JPH0138758B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は高所作業車におけるブーム端作業台の
移動装置に係り、詳しくは、ゴンドラ等の作業台
をブームの先端に有し、この作業台を塗装や溶接
を行う作業面に沿つて一定間隔を保持して等速移
動させることができるようにしたブーム端作業台
の移動装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、第１図に示すように建造中の船舶１の外
殻外面２等において塗装や溶接をする場合、船体
側部の地上３に櫓４を架設し、これに作業者５が
登り順次下方または上方に向つて移動しながら、
垂直な作業面における作業を行つている。

このような櫓上での作業は危険を伴うので、そ
の解決策として、第２図に示すようなブーム６の
先端にゴンドラ７を装着した高所作業車８が用い
られている。これによる作業は、アウトリガー９
により作業車８を定置した後、ゴンドラ７に作業
者を乗せ、ゴンドラ側または車側のコントロール
部１０ａもしくは１０ｂより、旋回モータ１１、
起伏シリンダー１２および伸縮シリンダー１３等
の油圧作動機器１５を適宜作動させ、ブーム６端
のゴンドラ７を作業面１４から作業に適した一定
間隔Ｌに保持しながら、移動させることにより行
われている。

しかし、作業台１４が例えば垂直である場合、
起伏シリンダー１２を縮小または伸長させるだけ
ではゴンドラ７が円弧軌跡を描き、作業面１４に
接近または離反するので、伸縮シリンダー１３も
その伸長量を適当に変えなければ、ゴンドラ７が
作業面に対して一定の間隔を保持することができ
ない。

この操作は、塗装作業等の途中で作業者が前記
コントロール部より逐次行わねばならず、ゴンド
ラの移動に手間を要し、かつ、垂直な作業面に沿
つて一定速度で移動させることが容易でなく、塗
装等の均質を欠くと共にその作業能率を著しく低
下させる欠点がある。

〔発明が解決しうとする課題〕

ところで、特開昭52−39295号公報には、ブー
ムの先端に設けられたゴンドラを、作業面に対し
て等距離に保ちながら水平方向へ変位させること
ができるようにした自動倣い装置が記載されてい
る。これは、二つのセンサーでゴンドラと作業面
との対面距離を検出しながらゴンドラを作業面に
沿つた姿勢となるように回動制御し、また、ブー
ムの旋回角度を制御しながら、再度ゴンドラに回
動制御を加えて、姿勢の補正をすることができる
ようにしている。

しかし、ゴンドラの作業面に対する移動速度を
一定に保持するようにはなつておらず、そのよう
な制御を垂直方向へ移動するゴンドラの場合に適
用したとしても、ブーム自体を台車に搭載するな
どして、ゴンドラの変位方向である上方もしくは
下方へ移動させることは不可能に近い。したがつ
て、ブーム自体を昇降させずに、ブームの先端に
取り付けられているゴンドラのみを上下方向へ移
動させようとすると、幾多の制御手段や駆動手段
を採用しなければならず、その具体的な構成の明
確化とその実現性のある技術の確立が望まれる。

本発明は上述の要望に鑑みなされたもので、そ
の目的は、作業者が一々ゴンドラと作業面との間
隔の修正操作するのを回避して、作業面との間に
一定の間隔を保持しつゝ、自動的にゴンドラを上
下方向に指令された一定速度で移動させることの
できる高所作業車におけるブーム端作業台の移動
装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、ブームの先端に装着された作業台を
変位させる旋回モータ、起伏シリンダーおよび伸
縮シリンダー等の油圧作動機器を備え、上記起伏
シリンダーと伸縮シリンダーとの伸長量を相互に
調整しながら、作業台を作業面に対して一定の距
離に保持しながら、上下方向へ移動させることが
できるようになつている高所作業車に適用され
る。

その特徴とするところは、第３図および第４図
に示すように、作業面１４上の予め定められた基
準位置１６から、作業台７を自動的に移動させる
ための制御動作するコントロール手段２０が設け
られる。そのコントロール手段２０には、作業台
７を基準位置１６に配置するための指令を行う基
準位置指令部２１と、その基準位置１６から作業
台７を自動的に如何なる方向へ移動させるかの指
令をする移動操作部２７およびその移動速度の指
令をする速度指令部２８を有する移動指令部２２
とが備えられる。

そして、作業台７と特定位置１７との距離を検
出する高度センサー３２と、予め定められた微小
時間Δtの前後にその高度センサー３２によつて
計測された作業台７の高度H₁，H₂の差H₁−H₂
に基づき演算した作業台７の速度信号および速度
指令部２８で指令された目標移動速度信号を受け
て、起伏シリンダー１２もしくは伸縮シリンダー
１３への給排油量を決定する速度演算処理部３３
とを備えた移動速度保持手段３１がある。また、
作業台７と作業面１４との間隔を検出する距離セ
ンサー３９と、この距離センサー３９で検出され
た距離と予め定められた目標距離とを対比して、
伸縮シリンダー１３もしくは起伏シリンダー１２
への給排油量を決定する距離演算処理部４０とを
備えた定間隔保持手段３８がある。

さらに、起伏シリンダー１２および伸縮シリン
ダー１３の各回路に、移動操作部２７からの指令
を受けて給排方向が切り換わると共に移動速度保
持手段３１からの制御信号を受けて、作動油の給
排量を調整する流量制御弁５８と、定間隔保持手
段３８からの制御信号を受けて、作動油の給排方
向と給排量とを調整する流量制御弁５９とのいず
れかが、それぞれ介在された油圧回路５５が設け
られていることである。

〔作用〕

移動操作部２７において、作業台７の例えば下
方への移動を選定する。そして、取り敢えずは起
伏シリンダー１２を作動させる。その際、高度セ
ンサー３２により作業台７と特定位置１７との距
離が検出される。予め定められた微小時間Δtの
前後に計測された作業台７の高度の差H₁−H₂に
基づいて演算した作業台７の速度信号と、速度指
令部２８で指令された目標移動速度信号とから、
速度演算処理部３３において流量制御弁５８での
給排油量が決定され、起伏シリンダー１２は縮小
作動する。

一方、距離センサー３９により、作業台７と作
業面１４との間隔が検出される。その検出された
距離と予め定められた目標距離とを対比して、距
離演算処理部４０において流量制御弁５９での給
排油量が決定され、伸縮シリンダー１３は縮小作
動する。

このようにして、起伏シリンダー１２を制御さ
れた速度で作動させると共に、伸縮シリンダー１
３の作動速度を自動的に調整することにより、作
業台７は作業面１４に対して一定間隔Ｌを保持し
つゝ、垂直面内で下方へ、指令された一定速度で
移動する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、作業台の上下方向の移動速度
を計測しながら、この速度を作業者が指令した速
度とするように、起伏シリンダーまたは伸縮シリ
ンダーを作動させると共に、作業台と作業面との
間隔を計測しつゝ、所定の一定間隔に保持するよ
うに、伸縮シリンダーまたは起伏シリンダーを自
動的に調整された速度で伸縮させることができ
る。

したがつて、作業者がコントロール部よりゴン
ドラの位置を逐次修正することなく、作業台と作
業面とを一定の間隔に保持し、かつ、垂直な作業
面に沿つて上方または下方へ指令された速度で自
動的に移動させることができ、塗装等が均質とな
り、また、その作業能率も著しく向上する。

〔実施例〕

以下、本発明をその実施例に基づいて、詳細に
説明する。

第３図は、起伏シリンダー１２の作動を移動速
度保持手段３１の制御信号に基づき、また、伸縮
シリンダー１３の作動を定間隔保持手段３８の制
御信号に基づいて、自動的に変速伸縮させること
により、ブーム６の先端のゴンドラ７と作業面１
４との間隔を一定に維持して、上下方向に等速移
動させることのできる高所作業車におけるブーム
端作業台の移動装置の構成図である。

これは、コントロール手段２０、移動速度保持
手段３１、定間隔保持手段３８、およびこれらに
より油圧作動機器１５である起伏シリンダー１２
および伸縮シリンダー１３を作動させる油圧回路
５５を、その主たる構成としている。

前記コントロール手段２０は、ゴンドラ７また
は車側または必要に応じて両方に設けられ、作業
者がゴンドラ７を移動させるための指令およびそ
の移動速度の指令を行うもので、作業台１４の塗
装開始個所である基準位置１６〔第４図参照〕に
ゴンドラ７を設置する基準位置指令部２１と、こ
の基準位置１６からゴンドラ７を上下いずれの方
向に移動させるかを指令すると共に、自動的にい
かなる速度でゴンドラ７を移動させるかを作業者
が指令する移動指令部２２とを有している。

その基準位置指令部２１は、後述する油圧回路
５５に介在された方向切換弁５７や流量制御弁５
８，５９の給排通路を切り換え、所定の油圧作動
機器１５を作動させる旋回指令部２３、起伏指令
部２４、伸縮指令部２５を有し、また、必要に応
じて緊急遮断弁６０を切り換える緊急停止指令部
２６が併設されている。

前記移動指令部２２は、前記基準位置１６から
ゴンドラ７を上下いずれの方向に自動的に移動さ
せるかを指令する移動操作部２７と、その移動速
度を指令する速度指令部２８とを有している。な
お、移動指令部２２は移動操作部２７と速度指令
部２８とを一体にして、一つの操作で移動指令と
移動速度指令とをできるようにしておいてもよ
い。

前記移動速度保持手段３１は、ゴンドラ７の特
定位置例えば地上１７（第４図参照）からの高度
を検出する高度センサー３２と、予め定められた
微小時間Δtの前後でこの高度センサー３２によ
り計測されたゴンドラ７の高度H₁，H₂の差H₁−
H₂に基づき演算した作業台７の速度信号および
速度指令部２８で指令された目標移動速度信号と
を受けて、起伏シリンダー１２もしくは伸縮シリ
ンダー１３への給排油量を調整する後述の流量制
御弁５８に、その開度調整量を電気的に入力する
速度演算処理部３３とを有している。

上記高度センサー３２は、第４図に示すように
ゴンドラ７の側面において下方に向けて装着され
た超音波センサーで、ゴンドラ７の地上１７から
の高度を、地上１７で反射する超音波を受信する
までの時間で計測する非接触式のものである。

前記速度演算処理部３３は、第５図に示すよう
に、高度センサー３２により微小時間Δtの前後
で高度H₁およびH₂を計測し、その差H₁−H₂で
もつて、ゴンドラ７が実際に移動している速度、 （H₁−H₂）／Δt を算出する速度演算部３４と、この速度演算部３
４と前記移動指令部２２の速度指令部２８で指令
された移動速度とを対比し、これを電気的信号に
変換して流量制御弁５８のパイロツト部５８ａの
ソレノイドを駆動するための制御信号を出力する
速度制御部３５とを有している。なお、この速度
演算処理部３３からは、それが作動していること
を示すパイロツトランプ２９が前記コントロール
手段２０に付設されている。

前記定間隔保持手段３８は、ゴンドラ７の下面
に装着され、ゴンドラ７と作業面１４との間隔Ｌ
を検出する距離センサー３９と、この距離センサ
ー３９で検出された距離と予め定められた目標距
離とを対比して、伸縮シリンダー１３への給排油
量を調整する後述の流量制御弁５９に、その開度
調整量を電気的に入力する距離演算処理部４０と
を有している。

この距離センサー３９は、例えば第４図に示す
ようにゴンドラ７の下面にスプリング４１で復元
自在に支承されたロツド体４２と、このロツド体
４２の変位に応じてポテンシヨメータ４３の電気
抵抗を変化させるレバー４４とを有し、ロツド体
４２端に軸承されたローラ４５を作業面１４に接
触転動させ、ロツド体４２の水平方向の移動量で
もつて距離Ｌを検出するものである。すなわち、
作業開始時のロツド体４２の突出量が目標距離長
に設定され、その後のゴンドラ７の移動でロツド
体４２の長さに増減が生じると、その変化分を修
正するため、その変化分に応じた電気信号が発生
するように構成されている。なお、この距離セン
サー３９は、上述したような超音波センサーを用
い、作業面１４で反射する超音波を受信するまで
の時間で計測するものでもよい。

前記距離演算処理部４０は、第６図に示すよう
に例えば、Ａ／Ｄ変換器４６、リードオンリメモ
リ４７とランダムアクセスメモリ４８を伴つた中
央処理装置４９と、Ｄ／Ａ変換器５０とを有し、
前記ポテンシヨメータ４３における電圧変化量を
受けて、後述する流量制御弁５９のパイロツト部
５９ａのソレノドを駆動するための制御信号を出
力するものである。なお、この距離演算処理部４
０からは、それが作動していることを示すパイロ
ツトランプ３０が前記コントロール手段２０に付
設されている。

前記油圧回路５５は、油圧ポンプ５６と前記油
圧作動機器１５の各回路に方向切換弁５７および
流量制御弁５８，５９が介在されている。

この方向切換弁５７は電磁弁であつて、旋回モ
ータ１１への作動油の給排およびその方向を切り
換えるものであり、前記基準位置指令部２１にお
ける旋回指令部２３の指令に基づいて作動する。

前記流量制御弁５８は、パイロツトチエツク弁
１２ａが付設された起伏シリンダー１２への作動
油の給排方向を切り換えさらに送油量を調整する
ものであり、前記起伏指令部２４からの指令また
は移動指令部２２および移動速度保持手段３１か
らの信号に基づいて作動する。なお、この流量制
御弁５８と起伏シリンダー１２との間の回路に
は、後述する規制弁６６が介在されている。

他の流量制御弁５９は、ダブルパイロツトチエ
ツク弁１３ａが付設された伸縮シリンダー１３へ
の作動油の給排方向を切り換えさらに送油量を調
整するものであり、前記伸縮指令部２５からの指
令または前記定間隔保持手段３８からの制御信号
により作動する。なお、この流量制御弁５９と伸
縮シリンダー１３との間の回路には、後述する規
制弁６７が介在されている。

以上の流量制御弁５８，５９を略述すると、そ
のパイロツト部５８ａ，５９ａにおいて本体部５
８ｂ，５９ｂ内の作動油圧をパイロツト圧として
検出し、前者は移動操作部２７および移動速度保
持手段３１から、後者は定間隔保持手段３８から
の制御信号により駆動されるソレノイドで、本体
部５８ｂ，５９ｂの弁体の開度を所望値に調整す
るものである。

以上述べた油圧回路５５には、前記緊急遮断弁
６０のためのリリーフ弁６１や、ブーム６の転倒
防止手段６２が併設されている。この転倒防止手
段６２は、ゴンドラ７の重量、ブーム６の伸縮量
およびその起伏角により決まるゴンドラ７の限界
位置で、それ以上の逸脱方向へ移動を規制して、
高所作業車の転倒を防止するものである。

略述すると、起伏シリンダー１２の伸縮量を巻
き取りワイヤー等の繰り出し量により検出し、前
記距離センサー３９で用いられているのと同様の
ポテンシヨメータを有する伸長量センサー６３お
よび伸縮シリンダー１３の伸縮量を検出する伸長
量センサー６４からの信号を受けて、演算処理部
６５で規制弁６６，６７に開閉信号を出力する。

以上述べたような構成によれば、次のように作
動させることができる。

先ず、高所作業車を第２図のように所定の場所
へ配置し、アウトリガー９で固定する。ゴンドラ
７内または車側の作業者が、第３図に示すコント
ロール手段２０の移動指令部２２を停止状態にし
たまゝ、基準位置指令部２１の旋回指令部２３、
起伏指令部２４および伸縮指令部２５を操作す
る。そして、前記油圧作動機器１５を作動させ、
ブーム６の先端のゴンドラ７を、第４図に示す作
業面１４における作業開始位置である基準位置１
６に配置する。このとき、基準位置指令部２１の
各レバーを手放すと、方向切換弁５７および流量
制御弁５８，５９が中立位置となつて油圧回路５
５がロツクされ、旋回モータ１１、起伏シリンダ
ー１２および伸縮シリンダー１３の動きが停止す
る。

次に、基準位置１６より例えばその下方の作業
面１４の塗装作業を開始するために、移動操作部
２７のレバーを所望の上方移動または下方移動と
なるように操作すると共に、速度指令部２８で所
望の目標移動速度を例えばダイアル上のレバーに
より選択指令する。

この指令のうち前記移動操作部２７からの指令
を受けて、流量制御弁５８が中立位置よりＡ位置
に切り換えられ、起伏シリンダー１２が縮小作動
を開始する。この作動に応じて、ゴンドラ７が作
業面１４に接近しながら下降するが、このとき、
高度センサー３２によつて、予め定められた微小
時間Δtの前後における高度H₁およびH₂が測定さ
れる。そして、これらが速度演算部３４〔第５図
参照〕に入力され、そこで、 （H₁−H₂）／Δt＝V_c が演算される。

次に、このV_cと前記速度指令部２８で指令さ
れた目標移動速度V_dとの差異が速度制御部３５
〔第５図参照〕で演算され、このΔV＝V_d−V_cに
基づく信号が、前記流量制御弁５８に出力され、
そのパイロツト部５８ａのソレノイドを駆動し、
その本体部５８ｂの弁開度を制御してその送油量
を調整し、指令された目標移動速度V_dでゴンド
ラ７が下降するよう起伏シリンダー１２の縮小速
度が調整される。

しかし、ゴンドラ７は起伏シリンダー１２の縮
小作動だけでは作業面１４に接近するので、前記
定間隔保持手段３８の距離センサー３９がそのロ
ツド体４２の水平方向の移動量でもつて間隔を検
出し、この間隔を目標距離Ｌとすべく、ポテンシ
ヨメータ４３における電圧変化量が、距離演算処
理部４０を介して、流量制御弁５９に制御信号と
して入力される。

この制御信号は、伸縮シリンダー１３を縮小さ
せるべく流量制御弁５９をＤ位置に切り換えると
共に、そのパイロツト部５９ａのソレノイドを駆
動して本体部５９ｂの弁の開度を制御し、その送
油量が調整され、伸縮シリンダー１３の縮小速度
が変速される。

伸縮シリンダー１３が縮小し過ぎてゴンドラ７
が一定間隔Ｌより離反すると、距離センサー３９
がこれを検出し、再び距離演算処理部４０から流
量制御弁５９に制御信号が入力される。この制御
信号は流量制御弁５９をＣ位置に切り換えると共
にその送油量を調整する。

このような伸縮シリンダー１３の伸縮作動によ
りゴンドラ７の下降速度が変化しても、前記移動
速度保持手段３１により起伏シリンダー１２の縮
小速度が再び調整されるので、ゴンドラ７の下降
速度に変化が生じることはない。

このようにして、起伏シリンダー１２の変速縮
小作動を基準にすると共に、所定の間隔Ｌを保持
するように伸縮シリンダー１３を自動的に変速伸
縮させると、ゴンドラ７の作業面１４への接近や
離反が回避され、ゴンドラ７を作業面１４に対し
て常に一定間隔Ｌでもつて、自動的に指令された
速度で下降させることができる。なお、ゴンドラ
７と作業面１４とを異なる間隔L₁で昇降させる
ときは、前記ポテンシヨメータ４３の初期位置が
異なる以外、上記の作動と相違するところはな
い。

他方、ゴンドラ７を上方へ移動させる場合は、
上記と同様の要領で流量制御弁５８がＢ位置に切
り換えられ、起伏シリンダー１２の伸長量と伸長
速度が制御され、その作動に応じて伸縮シリンダ
ー１３が伸縮され、ゴンドラ７を常時一定間隔Ｌ
でもつて、自動的に指令された速度で上昇させる
ことができる。したがつて、ゴンドラ７内の作業
者はコントロール手段２０の旋回指令部２３、起
伏指令部２４および伸縮指令部２５の各レバーを
操作することなく、均一な塗装速度で作業を続け
ることができる。

なお、移動指令部２２のレバーを中立にすれ
ば、ゴンドラ７を停止させることができるし、必
要に応じて緊急指令部２６のレバーを操作すれ
ば、緊急遮断弁６０により全油圧回路をロツクさ
せることもできる。加えて、転倒防止手段６２に
より各規制弁６６，６７が適宜作動するので、高
所作業車が転倒したりすることもない。

第７図は異なるブーム端作業台の移動装置の実
施例で、伸縮シリンダー１３の作動を移動速度保
持手段３１の制御信号に基づき、また、起伏シリ
ンダー１２の作動を定間隔保持手段３８の制御信
号に基づいて、自動的に変速伸縮させることによ
り、ブーム６の先端のゴンドラ７と作業面１４と
の間隔を一定の距離Ｌに維持して、上下方向に等
速移動させることのできるものである。

これは、前述の第３図の例における流量制御弁
５８と５９とに制御信号を入力する移動操作部２
７および移動速度保持手段３１と定間隔保持手段
３８とを、それぞれ伸縮シリンダー１３および起
伏シリンダー１２の回路の流量制御弁５９，５８
に着け換えたものである。

この例によれば、前記コントロール手段２０の
移動指令部２２を操作して、移動速度保持手段３
１が伸縮シリンダー１３を伸縮させる一方、定間
隔保持手段３８の距離センサー３９が作業面１４
との間隔Ｌを検出して、距離演算処理部４０を介
して流量制御弁５８に制御信号が入力される。し
たがつて、起伏シリンダー１２および伸縮シリン
ダー１３への送油量が調整され、前述の例と同様
に適宜伸縮し、ゴンドラ７の作業面１４への接近
や離反が回避される。その結果、この例において
もゴンドラ７を作業面１４に対して一定の間隔Ｌ
でもつて、かつ、一定の速度で上昇または下降さ
せることができる。

上述の二つの例において、ブームの先端のゴン
ドラに代え作業機器を搭載した無人作業台を装着
し、車側のコントロール手段より操作するように
すれば、遠隔的かつ自動的に作業をさせることが
できる。

以上詳細に説明したように、作業台を基準位置
に設定する基準位置指令部と、前記基準位置から
作業台を自動的に移動させるための指令およびそ
の移動速度の指令をする移動指令部とを有するコ
ントロール手段と、前記作業台の特定位置からの
高度を検出する高度センサーと、この高度センサ
ーで検出された高度信号をもとにして演算された
昇降速度信号と前記移動指令部で指令された目標
移動速度信号とを受けて、流量制御弁の開度を制
御する速度演算処理部とを有する移動速度保持手
段と、前記作業台と作業面との間隔を検出する距
離センサーと、この距離センサーで計測された距
離と目標距離とを対比して、他の流量制御弁の開
度を制御する距離演算処理部とを有する定間隔保
持手段と、これら三つの手段により各油圧作動機
器を作動させる油圧回路とを具備したので、作業
台の上下方向の移動速度を計測しつゝ、この速度
を作業者が指令した目標速度とするよう起伏シリ
ンダーまたは伸縮シリンダーを作動させると共
に、作業台と作業面との間隔を計測しつゝ、所定
の一定間隔を保持するように、伸縮シリンダーま
たは起伏シリンダーを自動的に調整された速度で
伸縮させることができる。

また、高度センサーを非接触式としているの
で、高度の基準となる特定位置を地上としたり、
他の突出物とすることができるし、その高度測定
に何らの制約が課せられることははない。

したがつて、作業者がコントロール部よりゴン
ドラの位置を逐次修正することなく、作業台と作
業面とを一定の間隔に保持し、かつ、垂直な作業
台に沿つて上方または下方へ指令された目標速度
で自動的に移動させることができ、塗装等が均質
となり、また、その作業能率を著しく向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の船体の塗装作業説明図、第２図
は高所作業車の設置図、第３図は本発明のブーム
端作業台の移動装置の構成図、第４図はゴンドラ
に装置された高度センサーおよび距離センサーの
実施例図、第５図は速度演算処理部の構成図、第
６図は距離演算処理部の構成図、第７図は異なる
ブーム端作業台の移動装置の構成図である。 ６……ブーム、７……作業台（ゴンドラ）、１
２……起伏シリンダー、１３……伸縮シリンダ
ー、１４……作業面、１５……油圧作動機器、１
６……基準位置、１７……特定位置（地上）、２
０……コントロール手段、２１……基準位置指令
部、２２……移動指令部、２７……移動操作部、
２８……速度指令部、３１……移動速度保持手
段、３２……高度センサー、３３……速度演算処
理部、３８……定間隔保持手段、３９……距離セ
ンサー、４０……距離演算処理部、５５……油圧
回路、５８，５９……流量制御弁、Ｌ……一定間
隔。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ブームの先端に装着された作業台を変位させ
   る旋回モータ、起伏シリンダーおよび伸縮シリン
   ダー等の油圧作動機器を備え、上記起伏シリンダ
   ーと伸縮シリンダーとの伸長量を相互に調整しな
   がら、作業台を作業面に対して一定の距離に保持
   しながら、上下方向へ移動させることができるよ
   うになつている高所作業車において、 上記作業面上の予め定められた基準位置から、
   作業台を自動的に移動させるための制御動作する
   コントロール手段が設けられ、 そのコントロール手段には、作業台を基準位置
   に配置するための指令を行う基準位置指令部と、
   その基準位置から作業台を自動的に如何なる方向
   へ移動させるかの指令をする移動操作部およびそ
   の移動速度の指令をする速度指令部を備えた移動
   指令部とを有し、 前記作業台と特定位置との距離を検出する高度
   センサーと、予め定められた微小時間の前後にそ
   の高度センサーによつて計測された作業台の高度
   の差に基づき演算した作業台の速度信号および前
   記速度指令部で指令された目標移動速度信号を受
   けて、起伏シリンダーもしくは伸縮シリンダーへ
   の給排油量を決定する速度演算処理部とを備えた
   移動速度保持手段と、 前記作業台と作業面との間隔を検出する距離セ
   ンサーと、この距離センサーで検出された距離と
   予め定められた目標距離とを対比して、伸縮シリ
   ンダーもしくは起伏シリンダーへの給排油量を決
   定する距離演算処理部とを備えた定間隔保持手段
   と、 前記起伏シリンダーおよび伸縮シリンダーの各
   回路に、前記移動操作部からの指令を受けて給排
   方向が切り換わると共に移動速度保持手段からの
   制御信号を受けて、作動油の給排量を調整する流
   量制御弁と、前記定間隔保持手段からの制御信号
   を受けて、作動油の給排方向と給排量とを調整す
   る流量制御弁とのいずれかが、それぞれ介在され
   た油圧回路と、 を具備し、前記起伏シリンダーもしくは伸縮シリ
   ンダーを制御された速度で作動させると共に、伸
   縮シリンダーもしくは起伏シリンダーの作動速度
   を自動的に調整することにより、作業台を作業面
   に対して一定間隔に保持しつゝ、垂直面内で上方
   もしくは下方へ、指令された一定速度で移動させ
   ることができるようにしたことを特徴とする高所
   作業車におけるブーム端作業台の移動装置。