, it is necessary to use a low-floor trailer or to topple the heavy robot on its side, which may hinder transportation. There was a problem.
本発明は叙上の点に鑑みなされたもので、摺動体の移動
の高速化及び輸送便宜の向上を図ることができる産業用
ロボットを提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide an industrial robot that can speed up the movement of a sliding body and improve transportation convenience.
本発明の第１の発明においては上述の目的を達成するた
め、垂直に立設された本体と、この本体の内部に配設さ
れガイドに案内されつつ昇降移動する摺動体と、この摺
動体に枢支されて水平方向に回動するアームと、上記本
体内に垂直に立設されたラックと、上記摺動体に装着さ
れた原動機と、摺動体内に内設されて原動機の回転速度
を減少させる減速装置と、この減速装置の動作に基づき
回転して上記ラックと噛合する回動自在のピニオンとか
ら産業用ロボットを構成したことを特徴としている。In order to achieve the above-mentioned object, the first aspect of the present invention includes a vertically erected main body, a sliding body disposed inside the main body and moving up and down while being guided by a guide, and a sliding body disposed inside the main body that moves up and down while being guided by a guide. An arm that is pivotably supported and rotates in the horizontal direction, a rack that stands vertically within the main body, a prime mover that is attached to the sliding body, and an arm that is installed inside the sliding body to reduce the rotational speed of the prime mover. The present invention is characterized in that an industrial robot is constructed from a speed reduction device that rotates the speed reduction device, and a rotatable pinion that rotates based on the operation of the speed reduction device and meshes with the rack.
また本発明の第２の発明においては上述の目的を達成す
るため、上記本体を上部と下部とに分割して着脱自在に
構成したことを特徴としている。Further, in order to achieve the above-mentioned object, the second aspect of the present invention is characterized in that the main body is divided into an upper part and a lower part, which can be detachably attached.
〔作用］
本発明の第１の発明によれば、垂直に立設された本体と
、この本体の内部に配設されガイドに案内されつつｙ−
降移動する摺動体と、この摺動体に枢支されて水平方向
に回動するアームと、上記本体内に垂直に立設されたラ
ックと、上記摺動体に装着された原動機と、摺動体内に
内設されて原動機の回転速度を減少させる減速装置と、
この減速装置の動作に基づき回転して上記ラックと噛合
する回動自在のピニオンとから産業用ロボットを構成し
ているので、摺動体を高速をもって移動させることがで
きる。[Function] According to the first aspect of the present invention, a vertically erected main body and a y-
A sliding body that moves down, an arm that is pivotally supported by this sliding body and rotates in the horizontal direction, a rack vertically installed in the main body, a prime mover attached to the sliding body, and a deceleration device installed in the engine to reduce the rotational speed of the prime mover;
Since the industrial robot is constituted by a rotatable pinion that rotates based on the operation of the speed reduction device and meshes with the rack, the sliding body can be moved at high speed.
また本発明の第２の発明によれば、上記本体を上部と下
部とに分割して着脱自在に構成しているので、輸送に際
し本体を上部と下部とに分割することかでき、輸送を円
滑に行うことができる。Further, according to the second aspect of the present invention, the main body is divided into an upper part and a lower part and configured to be detachable, so that the main body can be divided into the upper part and the lower part when transporting, facilitating smooth transport. can be done.
以下、第１図及び第２図に示す一実施例に基づき本発明
の第１の発明を詳述すると、図中、（＋、）は垂直に立
設した縦長の本体で、この本体（１）の内部両側には一
対のガイド（５）を垂直に装着し、本体（１）の内部−
側にはラック（１６）を垂直に装着している（第２図参
照）。尚、従来例と異なり、本体＜１＞にはサーボモー
タ（２）及びポールネジ（３）を配設していない。Hereinafter, the first invention of the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in FIGS. ) A pair of guides (5) are installed vertically on both sides of the body (1).
A rack (16) is mounted vertically on the side (see Figure 2). Note that, unlike the conventional example, the main body <1> is not provided with a servo motor (2) and a pole screw (3).
（６）は上記本体（１）の内部に配設した摺動体で、こ
の摺動体（６）は第２図に示す如く、チェーン（１３）
に接続されて本体正面のカバー（１ａ）を貫通した本体
（６ａ）と、この本体（６ａ）の両側部に設けられて上
記ガイド（５）に摺動自在に嵌合した平面凹字状の一対
のガイド受（６Ｃ）と、本体（６ａ）に装着されたサー
ボモータ（６ｄ）と、本体（６８）内に内設されサーボ
モータ（６ｄ）の回転速度を減少させて強力な動力を伝
達する減速装置（６ｅ）と、この減速装置（６ｅ）に回
動自在に軸支されて上述したラック（１６）と相互に噛
合するピニオン（６ｆ）とを備えている。(6) is a sliding body disposed inside the main body (1), and this sliding body (6) is connected to the chain (13) as shown in Fig. 2.
A main body (6a) that is connected to the main body and passes through the cover (1a) on the front of the main body, and a flat concave shape provided on both sides of the main body (6a) and slidably fitted into the guide (5). A pair of guide receivers (6C), a servo motor (6d) attached to the main body (6a), and a servo motor (6d) installed inside the main body (68) transmit powerful power by reducing their rotational speeds. and a pinion (6f) that is rotatably supported by the speed reducer (6e) and meshes with the rack (16) described above.
そしてサーボモータ（６ｄ）の駆動に基づく減速装置（
６ｅ）の動作により、ピニオン（６ｆ）か回転してう・
ンク（１６）と噛合しなから回転移動し、これにより摺
動体（６）がガイド（５）に案内されつつ上下に昇降移
動するようになっている。その他の部分については従来
例と同様である。And a speed reduction device based on the drive of a servo motor (6d)
6e) causes the pinion (6f) to rotate.
The sliding body (6) rotates while being engaged with the link (16), and as a result, the sliding body (6) moves up and down while being guided by the guide (5). The other parts are the same as the conventional example.
然して、サーボモータ（２）の駆動に基づく減速装置（
６ｅ）の動作により、ピニオン（６ｆ）がラック（１６
）と噛合しながら回転移動し、これにより摺動体（（ｉ
）がガイド（５）に案内されつつ上Ｒ−若しくは下降移
動する。モして摺動体（６）の昇降動に伴いカウンター
ウェイト（１４）がガイドレール（１５）に案内されつ
つ下降若しくは上昇移動する。However, the speed reduction device (
6e) causes the pinion (6f) to move to the rack (16).
) rotates and moves while meshing with the sliding body ((i
) moves upward or downward while being guided by the guide (5). As the sliding body (6) moves up and down, the counterweight (14) moves downward or upward while being guided by the guide rail (15).
以上のように本発明によれば、ラック（１６）とピニオ
ン（６ｆ）の確実なかみ合い８動により摺動体（Ｂ）を
昇降移動させるので、摺動体（６）の昇降速度を２へ・
５ ｍ／ｓｅｃと著しく高めることが可能となり、又摺
動体（６）の昇降移動距離（ストローク）の著しい延長
が期待てぎる。さらに本発明によれば、サーボモータ（
６ｄ）及び減速装置（６ｅ）を摺動体（６）に一体的に
設けているので、本体（１）の小型化、本体（１）の意
匠性の向上並びにサーボモータ（５ｄ）及び減速装置（
６ｅ）の防塵性の向上を図ることがてきる。As described above, according to the present invention, the sliding body (B) is moved up and down by eight movements of reliable engagement between the rack (16) and the pinion (6f), so the vertical speed of the sliding body (6) is reduced to 2.
5 m/sec, and it is expected that the vertical movement distance (stroke) of the sliding body (6) will be significantly extended. Furthermore, according to the present invention, a servo motor (
6d) and the speed reducer (6e) are integrally provided on the sliding body (6), the main body (1) can be made smaller, the design of the main body (1) can be improved, and the servo motor (5d) and the speed reducer (6e) can be made smaller.
It is possible to improve the dustproof property of 6e).
尚、上記実施例では、摺動体（６）を第２図に示す如く
構成したもを示したか、第３図に示すような構造として
も上記実施例と同様の作用効果を奏する。In the above embodiment, the sliding body (6) was constructed as shown in FIG. 2, but even if the sliding body (6) is structured as shown in FIG. 3, the same effects as in the above embodiment can be obtained.
次に第４図乃至第７図に示ず一実施例に基づき本発明の
Ｓ２の発明を詳述すると、図中、（１，Ａ）は垂直に立
設した縦長の本体て、このＨの高さを有する本体（ＩＡ
）は第４図〜第７図に示す如く、Ｈ２の高さを有する上
部（１Ｂ）とＨ，の高さを備えた下部（ＩＣ）とに分割
して着脱自在に構成され、その接続外側部には上部フラ
ンジ（１ｂ）と下部フランジ（ＩＣ）とをそれぞれ突設
しており、この相互に重合する上下のフランジ（ｌｂ）
、 （Ｉｃ）にボルト（１ｄ）を螺挿して上部（ＩＢ
）と下部（ＩＣ）とを重合し本体（屍）を構成するよう
にしている（第４図及び第５図参照）。そしてこの本体
（１Δ）内のガイド（５）、ガイドレール（１６）及び
ラック（１６）も本体同様に分割して着脱自在に構成さ
れている（第４図、第６図及ひ第７図参照）。その他の
部分については上述した第１の発明と同様である。Next, the invention of S2 of the present invention will be explained in detail based on an embodiment not shown in FIGS. 4 to 7. In the figure, (1, A) is a vertically long main body, Body with height (IA
) is detachably divided into an upper part (1B) with a height of H2 and a lower part (IC) with a height of H, as shown in Figs. An upper flange (1b) and a lower flange (IC) are protruded from the upper and lower flanges (IC), respectively, and the upper and lower flanges (lb) overlap each other.
, Screw the bolt (1d) into (Ic) and attach the upper part (IB
) and the lower part (IC) are polymerized to form the main body (corpse) (see FIGS. 4 and 5). The guide (5), guide rail (16), and rack (16) inside this main body (1Δ) are also divided and detachable like the main body (Fig. 4, Fig. 6, and Fig. 7). reference). The other parts are the same as the first invention described above.
従って、ロボットを運送する場合には、第６図及び第７
図に示す様に、ボルト（１ｄ）を緩めて本体（ＩＡ）を
上部（ＩＢ）と下部（ＩＣ）とに分割してトラックに搭
載するようにすれは、道路交通法に抵触する虞れがなく
、立てたままでも極めて容易に輸送することが可能とな
る。またトラックから降ろして建物内に運ふときも極め
て容易に搬送することができる。Therefore, when transporting a robot, please refer to Figures 6 and 7.
As shown in the figure, if you loosen the bolt (1d) and divide the main body (IA) into an upper part (IB) and a lower part (IC) and mount it on a truck, there is a risk of violating the Road Traffic Act. This makes it extremely easy to transport even while standing. It can also be transported extremely easily when unloaded from a truck and transported into a building.
以上のように本発明によれは、摺動体の移動速度の向上
及び輸送便宜の向上を図ることがてきる産業用ロボット
を提供することができる。As described above, according to the present invention, it is possible to provide an industrial robot that can improve the moving speed of the sliding body and the convenience of transportation.
第１図は本発明の第１の発明に係る産業用ロボットの一
実施例を示す図、第２図は本発明の第１の発明に係る摺
動体、ラック及びピニオンな示す説明図、第３図は本発
明の第１の発明に係る産業用ロボットの他の実施例を示
す第２図相当図、第４図は本発明の第２の発明に係る産
業用ロボットの一実施例を示す第１図相当図、第５図（
：Ｊ第１図を矢印へ方自からみた図、第６図は本体の下
部を示す図、第７図は本体の上部を示す図、第８図は従
来の産業用ロボットを示す第１図相当図、第９図は従来
の産業用ロボットを示す平面図である。
図中、（１） 、 （１Δ）は本体、（ＩＢ）は上部、
（ＩＣ）は下部、（５）はガイド、（［ｉ）は摺動体、
（６ａ）は本体、（６ｃ）はガイド受、（８ｄ）はサー
ボモータ、（６ｅ）は減速装置、（６ｆ）はピニオン、
（８）は第ゴアーム、（１０）は第２アーム、（１６）
はラックである。
尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
代理人 大 岩 増 ７２１Ｆ手続補正書（自
発）FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the industrial robot according to the first invention of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing a sliding body, rack, and pinion according to the first invention of the present invention, The figure is a diagram corresponding to FIG. 2 showing another embodiment of the industrial robot according to the first invention of the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing an embodiment of the industrial robot according to the second invention of the present invention. Figure 1 equivalent figure, Figure 5 (
:J Figure 1 viewed from the direction of the arrow; Figure 6 is a diagram showing the lower part of the main body; Figure 7 is a diagram showing the upper part of the main body; Figure 8 is Figure 1 showing a conventional industrial robot. The corresponding diagram, FIG. 9, is a plan view showing a conventional industrial robot. In the figure, (1) and (1Δ) are the main body, (IB) is the upper part,
(IC) is the lower part, (5) is the guide, ([i) is the sliding body,
(6a) is the main body, (6c) is the guide receiver, (8d) is the servo motor, (6e) is the reduction gear, (6f) is the pinion,
(8) is the second arm, (10) is the second arm, (16)
is a rack. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same or corresponding parts. Agent Masu Oiwa 721F procedural amendment (voluntary)
Claims (2)
されガイドに案内されつつ昇降移動する摺動体と、この
摺動体に枢支されて水平方向に回動するアームと、上記
本体内に垂直に立設されたラックと、上記摺動体に装着
された原動機と、摺動体内に内設されて原動機の回転速
度を減少させる減速装置と、この減速装置の動作に基づ
き回転して上記ラックと噛合する回動自在のピニオンと
を備えたことを特徴とする産業用ロボット。(1) A vertically erected main body, a sliding body disposed inside the main body that moves up and down while being guided by a guide, an arm that is pivoted by the sliding body and rotates in the horizontal direction; A rack installed vertically inside the main body, a prime mover attached to the sliding body, a speed reducer installed inside the slide body to reduce the rotational speed of the prime mover, and a speed reducer that rotates based on the operation of the speed reducer. and a rotatable pinion that meshes with the rack.
されガイドに案内されつつ昇降移動する摺動体と、この
摺動体に枢支されて水平方向に回動するアームと、上記
本体内に垂直に立設されたラックと、上記摺動体に装着
された原動機と、摺動体内に内設されて原動機の回転速
度を減少させる減速装置と、この減速装置の動作に基づ
き回転して上記ラックと噛合する回動自在のピニオンと
を備え、上記本体を上部と下部とに分割して着脱自在に
構成したことを特徴とする産業用ロボット。(2) a vertically erected main body, a sliding body disposed inside the main body that moves up and down while being guided by a guide, an arm that is pivoted by the sliding body and rotates in the horizontal direction; A rack installed vertically inside the main body, a prime mover attached to the sliding body, a speed reducer installed inside the slide body to reduce the rotational speed of the prime mover, and a speed reducer that rotates based on the operation of the speed reducer. and a rotatable pinion that meshes with the rack, and wherein the main body is divided into an upper part and a lower part, which can be detachably attached.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11670789A JPH02298485A (en) | 1989-05-10 | 1989-05-10 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11670789A JPH02298485A (en) | 1989-05-10 | 1989-05-10 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02298485A true JPH02298485A (en) | 1990-12-10 |
Family
ID=14693836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11670789A Pending JPH02298485A (en) | 1989-05-10 | 1989-05-10 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02298485A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010023195A (en) * | 2008-07-22 | 2010-02-04 | Nidec Sankyo Corp | Industrial robot |
| JPWO2008120466A1 (en) * | 2007-03-26 | 2010-07-15 | 日本電産サンキョー株式会社 | Industrial robot and its transport method |
| JP2011031394A (en) * | 2010-11-05 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | Articulated robot and method for manufacturing production facility |
| JP2013157561A (en) * | 2012-01-31 | 2013-08-15 | Yaskawa Electric Corp | Carrier robot |
| JP2019063592A (en) * | 2016-11-29 | 2019-04-25 | 株式会社メディカロイド | Robot treatment table |
-
1989
- 1989-05-10 JP JP11670789A patent/JPH02298485A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2008120466A1 (en) * | 2007-03-26 | 2010-07-15 | 日本電産サンキョー株式会社 | Industrial robot and its transport method |
| JP5006927B2 (en) * | 2007-03-26 | 2012-08-22 | 日本電産サンキョー株式会社 | Industrial robot and its transport method |
| JP2010023195A (en) * | 2008-07-22 | 2010-02-04 | Nidec Sankyo Corp | Industrial robot |
| JP2011031394A (en) * | 2010-11-05 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | Articulated robot and method for manufacturing production facility |
| JP2013157561A (en) * | 2012-01-31 | 2013-08-15 | Yaskawa Electric Corp | Carrier robot |
| JP2019063592A (en) * | 2016-11-29 | 2019-04-25 | 株式会社メディカロイド | Robot treatment table |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN216945923U (en) | Double-beam hook portal crane | |
| CN2398250Y (en) | Manually movable crane | |
| CN110844769A (en) | Rigid anti-swing lifting device suitable for crane | |
| CN204980946U (en) | Take running gear's tower crane | |
| JPH02298485A (en) | Industrial robot | |
| CN220300239U (en) | Shipbuilding gantry crane | |
| CN219507496U (en) | Adjustable balance type crane | |
| CN215798047U (en) | Special crane for grinding roller | |
| CN113716475B (en) | Boom crane stabilizing system for building | |
| CN1562724A (en) | Crane possessing erector arm in changeable amplitude tracked through flexible dragline | |
| JPH02310296A (en) | Lift device for lift bed | |
| CN212475834U (en) | Single-beam variable-frequency low-clearance electric hoist | |
| JP2959311B2 (en) | Access device | |
| CN112502419A (en) | Outdoor fitment is with heavy equipment crane | |
| CN209193389U (en) | A kind of loop wheel machine structure of shield machine segment | |
| CN216584056U (en) | Overhead operation hanging basket of crane | |
| CN218810097U (en) | Electric lifting walking mechanism for square cabin | |
| CN211895776U (en) | Cut formula diaxon coordinate robot | |
| CN216190548U (en) | Tower crane provided with multifunctional movable board room | |
| CN219194442U (en) | Anti-falling lifting platform | |
| CN221894558U (en) | Electric double-beam bridge crane | |
| CN221093422U (en) | Hoisting device of gantry crane | |
| CN218754507U (en) | Railway T beam bridge crane hoist and mount auxiliary device | |
| CN211534207U (en) | Folding boat crane device | |
| CN216737295U (en) | High-precision vertical hoisting equipment |